ES2683256T3

ES2683256T3 - Dispositivo y método de carga de un almacén

Info

Publication number: ES2683256T3
Application number: ES16175991.5T
Authority: ES
Inventors: Anthony GAUTHERON
Original assignee: CERMEX Constructions Etudes et Recherches de Materiels pour lEmballage dExpedition SAS
Current assignee: Sidel Packing Solutions SAS
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2016-06-23
Publication date: 2018-09-25
Anticipated expiration: 2036-06-23
Also published as: FR3038309B1; CN107810155A; AU2016285145A1; EP3112302B2; CA2988195A1; EP3378806B1; PL3112302T5; EP3112302A1; EP3378806A1; EP3112302B1; CN107810155B; PL3378806T3; AU2016285145B2; PL3112302T3; ES2683256T5; ES2942681T3; FR3038309A1; US9809338B2; US20170001741A1; WO2017001749A1

Abstract

Dispositivo de carga (1) para alimentar sucesivamente de placas (3) de cartón un puesto (4) de tratamiento por plegado de las citadas placas (3) con miras a formar cajas de envasado, presentando el citado puesto (4) de tratamiento un almacén (5) para recibir las placas (3) sucesivas, eventualmente reagrupadas en lotes (2), presentando el citado dispositivo a su vez un manipulador (6) que comprende, por una parte, una herramienta (7) de acarre para coger las citadas placas (3) y, por ora, un accionador (8) para desplazar la herramienta (7) entre un stock (9) de placas (3) y el almacén (5) de recepción del puesto (4), dispositivo caracterizado por que el mismo comprende, por una parte, un medio de detección (10) para detectar el estado de llenado del almacén (5), así como, por otra, una unidad de control (11), que gobierna la acción del dispositivo y que para hacer esto recibe la información de detección del medio de detección (10), siendo la citada unidad de control (11) independiente del control del puesto (4) y programable para adaptar el funcionamiento del dispositivo de carga (1) al tipo de placas (3) tratadas.

Description

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DESCRIPCION

Dispositivo y metodo de carga de un almacen

La presente invencion corresponde al ambito del envasado de productos en cajas, y tiene por objeto, por una parte, un dispositivo que alimenta placas destinadas a formar cajas de carton y, por otra, un procedimiento que pone en practica este dispositivo.

En este ambito, los productos son tratados de modo industrial en puestos sucesivos, despues, una vez terminados los productos, los mismos son enviados para ser puestos en caja de carton. Estas cajas de carton son obtenidas a partir de placas planas de carton que son erigidas en el seno de un medio de formacion de cajas.

Por ejemplo, se conoce el documento WO2008047008 que presenta una solucion de cogida de las placas y de formacion de cajas. Este puesto de formacion de cajas presenta un almacen provisto de una cinta, sobre la cual son depositadas las placas sucesivas, para a continuacion ser cogidas una tras otra por un sistema de ventosas. Las placas en el almacen estan aproximadamente verticales.

El documento WO9852826 presenta a su vez una unidad de formacion de cajas abiertas, en la que un torniquete coge del almacen las placas una tras otra. La cinta a nivel de la boca del almacen presenta una inclinacion que tiene por efecto inclinar las placas hacia delante y facilitar su cogida.

Una formadora de cajas esta descrita tambien en el documento FR2563494.

En el ambito de la invencion, es por tanto necesario aprovisionar regularmente dicho puesto con placas planas pre- cortadas o pre-plegadas, presentes en una paleta en el entorno del puesto. Generalmente este aprovisionamiento se hace manualmente, por un operario que entonces debe estar asignado al citado puesto, con el riesgo de que el mismo cargue el almacen de modo excesivo para permitirle trabajar en paralelo con otras maquinas.

Se conoce, por el documento US 5 970 834 A un dispositivo que permite transferir lotes de placas de carton desde una paleta hasta una zona de carga de una unidad de plegado.

La invencion esta asf destinada a facilitar y automatizar el aprovisionamiento de placas pre-cortadas a un almacen de alimentacion de una funcion de conformado de cajas, almacen en el cual las placas son almacenadas una tras otra aproximadamente verticalmente, y esto con una solucion lo mas versatil posible, y asf compatible sin rediseno importante con el mayor numero de puestos posibles, pero tambien capaz de tratar un panel muy amplio de placas, en terminos de dimensiones, de configuracion en lotes o no, incluso de configuracion del citado lote.

Para hacer esto, la invencion propone alimentar el almacen con la ayuda de un dispositivo de carga automatizado y autonomo con respecto al puesto alimentado, capaz el mismo de detectar el estado del almacen al que debe aprovisionar, y eventualmente tambien capaz, habida cuenta de su compacidad, su potencia y su procedimiento de cogida, de tratar un gran abanico de placas o lotes.

La invencion tiene asf por objeto un dispositivo de carga para alimentar sucesivamente de placas de carton un puesto de tratamiento por plegado de las citadas placas con miras a formar cajas de envasado, presentando el citado puesto de tratamiento un almacen para recibir las placas sucesivas, eventualmente reagrupadas en lotes, presentando el citado dispositivo a su vez un manipulador que comprende, por una parte, una herramienta de agarre para coger las citadas placas y, por otra, un accionador para desplazar la herramienta entre un stock de placas y el almacen de recepcion del puesto.

Este dispositivo esta caracterizado por que comprende, por una parte, un medio de deteccion para detectar el estado de llenado del almacen, asf como, por otra, una unidad de control, que gobierna la accion del dispositivo y que para hacer esto recibe la informacion de deteccion del medio de deteccion, siendo la citada unidad de control independiente del control del puesto y programable para adaptar el funcionamiento del dispositivo de carga al tipo de placas tratadas.

La invencion tiene tambien por objeto un metodo de puesta en practica por este dispositivo, a saber un procedimiento de carga de lotes de placas en un almacen de un puesto de tratamiento por plegado de las citadas placas con miras a obtener de ellas cajas, que comprende una etapa consistente esencialmente en transferir, al citado almacen, placas desde un stock, y esto con la ayuda de un manipulador de un dispositivo de carga.

Este procedimiento esta caracterizado por que comprende etapas consistentes esencialmente en detectar el estado de carga del almacen con la ayuda de un medio de deteccion del citado dispositivo de carga, y en poner en practica el manipulador sobre la base de esta deteccion asf como de un programa predefinido regido por una unidad de control del dispositivo de carga que no controla el funcionamiento del puesto.

La invencion se comprendera mejor gracias a la descripcion que sigue, la cual se basa en modos de realizacion posibles, explicados de modo ilustrativo y en modo alguno limitativo, refiriendose a las figuras anejas, en las cuales:

- la figura 1 muestra una vista de conjunto de un dispositivo de carga, entre un stock y un almacen al que el mismo alimenta,

- la figura 2 muestra una vista de detalle de una herramienta de agarre;

- la figura 3 esquematiza una placa con zonas de plegado predefinidas;

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- la figura 4 muestra un detalle de la herramienta de agarre destinada a cortar un eventual lazo alrededor de los lotes.

La invencion tiene por objeto por tanto, en primer lugar un dispositivo de carga 1 para alimentar sucesivamente de placas 3 de carton un puesto 4 de tratamiento por plegado de las citadas placas 3 con miras a formar cajas de envasado, presentando el citado puesto 4 de tratamiento un almacen 5 para recibir las placas 3 sucesivas, eventualmente reagrupadas en lotes 2, presentando el citado dispositivo, a su vez, un manipulador 6 que comprende, por una parte, una herramienta 7 de agarre para coger las citadas placas 3 y, por otra, un accionador 8 para desplazar la herramienta 7 entre un stock 9 de placas 3 y el almacen 5 de recepcion del puesto 4.

El puesto 4 asegura por tanto al menos una funcion de conformado de cajas a partir de placas 3 de carton esencialmente planas y tiene un almacen 5 en el que son almacenadas las placas 3 en espera. El puesto 4 es eventualmente no solo dicha formadora de cajas, sino que tambien puede asegurar la propia funcion de introduccion en cajas, es decir la transferencia de productos, recibidos en la cadena, hasta el interior de las cajas formadas.

Las placas 3 son generalmente de una sola pieza y definen toda o parte de la caja futura, eventualmente con solapas de resistencia. Por desplegado y plegado es como el puesto 4 transforma las placas 3 planas en un volumen de acogida posterior para los productos. Las cajas obtenidas tienen de modo clasico un fondo, normalmente destinado a quedar horizontal, despues lados destinados entonces a ser verticales, perpendiculares dos a dos. El fondo, incluso su tapa en el lado opuesto, puede ser obtenido por solapas que se extienden a partir de los lados. Los diferentes elementos de la placa 3 son generalmente fijados entre sf, por pegado, cinta adhesiva, grapas, u otros, para una mejor estabilidad.

Se comprende que, en funcion del caudal de productos en entrada del puesto 4 de tratamiento, este ultimo consume un cierto caudal de placas 3, y que entonces es necesario aprovisionar regularmente el almacen 5 del puesto 4. El almacen 5 es aprovisionado desde un stock 9, generalmente cerca del puesto 4, a nivel del cual las placas 3 son almacenadas en gran cantidad, generalmente en forma de una paleta que contiene un gran numero de placas 3 apiladas. La invencion propone realizar el aprovisionamiento de este almacen 5 por un dispositivo de carga 1 que es autonomo y puede ser instalado para aprovisionar un puesto 4 sin modificacion estructural de este ultimo.

El dispositivo de carga 1 presenta asf un manipulador 6 que comprende una herramienta 7 de agarre, y un accionador 8 que desplaza la herramienta 7. El accionador 8 es preferiblemente del tipo de robot multieje, en cuyo extremo esta montada la herramienta 7.

La herramienta 7 es por tanto la que desplaza las placas 3 desde el stock 9 y despues las lleva al almacen 5. La herramienta 7 coge por tanto al menos una placa 3 cada vez. En casos preferidos, las placas 3 estan organizadas en lotes 2 de placas 3 superpuestas, auto portados, estando las placas 3 que les constituyen unidas entre sf por un lazo 13.

Es suficiente entonces eventualmente que la herramienta 7 coja una placa 3 terminal de esta pila para llevar todo el lote 2. En cada maniobra, el dispositivo de carga 1 deposita por tanto en el almacen 5 una placa 3 y, preferiblemente un lote 2 de placas 3. El puesto 4 consume a su vez una a una las placas 3 presentes en el almacen 5.

De acuerdo con la invencion, el dispositivo de carga 1 comprende, por una parte, un medio de deteccion 10 para detectar el estado de llenado del almacen 5, asf como, por otra, una unidad de control 11, que gobierna la accion del dispositivo y que para hacer esto recibe la informacion de deteccion del medio de deteccion 10, siendo la unidad de control 11 independiente del control del puesto 4 y programable para adaptar el funcionamiento del dispositivo de carga

I al tipo de placas 3 tratadas.

El dispositivo de carga 1 comprende por tanto una unidad de control 11 que gobierna el movimiento del manipulador 6 y le pone en marcha en funcion de las necesidades del puesto 4 para aprovisionar su almacen 5. Esta unidad de control

II recibe para esto una senal emitida por un medio de deteccion 10 y que representa el estado de llenado del almacen 5. El dispositivo de carga 1 es por tanto autonomo y adquiere solo una informacion representativa del estado del almacen 5, para, si es necesario, aprovisionarle por un mando adecuado del manipulador 6. La unidad de control 11 rige el funcionamiento del manipulador 6 de acuerdo con un programa predefinido que determina por ejemplo los umbrales a partir de los cuales empezar o detener el aprovisionamiento del almacen 5, las dimensiones de placas 3 o de lote 2 que haya que tratar, o incluso el lugar exacto en que la herramienta 7 debe coger la placa 3 o el lote 2, la fuerza que haya que ejercer, etc.

La unidad de control 11 es propia del dispositivo de carga 1 en el sentido de que este ultimo no es gobernado por el organo de gobierno del puesto 4. Es por tanto facil integrar dicho dispositivo de carga 1 en un puesto 4 existente, y las condiciones de compatibilidad son limitadas. La unidad de control 11 permite tambien modificar el programa conforme al cual el manipulador 6 es puesto en practica. Es asf posible para un operario modificar los parametros de funcionamiento del manipulador 6.

Tal dispositivo de carga 1 es muy versatil puesto que el mismo puede adaptarse a practicamente todos los puestos 4 existentes provistos de un almacen 5, pero es tambien capaz de tratar un gran panel de placas 3 o lotes 2, o al menos ser facilmente configurado o reconfigurado en autonoirna para esto.

La unidad de control 11 puede ser por ejemplo un ordenador provisto de una interfaz de programacion. La comunicacion con el manipulador y/o el medio de deteccion 10 puede ser alambrica o inalambrica.

La unidad de control 11 sirve por tanto para gobernar el movimiento del manipulador 6 para coger, en cuanto sea necesario, un lote 2 o una placa 3, y llevarles al almacen 5.

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La programacion de las trayectorias entre el stock 9 y el almacen 5 puede hacerse en una etapa en el transcurso de la cual un operario desplaza manualmente la herramienta 7 de agarre entre el stock 9 y el almacen 5, siendo el movimiento que aquel hace experimentar a la citada herramienta 7 mtegramente o puntualmente detectado, seguido y registrado por la unidad de control 11 como el trayecto que haya que reproducir posteriormente en el transcurso del funcionamiento normal.

Se comprendera que el numero de stocks 9 de donde se sacan las placas 3 asf como el numero de puestos 4 alimentados es cualquiera, puesto que dicho dispositivo de carga 1 puede alimentar uno o varios puestos 4 diferentes, desde uno o varios stocks 9 diferentes, que eventualmente pueden contener placas 3 de formatos diferentes, o lotes 2 de formatos diferentes. El medio de deteccion 10 esta entonces adaptado a la pluralidad de almacenes 5 que haya que alimentar. De modo clasico, el medio de deteccion 10 toma la forma de una celula de deteccion de objeto situada en el almacen 5 que haya que aprovisionar y es capaz de detectar las placas 3.

De acuerdo con una caractenstica adicional posible, la herramienta 7 esta provista de un sensor 16 para detectar las placas 3, de modo que se pueda utilizar la citada herramienta 7 por barrido para detectar la forma que toma el conjunto de las placas 3 en el stock 9. Las placas 3 estan en efecto apiladas en el stock 9, y por consiguiente es necesario identificar su posicion exacta antes de intentar desplazarlas con el manipulador 6. Se propone por tanto proveer directamente a la herramienta 7 de un sensor 16 detector de objeto, sensible a la presencia de placas 3. El manipulador 6 puede entonces ser controlado para que la herramienta 7 barra el volumen en el que las placas 3 debenan encontrarse en el stock 9. Se observara que propio el sensor 16, montado en la herramienta 7, puede formar el medio de deteccion 10. Un solo y mismo medio forma entonces tanto el sensor 16 embarcado en la herramienta 7 como el medio de deteccion 10.para cuantificar el contenido del almacen 5.

La zona de deteccion del sensor 16 esta orientada hacia el lugar en que debenan encontrarse las placas 3 de modo que se detecte la presencia de las placas 3 y se identifique asf su posicion. El propio manipulador 6 es por tanto utilizado para caracterizar, gracias a la herramienta 7 que asegura el barrido requerido, el contorno ocupado por el conjunto de las placas 3 en el stock 9. Este dato es enviado despues a la unidad de control 11, que en particular puede analizar estos resultados y deducir de los mismos las dimensiones de las placas 3 y/o de los lotes 2. La unidad de control 11 lanza este programa de deteccion y por tanto explota el resultado para enviar la herramienta 7 a buscar las placas 3 allf donde las mismas se encuentran. Este ciclo de vigilancia puede ser puesto en practica al principio de una serie, cuando acaba de ser aportada una paleta de placas 3, o incluso en curso de serie, para verificar la configuracion adecuada de las placas 3.

Esto contribuye a la autonoirna de dispositivo de carga 1 y a su versatilidad con respecto a los entornos tecnicos posibles.

De acuerdo con otra caractenstica posible de la invencion, la herramienta 7 esta provista, por una parte, de una pinza 12 para coger un eventual lazo 13 que retiene juntas, formando un bucle cerrado, las placas 3 de un mismo lote 2 y, por otra, de un medio de corte 14 para abrir dicho lazo 13, comprendiendo el dispositivo de carga 1 eventualmente, a su vez, un destructor 15 de lazo 13, para cortar el lazo 13 en trozos.

Como ya se ha citado, en ciertas configuraciones, las placas 3 estan unidas en lote 2 por lazos 13, en forma de tiras de plastico. Para formar un lote 2 se utiliza generalmente un solo lazo 13. Este lazo 13 debe ser evidentemente retirado para que el puesto 4 pueda formar las cajas a partir de las placas 3 una a una. Se propone aqrn, en tales casos, cargar los lotes 2 en el almacen 5 y por tanto abrir los lazos 13 unicamente despues de esta transferencia desde el stock 9 hasta el almacen 5. A fin de conservar un dispositivo de carga 1 simple y capaz de tratar placas 3 unidas en lotes 2, es por tanto ventajoso dotar directamente a la herramienta 7 con un medio de corte 14, el cual, una vez cargado el lote 2 en el almacen 5, podra cortar el lazo 13 y abrirle, para hacer las placas 3 independientes. La pinza 12 toma la forma de un tornillo gobernado que conviene cerrar una vez que el mismo rodee el lazo 13. El medio de corte 14 presenta a su

vez una hoja cortante movil que cortara el lazo 13 mientras que el mismo esta cogido en el citado tornillo.

La herramienta 7 tiene por tanto una pinza 12 para coger un lazo 13, asf como un medio de corte 14 que corta el lazo

mientras que el mismo esta cogido por la pinza 12. Manteniendo el lazo 13 cogido por la pinza 12, la herramienta 7 es

desplazada para retirar el lazo 13 de las placas 3, y eventualmente para llevarle a una zona en la que el mismo sea tratado y destruido, por ejemplo reduciendole en pequenos trozos.

De acuerdo con otra caractenstica adicional posible, la herramienta 7 esta provista de un conjunto de ventosas 19 neumaticas para coger por encima una placa 3, o un lote 2. En la configuracion ilustrada en la figura 2, la herramienta 7 esta asf provista de ventosas situadas en el extremo de una carcasa 23 o una carcasa estructural que rodea lo esencial de los elementos de la herramienta 7 como los venturis, la pinza 12, el medio de corte 14 y/o el sensor 16, y en la cual circulan eventualmente las canalizaciones para las ventosas 19. Las ventosas 19 son capaces de ejercer una fuerza importante sobre la placa 3, contra la cual son colocadas. Las mismas estan, ademas, cerca una de otra de modo que la dimension exterior de la herramienta 7 es significativamente menor con respecto a la fuerza que el mismo puede ejercer sobre la placa 3 contra la cual van las ventosas 7. Dicha herramienta es por tanto particularmente versatil puesto que es capaz de tratar placas 3 de pequenas dimensiones, a saber apenas mas grande que la dimension del conjunto compacto de las ventosas 19 y por tanto de la herramienta 7, hasta lotes 2 pesados de varias placas 3 de dimensiones mucho mayores que la citada dimension, gracias a la fuerza de las ventosas 19.

El dispositivo de carga 1 es asf particularmente versatil.

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De acuerdo con otra caractenstica adicional posible del dispositivo de carga 1, el mismo es apto para detectar intrusiones en el entorno de trabajo del manipulador 6, y alterar en consecuencia el funcionamiento de este ultimo, de modo que se eviten riesgos de colision con operarios, estando entonces el citado dispositivo de carga 1 desprovisto de proteccion que restrinja el acceso por los operarios al entorno de trabajo del citado robot. Por ejemplo, la deteccion de las instrucciones puede hacerse con un juego de sensores en el entorno del manipulador 6 robot, los cuales envfan a la unidad de control 11 senales representativas de una presencia detectada en la zona de trabajo del citado manipulador 6, mas o menos proxima. En cuanto se detecte una presencia, el funcionamiento del manipulador 6 pasa a modo degradado en funcion del riesgo asociado, que puede ir hasta una puesta en parada completa. Alternativamente, el manipulador 6 puede a su vez estar provisto de sensores que detecten una presencia o un choque o un contacto anormal. Esta senal puede ser tenida en cuenta por el propio manipulador 6 o por la unidad de control 11.

La ventaja de dotar al dispositivo de carga 1 de tal funcion de seguridad es poder eliminar las protecciones y otras soluciones que limitan el acceso a la zona de trabajo del manipulador 6 a los operarios. Tal dispositivo de carga 1 es entonces facil y poco caro de instalar y de colocar en el entorno de un puesto 4 existente, pero su funcionamiento se mantiene seguro y los riesgos limitados.

La invencion tiene tambien por objeto un procedimiento que pone en practica el dispositivo tal como el descrito anteriormente, a saber un dispositivo de carga de lotes 2 de placas 3 en un almacen 5 de un puesto 4 de tratamiento por plegado de las citadas placas 3 con miras a obtener cajas, que comprende una etapa consistente esencialmente en transferir, al citado almacen 5, placas 3 desde un stock 9, y esto con la ayuda de un manipulador 6 de un dispositivo de carga 1. Como ya se ha dicho, el stock 9 toma generalmente la forma de una paleta sobre la cual estan superpuestas las placas 3, eventualmente dispuestas en lotes 2, en cuyo caso las placas 3 son transferidas por lote 2. Naturalmente, este procedimiento puede servir para hacer funcionar el dispositivo de carga 1 para que el mismo alimente varios puestos 4 diferentes, eventualmente con varios almacenes 5 cada uno, viniendo las placas 3 eventualmente de varios stocks 9 y teniendo por tanto eventualmente formatos diferentes. El dispositivo puede por tanto servir de medio de alimentacion que reparte diferentes placas 3 en diferentes formas, es decir en una unidad o en lote 2, pero tambien de diferentes dimensiones, desde varios stocks 9 diferentes hasta varios almacenes diferentes 5 y por tanto actua como una central de reparto de las placas 3. Preferiblemente, el manipulador 6 se mantiene sin embargo anclado al suelo, y al menos un stock 9 y al menos un almacen 5, se encuentran en la zona de accion o el entorno de trabajo del citado manipulador 6.

De acuerdo con la invencion, el procedimiento comprende etapas consistentes esencialmente en detectar el estado de carga del almacen 5 con la ayuda de un medio de deteccion 10 del citado dispositivo de carga 1, y en poner en practica el manipulador 6 sobre la base de esta deteccion asf como de un programa predefinido regido una unidad de control 11 dedicada al dispositivo de carga 1 que no controla el funcionamiento del puesto 4, en particular una unidad de control 11 dedicada al dispositivo de carga 1, especialmente una unidad de control 11 que permite a un usuario modificar el citado programa con la ayuda de una herramienta de programacion 17 como, por ejemplo, un ordenador.

La unidad de control 11 es por tanto propia del dispositivo de carga 1 y el medio de deteccion 10, aunque montado de modo que detecte la presencia de placas 3 en el almacen 5, esta conectado a la citada unidad para facilitarle las informaciones necesarias para el funcionamiento del manipulador 6 que transfiere las placas 3 hacia el citado almacen

5, de modo que se garantice un llenado optimo.

De acuerdo con una caractenstica adicional posible del procedimiento, el mismo comprende, ademas, una etapa consistente esencialmente en detectar el estado de carga del stock 9 con la ayuda del propio manipulador 6, por desplazamiento de un sensor 16 embarcado en la herramienta 7 montado sobre un accionador 8 del manipulador 6. Esta etapa es puesta en practica al principio del ciclo de funcionamiento, cuando una paleta completa o parcialmente llena es llevada al stock 9, o en el transcurso de la produccion para verificar el estado del stock 9 o tambien para confirmar las dimensiones de las placas 3, en particular de los propios lotes 2. Esta senal que representa el estado de llenado del stock 9 es por tanto tenida en cuenta por la unidad de control 11 que rige el desplazamiento del manipulador

6, para decidir especialmente el lugar exacto en que la herramienta 7 debe ir a buscar las placas 3 o los lotes 2, pero tambien, eventualmente, para ejecutar un procedimiento de alerta en cuanto se detecte un defecto en el stock 9, del tipo de stock 9 vado o de placas 3 cafdas, etc.

De acuerdo con otra caractenstica adicional posible del procedimiento, el mismo comprende, ademas, una etapa consistente esencialmente en abrir un lote 2 de placas 3, cortando un lazo 13 alargado que retiene juntas las placas 3 del citado lote 2, y esto con la ayuda de un medio de corte 14 embarcado en la o una herramienta 7 montada en el o un accionador 8 del manipulador 6. La transferencia de las placas 3 hacia el almacen 5 se hace entonces por lote 2, lo que naturalmente reduce la frecuencia de las transferencias. Sin embargo, no es necesario que el operario intervenga para abrir el lazo 13 y, como el medio de corte 14 esta montado en la herramienta 7 y por tanto integrado en el dispositivo de carga 1, no es necesario completar la instalacion con un dispositivo suplementario.

En modos de realizacion posibles, en que los productos 3 se presentan en lote 2 en el stock 9, varios lotes 2 provistos de lazos 13 son depositados sucesivamente en el almacen 5, no siendo puesta en practica la etapa de apertura de lote

2 para el ultimo lote 2 depositado. Asf, al menos el ultimo lote 2 depositado en el almacen 5 forma un bloque de placas 3 mantenidas entre sf y que por tanto no corren el riesgo de deslizarse hasta extenderse en un plano en el almacen 5 donde las mismas deben quedar normalmente orientadas aproximadamente verticalmente. Este bloque es por tanto relativamente estable con respecto a un mismo numero de placas 3 no unidas entre sf, y entonces estabiliza las placas

3 aguas arriba, que entonces pueden ser liberadas una de otra por la apertura de los lazos 13 de sus respectivos lotes 2.

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Preferiblemente, el lazo 13 del lote 2 precedente es cortado con ocasion de la colocacion en el almacen 5 de un nuevo lote 2 de modo que solo el ultimo lote 2 en el almacen 5 esta cerrado por un lazo 13.

Como el medio de corte 14 esta montado en la herramienta 7 y esta ultima esta presente en el almacen 5 puesto que la misma acaba de depositar el ultimo lote 2, es relativamente rapido desplazar la herramienta 7 hasta el lote 2 precedente para abrir su lazo l3.

Finalmente, de acuerdo con una caractenstica ventajosa, el dispositivo de carga 1 comprende un manipulador 6, provisto de un accionador 8 asf como de una herramienta 7 de agarre en su extremo, comprendiendo la herramienta 7 de agarre un conjunto de ventosas, haciendose la cogida del lote 2 situando la herramienta 7 sensiblemente en la mitad entre los dos bordes grandes de las placas 3, a nivel del borde corto alejado de una zona de pliegue de la placa 3. El programa predefinido de la unidad de control 11 situa por tanto en este lugar la herramienta 7, una vez determinados el estado del stock 9 y por tanto la posicion exacta de la pila de placas 3 rectangulares, asf como las dimensiones de las placas 3. Se ha constatado, en efecto, que cogiendo la placa 3 por arriba en este lugar, su deformacion cuando la misma se encuentra en un lote 2 formado por un lazo 13, se minimiza entonces. Este posicionamiento de la herramienta 7 contribuye a la versatilidad del dispositivo de carga 1, el cual entonces puede descargar sin degradacion excesiva placas 3 o lotes 2. Este posicionamiento es asf privilegiado para las diferentes configuraciones de placas 3 posibles.

De acuerdo con otra caractenstica adicional posible, en el transcurso del trayecto entre el stock 9 y el almacen 5, el lote 2 es llevado al menos temporalmente a apoyarse sobre un soporte exterior con respecto al cual es desplazado despues, por rotacion y/o traslacion. En efecto, en el caso en que el manipulador 6 coja lotes 2 unidos cada uno por un lazo 13, la cogida por la placa superior 3 lleva esta ultima a deformarse con respecto a las otras, a las que la misma arrastra debajo de ella gracias al lazo 13. El programa de la unidad de control 11 tiene en cuenta entonces preferiblemente las dimensiones de las placas 3 y/o del lote 2 para adaptar el trayecto del lote 2 entre el stock 9 y el almacen 5 de modo que se minimice la deformacion de la primera placa 3, y/o se minimice la deformacion de todo el lote 2. Pueden estar previstas asf rotaciones alrededor de un eje horizontal durante el trayecto, o tambien el deposito del lote 2 en el almacen 5 seguido de movimientos de rotaciones de reposicionamiento del lote 2. El lote 2 puede ser llevado en apoyo sobre una superficie soporte, a nivel de un borde o de un lado, despues ser pivotado o trasladado, lo que permite tambien apisonar el lote 2 y reposicionar asf las placas 3 una con otra, alineadas.

En el modo de realizacion ilustrado en las figuras anejas, el dispositivo de carga 1 comprende un manipulador 6 con, por una parte, un accionador 8 del tipo de robot de brazos articulados y, montado en el extremo de uno de estos brazos, una herramienta 7 de agarre. El dispositivo de carga 1 esta montado para actuar entre, por una parte, una zona en la que se encuentra un stock 9 de lotes 2 de placas 3 y, por otra, un almacen 5 de un puesto 4. El puesto 4 asegura por tanto al menos una funcion de puesta en caja, es decir la colocacion de los productos en el seno de la caja formada.

Asf pues, las placas 3 estan dispuestas inicialmente en lotes 2, colocadas una sobre otra, y preferiblemente unidas entre sf por un lazo 13 flexible cerrado que las mantiene juntas en un bloque. Este bloque es mas o menos ngido, en funcion de la rigidez de las placas 3 constitutivas y de la holgura entre el lazo 13 y las placas 3 del lote 2. Estos lotes 2 pueden comprender algunas placas 3 o varias decenas, superpuestas y una contra otra. Los lotes 2 son asf colocados sobre una paleta, formando un stock 9 de entrada. Se comprende que una paleta puede ser cargada con varias capas que comprendan, cada una, varios lotes 2 uno al lado de otro. Los lotes 2 son cargados despues por el dispositivo de carga 1 en el almacen 5 del puesto 4. Una caja de carton es erigida por el puesto 4 a partir de cada placa 3 cogida individualmente. El puesto 4 consume por tanto sucesivamente las placas 3 de los lotes 2 presentes en su almacen 5. Este ultimo esta provisto generalmente de una cinta transportadora que lleva sucesivamente los lotes 2 o las placas 3 hasta la zona de cogida por el puesto 4. Una etapa posterior en el seno del puesto 4 puede ser la introduccion en cajas, es decir el llenado, con productos de tipo frasco, botella, u otros, cajas formadas con la ayuda de las placas 3.

El dispositivo de carga 1 tiene por tanto la funcion esencial de transferir los lotes 2 del stock 9 hasta el almacen 5, y esto de modo que asegure que el almacen 5 este siempre alimentado para que el puesto 4 pueda funcionar sin discontinuidad.

El dispositivo de carga 1 puede naturalmente servir para alimentar varios puestos 4 diferentes, eventualmente a partir de un mismo stock 9. El dispositivo de carga 1 es apto entonces para cargar varios almacenes 5 y por tanto varios puestos 4 diferentes, a partir de uno o varios stocks 9.

Las placas 3 son depositadas en una unidad o por lotes 2 desde el stock 9, y el manipulador 6 esta provisto de una herramienta 7 de agarre compatible con las caractensticas de peso y dimensiones del objeto que haya que transportar: lote 2, pila de placas 3, placa 3, etc. Como se describira mas adelante, se privilegia una herramienta 7 a base de ventosas, siendo cogidos los lotes 2 por la parte superior, a nivel de su placa 3 superior, en el lado opuesto de aquel con el cual el lote 2 esta en contacto con el de debajo del mismo. De modo general, pueden ser utilizadas tambien herramientas 7 de pinza, siendo cogidos los lotes 2 por su lado.

El dispositivo de carga 1 comprende preferiblemente tambien, por una parte, un medio de deteccion 10 y, por otra, una unidad de control 11. El medio de deteccion 10 sirve para seguir el estado de llenado del almacen 5 y para facilitar esta informacion a una unidad de control 11, lo cual segura el gobierno del dispositivo de carga 1, en particular el movimiento del manipulador 6. La unidad de control 11 del dispositivo de carga 1 esta desconectada del puesto 4 y, a diferencia de una central de gobierno que fuera comun tanto para el dispositivo de carga 1 como para la al menos una maquina o puesto que recibe las placas 3, la unidad de control 11 no permite asegurar tampoco el gobierno del puesto 4. El puesto 4 esta asf provisto de su propia central de mando, que condiciona su funcionamiento sobre la base de una logica de tratamiento asf como de diferentes sensores de los cuales la misma esta provista. La central de mando del puesto 4 no

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asegura por tanto preferiblemente el funcionamiento del dispositivo de carga 1 y por tanto no esta conectado al mismo.

La unidad de control 11 del dispositivo de carga 1 es por tanto apta para controlar el funcionamiento del dispositivo de carga 1, pero no el funcionamiento del puesto 4. Inversamente, la central de mando del puesto 4 no controla el funcionamiento del dispositivo de carga 1.

La unidad de control 11 es por tanto independiente del puesto 4, y el dispositivo de carga1 forma un modulo autonomo que puede ser anadido facilmente a un puesto 4 existente, sin modificar el organo de gobierno, sin reprogramacion u otros. En caso de necesidad para el buen funcionamiento del dispositivo de carga 1 y del puesto 4, pueden ser establecidos intercambios de informacion entre la unidad de control 11 y la central de mando del puesto 4. Por ejemplo, puede ser tenida en cuenta por la unidad de control 11 una informacion que represente el numero de placas 3 requeridas para un ciclo completo de produccion por el puesto 4 de modo que se evite llenar el almacen 5 por encima de la cantidad que efectivamente sera utilizada durante este ciclo de fabricacion. Se evita asf recargar el almacen 5 y ser llevado eventualmente a desechar placas 3 presentes en el almacen 5 una vez terminado el ciclo de fabricacion. Es posible tambien, a la inversa, anticipar el cambio de formato y transferir bastante pronto el numero de placas 3 todavfa requerido para el ciclo de fabricacion, lo que permite despejar mas pronto la paleta, incluso cuando el ciclo de fabricacion no haya terminado todavfa.

El dispositivo de carga 1 esta preferiblemente provisto de un medio de deteccion 10 para medir el estado de llenado del al menos un almacen 5 al que alimenta. Puede tratarse por ejemplo de un detector de proximidad orientado hacia la zona en la que los lotes 2 y placas 3 estan uno contra otro y que eventualmente este situado en el seno del almacen 5. Puede tratarse tambien de un sensor 16 montado en la herramienta 7. Se comprendera naturalmente que si el dispositivo de carga 1 debe alimentar varios puestos 4, la medicion se efectua en cada almacen 5 y el medio de deteccion 10 esta adaptado y comprende entonces el numero de celulas necesario. El medio de deteccion 10 esta conectado a la unidad de control 11 que recibe una senal correspondiente a la cantidad de placas 3 presente en el al menos un almacen 5 que haya que llenar. La unidad de control 11 utiliza despues esta senal para poner en practica el manipulador 6 y llevar nuevos lotes 2 de placas 3 al almacen 5, conforme a una logica de tratamiento, del tipo que active una transferencia hacia el almacen 5 cuando la cantidad de placas 3 se encuentra entre dos umbrales predefinidos, etc. Eventualmente, la senal que representa la cantidad de placas 3 en el almacen 5 podna tambien provenir de un equipo del propio puesto 4, o de su propia unidad de mando.

El dispositivo de carga 1 es por tanto gobernado de modo autonomo y su programa puede ser preferiblemente modificado por un usuario con la ayuda de una herramienta de programacion 17 de la que dispone el citado dispositivo de carga 1. Tal modificacion de funcionamiento puede ser efectuada por ejemplo con un ordenador. Gracias a esta herramienta de programacion 17, el funcionamiento del dispositivo de carga 1 puede ser modificado para tener en cuenta un nuevo formato de placa 3, por ejemplo, o de lote 2 o incluso nuevas dimensiones y/o una nueva disposicion del stock 9. Aqrn tambien, se observara que esta herramienta de programacion 17 es preferiblemente autonoma con respecto al puesto 4, lo que permite al dispositivo de carga 1 ser controlado independientemente de las capacidades de gobierno del puesto 4.

La herramienta de programacion 17 permite asf seleccionar entre un conjunto de programas predefinidos, o tambien definir un nuevo programa gracias a una interfaz de la que la misma esta provista.

Se observara que dicho dispositivo de carga 1 es por tanto independiente de la construccion del puesto 4, puesto que el mismo es apto de modo autonomo para obtener la informacion que le es necesaria en cuanto al estado del almacen 5.

El mismo por tanto no necesita estar conectado a un controlador externo, y por tanto puede ser facilmente anadido a un puesto 4 cualquiera existente, sin modificarle. La herramienta de programacion 17 anade a esta versatilidad la posibilidad de modificar el funcionamiento del manipulador 6 para tener en cuenta nuevos formatos de lotes 2, en terminos de dimensiones de placas 3, de numero de placas 3 en un lote 2, de la presencia o no de intercalares, etc.

El conocimiento del estado del stock 9, tanto en terminos de cantidad como en terminos de posicion de los lotes 2, es accesible cuando se sigue etapa por etapa el funcionamiento del manipulador 6. Sin embargo, sigue siendo necesario poder identificar, al principio de un ciclo de transferencia hacia el almacen 5, la configuracion exacta del stock 9. Este stock 9 es en efecto generalmente un conjunto de lotes 2 o placas 3 sobre paleta, dispuesto por un operario. La posicion de la paleta asf como la posicion de los lotes 2 sobre la paleta puede por tanto variar. Ademas, es posible ser llevado a detener una produccion mientras que el stock 9 no este vacfo, para cambiar de formato, por ejemplo. En este caso, la paleta y su contenido restante son separados, y despues reutilizados posteriormente, en el transcurso de un nuevo ciclo de fabricacion. Asf, de modo general, al inicio de un nuevo ciclo, los lotes 2 en el stock 9 pueden tener una configuracion desconocida. Es por tanto necesario empezar el ciclo de suministro al almacen 5 por la identificacion de la configuracion geometrica del stock 9. Para hacer esto, se propone utilizar directamente el propio manipulador 6.

Asf, el manipulador 6 esta provisto de un sensor 16 a nivel de la herramienta 7 y, al inicio del ciclo, se pone en practica una etapa de deteccion del estado del stock 9, en el transcurso de la cual la herramienta 7, y por tanto el sensor 16 que la misma lleva, es desplazado para barrer el espacio destinado al stock 9 y detectar asf el volumen ocupado por el stock 9, y por tato para determinar donde se encuentran los lotes 2 que haya que coger. El sensor 16 puede ser un sensor de proximidad, por ejemplo de rayo laser, tipo sensor de objetos. El mismo esta preferiblemente orientado hacia el lado opuesto a la parte de fijacion de la herramienta 7 al accionador 8.

Gracias al barrido del stock 9 por el sensor 16, se puede eventualmente tambien cuantificar las dimensiones de un lote 2 unitario. Alternativamente, estos valores pueden ser especificados por un usuario, o simplemente elegidos entre varias dimensiones posibles. La herramienta 7 asegura por tanto tambien en estos casos una funcion de deteccion del stock 9 que haya que tratar. Se observara aqrn que el contorno detectado por el sensor 16 puede ser comparado despues con

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una configuracion esperada para el formato, y puede detectarse y senalarse una eventual incoherencia, que privilegie por ejemplo de un error de suministro.

Estando las placas 3 destinadas a formar cajas por plegado, las mismas presentan generalmente zonas de plegado 18 lineales, eventualmente previstas para un plegado facilitado, como lmeas de pre-plegado. La base de las cajas que haya que formar es generalmente rectangular, y la zona de plegado 18 se extiende linealmente perpendicularmente a esta base, a lo largo de estos lados que entonces son verticales si la base es horizontal. En configuracion plegada, la placa 3 esta formada por los lados de la futura caja, vease la figura 3, a partir de los cuales se extienden las caras que formaran el fondo. La zona de plegado 18 lineal se extiende entonces entre dos lados de la caja perpendiculares entre sf, y por tanto entre dos bordes de la placa 3 que son paralelos a la misma y que formaran los bordes de la caja formada, eventualmente mas proxima a un borde que al otro para las configuraciones de caja de base rectangular no cuadrada.

Como ya se ha precisado, los lotes 2 de placas 3 pueden presentar un lazo 13 que mantienen entre sf estas placas 3. Visto segun la figura 3, este lazo 13 puede ser, con respecto a la zona de plegado 18, y por tanto a los segmentos que formaran los bordes perpendiculares a la base de la caja, paralelo y por tanto de arriba a abajo en la figura 3, o perpendicular y por tanto de izquierda a derecha. Una vez depositado el lote 2 en el almacen 5 su parte mas larga puede asf ser vertical o bien horizontal.

Como muestra la figura 2, la herramienta 7 presenta preferiblemente un juego de ventosas 19 que forman conjuntamente una superficie a partir de la cual el manipulador 6 coge los lotes 2. En la maniobra consistente en coger un lote 2 para levantarle, es preferible entonces aplicar la herramienta 7 en una zona de cogida 20 que se situa esencialmente entre la zona de plegado 18 y el borde de las placas 3 paralelo mas alejado,,preferiblemente a igual distancia entre los dos bordes perpendiculares. Cogiendo de esta manera la placa superior 3 del lote 2, se limita la deformacion de la primera placa 3 bajo el efecto del peso del lote 2 durante la transferencia hacia el almacen 5, y de modo general, la deformacion del lote 2. Tal deformacion va seguida generalmente de una degradacion de las caractensticas mecanicas de la placa 3, por plegado de las zonas de plegado 18 en el sentido inverso o tambien por aplastamiento provocado por el lazo 13. Ademas, las ventajas de tal zona de cogida 20 se encuentran en placas 3 de casi todas las dimensiones. La cogida a nivel de tal zona de cogida 20 contribuye por tanto a la versatilidad del dispositivo de carga 1, puesto que la misma logica de regulacion de la cogida puede ser utilizada cada vez.

Naturalmente, es preferible desplazar las placas 3 del stock 9 hacia el almacen 5 mientras que las mismas esten mantenidas todavfa juntas por un lazo 13, el cual conviene entonces abrir para que las placas 3 del lote 2 puedan ser utilizadas una tras otra.

Para hacer esto, el dispositivo de carga 1 dispone preferiblemente de un medio de corte 14, que permite abrir dicho lazo 13 que cine las placas 3 en un lote 2. El medio de corte 14 esta ventajosamente montado en la propia herramienta 7, de modo que esta ultima asegura tambien una funcion de apertura del lazo 13, y despues, como se describe mas adelante, de separacion hasta un destructor 15.

El medio de corte 14 comprende una pinza 12 que puede retener el lazo 13 una vez cortado. Como muestra la figura 4, el medio de corte 14 presenta tambien un pico 21 puntiagudo para ir entre el lazo 13 y el lote 2, formando este pico 21 eventualmente una mordaza de la pinza 12. El medio de corte 14 comprende tambien una cuchilla 22 movil. Para la operacion de corte del lazo 13, la herramienta 7 es por tanto desplazada de modo que el pico 21 se inserte por su parte terminal entre el lazo 13 y el lote 2, y despues la pinza 12 es accionada para coger el lazo 13. La cuchilla 22 movil es desplazada despues para cortar el lazo 13. La herramienta 7 puede ser desplazada despues y llevar con la misma el lazo 13, apretado en la pinza 12.

Ventajosamente, el dispositivo de carga 1 comprende tambien un destructor 15 del lazo 13, en el que la herramienta 7 afloja el lazo 13. Tal destructor 15 de lazo 13, situado en el area de circulacion del manipulador 6, permite cortar el lazo 13 en una pluralidad de segmentos mas pequenos, lo que facilita el almacenamiento de los lazos 13 cortados a lo largo de un ciclo.

Ademas, ventajosamente, el medio de corte 14 esta montado en un amortiguador, eventualmente de tipo gato, que evita que el movimiento del manipulador 6 degrade el lote 2 ejerciendo sobre el mismo una presion excesiva cuando se aproxima y despues se inserte el pico 21 debajo del lazo 13.

Las etapas se suceden preferiblemente del modo siguiente. Si la senal del medio de deteccion 10 recibida por la unidad de control 11 corresponde a una situacion en la cual los lotes 2 deben ser aportados, la herramienta 7 se aproxima al lote 2 proximo en el stock 9, le coge, despues le desplaza hasta el almacen 5 para depositarle sobre la cinta, provocando eventualmente el avance de las placas 3. Sin embargo es preferible conservar el eventual lazo 13 alrededor del lote 2 que acaba de ser depositado. El peso del lote 2 y la cohesion que le aporta el lazo 13 permiten al lote 2, en tanto que el lazo 13 retenga las placas 3 entre sf, ser utilizado como un peso que asegura que las placas 3 aguas abajo en el proceso de tratamiento por el puesto 4 no deslicen. En efecto, las placas 3 tienen una orientacion generalmente vertical en el almacen lo que puede conducir facilmente a cafdas si las placas 3 pueden deslizar sobre la cinta a partir de la cual se extienden normalmente aproximadamente verticalmente. Una vez retirado el lazo 13, las placas 3, dispuestas esencialmente verticalmente una contra otra, son libres de deslizar bajo el efecto de la gravedad en el seno mismo del almacen 5, si las mismas no son retenidas.

Conservando al menos el ultimo lote 2 mantenido por el lazo 13, es posible entonces prever que el puesto 4 este desprovisto de un equipo dedicado a formar un tope aguas arriba para la pila de placas 3 en el almacen 5. Un lote 2 cuyas placas esten retenidas todavfa por el lazo 13 puede asf ser utilizado en el extremo de la columna de placas 3 en

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el seno del almacen 5 para evitar que las placas aguas abajo deslicen y para garantizar asf su posicion. El dispositivo de carga 1 no corta por tanto preferiblemente el lazo 13 del lote 2 que acaba de depositar y que forma el extremo de la columna de placas 3 en el almacen 5. Ventajosamente, es despues de haber depositado un lote 2, y de que la herramienta 7 se encuentre por tanto a nivel del almacen 5, cuando es maniobrado para ser llevado al lote 2 precedente y retirar su lazo 13. En funcionamiento normal, hay por tanto siempre al menos un lote 2 autoportado y estable para retener las placas 3 aguas abajo. Esto permite simplificar el almacen 5 y por tanto el puesto 4. En una secuencia de carga, es por tanto posible que la herramienta 7 embarque un lote 2, le deposite en el almacen 5 todavfa cerrado por el lazo 13, y despues libere de su lazo 13 el lote 2 precedente cortandole y embarcandole despues eventualmente hasta el destructor 15.

La figura 2 muestra una realizacion posible de la herramienta 7 de agarre. Esta herramienta 7 esta destinada a ser montada en el extremo de un accionador 8 de tipo multieje y presenta, para arrastrar los lotes 2, un conjunto de ventosas 19. Estas ventosas son preferiblemente en numero de seis, dispuestas de modo compacto en un rectangulo. Utilizando una configuracion compacta de ventosas 19 que puede asegurar un esfuerzo de traccion elevado, se obtiene una herramienta 7 versatil, por una parte, porque es de volumen reducido, puesto que las ventosas 19 estan proximas una a otra y la herramienta 7 por tanto puede ir sobre los lotes 2 apenas mas grandes que la configuracion que forma el conjunto de las ventosas 19 y, por otra, porque es apta para crear la fuerza necesaria para levantar un lote 2 de numerosas placas 3 de grandes dimensiones. La disposicion compacta de ventosas 19 potentes contribuye a la versatilidad de la herramienta 7.

Estas ventosas 19 son alimentadas en depresion por un sistema de venturas, disponiendo cada ventosa 19 de su propio venturi.

La herramienta 7 presenta una carcasa 23 mecanica que sirve para embarcar los componentes de la herramienta 7. Esta carcasa 23 lleva la interfaz de montaje sobre el accionador 8 y toma preferiblemente la forma de una estructura de arcos 24, que se extienden para cada uno desde la interfaz de montaje hasta una ventosa 19. Los arcos 24 se extienden, en parte, perpendicularmente al plano en el cual se encuentran las ventosas 19, y despues, en otra parte, sensiblemente paralelamente a este plano hasta la interfaz de montaje. Estando las ventosas 19 situadas encontrandose respectivamente en los vertices de un rectangulo asf como en la mitad de sus bordes mas largos, los arcos 24 se extienden en dos grupos paralelos de tres alineados. Un refuerzo 25 de forma rectangular une sucesivamente los extremos de los arcos 24 en los que se encuentran las ventosas 19. Los arcos 24 forman por tanto los contornos de un volumen de herramienta 7.

La dimension de la herramienta 7, vista sobre la placa 3 cuando la misma la coge, corresponde preferiblemente esencialmente a la de la carcasa 23. Esto significa que lo esencial de los elementos de la herramienta 7 se encuentra en el volumen interior de la carcasa 23. Naturalmente, ciertos elementos de la herramienta 7 deben sobresalir de la carcasa 23, al menos momentaneamente, como la pinza 12 que debe interactuar con los lazos 13, o el pico 21 que debe insertarse entre un lazo 13 y un lote 2. El hecho de que la carcasa 23 acoja en su volumen interior lo esencial de los elementos funcionales de la herramienta 7 tiene tambien como resultado proteger los citados elementos: venturi y componentes neumaticos asociados, filtros, etc., sensor 16, base del medio de corte 14, amortiguador del citado medio de corte 14, y otros.

Finalmente, con el objetivo de poder anadir facilmente un dispositivo de carga 1 a un puesto 4 ya existente, es tambien posible que el manipulador 6 sea sensible a los elementos de su entorno y asf capaz de detectar una presencia a fin de anticipar los choques en su zona de trabajo. El acceso a la zona de trabajo del manipulador 6 es entonces posible sin riesgo para un operario, y el dispositivo de carga 1 puede ser desprovisto de carenado seguro y que impida el acceso. Pueden ser puestas en practica diferentes soluciones como un funcionamiento alterado si el dispositivo de carga 1 detecta una presencia en la proximidad del area de trabajo, o una parada rapida en caso de deteccion de choque imprevisto, etc. Esta prevencion de riesgos es tambien posible con la ayuda de un juego de detectores que identifiquen una intrusion en la zona de trabajo del manipulador 6, y que envfe esta senal a la unidad de control 11, la cual entonces puede hacer pasar el citado manipulador 6 a un modo de funcionamiento degradado en el cual los riesgos para un operario son nulos. Un dispositivo de carga 1 desprovisto de carenado de proteccion es particularmente simple de anadir a un puesto 4 ya existente, y sigue siendo seguro y poco caro.

Gracias a la invencion, es asf posible proponer una solucion autonoma de carga de almacen 5 de puesto 4 de conformado de caja que sea facil de anadir a cualquier tipo de puesto 4, sin necesidad de un diseno mayor, y particularmente versatil. Un dispositivo de carga 1 de acuerdo con la invencion es facil de adaptar a diferentes formatos de lotes 2 o de placas 3, asf como a diferentes tipos de puesto 4, lo que forma un modulo estandar.

Aunque la descripcion anterior se basa en modos de realizaciones particulares, la misma no es en modo alguno limitativa del alcance de la invencion determinado por las reivindicaciones siguientes y pueden ser aportadas modificaciones, especialmente por sustitucion de equivalentes tecnicos o por combinacion diferente de todas o parte de las caractensticas desarrolladas anteriormente.

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REIVINDICACIONES

1. Dispositivo de carga (1) para alimentar sucesivamente de placas (3) de carton un puesto (4) de tratamiento por plegado de las citadas placas (3) con miras a formar cajas de envasado, presentando el citado puesto (4) de tratamiento un almacen (5) para recibir las placas (3) sucesivas, eventualmente reagrupadas en lotes (2), presentando el citado dispositivo a su vez un manipulador (6) que comprende, por una parte, una herramienta (7) de acarre para coger las citadas placas (3) y, por ora, un accionador (8) para desplazar la herramienta (7) entre un stock (9) de placas (3) y el almacen (5) de recepcion del puesto (4), dispositivo caracterizado por que el mismo comprende, por una parte, un medio de deteccion (10) para detectar el estado de llenado del almacen (5), asf como, por otra, una unidad de control (11), que gobierna la accion del dispositivo y que para hacer esto recibe la informacion de deteccion del medio de deteccion (10), siendo la citada unidad de control (11) independiente del control del puesto (4) y programable para adaptar el funcionamiento del dispositivo de carga (1) al tipo de placas (3) tratadas.
2. Dispositivo de carga (1) de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que la herramienta (7) esta provista de un sensor (16) para detectar las placas (3), e modo que se puede utilizar la citada herramienta (7) por barrido para detectar la forma que toma el conjunto de las placas (3) en el stock (9).
3. Dispositivo de carga (1) de acuerdo con un cualquiera de las reivindicaciones 1 o 2, en el que la herramienta (7) esta provista, por una parte, de una pinza (12) para coger un eventual lazo (13) que retiene el conjunto formando un bucle formado por placas (3) de un mismo lote (2) y, por otra, de un medio de corte (14) para abrir dicho lazo (13).
4. Dispositivo de carga (1) de acuerdo con un cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que la herramienta (7) esta provista de un conjunto de ventosas (19) neumaticas para coger por encima una placa (3), o un lote (2).
5. Dispositivo de carga (1) de acuerdo con un cualquiera de las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado por que es apto para detectar intrusiones en el entorno de trabajo del manipulador (6), y alterar en consecuencia el funcionamiento de este ultimo.
6. Procedimiento de carga de lotes (2) de placas (3) en un almacen (5) de un puesto (4) de tratamiento por plegado de las citadas placas (3) con miras a obtener cajas, que comprende una etapa consistente esencialmente en transferir, al citado almacen (5), placas (3) desde un stock (9), y esto con la ayuda de un manipulador (6) de un dispositivo de carga

(I) , caracterizado por que el mismo comprende etapas consistentes esencialmente en detectar el estado de carga del almacen (5) con la ayuda de un medio de deteccion (10) del dispositivo de carga (1), y en poner en practica el manipulador (6) sobre la base de esta deteccion asf como de un programa predefinido regido por una unidad de control

(II) del dispositivo de carga (1) que no controla el funcionamiento del puesto (4).
7. Procedimiento de carga de acuerdo con la reivindicacion 6, caracterizado por que el mismo comprende, ademas, una etapa consistente esencialmente en detectar el estado de carga del stock (9) con la ayuda del propio manipulador (6), por desplazamiento de un sensor (16) embarcado en la herramienta (7) montado en un accionador (8) del manipulador (6).
8. Procedimiento de carga de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6 o 7, caracterizado por que el mismo comprende, ademas, una etapa consistente esencialmente en abrir un lote (2) de placas (3), cortando un lazo (13) alargado que retiene juntas las placas (3) del citado lote (2), y esto con la ayuda de un medio de corte (14) embarcado en la o una herramienta (7) montada en el o un accionador (8) del manipulador (6).
9. Procedimiento de carga de acuerdo con la reivindicacion 8, en el que varios lotes (2) provistos de lazos (13) son dispuestos sucesivamente en el almacen (5), no siendo puesta en practica la etapa de apertura de lote (2) para el ultimo lote (2) depositado.
10. Procedimiento de carga de acuerdo con luna cualquiera de las reivindicaciones 6 a 9, en el que el dispositivo de carga (1) comprende un manipulador (6), provisto de un accionador (8) asf como de una herramienta (7) de agarre en su extremo, comprendiendo la herramienta (7) de agarre un conjunto de ventosas, realizandose la cogida del lote (2) situando la herramienta (7) sensiblemente en la mitad entre los dos bordes grandes de las placas (3), a nivel del borde corto alejado de una zona de plegado de la placa (3).
11. Procedimiento de carga de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 6 a 10, en el que en el transcurso del trayecto entre el stock (9) y el almacen (5), el lote (2) es llevado al menos temporalmente en apoyo sobre un soporte exterior con respecto al cual es desplazado despues, por rotacion y/o traslacion.