ES2970441T3 - Sistema de suministro de bolsas - Google Patents

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Manabu Morino
Kazuo Fukunaga
Shota Kajihara
Takayuki Utsunomiya
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Toyo Jidoki Co Ltd
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Abstract

Un sistema de suministro de bolsas (10) incluye: un dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13) mueve los paquetes de bolsas (91) desde una posición de relé de entrega (Pr) a una zona de entrega (Zr); un dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) que recibe los paquetes de bolsas (91) desde el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13) en la zona de entrega (Zr) y transporta los paquetes de bolsas (91) desde la zona de entrega (Zr) a un suministro zona (Zd) en un estado en el que los haces de bolsas (91) están soportados por una parte de soporte (20); un dispositivo de extracción de paquetes de bolsas (15) que sujeta los paquetes de bolsas (91) soportados por la parte de soporte (20) en la zona de suministro (Zd) y mueve los paquetes de bolsas (91) desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) a un posición del relé de alimentación (Pd); y un dispositivo de suministro de bolsas (16) que suministra secuencialmente bolsas (90) incluidas en cada uno de los paquetes de bolsas (91) dispuestos en la posición del relé de suministro (Pd), a una máquina envasadora (17). La pieza de soporte (20) se desplaza a lo largo de una pista sin fin (Tc) entre la zona de entrega (Zr) y la zona de suministro (Zd). (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Sistema de suministro de bolsas
CAMPO TÉCNICO
[0001] La presente descripción se refiere a un sistema de suministro de bolsas.
ANTECEDENTES DE LA TÉCNICA
[0002] Se conocen aparatos que apilan una pluralidad de bolsas para formar un paquete de bolsas y almacenan una pluralidad de paquetes de bolsas en una caja contenedora. Por ejemplo, el documento JP H10 16910 A describe un procedimiento que incluye las etapas de: formación de un paquete de una pluralidad de bolsas apiladas; colocación de dos paquetes de bolsas en una bandeja mientras las orientaciones de los dos paquetes de bolsas se diferencian entre sí; colocación de una almohadilla, desde arriba, sobre dichos paquetes de bolsas que se colocan en la bandeja; y hacer que un robot agarre grupos de paquetes de bolsas sobre los que se colocan almohadillas en la bandeja y los coloque en serie en un contenedor.
[0003] Una máquina de fabricación y envasado de bolsas conocida por el documento EP 1 380 505 A1 comprende un aparato de fabricación de bolsas, un aparato de reposición, un aparato de suministro de bolsas, un aparato de envasado de dos unidades y un transportador de descarga. El aparato de almacenamiento está instalado junto al aparato de fabricación de bolsas y comprende una primera cinta transportadora, una segunda cinta transportadora y una reponedora. En la reponedora, las secciones izquierda y derecha de reposición están formadas en seis etapas en dirección vertical. El aparato de suministro de bolsas es un aparato en el que un par de dispositivos de suministro de tipo cargador transportador están instalados uno al lado del otro, a izquierda y derecha, en posiciones correspondientes a las secciones de reposición. El aparato de envasado es un aparato de envasado de tipo mesa giratoria intermitente.
[0004] En un aparato de suministro de material de envasado que se describe en el documento JP H08337217 A, un primer cilindro de aire que presenta una palanca de empuje está situado debajo, en la parte trasera de dos cintas de alimentación paralelas, y detrás del cilindro está previsto un sensor para detectar si hay o no material de envasado en una cinta de alimentación. En el extremo posterior de la cinta de alimentación está previsto un almacenamiento, mientras que en la cara posterior del almacenamiento está previsto un segundo cilindro con una placa de empuje en la punta y una palanca de empuje.
[0005] El documento JP 2002041122 A enseña una estación de fabricación de bolsas para fabricar una bolsa de plástico, en la que los códigos de identificación, tales como códigos de barras, están unidos a muchos soportes, en la que cada soporte puede contener el número adecuado de bolsas de plástico, y en la que los códigos de identificación de los soportes, a continuación, son detectados por detectores tales como lectores de códigos de barras. En otra estación de otro procedimiento, un ordenador controla los soportes y las bolsas de plástico en función de las señales de detección de los detectores.
[0006] En el documento JP 2000 142982 A se proporciona un dispositivo de carga/descarga para transportar bandejas vacías apiladas, colocar automáticamente bolsas de embalaje en las bandejas vacías extraídas una a una y volver a apilarlas para descargarlas. En este dispositivo conocido, una parte de carga está provista de elementos guía de soporte del carro que soportan un carro cargado con bandejas vacías apiladas a una altura que no interfiere con una bandeja vacía en una cara de transporte para guiar una cinta transportadora, y de elementos de soporte de bandejas para soportar las bandejas vacías cargadas. El elemento guía de soporte del carro está configurado de forma móvil entre la posición en la que el carro se guía de forma soportada y una posición de refugio que no interfiere con el movimiento elevable de las bandejas.
[0007] A partir del documento JP 2019038602 A, se conoce un contenedor de envases capaz de almacenar y distribuir sin cambios una bolsa producida en una planta de fabricación de bolsas. Dicho contenedor de envases comprende: un cuerpo de contenedor que presenta una parte de almacenamiento, cuya parte superior está abierta para almacenar un paquete de bolsas; y un tabique interior previsto en el cuerpo del contenedor para hacer que el paquete de bolsas se mantenga en pie. El tabique interior sobre el que se erige el tabique sobre el sustrato encaja en el cuerpo del contenedor. En el cuerpo del contenedor está previsto un espacio para que un dedo de un dispositivo de entrega de paquetes de bolsas, tal como un brazo robótico que saca el paquete de bolsas del cuerpo del contenedor, no choque con el tabique.
[0008] Según la planta de fabricación y envasado de cigarrillos conocida a partir del documento US 5628 162 A, unos vehículos de transporte, que no están estacionados en un bucle de espera, circulan continuamente en un sistema de transporte. Cuando una estación de llenado y manipulación de envases de un fabricante solicita un vehículo para retirar un envase con cigarrillos acabados, un vehículo de transporte se detiene ante la estación respectiva, entrega primero un envase vacío, a continuación, se carga con el envase, se desplaza con el envase lleno hasta el almacén y, de momento, almacena allí el envase. Este almacén es un denominado almacén aleatorio, es decir, el envase puede introducirse en el almacén intermedio en cualquier posición de almacenamiento desocupada.
[0009] Además, se conocen aparatos que extraen un paquete de bolsas de una caja contenedora y suministran el paquete de bolsas a una etapa posterior. Por ejemplo, el documento JP H08217236 A describe un procedimiento que incluye las etapas de: colocación delos paquetes de bolsas, que se han colocado en una posición de despaletización en la que los paquetes de bolsas se extraen de un contenedor, en bandejas de uno en uno; determinación de las orientaciones de los paquetes de bolsas transportados mediante bandejas; ajuste de las orientaciones de los paquetes de bolsas para que tengan una dirección común girando las bandejas 180 grados según las señales de determinación de la orientación; corte y retirada de una banda de cada uno de los paquetes de bolsas que se colocan en las bandejas; y extracción de cada bandeja de los grupos de bolsas liberados de un estado de paquete.
RESUMEN DE LA INVENCIÓN
[0010] Un aparato de fabricación de una bolsa y un aparato de realización de procesamiento utilizando dicha bolsa generalmente están provistas en posiciones separadas entre sí, y la bolsa se transporta entre dichos aparatos mediante una caja contenedora (es decir, un contenedor). Un trabajador transporta la caja contenedora entre dispositivos, y cuando se transporta un gran número de bolsas, el trabajador soporta una pesada carga que acompaña al traslado de una caja contenedora. Además, en términos de seguridad e higiene, no es preferible que una persona se encuentre en una ruta de transporte de bolsas. Además, es posible utilizar una pluralidad de cajas contenedoras para transportar un gran número de bolsas, pero en tal caso, es necesario ajustar el tiempo de transporte de cada caja contenedora para que la pluralidad de cajas contenedoras no interfieran entre sí en la ruta de transporte.
[0011] La presente descripción se ha realizado teniendo en cuenta las circunstancias anteriores y proporciona una técnica que permite realizar adecuadamente una serie de procedimientos que incluyen el transporte de bolsas y el suministro de dichas bolsas a una etapa posterior sin intervención de un trabajador.
[0012] Un aspecto de la presente descripción se dirige a un sistema de suministro de bolsas que comprende: una máquina de fabricación de bolsas; un dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas que ordena secuencialmente los paquetes de bolsas en una posición de relevo de entrega, incluyendo cada uno de los paquetes de bolsas dos o más bolsas suministradas desde la máquina de fabricación de bolsas; un dispositivo de entrega de paquetes de bolsas que desplaza los paquetes de bolsas desde la posición de relevo de entrega a una zona de entrega; un dispositivo de transporte de paquetes de bolsas que tiene una parte de soporte capaz de desplazarse recibe los paquetes de bolsas del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas en la zona de entrega, y transporta los paquetes de bolsas desde la zona de entrega a una zona de suministro en un estado en el que los paquetes de bolsas están soportados por la parte de soporte; un dispositivo de retirada de paquetes de bolsas que sujeta los paquetes de bolsas soportados por la parte de soporte en la zona de suministro y desplaza los paquetes de bolsas desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas a una posición de relevo de suministro; y un dispositivo de suministro de bolsas que suministra secuencialmente las bolsas incluidas en cada uno de los paquetes de bolsas dispuestos en la posición de relevo de suministro, a una máquina de envasado comprendida en el sistema de suministro de bolsas, en el que la parte de soporte se desplaza a lo largo de una vía sin fin entre la zona de entrega y la zona de suministro.
[0013] El dispositivo de transporte de paquetes de bolsas puede incluir: una pluralidad de cuerpos móviles, cada uno de los cuales se desplaza a lo largo de la vía sin fin entre la zona de entrega y la zona de suministro; una pluralidad de cajas contenedoras, cada una de las cuales presenta la parte de soporte y es capaz de almacenar una pluralidad de paquetes de bolsas; una unidad de transporte de entrega situada en la zona de entrega; y una unidad de transporte de suministro prevista en la zona de suministro, pudiendo desplazarse cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles entre la zona de entrega y la zona de suministro, junto con dos o más cajas contenedoras apiladas una sobre otra, pudiendo recibir la unidad de transporte de suministro dos o más cajas contenedoras apiladas una sobre otra de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles, pudiendo extraer cajas contenedoras de las dos o más cajas contenedoras una por una, y pudiendo transferir a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles dos o más cajas contenedoras, cada una de las cuales almacena dos o más paquetes de bolsas recibidos del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas, en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras están apiladas una sobre otra, y la unidad de transporte de suministro puede recibir dos o más cajas contenedoras apiladas una sobre otra de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles, pudiendo extraer cajas contenedoras de las dos o más cajas contenedoras una a una, y pudiendo transferir a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles dos o más cajas contenedoras de las que el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas ha retirado los paquetes de bolsas, en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras están apiladas una sobre otra.
[0014] La unidad de transporte de entrega puede incluir un primer transportador de transferencia de entrega, un segundo transportador de transferencia de entrega, un tercer transportador de transferencia de entrega, una primera unidad de retención de entrega y una segunda unidad de retención de entrega, las dos o más cajas contenedoras que se entregan desde cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles y se apilan unas sobre otras pueden colocarse en el primer transportador de transferencia de entrega, pudiendo levantar la primera unidad de retención de entrega una o más cajas contenedoras del primer transportador de transferencia de entrega de tal manera que solo se coloque una caja contenedora en el primer transportador de transferencia de entrega, el primer transportador de transferencia de entrega y el segundo transportador de transferencia de entrega pueden accionarse en un estado en el que solo se coloca una caja contenedora en el primer transportador de transferencia de entrega, de tal manera que la única caja contenedora se transfiera desde el primer transportador de transferencia de entrega y se coloque en el segundo transportador de transferencia de entrega, el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas puede entregar dos o más paquetes de bolsas a una caja contenedora colocada en el segundo transportador de transferencia de entrega, la segunda unidad de retención de entregas puede levantar una caja contenedora o dos o más cajas contenedoras apiladas una sobre otra, desde el tercer transportador de transferencia de entrega, de tal manera que no se coloque ninguna caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega, y el segundo transportador de transferencia de entrega y el tercer transportador de transferencia de entrega pueden accionarse, en un estado en el que una caja contenedora que almacena dos o más paquetes de bolsas se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega y ninguna caja contenedora se coloca en el tercer transportador de transferencia de entrega, de tal manera que la caja contenedora que almacena dos o más paquetes de bolsas se transfiere desde el segundo transportador de transferencia de entrega y se coloca en el tercer transportador de transferencia de entrega.
[0015] El primer transportador de transferencia de entrega puede tener dos cintas de apertura y cierre de suministro que pueden estar dispuestas en posiciones de proximidad al suministro relativamente cercanas entre sí, y en posiciones lejanas al suministro relativamente alejadas entre sí, pudiendo desplazarse cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles a una posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega, de tal manera que al menos una de las dos o más cajas contenedoras que se desplazan junto con cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles entre en un espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro dispuestas en las posiciones lejanas al suministro, pudiendo levantar la primera unidad de retención de entrega dos o más cajas contenedoras de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles dispuestos en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega, de tal manera que no está presente ninguna caja contenedora en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro estén dispuestas en las posiciones lejanas al suministro, pudiendo desplazarse las dos cintas de apertura y cierre de suministro desde las posiciones lejanas al suministro en un estado en el que ninguna caja contenedora está presente en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro, y estando dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro, y pudiendo colocar la primera unidad de retención de suministro las dos o más cajas contenedoras levantadas de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles en las dos cintas de apertura y cierre de suministro dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro.
[0016] El tercer transportador de transferencia de entrega puede tener dos cintas de apertura y cierre de descarga que pueden disponerse en posiciones de proximidad a la descarga relativamente cercanas entre sí, y en posiciones lejanas a la descarga relativamente alejadas entre sí, pudiendo colocarse una caja contenedora enviada desde el segundo transportador de transferencia de entrega en las dos cintas de apertura y cierre de descarga dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga, pudiendo levantar la segunda unidad de retención de entrega una caja contenedora o una pluralidad de cajas contenedoras apiladas unas sobre otras, desde las dos cintas de apertura y cierre de descarga dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga, pudiendo estar dispuestas las dos cintas de apertura y cierre de descarga en las posiciones lejanas a la descarga en un estado en el que no se coloca ninguna caja contenedora en las dos cintas de apertura y cierre de descarga y la segunda unidad de retención de entrega levanta dos o más cajas contenedoras apiladas unas sobre otras, y la segunda unidad de retención de entrega puede mover las dos o más cajas contenedoras levantadas, de tal manera que al menos una parte de las dos o más cajas contenedoras levantadas atraviese un espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de descarga dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga y entregue las dos o más cajas contenedoras a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles dispuestos en una posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega.
[0017] Cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles puede ser un vehículo de guiado automático.
[0018] Una primera zona de suministro y una segunda zona de suministro pueden estar previstas en áreas mutuamente diferentes de dicha zona de suministro, pudiendo proporcionarse una primera posición de relevo de suministro correspondiente a la primera zona de suministro y una segunda posición de relevo de suministro correspondiente a la segunda zona de suministro como dicha posición de relevo de suministro, el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas puede transportar los paquetes de bolsas desde la zona de suministro hasta al menos una de la primera zona de suministro y la segunda zona de suministro en un estado en el que los paquetes de bolsas están soportados por la parte de soporte, pudiendo mover el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas los paquetes de bolsas que almacena el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas en la primera zona de suministro, desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas a la primera posición de relevo de suministro, y pudiendo mover los paquetes de bolsas que almacena el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas en la segunda zona de suministro, desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas a la segunda posición de relevo de suministro, y pudiendo desplazarse la parte de soporte a lo largo de la vía sin fin entre la zona de entrega y al menos una de la primera zona de suministro y la segunda zona de suministro.
[0019] Según la presente descripción, es posible realizar adecuadamente una serie de procedimientos que incluyen el transporte de bolsas y el suministro de las bolsas a una etapa posterior sin la intervención de un trabajador.
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
[0020]
La figura 1 es un diagrama que ilustra un ejemplo de un sistema de suministro de bolsas según una primera realización.
La figura 2 es una vista en planta para explicar un ejemplo de configuración de un primer transportador de transferencia de entrega, un segundo transportador de transferencia de entrega y un tercer transportador de transferencia de entrega.
La figura 3 es una vista para explicar un ejemplo de relación de posición de una primera unidad de retención de entrega, un dispositivo de entrega de paquetes de bolsas y una segunda unidad de retención de entrega con respecto al primer transportador de transferencia de entrega, el segundo transportador de transferencia de entrega y el tercer transportador de transferencia de entrega.
Las figuras 4A a 4J son vistas laterales para explicar un ejemplo de modo de transferencia de una pluralidad de cajas contenedoras en una zona de entrega.
La figura 5 es un diagrama de bloques funcional que ilustra un ejemplo de una configuración de control.
La figura 6 es un diagrama que ilustra un ejemplo de un sistema de suministro de bolsas según una segunda realización.
DESCRIPCIÓN DE LAS REALIZACIONES
[0021] En adelante, se describirá una realización típica (un sistema de suministro de bolsas y un procedimiento de suministro de bolsas) haciendo referencia a los dibujos.
[0022] En la siguiente descripción, la dirección de la altura significa una dirección paralela a y a lo largo de la dirección vertical en la que actúa la gravedad, y la dirección horizontal significa una dirección perpendicular a la dirección de la altura.
[Primera realización]
[0023] La figura 1 es un diagrama que ilustra un ejemplo de un sistema de suministro de bolsas 10 según una primera realización.
[0024] El sistema de suministro de bolsas 10 incluye una máquina de fabricación de bolsas 11, un dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12, un
dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13, un dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14, un dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15, un dispositivo de suministro de bolsas 16 y una máquina de envasado 17.
[0025] La máquina de fabricación de bolsas 11 fabrica una pluralidad de bolsas 90 de forma continua y envía una pluralidad de paquetes de bolsas 91, cada uno de los cuales incluye dos o más bolsas 90, al lado de aguas abajo. La configuración específica de la máquina de fabricación de bolsas 11 no está limitada. Por ejemplo, la máquina de fabricación de bolsas 11 puede soldar las películas entre sí para fabricar una bolsa individual 90.
[0026] El dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12 dispone secuencialmente paquetes de bolsas 91, cada uno de los cuales incluye dos o más bolsas 90 y se suministran desde la máquina de fabricación de bolsas 11, en una posición de relevo de entrega Pr. El dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12 que se ilustra en la figura 1 incluye: un dispositivo de transferencia 50 que presenta un transportador de transferencia; y dispositivos de agarre de entrega 51 que levantan los paquetes de bolsas 91 del transportador de transferencia del dispositivo de transferencia 50 y mantienen los paquetes de bolsas 91 en un estado suspendido. Los paquetes de bolsas 91 suministrados desde la máquina de fabricación de bolsas 11 se colocan uno tras otro en el transportador de transferencia del dispositivo de transferencia 50, se envían hacia la posición de relevo de entrega Pr mediante el transportador de transferencia y se mantienen en la posición de relevo de entrega Pr en un estado suspendido mediante los dispositivos de agarre de entrega 51.
[0027] En el ejemplo que se ilustra, una pluralidad de bolsas 90 en forma de paquete de bolsas 91 se envían desde la máquina de fabricación de bolsas 11 y se suministran al dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12, pero pueden suministrarse bolsas individuales 90 desde la máquina de fabricación de bolsas 11 al dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12. En este caso, el dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12 incluye una unidad de fabricación de paquetes de bolsas (que no se muestra) que apila una pluralidad de bolsas 90 para formar un paquete de bolsas 91, y los paquetes de bolsas 91 fabricados por la unidad de fabricación de paquetes de bolsas se disponen en la posición de relevo de entrega Pr mediante los dispositivos de agarre de entrega 51.
[0028] El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 mueve los paquetes de bolsas 91 desde la posición de relevo de entrega Pr a la zona de entrega Zr. El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 que se ilustra incluye un robot multiarticulado (robot de enlace en serie) capaz de mover la porción de punta del robot en tres dimensiones y una unidad de retención capaz de sujetar un paquete de bolsas 91 de manera que se instala un dispositivo de agarre en dicha porción de punta. El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 puede incluir un mecanismo diferente de un robot multiarticulado, y puede incluir otro mecanismo (por ejemplo, un robot de enlace paralelo) capaz de mover tridimensionalmente un paquete de bolsas 91 mientras sujeta el paquete de bolsas 91. El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 recibe, de los dispositivos de agarre de entrega 51, los paquetes de bolsas 91 dispuestos en la posición de relevo de entrega Pr y entrega los paquetes de bolsas 91 a una caja contenedora 22 dispuesta en la zona de entrega Zr.
[0029] El dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 tiene una parte de soporte 20 que está configurada para ser móvil entre la zona de entrega Zr y la zona de suministro Zd. En el ejemplo que se ilustra, cada caja contenedora 22 (en particular, la porción inferior) transferida por un cuerpo móvil 21 incluye una parte de soporte 20. El dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 recibe un paquete de bolsas 91 del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 en la zona de entrega Zr, y transporta el paquete de bolsas 91 desde la zona de entrega Zr a la zona de suministro Zd en un estado en el que el paquete de bolsas 91 está soportado por la parte de soporte 20 de una caja contenedora 22 correspondiente.
[0030] El dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 de la presente realización incluye una pluralidad de cuerpos móviles 21, una pluralidad de cajas contenedoras 22, una unidad de transporte de entrega 25 proporcionada en la zona de entrega Zr y una unidad de transporte de suministro 26 proporcionada en la zona de suministro Zd.
[0031] Cada caja contenedora 22 (específicamente, cada parte de soporte 20) se desplaza, junto con un cuerpo móvil correspondiente 21, hacia delante y hacia atrás entre la zona de entrega Zr y la zona de suministro Zd a lo largo de una vía sin fin Tc. Por lo tanto, la ruta que sigue cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 cuando se desplaza desde la zona de entrega Zr a la zona de suministro Zd no se corresponde completamente con la ruta que sigue cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 cuando se desplaza desde la zona de suministro Zd a la zona de entrega Zr. En el ejemplo que se ilustra, la ruta que sigue cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 cuando se desplaza desde la zona de entrega Zr a la zona de suministro Zd es completamente distinta (en otras palabras, no se solapa en absoluto con) la ruta que sigue cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 cuando se desplaza desde la zona de suministro Zd a la zona de entrega Zr.
[0032] Cada uno de los cuerpos móviles 21 que se muestran en la figura 1 está configurado por un vehículo de guiado automático (es decir, AGV por sus siglas en inglés) que se desplaza, junto con dos o más cajas contenedoras 22 apiladas unas sobre otras, a lo largo de la vía sin fin Tc entre la zona de entrega Zr y la zona de suministro Zd. El vehículo de guiado automático es un vehículo autónomo capaz de desplazarse automáticamente sin intervención humana y capaz de realizar desplazamientos guiados en función de un sistema de guiado arbitrario.
[0033] Cada una de la pluralidad de cajas contenedoras 22 tiene una parte de soporte 20 configurada por una porción inferior y está configurada para poder almacenar una pluralidad de paquetes de bolsas 91. Los paquetes de bolsas 91 suministrados mediante el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 se colocan sucesivamente en la parte de soporte 20 de cada caja contenedora 22. El modo de almacenamiento de los paquetes de bolsas 91 en cada caja contenedora 22 no está limitado. En el ejemplo que se ilustra, una pluralidad de paquetes de bolsas 91 se coloca sobre la parte de soporte 20 de cada caja contenedora 22 de tal manera que cada una de las bolsas 90 incluidas en un paquete de bolsas 91 se extiende en la dirección horizontal y los paquetes de bolsas 91 no se solapan entre sí.
[0034] En la zona de entrega Zr, la unidad de transporte de entrega 25 coopera con cada cuerpo móvil 21 para recibir una caja contenedora vacía 22, coopera con el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 para almacenar una pluralidad de paquetes de bolsas 91 en cada caja contenedora 22 y coopera con cada cuerpo móvil 21 para enviar una caja contenedora 22 que almacena una pluralidad de paquetes de bolsas 91. En la zona de suministro Zd, la unidad de transporte de suministro 26 coopera con cada cuerpo móvil 21 para recibir una caja contenedora 22 que almacena una pluralidad de paquetes de bolsas 91, coopera con el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 de tal manera que la pluralidad de paquetes de bolsas 91 se extrae de cada caja contenedora 22 y coopera con cada cuerpo móvil 21 para enviar una caja contenedora 22 vacía. Más adelante, se describirán ejemplos estructurales de la unidad de transporte de entrega 25 y de la unidad de transporte de suministro 26 (véanse las figuras 2 a 4).
[0035] El dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 sujeta un paquete de bolsas 91 soportado por una pieza de soporte 20 en la zona de suministro Zd y desplaza el paquete de bolsas 91 desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 (es decir, una caja contenedora 22 correspondiente) a una posición de relevo de suministro Pd. El dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 que se ilustra incluye un robot multiarticulado y una unidad de retención capaz de sujetar un paquete de bolsas 91 instalada en una porción de punta del robot multiarticulado. El dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 puede incluir un mecanismo diferente de un robot multiarticulado y puede incluir, por ejemplo, un robot de enlace paralelo.
[0036] El dispositivo de suministro de bolsas 16 suministra secuencialmente las bolsas 90 incluidas en un paquete de bolsas 91 dispuesto en la posición de relevo de suministro Pd a la máquina de envasado 17. El dispositivo de suministro de bolsas 16 de la presente realización tiene dispositivos de cambio de postura 52 y dispositivos de extracción de bolsas 53. Cada uno de los dispositivos de cambio de postura 52 ajusta la postura de los paquetes de bolsas 91 recibidos desde el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 y, a continuación, envía los paquetes de bolsas 91 hacia los dispositivos de retirada de bolsas 53. Los dispositivos de retirada de bolsas 53 sujetan las bolsas individuales 90 incluidas en los paquetes de bolsas 91, cuya postura han ajustado los dispositivos de cambio de postura 52, y suministran las bolsas individuales 90 a la máquina de envasado 17. Los dispositivos de cambio de postura 52 y los dispositivos de extracción de bolsas 53 pueden tener mecanismos arbitrarios. Por ejemplo, los dispositivos de cambio de postura 52 pueden emplear un mecanismo descrito en la solicitud de patente japonesa n.° 2018-108767 (correspondiente a la publicación de solicitud de patente japonesa n.° 2019-210116).
[0037] La máquina de envasado 17 realiza el procedimiento de envasado utilizando una bolsa 90 suministrada mediante los dispositivos de retirada de bolsas 53. El procesamiento específico de la máquina de envasado 17 no está limitado. La máquina de envasado 17 que se ilustra realiza la impresión de cada bolsa 90, la apertura de cada bolsa 90, la introducción del contenido en cada bolsa 90 y el sellado de la porción de boca de cada bolsa 90 y, a continuación, envía cada bolsa 90 a una etapa posterior.
[Unidad de transporte de entrega y unidad de transporte de suministro]
[0038] La unidad de transporte de entrega 25 de la presente realización recibe, de cada cuerpo móvil 21, dos o más cajas contenedoras 22 que están apiladas unas sobre otras. La unidad de transporte de entrega 25 extrae las cajas contenedoras 22 una a una de las dos o más cajas contenedoras 22 recibidas de cada cuerpo móvil 21. El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 suministra una pluralidad de paquetes de bolsas 91 a las cajas contenedoras 22 extraídas una a una por la unidad de transporte de entrega 25, y se coloca una pluralidad de paquetes de bolsas 91 en la parte de soporte 20 de cada caja contenedora 22. A continuación, la unidad de transporte de entrega 25 entrega dos o más cajas contenedoras 22, cada una de las cuales almacena dos o más paquetes de bolsas 91 recibidos desde el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13, a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles 21 en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras 22 están apiladas una encima de otra.
[0039] La unidad de transporte de suministro 26 de la presente realización recibe, de cada cuerpo móvil 21, dos o más cajas contenedoras 22 que están apiladas unas sobre otras. La unidad de transporte de suministro 26 extrae las cajas contenedoras 22 una a una de las dos o más cajas contenedoras 22 recibidas de cada cuerpo móvil 21. El dispositivo de extracción de paquetes de bolsas 15 extrae una pluralidad de paquetes de bolsas 91 de las cajas contenedoras 22 extraídas una a una por la unidad de transporte de suministro 26. A continuación, la unidad de transporte de suministro 26 entrega dos o más cajas contenedoras 22 después de que el dispositivo de extracción de paquetes de bolsas 15 extraiga los paquetes de bolsas 91, a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles 21 en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras 22 están apiladas una encima de otra.
[0040] La unidad de transporte de entrega 25 que se ilustra incluye un primer transportador de transferencia de entrega 31, un segundo transportador de transferencia de entrega 32, un tercer transportador de transferencia de entrega 33, una primera unidad de retención de entrega 34 y una segunda unidad de retención de entrega 35.
[0041] Dos o más cajas contenedoras 22 que se entregan desde cada cuerpo móvil 21 y se apilan unas sobre otras se colocan en el primer transportador de transferencia de entrega 31. Cada caja contenedora 22 entregada al primer transportador de transferencia de entrega 31 está vacía y no almacena ningún paquete de bolsas 91. Específicamente, las cajas contenedoras 22 de las que se han extraído los paquetes de bolsas 91 en la zona de suministro Zd se transfieren a la zona de entrega Zr mediante un cuerpo móvil 21 y se colocan en el primer transportador de transferencia de entrega 31.
[0042] La primera unidad de retención de entrega 34 levanta una o más cajas contenedoras 22 del primer transportador de transferencia de entrega 31 de tal manera que solo se coloca una caja contenedora 22 en el primer transportador de transferencia de entrega 31. Cuando la primera unidad de retención de entrega 34 levanta dos o más cajas contenedoras 22 que están apiladas una sobre otra, la primera unidad de retención de entrega 34 puede retener solo la caja contenedora inferior 22 de las dos o más cajas contenedoras 22 mientras desplaza la totalidad de las dos o más cajas contenedoras 22 en la dirección de la altura.
[0043] El primer transportador de transferencia de entrega 31 y el segundo transportador de transferencia de entrega 32 se accionan en un estado en el que solo se coloca una caja contenedora 22 en el primer transportador de transferencia de entrega 31, de tal manera que se transfiere la caja contenedora 22 desde el primer transportador de transferencia de entrega 31 y se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32.
[0044] El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 entrega dos o más paquetes de bolsas 91 a una caja contenedora 22 colocada en el segundo transportador de transferencia de entrega 32.
[0045] La segunda unidad de retención de entrega 35 levanta una caja contenedora 22 o dos o más cajas contenedoras 22 apiladas una sobre otra, desde el tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que no se coloca ninguna caja contenedora 22 en el tercer transportador de transferencia de entrega 33. Cuando la segunda unidad de retención de entrega 35 levanta las dos o más cajas contenedoras 22 apiladas, la segunda unidad de retención de entrega 35 puede retener solo la caja contenedora inferior 22 mientras desplaza la totalidad de las dos o más cajas contenedoras 22 apiladas en la dirección de la altura.
[0046] A continuación, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33 se accionan en un estado en el que una caja contenedora 22 que almacena un número deseado de paquetes de bolsas 91 (es decir, 2 o más paquetes de bolsas 91) se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y no se coloca ninguna caja contenedora 22 en el tercer transportador de transferencia de entrega 33. Como resultado, la caja contenedora 22 que almacena los dos o más paquetes de bolsas 91 se transfiere desde el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y se coloca en el tercer transportador de transferencia de entrega 33.
[0047] La figura 2 es una vista en planta para explicar un ejemplo de configuración del primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33. Para facilitar la comprensión, en la figura 2 se omite la ilustración de elementos que no sean el primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el tercer transportador de transferencia de entrega 33, las cajas contenedoras 22 y los paquetes de bolsas 91. La figura 3 es una vista en planta para explicar un ejemplo de la relación de posición de la primera unidad de retención de entrega 34, el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 y la segunda unidad de retención de entrega 35 con respecto al primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33. Para facilitar la comprensión, en la figura 3 se omite la ilustración de un cuerpo móvil 21.
[0048] El primer transportador de transferencia de entrega 31 que se ilustra tiene dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a, y el tercer transportador de transferencia de entrega 33 tiene dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a. Las dos correas de apertura y cierre de suministro 31a que se ilustran están provistas de modo que sean simétricamente móviles en la dirección de apertura y cierre (una dirección horizontal) D2 ortogonal a la dirección de transferencia (una dirección horizontal) D1 de cada caja contenedora 22. Las dos correas de apertura y cierre de suministro 31a pueden estar dispuestas en posiciones de proximidad al suministro Pc1 que están relativamente cercanas entre sí y en posiciones lejanas al suministro Pc2 relativamente lejos alejadas entre sí. Del mismo modo, las dos correas de apertura y cierre de descarga 33a que se ilustran están provistas para ser simétricamente móviles en una dirección de apertura y cierre D2 ortogonal a la dirección de transferencia D1 de cada caja contenedora 22. Las dos correas de apertura y cierre de descarga 33a pueden estar dispuestas en posiciones de proximidad a la descarga Pf1 relativamente cercanas entre sí y en posiciones lejanas a la descarga Pf2 relativamente alejadas entre sí.
[0049] Cada cuerpo móvil 21 se desplaza a una posición correspondiente a la primera cinta de transferencia de suministro 31, de tal manera que cualquiera o varias de las dos o más cajas contenedoras 22 que se desplazan junto con cada cuerpo móvil 21 entran en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a dispuestas en las posiciones lejanas al suministro Pc2 (véase la figura 3). Como resultado, al tiempo que se evitan el contacto y la colisión entre las dos o más cajas contenedoras 22 soportadas por cada cuerpo móvil 21 y las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a, es posible que cada cuerpo móvil 21 se desplace suavemente hasta una posición correspondiente a la primera cinta de transferencia de suministro 31.
[0050] La primera unidad de retención de entrega 34 levanta las dos o más cajas contenedoras 22 de cada cuerpo móvil 21 dispuesto en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31, de tal manera que en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a no está presente ninguna caja contenedora 22 en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a están dispuestas en las posiciones lejanas al suministro Pc2.
[0051] La primera unidad de retención de entrega 34 que se ilustra incluye dos miembros, cada uno de los cuales tiene una sección transversal en forma de L. Los dos miembros de la primera unidad de retención de entrega 34 están provistos para ser simétricamente móviles entre sí en la dirección de apertura y cierre D2 ortogonal a la dirección de transferencia D1 de cada caja contenedora 22, y pueden estar dispuestos en posiciones de retención relativamente cercanas entre sí y en posiciones de evacuación relativamente alejadas entre sí. Los dos miembros de la primera unidad de retención de entrega 34 pueden intercalar entre sí una caja contenedora 22 en un estado de estar dispuestos en las posiciones de retención, a fin de retener la caja contenedora 22 en un estado de poder levantar la caja contenedora 22 (véase la figura 3).
[0052] Las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a se desplazan desde las posiciones lejanas al suministro Pc2 y se disponen en las posiciones de proximidad al suministro Pc1 en un estado en el que en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a no está presente ninguna caja contenedora 22. El tamaño en la dirección de apertura y cierre D2 del espacio formado entre las dos correas de apertura y cierre de suministro 31a dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1 es menor que el tamaño en la dirección de apertura y cierre D2 de cada caja contenedora 22. La primera unidad de retención de suministro 34 puede colocar dos o más cajas contenedoras 22, levantadas de cada cuerpo móvil 21, en las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1 (véase la figura 2).
[0053] Cada cuerpo móvil 21 se desplaza desde la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31 a una posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33 una vez que todas las cajas contenedoras 22 soportadas por cada cuerpo móvil 21 se transfieren a la primera unidad de retención de entrega 34 (específicamente, una vez que todas las cajas contenedoras 22 soportadas por cada cuerpo móvil 21 se levantan mediante la primera unidad de retención de entrega 34). El tamaño de cada cuerpo móvil 21 (en particular, el tamaño en la dirección de la altura) no está limitado. Cuando cada cuerpo móvil 21 es más bajo que el primer transportador de transferencia de entrega 31, al segundo transportador de transferencia de entrega 32 y al tercer transportador de transferencia de entrega 33, cada cuerpo móvil 21 puede desplazarse por debajo del primer transportador de transferencia de entrega 31, del segundo transportador de transferencia de entrega 32 y del tercer transportador de transferencia de entrega 33, y cada cuerpo móvil 21 puede desplazarse linealmente desde la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31 a la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33 en la distancia más corta.
[0054] El dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 suministra un número deseado de paquetes de bolsas 91 (en el ejemplo que se muestra en la figura 2, ocho paquetes de bolsas 91) a una caja contenedora 22 colocada en el segundo transportador de transferencia de entrega 32, y el número deseado de paquetes de bolsas 91 se coloca en la parte inferior (es decir, la parte de soporte 20) de la caja contenedora 22.
[0055] Una caja contenedora 22 enviada desde el segundo transportador de transferencia de entrega 32 se coloca en las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga Pf1 (véase la figura 2).
[0056] La segunda unidad de retención de entrega 35 levanta una caja contenedora 22 o una pluralidad de cajas contenedoras 22 apiladas unas sobre otras desde las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga Pf1. La segunda unidad de retención de entrega 35 que se ilustra incluye dos miembros, cada uno de los cuales tiene una sección transversal en forma de L. Los dos miembros de la segunda unidad de retención de entrega 35 están provistos para ser simétricamente móviles en la dirección de apertura y cierre D2 ortogonal a la dirección de transferencia D1 de cada caja contenedora 22, y pueden estar dispuestos en posiciones de retención relativamente cercanas entre sí y en posiciones de evacuación relativamente alejadas entre sí. Los dos miembros de la segunda unidad de retención de entrega 35 pueden intercalar entre sí una caja contenedora 22 en un estado de estar dispuestos en las posiciones de retención, a fin de retener la caja contenedora 22 en un estado de poder levantar la caja contenedora 22 (véase la figura 3).
[0057] Las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a están dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga Pf2 en un estado en el que no hay cajas contenedoras 22 colocadas en las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a y la segunda unidad de retención de entrega 35 está levantando dos o más cajas contenedoras 22 apiladas una sobre otra.
[0058] La segunda unidad de retención de entrega 35 mueve las dos o más cajas contenedoras 22 levantadas, de tal manera que al menos una parte de las dos o más cajas contenedoras 22 levantadas pasa a través del espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga Pf2 y, a continuación, entrega las dos o más cajas contenedoras 22 a cada cuerpo móvil 21 dispuesto en la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33. Como resultado, al tiempo que se evitan el contacto y la colisión entre las dos o más cajas contenedoras 22 soportadas por la segunda unidad de retención de entrega 35 y las dos correas de apertura y cierre de descarga 33a, pueden entregarse las dos o más cajas contenedoras 22 a cada cuerpo móvil 21.
[0059] A continuación, se describirá un ejemplo específico del modo de transferencia de cajas contenedoras 22 en la zona de entrega Zr. El modo de transferencia de cajas contenedoras 22 que se describe a continuación es solo un ejemplo, y las cajas contenedoras 22 pueden transferirse de otro modo.
[0060] Las figuras 4A a 4J son vistas laterales para explicar un ejemplo de un modo de transferencia de las cajas contenedoras 22a a 22f en la zona de entrega Zr. En el ejemplo que se muestra en las figuras 4A a 4J, varios dispositivos del sistema de suministro de bolsas 10 se accionan bajo el control de una unidad de control que se describe más adelante (véase la figura 5).
[0061] En el presente ejemplo, en primer lugar, se supone que se coloca una caja contenedora (es decir, las cajas contenedoras 22a, 22b, 22c) en cada uno del primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33, como se muestra en la figura 4A. En el ejemplo que se muestra en la figura 4A, un cuerpo móvil 21 sobre el que se colocan una pluralidad de cajas contenedoras (específicamente, tres cajas contenedoras 22d, 22e, 22f) está esperando en una posición inmediatamente anterior al primer transportador de transferencia de entrega 31.
[0062] En el estado que se muestra en la figura 4A, la segunda unidad de retención de entrega 35 levanta la caja contenedora 22a colocada en el tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que no se coloca una caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega 33. Después, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33 se accionan de tal manera que la caja contenedora 22b que se encuentra en el segundo transportador de transferencia de entrega 32 (en particular, la caja contenedora 22b en la que se almacena un número deseado de paquetes de bolsas 91) se transfiere y se coloca en el tercer transportador de transferencia de entrega 33 (véase la figura 4B). Además, el primer transportador de transferencia de entrega 31 y el segundo transportador de transferencia de entrega 32 se accionan de tal manera que la caja contenedora 22c que se encuentra en el primer transportador de transferencia de entrega 31 se transfiere y se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32. En un estado en el que la caja contenedora 22c se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 carga secuencialmente una pluralidad de paquetes de bolsas 91 en la caja contenedora 22c.
[0063] Cuando la situación pasa del estado que se muestra en la figura 4A al estado que se muestra en la figura 4B, el tiempo de accionamiento del primer transportador de transferencia de entrega 31 no está limitado. Por ejemplo, la caja contenedora 22c puede desplazarse desde el primer transportador de transferencia de entrega 31 al segundo transportador de transferencia de entrega 32 al mismo tiempo que la caja contenedora 22b se desplaza desde el segundo transportador de transferencia de entrega 32 al tercer transportador de transferencia de entrega 33. Además, el movimiento de la caja contenedora 22c desde el primer transportador de transferencia de entrega 31 al segundo transportador de transferencia de entrega 32 puede iniciarse una vez completado el desplazamiento de la caja contenedora 22b desde el segundo transportador de transferencia de entrega 32 al tercer transportador de transferencia de entrega 33.
[0064] En el estado que se muestra en la figura 4B, las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a del primer transportador de transferencia de entrega 31 están dispuestas en las posiciones alejadas del suministro Pc2 y después, el cuerpo móvil 21 se desplaza, junto con las cajas contenedoras 22d, 22e, 22f, a la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31 (véase la figura 4C). En un estado en el que el cuerpo móvil 21 está dispuesto en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31, el cuerpo móvil 21 está situado directamente debajo del espacio entre las cintas de apertura y cierre de suministro 31a, y las cajas contenedoras 22d, 22e, 22f (en el ejemplo que se ilustra, la caja contenedora 22e en particular) soportadas por el cuerpo móvil 21 están dispuestas de forma que penetran en el espacio entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a.
[0065] A continuación, la primera unidad de retención de entrega 34 levanta las cajas contenedoras 22d, 22e, 22f del cuerpo móvil 21 situado en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31 y se disponen por encima del primer transportador de transferencia de entrega 31 (véase la figura 4D). Como resultado, no se coloca una caja contenedora sobre el cuerpo móvil 21 situado en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31. Por otra parte, la segunda unidad de retención de entrega 35 coloca la caja contenedora 22a levantada sobre la caja contenedora 22b en el tercer transportador de transferencia de entrega 33 y después, levanta las dos cajas contenedoras 22a, 22b mientras sostiene la caja contenedora 22b que se encuentra en la posición más baja del tercer transportador de transferencia de entrega 33. Como resultado, no se coloca una caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega 33.
[0066] A continuación, el cuerpo móvil 21 se desplaza desde la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega 31 a la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33 en un estado en el que no se coloca una caja contenedora sobre el cuerpo móvil 21 (véase la figura 4E). Por otra parte, las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a están dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1. La primera unidad de retención de entrega 34 coloca las cajas contenedoras levantadas 22d, 22e, 22f en el primer transportador de transferencia de entrega 31 en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a están dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1. Después, la primera unidad de retención de entrega 34 levanta las dos cajas contenedoras 22e, 22f mientras sostiene la caja contenedora 22e que se encuentra en segundo lugar desde la parte inferior del primer transportador de transferencia de entrega 31, de tal manera que solo se coloca una caja contenedora 22d en el primer transportador de transferencia de entrega 31.
[0067] Por otra parte, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33 se accionan en un estado en el que no se coloca una caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que la caja contenedora 22c que se encuentra en el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y en la que se almacena un número deseado de paquetes de bolsas 91 se transfiere desde el segundo transportador de transferencia de entrega 32 al tercer transportador de transferencia de entrega 33. Además, el primer transportador de transferencia de entrega 31 y el segundo transportador de transferencia de entrega 32 se accionan al mismo tiempo que la transferencia de la caja contenedora 22c al segundo transportador de transferencia de entrega 32 o después de que la caja contenedora 22c se transfiera al tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que la caja contenedora 22d que se encuentra en el primer transportador de transferencia de entrega 31 se transfiere desde el primer transportador de transferencia de entrega 31 al segundo transportador de transferencia de entrega 32. A continuación, en un estado en el que la caja contenedora 22d se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 coloca secuencialmente una pluralidad de paquetes de bolsas 91 en la caja contenedora 22d.
[0068] La segunda unidad de retención de entrega 35 coloca las cajas contenedoras levantadas 22a, 22b sobre la caja contenedora 22c en el tercer transportador de transferencia de entrega 33, y después, levanta las tres cajas contenedoras 22a, 22b, 22c mientras sostiene la caja contenedora 22c que se encuentra en la posición más baja del tercer transportador de transferencia de entrega 33 (véase la figura 4F). Como resultado, no se coloca una caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega 33. A continuación, las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a se disponen en las posiciones lejanas a la descarga Pf2.
[0069] A continuación, la segunda unidad de retención de entrega 35 baja las cajas contenedoras 22a, 22b, 22c en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a están dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga Pf2, a fin de colocar dichas cajas contenedoras 22a, 22b, 22c sobre el cuerpo móvil 21 dispuesto en la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33 (véase la figura 4G). La segunda unidad de retención de entrega 35 libera la retención de las cajas contenedoras 22a, 22b, 22c (en particular, la caja contenedora 22c) después de entregar las cajas contenedoras 22a, 22b, 22c al cuerpo móvil 21, y se desplaza a una posición de espera que está situada por encima del tercer transportador de transferencia de entrega 33.
[0070] A continuación, en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a están dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga Pf2, el cuerpo móvil 21 se desplaza, junto con las cajas contenedoras 22a, 22b, 22c, desde la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33 hacia la zona de suministro Zd (véase la figura 4H). Una vez que el cuerpo móvil 21 se desplaza desde la posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de entrega 33, las dos cintas de apertura y cierre de descarga 33a se disponen en las posiciones de proximidad a la descarga Pf1.
[0071] A continuación, la primera unidad de retención de entrega 34 coloca las cajas contenedoras levantadas 22e, 22f en el primer transportador de transferencia de entrega 31 en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a están dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1. Después, la primera unidad de retención de entrega 34 sujeta y levanta la caja contenedora 22f situada en el segundo lugar desde abajo del primer transportador de transferencia de entrega 31, de tal manera que solo se coloca una caja contenedora 22e en el primer transportador de transferencia de entrega 31 (véase la figura 4I).
[0072] Después, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33 se accionan en un estado en el que no se coloca una caja contenedora en el tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que la caja contenedora 22d que almacena un número deseado de paquetes de bolsas 91 se transfiere del segundo transportador de transferencia de entrega 32 al tercer transportador de transferencia de entrega 33 (véase la figura 4J). Además, el primer transportador de transferencia de entrega 31 y el segundo transportador de transferencia de entrega 32 se accionan al mismo tiempo que la transferencia de la caja contenedora 22d al segundo transportador de transferencia de entrega 32 o después de que la caja contenedora 22d se transfiera al tercer transportador de transferencia de entrega 33, de tal manera que la caja contenedora 22e se transfiere del primer transportador de transferencia de entrega 31 al segundo transportador de transferencia de entrega 32. En un estado en el que la caja contenedora 22e se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 coloca secuencialmente una pluralidad de paquetes de bolsas 91 en la caja contenedora 22d.
[0073] A continuación, la primera unidad de retención de entrega 34 coloca la caja contenedora levantadas 22f en el primer transportador de transferencia de entrega 31 en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro 31a están dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro Pc1.
[0074] A continuación, se repiten las operaciones anteriormente descritas que se muestran en las figuras 4A a 4J.
[0075] En la presente realización, la unidad de transporte de suministro 26 provista en la zona de suministro Zd tiene una configuración correspondiente a la unidad de transporte de entrega 25 anteriormente descrita. Específicamente, el primer transportador de transferencia de suministro 41, el segundo transportador de transferencia de suministro 42 y el tercer transportador de transferencia de suministro 43 tienen configuraciones correspondientes al primer transportador de transferencia de entrega 31, al segundo transportador de transferencia de entrega 32 y al tercer transportador de transferencia de entrega 33, respectivamente. Por lo tanto, el primer transportador de transferencia de suministro 41 tiene dos cintas de apertura y cierre, y estas dos cintas de apertura y cierre pueden estar dispuestas en posiciones de proximidad relativamente cercanas entre sí y en posiciones lejanas relativamente alejadas entre sí. Además, el tercer transportador de transferencia de suministro 43 también tiene dos cintas de apertura y cierre, y estas dos cintas de apertura y cierre pueden estar dispuestas en posiciones de proximidad relativamente cercanas entre sí y en posiciones lejanas relativamente alejadas entre sí. Además, cada una de una primera unidad de retención de suministro 44 y una segunda unidad de retención de suministro 45 incluye dos miembros con una sección transversal en forma de L que son simétricamente móviles en la dirección de apertura y cierre D2 ortogonal a la dirección de transferencia D1 de cada caja contenedora 22 y capaces de levantar una caja contenedora 22 mientras sujetan la caja contenedora 22.
[0076] Asimismo, los comportamientos del primer transportador de transferencia de suministro 41, del segundo transportador de transferencia de suministro 42, del tercer transportador de transferencia de suministro 43, de la primera unidad de retención de suministro 44, de la segunda unidad de retención de suministro 45 y de cada cuerpo móvil 21 en la zona de suministro Zd son básicamente los mismos que los comportamientos del primer transportador de transferencia de entrega 31, del segundo transportador de transferencia de entrega 32, del tercer transportador de transferencia de entrega 33, de la primera unidad de retención de entrega 34, de la segunda unidad de retención de entrega 35 y de cada cuerpo móvil 21 en la zona de entrega Zr anteriormente descritos.
[0077] Sin embargo, con respecto a una caja contenedora 22 colocada en el segundo transportador de transferencia de suministro 42, el procedimiento de retirada de paquetes de bolsas 91 lo realiza el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15. Específicamente, mientras se coloca una caja contenedora 22 en el segundo transportador de transferencia de suministro 42, el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 extrae todos los paquetes de bolsas 91 de la caja contenedora 22. La caja contenedora vacía 22 se transfiere desde el segundo transportador de transferencia de suministro 42 al tercer transportador de transferencia de suministro 43. A continuación, la segunda unidad de retención de suministro 45 coloca una pluralidad de cajas contenedoras vacías 22 (en el ejemplo que se ilustra, tres cajas contenedoras 22) que se están apilando sobre cada cuerpo móvil 21 dispuesto en una posición correspondiente al tercer transportador de transferencia de suministro 43. A continuación, cada cuerpo móvil 21 se desplaza, junto con la pluralidad de cajas contenedoras vacías 22, desde la zona de suministro Zd hacia la zona de entrega Zr (véase la figura 4A).
[0078] La figura 5 es un diagrama de bloques funcional que ilustra un ejemplo de la configuración de control.
[0079] Aunque no se muestra en la figura 1, una unidad de control 60 incluida en el sistema de suministro de bolsas 10 puede instalarse en cualquier posición. Cada bloque funcional que se muestra en la figura 5 puede configurarse combinando hardware y software arbitrarios. Por lo tanto, cada bloque funcional puede realizarse mediante un único dispositivo o una pluralidad de dispositivos, y dos o más bloques funcionales pueden realizarse mediante un único dispositivo. Los diversos tipos de información que puede obtener la unidad de control 60 pueden ser información obtenida directamente a partir de la detección física o información obtenida indirectamente a partir de diversos estados de funcionamiento. Además, la unidad de control 60 puede obtener diversos tipos de información a partir de señales de salida (señales cableadas o señales inalámbricas) procedentes de sensores y dispositivos de control de accionamiento que se proporcionan por separado dese la unidad de control 60 o puede obtener diversos tipos de información a partir de información y/o datos de control de los que disponga la propia unidad de control 60.
[0080] Típicamente, como se muestra en la figura 5, la unidad de control 60 recibe información sobre la posición de cada cuerpo móvil 21 mediante un dispositivo de identificación de posición de cuerpo móvil 61, recibe información sobre la disposición de cajas contenedoras 22 en la zona de entrega Zr mediante un sensor de detección de zona de entrega 62, y recibe información sobre la disposición de cajas contenedoras 22 en la zona de suministro Zd mediante un sensor de detección de zona de suministro 63. Además, la unidad de control 60 recibe información sobre el estado de apertura y cierre de las cintas de apertura y cierre de la zona de suministro Zr (es decir, cada cinta de apertura y cierre de suministro 31a y cada cinta de apertura y cierre de descarga 33a) mediante un dispositivo de identificación del estado de apertura y cierre de las cintas de la zona de suministro 64, y recibe información sobre el estado de apertura y cierre de las cintas de apertura y cierre de la zona de suministro Zd (es decir, las cintas de apertura y cierre incluidas en cada uno del primer transportador de transferencia de suministro 41 y tercer transportador de transferencia de suministro 43) mediante un dispositivo de identificación del estado de apertura y cierre de las cintas de la zona de suministro 65.
[0081] El dispositivo de identificación de posición de cuerpo móvil 61 puede configurarse, por ejemplo, mediante una unidad de adquisición de información de posición montada en cada cuerpo móvil 21. Por ejemplo, el dispositivo de identificación de posición de cuerpo móvil 61 puede configurarse mediante una unidad de adquisición de información de posición capaz de leer códigos, tales como códigos bidimensionales, dibujados en el suelo o en el techo para adquirir la información de posición. El sensor de detección de zona de entrega 62 y el sensor de detección de zona de suministro 63 pueden configurarse, por ejemplo, mediante sensores ópticos instalados en la zona de entrega Zr y en la zona de suministro Zd. El dispositivo de identificación del estado de apertura y cierre de las cintas de la zona de entrega 64 y el dispositivo de identificación del estado de apertura y cierre de las cintas de la zona de suministro 65 pueden configurarse mediante una unidad de accionamiento de transporte de entrega 73 y una unidad de accionamiento de transporte de suministro 74 que realizan el accionamiento de apertura y cierre de las respectivas cintas de apertura y cierre en función de señales de control procedentes de la unidad de control 60.
[0082] La unidad de control 60 controla el dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12 a través de una unidad de accionamiento de posicionamiento de paquetes de bolsas 70, controla el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13 a través de una unidad de accionamiento de entrega de paquetes de bolsas 71, y controla cada cuerpo móvil 21 a través de una unidad de accionamiento de cuerpo móvil 72. Además, la unidad de control 60 controla la unidad de transporte de entrega 25 (específicamente, el primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el tercer transportador de transferencia de entrega 33, la primera unidad de retención de entrega 34 y la segunda unidad de retención de entrega 35) de la zona de entrega Zr a través de la unidad de accionamiento de transporte de entrega 73 y controla los transportadores de transferencia de la zona de suministro Zd (específicamente, el primer transportador de transferencia de suministro 41, el segundo transportador de transferencia de suministro 42, el tercer transportador de transferencia de suministro 43, la primera unidad de retención de suministro 44 y la segunda unidad de retención de suministro 45) a través de la unidad de accionamiento de transporte de suministro 74. Además, la unidad de control 60 controla el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 a través de una unidad de accionamiento de retirada de paquetes de bolsas 75 y controla el dispositivo de suministro de bolsas 16 a través de una unidad de accionamiento de suministro de bolsas 76.
[0083] La unidad de accionamiento de posicionamiento de paquetes de bolsas 70 puede configurarse mediante dispositivos de accionamiento del dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas 12 (incluidos el dispositivo de transferencia 50 y los dispositivos de agarre de entrega 51). La unidad de accionamiento de entrega de paquetes de bolsas 71 puede configurarse mediante un dispositivo de accionamiento del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas 13. La unidad de accionamiento de cuerpo móvil 72 puede configurarse mediante un dispositivo de accionamiento de cada cuerpo móvil 21. La unidad de accionamiento de transporte de entrega 73 puede configurarse mediante los respectivos dispositivos de accionamiento del primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32, el tercer transportador de transferencia de entrega 33, la primera unidad de retención de entrega 34 y la segunda unidad de retención de entrega 35. La unidad de accionamiento de transporte de suministro 74 puede configurarse mediante los respectivos dispositivos de accionamiento del primer transportador de transferencia de suministro 41, el segundo transportador de transferencia de suministro 42, el tercer transportador de transferencia de suministro 43, la primera unidad de retención de suministro 44 y la segunda unidad de retención de suministro 45. La unidad de accionamiento de retirada de paquetes de bolsas 75 puede configurarse mediante un dispositivo de accionamiento del dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15. La unidad de accionamiento de suministro de bolsas 76 puede configurarse mediante dispositivos de accionamiento del dispositivo de suministro de bolsas 16 (incluidos los dispositivos de cambio de postura 52 y los dispositivos de retirada de bolsas 53).
[0084] Por ejemplo, cuando se envía una caja contenedora 22 al lado de aguas abajo, cuando se levanta una caja contenedora 22 y/o cuando se abren o cierran las cintas de apertura y cierre, la unidad de control 60 puede confirmar «la presencia o ausencia de una caja contenedora 22 o del número de cajas contenedoras 22 en un transportador de transferencia correspondiente" según la información proporcionada por el sensor de detección de zona de entrega 62 y/o el sensor de detección de zona de suministro 63, y puede realizar el control según los resultados de la confirmación.
[0085] Como se ha descrito anteriormente, según la presente realización, una serie de procedimientos que van desde la colocación de los paquetes de bolsas 91 (bolsa 90) en las cajas contenedoras 22 hasta el suministro de las bolsas 90 a la máquina de envasado 17 (una etapa posterior) pueden realizarse adecuadamente sin la intervención de un trabajador y, por consiguiente, las bolsas 90 pueden transportarse en un entorno higiénico.
[0086] Además, una pluralidad de cajas contenedoras 22 pueden transferirse apiladas desde la zona de entrega Zr a la zona de suministro Zd y es posible transportar un gran número de bolsas 90 a la zona de suministro Zd de una sola vez. Así, por ejemplo, aunque se reduzca el número de cuerpos móviles 21 o se reduzca la velocidad de transferencia de cada caja contenedora 22 mediante un cuerpo móvil 21, es posible suministrar bolsas 90 a la máquina de envasado 17 (una etapa posterior) a un ritmo deseado sin reducir la cantidad de suministro de bolsas 90 por unidad de tiempo a la zona de suministro Zd. Además, al reducir el número de cuerpos móviles 21, puede suprimirse el coste requerido para los cuerpos móviles 21 y es posible evitar que se complique el control del movimiento de los cuerpos móviles 21. Además, al reducir la velocidad de transferencia de cada caja contenedora 22 mediante un cuerpo móvil 21, es posible suprimir un aumento de la fuerza de inercia que actúa sobre cada caja contenedora 22 y cada paquete de bolsas 91 (cada bolsa 90) y, por consiguiente, es posible evitar que las cajas contenedoras 22 caigan de cada cuerpo móvil 21 y es posible evitar la alteración de la postura de cada paquete de bolsas 91 (cada bolsa 90) en cada caja contenedora 22.
[0087] Además, al proporcionar tres o más transportadores en la zona de entrega Zr (en la realización anterior, al proporcionar el primer transportador de transferencia de entrega 31, el segundo transportador de transferencia de entrega 32 y el tercer transportador de transferencia de entrega 33), es posible realizar sin problemas el suministro de cajas contenedoras 22 a la zona de entrega Zr, el suministro de paquetes de bolsas 91 a cada caja contenedora 22 y la transferencia de cajas contenedoras 22 desde la zona de entrega Zr. Por ejemplo, cuando solo se proporcionan uno o dos transportadores en la zona de entrega Zr, es necesario que la primera unidad de retención de entrega 34 y/o la segunda unidad de retención de entrega 35 se desplacen no solo en la dirección de la altura, sino también en la dirección horizontal, y por lo tanto, se complica el control de la primera unidad de retención de entrega 34 y/o la segunda unidad de retención de entrega 35. Por otra parte, al proporcionar tres o más transportadores en la zona de entrega Zr, es posible desplazar la primera unidad de retención de entrega 34 y la segunda unidad de retención de entrega 35 solo en la dirección de la altura sin desplazarlas en la dirección horizontal.
[0088] Del mismo modo, al proporcionar tres o más transportadores en la zona de suministro Zd (en la realización anterior, al proporcionar el primer transportador de transferencia de suministro 41, el segundo transportador de transferencia de suministro 42 y el tercer transportador de transferencia de suministro 43), es posible realizar sin problemas el suministro de cajas contenedoras 22 a la zona de suministro Zd, la retirada de los paquetes de bolsas 91 de cada caja contenedora 22 y la transferencia de las cajas contenedoras 22 desde la zona de suministro Zd.
[0089] Además, al utilizar un vehículo de guiado automático para cada cuerpo móvil 21, es posible determinar de forma flexible la ruta de desplazamiento de cada cuerpo móvil 21, se mejora la flexibilidad de la disposición del sistema de suministro de bolsas 10, y cada cuerpo móvil 21 puede ajustarse de forma flexible a un cambio en la disposición del sistema de suministro de bolsas 10.
[0090] Además, dado que el primer transportador de transferencia de entrega 31 tiene dos cintas móviles de apertura y cierre de suministro 31a, puede transferirse una caja contenedora 22 fácilmente y de forma fiable desde cada cuerpo móvil 21 al primer transportador de transferencia de entrega 31. Del mismo modo, dado que el tercer transportador de transferencia de entrega 33 tiene dos cintas móviles de apertura y cierre de descarga 33a, puede transferirse una caja contenedora 22 fácilmente y de forma fiable desde el tercer transportador de transferencia de entrega 33 a cada cuerpo móvil 21. Además, es posible desplazar cada una de la primera unidad de retención de entrega 34 y la segunda unidad de retención de entrega 35 solo en la dirección de la altura sin desplazarla en la dirección horizontal.
[0091] Del mismo modo, dado que cada uno del primer transportador de transferencia de suministro 41 y el tercer transportador de transferencia de suministro 43 tiene dos cintas móviles de apertura y cierre, puede transferirse una caja contenedora 22 de forma fácil y fiable desde cada cuerpo móvil 21 al primer transportador de transferencia de suministro 41 y puede transferirse una caja contenedora 22 de forma fácil y fiable desde el tercer transportador de transferencia de suministro 43 a cada cuerpo móvil 21. Además, es posible desplazar cada una de la primera unidad de retención de suministro 44 y la segunda unidad de retención de suministro 45 solo en la dirección de la altura sin desplazarlas en la dirección horizontal.
[Segunda realización]
[0092] En la presente realización, los elementos idénticos o similares a los de la primera realización anteriormente descrita se indican con los mismos números de referencia y se omitirá la descripción detallada de los mismos.
[0093] El sistema de suministro de bolsas 10 puede comprender una pluralidad de máquinas de envasado 17. El sistema de suministro de bolsas 10 puede tener una pluralidad de zonas de suministro Zd y se pueden asignar diferentes zonas de suministro Zd a la pluralidad de máquinas de envasado 17, respectivamente.
[0094] La figura 6 es un diagrama que ilustra un ejemplo del sistema de suministro de bolsas 10 según la segunda realización.
[0095] En el ejemplo que se muestra en la figura 6, en cuanto a las zonas de suministro Zd, se proporcionan una primera zona de suministro Zd1 y una segunda zona de suministro Zd2 en diferentes áreas. Además, en cuanto a las posiciones de relevo de suministro Pd, se proporcionan una primera posición de relevo de suministro Pd1 correspondiente a la primera zona de suministro Zd1 y una segunda posición de relevo de suministro Pd2 correspondiente a la segunda zona de suministro Zd2. Además, en cuanto a las máquinas de envasado 17, se proporcionan una primera máquina de envasado 17a y una segunda máquina de envasado 17b en áreas mutuamente diferentes.
[0096] En el ejemplo que se muestra en la figura 6, se proporcionan dos unidades de transporte de suministro 26 (específicamente, dos primeros transportadores de transferencia de suministro 41, dos segundos transportadores de transferencia de suministro 42, dos terceros transportadores de transferencia de suministro 43, dos primeras unidades de retención de suministro 44 y dos segundas unidades de retención de suministro 45) para ser asignadas a la primera zona de suministro Zd1 y a la segunda zona de suministro Zd2, respectivamente. Del mismo modo, se proporcionan dos dispositivos de extracción de paquetes de bolsas 15 y dos dispositivos de suministro de bolsas 16.
[0097] El dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 asignado a la primera zona de suministro Zd1 transfiere los paquetes de bolsas 91 almacenados en la primera zona de suministro Zd1 desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 (específicamente, una caja contenedora 22) a la primera posición de relevo de suministro Pd1. Del mismo modo, el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas 15 asignado a la segunda zona de suministro Zd2 transfiere los paquetes de bolsas 91 almacenados en la segunda zona de suministro Zd2 desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 (específicamente, una caja contenedora 22) a la segunda posición de relevo de suministro Pd2. De este modo, las bolsas 90 incluidas en un paquete de bolsas 91 retirado de la primera zona de suministro Zd1 se suministran a la primera máquina de envasado 17a mediante los antes mencionados dispositivos asignados a la primera zona de suministro Zd1 y a la primera máquina de envasado 17a. Del mismo modo, las bolsas 90 incluidas en un paquete de bolsas 91 retirado de la segunda zona de suministro Zd2 se suministran a la segunda máquina de envasado 17b mediante los antes mencionados dispositivos asignados a la segunda zona de suministro Zd2 y a la segunda máquina de envasado 17b.
[0098] El dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 transporta paquetes de bolsas 91 desde la zona de entrega Zr a al menos una de la primera zona de suministro Zd1 y la segunda zona de suministro Zd2 en un estado en el que los paquetes de bolsas 91 están soportados por la parte de soporte 20 de una caja contenedora 22 correspondiente. Específicamente, cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 (cada parte de soporte 20) se desplaza a lo largo de una pista sin fin Tc entre la zona de entrega Zr y al menos una de la primera zona de suministro Zd1 y la segunda zona de suministro Zd2.
[0099] En el ejemplo que se muestra en la figura 6, la vía sin fin Tc, que es la ruta de desplazamiento de cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22, incluye una primera parte de vía Tc1 a una sexta parte de vía Tc6. La primera parte de vía Tc1 incluye una trayectoria que se extiende desde la zona de entrega Zr hacia la primera zona de suministro Zd1, una trayectoria que se extiende desde la segunda zona de suministro Zd2 hacia la zona de entrega Zr y una trayectoria que se extiende para pasar a través de la zona de entrega Zr. La segunda parte de vía Tc2 y la tercera parte de vía Tc3 son trayectorias divergentes de la primera parte de vía Tc1 que se extienden desde la zona de entrega Zr hacia la primera zona de suministro Zd1. La segunda parte de vía Tc2 es una vía que se extiende para evitar la primera zona de suministro Zd1. La tercera parte de vía Tc3 es una trayectoria que se extiende para pasar a través de la primera zona de suministro Zd1. La cuarta parte de vía Tc4 es una trayectoria a la que se unen la segunda parte de vía Tc2 y la tercera parte de vía Tc3. La quinta parte de vía Tc5 es una vía que se extiende para evitar la segunda zona de suministro Zd2. La sexta parte de vía Tc6 es una trayectoria que se extiende para pasar a través de la segunda zona de suministro Zd2. La quinta parte de vía Tc5 y la sexta parte de vía Tc6 se unen a la primera parte de vía Tc1 que se extiende desde la segunda zona de suministro Zd2 hacia la zona de entrega Zr.
[0100] Una caja contenedora 22 suministrada desde la zona de entrega Zr a la primera zona de suministro Zd1 y un cuerpo móvil 21 correspondiente llegan a la primera zona de suministro Zd1 a través de la primera parte de vía Tc1 y la tercera parte de vía Tc3, y vuelven a la zona de entrega Zr a través de la tercera parte de vía Tc3, la cuarta parte de vía Tc4, la quinta parte de vía Tc5 y la primera parte de vía Tc1. Por otra parte, una caja contenedora 22 suministrada desde la zona de entrega Zr a la segunda zona de suministro Zd2 y un cuerpo móvil 21 correspondiente llegan a la segunda zona de suministro Zd2 a través de la primera parte de vía Tc1, la segunda parte de vía Tc2, la cuarta parte de vía Tc4 y la sexta parte de vía Tc6, y vuelven a la zona de entrega Zr a través de la sexta parte de vía Tc6 y la primera parte de vía Tc1. Cada cuerpo móvil 21 se acciona para que siga una trayectoria adecuada bajo el control de la unidad de control 60.
[0101] Como se ha descrito anteriormente, según la presente realización, es posible accionar una pluralidad de máquinas de envasado 17 en paralelo y mejorar la productividad. En particular, en un caso en el que la tasa de producción de bolsas 90 en la máquina de fabricación de bolsas 11 es superior a la tasa de consumo (tasa de uso) de bolsas 90 en una máquina de envasado 17, es posible equilibrar la tasa de producción de bolsas 90 y la tasa de consumo de bolsas 90 con un nivel elevado mediante la instalación de una pluralidad de máquinas de envasado 17.
[Variaciones]
[0102] La presente descripción no se limita a las realizaciones y ejemplos modificados anteriormente mencionados. Por ejemplo, se pueden añadir diversas modificaciones a cada elemento de las realizaciones y ejemplos modificados anteriormente descritos. Además, las configuraciones de las realizaciones y ejemplos modificados anteriormente descritos pueden combinarse total o parcialmente.
[0103] La parte de soporte 20 puede estar configurada por un elemento distinto de una caja contenedora 22. Por ejemplo, el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas 14 puede configurarse mediante una cinta transportadora, y la parte de soporte 20 puede configurarse mediante una o una pluralidad de cintas transportadoras que se desplazan a lo largo de una pista sin fin.
[0104] En cada una de la zona de entrega Zr y la zona de suministro Zd, en las realizaciones anteriormente mencionadas se proporcionan tres transportadores de transferencia, pero pueden proporcionarse solo dos transportadores de transferencia o pueden proporcionarse cuatro o más transportadores de transferencia.
[0105] Las configuraciones específicas de la primera unidad de retención de entrega 34 y la segunda unidad de retención de entrega 35 y el procedimiento de retención de una caja contenedora 22 no están limitadas, y pueden no utilizarse los «dos miembros con una sección transversal en forma de L» anteriormente mencionados.
[0106] En una vía sin fin de cada cuerpo móvil 21, puede proporcionarse una zona de espera para cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22. Por ejemplo, en un caso en el que se proporciona una pluralidad de zonas de suministro Zd (véase la figura 6), puede proporcionarse una zona en la que cada cuerpo móvil 21 y cada caja contenedora 22 (en particular, cada caja contenedora 22 en la que se almacenan los paquetes de bolsas 91) deben esperar en una trayectoria entre la zona de entrega Zr y una primera zona de suministro Zd (véase la primera zona de suministro Zd1 de la figura 6) y/o en una trayectoria entre las zonas de suministro Zd. En este caso, es posible que una caja contenedora 22 a la que se han suministrado paquetes de bolsas 91 en la zona de suministro Zr se ponga a la espera en la zona de espera, y que una nueva caja contenedora 22 se envíe de forma adaptable desde la zona de espera a cada zona de suministro Zd en el momento en que sea necesario suministrar nuevos paquetes de bolsas 91.

Claims (7)

REIVINDICACIONES
1. Un sistema de suministro de bolsas (10) que comprende:
una máquina de fabricación de bolsas (11);
un dispositivo de posicionamiento de paquetes de bolsas (12) que ordena secuencialmente paquetes de bolsas (91) en una posición de relevo de entrega (Pr), incluyendo cada uno de los paquetes de bolsas (91) dos o más bolsas (90) suministradas desde la máquina de fabricación de bolsas (11); y
un dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13) que desplaza los paquetes de bolsas (91) desde la posición de relevo de entrega (Pr) a una zona de entrega (Zr),
caracterizado porque comprende, además:
un dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) que tiene una parte de soporte (20) capaz de desplazarse, recibe los paquetes de bolsas (91) del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13) en la zona de entrega (Zr), y transporta los paquetes de bolsas (91) desde la zona de entrega (Zr) a una zona de suministro (Zd) en un estado en el que los paquetes de bolsas (91) están soportados por la parte de soporte (20);
un dispositivo de retirada de paquetes de bolsas (15) que sujeta los paquetes de bolsas (91) soportados por la parte de soporte (20) en la zona de suministro (Zd) y desplaza los paquetes de bolsas (91) desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) a una posición de relevo de suministro (Pd); y
un dispositivo de suministro de bolsas (16) que suministra secuencialmente bolsas (90) incluidas en cada uno de los paquetes de bolsas (91) dispuestos en la posición de relevo de suministro (Pd), a una máquina de envasado (17) comprendida en el sistema de suministro de bolsas (10),
en el que la parte de soporte (20) se desplaza a lo largo de una pista sin fin (Tc) entre la zona de entrega (Zr) y la zona de suministro (Zd).
2. El sistema de suministro de bolsas (10) según la reivindicación 1, en el que:
el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) incluye:
una pluralidad de cuerpos móviles (21), cada uno de los cuales se desplaza a lo largo de la pista sin fin (Tc) entre la zona de entrega (Zr) y la zona de suministro (Zd);
una pluralidad de cajas contenedoras (22), cada una de las cuales tiene la parte de soporte (20) y es capaz de almacenar una pluralidad de paquetes de bolsas (91);
una unidad de transporte de entrega (25) que está provista en la zona de entrega (Zr); y
una unidad de transporte de suministro (26) que está provista en la zona de suministro (Zd),
cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) se desplaza entre la zona de entrega (Zr) y la zona de suministro (Zd), junto con dos o más cajas contenedoras (22) apiladas unas sobre otras, la unidad de transporte de entrega (25) recibe dos o más cajas contenedoras (22) apiladas unas sobre otras de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21), extrae las cajas contenedoras (22) de las dos o más cajas contenedoras (22) una a una, y transfiere a cada uno de los cuerpos móviles (21) dos o más cajas contenedoras (22), cada una de las cuales almacena dos o más paquetes de bolsas (91) recibidos del dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13), en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras (22) están apiladas una sobre otra, y
la unidad de transporte de suministro (26) recibe dos o más cajas contenedoras (22) apiladas una sobre otra de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21), extrae las cajas contenedoras (22) de las dos o más cajas contenedoras (22) una a una, y transfiere a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) dos o más cajas contenedoras (22) de las que se han extraído paquetes de bolsas (91) mediante el dispositivo de retirada de paquetes de bolsas (15), en un estado en el que las dos o más cajas contenedoras (22) están apiladas una sobre otra.
3. El sistema de suministro de bolsas (10) según la reivindicación 2, en el que:
la unidad de transporte de entrega (25) incluye un primer transportador de transferencia de entrega (31), un segundo transportador de transferencia de entrega (32), un tercer transportador de transferencia de entrega (33), una primera unidad de retención de entrega (34) y una segunda unidad de retención de entrega (35), las dos o más cajas contenedoras (22) que se entregan desde cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) y se apilan unas sobre otras se colocan en el primer transportador de transferencia de entrega (31), la primera unidad de retención de entrega (34) levanta una o más cajas contenedoras (22) desde el primer transportador de transferencia de entrega (31), de tal manera que solo se coloca una caja contenedora (22) en el primer transportador de transferencia de entrega (31),
el primer transportador de transferencia de entrega (31) y el segundo transportador de transferencia de entrega (32) se accionan en un estado en el que solo se coloca una caja contenedora (22) en el primer transportador de transferencia de entrega (31), de tal manera que la caja contenedora (22) se transfiere desde el primer transportador de transferencia de entrega (31) y se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega (32) ,
el dispositivo de entrega de paquetes de bolsas (13) entrega dos o más paquetes de bolsas (91) a una caja contenedora (22) colocada en el segundo transportador de transferencia de entrega (32),
la segunda unidad de retención de entrega (35) levanta una caja contenedora (22) o dos o más cajas contenedoras (22) apiladas una sobre otra desde el tercer transportador de transferencia de entrega (33), de tal manera que no se coloca ninguna caja contenedora (22) en el tercer transportador de transferencia de entrega (33), y el segundo transportador de transferencia de entrega (32) y el tercer transportador de transferencia de entrega (33) se accionan, en un estado en el que una caja contenedora (22) que almacena dos o más paquetes de bolsas (91) se coloca en el segundo transportador de transferencia de entrega (32) y no se coloca ninguna caja contenedora (22) en el tercer transportador de transferencia de entrega (33), de tal manera que la caja contenedora (22) que almacena dos o más paquetes de bolsas (91) se transfiere desde el segundo transportador de transferencia de entrega (32) y se coloca en el tercer transportador de transferencia de entrega (33).
4. El sistema de suministro de bolsas (10) según la reivindicación 3, en el que:
el primer transportador de transferencia de suministro (31) tiene dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) que pueden disponerse en posiciones de proximidad al suministro (Pc1) relativamente cercanas entre sí, y en posiciones lejanas al suministro (Pc2) relativamente alejadas entre sí,
cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) se desplaza a una posición correspondiente a la primera cinta de transferencia de suministro (31), de tal manera que al menos una de dos o más cajas contenedoras (22) que se desplazan junto con cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) entra en un espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) dispuestas en las posiciones lejanas al suministro (Pc2), la primera unidad de retención de entrega (34) levanta dos o más cajas contenedoras (22) de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) dispuestos en la posición correspondiente al primer transportador de transferencia de entrega (31), de tal manera que no está presente ninguna caja contenedora (22) en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) en un estado en el que las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) están dispuestas en las posiciones lejanas al suministro (Pc2), las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) se desplazan desde las posiciones lejanas al suministro (Pc2) en un estado en el que no está presente ninguna caja contenedora (22) en el espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a), y se disponen en las posiciones de proximidad al suministro (Pc1), y
la primera unidad de retención de suministro (34) coloca las dos o más cajas contenedoras (22) levantadas de cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) en las dos cintas de apertura y cierre de suministro (31a) dispuestas en las posiciones de proximidad al suministro (Pc1).
5. El sistema de suministro de bolsas (10) según la reivindicación 3 o 4, en el que:
el tercer transportador de transferencia de entrega (33) tiene dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) que pueden disponerse en posiciones de proximidad a la descarga (Pf1) relativamente cercanas entre sí, y en posiciones lejanas a la descarga (Pf2) relativamente alejadas entre sí, una caja contenedora (22) enviada desde el segundo transportador de transferencia de entrega (32) se coloca en las dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga (Pf1),
la segunda unidad de retención de entrega (35) levanta una caja contenedora (22) o una pluralidad de cajas contenedoras (22) apiladas unas sobre otras desde las dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) dispuestas en las posiciones de proximidad a la descarga (Pf1),
las dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) están dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga (Pf2) en un estado en el que no hay ninguna caja contenedora (22) colocada en las dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) y la segunda unidad de retención de entrega (35) levanta dos o más cajas contenedoras (22) apiladas una sobre otra, y
la segunda unidad de retención de entrega (35) desplaza las dos o más cajas contenedoras (22) levantadas, de tal manera que al menos una parte de las dos o más cajas contenedoras (22) levantadas pasa a través de un espacio formado entre las dos cintas de apertura y cierre de descarga (33a) dispuestas en las posiciones lejanas a la descarga (Pf2), y entrega las dos o más cajas contenedoras (22) a cada uno de la pluralidad de cuerpos móviles (21) dispuestos en una posición correspondiente a la tercera cinta de transferencia de entrega (33).
6. El sistema de suministro de bolsas (10) según cualquiera de las reivindicaciones 2 a 5, en el que cada uno de los cuerpos móviles (21) es un vehículo de guiado automático.
7. El sistema de suministro de bolsas (10) según cualquiera de las reivindicaciones 1 a 6, en el que:
una primera zona de suministro (Zd1) y una segunda zona de suministro (Zd2) están provistas en áreas mutuamente diferentes a dicha zona de suministro (Zd),
se proporcionan una primera posición de relevo de suministro (Pd1) correspondiente a la primera zona de suministro (Zd1) y una segunda posición de relevo de suministro (Pd2) correspondiente a la segunda zona de suministro (Zd2) como dicha posición de relevo de suministro (Pd),
el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) transporta los paquetes de bolsas (91) desde la zona de entrega (Zr) a al menos una de la primera zona de suministro (Zd1) y la segunda zona de suministro (Zd2) en un estado en el que los paquetes de bolsas (91) se apoyan en la parte de soporte (20),
el dispositivo de extracción de paquetes de bolsas (15) desplaza los paquetes de bolsas (91) que el dispositivo de extracción de paquetes de bolsas (15) retiene en la primera zona de suministro (Zd1), desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) a la primera posición de relevo de suministro (Pd1), y desplaza los paquetes de bolsas (91) que el dispositivo de extracción de paquetes de bolsas (15) retiene en la segunda zona de suministro (Zd2), desde el dispositivo de transporte de paquetes de bolsas (14) a la segunda posición de relevo de suministro (Pd2), y
la parte de soporte (20) se desplaza a lo largo de la pista sin fin (Tc) entre la zona de suministro (Zr) y al menos una de la primera zona de suministro (Zd1) y la segunda zona de suministro (Zd2).
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