ES2629039T3 - Un método para controlar la orientación de una carga suspendida de un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento y una disposición de cabrestante - Google Patents

Un método para controlar la orientación de una carga suspendida de un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento y una disposición de cabrestante Download PDF

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Abstract

Un método para controlar la orientación de una carga (18) suspendida desde un cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento, que comprende las siguientes etapas: a.- proporcionar una disposición (10) de cabrestante, que consiste de; un cabrestante (32) maestro, un cabrestante (34) esclavo y un sistema (31) de control de cabrestantes, cada uno de dichos cabrestantes (32, 34) tiene un motor (58) de cabrestante y una bobina (54) de rotación bidireccional con un cable (40, 42) de maniobra, en el que los cabrestantes (32, 34) se colocan en el piso, sobre la grúa o sobre la carga, en el que cada cable (40, 42) de maniobra está provisto con medios (44, 46) de sujeción, en el que los cabes (40, 42) de maniobra se disponen para aplicar un torque controlado a la carga (18) alrededor del cable (16) de rodamiento y en el que el sistema (31) de control comprende medios (48) sensores de tensión para determinar la tensión del cable de maniobra y medios (50) sensores de rotación de bobina para determinar la rotación de bobina, y en el que el sistema (31) de control se puede conectar controlablemente a cada motor (58) de cabrestante para controlar la rotación de la bobina, b.-colocar el cabrestante (32, 34) libre de carga (18) y conectar los medios (44, 46) de sujeción a la carga (18), o b.-colocar el cabrestante (32, 34) sobre la carga (18) y conectar los medios (44, 46) de sujeción a tierra (68), c.-girar las bobinas (54) de cabrestante, hasta que se detecte tensión de cable de maniobra preestablecida en los dos cables (40, 42) de maniobra mediante medios (48) sensores de tensión, d. durante el movimiento horizontal y/o vertical de la carga (18), girar, si es necesario, las bobinas (54) con una velocidad de rotación, para mantener una orientación deseada de la carga (18) suspendida desde el cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento, basado en las tensiones determinadas del cable de maniobra, e. aliviar la tensión del cable de maniobra al girar las bobinas (54), y f. desconectar los medios (44, 46) de sujeción.

Description

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DESCRIPCION
Un metodo para controlar la orientacion de una carga suspendida de un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento y una disposicion de cabrestante
Campo de la invencion
La presente invencion se refiere a un metodo para controlar la orientacion de una carga suspendida desde un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento.
Adicionalmente la presente invencion se refiere a una disposicion de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga suspendida de un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento, que comprende; un cabrestante maestro, un cabrestante de esclavo y un sistema de control de cabrestante, teniendo cada uno de dichos cabrestantes un motor del cabrestante y una bobina giratoria bidireccional con un cable de maniobra, en el que cada cable de maniobra esta provisto con medios de sujecion, en el que el cable de maniobra esta dispuesto para aplicar un torque controlado a la carga alrededor del cable de rodamiento.
Adicionalmente la presente invencion se refiere al uso de dicho metodo y disposicion de cabrestante.
En la presente solicitud el termino cable de maniobra se utiliza para unos medios de conexion alargados conectados entre la carga y el cabrestante para transferir una fuerza desde el cabrestante hasta la carga. El cable de maniobra puede ser una soga, un cable, una lmea u otra correa. El cable de maniobra es capaz de transferir fuerzas de tension.
Antecedente de la invencion
Cuando se levantan cargas de un tamano sustancial es un requisito que la orientacion de la carga sea controlada. Ejemplos de dichas cargas pueden ser palas de turbinas eolicas, torres, elementos prefabricados de concreto para edificios, etcetera.
Debido a la inercia de la carga, la carga puede mantener su posicion en espacio aun cuando el cable de rodamiento gire, es decir, si el aguilon de la grua gira. Por lo tanto una carga no controlada puede impactar potencialmente el aguilon de la grua o impactar al personal o las estructuras cercanas. Por lo tanto es un requisito que se controle la carga. Por ejemplo al unir un cable de maniobra a la carga para aplicar un torque a la carga alrededor del cable de rodamiento. El torque puede estar en sentido horario o en sentido contra horario.
Debido al tamano de las cargas es inseguro que el personal maneje los cables de maniobra y apliquen el torque a la carga alrededor del cable de rodamiento.
Del documento WO 2008/061797 se conoce un metodo y un dispositivo de elevacion para montar una pala de turbina eolica a un concentrador de turbina eolica. La pala se suspende en una orientacion rotacional desde un cable de rodamiento proporcionado por una grua que tiene un aguilon de la grua. El cable de rodamiento se une al dispositivo de elevacion, que se une a la pala. La pala se levanta desde una posicion sobre el suelo y hasta una posicion, en donde la pala se puede montar al concentrador. Con el fin de evitar que la pala gire alrededor de cable de rodamiento la pala se conecta a cables de control, que corren a traves de poleas sobre el aguilon de la grua hasta una disposicion de grua en la parte inferior del aguilon de la grua. Este sistema aplica un cabrestante para controlar la orientacion de la carga y otro cabrestante operado manualmente para girar la carga.
Aunque el sistema del documento WO 2008/061797 ha sido implementado exitosamente existen algunas desventajas del sistema. Una desventaja principal es que se necesita modificar la grua. Esto normalmente requiere aprobacion del fabricante de la grua con el fin de garantizar el funcionamiento requerido de la misma. Las gruas son costosas de operar y se utilizan solamente durante poco tiempo. Una grua de proposito modificado tendna mucho tiempo inactiva, alternativamente las poleas, cuya disposicion y claves de control se tendnan que retirar del sistema del documento WO 2008/061797 entre operaciones de elevacion en un sitio para liberar la grua para otros usos.
Objeto de la invencion
El objeto de la presente invencion es proporcionar un metodo en el que la disposicion para controlar la orientacion de una carga suspendida desde un cable de rodamiento en relacion con dicho cable de rodamiento y que proporciona flexibilidad que se relaciona con la disposicion de cabrestante, de tal manera que no requiere ser instalado en una grua.
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Descripcion de la invencion
De acuerdo con la presente invencion, este objetivo se alcanza mediante un metodo para controlar la orientacion de una carga suspendida desde un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento, que comprende las siguientes etapas:
a. - proporcionar una disposicion de cabrestante, que consiste de; un cabrestante maestro, un cabrestante esclavo y un sistema de control de cabrestantes, cada uno de dichos cabrestantes tiene un motor de cabrestante y una bobina de rotacion bidireccional con un cable de maniobra, en el que los cabrestantes se colocan en el piso, sobre la grua o sobre la carga, en el que cada cable de maniobra esta provisto con medios de sujecion, en el que los cabes de maniobra se disponen para aplica run torque controlado a la carga alrededor del cable de rodamiento y en el que el sistema de control comprende medios sensores de tension para determinar la tension del cable de maniobra y medios sensores de rotacion de bobina para determinar la rotacion de bobina, y en el que el sistema de control se puede conectar controlablemente a cada motor de cabrestante para controlar la rotacion de la bobina,
b. - colocar el cabrestante libre de la carga y conectar los medios de sujecion a la carga, o
b. - colocar el cabrestante sobre la carga y conectar los medios de sujecion a tierra,
c. - girar las bobinas de cabrestante, hasta que se detecte tension de cable de maniobra preestablecido en los cables de maniobra mediante medios sensores de tension,
d. - durante el movimiento horizontal y/o vertical de la carga, girar, si es necesario, las bobinas con una velocidad de rotacion, para mantener una orientacion deseada de la carga suspendida desde el cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento, en funcion de las tensiones de cable de maniobra determinadas,
e. - aliviar la tension del cable de maniobra al girar las bobinas, y
f. - desconectar los medios de sujecion.
Adicionalmente este es alcanzado por una disposicion de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga suspendida desde un cable de rodamiento alrededor de dicho cable rodamiento, que consiste de; un cabrestante maestro, un cabrestante esclavo y un sistema de control de cabrestantes, cada uno de dichos cabrestantes tiene un motor de cabrestante y una bobina de rotacion bidireccional con un cable de maniobra, en el que los cabrestantes se colocan a tierra, sobre la grua o sobre la carga, en el que cada cable de maniobra esta provisto con medios de sujecion, en el que los cables de maniobra se disponen para aplicar un torque controlado a la carga alrededor del cable de rodamiento que es particular porque el sistema de control comprende medios sensores de tension para determinar la tension del cable de maniobra y medios sensores de rotacion de bobina para determinar la rotacion de bobina y en el que el sistema de control se puede controlar conectado con cada uno de los motores de cabrestante para controlar la rotacion de la bobina.
Se logra con esto que la orientacion de la carga alrededor del cable de rodamiento se mantenga autonomamente sin la necesidad de entrada de usuario aparte de activar la disposicion de cabrestante.
La carga se suspende de un cable de rodamiento proporcionado por una grua. Cuando el operador de la grua manipula la carga, la disposicion de cabrestante mantendra la orientacion al aplicar un torque controlado alrededor del cable de rodamiento, basado en las mediciones del sensor de tension de acuerdo con el metodo. El operador de la grua por lo tanto se puede concentrarse completamente en posicionar la carga de acuerdo con la altura, mientras que opera el aguilon de la grua y/o el cabrestante de cable de rodamiento, sin tener que operar un cabrestante adicional para mantener la orientacion de la carga alrededor del cable de rodamiento.
El cable de maniobra corre directamente desde el cabrestante hasta la carga o desde el cabrestante a tierra. Por lo tanto el metodo y la disposicion de cabrestante son flexibles con respecto a la ubicacion de la disposicion de cabrestante. Por ejemplo la disposicion de cabrestante se puede colocar sobre la tierra, sobre la grua o sobre la carga.
Al cable de maniobra se le aplica un torque alrededor del cable de rodamiento hasta la carga. El cable de maniobra es flexible, de tal manera que el cable de maniobra esta en tension. La fuerza del cable de maniobra es tridimensional con dos componentes horizontales perpendiculares y un componente vertical (componente z). Uno de los componentes horizontales (componente x) se dirige desde un punto de ataque de la carga hacia el cable de rodamiento y el otro (componentes y) desde el punto de ataque y perpendicular al componente x. El torque controlado alrededor del cable de rodamiento se aplica en un plano horizontal. El torque esta compuesto por el componente y de la fuerza de cable de maniobra y la distancia del cable de rodamiento (brazo de momento). El cabrestante o la tierra se ubican suficientemente lejos de la carga en la direccion del componente y para aplicar el torque necesario para controlar la carga. La distancia necesaria depende de que tanta fuerza de cable de maniobra
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el cabrestante esta aplicando, el momento de inercia de la carga, la distancia entre el punto de ataque y el cable de rodamiento, la altura de elevacion maxima y las fuerzas externas como por ejemplo las fuerzas del viento.
La relacion relativa entre la distancia entre el cabrestante o la tierra y la carga es como sigue; una distancia relativamente larga permite una menor fuerza de cable de maniobra, un mayor momento de inercia, un brazo de momento mas corto, una altura de elevacion maxima mayor y/o mayores fuerzas externas, mientras que un cabrestante o tierra ubicada mas cerca a la carga necesita un valor mayor, menos momento de inercia, un brazo de momento mas grande, una altura de elevacion maxima mas baja y/o fuerzas externas mas bajas.
El cabrestante maestro y el cabrestante esclavo se disponen de tal manera que pueda aplicar torque directo opuesto a la carga. Por ejemplo; el cabrestante maestro aplica un torque en sentido horario y el cabrestante esclavo aplica un torque en sentido contra horario, el cabrestante maestro aplica un torque en contra horario y el cabrestante esclavo aplica un torque en sentido horario. Cuando la suma del torque aplicado por los cabrestantes es igual a cero la carga mantendra su orientacion alrededor del cable de rodamiento.
El cabrestante maestro y el cabrestante esclavo se pueden ubicar con un brazo de momento igual y posicion simetrica en relacion al cable de rodamiento o un brazo de momento diferente y una posicion asimetrica en relacion con el cable de rodamiento. El sistema de control es capaz de compensar durante el control de los motores de cabrestante.
El metodo y la disposicion de cabrestante se utilizan normalmente para controlar la orientacion de una carga de peso y/o tamano sustancial suspendida desde un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento. Ejemplos de dichas cargas pueden ser palas de turbinas eolicas, torres, elementos prefabricados de concreto para edificaciones, etcetera u otra carga con un momento de inercia grande.
La carga se puede suspender desde una grua con un cable de rodamiento. El cable de rodamiento puede tener unos medios de sujecion para conectar la carga a una estructura de elevacion unida a la carga. Por ejemplo los medios de sujecion pueden ser un gancho. Alternativamente la carga se puede suspender de una grua cargadora con un brazo articulado instalado en el camion o trailer. En este caso el brazo externo/gancho se puede considerar como el cable de rodamiento ya que puede girar libremente y de esta manera requerir la orientacion de la carga que se va a controlar alrededor del eje de rotacion.
Cada cabrestante puede tener un motor de cabrestante accionado hidraulicamente o electricamente que acciona una bobina. La bobina es capaz de girar en forma bidireccional mediante un engranaje o por rotacion bidireccional del motor de cabrestante. El cable de maniobra, que puede ser un cable, lmea o preferiblemente una soga, se enrolla alrededor de la bobina. El cable de maniobra esta provisto con medios de sujecion para union a tierra o a la carga ya sea directamente o a traves de una estructura de elevacion.
Se proporciona un sistema de control para controlar la operacion de los motores del cabrestante. Los motores de cabrestante pueden operar simultaneamente con la misma velocidad de rotacion o velocidades de rotacion diferentes. De esta manera, los motores del cabrestante se pueden operar individualmente. El sistema de control comprende medios sensores de tension para determinar la tension en los cables de maniobra y medios sensores de rotacion de bobina para determinar la posicion y la operacion de la bobina. Los sensores se operan continuamente durante el uso del sistema para proporcionar retroalimentacion de la operacion al sistema de control.
El sistema de control puede estar provisto con unos medios de salida para proporcionar mediciones del sensor al operador de la grua o un registrador de datos. Adicionalmente el sistema de control puede estar provisto con senales de advertencia proporcionadas al operador de la grua, cuando se esta cerca de exceder limites preestablecidos esto permite al operador de la grua interrumpir la elevacion y colocar la carga en una condicion segura si por ejemplo cambia las condiciones del viento o se excede un lfmite predefinido.
El cabrestante maestro se configura para mantener una tension preestablecida en el cable de maniobra mediante el sistema de control durante la elevacion o descenso de la carga, la tension preestablecida se fija para proporcionar un componente Y que excede la fuerza de viento maxima esperada. Cuando la tension se reduce por debajo de la tension preestablecida cabrestante maestro enrollara para aumentar la tension de regreso al valor preestablecido y cuando se aumenta la tension por encima de la tension preestablecida el cabrestante maestro desenrollara hasta una menor tension al valor preestablecido. Girar las bobinas con una velocidad de rotacion realiza el enrollado/desenrollado. El sistema de control es para controla la rotacion de la bobina del cabrestante maestro al controlar el motor del cabrestante en funcion de las mediciones de sensor de tension. El sistema de control utiliza la medicion de sensor de rotacion de bobina como retroalimentacion para verificar la rotacion de bobina correcta.
El cabrestante esclavo se puede fijar para que siga al cabrestante maestro. En una condicion simetrica la velocidad de rotacion del cabrestante esclavo es igual a la velocidad de rotacion del cabrestante maestro. En forma simetrica la velocidad de rotacion del cabrestante esclavo no es igual a la velocidad de rotacion del cabrestante maestro.
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Cuando las cargas se elevan/descienden la distancia entre la carga y el cabrestante o tierra variara. El sensor de tension detectara y los cambios en la tension del cable de maniobra determinaran continuamente la tension del cable de maniobra actual. El sistema de control reacciona al dirigir las bobinas del cabrestante maestro y cabrestante esclavo para girar lo que sea necesario para conservar la tension preestablecida, de tal manera que la orientacion de la carga alrededor del cable de rodamiento se controla en forma autonoma.
En otra realizacion el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque en la etapa c., las bobinas se hacen girar simultaneamente.
Con esto se logra que la carga pueda permanecer perpendicular a la lmea central a traves de la grua.
En otra realizacion el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque en la etapa d., agregar/sustraer un componente de velocidad de rotacion a/desde la velocidad de rotacion aplicada a la bobina de cabrestante esclavo, para cambiar la orientacion deseada de la carga suspendida desde el cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento.
Con esto se logra que la carga pueda girar alrededor del cable de rodamiento en una forma controlada incluso cuando se eleve/descienda la carga. De esta manera, se controla la orientacion de la carga alrededor del cable de rodamiento.
Frecuentemente es necesario cambiar la orientacion de la carga en las etapas finales de la elevacion para posicionar la carga segun sea necesario.
Al agregar un componente de velocidad de rotacion a la velocidad de rotacion del cabrestante esclavo la velocidad resultante cambia la suma de torque alrededor del cable de rodamiento de tal manera que no lleguen a ser mas igual a cero. La carga girara alrededor del cable de rodamiento. El cabrestante maestro mantendra la tension preestablecida. Por el metodo se asegura por lo tanto que se realiza la rotacion en una forma controlada sin exceder los lfmites de tension permitidos. Como la rotacion se realiza al agregar la velocidad existente de la bobina del cabrestante esclavo, la parte de la rotacion de la bobina seguira al cabrestante maestro. Por lo tanto, es posible elevar o descender la carga mientras gira y aun seguir la funcion de enrollado/desenrollado segun se dirige por el cambio de distancia entre el cabrestante y la carga de un sistema no girado.
Por ejemplo la bobina del cabrestante maestro puede girar con una velocidad de rotacion para contrarrestar un aumento de tension mientras se eleva (desenrolla). Si se requiere que la carga gire en una direccion durante la elevacion, cuando el cabrestante esclavo necesita enrollar, el componente de velocidad de rotacion se dirigira a la velocidad de rotacion del cabrestante esclavo que sigue al cabrestante maestro para contrarrestar el aumento de tension provocado por la elevacion, de esta manera, la velocidad rotacional resultante del cabrestante esclavo sera mas lenta que la del cabrestante maestro, cero o incluso opuesto.
En una realizacion adicional del metodo de acuerdo con la invencion es particular porque cambiar la orientacion deseada de la carga suspendida desde el cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento se basa en una entrada al sistema de control, en el que dicha entrada se basa en una entrada de usuario o preprogramada.
La entrada se procesa mediante el sistema de control compensado para la influencia de elevacion/descenso de la carga mientras gira.
El operador de la grua u otro personal pueden proporcionar la entrada en una consola de entrada que esta en comunicacion con el sistema de control. La entrada tambien se puede basar en el equipo de medicion de distancia o preprogramar, permitiendo de esta manera una elevacion completamente autonoma.
En aun una realizacion adicional el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque el metodo comprende adicionalmente las etapas entre la etapa a y b.:
a'. -proporcionar cada cabrestante con medios de sujecion de cabrestante para union de cada cabrestante a una superficie de soporte,
a". -proporcionar una superficie de soporte para cada cabrestante, y
a". -unir cada medio de sujecion de cabrestante a cada superficie de soporte.
Con esto se logra que los cabrestantes se puedan instalar en una forma simple y facil.
Los medios de sujecion pueden ser preferiblemente estandarizados, de tal manera que se puedan instalar en diferentes superficies de soporte, los medios de sujecion pueden ser permanentes o no permanentes. Por ejemplo al soldar, mediante sujetadores roscados, por pasadores o cualquier otro medio s.
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En otra realizacion adicional, el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque la superficie de soporte esta provista de una grua, la carga, una estructura de elevacion, una cubierta de un barco o sobre tierra.
Con esto se logra que la misma disposicion de cabrestante se pueda utilizar en una serie de instalaciones diferentes, lo que proporciona mayor flexibilidad.
En una realizacion de la invencion se proporciona la superficie de soporte sobre la carga o a estructura de elevacion. El cabrestante se ubica sobre la carga o sobre la estructura de de elevacion. Se unen cable de maniobra a tierra por ejemplo un anclaje al suelo, el lastre de la grua u otro punto fijo en o por encima del nivel del suelo. Por lo tanto es posible aplicar un torque controlado a la carga alrededor del cable de rodamiento para mantener la orientacion de la carga alrededor del cable de rodamiento o para girar la carga alrededor del cable de rodamiento de acuerdo con el metodo de la presente invencion.
En otra realizacion adicional el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque el metodo comprende adicionalmente las etapas de proporcionar medios sensores de torque de bobina para medir el torque de bobina y convertir el torque de bobina a tension de cable de maniobra, para determinar la tension del cable de maniobra.
Esta es una forma simple de determinar la tension de la cuerda con el cable de maniobra. El sensor de torque pueden ser medios mecanicos para medir el torque, una medicion de presion hidraulica en cabrestantes hidraulicos y una medicion de corriente en cabrestantes electricos.
En una realizacion adicional el metodo de acuerdo con la invencion es particular porque el metodo comprende adicionalmente las etapas de proporcionar un medidor de deformacion en cada cable de maniobra para medir la deformacion en cada cable de maniobra y convertir la deformacion del cable de maniobra a tension de cable de maniobra, para determinar la tension del cable de maniobra.
Esta es otra forma de determinar la tension del cable de maniobra. Esta solucion puede proporcionar un resultado preciso, pero puede ser mas diffcil de realizar.
En una realizacion adicional la disposicion de cabrestante de acuerdo con la invencion es particular porque la conexion entre el sistema de control y los sensores y/o el sistema de control y cada motor de cabrestante es inalambrica.
Con esto se logra que el sistema de control se pueda ubicar lejos de los sensores y cabrestantes.
Esto es especialmente ventajoso porque el sistema no requiere cableado electrico que se aplique entre las diversas partes del sistema. El sistema por lo tanto es facil de instalar en instalaciones temporales con un mmimo tiempo de instalacion.
En una realizacion adicional la disposicion de cabrestante de acuerdo con la invencion es particular porque el sistema de control comprende adicionalmente consola de entrada.
Con esto se logra que el operador de grua u otro usuario pueda proporcionar control de entrada al sistema para dirigir el sistema de control con el fin de que gire la carga alrededor del cable de rodamiento.
La consola de entrada puede ser cableada o conectada inalambricamente al sistema de control.
Descripcion de los dibujos
La invencion se describira en mas detalle con referencia a los dibujos acompanantes, en donde:
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una disposicion de cabrestante instalada sobre una grua movil que tiene un aguilon de la grua y un cable de rodamiento y una carga suspendida desde el cable de rodamiento,
La figura 2 muestra una vista en perspectiva de un cabrestante maestro y un cabrestante de esclavo,
La figura 3 muestra una vista de plano de la disposicion de cabrestante y la grua movil de la figura 1,
La figura 4 muestra una vista lateral de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 1, en el que la carga esta en posicion baja,
La figura 5 muestra una vista lateral de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 1, en el que la carga esta en una posicion mas alta,
La figura 6 muestra una vista de plano de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 1, en el que la carga esta en una posicion mas alta y el aguilon de la grua puede girar,
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La figura 7 muestra una vista lateral de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 6,
La figura 8 muestra una vista de plano de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 6, en el que la carga gira alrededor del cable de rodamiento,
La figura 9 muestra una vista lateral de la disposicion de cabrestante y grua movil de la figura 8.
La figura 10 muestra una vista en perspectiva de una segunda realizacion,
La figura 11 muestra una vista de plano de una tercera realizacion, y La figura 12 muestra una vista de plano de una cuarta realizacion.
Descripcion detallada de la invencion
En la explicacion de las figuras, se proporcionaran elementos identicos o correspondientes con las mismas designaciones en diferentes figuras. Por lo tanto, no se dara explicacion de todos los detalles en relacion con cada figura individual/realizacion.
La figura 1 muestra una vista en perspectiva de una disposicion 10 de cabrestante instalada en una grua 12 que tiene un brazo 14 de grua con un cable 16 de rodamiento y una carga 18 suspendida desde el cable 16 de rodamiento. La carga 18 es un objeto alargado.
La grua 12 comprende una subestructura 20 con medios 22 de propulsion y una superestructura 24, que soporta el brazo 14 de grua. El brazo 14 de grua puede ser un brazo telescopico. El cable de rodamiento puede correr desde un cabrestante de elevacion (no mostrado) en la superestructura 24 hasta el extremo 26 libre el brazo 14 de grua sobre poleas (no mostradas). La superestructura 24 se conecta a la subestructura a traves de una plataforma 28 giratoria (vease figuras. 4, 5, 7 y 9), de tal manera que la superestructura 24 puede girar en relacion con la subestructura 20.
En la realizacion mostrada en las figuras 1, 3 a 8 la disposicion 10 de cabrestante, se dispone para instalacion sobre la grua 12. Sin embargo, la disposicion 10 de cabrestante, tambien se puede disponer para instalacion en otros soportes. Por ejemplo: el piso, una cubierta de un barco, una grua movil, una grua ferroviaria, una grua flotante, un camion que tiene una grua cargadora, la carga, una estructura de elevacion o una torre de grua.
En la realizacion mostrada en las figuras 1, 3 a 8 la carga 18 se suspende del cable 16 de rodamiento a traves de una estructura 30 de elevacion. Como una alternativa la carga se puede conectar directamente a medios de aparejo del cable 16 de rodamiento.
La disposicion 10 de cabrestante comprende un sistema 31 de control, un cabrestante 32 maestro y un cabrestante 34 esclavo. Cada cabrestante 32, 34 tiene medios 36 de sujecion de cabrestante para sujecion a los medios 38 de sujecion de cabrestante correspondiente en la grua 12. En la realizacion mostrada en las figuras 1-8 el cabrestante 32 maestro se ubica en el lado izquierdo de la grua 12 y el cabrestante 34 esclavo se ubica en el lado derecho de la grua 12. En otras realizaciones el cabrestante 32 maestro y el cabrestante 34 esclavo se pueden intercambiar.
Cada cabrestante 32, 34 sostiene un cable 40, 42 de maniobra, que se une a la carga 18 mediante medios 44, 46 de sujecion para sujetarse a la carga 18. En la realizacion mostrada en las figuras 1, 3 y 8 el cable 40 de maniobra que conecta el cabrestante 32 maestro a la carga 18 se conecta a la carga 18 en el lado izquierdo del cable 16 de rodamiento en relacion con la direccion hacia adelante de la grua 12 y el cable 42 de maniobra que conecta el cabrestante 34 esclavo la carga 18 que se conecta a la carga 18 en el lado derecho del cable 16 de rodamiento en relacion con la direccion delantera de la grua 12.
Para enrollar el cabrestante 32 maestro se aplica un torque en sentido contra horaria (CCW), como se ve desde abajo, a la carga 18 alrededor del cable 16 de rodamiento. Para enrollar el cabrestante 34 esclavo se aplica un torque en sentido horario (CW), como se ve desde arriba, a la carga 18 alrededor del cable 16 de rodamiento. Enrollar ambos cabrestantes 32, 34 en tal forma que, el torque CCW del cable 40 de maniobra del cabrestante 32 maestro y el torque de CW del cable 42 de maniobra del cabrestante 34 esclavo es igual, aplicara un torque resultante a la carga 18 alrededor del cable 16 de rodamiento que es igual a cero.
Cuando la carga 18 se somete a torque CCW alrededor del cable 16 de rodamiento la carga 18 cambiara su orientacion alrededor del cable 16 de rodamiento al girar en una direccion CCW alrededor del cable 16 de rodamiento. Cuando la carga 18 se somete a torque CW alrededor del cable 16 de rodamiento la carga 18 cambia su orientacion alrededor del cable 16 de rodamiento al girar en una direccion CW alrededor del cable 16 de rodamiento. Cuando la carga 18 se somete a un torque igual a cero alrededor del cable 16 de rodamiento la carga 18 mantendra su orientacion alrededor del cable 16 de rodamiento.
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Es por lo tanto posible controlar la orientacion de la carga 18 cuando se suspende del cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento.
El sistema 31 de control comprende medios 48 sensores de tension para determinar la tension del cable de maniobra y medios 50 sensores de rotacion de bobina (vease figura 2) para determinar la rotacion de bobina. El sistema 31 de control se conecta de manera controlable a cada motor 52 de cabrestante (vease figura 2) para controlar la rotacion de bobina.
Los medios 48 de sensor de tension pueden ser un medidor de deformacion en cada cable de maniobra. La deformacion medida por el medidor de deformacion, se puede convertir en tension de cable de maniobra. Los medios 48 de sensor de tension tambien puede ser medios de sensor de torque de bobina. El torque de bobina medido por los medios de sensor de torque de bobina, se puede convertir a tension de cable de maniobra. Por ejemplo, los medios de sensor de torque de bobina puede ser un dispositivo de medicion de corriente acoplado al motor 52 de cabrestante para medir la corriente. La corriente se puede convertir a torque de bobina y el torque de bobina se puede convertir a tension de cable de maniobra. Otro ejemplo es una celda de carga proporcionada en los medios 36 de sujecion de cabrestante. La carga medida en la celda de carga se puede convertir en tension de cable de maniobra. Un ejemplo adicional en una celda de carga proporcionada en los medios 44, 46 de sujecion de cable de maniobra. La carga medida en la celda de carga se puede convertir a tension de cable de maniobra.
Los medios 50 de sensor de rotacion de bobina pueden detectar la velocidad de rotacion, la direccion de rotacion y el tiempo de duracion de rotacion de las bobinas 54 (vease figura 2) y se puede determinar la longitud actual del cable de maniobra.
Basado en la entrada de los medios 48 de sensor de tension cable de maniobra el sistema 31 de control es capaz de controlar los motores 58 de cabrestante para que giren las bobinas 54 (vease figura 2) con el fin de tensionar los cables 40, 42 de maniobra para controlar el torque alrededor del cable 16 de rodamiento, de tal manera que la orientacion de la carga 18 suspendida desde el cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento se mantiene autonomamente sin entrada del usuario/operador de grua. Los medios 50 de sensor de rotacion de bobina proporcionan retroalimentacion al sistema 31 de control para verificar la rotacion de la bobina.
La figura 2 muestra una vista en perspectiva del cabrestante 32 maestro y el cabrestante 34 esclavo. Los cabrestantes 32, 34 se muestran en una configuracion no instalada.
Cada cabrestante 32, 34 tiene un motor 52 de cabrestante y una bobina 54, que se proporcionan dentro de una carcasa 56 de cabrestante. El motor 52 de cabrestante se acciona por la bobina 54, que se configura para rotacion bidireccional, de tal manera que el cabrestante 32, 34 pueda enrollar o desenrollar. El cable 40, 42 de maniobra se enrolla alrededor de cada bobina 54, 56. Cada cabrestante 32, 34 puede tener una disposicion 60 de grna de cable para guiar el cable 40, 42 de maniobra sobre la bobina 54, 56 cuando se rebobina.
En la realizacion mostrada en la figura 2 cada cabrestante 32, 34 tiene medios 36 de sujecion para sujecion a tierra o en una cubierta de barco.
El metodo para controlar la orientacion de la carga 18 suspendida desde el cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento se describira por ejemplo con referencia a las figuras que muestran diferentes etapas del metodo.
La figura 3 muestra una vista de plano de la disposicion 10 de cabrestante y la grua 12 movil de la figura 1. La carga 18 se suspende desde el cable 16 de rodamiento. La orientacion de la carga 18 alrededor del cable 16 de rodamiento es perpendicular a la lmea 62 central a traves de la grua 12.
La figura 4 muestra una vista lateral de la disposicion 10 de cabrestante y la grua 12 movil de la figura 1. La carga 18 esta en una posicion baja justo libre del suelo con el cable 16 de rodamiento que soporta el peso de la carga 18. Esta sena la posicion de partida para activar la disposicion 10 de cabrestante durante la elevacion de la carga 18 a una posicion mas elevada y la posicion de finalizacion, en donde la disposicion 10 de cabrestante se desactiva cuando se baja la carga 18 desde una mayor posicion y los cables 40 de maniobra se desconectan de la carga 18.
Cuando la disposicion 10 de cabrestante se activa las bobinas 52 empezaran a girar en una direccion para embobinar los cables 40, 42. La tension en los cables 40, 42 de maniobra aumenta. El sistema de control medira continuamente la tension del cable de maniobra en los cables 40, 42 de maniobra detectados por los medios 48 de sensor de tension. Cuando se alcanza una tension preestablecida del cable 40, 42 de maniobra el sistema de control interrumpira la rotacion de las bobinas 52 al detener los motores 52 del cabrestante. La pretension en los cables 40 42 de maniobra provocara que el cable de rodamiento se desfase de la vertical con un angulo pequeno, que no es visible en las figuras. Las fuerzas de la carga 18 tendran un componente vertical provocado por la gravedad y un componente horizontal que corresponde a, pero se opone directamente, al componente horizontal de tensiones de cable de maniobra.
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Cuando la grua 12 empieza a levantar la carga 18 y por lo tanto comienza a mover la carga en una direccion vertical, la distancia cambia entre la carga 18 y los cabrestantes 32, 34. Esto se detectara por los medios 48 de sensor de tension como un cambio en la tension del cable de maniobra. Si se reduce la distancia, se reducira la tension y el sistema 31 de control dirigira el cabrestante 32, 34 del cable 40, 42 de maniobra respectivo en el que se detecta menor tension, para embobinar, de tal manera que aumentara la tension hasta que se alcanza de nuevo la tension preestablecida. Si aumenta la distancia, aumentara la tension y el sistema 31 de control dirigira el cabrestante 32, 34 del cable 40, 42 de maniobra respectivo en el que se detecta la menor tension, para desembobinar, de tal manera que la tension se reduce hasta que se alcanza de nuevo la tension preestablecida.
Cuando se alcanza la posicion en la figura 4 despues que se ha bajado la carga 18 de una posicion mas alta, las bobinas 54 giran en una direccion con el fin de aliviar la tension del cable de maniobra. Cuando el cable 40, 42 de maniobra se ha aliviado la disposicion 10 de cabrestante se desactiva y los medios 44, 46 se pueden desconectar de la carga 18.
La disposicion 10 de cabrestante puede despues de eso ser retirada de la grua 12 o superficie en donde se ha instalado al desconectar los medios 36 de sujecion de cabrestante.
De acuerdo con fuerzas externas cero en el plano horizontal ex del embobinado, el cabrestante 32 maestro y el cabrestante 34 esclavo se enrollaran o desenrollaran simultaneamente hasta que el usuario/operador de grua, opera el sistema para cambiar la orientacion de la carga.
Las fuerzas del viento se contrarrestaran mediante la tension preestablecido, que se establece para exceder la fuerza maxima del viento esperada. De esta manera, el efecto de la fuerza de viento es insignificante.
Alternativamente es posible programar el sistema de control de tal manera que la tension preestablecida nominal sea baja en condiciones normales. Si las fuerzas del viento exceden la tension preestablecida en el valor bajo el sistema de control puede automaticamente aumentar la tension preestablecida a un mayor valor hasta que se alcanza un valor maximo y se termina la elevacion por motivos de seguridad.
Alternativamente tambien sena posible establecer una comunicacion entre el sistema de control de la disposicion de cabrestante y el sistema de control de la grua, de tal manera que el sistema de control de disposicion de cabrestante puede ser capaz de discriminar las influencias del viento y la influencia de la operacion de la grua en tensiones de cable de maniobra.
La figura 5 muestra una vista lateral de la disposicion 10 de cabrestante y grua 12 movil de la figura 1. La carga 18 esta en una posicion alta. Se apreciara que la distancia entre los cabrestantes 32, 34 y la carga 18 ha aumentado. Los cabrestantes 32, 34 tienen cables 40, 42 de maniobra, desenrollada para conservar la tension preestablecida.
La figura 6 muestra una vista de plano y la figura 7 muestra una vista lateral de la disposicion 10 de cabrestante y la grua 12 movil de la figura 1. La carga 18 esta en una posicion mas alta y la superestructura 24 con el brazo 14 de grua girado en relacion a la subestructura 20.
Durante la rotacion del brazo 14 de grua la carga 18 tratara de conservar su orientacion en el espacio. Sin embargo, esto se compensa mediante la tension del cable de maniobra, que asegurara que se mantiene la orientacion de la carga 18 suspendida del cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento.
La figura 8 muestra una vista de plano y la figura 9 muestra una vista lateral de la disposicion 10 de cabrestante y la grua 12 movil de la figura 6 y 7, en el que la carga 18 gira alrededor del cable 16 de rodamiento. La carga 18 se rota para girar la bobina 52 del cabrestante 34 esclavo de acuerdo con la direccion en la que debe girar la carga 18. El comando para girar la bobina 52 del cabrestante esclavo se basa en una entrada de un usuario. Por ejemplo el operador de grua.
Enrollar el cabrestante 34 esclavo aplicara un torque CW y desenrollar el cabrestante aplicara un torque CCW. En la figura 8 el cabrestante 34 esclavo se ha enrollado para lograr la posicion girada de la carga 18. Mientras que enrollar el cabrestante esclavo provocara un aumento de tension en el cable 40 de maniobra del cabrestante 32 maestro. Los medios 48 de sensor de tension detectaran el aumento de tension y el sistema 31 de control comandara el cabrestante maestro para que desenrolle. El cabrestante 32 maestro enrollara y mantendra la tension preestablecida en el cable 40 de maniobra del cabrestante maestro 32 hasta que el cabrestante 34 esclavo pare de enrollar. El cabrestante 32 maestro se detendra y la tension preestablecida en ambos cables 40, 42 de maniobras se alcanzara y la disposicion de cabrestante mantendra la nueva orientacion de la carga 18 suspendida desde el cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento.
Si la carga 18 se instala hasta una estructura de soporte (no mostrada) los medios 44, 46 de sujecion entre los cables 40, 42 de maniobra y la carga 18 se puede desconectar despues que se ha aliviado la tension del cable de maniobra, seguido por el rebobinado de los cables 40, 42 de maniobra ahora flojos y la desactivacion de la
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disposicion 10 del cabrestante y posiblemente la desconexion de los medios 44, 46 de sujecion de cabrestante y la remocion de la grua 12 o superficie donde se ha instalado.
La figura 10 muestra una vista en perspectiva de una segunda realizacion. El cabrestantes 32, 34 esclavo y maestro se instalan en una configuracion en donde los cabrestantes 32, 34 se ubican en tierra y se colocan lado a lado con los cables 40, 42 de maniobra, unidos a la carga 18 en cualquier lado del cable 16 de rodamiento. Los cables 40, 42 de maniobra se unen preferiblemente a o cerca de los extremos de la carga 18, debido a que se requiere menos fuerza para aplicar el torque necesario alrededor del cable 16 de rodamiento para controlar la orientacion de la carga 18. Alternativamente los cables 40, 42 de maniobra se pueden unir a la carga 18 o a una estructura de elevacion mas cercana al centro de la carga 18, pero esto aumentara las fuerzas requeridas para aplicar el torque necesario alrededor del cable 16 de rodamiento para controlar la orientacion de la carga 18.
La implementacion de esta segunda realizacion proporciona un metodo y una disposicion 10 de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga de 18 suspendida desde un cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento sin tener que modificar la grua 12.
La figura 11 muestra una vista en plano de una tercera realizacion. Los cabrestantes 32, 34 maestro y esclavo se pueden instalar en una configuracion en donde los cabrestantes 32, 34 se ubican en tierra y se colocan opuestos entre si con los cables 40, 42 de maniobra unidos a la carga 18 en un lado del cable 16 de rodamiento. Los cables 40, 42 de maniobra se unen preferiblemente en o cerca al extremo de la carga 18, porque se requiere menos fuerza para aplicar el torque necesario alrededor del cable 16 de rodamiento para controlar la orientacion de la carga 18. Alternativamente se los cables 40, 42 de maniobra se pueden unir a la carga 18 o una estructura de elevacion mas cerca al centro de la carga 18, pero esto aumentara las fuerzas requeridas para aplicar el torque necesario alrededor del cable 16 de rodamiento para controlar la orientacion de la carga 18.
La implementacion de esta tercera realizacion proporciona un metodo y una disposicion 10 de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga de 18 suspendida desde un cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento sin tener que modificar la grua 12.
La figura 12 muestra una vista de plano de una cuarta realizacion. Los cabrestantes 32, 34 maestro y esclavo se instala sobre una superficie de soporte proporcionada en la carga 18 y unida a la carga 18 con medios 36, 38 de sujecion. Los medios 44, 46 de sujecion de los cables 40, 42 de maniobra se conectan a tierra 68 en el suelo. Al enrollar/desenrollar selectivamente los cabrestantes 32, 34 se controla la orientacion del cable 16 de rodamiento alrededor del cable 16 de rodamiento. Un usuario 64 proporciona entrada de usuario al sistema 31 de control a traves de una consola 66 entrada, que se conecta en forma inalambrica al sistema 31 de control.
Se Los cabrestantes 32, 34 maestro y esclavo se pueden unir a estructura de elevacion en lugar de la carga.
La implementacion de la cuarta realizacion proporciona un metodo y una disposicion 10 de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga 18 suspendida desde un cable 16 de rodamiento alrededor de dicho cable 16 de rodamiento sin tener que modificar la grua 12.

Claims (12)

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    REIVINDICACIONES
    1. Un metodo para controlar la orientacion de una carga (18) suspendida desde un cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento, que comprende las siguientes etapas:
    a. - proporcionar una disposicion (10) de cabrestante, que consiste de; un cabrestante (32) maestro, un cabrestante (34) esclavo y un sistema (31) de control de cabrestantes, cada uno de dichos cabrestantes (32, 34) tiene un motor (58) de cabrestante y una bobina (54) de rotacion bidireccional con un cable (40, 42) de maniobra, en el que los cabrestantes (32, 34) se colocan en el piso, sobre la grua o sobre la carga, en el que cada cable (40, 42) de maniobra esta provisto con medios (44, 46) de sujecion, en el que los cabes (40, 42) de maniobra se disponen para aplicar un torque controlado a la carga (18) alrededor del cable (16) de rodamiento y en el que el sistema (31) de control comprende medios (48) sensores de tension para determinar la tension del cable de maniobra y medios (50) sensores de rotacion de bobina para determinar la rotacion de bobina, y en el que el sistema (31) de control se puede conectar controlablemente a cada motor (58) de cabrestante para controlar la rotacion de la bobina,
    b. -colocar el cabrestante (32, 34) libre de carga (18) y conectar los medios (44, 46) de sujecion a la carga (18), o
    b. -colocar el cabrestante (32, 34) sobre la carga (18) y conectar los medios (44, 46) de sujecion a tierra (68),
    c. -girar las bobinas (54) de cabrestante, hasta que se detecte tension de cable de maniobra preestablecida en los dos cables (40, 42) de maniobra mediante medios (48) sensores de tension,
    d. durante el movimiento horizontal y/o vertical de la carga (18), girar, si es necesario, las bobinas (54) con una velocidad de rotacion, para mantener una orientacion deseada de la carga (18) suspendida desde el cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento, basado en las tensiones determinadas del cable de maniobra,
    e. aliviar la tension del cable de maniobra al girar las bobinas (54), y
    f. desconectar los medios (44, 46) de sujecion.
  2. 2. Un metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, en el que en la etapa c., se hacen girar simultaneamente las bobinas (54).
  3. 3. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 1 o 2, en el que en la etapa d., agregar/sustraer un componente de velocidad de rotacion hacia/desde la velocidad de rotacion aplicada a la bobina (54) de cabrestante esclavo, para cambiar la orientacion deseada de la carga (18) suspendida desde el cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento.
  4. 4. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 3, en el que cambiar la orientacion deseada de la carga (18) suspendida desde el cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento se basa en una entrada al sistema (31) de control, en el que dicha entrada se basa en entrada de usuario o entrada preprogramada.
  5. 5. El metodo de acuerdo con la reivindicacion 1, 2, 3 o 4, en el que el metodo comprende las etapas adicionales entre la etapa a y b.:
    a'. -proporcionar cada cabrestante (32, 34) con medios (36) de sujecion de cabrestante para sujetar cada cabrestante (32, 34) a una superficie de soporte,
    a". -proporcionar una superficie de soporte para cada cabrestante (32, 34), y a". -unir cada medio (36) de sujecion de cabrestante a cada superficie de soporte.
  6. 6. Un metodo de acuerdo con la reivindicacion 5, en el que la superficie de soporte se proporciona sobre una grua (12), la carga (18), una estructura (30) de elevacion, una cubierta de barco o en tierra.
  7. 7. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el metodo comprende adicionalmente las etapas de proporcionar unos medios de sensor de torque de bobina para medir el torque de bobina y convertir el torque de bobina a tension de cable de maniobra, para detectar tension de cable de maniobra.
  8. 8. Un metodo de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 1, 2, 3, 4, 5 o 6, en el que el metodo comprende adicionalmente las etapas de proporcionar un medidor de deformacion en cada cable de maniobra para medir la deformacion en cada cable de maniobra y convertir la deformacion del cable de maniobra a tension del cable de maniobra, para determinar la tension del cable de maniobra.
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  9. 9. Una disposicion (10) de cabrestante, para controlar la orientacion de una carga (18) suspendida desde un cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento, que consiste de; cabrestantes (32, 34) y un sistema (31) de control de cabrestante, teniendo cada uno de dichos cabrestantes (32, 24) un motor (58) de cabrestante y una bobina (54) de rotacion bidireccional con un cable (40, 42) de maniobra, en el que los cabrestantes (32, 34) se colocan sobre tierra, sobre la grua o sobre la carga, en el que cada cable (40, 42) de maniobra esta provista de medios (44, 46) de sujecion para sujetar a la carga (18) y para aplicar un torque controlado a la carga (18) alrededor del cable (16) de rodamiento, caracterizado porque los cabrestantes consisten de un cabrestante (32) maestro y un cabrestante (34) esclavo, y que el sistema (31) de control comprende medios (48) de sensor de tension para determinar la tension del cable de maniobra y medios (50) de sensor de rotacion de bobina para determinar la rotacion de bobina, y en el que el sistema (31) de control se conecta en forma controlable a cada motor (58) del cabrestante para controlar la rotacion de bobina.
  10. 10. Una disposicion (10) de cabrestante de acuerdo con la reivindicacion 9, en el que la conexion entre el sistema (31) de control y los sensores (48, 50) y/o el sistema (31) de control y cada motor (58) de cabrestante es inalambrica.
  11. 11. Una disposicion (10) de cabrestante de acuerdo con la reivindicacion 9 o 10, en el que el sistema (31) de control comprende adicionalmente una consola (66) de entrada.
  12. 12. Uso de un metodo de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 8 y una disposicion (10) de cabrestante de acuerdo con una cualquiera de las reivindicaciones 9 a 11 para controlar la orientacion de una pala de rotor de turbina eolica, elementos de torre o elementos prefabricados de concreto para edificaciones suspendidas desde un cable (16) de rodamiento alrededor de dicho cable (16) de rodamiento.
ES11734390.5T 2010-01-19 2011-01-18 Un método para controlar la orientación de una carga suspendida de un cable de rodamiento alrededor de dicho cable de rodamiento y una disposición de cabrestante Active ES2629039T3 (es)

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