ES2969459T3 - Combinación que comprende una grúa y una disposición de guía de carga dispuesta para montarse en la grúa y el uso de una disposición de guía de carga en dicha combinación - Google Patents

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Abstract

Se dispone una disposición de guía de carga para montar en una grúa (1) para controlar la orientación de una carga (4) suspendida de un brazo de grúa (2) de un cable de soporte (5) alrededor de dicho cable de soporte. El dispositivo de guiado de carga comprende: - - dos cabrestantes (7) colocados en la grúa, - - dos eslingas (8) conectadas con los cabrestantes y dos soportes de fijación (10) unidos en una zona superior (11) del brazo de la grúa y estando conectado a la carga para aplicar un par controlado a la carga alrededor del alambre del cojinete. La disposición comprende además: - - para cada cabrestante un bastidor de cabrestante (16), que está dispuesto para montarse directamente en la grúa al lado o sobre el contrapeso de la grúa (3) en posiciones a cada lado de la grúa y - - dos redirecciones de eslogan medios (9), por ejemplo bloques de arranque que están conectados con la carga. Los medios de redireccionamiento permiten que el eslogan ruede o se deslice alrededor de los medios de redireccionamiento mientras se sube o baja la carga. Cada eslogan está conectado con la carga a través de los medios de redireccionamiento de manera que cada eslogan se extiende desde el cabrestante hasta el soporte de fijación a través de los medios de redireccionamiento. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN
Combinación que comprende una grúa y una disposición de guía de carga dispuesta para montarse en la grúa y el uso de una disposición de guía de carga en dicha combinación
Campo de la Invención
La presente invención se refiere a una combinación que comprende una grúa y una disposición de guía de carga dispuesta para montarse en la grúa, que comprende un brazo de grúa y cuya disposición de guía de carga está dispuesta para controlar la orientación de una carga suspendida en una pluma de grúa desde un cable de soporte alrededor de dicho cable de soporte, cuya combinación comprende:
dos cabrestantes, cada uno de dichos cabrestantes tiene un carrete giratorio bidireccional, en donde los cabrestantes se colocan en la grúa,
dos cables de maniobra con un primer extremo del cable de maniobra unido al carrete, donde cada cable de maniobra está conectado a la carga para aplicar un par de torsión controlado a la carga alrededor del cable del cojinete, dos soportes de fijación fijados a la pluma de la grúa en una posición de fijación en una zona superior de la pluma de la grúa, cada soporte de fijación está dispuesto para su fijación a un segundo extremo de del cable de maniobra y dos medios de redirección de cables de maniobra, por ejemplo, pastecas de maniobra que están conectados con la carga, en donde los medios de redirección permiten que el cable de maniobra ruede o se deslice alrededor de los medios de redirección mientras la carga se eleva o desciende y simultáneamente proporciona una redirección del cable de maniobra, por lo que cada cable de maniobra está conectado con la carga a través de los medios de redirección de modo que cada cable de maniobra se extienda desde el carrete hasta el soporte de fijación a través de los medios de redirección.
Además, la invención se refiere al uso de una disposición de guía de carga en dicha combinación.
Los cabrestantes pueden ser controlados por una unidad de control o ser controlados manualmente.
En la presente solicitud, el término cable de maniobra se utiliza para un medio de conexión alargado conectado entre la carga y un cabrestante para transferir una fuerza del cabrestante a la carga. El cable de maniobra puede ser una cuerda, un cable, un alambre u otra correa. El cable de maniobra es capaz de transferir las fuerzas de tensión.
Antecedentes de la Invención
Al levantar cargas de un tamaño sustancial, es un requisito que la orientación de la carga esté controlada. Ejemplos de tales cargas pueden ser palas de turbinas eólicas, torres, elementos prefabricados de hormigón para edificios, etc.
Debido a la inercia de la carga, la carga puede mantener su posición en el espacio incluso cuando se gira el cable del cojinete, es decir, si se gira la pluma de la grúa. Por lo tanto, una carga no controlada puede impactar potencialmente la pluma de la grúa o impactar al personal o estructuras cercanas. Por lo tanto, es un requisito que la carga esté controlada. Esto se efectúa mediante la fijación de un cable de maniobra a la carga para aplicar un par de torsión a la carga alrededor del cable del cojinete. El par de torsión puede ser en sentido horario o antihorario.
Debido al tamaño de las cargas, no es seguro que el personal manipule los cables de maniobra y aplique el par de torsión a la carga alrededor del cable del cojinete.
Existe la necesidad en el mercado de turbinas eólicas en tierra de poder controlar la carga debajo del gancho de la grúa y no ha disminuido a medida que las turbinas eólicas han aumentado su altura y las colocaciones en el sitio se vuelven cada vez más complejas.
Hay varios sistemas de cables de maniobra diferentes con diferentes efectos en la grúa.
Existe el deseo de satisfacer el mercado de turbinas eólicas para poder controlar la carga y, al mismo tiempo, reducir al mínimo las fuerzas en la grúa y minimizar el tiempo de movilización.
A partir del documento WO 2008/061797 se conocen un método y un dispositivo de elevación para montar una pala de turbina eólica en un buje de turbina eólica. La pala está suspendida en una orientación sustancialmente horizontal de un cable de cojinete proporcionado por una grúa que tiene una pluma de grúa. El cable del cojinete está unido al dispositivo de elevación, que está unido a la pala. La pala se eleva desde una posición en el suelo hasta una posición en la que la pala puede montarse en el buje. Para evitar que la pala gire alrededor del cable del cojinete, la pala está conectada a cables de control, que corren a través de poleas en la pluma de la grúa a una disposición de cabrestante en la parte inferior de la pluma de la grúa. El sistema aplica un cabrestante para controlar la orientación de la carga y otro cabrestante operado manualmente para girar la carga.
Aunque el sistema del documento WO 2008/061797 se ha implementado con éxito, existen algunas desventajas del sistema. Una desventaja importante es que la grúa necesita ser modificada. Esto normalmente requiere la aprobación del fabricante de la grúa para garantizar el funcionamiento requerido de la grúa. Las grúas son muy caras de operar y solo se utilizan durante un corto período de tiempo. Una grúa modificada de propósito tendría mucho tiempo de inactividad, alternativamente, las poleas, la disposición del cabrestante y los cables de control tendrían que retirarse del sistema de WO 2008/061797 entre las operaciones de elevación en un sitio para liberar la grúa para otros usos.
El documento EP 2889251 describe una combinación de acuerdo con el preámbulo de la reivindicación 1 que comprende un sistema para guiar la carga. También este sistema requiere la modificación de la grúa y la necesidad de alambres guía y alambre de control que se unen a la pluma de la grúa.
Con el fin de resolver la desventaja de modificar la grúa, el docum ento EP 2526042 describe un sistema en el que la disposición de cabrestante es para controlar la orientación de una carga suspendida del cable de cojinete en relación con dicho cable de cojinete, y que proporciona flexibilidad con respecto a la colocación de la disposición de cabrestante, de modo que no requiere ser instalada en una grúa.
Además, el documento EP 2526 042 divulga un sistema en el que se logra que la orientación de la carga alrededor del cable de cojinete se mantenga de forma autónoma sin la necesidad de la intervención del usuario, aparte de activar la disposición del cabrestante.
La carga está suspendida de un cable de cojinete proporcionado por una grúa. Cuando el operador de la grúa manipula la carga, la disposición del cabrestante mantendrá la orientación aplicando un par de torsión controlado sobre el cable del cojinete. Esto puede efectuarse, en función de las mediciones del sensor de tensión manejadas en una unidad de control o puede ser un control manual que puede basarse en mediciones del sensor de tensión u otras mediciones que indiquen una rotación alrededor del cable del cojinete. Por lo tanto, el operador de la grúa puede concentrarse completamente en el posicionamiento de la carga de acuerdo con la altura, mientras opera la pluma de la grúa y/o un cabrestante de cable de cojinete, sin tener que operar un cabrestante adicional para mantener la orientación de la carga alrededor del cable de cojinete.
El cable de maniobra va directamente del cabrestante a la carga o del cabrestante a un terreno. Por lo tanto, el método y la disposición del cabrestante son flexibles con respecto a la colocación de la disposición del cabrestante. Por ejemplo, la disposición del cabrestante puede colocarse en el suelo, en la grúa o en la carga.
Este sistema se ha implementado con éxito. Sin embargo, se ha demostrado que es posible obtener un sistema que es aún más técnicamente simple y en el que es posible beneficiarse de las ventajas del método para controlar la orientación de la carga de acuerdo con el método descrito en EP 2526042. Además, se ha demostrado que se puede proporcionar dicho sistema que garantice que la grúa no necesite ser modificada de una manera que requiera aprobaciones especiales.
Además, el documento EP 2 889 251 A1 describe una disposición de guía de carga adecuada para su montaje en una grúa. La disposición de guía de carga es del tipo descrito a modo de introducción. Este documento no describe un contrapeso de grúa y, en consecuencia, no se describe el montaje de la disposición de guía de carga junto a un contrapeso de grúa.
Objetivo de la invención
El objetivo de la presente invención es proporcionar una combinación que comprenda una grúa y una disposición de guía de carga dispuesta para montarse en la grúa que proporcione una disposición de guía de carga técnicamente simple para colocarse en la grúa sin la necesidad de modificar la grúa.
Un objetivo adicional que no forma parte de la invención reivindicada es proporcionar una disposición de guía de carga que también haga posible beneficiarse de las ventajas del método para controlar la orientación de la carga de acuerdo con el método descrito en EP 2526042.
Breve descripción de la invención
De acuerdo con la presente invención, este objetivo se logra mediante una combinación mencionada a modo de introducción y que además comprende:
un contrapeso de grúa y
para cada cabrestante, un bastidor de cabrestante, que está dispuesto para montarse directamente en la grúa al lado o sobre el contrapeso de la grúa en posiciones a cada lado de la grúa.
Esta nueva combinación cumple con los requisitos del mercado de turbinas eólicas, ya que es capaz de controlar la carga y, al mismo tiempo, minimiza las fuerzas en la grúa y la pluma de la grúa y minimiza el tiempo de movilización.
La combinación de acuerdo con la invención tiene más ventajas:
es muy simple,
es muy fácil de instalar en la grúa,
no limitará la grúa agregando muchas fuerzas a la pluma de la grúa,
se puede usar en muchos tipos de grúas,
asegurará un buen control de la carga levantada, tanto horizontal como vertical,
seguirá el movimiento de la grúa,
se puede utilizar para sitios con espacio limitado y
no se necesitan cambios de construcción para la grúa.
Las fuerzas que actúan sobre la pluma de la grúa se reducen solo a las fuerzas del cable de maniobra. El cable de maniobra está unido a la pluma de la grúa en la parte superior de la pluma de la grúa. Esto reducirá las fuerzas de torsión en comparación con los sistemas de la técnica anterior. Por lo tanto, la combinación de acuerdo con la invención no limitará la grúa añadiendo muchas fuerzas en la pluma de la grúa. Los cables de maniobra se pueden unir directamente a la pluma de la grúa o indirectamente a través de travesaños o espaciadores.
La zona superior de la pluma de la grúa puede comprender típicamente el tercio superior de la altura de la pluma de la grúa. Sin embargo, las ventajas de la presente invención también se obtendrán con los dos soportes de fijación unidos a la pluma de la grúa en una posición en una zona superior comprendida por la mitad más alta de la altura de la pluma de la grúa. Lo importante es tener los dos soportes de fijación unidos a la pluma de la grúa a una altura en la que se desee el mejor control de la carga en un plano horizontal.
Con la combinación de acuerdo con la invención, la movilización consiste en dos cabrestantes de cable de maniobra y posiblemente un generador de energía y un gabinete de control. Se retira un sistema de alambre guía como el utilizado en los sistemas de la técnica anterior, lo que facilita el tiempo de movilización y también mejorará la súper elevación porque la travesía superior ya no es una carga en la parte superior de la pluma. Por lo tanto, la disposición de guía de carga es muy simple y muy fácil de instalar en la grúa y se puede utilizar en muchos tipos de grúas. Todas las piezas pueden fabricarse para su manipulación con camiones, recolector de cerezas, mano o grúa.
El proceso de movilización solo puede implicar los siguientes pasos:
El sistema de cabrestante (TGM) en contrapeso se almacena y transporta en una plataforma plana o en un contenedor con el cable de maniobra dispuesto en el carrete del cabrestante.
Un cabrestante y un bloque de contrapeso se unen a un bastidor de cabrestante y se levantan en la parte superior del bastidor de contrapesos a cada lado de la pluma de la grúa.
Se coloca al menos un bloque de contrapeso adicional en el bastidor del cabrestante.
El generador de energía se levanta en la pasarela (siempre que se utilice un generador de energía separado).
Los cables de alimentación están conectados a cabrestantes.
El segundo extremo del cable de maniobra se une a los soportes de fijación que se colocan en la zona superior de la pluma de la grúa en una posición que corresponde aproximadamente al nivel del buje de la turbina.
Después de la súper elevación, se afloja el cable de maniobra para fijarlo a la pasteca de maniobra (o similar) en la carga.
En la práctica, la disposición de guía de carga se puede usar en combinación con el método descrito en EP 2526 042. Esto también se conoce como el sistema TGM. Se colocan dos cabrestantes TGM junto al contrapeso de la grúa y el generador de energía puede colocarse en la pasarela cerca de los bloques del contrapeso.
El segundo extremo del cable de maniobra se fija en la zona superior de la pluma de la grúa con el uso del soporte de fijación. El soporte de fijación se puede conectar a una junta de pivote de pluma o a un tubo de la pluma de la grúa. Alternativamente, el soporte de fijación puede conectarse a la pluma de la grúa a través de un travesaño o un espaciador. El soporte de fijación puede comprender un ojo de conexión u otro medio adecuado para fijar el segundo extremo del cable de maniobra a la pluma de la grúa en la zona superior de la pluma de la grúa.
La carga está conectada con los cables de maniobra en una posición entre el cabrestante y el soporte de fijación a través de una pasteca de maniobra u otros medios de redirección que pueden rodar o deslizarse en relación con el cable de maniobra. Por la presente, los cables de maniobra apoyan y controlan la orientación de la carga como se explica en detalle a continuación.
El cable de maniobra se extiende directamente desde el cabrestante a través de la carga hasta el soporte de fijación.
La colocación de los cabrestantes de cable de maniobra se proporciona en una posición en la que la instalación es fácil y rápida.
El cabrestante puede ser un cabrestante accionado electrónicamente o un cabrestante accionado hidráulicamente.
Los cabrestantes se colocan en la grúa a cada lado de la pluma de la grúa y, por lo tanto, seguirán el movimiento de la grúa cuando la grúa se mueva, incluida la guiñada. El bastidor del cabrestante puede diseñarse de tal manera que se ajuste a la grúa, por ejemplo, puede diseñarse para colocarse directamente en el contrapeso de la grúa, por lo que la grúa no necesita modificaciones para montar el bastidor del cabrestante.
Mediante el uso del bastidor del cabrestante es posible, al montar la grúa en un sitio donde se utilizará, colocar el bastidor del cabrestante en el soporte para el contrapeso de la grúa. Los bloques de contrapeso de la grúa se levantarán libres de la grúa durante el transporte y se montarán cuando la grúa se monte en el sitio donde se utilizará la grúa. En consecuencia, la combinación no necesita aprobaciones específicas de la grúa, ya que el bastidor del cabrestante y el cabrestante colocado en la grúa pueden considerarse parte del contrapeso de la grúa. Se observa que se necesita una aprobación de grúa, sin embargo, se espera que se pueda obtener una aprobación como aprobación de tipo, por lo que se aprobarán diferentes tipos de grúas para la disposición de guía de carga de acuerdo con la invención.
Además, los cabrestantes pueden colocarse en la grúa como parte de la rutina normal para montar los bloques de contrapeso.
Un bloque de contrapeso normalmente tiene un peso entre 8 y 15 toneladas. Y normalmente se utilizan 20 bloques de contrapeso o más. El cabrestante utilizado normalmente tendrá un peso entre 3 y 5 toneladas. El cabrestante solo contribuirá al peso en un tamaño muy limitado. En consecuencia, el peso del cabrestante puede ser insignificante y, por lo tanto, reducir o eliminar totalmente la necesidad de aprobaciones específicas de la grúa.
El bastidor del cabrestante no debe montarse con tornillos en la grúa. Puede mantenerse en su lugar por el peso del contrapeso de la grúa.
Alternativamente, también es posible producir un bastidor que esté soldado a la grúa y, por lo tanto, pueda constituir una parte de la grúa y que se utilizará para el montaje del cabrestante.
Se puede colocar un generador/fuente de alimentación para los cabrestantes en la plataforma de servicio de la grúa o en los bastidores del cabrestante.
La fuente de alimentación para los cabrestantes puede suministrarse alternativamente desde la grúa y puede ser una fuente de alimentación eléctrica o hidráulica.
Los soportes de fijación pueden sujetarse a la estructura de la pluma de la grúa. En consecuencia, no hay necesidad de modificar la pluma de la grúa.
Al modificar la pluma de la grúa atornillando algo en la pluma, se necesita la aprobación específica de la grúa. Esto no es necesario con los soportes de fijación, véanse los comentarios anteriores sobre la aprobación de la grúa.
La pluma de la grúa en sí misma tiene resistencia en la dirección longitudinal; sin embargo, la pluma de la grúa no es adecuada para movimientos de vueltas helicoidales o movimientos de torsión.
Mediante el uso de soportes de fijación que se sujetan a la estructura de la pluma de la grúa, no hay necesidad de atornillar elementos en la pluma de la grúa. Por la presente no hay necesidad de aprobación específica de la grúa, véanse los comentarios anteriores con respecto a la aprobación de la grúa.
Mediante este montaje de los soportes de fijación, la carga en la pluma de la grúa se dispondrá en la parte superior de la grúa en una posición en la propia pluma de la grúa, por lo que se producirán fuerzas de torsión o de vueltas helicoidales muy pequeñas o nulas.
La colocación de los soportes de fijación/punto de fijación para el cable de maniobra en la pluma de la grúa es importante. El soporte de fijación debe estar en una altura cercana a las alturas donde se necesita el control principal para la carga. Para la instalación de palas, estas alturas están dentro de un rango de algunos metros por encima o por debajo de las alturas de los bujes.
Esto dará el mejor ángulo para una parte superior del cable de maniobra que está dispuesta entre los medios de redirección y el soporte de fijación para estabilizar la carga levantada en dirección horizontal y el mejor ángulo para un cable de maniobra de la parte inferior que está dispuesta entre los medios de redirección y el cabrestante para estabilizar la carga levantada en dirección vertical.
La posición del soporte de fijación para fijar el cable de maniobra a la pluma de la grúa es importante. La posición del punto de fijación se puede proporcionar a la pluma de la grúa de diferentes maneras: a cada lado de la pluma de la grúa, a un travesaño superior o a un solo cable guía.
El mejor control se da cuando se proporciona una cierta distancia entre los dos soportes de fijación. A menudo, los puntos de conexión en la carga que se va a levantar están separados entre 8 y 20 metros, y si el cable de maniobra está conectado a soportes de fijación separados entre 4 y 12 metros, esto proporciona un buen control de la carga.
Los cables de maniobra están conectados pero no fijados a la carga. Los medios de redirección permiten que los cables de maniobra se muevan libremente ya sea deslizándose o rodando alrededor de un elemento de los medios de redirección.
Los cables de maniobra están fijados solo a los carretes y los soportes de fijación y no hay necesidad de alambres guía o alambre de control que sean necesarios en el sistema descrito en WO 2008/061797 y en EP 2889251.
Los cables de maniobra se fijarán a los carretes y a los soportes de fijación. Los medios de redireccionamiento están conectados con la carga y fijados sobre la misma.
La carga que debido a la gravedad cuelgue de la parte superior de la grúa donde se monta el cable del cojinete tendrá una fuerza dirigida hacia afuera hacia los medios de redireccionamiento en la carga a cada lado de la pluma de la grúa. Además, se ejercerá una fuerza en la dirección de la carga hacia la pluma de la grúa que está dispuesta bajo un ángulo oblicuo correspondiente a la dirección vertical. En consecuencia, las fuerzas se ejercerán en las direcciones vertical y horizontal por la acción de los cables de maniobra cuando se giren los carretes.
Además, el ángulo oblicuo desde los soportes de fijación en la pluma de la grúa hasta los medios de redirección en cada lado de la pluma de la grúa ejercerá fuerzas en un plano horizontal. En consecuencia, es posible que el operador de la grúa manipule la carga aplicando un par de torsión controlado sobre el cable del cojinete. El sistema de control puede estar funcionando de acuerdo con los principios descritos en EP 2526042.
Por consiguiente, se puede utilizar un sensor de tensión para medir la tensión que se produce en los cables de maniobra. Estas mediciones pueden tratarse en la unidad de control para activar un motor en el cabrestante y, por lo tanto, activar la rotación del carrete de rotación.
En otras palabras, el sistema puede funcionar de la siguiente manera. El cable de maniobra está aplicando un par de torsión sobre el cable del cojinete a la carga. El cable de maniobra es flexible, por lo que el cable de maniobra está en tensión. La fuerza del cable de maniobra es tridimensional con dos componentes horizontales perpendiculares y una componente vertical (componente z). Uno de los componentes horizontales (componente x) se dirige desde los medios de redireccionamiento de la carga hacia el cable del cojinete y el otro (componente y) desde los medios de redireccionamiento y perpendicular al componente x. El par de torsión controlado alrededor del cable del cojinete se aplica en un plano horizontal. El par de torsión está compuesto por el componente y de la fuerza del cable de maniobra y la distancia al cable del cojinete (brazo de momento). El cabrestante se encuentra lo suficientemente lejos de la carga en la dirección del componente y para aplicar el par de torsión necesario para controlar la carga. La distancia necesaria depende de la fuerza del cable de maniobra para el que esté clasificado el cabrestante, el momento de inercia de la carga, la distancia entre los medios de redireccionamiento y el cable del cojinete, la altura máxima de elevación y las fuerzas externas, por ejemplo, las fuerzas del viento.
La relación relativa entre la distancia entre el cabrestante y la carga es la siguiente; una distancia relativamente larga permite una menor fuerza del cable de maniobra, un mayor momento de inercia, un brazo de momento más corto, una mayor altura máxima de elevación y/o mayores fuerzas externas, mientras que un cabrestante ubicado más cerca de la carga necesita una clasificación más alta, menos momento de inercia, un brazo de momento más largo, una menor altura máxima de elevación y/o menores fuerzas externas.
Los cabrestantes están dispuestos en lados opuestos de la pluma de la grúa y, por lo tanto, en lados opuestos del cable del cojinete. Los cabrestantes están dispuestos de tal manera que aplican un par de torsión dirigido opuesto a la carga. Por ejemplo, un primer cabrestante aplica un par de torsión en el sentido de las agujas del reloj y un segundo cabrestante aplica un par de torsión en el sentido contrario a las agujas del reloj; el primer cabrestante aplica un par de torsión en el sentido contrario a las agujas del reloj y el segundo cabrestante aplica un par de torsión en el sentido de las agujas del reloj. Cuando la suma del par de torsión aplicado por los cabrestantes sea igual a cero, la carga mantendrá su orientación alrededor del cable del cojinete.
El primer y segundo cabrestantes pueden estar ubicados con un brazo de momento igual y una posición simétrica en relación con el cable del cojinete o un brazo de momento diferente y una posición asimétrica en relación con el cable del cojinete. El sistema de control es capaz de compensar durante el control de los motores de los cabrestantes.
La disposición de guía de carga se utiliza típicamente para controlar la orientación de una carga de tamaño y/o peso sustancial suspendida de un cable de cojinete alrededor de dicho cable de cojinete. Ejemplos de tales cargas pueden ser palas de turbinas eólicas, torres, elementos prefabricados de hormigón para edificios, etc. u otras cargas con un gran momento de inercia.
La carga puede estar suspendida de una grúa con un cable de cojinete. El cable de cojinete puede tener un medio de fijación para la conexión a la carga o un bastidor de elevación unido a la carga. Por ejemplo, el medio de fijación puede ser un gancho.
Cada cabrestante puede tener un motor de cabrestante accionado hidráulica o eléctricamente que acciona el carrete. El carrete es capaz de girar en forma bidireccional, ya sea por un engranaje o rotación bidireccional del motor del cabrestante.
El cable de maniobra, que puede ser un alambre, cable o preferiblemente una cuerda, se enrolla alrededor del carrete. El cable de maniobra está provisto de medios de fijación para la fijación al soporte de fijación.
Se proporciona un sistema de control para controlar el funcionamiento de los motores del cabrestante. Los motores del cabrestante pueden funcionar simultáneamente con velocidades de rotación iguales o diferentes. Por lo tanto, los motores del cabrestante pueden funcionar individualmente. El sistema de control comprende medios de sensor de tensión para determinar la tensión en los cables de maniobra y medios de sensor de rotación del carrete para determinar la posición y el funcionamiento del carrete. Los sensores funcionan continuamente durante el uso del sistema para proporcionar retroalimentación de la operación al sistema de control.
El sistema de control puede estar provisto de un medio de salida para proporcionar las mediciones del sensor al operador de la grúa o a un registrador de datos. Además, el sistema de control puede estar provisto de señales de advertencia proporcionadas al operador de la grúa, cuando los límites preestablecidos están a punto de ser excedidos. Esto permitirá al operador de la grúa interrumpir la elevación y llevar la carga a una condición segura si, por ejemplo, las condiciones del viento cambian y exceden un límite predefinido.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque cada soporte de fijación comprende una abrazadera de fijación que se monta directamente en la pluma de la grúa sujetando dos partes de la abrazadera en una parte de la celosía de la pluma de la grúa.
Cuando se utiliza la abrazadera de fijación para fijar los soportes de fijación, es posible montar la abrazadera de fijación directamente en los tubos que constituyen una parte de la celosía de la pluma de la grúa. Por la presente no hay necesidad de ninguna interferencia en la pluma de la grúa, por ejemplo, cuando se utilizan dos partes de la abrazadera que se sujetan alrededor de la parte de celosía, habrá una solución técnicamente simple para una unión que no requiera la aprobación específica de la grúa.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque los soportes de unión están montados en extremos opuestos de un travesaño que está unido a la pluma de la grúa.
Con el fin de obtener una mayor distancia entre los soportes de fijación, se podría utilizar un travesaño. El travesaño se unirá a la pluma de la grúa. Para la fijación del travesaño a la pluma de la grúa también se podrían utilizar abrazaderas de fijación que pueden estar en forma de dos partes. De este modo, es posible sujetar el travesaño a la parte de celosía de la pluma de la grúa sin cambiar la estructura de la propia pluma de la grúa. Esta es una solución técnicamente simple para obtener una distancia más amplia entre los soportes de fijación y se puede instalar sin la aprobación específica de la grúa, véanse los comentarios anteriores sobre la aprobación de la grúa.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque cada bastidor de cabrestante está diseñado con una forma correspondiente a la forma de los bloques de contrapeso y está unido al contrapeso de la grúa en una posición entre los bloques de contrapeso.
Alternativamente, el bastidor del cabrestante puede incorporarse de otras maneras. La placa de cabrestante puede incorporarse de una manera que haga posible fijar la placa de cabrestante en o sobre el contrapeso, por ejemplo, en la parte superior de la pila de los bloques de contrapeso.
La forma más conveniente de proporcionar el bastidor del cabrestante es tener una forma correspondiente a la forma de los bloques de contrapeso. Por lo tanto, es muy simple montar el cabrestante a medida que el bastidor del cabrestante se inserta en la pila de bloques de contrapeso. Preferiblemente, el bastidor del cabrestante se montará con uno o más bloques de contrapeso en la parte superior del bastidor del cabrestante. De este modo, el bastidor del cabrestante puede montarse en la pila de bloques de contrapeso sin medios de conexión específicos. En consecuencia, el bastidor del cabrestante puede montarse en la grúa sin ningún medio específico, excepto los medios utilizados para montar los bloques de contrapeso.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque los medios de redirección del cable de maniobra se eligen entre pastecas de maniobra, ojos de conexión, conexiones de eje, conexiones de rodillo o elementos similares que permiten que el cable de maniobra ruede o se deslice alrededor de los medios de redirección durante la elevación o descenso de la carga.
Los medios de redirección serán preferentemente pastecas de maniobra que permitan una rotación libre y que permitirán conectar el cable de maniobra a la carga y al mismo tiempo tener una redirección que es necesaria debido a la configuración de la pluma de la grúa. La pluma de la grúa normalmente se coloca en una condición oblicua en relación con una orientación vertical y el cable del cojinete, debido a la influencia de la gravedad sobre la carga, tendrá una orientación vertical. Sin embargo, esta orientación vertical se modificará ligeramente debido a las fuerzas ejercidas sobre la carga.
Cuando se utilizan los cables de maniobra para controlar la carga, se ejercerá una tracción hacia la pluma de la grúa, por lo que el cable del cojinete tendrá un pequeño grado de desviación de una orientación vertical.
Los medios de redireccionamiento también pueden proporcionarse en forma de ojos de conexión o conexiones de eje que permiten que el cable de maniobra se deslice libremente a través de los medios de redireccionamiento tras las acciones efectuadas cuando la carga se eleva o desciende. De este modo, los cables de maniobra controlan la orientación y, simultáneamente, guiarán la carga debido a la conexión entre los cables de maniobra y los medios de redireccionamiento. En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque la posición de fijación está dispuesta en una posición más baja que una posición superior de la pluma de la grúa, por lo que la carga puede elevarse a una posición por encima de dicha posición de fijación.
La posición de los soportes de fijación estará en una posición de fijación más baja que la posición superior de la pluma de la grúa. En consecuencia, la carga puede elevarse a una posición por encima de la posición de fijación.
En general, la posición de conexión debe estar en una altura que se elija de acuerdo con la altura en la que se necesita el control principal para la carga. Al instalar la pala en turbinas eólicas, la posición estaría en una altura correspondiente a la altura del buje de la turbina eólica.
En general, se prefiere que los medios de redireccionamiento estén dispuestos en el lado inferior de la carga. Sin embargo, también se pueden disponer medios de redireccionamiento en el lado superior de la carga.
Al tener los medios de redireccionamiento dispuestos en un lado inferior de la carga, hay menos requisitos para la altura de la pluma de la grúa.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque comprende además un yugo para soportar la carga y porque los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra están conectados con la carga a través del yugo.
Los medios de redireccionamiento no necesitan estar conectados directamente a la carga. Los medios de redireccionamiento podrían estar conectados indirectamente con la carga a través de un yugo. En esta realización es posible utilizar yugos tradicionales que normalmente se utilizarán al instalar palas en turbinas eólicas.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque la distancia mutua entre los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra es mayor que la distancia mutua entre los dos cabrestantes. Debido a una distancia relativamente grande entre el cabrestante y la carga, los dos cables de maniobra entre dichos medios de redireccionamiento de cables de maniobra y dichos cabrestantes están dispuestos con un ángulo mutuo relativamente pequeño, por ejemplo, entre 20° y 30°.
El tamaño del ángulo no es importante; sin embargo, proporcionará un pequeño control del movimiento de la carga en una dirección transversal a la dirección dirigida contra la pluma de la grúa.
Lo que es más importante es la distancia entre los medios de fijación dispuestos en la carga.
Especialmente en una zona inferior de la pluma de la grúa, es ventajoso tener una larga distancia entre los medios de fijación, ya que se obtiene un alto control horizontal.
Una distancia más larga entre los medios de fijación proporciona más estabilidad/control, ya que el producto de la fuerza y la distancia influye en el control de la carga.
En una zona media de la pluma de la grúa también es ventajoso tener una larga distancia entre los medios de fijación, ya que se obtiene un alto control horizontal. En la zona media se obtiene un control horizontal de la carga que es inferior al control en la zona inferior.
En una zona superior donde la carga está dispuesta a una altura cercana a la altura de los soportes de fijación, un ángulo entre un cable de maniobra y una conexión de línea imaginaria, los dos medios de redireccionamiento, medidos entre dichos medios de redireccionamiento de cable de maniobra y dichos soportes de fijación y dicha conexión de línea imaginaria, los dos medios de redireccionamiento, pueden no ser demasiado pequeños. Un ángulo pequeño hará que se obtenga una fuerza horizontal relativamente pequeña en dirección contra la pluma de la grúa y que se obtenga una fuerza relativamente grande en la dirección transversal, que normalmente es en la dirección longitudinal de la carga. Por lo tanto, los ángulos pequeños pueden presentar riesgo de inestabilidad. Típicamente, el ángulo debe ser mayor que 20° y preferiblemente mayor que 30°.
El ángulo entre un cable de maniobra y la vertical suele ser pequeño. En consecuencia, las fuerzas que actúan en el cable de maniobra entre el cabrestante y los medios de redireccionamiento solo contribuirán de forma muy limitada al control en el plano horizontal. Sin embargo, estas fuerzas proporcionarán un control vertical.
El mejor control con la carga se obtiene cuando hay una cierta distancia entre los medios de redireccionamiento que es mayor que la distancia entre los dos cabrestantes dispuestos en la grúa.
Además, la distancia mutua entre los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra es mayor que la distancia mutua entre los dos soportes de fijación.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque la distancia mutua entre los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra está entre 8 y 20 m y la distancia mutua entre los dos cabrestantes está entre 4 y 12 m.
Cuando se utiliza la combinación para la instalación de palas en turbinas eólicas, una distancia normal entre los medios de redireccionamiento es de entre 8 y 20 m. Para tal distancia se ha demostrado que la distancia mutua entre los dos cabrestantes debe estar entre 4 y 12 m. Aquí debe recordarse que también debe observarse el ángulo mutuo mencionado anteriormente y que dicho ángulo mutuo se obtiene cuando se tienen las distancias mutuas entre los medios de redireccionamiento y los cabrestantes, respectivamente.
En una realización adicional, la combinación de acuerdo con la invención es peculiar porque la combinación comprende un sistema de control y porque los cabrestantes están controlados por el sistema de control.
La combinación puede comprender un sistema de control. El sistema de control puede ser del tipo conocido a partir del documento EP 2526042. El beneficio de dicho sistema de control se explica en dicha patente y, en consecuencia, no se da aquí una explicación específica.
Breve descripción de los dibujos
La invención se explicará con más detalle a continuación con referencia al dibujo adjunto, donde
La Fig. 1 muestra una vista esquemática de una combinación de acuerdo con la presente invención que comprende una grúa y una pluma de grúa provista de una disposición de guía de carga,
La Fig. 2 ilustra una vista esquemática de una grúa provista de una disposición de guía de carga y que ilustra una zona superior, una zona media y una zona inferior para el brazo de la grúa,
La Fig. 3 ilustra diferentes vistas de una combinación de acuerdo con la presente invención que comprende una grúa y una disposición de guía de carga y con una carga dispuesta en la zona superior de la pluma de la grúa,
La Fig. 4 ilustra una vista esquemática parcial de la grúa con una parte de la pluma de la grúa para la ilustración del montaje del cabrestante,
La Fig. 5 ilustra una vista parcial ampliada de la Fig. 4 para ilustrar más claramente el montaje del cabrestante, La Fig. 6 una vista parcial de la carga en una posición en la zona superior que ilustra la conexión del cable de maniobra a la carga y a la parte superior la pluma de la grúa,
La Fig. 7 ilustra una vista parcial ampliada de la Fig. 6 para ilustrar la posición de los soportes de fijación en la pluma de la grúa,
La Fig. 8 es una vista lateral parcial para ilustrar las fuerzas que estabilizan la carga contra la rotación en una zona inferior, La Fig. 9 es una vista superior de la situación ilustrada en la Fig. 8,
La Fig. 10 es una vista lateral parcial para ilustrar las fuerzas que estabilizan la carga contra la rotación en una zona media,
La Fig. 11 es una vista superior de la situación ilustrada en la Fig. 10,
La Fig. 12 es una vista lateral parcial para ilustrar las fuerzas que estabilizan la carga contra la rotación en una zona superior, y
La Fig. 13 es una vista superior de la situación ilustrada en la Fig. 12.
Descripción Detallada de la Invención
A continuación, las características correspondientes o similares tendrán el mismo número de referencia y cada característica no se explicará completamente en relación con cada Figura.
La Fig. 1 ilustra esquemáticamente una grúa 1 provista de una pluma de grúa 2 y un contrapeso de grúa 3. Una carga 4 está suspendida en la pluma de la grúa 2 de un cable de cojinete 5 que se extiende desde la parte superior 6 de la pluma de la grúa.
Una disposición de guiado comprende dos cabrestantes 7 cada uno unido al contrapeso 3, dos cables de maniobra 8, dos medios de redireccionamiento 9 conectados con la carga 4 y dos soportes de unión 10 unidos a la pluma de la grúa 2 en una zona superior 11 de la pluma de la grúa. La pluma de la grúa tiene además una zona media 12 y una zona inferior 13. Cada una de estas tres zonas puede constituir aproximadamente 1/3 de la altura de la pluma de la grúa.
El cable de maniobra 8 comprende una parte inferior 14 dispuesta entre el cabrestante 7 y los medios de redireccionamiento 9 y una parte superior 15 dispuesta entre los medios de redireccionamiento 9 y el soporte de fijación 10.
Por consiguiente, el cable de maniobra 8 tiene un primer extremo 8' que está unido al cabrestante 7 y un segundo extremo 8" que está unido al soporte de fijación 10.
En la Fig. 1 solo se muestra un cable de maniobra, un cabrestante, un medio de redireccionamiento y un soporte de fijación. Sin embargo, la disposición de guía de carga comprenderá dos de cada uno de estos elementos que están dispuestos a una distancia mutua como se explica a continuación.
La Fig. 2 ilustra con más detalle la grúa 1 e ilustra una situación en la que la carga 4 está dispuesta en la zona media 12 de la pluma de la grúa.
La Fig. 3 ilustra una vista contemplada desde el frente, desde el costado y una vista en perspectiva de una grúa 1 con una disposición de guía y con una carga 4 dispuesta en la zona superior en la parte superior de la pluma de la grúa 2. Cada soporte de fijación 10 está dispuesto en una posición de fijación que se proporciona sustancialmente a una altura correspondiente a la altura de la posición de la carga 4.
La situación ilustrada en la Fig. 3 es una situación típica en la que la carga dispuesta en la zona superior está en una posición en la que se necesita el control principal. Especialmente para las instalaciones de palas en turbinas eólicas, se necesita un control principal a la altura de un buje para la turbina eólica (no ilustrado).
Ocurre a partir de la Fig. 3 que la parte superior 15 de los cables de maniobra 8 es sustancialmente horizontal y la parte inferior 14 de los cables de maniobra es sustancialmente vertical. Por lo tanto, las fuerzas de la parte superior 15 de los cables de maniobra darán el mejor control de la carga 4. Sin embargo, también se establece un control en dirección vertical debido al efecto de la parte inferior 14 de los cables de maniobra. Por lo tanto, es posible tener un control seguro de la carga 4 que está suspendida en el cable del cojinete 5 y puede girar alrededor del cable del cojinete 5.
El control en el plano horizontal es el más importante, mientras que el control para un pivote en un plano vertical es menos importante. En consecuencia, es importante tener el control principal en el plano vertical que se obtiene cuando la parte superior 15 de los cables de maniobra 8 es sustancialmente horizontal.
Las Figs. 4 y 5 muestran con más detalle la colocación del cabrestante 7 en el contrapeso 3. El cabrestante 7 está montado en una placa del cabrestante 16. La placa del cabrestante 16 está incorporada y dispuesta para un montaje directamente en el contrapeso 3.
Como se ve, un bloque de contrapeso 17 está dispuesto en la parte superior de la placa del cabrestante 16. Por consiguiente, no se necesita una disposición específica para unir el cabrestante a la grúa y el cabrestante montado en la placa del cabrestante 16 se monta en la grúa simultáneamente con la pila de bloques de contrapeso 17.
Como se desprende de las Figs. 4 y 5, un cabrestante 7 está dispuesto a cada lado de la grúa, aunque solo uno de los cabrestantes 7 es visible en las Figs. 4 y 5.
En la Fig. 5 se ve una caja de control 18 que se utiliza para controlar automáticamente los cables de maniobra en función de sensores de tensión u otros sensores que dan una señal a la caja de control 18 que calcula la rotación necesaria de los motores que forman parte de los cabrestantes 7 para girar el carrete giratorio de los cabrestantes.
Alternativamente, la rotación del cabrestante 7 puede ser controlada manualmente por un operador.
La Fig. 6 ilustra la conexión de los medios de redireccionamiento 9 a la carga 4. Los medios de redireccionamiento 9 se proporcionan en forma de una pasteca de maniobra 19 que comprende una rueda giratoria 20 unida a un bastidor de montaje 21 que está fijado a la carga 4.
La Fig. 7 ilustra más claramente el soporte de fijación 10. El soporte de unión 10 comprende un ojo de conexión 22 para la unión del segundo extremo 8" del cable de maniobra 8. El soporte de fijación está conectado con un pivote de pluma 23 que conecta las diferentes partes de la celosía de la pluma de la grúa. Como se ve, la pluma de la grúa comprende una serie de tubos 24 que constituyen una celosía.
En lugar de utilizar el pivote de pluma 23, es posible utilizar una abrazadera que comprende dos partes de abrazadera que se sujetan a un tubo 24 de la celosía. Cualquier abrazadera utilizada en la pluma de la grúa se puede utilizar para fijar el soporte de fijación 10 a la pluma de la grúa 2.
Las Figs. 8 y 9 ilustran la estabilización de la carga contra la rotación cuando la carga 4 está en la zona inferior 13. Los medios de redireccionamiento 19 están dispuestos con una distancia mutua 25 que puede ser, por ejemplo, de 20 m. Los cabrestantes 7 están dispuestos con una distancia mutua 26 que puede ser, por ejemplo, de 12 m. Por la presente, se forma un ángulo 27 entre las dos partes inferiores de los cables de maniobra que tiene un tamaño de 20-24°.
Como queda especialmente claro a partir de la Fig. 8, la parte inferior 14 de los cables de maniobra es sustancialmente horizontal. En consecuencia, una fuerza 28 se dirige principalmente en el plano horizontal y tiene una acción sobre la carga 4 en cada uno de los medios de redireccionamiento 9. De este modo, el control en el plano horizontal es muy eficiente contra la rotación.
También se proporciona una fuerza menor en dirección vertical, observándose que la parte inferior 14 del cable de maniobra tiene una orientación oblicua en relación con un plano horizontal.
Las Figs. 10 y 11 ilustran las fuerzas estabilizadoras en la zona media 12. También aquí se observa que el ángulo 27 estará en la misma magnitud que se explica en relación con las Figs. 8 y 9. Además, también se observa que la fuerza 28 será principalmente en el plano horizontal para estabilizar la carga contra la rotación alrededor del cable del cojinete 5. Debido a los ángulos, las fuerzas estabilizadoras en la zona media 12 no son tan poderosas como las fuerzas en la zona inferior y la zona superior. Sin embargo, es típicamente en la zona superior donde es necesario el control más potente y seguro contra la rotación.
Las Figs. 12 y 13 corresponden a las Figs. 8 y 9 y las Figs. 10 y 11, respectivamente, sin embargo, que ilustran la estabilización de la carga en la zona superior 11.
Aquí se observa que la parte superior 15 de los cables de maniobra está dispuesta por encima de los soportes de fijación 10 unidos a la pluma de la grúa 2.
En consecuencia, la carga 4 se encuentra aquí en una posición entre la posición del soporte de fijación 10 y la parte superior 6 de la pluma de la grúa.
Las fuerzas 28 en una dirección horizontal serán muy importantes en dirección hacia la pluma de la grúa. En general, el ángulo 29 entre las dos partes superiores 14 de los cables de maniobra variará entre 90° y 30°. La desviación del ángulo de la parte superior 14 en relación con un plano horizontal será muy limitada, típicamente inferior a 30°. Por consiguiente, se obtiene una fuerza alta 28 que actúa en el plano horizontal. Esto asegura una muy buena estabilización de la carga contra la rotación en el plano horizontal alrededor del cable del cojinete 5.

Claims (11)

REIVINDICACIONES
1. Una combinación que comprende una grúa (1) y una disposición de guía de carga dispuesta para montarse en la grúa, cuya grúa (1) comprende una pluma de grúa (2) y cuya disposición de guía de carga está dispuesta para controlar la orientación de una carga (4) suspendida en una pluma de grúa desde un cable de cojinete (5) alrededor de dicho cable de cojinete, cuya combinación comprende:
- dos cabrestantes (7), cada uno de dichos cabrestantes tiene un carrete giratorio bidireccional, donde los cabrestantes se colocan en la grúa,
- dos cables de maniobra (8) con un primer extremo del cable de maniobra unido al carrete, donde cada cable de maniobra está conectado a la carga (4) para aplicar un par de torsión controlado a la carga alrededor del cable del cojinete (5), - dos soportes de fijación (10) fijados a la pluma de la grúa en una posición de fijación en una zona superior (11) de la pluma de la grúa, cada soporte de fijación está dispuesto para su fijación a un segundo extremo del cable de maniobra (8) y
- dos medios de redireccionamiento de cables de maniobra (9), por ejemplo, pastecas de maniobra que están conectados con la carga (4), donde los medios de redireccionamiento (9) permiten que el cable de maniobra ruede o se deslice alrededor de los medios de redireccionamiento mientras la carga (4) se eleva o baja y simultáneamente proporciona una redirección del cable de maniobra, por lo que cada cable de maniobra está conectado con la carga a través de los medios de redireccionamiento de modo que cada cable de maniobra se extienda desde el carrete hasta el soporte de fijación (10) a través de los medios de redireccionamiento (9), caracterizada porque la combinación comprende además:
- un contrapeso de grúa (3) y
- para cada cabrestante (7) un bastidor de cabrestante (16), que está montado directamente en la grúa al lado o sobre el contrapeso de la grúa (3) en posiciones a cada lado de la grúa (1).
2. Una combinación de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque cada soporte de fijación (810) comprende una abrazadera de fijación que se monta directamente en la pluma de la grúa sujetando dos partes de abrazadera en una parte de celosía de la pluma de la grúa (24).
3. Una combinación de acuerdo con la reivindicación 1, caracterizada porque los soportes de unión (10) están montados en extremos opuestos de un travesaño que está unido al brazo de la grúa (2).
4. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque cada bastidor de cabrestante (16) está diseñado con una forma correspondiente a la forma de los bloques de contrapeso (17) y está unido al contrapeso de la grúa (3) en una posición entre los bloques de contrapeso (17).
5. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque los medios de redirección del cable de maniobra (9) se eligen entre pastecas de maniobra, ojos de conexión, conexiones de eje, conexiones de rodillo o elementos similares que permiten que el cable de maniobra ruede o se deslice alrededor de los medios de redireccionamiento durante el ascenso o descenso de la carga.
6. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la posición de fijación está dispuesta en una posición más baja que una posición superior (6) de la pluma de la grúa (2), por lo que la carga puede elevarse a una posición por encima de dicha posición de fijación.
7. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque comprende además un yugo para soportar la carga (4) y porque los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra (9) están conectados con la carga a través del yugo.
8. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la distancia mutua entre los dos medios de redireccionamiento del cable de maniobra (9) es mayor que la distancia mutua entre los dos cabrestantes (7).
9. Una combinación de acuerdo con la reivindicación 8, caracterizada porque la distancia mutua entre los dos medios de redireccionamiento de cables de maniobra (9) está entre 8 y 20 m y porque la distancia mutua entre los dos cabrestantes (7) está entre 4 y 12 m.
10. Una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque la combinación comprende un sistema de control (18) y porque los cabrestantes (7) están controlados por el sistema de control.
11. Uso de una disposición de guía de carga en una combinación de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones anteriores, donde la disposición de guía de carga está dispuesta para montarse en la grúa (1), y porque la disposición de guía de carga comprende:
- dos cabrestantes (7), cada uno de dichos cabrestantes tiene un carrete giratorio bidireccional, donde los cabrestantes se colocan en la grúa,
- dos cables de maniobra (8) con un primer extremo del cable de maniobra unido al carrete, donde cada cable de maniobra está conectado a la carga (4) para aplicar un par de torsión controlado a la carga alrededor del cable del cojinete (5), - dos soportes de unión (10) unidos a la pluma de la grúa en una posición de fijación en una zona superior (11) de la pluma de la grúa en una posición más baja que una posición superior de la pluma de la grúa, por lo que la carga puede elevarse a una posición por encima de dicha posición de unión, donde cada soporte de fijación está dispuesto para fijación a un segundo extremo del cable de maniobra (8) y
- dos medios de redireccionamiento de cables de maniobra (9), por ejemplo, pastecas de maniobra que están conectadas con la carga (4), donde los medios de redireccionamiento (9) permiten que el cable de maniobra ruede o se deslice alrededor de los medios de redireccionamiento mientras la carga (4) se eleva o desciende y simultáneamente proporciona un redireccionamiento del cable de maniobra, por lo que cada cable de maniobra está conectado con la carga a través de los medios de redireccionamiento de modo que cada cable de maniobra se extienda desde el carrete hasta el soporte de fijación (10) a través de los medios de redireccionamiento (9),
- para cada cabrestante (7) un bastidor de cabrestante (16), que está dispuesto para montarse directamente en la grúa al lado o sobre el contrapeso de la grúa (3) en posiciones a cada lado de la grúa (1).
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