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Die vorliegende Erfindung betrifft einen Kran, insbesondere einen Mobil- oder Raupenkran, mit einem Ausleger und einem über den Ausleger geführten Hubseil mit daran angeordnetem Lasthaken zur Aufnahme einer Last, insbesondere zur Aufnahme eines Rotors einer Windkraftanlage, sowie mit mindestens zwei Steuerwinden. Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Anheben eines Rotors mittels des erfindungsgemäßen Krans.
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Häufig sind Lasten in besonders großer Höhe an entsprechenden Montagestellen anzubringen, wobei eine sehr fein justierbare Positionierung der Last erforderlich ist. Lasten mit großer geometrischer Abmessung bieten eine besonders große Angriffsfläche für äußere Störeinflüsse, wie z. B. Wind oder dergleichen, was die Stabilität der aufgenommenen Last während der Ausrichtung erheblich beeinflußt.
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Als Beispiel für eine solche Last sei der Rotor einer Windkraftanlage genannt. Dieser ist an der Welle der Windkraftanlage in der Gondel über einen Lochkranz mit Schrauben zu befestigen. Zur Montage des Rotors ist eine stabile und exakte Positionierung des Rotors in besonders großen Höhen notwendig.
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Aus der
EP 1 925 582 A1 ist es bereits bekannt, einzelne Rotorteile mit Hilfe eines dafür vorgesehenen Rahmens durch den Kran aufzunehmen. Dabei wird der Rahmen an dem Lasthaken des Krans angehängt und zur Stabilisierung des Aufnahmerahmens werden einzelne Steuerseile der Steuerwinden mit dem Rahmen verbunden. Ein einzelnes Rotorteil wird zur schrittweisen Montage des Rotors in die dafür vorgesehene Aufnahme des Rahmens gelegt und darin fixiert.
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen derartigen Kran zur Aufnahme einer Last weiterzubilden, der eine besonders stabile Aufnahme und präzise Ausrichtung der aufzunehmenden Last erlaubt.
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Diese Aufgabe wird gemäß der Merkmalskombination des Anspruchs 1 gelöst. Demzufolge weist ein Kran, insbesondere ein Mobil- oder Raupenkran, einen Ausleger und ein über den Ausleger geführtes Hubseil mit daran angeordnetem Lasthaken zur Aufnahme einer Last, insbesondere eines Rotors für eine Windkraftanlage, auf, sowie mindestens eine Steuerwinde, wobei das Steuerseil der mindestens einen Steuerwinde direkt bzw. unmittelbar an der Last anschlagbar ist.
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Beispielsweise wird nicht nur ein einzelner Rotorbestandteil mit Hilfe des Krans aufgenommen, sondern der Rotor wird als komplettes Bauteil am Lasthaken des Krans eingehängt und die Steuerseile der Steuerwinden sind unmittelbar am Rotor anschlagbar.
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Es wird also keine Hilfsvorrichtung oder dergleichen zur Befestigung der Steuerseile an der Last benötigt. Die Last bzw. der Rotor ist mit Hilfe der Steuerwinde während des Hebevorgangs gegen äußere Einflüsse stabilisierbar, da die angeschlagene Last dauerhaft unter Spannung steht. Die Lage der aufgenommenen Last ist mittels der wenigstens einen Steuerwinde mit höchster Präzision justierbar.
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Insbesondere bieten sich durch den erfindungsgemäßen Kran wesentliche Vorteile während der Montage eines Rotors an einer entsprechenden Windkraftanlage. Der Kran ist zur Aufnahme eines Rotors mit einem oder mehreren Rotorblättern geeignet.
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In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Krans ist vorgesehen, dass das Steuerseil der wenigstens einen Steuerwinde auf direktem Weg von der Steuerwinde zur Last geführt ist und an dieser unmittelbar anschlagbar bzw. angeschlagen ist. Folglich werden Einflüsse der Steuerseile auf den Ausleger vermieden, da keine unmittelbare Verbindung zwischen Ausleger und Steuerseil besteht. Bevorzugt sind die einzelnen Steuerseile mehrerer Steuerwinden derart strategisch verteilt an der Last angeschlagen bzw. anschlagbar, so dass sich eine besonders stabile Ausrichtung bzw. Fixierung und Justierung der Last umsetzen läßt. Von Vorteil ist die Befestigung der Steuerseile an verteilten Randbereichen der aufzunehmenden Last. Die einzelnen Steuerwinden sind in vorteilhafter Weise am Oberwagen des Krans befestigt.
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Zur Ausrichtung der Steuerwinden kann es zweckmäßig sein, dass wenigstens eine Steuerwinde schwenkbar am Kran angeordnet ist. Bevorzugt läßt sich die Steuerwinde in einem Anlenkpunkt um eine vertikale Schwenkachse relativ zum Kran verschwenken. Denkbar ist es, dass die Steuerwinde zusätzlich zum Anlenkpunkt über einen Gitterträger und/oder eine Blechkonstruktion mit Bohrungen am Kran befestigt ist, wobei der Gitterträger und/oder die Blechkonstruktion zum Verschwenken der Steuerwinde verlängert bzw. verkürzt werden. Dadurch ist es möglich, dass wenigstens eine Steuerwinde im Bereich zwischen 0 und 90 Grad, besonders bevorzugt um 45 Grad, relativ zum Kran um die vertikale Schwenkachse verschwenkbar ist. Zum Fixieren bzw. Freigeben der Steuerwinde für die Schwenkbewegung ist in vorteilhafter Weise ein federbelasteter Bolzen vorgesehen, der bevorzugt über wenigstens ein Seil vom Boden aus zur Betätigung zugänglich ist. Zum Ausführen der Schwenkbewegung kann ebenfalls wenigstens ein weiteres Seil an der Steuerwinde angeordnet sein. Hierdurch läßt sich die Steuerwinde bequem vom Boden für den Kranbetrieb ausrichten.
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Es ist möglich, dass mindestens zwei Steuerwinden am Kranoberwagen im balastnahen Bereich des Krans angeordnet sind. Dies entspricht einer maximalen Beabstandung zwischen Steuerwinden und Ausleger des Krans, wodurch sich präzisere Ausrichtmöglichkeiten des aufgenommenen Rotors ergeben.
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Möglich ist es auch, dass wenigstens eine Steuerwinde in der Nähe des Auslegerfusses, bevorzugt im Bereich vor dem Auslegerfuß, am Oberwagen angeordnet ist. Insbesondere ist diese Steuerwinde im Bereich vor dem Ausleger am Oberwagen positioniert, wodurch der Seilweg von der Steuerwinde zur aufgenommenen Last besonders klein gehalten ist.
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Vorteilhafterweise ist wenigstens eine Hilfsvorrichtung zur Seilführung des Steuerseils in wenigstens einer Steuerwinde integriert. Denkbar ist es, dass die Hilfsvorrichtung eine horizontale und/oder vertikale Seilführung zur Begrenzung der horizontalen und/oder vertikalen Abweichung des Steuerseils vorsieht. Denkbar ist es auch, dass die Hilfsvorrichtung verstellbar ausgeführt ist. Hierdurch läßt sich die Seilführung auf den erforderlichen Ablenkwinkel des Steuerseils, insbesondere den vertikalen Ablenkwinkel des Steuerseils, einstellen. Besonders bevorzugt ist ein gegenüber der Horizontalen nach oben geneigte Einbaulage der Hilfsvorrichtung, wodurch ein optimaler Auslaufwinkel des Steuerseils erzielt wird.
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Um die Fernsteuerung des Krans, insbesondere der Steuerwinden zu gewährleisten, kann mindestens ein Fernsteuerungsmittel vorgesehen sein. Hierdurch bietet sich die Möglichkeit für den Kranführer, eine blickgünstige Position zur Beobachtung der angehängten Last einzunehmen. Ebenso läßt sich der Aufgabenbereich während der Aufnahme bzw. Montage der Last auf mehrere Kranführer verteilen. Diese können unabhängig voneinander mittels der fest eingebundenen Eingabeeinheit und dem wenigstens einen Fernsteuerungsmittel bestimmte Steuerungsaufgaben übernehmen. Die einzelnen Steuerungsmittel können miteinander gekoppelt oder auch unabhängig voneinander die Kransteuerung bedienen und sind in vorteilhafter Weise auf die Bedienung einzelner Teilkomponenten des Krans limitiert.
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Möglich ist es auch, dass eine Schwenkvorrichtung zum Verschwenken der am Lasthaken aufgenommenen Last vorgesehen ist. In vorteilhafter Weise ist ein Rotor selbst vom Kran am Lasthaken aufnehmbar, wobei der aufgenommene Rotor von der auf dem Boden liegenden Position mit senkrecht stehender Rotationsachse mittels der Schwenkvorrichtung in eine Position mit waagrechter Rotationsachse verschwenkbar ist.
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Um Beschädigungen aufgrund von auftretenden Spannungen zwischen Last und Steuerseilen zu vermeiden, ist es vorteilhaft, wenigstens ein Überdruckventil zur Begrenzung der an dem oder den Steuerseilen angreifenden Kräfte vorzusehen. Damit können die einzelnen Steuerwinden stets nur eine definierte maximale Kraft auf das Steuerseil ausüben. Übersteigt die entsprechende angreifende Kraft einen definierten Grenzwert, so schaltet das Überdruckventil frei, wodurch mehr Steuerseil durch die Steuerwinden ausgelassen wird.
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Es kann erforderlich sein, dass sich die einzelnen Steuerseile nach erfolgreicher Montage vom Boden aus an der Last lösen lassen und folglich im freien Fall auf den Boden zurückfallen. Bevorzugt sind die einzelnen Steuerseile aus einem besonders leichtgewichtigen Material angefertigt. Eine besonders günstige Ausführungsvariante der einzelnen Steuerseile besteht aus einem Kunststoff. Da die einzelnen Steuerseile allein für Steuerungszwecke an der Last angeschlagen werden, unterliegt die Dimensionierung der einzelnen Steuerseile hinsichtlich deren Stabilität geringeren Anforderungen als ein zu verwendendes Hubseil.
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Vorteilhaft ist es auch, dass das Steuerseil mittelbar/unmittelbar im Festpunkt an der Steuerwinde montierbar ist. Das Steuerseil wird demnach ausgehend von der Steuerwinde über die Last wieder an die Winde zurückgeführt und im Festpunkt an dieser mittelbar/unmittelbar montiert. Zur Montage bzw. Demontage des Steuerseils dient ein seilartiges Zwischenstück, das vom Festpunkt bis zum Boden reicht. Hierdurch läßt sich das Steuerseil bequem vom Boden aus im Festpunkt der Steuerwinde befestigen bzw. lösen. Möglich ist es auch, dass das Zwischenstück einseitig lösbar am Ende des Steuerseils montierbar ist und im Festpunkt an der Steuerwinde befestigbar ist, wobei das zweite Ende des Zwischenstücks zugänglich bis zum Boden reicht.
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Die vorliegende Erfindung betrifft des weiteren ein Verfahren zum Anheben eines Rotors mit einer Vorrichtung nach einem der oben genannten Merkmale mit den einzelnen Verfahrensschritten:
- – Aufnehmen des Rotors mittels des Lasthakens am Boden;
- – Unmittelbares Anschlagen des wenigstens einen Steuerseils am Rotor;
- – Anheben und Ausrichten des angehobenen Rotors mittels einer Schwenkvorrichtung von einer Aufnahmeposition mit senkrecht stehender Rotorrotationsachse in eine Position mit waagrechter Rotorrotationsachse und
- – Feinjustieren der Rotorausrichtung zur Montage an einer Windkraftanlage mittels der wenigstens einen Steuerwinde.
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Das erfindungsgemäße Verfahren sieht demnach keine separate Montage einzelner Rotorbauteile vor, sondern der Rotor ist mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens in einem gesamten Stück an einer Windkraftanlage montierbar. Das direkte und unmittelbare Anschlagen der einzelnen Steuerseile am Rotor selbst ermöglicht eine besonders hohe Präzision bei der Justierung und Montage des Rotors an der Welle der vorhandenen Windkraftanlage.
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Um die Präzision der Ausrichtungsmöglichkeit des Rotors zu optimieren bzw. die Stabilität des Rotors gegen äußere Einflüsse zu erhöhen, ist es besonders vorteilhaft, dass an jedem einzelnen Rotorblatt des Rotors mindestens ein Steuerseil angeschlagen wird. Möglich ist hierbei, dass ein dreiblättriger Rotor aufgenommen wird. Dabei ist es vorteilhaft, wenn der Rotor im aufgenommenen und verschwenktem Zustand zur Montage eine Position mit waagrecht verlaufender Rotationsachse einnimmt und zwei der drei Rotorblätter schräg nach oben verlaufen und das dritte Blatt eine nahezu senkrecht nach unten ausgebildet ist. Eine besonders effektive Stabilisierung und Feinjustierung ergibt sich, wenn zwei Steuerseile an den sich schräg nach oben erstreckenden Rotorblättern angeschlagen werden und das Steuerseil einer weiteren Steuerwinde am senkrecht nach untern verlaufenden Rotorblatt angeschlagen wird. Alle Steuerseile werden bevorzugt auf direktem Weg von den Steuerwinden zum aufgenommenen Rotor geführt und an diesem unmittelbar angeschlagen.
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Eine besonders stabile Ausrichtung wird dadurch erzielt, dass die Steuerseile direkt an den Rotorblattspitzen angeschlagen werden.
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Denkbar ist es, dass die einzelnen Steuerseile durch verstärkte Durchbrüche im Rotormaterial, insbesondere innerhalb der einzelnen Rotorblätter durchführbar sind. Hierdurch bietet sich die Möglichkeit, dass die Enden der einzelnen Steuerungsseile durch die Durchbrüche am Rotor durchführbar sind und endseitig wiederum zum Kran geführt und an diesem fixierbar sind. Folglich läßt sich nach erfolgreich verlaufener Montage des Rotors die Verbindung der Steuerseile mit dem Rotor vom Kran aus lösen.
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Um Bewegungen des Rotors beim Anheben zu vermeiden, werden die Steuerwinden bevorzugt bis zum Erreichen einer definierten Hubhöhe des Rotors mit konstanter Aufspulkraft gefahren. Die Winden werden insbesondere mit konstanter Aufspulkraft betrieben, sobald der Rotor vollständig vom Boden abhebt. Die konstante Zugkraft der Steuerwinden kann einstellbar sein. Denkbar ist ein Bereich mit einer Zugkraft zwischen 5 kN und 30 kN. Durch die konstante Zugkraft werden Beschädigungen des Rotors und der Steuerwinden inklusive der Antriebe verhindert. Zusätzlich wird eine konstante Steuerseilspannung und eine kontinuierlich ausgerichtete Lage des Rotors gewährleistet. Nach Überschreiten einer bestimmten Hubhöhe wird der Windenantrieb für den weggesteuerten Aufspulbetrieb freigegeben, so dass eine Feinjustierung der Rotorausrichtung zur Montage ermöglicht ist.
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Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile ergeben sich aus der folgenden Beschreibung.
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Die vorliegende Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden. Es zeigen:
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1: eine Seitenansicht des erfindungsgemäßen Fahrzeugkrans mit Teleskopausleger und aufgenommenem Rotorblatt,
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2: eine schematische Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Kran,
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3: eine erste perspektivische Darstellung einer Steuerwinde des erfindungsgemäßen Krans und
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4: eine weitere perspektivische Darstellung der Steuerwinde.
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Der in 1 gezeigte Fahrzeugkran 1 besitzt in an sich bekannter Weise einen als Lastwagen ausgebildeten Unterwagen 3, auf dem ein um eine aufrechte Achse drehbarer Oberwagen 7 aufgesetzt ist. Der Oberwagen 7 trägt einen um eine liegende Achse wippbaren Teleskopausleger 5. Am Auslegerkopf ist eine Auslegerverlängerung in Form einer Gitterspitze 6, die gegebenenfalls auch als Wippspitze ausgebildet sein kann, befestigt.
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Das Hubseil 8 wird über eine Umlenkrolle über die Gitterspitze 6 geführt und trägt einen Lasthaken 4. Die Last selbst, insbesondere der Rotor 100, wird vom Kran 1 am Lasthaken 4 in seinem Rotationsmittelpunkt aufgenommen, wobei eine bekannte Schwenkvorrichtung zwischengeschaltet ist, mit der sich der auf dem Boden liegende Rotor von einer Position mit senkrecht stehender Rotationsachse in eine Position mit waagrechter Rotationsachse verschwenken läßt. Zur Montage des Rotors 100 an einer Windkraftanlage 120 wird dieser also über den Lasthaken 4 aufgenommen und an der Welle der Windkraftanlage 120 in der Gondel über einen Lochkranz mit Schrauben an der Windkraftanlage 120 befestigt. Hierzu ist eine besonders sichere und präzise Positionierung des Rotors 100 an der entsprechenden Welle der Windkraftanlage 120 notwendig.
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Zur Absicherung des aufgenommen Rotors gegen äußere Störeinflüsse, wie z. B. Windstöße und zur präzisen Ausrichtung des aufgenommenen Rotors dienen die drei Steuerseile 20, 21, 22, die an dem jeweiligen Rotorblattspitzen des Rotors 100 direkt angeschlagen sind. Die beiden Steuerseile 20, 22 werden ausgehend von den Steuerwinden 10, 12 am Oberwagen 7 des Fahrzeugkrans 1 auf direktem Weg zu den Rotorblätter 102, 103 des Rotors 100 geführt und unmittelbar an diesen angeschlagen. Analog wird mit dem Steuerseil 21 verfahren, das ausgehend von der Steuerwinde 11 vom Oberwagen 7 des Fahrzeugkrans 1 auf direktem Weg in Richtung des Rotorblatts 101 des Rotors 100 geführt und an der außen liegenden Spitze des Rotorblatts 101 angeschlagen wird. Wird der Rotor 100 vom Kran 1 aufgenommen und in die Position mit waagerecht verlaufender Rotationsachse verschwenkt, so erstrecken sich die Rotorblätter 102, 103 schräg nach oben und das Rotorblatt 101 verläuft nahezu senkrecht nach unten.
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Zur Verdeutlichung der Anordnung der einzelnen Steuerseile 20, 21, 22 sei auf 2 verwiesen, die eine skizzierte Draufsicht auf den erfindungsgemäßen Kran 1 zeigt.
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Die 2 zeigt den Rotor 100 in der Aufnahmeposition am Boden liegend mit senkrecht stehender Rotationsachse. Dabei sind die beiden Steuerseile 20, 22 durch die verstärkten Durchbrüche 110, 112 an den Rotorspitzen der Rotorblätter 102, 103 durchgeführt und endseitig mit dem Oberwagen 7 des Krans 1 verbunden. Das Steuerseil 21 ist auf direktem Weg von der Steuerwinde 11, die vor dem Auslegerfuß des Krans 1 am Oberwagen 7 angeordnet ist, zum Rotorblatt 101 geführt und wird ebenfalls über den verstärkten Durchbruch 111 der Rotorblattspitze des Rotorblatts 101 durchgeführt und endseitig am Oberwagen 7 des Krans 1 befestigt. Zur Steuerung der beiden Steuerseile 20, 22 dienen die beiden seitlich am Ballastaufnahmerahmen 2 des Krans 1 befestigten Steuerwinden 10, 12. Zur Kontrolle einer oder aller Steuerungswinden 10, 11, 12 dient die externe Fernsteuerung 200, die die Bedienung der Winden 20, 21, 22 von einer beliebigen Position im Umkreis des Krans 1 erlaubt. Die drei Steuerwinden 10, 11, 12 üben über die Steuerseile 20, 21, 22 Kräfte auf das Rotorblatt aus, welche zum einen das Rotorblatt ausrichten und zum anderen das Rotorblatt unter Spannung halten, so dass Störeinflüsse in der zu erwartender Größenordnung keine relevanten Einflüsse auf die Position des angehobenen Rotors haben.
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Auch lassen sich die Winden
10,
11,
12 mittels der Fernbedienung
200 von mehreren Kranführern bedienen. Jeder Kranführer ist dabei für seine Kranfunktion eindeutig verantwortlich und kann auch nur diese bedienen. Eine derartige Fernbedienung erfolgt zum Beispiel über ein BTT, welches aus der
DE 20 2008 008 445 A bekannt ist.
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Zur Aufnahme und Montage des Rotors 100 an einer Windkraftanlage 120 wird der am Boden liegende Rotor 100 vom Lasthaken 4 im Rotationsmittelpunkt aufgenommen. Ebenso werden am Boden auch die einzelnen Steuerseile 20, 21, 22 mit den einzelnen Rotorblättern 101, 102, 103 über die verstärkten Durchbrüche 110, 111, 112 verbunden. Beim Anheben des Rotors werden die Steuerseile 20, 21, 22 automatisch mittels der Winden 10, 11, 12 ausgelassen. Sollte dennoch mehr Steuerseil benötigt werden als von den einzelnen Steuerwinden 10, 11, 12 abgespult wird, so ist die Überlastung über ein Überdruckventil abgesichert. Folglich können die Winden 10, 11, 12 stets nur eine definierte maximale Kraft auf die jeweiligen Steuerseile 20, 21, 22 aufbringen. Übersteigt die entsprechende Kraft auf die Steuerseile 20, 21, 22 einen definierbaren Grenzwert, so schaltet das Überdruckventil automatisch frei und es wird über die Winden 10, 11, 12 mehr Seil zur Verfügung gestellt.
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Nach der Montage des Rotors 100 an der Windkraftanlage 120 sind die einzelnen Steuerseile 10, 11, 12 wieder von den Rotorblättern 101, 102, 103 zu lösen. Hierzu lassen sich die einzelnen Steuerseile 20, 21, 22, die durch die verstärkten Durchbrüche 110, 111, 112 durchgeführt sind und zum Oberwagen des Krans 1 zurücklaufen, bequem vom Boden aus lösen und im Anschluss von den einzelnen Steuerwinden 10, 11, 12 einziehen. Da dies teilweise im freien Fall erfolgt, sind die Steuerseile 20, 21, 22 sehr leicht dimensioniert und besteht eventuell sogar aus Kunststoff.
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Die 3 und 4 zeigen perspektivische Ansichten der Steuerwinde 10 des erfindungsgemäßen Krans 1. Die Steuerwinde 10 ist relativ zum Kran 1 um die Schwenkachse A-A schwenkbar an der Ballastaufnahmevorrichtung 2 des Kranoberwagens 7 angelenkt. Die Darstellung der 3 und 4 zeigt den um 45 Grad zur Ballastaufnahmevorrichtung 2 geneigten Windenanbau der Steuerwinde 10. Ferner ist die Steuerwinde 10 über das Gitterstück 200 an der Ballastaufnahmevorrichtung 2 montiert. Für die Schwenkbewegung der Winde 10 wird das Gitterstück 200 entsprechend verlängert bzw. verkürzt.
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Das Steuerseil 20 ist ausgehend von der Steuerwinde 10 über die aufgenommene Last 100 wieder zur Winde 10 zurückgeführt. Mittels des seilartigen Zwischenstücks 240 (4) wird das Steuerseil 20 im Festpunkt 210 an der Steuerwinde 10 während des Kranbetriebs montiert. Da die gesamte Apparatur in schwer zugänglicher Höhe am Oberwagen 7 des Krans 1 angeordnet ist, läßt sich das Steuerseil nach Beendigung des Kranbetriebs bequem über das zum Boden hängende Zwischenstück 240 von der Steuerwinde 10 lösen. Analog dient das Zwischenstück 240 zur Befestigung des Steuerseils 20 im Festpunkt 210.
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Ein federbelasteter Bolzen, ebenfalls mit einem Seil zur Betätigung versehen, kann die Steuerwinde 10 festsetzen oder zur Schwenkbewegung freigeben. Ferner kann die Steuerwinde mit einem weiteren Seil versehen sein, das das Verschwenken der Steuerwinde vom Boden aus ermöglicht.
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Zur Seilführung des Steuerseils 20 ist eine Hilfsvorrichtung in der Steuerwinde 10 integriert. Die Hilfsvorrichtung sieht eine horizontale Seilführung 230 und eine vertikale Seilführung 220 vor. Um den Auslaufwinkel des Steuerseils 20 mit Blick auf die aufgenommene Last 100 zu optimieren, läßt sich die Hilfsvorrichtung innerhalb der Steuerwinde 10 verstellen. Gegenüber 3 mit normalem Einbau der Hilfsvorrichtung zeigt 4 den geneigten Einbau der Hilfsvorrichtung, was sich beispielsweise bei einem Seilablenkwinkel von ca. 30 Grad als optimal erweist.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 1925582 A1 [0004]
- DE 202008008445 A [0037]
