ES2828043T3 - Procedimiento de aseguramiento de una grúa de pluma elevable y grúa asociada - Google Patents
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Abstract
Procedimiento de aseguramiento de una grúa (1) de pluma elevable (34), que comprende las siguientes etapas: - adquisición de una consigna de elevación/descenso (CO) de la pluma (34) por medio de un manipulador de comando de velocidad de elevación (6); - pilotaje de un motor de elevación (40) de un cabrestante de elevación (4) por un variador (7) que aplica a dicho motor de elevación (40) una velocidad de comando de motor (VCM) en función de la consigna de elevación/descenso (CO); - arrastre de la pluma (34) en elevación o en descenso por al menos un cable de elevación (43) del cabrestante de elevación (4) bajo la acción del motor de elevación (40) que aplica la velocidad de comando de motor (VCM) procedente del variador (7); - adquisición por un sistema de control/comando (9) de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO); - cálculo por el sistema de control/comando (9) de una velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) a partir de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO); - adquisición por el sistema de control/comando (9) de un ángulo de pluma medido (AN) por un sensor de ángulo (8); - cálculo por el sistema de control/comando (9) de una velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) a partir del ángulo de pluma medido (AN); - comparación por el sistema de control/comando (9) entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34); - comando de parada (COM) del motor de elevación (40) por el sistema de control/comando (9) en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34).
Description
DESCRIPCIÓN
Procedimiento de aseguramiento de una grúa de pluma elevable y grúa asociada
La presente invención está relacionada con un procedimiento de aseguramiento de una grúa de pluma elevable y, en particular, de una grúa torre de pluma elevable, así como con una grúa de pluma elevable adaptada para un procedimiento de aseguramiento de este tipo.
Está relacionada, más particularmente, con el campo de las grúas de pluma elevable equipadas con un cabrestante de elevación que incorpora un motor de elevación acoplado a al menos un cable de elevación para el arrastre de la pluma en elevación o en descenso, tales como se conocen, en concreto, por los documentos franceses FR2641773 y FR2892405. El documento alemán DE 102010008155 A divulga un procedimiento de aseguramiento de una grúa de pluma, que comprende, entre otras etapas, el pilotaje de un motor de elevación, el arrastre de la pluma en elevación o en descenso por al menos un cable de elevación del cabrestante de elevación bajo la acción del motor de elevación y la adquisición por el sistema de control/comando de un ángulo de pluma medido por un sensor de ángulo.
La invención se interesa por el aseguramiento de una grúa de pluma elevable en caso de un mal funcionamiento, en concreto, de un fallo al nivel del cabrestante de elevación, de una condición meteorológica desfavorable, de una colisión o de una falsa maniobra que conduce:
- durante un descenso (o bajada) de la pluma, a tener la pluma que permanece temporalmente bloqueada o que está lo suficientemente ralentizada en su descenso como para que el cable de elevación se afloje hasta generar un riesgo de rectificación más o menos repentina de la holgura de cable;
- durante una elevación de la pluma, a tener la pluma que se acelera en su elevación (en particular, bajo el impulso de un viento que empuja la pluma hacia la parte de arriba) para que el cable de elevación se afloje hasta generar, igualmente, un riesgo de rectificación más o menos repentina de la holgura de cable.
Siguiendo la violencia de esta rectificación, la pluma puede bascular potencialmente con bastante fuerza para dañar la grúa, incluso conducir a la rotura del cable de elevación. Dicho de otra manera, unos desplazamientos inoportunos de este tipo constituyen unos movimientos peligrosos de la pluma, fuentes de sacudidas dinámicas o de roturas bruscas en el movimiento de la pluma en elevación o en descenso.
Actualmente, solo una intervención manual del conductor de la grúa puede parar el movimiento de la pluma y, de este modo, evitar que el cable de elevación tenga holgura, lo que solicita una atención continua por parte del conductor durante la conducción de la grúa torre en sus fases de elevación y de descenso.
La invención se propone aportar una solución para el aseguramiento de una grúa de pluma que esté automatizada y que garantice una parada del movimiento de elevación o de descenso cuando la velocidad real de la pluma se desvía de la velocidad deseada por el conductor.
Para ello, propone un procedimiento de aseguramiento de una grúa de pluma elevable, que comprende las siguientes etapas:
- adquisición de una consigna de elevación/descenso de la pluma por medio de un manipulador de comando de velocidad de elevación;
- pilotaje de un motor de elevación de un cabrestante de elevación por un variador que aplica a dicho motor de elevación una velocidad de comando de motor en función de la consigna de elevación/descenso;
- arrastre de la pluma en elevación o en descenso por al menos un cable de elevación del cabrestante de elevación bajo la acción del motor de elevación que aplica la velocidad de comando de motor procedente del variador; - adquisición por un sistema de control/comando de la velocidad de comando de motor o de la consigna de elevación/descenso;
- cálculo por el sistema de control/comando de una velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma a partir de la velocidad de comando de motor o de la consigna de elevación/descenso;
- adquisición por el sistema de control/comando de un ángulo de pluma medido por un sensor de ángulo;
- cálculo por el sistema de control/comando de una velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma a partir del ángulo de pluma medido;
- comparación por el sistema de control/comando entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma;
- comando de parada del motor de elevación por el sistema de control/comando en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma.
De este modo, este procedimiento de aseguramiento permite detectar automáticamente:
- la coherencia de la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma con respecto a la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma que corresponde a la velocidad deseada por el conductor que actúa
sobre el manipulador de comando de velocidad de elevación; y
- cualquier incoherencia entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso, con el fin de prevenirse de todos los desplazamientos de la pluma no deseados y susceptibles de conducir a unas consecuencias perjudiciales para la grúa.
Por lo tanto, este procedimiento permite vigilar que la pluma permanece bien inmóvil cuando el conductor no ordena un movimiento de elevación o de descenso, por medio de un control automático de coherencia entre el comando deseado por el conductor y el movimiento real de la pluma, lo que permite librarse de la reacción de conductor. La detección de un riesgo de rotura o de sacudida en el movimiento de la pluma es, por lo tanto, más sistemática y de más aseguramiento.
Igualmente, permite detectar los desplazamientos no deseados de la pluma que pueden tener varios orígenes como, por ejemplo, un fallo de un acoplamiento o de un reductor de velocidad sobre el cabrestante de elevación, una colisión de la pluma que ocasiona una ralentización o una parada en transcurso de movimiento, un bloqueo del cable de elevación de la pluma, un bloqueo de poleas situadas sobre la trayectoria del cable de elevación y que impediría devanar demasiado cable de elevación, dicho de otra manera, cualquier perturbación (interna o externa) que intervendría en la cadena cinemática, sobre la línea del cable de elevación o que actuaría directamente sobre el movimiento de la pluma.
De manera más amplia, este procedimiento permite responder a un requisito esencial de seguridad que es imponer una parada del motor de elevación y, por lo tanto, una parada del movimiento de elevación o de descenso, cuando la velocidad real de la pluma se desvía de la velocidad deseada por el conductor en una desviación predefinida, como, por ejemplo, una desviación del orden de un 10 %.
Con un procedimiento de este tipo, comparando la velocidad deseada por el conductor (a saber, la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma) y la velocidad real aplicada a la pluma (a saber, la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma), se implementa, de este modo, una verificación del conjunto control/comando, variador y cadena cinemática que va más allá de una simple vigilancia sobre el cabrestante de elevación.
Según una característica, el sistema de control/comando emite un comando de parada del motor de elevación cuando la diferencia entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma es superior a un umbral predefinido.
Un umbral de este tipo puede adaptarse para responder, por ejemplo, a una norma o a una directiva en materia de seguridad en el campo de las grúas de pluma elevable.
Según otra característica, el sistema de control/comando emite un comando de parada del motor de elevación cuando la diferencia entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma es superior a un umbral predefinido durante un intervalo de tiempo predefinido. En una realización particular, el sistema de control/comando calcula la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma a partir, por una parte, de la velocidad de comando de motor o de la consigna de elevación/descenso y, por otra parte, de un modelo cinemático de elevación/descenso de la pluma.
Según una posibilidad de la invención, el modelo cinemático de elevación/descenso de la pluma está preestablecido en función de la estructura y de las dimensiones de la pluma y del cabrestante de elevación.
De este modo, el procedimiento se puede implementar para diferentes grúas y, en concreto, para diferentes tamaños de grúa o diferentes mecanismos en el cabrestante de elevación o diferentes mecanismos de retorno en el cable de elevación, adaptando el modelo cinemático para cada una de las grúas.
Según otra posibilidad de la invención, el procedimiento se implementa en una grúa torre de pluma elevable.
La invención está relacionada, igualmente, con una grúa de pluma elevable que comprende:
- un manipulador de comando de velocidad de elevación que permite la adquisición de una consigna de elevación/descenso de la pluma;
- un cabrestante de elevación que incorpora un motor de elevación y al menos un cable de elevación para el arrastre de la pluma en elevación o en descenso;
- un variador que pilota el motor de elevación aplicando a dicho motor de elevación una velocidad de comando de motor en función de la consigna de elevación/descenso procedente del manipulador de comando de velocidad de elevación;
- un sensor de ángulo que permite una medición de un ángulo de pluma;
- un sistema de control/comando conformado para:
- adquirir el ángulo de pluma medido por el sensor de ángulo;
- calcular una velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma a partir del ángulo de pluma medido; - adquirir la velocidad de comando de motor o la consigna de elevación/descenso;
- calcular una velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma a partir de la velocidad de comando de motor o de la consigna de elevación/descenso;
- comparar la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma;
- comandar la parada del motor de elevación en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso de la pluma y la velocidad angular teórica de elevación/descenso de la pluma.
De este modo, una grúa de este tipo está conformada y diseñada para la implementación del procedimiento de aseguramiento tal como se ha descrito anteriormente, con todas las ventajas ya mencionadas.
Según una posibilidad, la grúa es una grúa torre de pluma elevable.
La invención también puede contemplarse con unas grúas de pluma elevable que no sean las grúas torre de pluma elevable, en concreto, con unas grúas de pluma elevable móviles sobre ruedas o sobre orugas o unas grúas de pluma elevable sobre un buque marítimo.
Otras características y ventajas de la presente invención se pondrán de manifiesto con la lectura de la descripción detallada a continuación, de un ejemplo de implementación no limitativo, hecha con referencia a las figuras adjuntas en las que:
- la figura 1 es una vista de conjunto lateral de un ejemplo de grúa de pluma elevable adaptada para la implementación de la invención, con indicación de dos posiciones de la pluma de elevación;
- la figura 2 es una vista esquemática de una grúa de pluma elevable según la invención;
- la figura 3 es una vista esquemática de los principales elementos necesarios para la implementación del procedimiento según la invención; y
- la figura 4 es una vista esquemática de los cálculos implementados por el sistema de control/comando durante el procedimiento de aseguramiento.
La grúa de pluma elevable 1, representada en la figura 1, es, en el presente documento, una grúa torre que comprende un mástil vertical 2 anclado o móvil sobre el suelo, rematada, por mediación de un dispositivo de orientación, por una parte giratoria 3 que comprende, principalmente, un pivote giratorio 30, un portapluma 31, una plataforma 32 (o contrapluma) sobre la que está montado un contrapeso 33 y una pluma elevable 34.
El pivote giratorio 30 es orientable alrededor del eje vertical del mástil 2 y soporta una cabina de conducción (no ilustrada en la figura 1 y visible esquemáticamente en la figura 2 con la referencia 20) de la grúa 1.
El portapluma 31, también designado como "punzón", es solidario con el pivote giratorio 30 y se extiende a partir de este último hacia la parte de arriba y en oblicuo con una inclinación hacia la parte trasera.
La plataforma 32 se extiende sustancialmente de manera horizontal hacia la parte trasera, a partir del pivote giratorio 30 y lleva, en concreto, un cabrestante de elevación 4 descrito ulteriormente, así como el contrapeso 33; pudiendo este contrapeso 33 estar montado rodante debajo de la plataforma 32. Esta plataforma 32 está suspendida en el portapluma 31, en su parte trasera, por medio de tirantes de conexión 35.
Sobre la plataforma 32 están soportados varios equipos que comprenden, en particular, el cabrestante de elevación 4 para la elevación/descenso de la pluma 34 y un cabrestante de levantamiento 5 para el levantamiento de las cargas suspendidas sobre la pluma 34.
La pluma elevable 34 está formada por una estructura de enrejado, por ejemplo, de sección triangular y presenta un extremo trasero articulado, alrededor de un eje horizontal, sobre el pivote giratorio 30.
El cabrestante de levantamiento 5 posee un tambor sobre el que se enrolla un cable de levantamiento 50, que pasa sobre unas poleas dispuestas sobre el portapluma 31, luego, se dirige hacia la punta de la pluma elevable 34 y se extiende hasta un gancho de levantamiento 51, con o sin colocación de polipasto, estando las cargas a levantar suspendidas en el gancho 51 durante la utilización de la grúa 1.
Con referencia a las figuras 1 y 2, el cabrestante de elevación 4 comprende un motor de elevación 40 que arrastra en rotación, en los dos sentidos y mediante un reductor 41, un tambor de elevación 42, alrededor del que se enrolla un cable de elevación 43 que pasa sobre unas poleas 44 dispuestas en la cúspide del portapluma 31 y que también pasa sobre las poleas de un polipasto de elevación 45, situado por delante del portapluma 31. El polipasto de elevación 45 está, por su parte, conectado, por una línea de tirantes 46, a la parte delantera o "punta" de la pluma elevable 34. Con referencia a la figura 2, la grúa 1 comprende un manipulador de comando de velocidad de elevación 6 que permite
la adquisición de una consigna de elevación/descenso CO de la pluma 34. Este manipulador de comando 6 está colocado en la cabina de conducción 20 y permite al conductor de grúa comandar manualmente la velocidad de elevación/descenso de la pluma 34, traduciéndose su acción sobre el manipulador de comando 6 en una consigna de elevación/descenso CO.
La grúa 1 comprende, igualmente, un variador 7, de tipo variador de frecuencia, que pilota el motor de elevación 40 aplicando al motor de elevación 40 una velocidad de comando de motor VCM en función de la consigna de elevación/descenso CO procedente del manipulador de comando de velocidad de elevación 6.
La grúa 1 también comprende un sensor de ángulo 8 que permite una medición de un ángulo de pluma AN o ángulo de la pluma 34, con respecto a un eje de referencia 80, pudiendo este eje de referencia 80 ser, por ejemplo, el eje horizontal, como se esquematiza en la figura 2.
La grúa 1 comprende, además, un sistema de control/comando 9 conectado al sensor de ángulo 8, al manipulador de comando 6 y al variador 7, donde este sistema de control/comando 9 puede ser del tipo tarjeta electrónica, controlador, procesador, terminal informático o una combinación de estas unidades.
El sistema de control/comando 9 está conformado para:
- adquirir el ángulo de pluma medido AN por el sensor de ángulo 8;
- calcular una velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 a partir del ángulo de pluma medido AN;
- adquirir la velocidad de comando de motor VCM o la consigna de elevación/descenso CO;
- calcular una velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34 a partir, por una parte, de la velocidad de comando de motor VCM o de la consigna de elevación/descenso CO y, por otra parte, de un modelo cinemático de elevación/descenso MOD de la pluma 34;
- comparar la velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 y la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34;
- comandar la parada del motor de elevación 40 en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 y la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34.
Más precisamente, el sistema de control/comando 9 emite un comando de parada COM del motor de elevación 40 cuando la diferencia DIF entre la velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 y la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34 es superior a un umbral predefinido UMB durante un intervalo de tiempo predefinido INT.
El modelo cinemático de elevación/descenso MOD de la pluma está preestablecido en función de la estructura y de las dimensiones de la pluma 34 y del cabrestante de elevación 4.
Con referencia a las figuras 2 a 4, el procedimiento de aseguramiento según la invención implementa, por lo tanto, las siguientes etapas:
- adquisición de la consigna de elevación/descenso CO de la pluma por medio de un manipulador de comando de velocidad de elevación;
- recepción por el variador 7 de la consigna de elevación/descenso CO;
- pilotaje por el variador 7 del motor de elevación 40 aplicando al motor de elevación 40 una velocidad de comando de motor VCM en función de la consigna de elevación/descenso CO;
- arrastre de la pluma 34 en elevación o en descenso por el cable de elevación 43 bajo la acción del motor de elevación 40, mediante el reductor 41, aplicando la velocidad de comando de motor VCM procedente del variador 7;
- adquisición por el sistema de control/comando 9 de la velocidad de comando de motor VCM o de la consigna de elevación/descenso CO;
- cálculo por el sistema de control/comando 9 de la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34 a partir, por una parte, de la velocidad de comando de motor VCM o de la consigna de elevación/descenso CO y, por otra parte, del modelo cinemático de elevación/descenso MOD de la pluma 34;
- adquisición por el sistema de control/comando 9 del ángulo de pluma medido AN por el sensor de ángulo 8; - cálculo por el sistema de control/comando 9 de una velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 a partir del ángulo de pluma medido AN;
- comparación por el sistema de control/comando 9 entre la velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 y la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34, comparando, como recordatorio, su diferencia DIF con el umbral predefinido UMB sobre un intervalo de tiempo predefinido INT; - envío de un comando de parada COM del motor de elevación 40 por el sistema de control/comando 9 en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso VRE de la pluma 34 y la velocidad angular teórica de elevación/descenso VTE de la pluma 34, pudiendo este comando de parada COM dirigirse al variador 7 que pilota el motor de elevación 40 o bien directamente al motor de elevación 40.
Por supuesto, la invención no se limita a la única forma de realización de esta grúa 1 de pluma elevable 34 que se ha descrito más arriba, a título de ejemplo y abarca, al contrario, todas las variantes de construcción y de aplicación que respetan el mismo principio. En particular, uno no se alejaría del marco de la invención:
- modificando o completando el cabrestante de elevación;
- modificando la trayectoria del cable de elevación;
- modificando el orden de ciertas etapas del procedimiento de aseguramiento;
- destinando el mismo procedimiento de aseguramiento para unos aparatos de levantamiento que no sean las grúas torre de pluma elevable, en concreto, para las grúas móviles sobre ruedas o sobre orugas.
Claims (8)
1. Procedimiento de aseguramiento de una grúa (1) de pluma elevable (34), que comprende las siguientes etapas: - adquisición de una consigna de elevación/descenso (CO) de la pluma (34) por medio de un manipulador de comando de velocidad de elevación (6);
- pilotaje de un motor de elevación (40) de un cabrestante de elevación (4) por un variador (7) que aplica a dicho motor de elevación (40) una velocidad de comando de motor (VCM) en función de la consigna de elevación/descenso (CO);
- arrastre de la pluma (34) en elevación o en descenso por al menos un cable de elevación (43) del cabrestante de elevación (4) bajo la acción del motor de elevación (40) que aplica la velocidad de comando de motor (VCM) procedente del variador (7);
- adquisición por un sistema de control/comando (9) de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO);
- cálculo por el sistema de control/comando (9) de una velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) a partir de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO); - adquisición por el sistema de control/comando (9) de un ángulo de pluma medido (AN) por un sensor de ángulo (8);
- cálculo por el sistema de control/comando (9) de una velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) a partir del ángulo de pluma medido (AN);
- comparación por el sistema de control/comando (9) entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34);
- comando de parada (COM) del motor de elevación (40) por el sistema de control/comando (9) en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34).
2. Procedimiento de aseguramiento según la reivindicación 1, en el que el sistema de control/comando (9) emite el comando de parada (COM) del motor de elevación (40) cuando la diferencia entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) es superior a un umbral predefinido (UMB).
3. Procedimiento de aseguramiento según la reivindicación 2, en el que el sistema de control/comando (9) emite el comando de parada (COM) del motor de elevación (40) cuando la diferencia entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) es superior a un umbral predefinido (UMB) durante un intervalo de tiempo predefinido (INT).
4. Procedimiento de aseguramiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el sistema de control/comando (9) calcula la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) a partir, por una parte, de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO) y, por otra parte, de un modelo cinemático de elevación/descenso (MOD) de la pluma (34).
5. Procedimiento de aseguramiento según la reivindicación 4, en el que el modelo cinemático de elevación/descenso (MOD) de la pluma (34) está preestablecido en función de la estructura y de las dimensiones de la pluma (34) y del cabrestante de elevación (4).
6. Procedimiento de aseguramiento según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, en el que el procedimiento se implementa en una grúa torre (1) de pluma elevable (34).
7. Grúa (1) de pluma elevable (34) que comprende:
- un manipulador de comando de velocidad de elevación (6) que permite la adquisición de una consigna de elevación/descenso (CO) de la pluma (34);
- un cabrestante de elevación (4) que incorpora un motor de elevación (40) y al menos un cable de elevación (43) para el arrastre de la pluma (34) en elevación o en descenso;
- un variador (7) que pilota el motor de elevación (40) aplicando a dicho motor de elevación (40) una velocidad de comando de motor (VCM) en función de la consigna de elevación/descenso (CO) procedente del manipulador de comando de velocidad de elevación (6);
- un sensor de ángulo (8) que permite una medición de un ángulo de pluma (AN);
- un sistema de control/comando (9) conformado para:
- adquirir el ángulo de pluma medido (AN) por el sensor de ángulo (8);
- calcular una velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) a partir del ángulo de pluma medido (AN);
- adquirir la velocidad de comando de motor (VCM) o la consigna de elevación/descenso (CO);
- calcular una velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34) a partir de la velocidad de comando de motor (VCM) o de la consigna de elevación/descenso (CO);
- comparar la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34);
- comandar la parada del motor de elevación (40) en función del resultado de la comparación entre la velocidad angular real de elevación/descenso (VRE) de la pluma (34) y la velocidad angular teórica de elevación/descenso (VTE) de la pluma (34).
8. Grúa (1) de pluma elevable (34) según la reivindicación 7, en la que la grúa es una grúa torre de pluma elevable.
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