JP7336041B2 - 内部相対移動補償付きの洋上移送システム - Google Patents

Description

本発明は、例えば洋上作業において遭遇するような、互いに相対移動している２つの物体の間で人々及び／又は貨物を、特に２つの物体の間の相対移動を補償することによって安全に、移送するための洋上移送システムに関する。

洋上プラットフォーム及び洋上風車の数の増加に伴い、例えば保守及び据え付けのために、これら洋上プラットフォーム及び風車への、又はこれらからの、人々及び／又は貨物の移送のための簡単で安価なシステムの必要性が高まっている。

従来技術の諸システムは、例えば入れ子式に伸縮可能なギャングウェイに基づいている。

代替として、特許文献１は、要員用カプセルが接続されたブーム組立体を担持する安定化された船舶載支持アームを開示している。このアームは、ジンバル構成を介して、補給船舶の甲板上の取り付け台に接続されている。アーム、ブーム、及びカプセルは、プラットフォームへの移動のために、油圧式手段、特に複数のラムによって位置が制御される。プラットフォームに対するカプセルの位置を安定化させるために、油圧式手段は、船舶の移動を補償するように動的に制御される。

これに伴う一欠点は、この動的補償が相対的に低速かつ不精確であることである。モーションセンサ、ソフトウェア、制御設備、ライン、ポンプ、蓄電池、弁、スイッチ、駆動用エンジン／アクチュエータから成る長い油圧チェーンにより、カプセルが接続されたブームの先端を船舶の移動に対して十分に静止させておくことは実際には不可能である。かなりの残存移動が「補償された」先端に常に残るので、プラットフォーム上へのカプセルの載置は極めて危険である。実際に、これは、特許文献１の構造物の使用が可能であるのは、うねりが大き過ぎないとき、波が高過ぎないとき、風が強過ぎないとき、船舶が動き過ぎないとき、又は小さ過ぎないとき、等々に限られることを意味する。この公知の構造物をより厳しい状況においても使用することが望まれる場合は、カプセルをプラットフォーム上に押し下げる必要があるか、又はそこに物理的に接続する必要がある。

別の欠点は、特許文献１において、ロール、ピッチ、及びヒーブの動的補償は、アームと甲板上の取り付け台との間のジンバル構成に基づくことである。甲板上の取り付け台は、垂直軸の周りに（ａｒｏｕｎｄ ａ ｖｅｒｔｉｃａｌ ａｘｉｓ）回転可能に位置付けられているが、この垂直軸周りの回転性のための駆動装置は、この動的補償の一部を形成していない。実際に、この垂直軸周りの回転性は、プラットフォーム側へのカプセルの移動中、固定されている。これは、特許文献１の補償が不完全であることを意味する。船舶の前後方向への移動及び垂直軸周りの回転運動は、例えばアームが、通常は好適な使用位置である、船舶にほぼ垂直な位置での作動時には補償されない。

特許文献２には、支持アーム及びブームを有する２分割式クレーンアーム構造物と、ブームのクレーンアーム先端に４本のケーブルによって垂れ下がったケージとを含む洋上移送システムを備えた船舶が開示されている。支持アームとブームの両方は、釣り合いが取れる。ブームのクレーンアーム先端は、ピッチ、ロール、ヒーブなど全ての船舶の動きに対して補償される。このため、任意の船舶の移動を自律的に登録するモーションリファレンスユニット（ＭＲＵ）は、船舶に設けられる。

この公知のシステムの重要な利点は、必要な駆動力を減らすための釣合い重りの使用により、電気駆動装置の使用が可能になることである。これは、システムが船舶又は洋上物体の急な移動に対して、油圧式駆動装置の場合より、はるかに迅速、より精確に対応できるという利点をもたらす。この設計は、従来技術のシステムに比べて、低重量を容易にもたらすことができ、結果として消費エネルギーが少ない。長い油圧チェーンがない。代わりに、電気駆動装置は単純かつ直接的であり、その動作性能がはるかに高速、より精密、より精確である。実際には、他の公知の解決策に比べて、移送中、「望ましくない」相対移動を１０分の１に減らせることが好都合に明らかになっている。洋上移送作業中、ケージは、例えば洋上物体の上陸プラットフォームに、真のタッチアンドゴー原理で位置付け可能である。例えば、３０－ＬＳＥ秒の接触時間が十分に可能である。

船舶のある程度の低速移動は、ＭＲＵによって検出されない場合がある。特に、水平方向の船舶移動は、必ずしも十分に検出されていないため、補償されない。これは、移送中に問題とならず、オペレータは、手動で修正するのに十分な時間がある。しかしながら、ケージが上陸プラットフォームに置かれた後、そのような検出されなくて補償されない水平方向の船舶移動は、ケージをブームに接続するケーブルが再び完全に引っ張られることを引き起こすほど、非常に大きい問題になる。これにより、ブームが上陸プラットフォーム上のケージに沿って引きずり始め、ケージと上陸プラットフォームの損傷につながる場合があり、更に悪いことには、移送される人々に危険な状況をもたらす場合がある。

この問題は、ＭＲＵに衛星航法を追加することで解決することができる。しかしながら、これは、複雑で高価であり、依然として完全な危機管理（ｆａｉｌｓａｆｅ）ではない。

特許文献３は、貨物を拾い上げて浮き船に載せるための石油掘削装置の吊り上げクレーンを示す。ここでは、クレーンブームの先端の下にカメラを備えたセンサシステムが提供されているため、船のヒーブ、ピッチ、ロールの動き、および巻き上げワイヤの端での貨物の揺れ動きの補償が予測される。人の移送は予測されておらず、貨物は上陸後できるだけ早くロック解除される。

英国特許第２３３６８２８号 国際公開第２０１８／０３４５６６号 国際公開第２０１２／１６１５８４号

本発明は、それらの欠点を少なくとも部分的に解決するか、又は使用可能な代替案を提供することを目的とする。特に、本発明は、動き補償されたアーム構造物によって支持された要素を有し、移送中だけでなく、要素が別の洋上物体に一時的に置かれている場合でも、信頼性が高い、危機管理である、更に改良された洋上移送システムを提供することを目的とする。

本発明によれば、この目的は、請求項１に記載の洋上移送システムにより達成される。このシステムは、静止ベース部と、ほぼ垂直な第１の軸を中心（ａｂｏｕｔ）に静止ベース部に対して回転可能な可動ベース部とを有するベースと、アーム構造物と、要素と、一次測定システムと、アクチュエータシステムと、制御システムと、を含む。アーム構造物が、ほぼ水平な第２の軸を中心に可動ベース部に対して回転可能であるように、アーム構造物は、可動ベース部に取り付けられる。要素は、アーム構造物のアーム先端によって支持されるように構成される。一次測定システムは、少なくとも要素が持ち上げられ、その重量がアーム先端によって支えられる場合、発生する可能性のある、外部基準に対する要素の「望ましくない」相対移動を測定するように構成される。これらの状況は、移送作業とも呼ばれる。アクチュエータシステムは、第１のアクチュエータ組立体を使用して可動ベース部を静止ベース部に対して回転させ、第２のアクチュエータ組立体を使用してアーム構造物を可動ベース部に対して回転させるように構成される。制御システムは、少なくともそのような移送作業中に、外部基準に対する要素の測定された「望ましくない」相対移動を補償するために、一次測定システムの出力に応じてアクチュエータシステムを駆動するように構成される。

「望ましくない」相対移動とは、人々及び／又は貨物をその間で移送する必要がある２つの物体の相対移動によって引き起こされる、例えば少なくとも一方に対して作用する波や風などによって引き起こされる、外部基準に対する要素の移動の意図されない部分であると理解されたい。「望ましい」相対移動とは、アーム構造物によって要素を２つの物体の間で移動させるために駆動されるアクチュエータシステムによる、外部基準に対する要素の移動の意図された部分であると理解されたい。

本発明の思想において、システムは、少なくとも要素が置かれ、その重量がアーム先端によって支えられなくなる場合、要素に対するアーム先端の相対移動を測定するように構成された二次測定システムを更に含む。これらの状況は、主に要素が第２の物体の上陸プラットフォームなどに一時的に上陸する、いわゆる上陸中に発生する。これにより、制御システムは、少なくともそのような上陸中に、要素に対するアーム先端の任意の測定された相対移動を補償するために、二次測定システムの出力に応じてアクチュエータシステムを駆動するように更に構成される。

したがって、本発明によれば、「外部基準」の一次測定、及び上記移送作業中の上陸プラットフォームなどに対する要素の「望ましくない」移動の補完的な一次補償に加えて又はこれに代えて、有利には要素に対するアーム先端の「望ましくない」移動の「内部基準」の二次測定及び補完的な二次補償も、第２の物体の上陸プラットフォームなどへの要素の一時的な上陸中に実行することができる。これらの上陸期間は、例えば要素のケージに人々が乗り降りする必要があり、及び／又は要素の下垂／吊りフレームから貨物の荷下ろしを支援する必要があるため、最も重大な状況であると見なすことができる。

二次測定システム及びアーム先端のその二次測定による補完的な二次補償は、上記上陸期間にアクティブにすればよく、つまり、少なくとも要素が置かれた後から始まり、少なくともアーム構造物によって再び持ち上げられるまで停止する。原則として、一次測定システムは、上記上陸期間にアクティブにする必要がない。そして、二次測定システムは、要素に対するアーム先端の二次測定された相対移動が補償されるように、アクチュエータシステムを駆動するために必要な入力を制御システムに伝送することができる。

この二次測定システムがアーム先端と要素との間の「内部基準」を利用するという事実のおかげで、要素を上陸プラットフォームなどの任意の位置に上陸させることができると有利である。二次測定と補完的な二次補償を実行できるようにするために、特定の上陸エリアは、必要とされない。

「内部基準」の二次測定システムは、「外部基準」を用いた一次測定システムによって常に確実に検出できない、２つの洋上物体の間の低速移動を確実に検出できることができることが証明されている。これにより、上陸期間のシステムの安全性を高めることができる。そのような上陸期間の要員の安全は、オペレータによる第１の物体への永続的な観察と手動修正に依存する必要がなく、高価で不安定な衛星航法に依存する必要もない。

要素は、上陸プラットフォームなどの所定の位置に留まることができ、同時にアーム先端は、二次測定及び補完的な二次補償によって要素の真上に自動的に位置決めされたまま効率的に維持することができる。

好ましい実施形態において、この要素は、ロープ、チェーン又はスリングなどの１つ以上の可撓性の細長い引張部材によってアーム先端に接続することができる。これらの可撓性の接続には、要素を持ち上げるようにアーム構造物が制御されると、自動的に引っ張られ、要素が置かれると、この引張から自動的に解放されるという利点がある。引張解放は、要素が倒れたり、前後に引きずられたりするなどの危険な状況につながる可能性のある引っ張り力をすぐに要素に加え始める代わりに、アーム先端が要素に対して移動するようにアーム先端に弛みを与えるため、重要である。この弛みはまた、二次測定システムによって測定された相対的な望ましくない移動に応答する時間を制御システムに与える。実行される二次補償の応答時間の最大弛みｃｑの量は、可撓性の細長い引張部材の適切な長さ、例えば１００～２００ｃｍを選択することにより設定することができる。

なお、要素の重量負荷によって引っ張られ、ある程度の遊びでこの重量負荷から解放される可撓性の細長い引張部材による接続はまた、上陸期間及び移送作業中に、毎回、要素をアーム構造物から取り外して再び接続する必要がないため、有利である。なお、その接続は、要素を交換したり、長期間にわたってどこかに落としたりすることができるように、取り外し可能なタイプであることが好ましい。

なお、本発明はまた、アーム先端と要素との間に、磁気接続又は真空作動吸引接続などの他の種類の接続と組み合わせて有利に使用することができる。このため、各上陸期間に一時的に取り外される。本発明は、アーム先端が要素に対して適切な位置（ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に留まるように自動的に補償できるという利点を提供することができる。これにより、新しい移送作業を開始することが望まれると、再接続をより容易にする。

本発明において、二次測定システムは、少なくとも上記上陸期間に、要素に対する水平面におけるアーム構造物のアーム先端の相対移動を特に測定するように構成されてもよい。したがって、一方又は両方の物体の低速水平漂流移動を特に補償することができ、該低速水平漂流移動は、上記上陸期間に発生する可能性があり、かつ一次測定システムによって検出されない可能性が高い。

そのような相対的な水平移動の測定を実行するために、二次測定システムは、要素又はアーム先端のいずれか一方に、検出可能な唯一のターゲットパターンを含んでもよく、該ターゲットパターンは、要素上のアーム先端の正確な水平位置を表し、要素とアーム先端のうちの他方に取り付けられた画像認識などの１つ以上の検出器によって検出可能である。

本発明において、二次測定システムは、複数の水平に間隔を空けた位置に、それらの間隔を空けた位置のそれぞれでアーム先端と要素との間の垂直距離を測定する複数の距離センサを含んでもよい。そして、これらの測定された垂直距離の１つ以上の変化を、要素に対する上記水平面におけるアーム先端の相対移動の指標として使用することができるため、そのような相対的な水平移動に対する二次水平補償は、制御システムによって自動的に指示することができる。追加の利点として、これらの測定された垂直距離の変化を、要素に対する垂直方向におけるアーム先端の相対移動の指標として組み合わせて使用することができるため、そのような垂直相対移動に対する二次垂直補償も、制御システムによって自動的に指示することができる。

好ましくは、少なくとも３つ又は４つの距離センサは、三角形又は正方形に位置決めされるように互いに水平に間隔を空けた位置に設けられている。これにより、制御システムによって必要な補償が制御されるべき測定された相対移動に対して、上記水平面における正確な方向を決定することができる。

本発明において、距離センサは、送信機と、受信機と、特に、アーム先端と要素のうちのいずれか一方に取り付けられたレーザ測定ツールと、アーム先端と要素のうちの他方に取り付けられた１つ以上の反射ターゲットとを含む。したがって、過酷な洋上気象条件及び可能な劣化に対して不安定が低い非接触式の距離測定は、可能になる。

これに加えて、又は代替として、１つ以上の反射ターゲットは、異なる高さの部分を含んでもよい。例えば、反射ターゲットは、それらの間で高さの遷移が徐々に又は段階的に増加又は減少する部分を含んでもよい。そして、１つの距離センサが徐々に又は段階的に変化する距離の測定を開始するが、他の距離センサは、ほぼ同じ距離を測定したままになると、目的とする二次補償を実行することができる。

例えば、厚さが均一な円板状の反射ターゲットを１つ設けることができる。そして、１つ以上の距離センサが隆起した円板状のターゲットに「落ちる」と、アーム先端を反対方向に操縦することで補償することができる。

これに加えて、又は代替として、反射ターゲットは、凹状、凸状、又は円錐状であってもよい。これは、アーム先端の各望ましくない移動が自動的に各距離センサに変化した距離の測定を開始させるという利点を有する。

好ましくは、反射ターゲットは、球状の空洞を含んでもよい。これにより、アーム先端のそれ自身の縦軸の周りの回転及びピッチ回転が、距離センサによって測定された異なる距離を引き起こすことがなくなるため、アーム先端の水平及び垂直のシフト移動のみを補償すればよいという利点がある。

アーム構造物は、例えば、動き補償された伸縮アームによって形成することができる。これは、伸縮クレーンアーム構造物として、又は伸縮ギャングウェイ／通路として使用される伸縮アームであってもよい。本発明はまた、支持アーム及びブームを有する２分割式クレーンアーム構造物と組み合わせて使用することができる。より好ましくは、本発明は、参照により本明細書に組み込まれた特許文献２に示され、説明されているように、釣り合いが取れた、軽量の、電動２分割式クレーンアーム構造物と組み合わせて使用される。

要素は、単に上陸プラットフォームなどに置かれた後に基準としての機能を有する基準要素であってもよい。この要素はまた、移送中に人々及び／又は貨物を支持するように構成された積荷支持要素であってもよい。例えば、そのような積荷支持要素は、少なくとも１つのアクセスドアを有するケージであってもよい。

好ましくは、洋上移送システムが設けられた第１の物体は、船舶、特に、上記上陸期間に第２の物体に対してほぼ同じ位置（ｌｏｃａｔｉｏｎ）に第１の物体を保持する動的位置決めシステムを備えた船舶によって形成される。したがって、例えば洋上プラットフォーム及び／又は洋上風車マストから又はこれらへの１つ又は同一の船舶からの多くの移送を行うことができる。第２の物体はまた、別の船舶によって形成されてもよく、洋上移送システムは、例えば固定洋上構造物自体に取付可能である。

本発明の更なる好ましい実施形態は、従属項に記載されている。

本発明はまた、請求項１１に記載の方法に関する。

以下、添付の図面を参照していくつかの例示的な実施形態を非限定的に説明することにより、本発明をより詳細に説明する。

移送作業中の洋上マストの前にある、本発明の一実施形態に係る洋上移送システムを備えた船舶を概略的に示す。 図１の拡大部分斜視図を示す。 上陸直前の図１の拡大部分斜視図及び正面図を示す。 上陸直前の図１の拡大部分斜視図及び正面図を示す。 図３ａ及び図３ｂに係る、上陸期間の場合の図を示す。 図３ａ及び図３ｂに係る、上陸期間の場合の図を示す。 図４ｂに係る、ブームのクレーンアーム先端が船舶のローリング又はピッチング移動を受けた場合の図を示す。 図５に係る、ブームのクレーンアーム先端が水平位置からずらされた場合の図を示す。 上陸直前の伸縮ギャングウェイ及び基準要素を備えた変形例の斜視図及び側面図を示す。 上陸直前の伸縮ギャングウェイ及び基準要素を備えた変形例の斜視図及び側面図を示す。 図７ａ及び図７ｂに係る、上陸期間の場合の図を示す。 図７ａ及び図７ｂに係る、上陸期間の場合の図を示す。

図１は、本発明の一実施形態に係る、洋上作業中に人々及び／又は貨物を移送するための洋上移送システム１を示す。洋上作業は、船舶Ｏ１から、石油掘削プラットフォーム、洋上風車、又は他の固定洋上施設などの固定洋上構造物Ｏ２へ、及び／又は逆もまた同様に、人々及び／又は貨物を移送することを含んでもよい。システム１は、船舶Ｏ１の甲板に取り付けられる。

システム１は、ベースＢと、支持アームＣＡ１及びブームＣＡ２を有する２分割式クレーンアーム構造物ＣＡと、積荷支持要素ＬＳＥと、一次測定システムＰＭＳと、アクチュエータシステムと、制御システムＣＳとを含む。

ベースＢは、船舶Ｏ１の甲板に取り付けられた静止ベース部Ｂａと、ほぼ垂直な第１の軸Ｚ１を中心（ａｂｏｕｔ）に静止ベース部Ｂａに対して回転可能な可動ベース部分Ｂｂとを含む。

可動ベース部Ｂｂを静止ベース部Ｂａに対して回転させるために、アクチュエータシステムは、第１のアクチュエータ組立体ＡＡ１を含み、該第１のアクチュエータ組立体ＡＡ１は、旋回輪の形態で具現化され、旋回輪の外歯歯車は、旋回輪に係合する歯車を駆動する電気駆動装置と協働する静止ベース部Ｂａに配置され、電気駆動装置及び歯車は、可動ベース部Ｂｂに配置される。

支持アームＣＡ１は、近位端及び遠位端を有する。可動ベース部Ｂｂは、第１の支持梁を含み、支持アームＣＡ１は、支持アームＣＡ１の近位端と遠位端との間の位置で該第１の支持梁に接続することができる。支持梁は、ほぼ水平な第２の軸Ｘ２を画定し、支持アームＣＡ１が上記第２の軸Ｘ２を中心に可動ベースＢｂに対して回転することができる。

支持アームＣＡ１を可動ベース部Ｂｂに対して回転させるために、アクチュエータシステムには、第２のアクチュエータ組立体ＡＡ２が設けられ、第２のアクチュエータ組立体ＡＡ２は、この実施形態において、支持アームＣＡ１の近位端に配置された電動ウィンチと、支持アームＣＡ１のウィンチと可動ベースＢｂとの間に延在する対応するケーブルとを含む。

これにより、それぞれのウィンチを使用してケーブルを繰り出すか又は手繰り寄せることによって、支持アームＣＡ１の回転は、可能になる。

ブームＣＡ２は、近位端及び遠位端を有する。ブームＣＡ２の遠位端は、クレーンアーム構造物ＣＡのクレーンアーム先端Ｔとも呼ばれる。ブームＣＡ２は、ブームＣＡ２の近位端と遠位端との間の位置で支持アームＣＡ１の遠位端に接続される。この位置での支持アームＣＡ１は、ほぼ水平な第３の軸Ｘ３を画定し、ブームＣＡ２が上記第３の軸Ｘ３を中心に支持アームＣＡ１に対して回転することができる。

ブームＣＡ２を支持アームＣＡ１に対して回転させるために、アクチュエータシステムＡＡには、第３のアクチュエータ組立体ＡＡ３が設けられ、該第３のアクチュエータ組立体ＡＡ３は、この実施形態において、ブームＣＡ２の近位端に配置された電動ウィンチと、ブームＣＡ２のウィンチと支持アームＣＡ１の遠位端との間に延在する対応するケーブルとを含む。

これにより、それぞれのウィンチを使用してケーブルを繰り出すか又は手繰り寄せることによって、ブームＣＡ２の回転は、可能になる。

積荷支持要素ＬＳＥは、クレーンアーム先端Ｔから垂れ下がって支持されるように構成され、移送中に人々及び／又は貨物を支持するように構成される。

積荷支持要素ＬＳＥは、クレーンアーム先端Ｔに恒久的に接続されてもよいが、移送の種類に応じて異なる種類の積荷支持要素ＬＳＥと共にシステムを時々使用することができるように取り外し可能に接続されてもよい。更に、移送後に積荷支持要素ＬＳＥを置き去りにすることができる。これにより、例えば、システム１全体の使用、及び／又は、その後の移送間にシステムを備えた船舶Ｏ１が他のタスクを、おそらく別の位置で実行することを制限することができる。

上述したように、システム１は、好ましくは、２つの物体間に望ましくない相対移動が存在する場合に使用され、これらの２つの物体間での人及び／又は貨物の容易な移送を防止する。図１の実施形態において、この相対移動は、海及び／又は風による船舶Ｏ１の移動によって引き起こされるが、固定洋上構造物Ｏ２は、移動可能ではない。

これらの望ましくない相対移動の結果として、積荷支持要素ＬＳＥは、移送作業中に、即ち、固定洋上構造物Ｏ２のフェンスで囲まれた上陸プラットフォーム７に向かう（オペレータ）制御された積荷支持要素ＬＳＥの空中の移送変位中に、固定洋上構造物Ｏ２に対して船舶Ｏ１の移動に伴って移動し始める。

望ましくない相対移動を補償するために、システム１には、外部基準に対する積荷支持要素ＬＳＥの望ましくない相対移動を直接又は間接的に測定するように構成された一次測定システムＰＭＳが設けられる。この測定は、直接及び間接的な方法を含む様々な方法で行える。例えば、
１）例えばジャイロスコープを使用して、船舶Ｏ１又は静止ベース部Ｂａの相対運動（ｒｅｌａｔｉｖｅ ｍｏｔｉｏｎ）を測定する。この場合、地球自体が外部基準として機能するが、固定洋上構造物Ｏ２は、地上に直接配置されるので、固定洋上構造物Ｏ２を外部基準とみなすこともできる。及び／又は、
２）例えばレーザ測定システムを使用して、例えば、レーザ光線が固定洋上構造物Ｏ２と船舶Ｏ１との間で反射されるレーザ干渉法に基づいて、固定洋上構造物Ｏ２に対する船舶Ｏ１の相対移動を直接測定する。

相対移動はまた、基準に対する加速度、速度、及び／又は位置を測定することによって測定されてもよく、これらの測定値を使用して相対移動を補償できればよい。

図１において、一次測定システムＰＭＳは、静止ベース部Ｂａに取り付けられた、モーションリファレンスユニットによって形成される。

望ましくない相対移動を表す一次測定システムＰＭＳの出力は、制御システムＣＳに供給される。別の入力は、積荷支持要素ＬＳＥの望ましい移動又は相対位置を表すユーザ入力であってもよい。

制御システムＣＳは、船舶Ｏ１の、ひいては積荷支持要素ＬＳＥの望ましくない相対移動を補償するために、一次測定システムＰＭＳの出力に応じてアクチュエータシステムＡＡを駆動するように構成される。その結果、積荷支持要素ＬＳＥの望ましい移送変位がない場合には、船舶Ｏ１は、波及び風の作用の故に、望ましくない動き（ロール、ピッチ、ヒーブ、ヨー、サージ、揺れ）をする傾向があるため、船舶Ｏ１が固定洋上構造物Ｏ２に対して動的に位置決めされたままであっても、積荷支持要素ＬＳＥは、固定構造物Ｏ２に対して静止していることになる。

望ましくない相対移動の一次補償は、動き補償されたクレーンアーム先端Ｔにつながり、オペレータ又はユーザは、制御システムＣＳがクレーンアーム構造物ＣＡと、これにより上記移送作業中に固定構造物Ｏ２に対するクレーンアーム先端Ｔ及び積荷支持要素ＬＳＥの位置とを正確に制御することをはるかに容易にする。これは、上記移送作業の最後に、積荷支持要素ＬＳＥを上陸プラットフォーム７のフェンスの上及び後ろに慎重に置く必要がある場合に特に有利である。図２、図３ａ及び図３ｂを参照されたい。

制御システムＣＳは、第１、第２、及び第３のアクチュエータ組立体ＡＡ１、ＡＡ２、ＡＡ３の電気駆動装置に駆動信号を提供する。

洋上状況によって、図１～図３に示す移送作業中と図４～図６に示す上陸期間との両方で、連続的に補償される望ましくない移動があることが予想される。これは、ベースＢｂの可動部Ｂｂ（及びそれによって支持される全てのもの）、支持アームＣＡ１及びブームＣＡ２を移動するために、アクチュエータ組立体ＡＡ１、ＡＡ２、ＡＡ３が連続的に駆動されることを意味する。

駆動力を限度内に維持するために、支持アームＣＡ１は、釣合い重りを支持アームＣＡ１の近位端に含み、ブームＣＡ２は、対応する釣合い重りをブームＣＡ２の近位端に含む。

支持アームＣＡ１及びブームＣＡ２は、好ましくは、釣合い重りが支持アームＣＡ１及びブームＣＡ２のそれぞれの遠位端に加えられるモーメントを完全に補償しないように構成されることにより、第２及び第３のアクチュエータ組立体ＡＡ２、ＡＡ３のそれぞれのケーブルは、作業中、常に張られた状態に維持される。

図２～図６から分かるように、下垂フレーム２０がジンバル／カルダン接続部２１を介して振り子としてクレーンアーム先端Ｔに取り付けられ、つまり、２つの垂直軸の周りに回転可能である。ジンバル／カルダン接続部２１には、悪天候の移送作業中に積荷支持要素ＬＳＥが過度に揺れ始めることを防止するために、適切なダンパーが設けられてもよい。下垂フレーム２０は、角に４つの耳部２４を有する矩形のプレート２３を含む。

積荷支持要素ＬＳＥは、少なくとも１つのアクセスドアを有するケージとして具現化される。積荷支持要素ＬＳＥは、角に４つの耳部２７を有する平坦な矩形の上面２６を有する。

積荷支持要素ＬＳＥの耳部２７は、４つの可撓性の細長い引張部材３０によって、下垂フレーム２０の耳部２４に接続される。これらの引張部材３０は、鋼線ケーブルによって形成される。ロープ、チェーン、スリング、ワイヤ、吊り上げバンドなどの他の種類の可撓性で引張可能な部材も可能である。

本発明において、二次測定システムＳＭＳは、クレーンアーム先端Ｔと積荷支持要素ＬＳＥとの間に設けられる。この二次測定システムＳＭＳは、積荷支持要素ＬＳＥに対するクレーンアーム先端Ｔの任意の望ましくない相対移動を直接測定するように構成される。

そのため、二次測定システムＳＭＳは、プレート２３上の等間隔の位置に設けられた４つの距離センサ３４を含む。距離センサ３４は、赤外線、音波などの様々な種類のものであってもよい。レーザ測定ツールは、プレート２３から積荷支持要素ＬＳＥの上面２６に向かって真っ直ぐ下向きにレーザビームを放射するために使用される。この上面２６には、送信されたセンサ信号を再び距離センサ３４に向かって反射する円板状の反射ターゲット３６が設けられる。反射ターゲット３６は、球状の空洞を含む。したがって、反射ターゲット３６と上面２６との間に、数ｃｍの厚さを有する段階的に隆起した移行部が形成される。更に、徐々に増加する反射面が球状の空洞の内部に設けられる。

したがって、二次測定システムは、積荷支持要素ＬＳＥが上陸プラットフォーム７に置かれている期間に、クレーンアーム構造物ＣＡのクレーンアーム先端Ｔで下垂フレーム２０を積荷支持要素ＬＳＥの上面２６に対して正確に位置決めすることができる。これは、ＭＲＵによって形成された一次測定システムＰＭＳは、船舶の迅速な移動を検出できるが、そのような上陸期間の船舶の低速移動を常に正確に検出できないため、重要である。

二次測定システムＳＭＳの出力は、そのような相対的に低速移動の測定及び検出により適しているようである。

制御システムＣＳは、上陸期間に、船舶Ｏ１、及び／又はクレーンアーム構造物ＣＡ、及び／又はクレーンアーム先端Ｔ、及び／又はそれに接続された下垂フレーム２０の二次測定された望ましくない相対的に低速移動を補償するために、二次測定システムＰＭＳの出力に応じてアクチュエータシステムＡＡを駆動するように構成される。その結果、クレーンアーム構造物ＣＡの所望の移動がない場合には、クレーンアーム先端Ｔは、例えば動的に位置決めされた船舶Ｏ１がゆっくりと漂流する場合でも、積荷支持要素ＬＳＥの上方でほぼ静止している。

したがって、この望ましくない相対移動の二次補償により、要員が上陸期間に積荷支持要素ＬＳＥのケージに出入りすることがより安全になる。

図４ａ及び図４ｂにおいて上陸状況が示され、該上陸状況では、積荷支持要素ＬＳＥが上陸プラットフォーム７の床に置かれた後、クレーンアーム先端Ｔが下垂フレーム２０のプレート２３と積荷支持要素ＬＳＥの上に隆起した反射ターゲット３６との間の目的とする離間距離まで更に若干下げられる。これにより、自動的に、４つの可撓性の細長い引張部材３０が引っ張られなくなり、それぞれに一定量の遊びを持った緩いループとして垂れ下がる。これにより、積荷支持要素ＬＳＥは、クレーンアーム先端Ｔの残存の先端移動に晒されるたびに危険を冒すことがなくなる。

目的とする離間距離は、好ましくは、ジンバル／カルダン接続部２１の回転中心と球状の空洞との間の距離が球状の空洞の半径Ｒとほぼ同じになるように選択される。

図４ａ及び図４ｂにおいて、最適な上陸状況が示されている。この最適な状況では、下垂フレーム２０は、その中心軸が反射ターゲット３６の中心軸と一致するように位置決めされる。そして、４つの距離センサ３４のそれぞれは、ターゲット３６に向かって同じ距離を測定する。

ターゲット３６に設けられた球状の空洞により、距離測定は、クレーンアーム先端Ｔに対する下垂フレーム２０の振り子角度の変化の影響を受けない。図５を参照されたい。

ターゲット３６は、離間した４つの距離センサ３４の範囲よりも若干大きい寸法となる。ジンバル／カルダン接続部２１の回転中心が球状の空洞の中心軸の真上に位置決めされる限り、距離センサ３４は、ほぼ同じ距離を測定し続け、制御システムＣＳがクレーンアーム構造物ＣＡに二次補償を強制する必要がない。

図６は、距離センサ３４が、上陸され置かれた積荷支持要素ＬＳＥに対するクレーンアーム先端Ｔの水平面における望ましくない横方向漂流移動による距離の変化を測定し始めた状況を示す。これは、制御システムＣＳによって、補償を必要とする、水平面における望ましくない相対移動として直ちに認識される。

水平面における必要な補償の方向は、制御システムＣＳによって、距離センサ２４のどちらが増加した距離の測定を開始し、どちらが減少した距離の測定を開始したかという事実から決定することができる。したがって、積荷支持要素ＬＳＥに対するクレーンアーム先端Ｔの任意の望ましくないオフセットは、４つの距離測定の解釈によって測定され、積荷支持要素ＬＳＥの中心線に対する先端位置の補正につながる。

また、下垂フレーム２０のプレート２３と積荷支持要素ＬＳＥの上の反射ターゲット３６との間の目的とする離間距離が依然として許容限度内にあるか否かを制御システムＣＳが判定するために、二次測定を使用することができる。そうでない場合、これは、逆方向の補償を必要とする、垂直方向における望ましくない相対的な上向き又は下向きの移動が大きすぎると見なされる。これは、例えば、それぞれの測定距離を平均することによって行われてもよい。

図７ａ及び図７ｂは、本発明の別の実施形態に係る、洋上作業中に人々及び／又は貨物を移送するためのギャングウェイタイプの洋上移送システムを示す。システムは、ベースを介して船舶の甲板に取り付けられる。このシステムは、第１のアームＧＡ１を備えた２分割式のギャングウェイアーム構造物ＧＡを含み、２分割式のギャングウェイアーム構造物ＧＡは、その縦方向にギャングウェイを長くしたり短くしたりするために入れ子式に伸縮できるように、可動的に接続された第２のアームＧＡ２を有する。ベースは、図１のものと同様であり、静止ベース部と、静止ベース部の垂直軸の周りに回転可能に接続された可動ベース部とを含む。第１のアームＧＡ１は、可動ベース部の水平軸の周りに回転可能に接続された近位端を有する。

第２のアームＧＡ２は、ギャングウェイアーム構造物ＧＡのギャングウェイアーム先端Ｔと呼ばれる遠位端を有する。

ギャングウェイの自由度をアクティブに操舵し、すなわちギャングウェイを水平軸及び垂直軸の周りに回転させ、入れ子式に伸縮させるアクチュエータシステムが設けられる。

基準要素ＲＥは、アーム先端Ｔから垂れ下がっており、上陸プラットフォーム７に置かれるように構成される。基準要素ＲＥは、アーム先端Ｔに恒久的に接続されている。

このシステムは、好ましくは、２つの物体間に望ましくない相対移動が存在する場合に使用され、船舶から上陸プラットフォーム７へ、逆もまた同様に、ギャングウェイによる人々及び／又は貨物の容易な移送を防止する。

望ましくない相対移動を補償するために、システムには、外部基準に対する基準要素ＲＥ又はアーム先端Ｔの望ましくない相対移動を測定し、それらを補償するように共に構成された一次測定システム、制御システム、及びアクチュエータシステムが再び設けられる。これは、図１の実施形態と同じ方法で行われてもよい。

望ましくない相対移動の一次補償は、動き補償されたギャングウェイアーム先端Ｔにつながり、これによりオペレータ又はユーザは、制御システムがギャングウェイアーム構造物ＧＡを正確に制御するため、上記移送作業中に固定構造物に対するギャングウェイアーム先端Ｔ及び基準要素ＲＥの位置を正確に制御するようにはるかに容易にする。これは、移送作業中に、ギャングウェイ先端及び基準要素ＲＥを上陸プラットフォーム７のフェンスの上及び後ろに慎重に置く必要がある場合に特に有利である。

洋上状況によって、図７に示す移送作業中と図８に示す上陸期間との両方で、連続的に補償される望ましくない移動があることが予想される。

図７から分かるように、固定フレームがギャングウェイアーム先端Ｔに取り付けられる。該固定フレームは、角に接続点２４を有するプレート２３を含む。

基準要素ＲＥは、固体ブロックとして具現化される。基準要素ＲＥは、接続点２４の数と同じ数の耳部２７を有する平坦な円形の上面２６を有する。

基準要素ＲＥの耳部２７は、可撓性の細長い引張部材３０によってプレート２３の耳部２４に接続される。

本発明において、二次測定システムＳＭＳは、アーム先端Ｔと基準要素ＲＥとの間に設けられる。この二次測定システムＳＭＳは、基準要素ＲＥに対するアーム先端Ｔの任意の望ましくない相対移動を直接測定するように構成される。

そのため、二次測定システムＳＭＳは、プレート２３上の等間隔の位置に設けられた少なくとも３つの距離センサ３４を含む。

二次測定システムは、基準要素ＲＥが上陸プラットフォーム７に置かれている期間に、ギャングウェイアーム構造物ＧＡのアーム先端Ｔでフレーム２０を基準要素ＲＥの上面２６に対して正確に位置決めすることができる。

制御システムはまた、上記上陸期間に、船舶の二次測定された望ましくない相対的に低速移動を補償するために、二次測定システムＰＭＳの出力に応じてアクチュエータシステムを駆動するように構成される。その結果、アーム先端Ｔは、例えば船舶がゆっくりと漂流する場合でも、基準要素ＲＥの上方でほぼ静止している。

したがって、望ましくない相対移動の二次補償により、要員が上陸期間にギャングウェイＧＡに降りたり乗ったりすることがより安全になる。

図８ａ及び図８ｂにおいて上陸状況が示され、該上陸状況では、基準要素ＲＥが上陸プラットフォーム７の床に置かれた後、アーム先端Ｔがプレート２３と基準要素ＲＥの上面２６との間の目的とする離間距離まで更に若干下げられる。これにより、自動的に、可撓性の細長い引張部材３０が引っ張られなくなり、それぞれに一定量の遊びを持った緩いループとして垂れ下がる。これにより、基準要素ＲＥは、アーム先端Ｔの残存の先端移動に晒されるたびに危険を冒すことがなくなる。

目的とする離間距離は、好ましくは、ギャングウェイの外端と上陸プラットフォーム７との間の距離が、人がギャングウェイから上陸プラットフォームに、逆もまた同様に、容易に降りるように十分に小さくなるように選択される。

図８ａ及び図８ｂにおいて、最適な上陸状況が示されている。この最適な状況では、プレート２３は、その中心軸が基準要素ＲＥの中心軸と一致するように位置決めされる。そして、少なくとも３つの距離センサ３４のそれぞれは、基準要素ＲＥの上面２６に向かって同じ距離を測定する。

上面２６は、離間した少なくとも３つの距離センサ３４の範囲よりも若干大きい寸法となる。距離センサ３４の１つ又は２つが基準要素ＲＥの上面２６に「落ちる」と、より大きな距離が測定されることになり、該より大きな距離は、上陸され置かれた基準要素ＲＥに対するアーム先端Ｔの水平面における望ましくない横方向漂流移動の明確な指標である。これは、制御システムによって、補償を必要とする、水平面における望ましくない相対移動として直ちに認識される。

水平面における必要な補償の方向は、制御システムによって、距離センサ２４のどちらが増加した距離の測定を開始したかという事実から決定することができる。したがって、基準要素ＲＥに対するアーム先端Ｔの任意の望ましくないオフセットは、すくなくとも３つの距離測定の解釈によって測定され、基準要素ＲＥの中心線に対する先端位置の補正につながる。

また、プレート２３と基準要素ＲＥの上面２６との間の目的とする離間距離が依然として許容限度内にあるか否かを制御システムが判定するために、二次測定を使用することができる。そうでない場合、これは、逆方向の補償を必要とする、垂直方向における望ましくない相対的に上向き又は下向きの移動が大きすぎると見なされる。これは、例えば、それぞれの測定距離を平均することによって行われてもよい。

示され説明された実施形態に加えて、多数の変形形態が可能である。例えば、様々な部品の寸法と形状を変更することができる。また、示された実施形態の有利な態様を組み合わせることができる。

第１の回転軸Ｚ１は、ほぼ垂直であると規定され、第２及び第３の軸Ｘ２、Ｘ３は、ほぼ水平であると規定されているが、代替に、第２及び第３の軸は、互いに平行であるが、第１の軸に垂直であり、あるいは、第１、第２、及び第３の軸は、各ＤＯＦが並進である３ＤＯＦ位置決めシステムが得られるように向けられると規定されてもよい。

本発明の範囲から逸脱することなく、現在好ましい実施形態に対する様々な変更及び修正が、当業者にとって明らかであることを理解されたい。したがって、そのような変更及び修正は、添付の特許請求の範囲によってカバーされることが意図される。

Claims (13)

1. 洋上作業中に人々及び／又は貨物を移送するための洋上移送システム（１）であって、
   ・静止ベース部（Ｂａ）と、ほぼ垂直な第１の軸（Ｚ１）を中心に前記静止ベース部（Ｂａ）に対して回転可能な可動ベース部（Ｂｂ）とを有するベース（Ｂ）と、
   ・アーム構造物（ＣＡ、ＧＡ）と、
   ・要素（ＬＳＥ、ＲＥ）と、
   ・一次測定システム（ＰＭＳ）と、
   ・アクチュエータシステム（ＡＡ）と、
   ・制御システム（ＣＳ）と、を含み、
   前記アーム構造物（ＣＡ、ＧＡ）が、ほぼ水平な第２の軸（Ｘ２）を中心に前記可動ベース部（Ｂｂ）に対して回転可能であるように、前記アーム構造物（ＣＡ、ＧＡ）は、前記可動ベース部（Ｂｂ）に取り付けられ、
   前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）は、移送作業中に前記アーム構造物（ＣＡ、ＧＡ）のアーム先端（Ｔ）によって支持されるように構成され、
   前記一次測定システム（ＰＭＳ）は、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が前記アーム先端（Ｔ）によって支持される場合、移送作業中に外部基準に対する前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）の相対移動を測定するように構成され、
   前記アクチュエータシステム（ＡＡ）は、第１のアクチュエータ組立体（ＡＡ１）を使用して前記可動ベース部（Ｂｂ）を前記静止ベース部（Ｂａ）に対して回転させ、第２のアクチュエータ組立体（ＡＡ２）を使用して前記アーム構造物（ＣＡ、ＧＡ）を前記可動ベース部（Ｂｂ）に対して回転させるように構成され、
   前記制御システム（ＣＳ）は、前記アーム先端（Ｔ）が要素（ＬＳＥ、ＲＥ）を支持する場合、移送作業中に前記外部基準に対する前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）の測定された相対移動を補償するために、前記一次測定システム（ＰＭＳ）の出力に応じて前記アクチュエータシステム（ＡＡ）を駆動するように構成される、洋上移送システム（１）において、
   システム（１）は、
   ・二次測定システム（ＳＭＳ）を更に含み、
   前記二次測定システム（ＳＭＳ）は、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が置かれ、前記アーム先端（Ｔ）によって支持されなくなる場合、上陸期間に前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する前記アーム先端（Ｔ）の相対移動を測定するように構成され、
   前記制御システム（ＣＳ）は、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が置かれ、前記アーム先端（Ｔ）によって支持されなくなる場合、上陸期間に前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する前記アーム先端（Ｔ）の測定された相対移動を補償するために、前記二次測定システム（ＳＭＳ）の出力に応じて前記アクチュエータシステム（ＡＡ）を駆動するように更に構成され、
   前記二次測定システム（ＳＭＳ）は、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が置かれ、前記アーム先端（Ｔ）によって支持されなくなる場合、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する少なくとも水平面における前記アーム先端（Ｔ）の相対移動を測定するように構成され、
   前記制御システム（７０）は、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が置かれ、前記アーム先端（Ｔ）によって支持されなくなる場合、上陸期間に前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する前記水平面における前記アーム先端（Ｔ）の測定された相対移動を補償するために、前記二次測定システム（ＳＭＳ）の出力に応じて前記アクチュエータシステム（ＡＡ）を駆動するように更に構成され、
   前記二次測定システム（ＳＭＳ）は、前記アーム先端（Ｔ）と前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）との間の垂直距離を測定する距離センサ（３４）を含み、
   前記距離センサ（３４）は、前記アーム先端（Ｔ）と前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）のうちのいずれか一方に取り付けられた送信機及び受信機と、前記アーム先端（Ｔ）と前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）のうちの他方に取り付けられた１つ以上の反射ターゲット（３６）とを含む、ことを特徴とする洋上移送システム（１）。
2. 少なくとも３つ又は４つの距離センサ（３４）は、三角形又は正方形に互いに位置決めされるように設けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の洋上移送システム。
3. 前記距離センサ（３４）は、レーザ測定ツールである、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の洋上移送システム。
4. 前記１つ以上の反射ターゲット（３６）は、異なる高さの部分を含む、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
5. 前記反射ターゲット（３６）は、球状の空洞を含む、ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
6. 前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）は、ロープ、チェーン又はスリングなどの１つ以上の可撓性の細長い引張部材によって前記アーム先端（Ｔ）に接続される、ことを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
7. 前記アーム構造物（ＣＡ）は、クレーンアーム先端（Ｔ）を有するクレーンアーム構造物（ＣＡ）であり、
   近位端及び遠位端を有する支持アーム（ＣＡ１）と、
   近位端及び前記クレーンアーム先端（Ｔ）を形成する遠位端を有するブーム（ＣＡ２）と、を含み、
   前記支持アーム（ＣＡ１）の前記近位端と前記遠位端との間の位置にある前記支持アーム（ＣＡ１）が、ほぼ水平な第２の軸（Ｘ２）を中心に可動部（Ｂｂ）に対して回転可能であるように、前記支持アーム（ＣＡ１）は、前記ベース（１０）の前記可動部（Ｂｂ）に取り付けられ、
   前記ブーム（ＣＡ２）の前記近位端と前記遠位端との間の位置にある前記ブーム（ＣＡ２）が、ほぼ水平な第３の軸（Ｘ３）を中心に前記支持アーム（ＣＡ１）に対して回転可能であるように、前記ブーム（ＣＡ２）は、前記支持アーム（ＣＡ１）の前記遠位端に取り付けられ、
   前記アクチュエータシステム（ＡＡ）は、前記第２のアクチュエータ組立体（ＡＡ２）を使用して前記支持アーム（ＣＡ１）を前記可動ベース部（Ｂｂ）に対して回転させ、第３のアクチュエータ組立体（ＡＡ３）を使用して前記ブーム（ＣＡ２）を前記支持アーム（ＣＡ１）に対して回転させるように構成される、ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
8. 前記要素（ＬＳＥ）は、移送中に人々及び／又は貨物を支持するように構成された積荷支持要素（ＬＳＥ）である、ことを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
9. 前記要素（ＬＳＥ）は、少なくとも１つのアクセスドアを有するケージである、ことを特徴とする請求項８に記載の洋上移送システム。
10. 前記アーム構造物（ＧＡ）は、伸縮性のギャングウェイアーム構造物（ＧＡ）である、ことを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の洋上移送システム。
11. 請求項１～１０のいずれか一項に記載の洋上移送システム（１）を備えた船舶（Ｏ１）。
12. 請求項１～１０のいずれか一項に記載の洋上移送システム（１）を使用して、第１の洋上物体と第２の洋上物体との間で人々又は貨物を移送する方法であって、方法は、
    移送作業中に前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）を前記第１の洋上物体から第２の洋上物体に移動するステップであって、
    ・前記アーム先端（Ｔ）が、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）を支持し、
    ・前記一次測定システム（ＰＭＳ）が、前記第２の洋上物体に対する前記第１の洋上物体の相対移動を測定し、
    ・前記制御システム（ＣＳ）が、前記第２の洋上物体に対する前記第１の洋上物体の測定された相対移動を補償するために、前記一次測定システム（ＰＭＳ）の出力に応じて前記アクチュエータシステム（ＡＡ）を駆動するステップと、
    前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）が移送作業中に前記アーム先端（Ｔ）によって支持されなくなるように、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）を前記第２の洋上物体に置くステップであって、
    ・人々又は貨物を前記第２の洋上物体へ、又は前記第２の洋上物体から移送させ、
    ・前記二次測定システム（ＳＭＳ）が、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する前記アーム先端（Ｔ）の相対移動を測定し、
    ・前記制御システム（ＣＳ）が、前記要素（ＬＳＥ、ＲＥ）に対する前記アーム先端（Ｔ）の測定された相対移動を補償するために、前記二次測定システム（ＳＭＳ）の出力に応じて前記アクチュエータシステム（ＡＡ）を駆動するステップと、を含む、ことを特徴とする方法。
13. 前記第１の洋上物体と前記第２の洋上物体との間は、船舶（Ｏ１）と固定洋上構造物（Ｏ２）との間である請求項１２に記載の方法。

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