KR20140017464A - 컨테이너용 로딩 장치 및 작동 방법 - Google Patents

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KR20140017464A
KR20140017464A KR1020130091492A KR20130091492A KR20140017464A KR 20140017464 A KR20140017464 A KR 20140017464A KR 1020130091492 A KR1020130091492 A KR 1020130091492A KR 20130091492 A KR20130091492 A KR 20130091492A KR 20140017464 A KR20140017464 A KR 20140017464A
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KR1020130091492A
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러츠 스타인하우스
토비아스 테스머
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지이 에너지 파워 컨버션 게엠베하
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Abstract

레일(11) 상에서 이동할 수 있는 이동 캐리지(13)를 구비한 컨테이너용 로딩 장치가 여기서 개시된다. 더욱이, 이동 캐리지(13)에 제공되는, 그리고, 지지 케이블(17, 18)의 도움으로 이동 캐리지(13)에 고정된 상태로 유지되는, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)가 존재한다. 화물 취급 장치(19, 20) 각각은 상승 또는 하강할 수 있고, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 서로 기계적으로 결합될 수 있다. 거리 센서가 각각의 화물 취급 장치(19, 20)에 제공되고, 상기 거리 센서를 이용하여 이동 캐리지(13)로부터 화물 취급 장치(19, 20)의 거리가 결정될 수 있다.

Description

컨테이너용 로딩 장치 및 작동 방법{UNLOADING DEVICE FOR CONTAINERS AND METHOD FOR OPERATING THEM}
본 발명은 컨테이너용 로딩 장치 및 그 작동 방법에 관한 것이다.
컨테이너용 로딩 장치는 국제 출원 공개 공보 제 WO 2010/007514 A2 호에 공지되어 있다. 위 공보에서 언급되는 도 1은 예를 들어, 2개의 화물 취급자(load bearer)의 화물 취급 장치(2, 3)를 도시하고, 각각에는 하나의 스프레더(6, 11)가 탈착가능한 방식으로 부착되고, 각각에 대해 컨테이너(C1, C2)가 탈착가능한 방식으로 보지될 수 있다. 각각의 화물 취급 장치(2, 3)에 풀리(7, 13)가 배열되고, 화물 취급 장치(2, 3)를 매다는 지지 케이블 또는 로프(8, 14)가 풀리(7, 13)에 걸쳐 안내된다.
통상적으로, 이러한 로딩 장치에서, 이동 캐리지(travel carriage)가 2개의 화물 취급 장치에 제공되고, 이동 캐리지는 로딩 브리지 영역에서 레일 상에서 이동할 수 있다. 이동 캐리지에는 호이스팅 드럼(hoisting drum)이 제공되고, 호이스팅 드럼에 걸쳐 각 화물 취급 장치의 지지 케이블 또는 로프가 감기고 풀릴 수 있다. 선택적으로, 호이스팅 드럼은 대응하는 구동 모터와 함께, 로딩 브리지 상의 기계 하우징에 또한 위치할 수 있다. 이동 캐리지 및 지지 케이블의 도움으로, 레일 방향으로 두 컨테이너를 이동시키고 수직 방향으로 컨테이너를 상승 또는 하강시키는 것이 가능하다.
로딩 장치가 사용 중일 때, 2개의 화물 취급 장치는 2개의 컨테이너가 항상 동시에 로딩될 수 있도록 서로 기계적으로 결합될 수 있다. 선택적으로, 2개의 화물 취급 장치 중 하나만이 로딩 및 언로딩에 사용될 수 있도록, 이러한 결합이 또한 분리될 수 있다. 다른 하나의 화물 취급 장치는 이 경우에 정지될 수 있다. 이러한 결합 및 분리를 위해, 대응하는 액추에이션이 제공될 수 있다.
2개의 화물 취급 장치가 서로 기계적으로 결합되면, 그 후, 2개의 화물 취급 장치가 가능한 정확하게 동일한 높이에 있어야 할 필요가 있다. 이 조건은 간단한 방식으로 충족될 수가 없는데, 왜냐하면, 이송되는 하중으로 인해 지지 케이블이 시간에 따라 팽창하기 때문이고, 이는 2개의 화물 취급 장치에서 서로 다를 수 있다. 이 조건이 만족되지 않을 경우, 안전을 이유로 결합이 전혀 이루어지지 않거나, 또는 다시 즉시 해결된다.
2개의 화물 취급 장치의 간단한 기계적 결합을 가능하게 하는 컨테이너용 로딩 장치를 생성하는 것이 본 발명의 과제이다.
본 발명은 청구항 1에 청구된 바와 같은 로딩 장치를 통해 이 목적을 충족시킨다.
본 발명에 따른 로딩 장치는 통상적으로 레일 상에서 이동할 수 있는 이동 캐리지를 갖는다. 더욱이, 이동 캐리지에 제공된, 그리고, 지지 케이블이 이동 캐리어에 부착된 상태로 유지되는, 2개의 화물 취급 장치가 고려된다. 각각의 화물 취급 장치는 상승 및 하강할 수 있고, 2개의 화물 취급 장치는 서로 기계적으로 결합될 수 있다. 각각의 화물 취급 장치에 거리 센서가 제공되고, 이러한 거리 센서를 이용하여 이동 캐리지로부터 화물 취급 장치의 거리를 결정할 수 있다.
거리 센서의 도움으로, 이동 캐리지로부터 관련 화물 취급 장치의 거리가 결정될 수 있다. 이에 기초하여, 2개의 화물 취급 장치가 가능한 동일 레벨 상에 놓이도록 2개의 화물 취급 장치 중 적어도 하나가 상승 또는 하강할 수 있다. 2개의 화물 취급 장치는 그 후 서로 용이하게 기계적으로 결합될 수 있다.
대응하는 지지 케이블의 연장이 거리 결정에 어떤 영향을 미치지 않도록 거리 센서가 설계될 경우 특히 유리하다. 두 화물 취급 장치 중 어느 하나라도 상승 또는 하강함에 따라, 이러한 지지 케이블의 연장이 이러한 방식으로 또한 보상될 수 있다.
본 발명의 유리한 추가적 구체예에서, 화물 취급 장치에 경사 센서가 제공되어, 수평에 대한 화물 취급 장치의 공간적 정렬이 결정될 수 있다. 하나 또는 복수의 경사 센서를 이용하여, 수평면에 대응하는 화물 취급 장치를 정렬시키는 것이 가능하다. 이러한 위치에서, 설명된 거리 측정을 수행하는 것이 특히 유용하다.
본 발명은 청구항 7에 청구된 방법을 통해 즉시 작업을 해결한다.
본 발명에서 청구되는 바와 같은 방법에서, 2개의 화물 취급 장치 각각에 대해, 이동 캐리지로부터 현재의 거리가 결정되고, 현재 거리에 따라 차이가 결정되며, 2개의 화물 취급 장치 중 적어도 하나가 차이에 따라 상승 또는 하강하여, 차이가 0으로 감소하게 된다. 이러한 방식으로, 높이 측면에서 2개의 화물 취급 장치에서의 어떤 차이도 균형을 이룰 수 있다.
2개의 화물 취급 장치 각각에 대해 기준 거리가 결정될 경우, 각각의 화물 취급 장치에 대해 기준 거리와 현 거리 사이의 차이가 결정될 경우, 그리고, 2개의 화물 취급 장치 중 적어도 하나가 차이를 0으로 만들도록 상승 또는 하강할 경우, 특히 유익하다. 기준 거리의 도움으로, 지지 케이블이 이미 연장되었는 지에 관한 정도를 언제라도 결정하는 것이 가능하다. 이는 유지관리, 특히, 지지 케이블의 교체를 수행하는데 사용될 수 있다.
이 방법의 유익한 추가 구체예에서, 수평에 대한 화물 취급 장치의 공간적 정렬은 화물 취급 장치에 제공된 경사 센서의 도움으로 결정되고, 지지 케이블은 화물 취급 장치가 수평면 내에 있도록 조작된다. 이러한 방식으로, 화물 취급 장치는 수평면에 정렬될 수 있다. 이는 거리 측정을 수행하기 전에 이루어지는 것이 바람직할 수 있다.
본 발명의 다른 특징, 가능한 응용예, 및 장점은, 대응 도면에 나타내는 본 발명의 샘플 표현에 대한 다음의 설명으로부터 제시된다. 여기서, 설명된 또는 묘사된 모든 특징들은 도면 또는 설명에서의 표현 또는 그 정형성에 대해 독립적으로, 그리고, 특허청구범위에서 또는 그 역방향 관계에서 함께 요약되었다는 사실에 관계없이, 개별적으로 또는 임의의 요망 조합으로, 본 발명의 대상을 구성한다.
도 1은 본 발명에서 청구되는 바와 같이 컨테이너용 로딩 장치의 샘플 표현의 일부분의 개략적 측면도를 도시한다.
도 2a 내지 도 2c는 도 1에 도시된 로딩 장치를 작동시키기 위한, 본 발명에 청구된 바와 같은 방법의 샘플 표현의 개략적 순서도를 도시한다.
항구에서는, 특히, 컨테이너를 배에 올리고 배로부터 내리는 데 사용되는 로딩 장치가 특히 자주 마주친다. 이러한 컨테이너용 로딩 장치는, 부두를 따라 이동할 수 있고, 따라서, 거기에서 정박한 배에 본질적으로 평행하게 이동할 수 있는, 갠트리 크레인(gantry crane)의 형태로 자주 형성된다. 로딩 장치는 배 위에 존재하는 적하물 위에 본질적으로 위치하도록 소정 높이로 배열되는 여러 개의 레일을 구비한 로딩 브리지를 갖는다. 레일은 부두에 대해 대략 횡방향으로 가로지르는, 따라서, 부두에 정박된 배에 대략 수직인, 위치로 이동할 수 있다. 이 위치에서, 레일은 배 위로 돌출한다. 레일 방향으로 이동할 수 있는 적어도 하나의 이동 캐리지가 이러한 레일 상에 배열된다. 이러한 로딩 장치의 도움으로, 컨테이너를 배에 올리고 배로부터 내릴 수 있다.
도 1은 이러한 로딩 장치의 레일(11)을 도시하며, 상기 레일 상에는 이동할 수 있도록 이동 캐리지(13)가 배열된다. 이동 캐리지(13)의 이동 방향은 화살표(P1)로 표시된다. 이동 캐리지(13)에는 바퀴(15, 16)가 제공되고, 바퀴에 걸쳐 지지 케이블(17, 18)이 이어진다. 2개의 화물 취급 장치(19, 20)가 이동 캐리지(13)에 제공되고, 각각의 화물 취급 장치(19, 20)에 또한 바퀴(21, 22)가 제공되며, 바퀴(21, 22)에 걸쳐 지지 케이블(17, 18)이 이어진다.
각각의 화물 취급 장치(19, 20)에서, 소위 스프레더(24, 25)가 탈착가능한 방식으로 고정된다. 각각의 스프레더(24, 25)는 본질적으로 개략적 장방형 프레임이고, 컨테이너의 상측 표면에 대략 대응하는 표면적에 걸친다. 도 1은 앞서 언급한 프레임이 도 1의 도면의 평면에 수직으로 연장되고 따라서 눈에 보이지 않도록, 측면으로부터 두 스프레더(24, 25) 모두를 도시한다.
각각의 스프레더(24, 25)에서, 상기 프레임의 코너에, 특히, 브레이스(braces)가 제공되며, 이러한 브레이스를 이용하여 스프레더(24, 25)가 이러한 컨테이너의 상측 표면에 탈착가능한 방식으로 부착될 수 있다. 도 1은 스프레더(24) 상에 고정된 이러한 컨테이너(C)를 일례로 보여준다.
본 샘플 표현에서, 바퀴(21, 22)는 각자의 대응하는 스프레더(24, 25)의 프레임의 코너에 본질적으로 위치하도록, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 상에 배열된다. 바퀴(15, 16)는 대응하는 화물 취급 장치(19, 20)가 이동 캐리지(13) 아래에 놓일 경우 지지 케이블(17, 18)이 본질적으로 수직면 내에 있도록 이동 캐리지(13) 상에 배열된다.
본 샘플 표현에서, 4개의 지지 케이블(17, 18), 따라서, 역시 4개의 바퀴(15, 16, 21, 22)가 각각의 경우에 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 대해, 따라서, 이동 캐리지(13)에, 제공된다. 도 1에 도시되는 로딩 장치의 측면도로 인해, 이러한 바퀴 중 2개만이 각각의 경우에 눈에 보인다.
전기 모터에 의해 구동되는 적어도 하나의 호이스팅 드럼(hoisting drum)이, 도면에 도시되지 않는 방식으로 이동 캐리지(13) 상에 존재하며, 이를 이용하여 지지 케이블(17, 18)이 각자의 화물 취급 장치(19, 20)에 대해 감기거나 풀릴 수 있다. 이러한 방식으로, 각자의 화물 취급 장치(19, 20)가 대응하는 스프레더(24, 25) 및, 여기에 부착될 수 있는 컨테이너(C)와 함께, 상승 또는 하강할 수 있다. 이는 화살표(P2)를 통해 도 1에 표시된다.
이동 캐리지(13)의 영역에서, 예를 들어, 유압식으로 작동할 수 있는 작동 실린더가, 여기서 도시되지 않는 방식으로 지지 케이블(17, 18) 각각에 제공된다. 각각의 작동 실린더는 물론 고정되도록 보지되고, 다른 한 측부에 피스톤을 구비하며, 여기에 편향 롤러가 조여지고, 여기에 걸쳐 대응하는 지지 케이블(17, 18)이 안내된다. 각각의 편향 롤러는, 작동 실린더 내의 피스톤의 조정이 지지 케이블(17, 18)에 의해 커버될 거리를 연신 또는 단축시키도록, 대응하는 지지 케이블(17, 18)에 대해 배열된다.
2개의 화물 취급 장치(19, 20)에서 장치가 제공되는 데, 이 장치를 이용하여 2개의 화물 취급 장치(19, 20)가 서로 기계적으로 결합할 수 있다. 이러한 장치와 관련하여, 예를 들어, 서두에서 언급한 국제 출원 공개 공보 제 WO 2010/007514 A2 호를 참조한다. 기계적 결합의 작동은 유압식으로, 또는, 전기 모터의 도움으로, 또는 그외 다른 방식으로 이루어질 수 있다.
로딩 장치의 작동 중 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는, 2개의 컨테이너가 항상 함께 로딩될 수 있도록, 서로 기계적으로 결합될 수 있다. 대안으로서, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 단 하나만이 로딩 및 언로딩에 사용될 수 있도록, 결합이 분리될 수 있고, 이러한 단 하나의 화물 취급 장치는 통상적으로 바다 쪽의 화물 취급 장치이다.
경사 센서(27)는 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 배열된다. 우리가 수평 표면을 가정할 경우, 각각의 경사 센서(27)는 수평에 대해, 스캔하고 있는 표면의 편차를 기록하기에 적절하다. 이러한 기록은 특히, 각자의 경사 센서(27)에 의해 스캔되는 표면의, 또는 수평 표면의, x-좌표 및 y-좌표를 포함한다. 따라서, 경사 센서(27)의 도움으로, 수평에 대해, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 공간적 배향과, 따라서, 2개의 스프레더(24, 25)의 공간적 배향을 결정하는 것이 가능하다.
경사 센서(27)는 스프레더(24, 25) 상에 또한 배열될 수 있다.
2개의 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 거리 센서가 제공되고, 상기 거리 센서의 도움으로 이동 캐리지(13)로부터 관련 화물 취급 장치(19, 20)의 거리가 기록될 수 있다.
거리 센서는, 이동 캐리지(13)로부터 각자의 화물 취급 장치(19, 20)의 거리를 직접 측정할 수 있는 임의의 장치일 수 있다. 여기서, 직접 거리 측정은, 지지 케이블(17, 18)의 연신이 대응하는 거리 센서의 측정에 영향을 미치지 않을 것임을 의미한다.
예를 들어, 기존 호이스팅 드럼 중 하나의 각도 위치가 측정되고 이러한 각도 위치가 호이스팅 드럼의 윈치의 직경과 함께 사용되어, 감긴 지지 케이블의 길이와, 따라서, 이동 캐리지로부터 대응하는 화물 취급 장치의 거리(t)를 추정할 경우, 이는 거리의 직접 측정으로 간주되지 않는다.
더욱이, 거리 센서는 임의의 종류의 것일 수 있다. 기계식 또는 전기식, 또는 전자기식 또는 광학식, 또는 음향 센서, 또는 이들의 임의의 요망 조합일 수 있다. 거리 센서는 자유롭게 접촉하도록 설계될 수 있고, 또는, 소정의 장치일 수 있는데, 이러한 장치 내에서 이동 캐리지(13)가 각자의 대응하는 화물 취급 장치(19, 20)와 결합된다.
예를 들면, 하나의 케이블 롤이 각각의 경우에 이동 캐리지(13)에 부착되고, 이것으로부터 케이블이 단지 거리를 측정하기 위한 목적을 위해서 풀려지고 대응하는 화물 취급 장치(19, 20)에 체결되며 그리고 풀려진 케이블의 길이 및 거리가 케이블 롤의 각도 위치로부터 감소된다면, 다음에 이것은 직접적인 거리 측정을 나타내는데, 그 이유는 지지 케이블(17, 18)의 연신은 이러한 경우에 어떠한 역할을 수행하지 못하기 때문이다.
이러한 샘플 표현에 있어서, 거리 센서 각각은 특히 이동 캐리지(13)상에 장착된 레이저 신호를 감지 및 수신하기 위한 장치(29)를 구비하고 있다. 또한, 거리 센서 각각은 특히 각 화물 취급 장치(19, 20)상에 위치된 리플렉터(30)를 구비한다. 여기에서, 리플렉터(30)는, 화물 취급 장치(19, 20)의 작동 상태에서 장치(29)에 의해 송신되고, 거리 측정에 적당한 레이저 신호가 리플렉터(30)에 의해 반사되며, 장치(29)로 복귀되게 하는 방식으로 배치 및 배향되어 있다. 이것은 도 1에서 점선으로 도시되어 있다.
장치(29) 및 대응하는 리플렉터(30)는 또한 다른 측면상에 배치될 수 있다. 따라서, 장치(29) 및 리플렉터(30)를 화물 취급 장치(19, 20)의 대략 중심에 위치시키는 것이 가능하다. 필요하다면, 리플렉터(30)는 또한 스프레더(24, 25)에 고정될 수 있다. 물론, 장치(29) 및 리플렉터(30)는 상호 교체될 수 있다.
이것에 추가해서, 거리 센서는, 이들 거리 센서가 이동 캐리지(13)로부터 각 화물 취급 장치(19, 20)의 거리를 기록하기 위해서 사용될 수 있다는 점을 지적할 수 있지만, 또한 거리 센서가 바닥에 고정된 소위 고정 스트럿이라고 불리는 고정 수평 표면으로부터 각 화물 취급 장치(19, 20)의 거리를 기록하기 위해서 사용될 수 있게 하는 방식으로 거리 센서를 제공할 수도 있다.
상술한 로딩 장치는 경사 센서(27), 장치(29), 유압으로 작동될 수 있는 작동 실린더, 및 호이스팅 드럼을 구동시키는 전기 모터와 연결된 제어 유닛을 구비한다. 더욱이, 제어 유닛은 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 결합의 전기 또는 유압 액추에이터와 연결되어 있다. 제어 유닛은 특히 후술하는 방법이 실행될 수 있는 프로그램화 가능한 연산 유닛이다.
제어 유닛의 도움으로, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 단지 하나가 단독으로 컨테이너를 로딩하기 위해서 사용되거나, 또는 화물 취급 장치(19, 20) 양자가 여기에서 설명하지 않은 방법으로 서로 기계적으로 결합되고, 다음에 화물 취급 장치(19, 20) 양자는 컨테이너를 로딩하기 위해 동시에 사용될 수 있도록, 로딩 장치를 작동시키는 것이 가능하다. 더욱이, 제어 유닛은 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 상술한 기계적인 결합 뿐만 아니라 이들 화물 취급 장치(19, 20)의 분리를 실행하는데 사용될 수 있다.
특히, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 결합시에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)가 가능한 한 동일한 레벨에 정밀하게 위치될 필요가 있다. 후술하는 바와 같이, 이것은 제어 유닛의 도움으로 성취될 수 있다.
로딩 장치의 작동 동안에, 기준 경사는 도 2a에 도시된 바와 같이 제어 유닛에 의해 결정된다. 여기에서 도 2a의 하기 설명은 예를 들어 화물 취급 장치(19)를 기준으로 하고 있지만, 화물 취급 장치(20)에도 동일하게 적용 가능하다.
단계 41에서, 화물 취급 장치(19)는 하강되어, 수평 표면상에 위치된다. 이러한 수평 표면은 예를 들면 바닥상에 존재하고 통상적으로 수평으로 배향된 소위 고정 스트럿일 수 있거나, 수평으로 공지된 모든 다른 표면일 수 있다. 화물 취급 장치(19)상에 위치된 경사 센서(27)가 위치된 후에, 경사 센서(27)의 위치가 수평으로부터 편향되어 있는 x-좌표 및 y-좌표의 방향에서의 이들 경사가 결정된다. 이들 경사는 제어 유닛에서 화물 취급 장치(19)의 수평을 위한 기준 경사로서 저장된다.
단계 42에서, 화물 취급 장치(19)는, 이 장치가 지지 케이블(17)로부터 자유롭게 현수되도록 수평 표면으로부터 상승된다. 다시, 경사 센서(27)는, 경사 센서(27)의 위치가 수평으로부터 편향되어 있는 x-좌표 및 y-좌표의 방향에서 이들 경사를 결정한다. 이들 현재 경사들은 기준 경사와 비교된다.
비교의 결과는 수평에 대해서 x-방향 및 y-방향에서 화물 취급 장치(19)의 경사를 나타낸다. 지정된 특성 곡선의 도움으로, 이러한 비교의 결과는 유압으로 작동될 수 있는 작동 실린더를 위한 변위 경로로 변환된다. 여기에서, 특성 곡선은, y-방향에서 4도의 화물 취급 장치(19)의 경사가 확실한 거리에 의해 작동 실린더의 외향 운동으로 야기되게 하는 방식으로 규정된다.
설명한 바와 같이, 작동 실린더 중 하나는 지지 케이블(17)의 각각에 제공된다. 다음에, 대응하는 지지 케이블(17)을 갖는 이들 2개의 작동 실린더가 화물 취급 장치(19)의 공동 종방향 측면상에 배치된다면, 다음에 예를 들면 y-방향에서의 화물 취급 장치(19)의 경사는 변경될 것이다. 이러한 방법에서, 화물 취급 장치(19)의 4도의 상술한 샘플 경사는 보상될 것이다.
따라서, 상술한 비교에 따라서, 유압으로 작동될 수 있는 작동 실린더 중 하나 이상은, 작동 실린더가 확실한 변위 경로에서 또는 이 경로를 벗어나 이동되게 하는 방식으로 제어 유닛에 의해 작동된다. 이 결과는 지지 케이블(17)에 의해 커버되어야 하는 경로의 연신 또는 수축이며, 또한 이것은 그에 따라 화물 취급 장치(19)의 경사가 짧아진 또는 연장된 지지 케이블(17)에 의거하여 변경될 수 있다는 것을 의미한다. 여기에서, 작동 실린더의 특성 곡선 또는 변위 경로는, 화물 취급 장치(19) 또는 그에 따라 심지어 대응하는 스프레더(24)가 수평면에 있게 하는 방식으로 규정된다.
상술한 바와 같은 단계 42는 단계 41 이후에 또는 단계 41과 함께 실행될 필요가 없다는 것을 이해해야 한다. 또한, 상이한 시간 시점에 단계 41과 독립해서 단계 42를 실행할 수도 있다. 여기에서, 단계 42는 한번 또는 반복적으로 실행될 수 있다. 필요하다면, 화물 취급 장치(19)는, 이 장치가 지지 케이블(17)로부터 이미 자유롭게 현수되어 있다면 더 이상 상승될 필요가 없다.
또한, 거리 측정에 적당한 거리 센서와 결합하여 설명된 작동 상태는 단계 42를 실행함으로써 그리고 각 화물 취급 장치(19, 20)가 수평면에 놓여 있게 함으로써 성취될 수 있다.
로딩 장치의 작동 동안에, 기준 거리는 이후에 도 2b를 참조하여 설명하는 바와 같이 제어 유닛에 의해 결정된다. 특히, 기준 거리는 예를 들어 새로운 지지 케이블(17, 18)이 장착된다면 결정된다.
단계 45에서, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 높이(H)까지 이동된다. 높이(H)는 바닥과 같은 표면으로부터의 또는 소위 고정 스트럿으로부터의 확실한 수직 거리를 의미한다. 높이(H)는 규정될 수 있거나, 높이의 규정된 범위 내에 놓일 수 있다. 여기에서, 관련 화물 취급 장치(19, 20)의 높이(H)는 각각의 호이스팅 드럼의 도움으로 설정되며, 각 화물 취급 장치(19, 20)의 지지 케이블(17, 18)은 상기 호이스팅 드럼에 감겨 있거나 드럼으로부터 풀린다.
예를 들면, 호이스팅 드럼 또는 호이스팅 드럼을 구동하는 전기 모터에 제공된 센서를 구비할 수 있으며, 이 센서를 이용하여 호이스팅 드럼의 각도 위치가 결정된다. 호이스팅 드럼의 권취 직경을 고려하여, 이 센서는 호이스팅 드럼으로부터 풀려진 지지 케이블(17, 18)의 길이를 계산하는데 사용될 수 있다. 이것으로부터, 화물 취급 장치(19, 20)의 높이(H)는 도출될 수 있다.
선택적으로, 예를 들면 스텝 모터로 설계된, 호이스팅 드럼을 구동시키는 전기 모터를 구비하는 것이 가능하며, 이러한 방법에서, 제공된 센서를 구비함이 없이 화물 취급 장치(19, 20)의 높이(H)를 직접 다루는 것도 가능하다.
만일 단계 42가 지금까지 실행되지 않았다면, 다음에 유압으로 작동될 수 있는 작동 실린더는 이 시점에 단계 42에 따라서 작동되어, 화물 취급 장치(19, 20)가 수평방향으로 정렬될 수 있다.
일단 화물 취급 장치(19, 20)가 높이(H)에 위치되면 그리고 화물 취급 장치(19, 20)가 수평방향으로 정렬되면, 다음에 단계 46에서, 거리 측정이 실행된다. 이를 위해서, 장치(29) 양자는 레이저 신호를 보내는데, 이 레이전 신호는 리플렉터(30)에 의해 반사되고, 다음에 장치(29)에 의해 수신된다. 행정을 완료하기 위해서 이들 레이저 신호에 의해 취해진 시간으로부터, 이동 캐리지(13)로부터 관련 화물 취급 장치(19, 20)의 거리가 계산될 수 있다. 상술한 거리는 제어 유닛에 의해 기준 거리(L1ref, L2ref)로서 저장될 것이며, 이 기준 거리에서 부호 "1" 및 "2"는 각각 화물 취급 장치(19, 20)를 가리킨다. 또한, 높이(H)는 제어 유닛에 의해 저장된다.
상술한 바와 같이 높이(H)에 대해서 2개의 화물 취급 장치(19, 20)를 다루는 동안에 야기되는 오차로 인해, 예를 들면 지지 케이블(18, 18)의 길이부를 권취하기 위해 호이스팅 드럼의 각도 위치를 변환하는데 있어서의 오차로 인해서, 2개의 기준 거리(L1ref, L2ref)는 상이할 가능성도 있다. 이러한 경우에, 지지 케이블(17, 18)은 2개의 기준 거리(L1ref, L2ref)의 차이(Lderf)에 따라서 단계 47 동안에 2개의 화물 취급 장치(19, 20)상에 권취되거나 풀려질 수 있으며, 이러한 방법에서 이러한 차이(Lderf)는 보상되며, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 특히 높이(H)에서 실제로 동일한 높이이다.
상술한 단계 47은 단계 45 및/또는 단계 46 중 하나 이후에 또는 단계 45 및/또는 단계 46 중 하나와 함께 실행될 필요는 없다. 또한, 모든 다른 시점에 단계 45 또는 단계 46과 독립해서 단계 47을 실행하거나, 모든 다른 방법으로 고려하여 2개의 기준 거리(L1ref, L2ref) 사이에의 설명한 차이(Lderf)를 취하는 것도 가능하다.
기준 경사 또는 기준 거리가 제어 유닛에 저장되었다면, 다음에 로딩 장치를 작동시키는 동안에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 결합은 도 2c를 참조하여 후술하는 바와 같이 제어 유닛의 도움으로 실행될 수 있다.
단계 51에서, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 구성된 높이(H)로 이동된다. 이것은 호이스팅 드럼을 구동하는 전기 모터의 대응하는 작동을 통해서 제어 유닛에 의해 실행된다. 따라서, 각각의 화물 취급 장치(19, 20)의 높이(H)는, 관련 화물 취급 장치(19, 20)의 지지 케이블(17)을 권취하거나 푸는 대응하는 호이스팅 드럼의 도움으로 조정된다. 상술한 바와 같이, 여기에서 호이스팅 드럼의 각도 위치를 기록하는 센서가 마련될 수 있거나, 전기 모터는 스텝 모터로서 설계될 수 있다.
다음에, 단계 52에서, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 각각은 수평면에 정렬되어 있다. 이것은 설명한 단계 42에서와 같이 각각의 경우에 실행된다.
화물 취급 장치(19, 20)가 높이(H)에 있고 그리고 수평으로 정렬된다면, 다음에 거리 측정은 단계 53에서 실행된다. 이러한 목적을 위해서, 레이저 신호는 2개의 장치에 의해 전송되고, 리플렉터(30)에 의해 반사되며, 다음에 다시 장치(29)에 의해 수신된다. 궤적을 완료하기 위해서 이들 레이저 신호를 취하는 시간으로부터, 이동 캐리지(13)로부터의 관련 화물 취급 장치(19, 20)의 거리가 계산될 수 있다. 상술한 거리는 제어 유닛에 의해 현재 거리(L1(ti), L2(ti))로서 저장되며, 여기에서 부호 "1" 및 "2"는 각각 화물 취급 장치(19, 20)를 가리키며, 부호 "t1"은 거리가 측정되는 시점(i)을 가리킨다.
이제, 지지 케이블(17, 18)은 컨테이너 운동의 결과로서 로딩 장치의 작동 동안에 연신되거나 연신이 가해질 수 있다. 이러한 연신은 2개의 화물 취급 장치(19, 20)에서 상이할 수 있는데, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 하나가 단독으로 사용되고 그리고 이 시점에 다른 화물 취급 장치(19, 20)가 사용되지 않는 경우에 특히 그러하다. 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 지지 케이블(17, 18)의 상기 연신의 결과로서, 2개의 현재 거리(L1(ti), L2(ti))는 상이하게 발생될 수 있다.
제어 유닛은 단계 53 동안에 하기의 차이를 계산한다:
L1d = L1ref - L1(ti)
L2d = L2ref - L2(ti)
여기에서, 상기 차이(L1d, L2d)에서의 부호 "1" 및 부호"2"는 다시 각각의 화물 취급 장치(19, 20)를 가리킨다.
2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 호이스팅 드럼을 구동하는 이러한 전기 모터는, 상기 차이(L1d, L2d)가 0이 되도록 제어 유닛에 의해 작동된다.
이것은 화물 취급 장치(19, 20)의 각각에서 대응하는 차이(L1d 또는 L2d)를 보상함으로써 성취될 수 있다. 이러한 경우에, 다음에 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 높이(H)에 있다. 선택적으로, 이것은 또한 두개의 차이(L1d, L2d)를 서로 비교하고 그리고 그 비교 결과(Ld)에 따라서 비교 결과(Ld)가 0이 되도록 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 단지 하나만을 작동시킴으로써 성취될 수 있다. 이러한 경우에, 2개의 화물 취급 장치는 동일한 높이에 있지만, 반드시 높이(H)에 있을 필요는 없다.
이와 무관하게, 화물 취급 장치(19, 20)를 작동시키는 동안에, 설명한 바와 같은 2개의 화물 취급 장치(19, 20)를 높이(H)로 이동시키는 시점에 발생할 수 있는 오차도 고려할 수 있다. 특히, 2개의 기준 거리(L1ref, L2ref) 사이에 존재하는 차이(Ldref)가 대응하는 작동을 통해 보상될 수 있다.
2개의 기준 거리(L1ref, L2ref)의 보상 및 2개의 차이(L1d, L2d)의 보상은 또한 서로 조합될 수 있다. 여기에서, 필요하다면, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 단지 하나에 대해서만 보상을 실행할 수 있다.
단계 53을 실행한 후에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 동일한 높이에 있으며, 여기에서 이러한 동일한 높이는 상술한 바와 같이 반드시 높이(H)이여야 하는 것은 아니다. 또한, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 수평면에 정렬된다. 다음에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 기계적으로 서로 결합될 수 있다.
도 2c에 따른 방법은 항상 반복될 수 있다. 균일화 또는 보상 과정은 설명한 바와 같이 기준 거리(L1ref, L2ref)에 집중된다. 그러나, 선택적으로, 도 2c의 방법의 선행 실행의 보상 과정을 고려하여, 이 선행 실행으로부터의 편차만을 보상하는 것도 가능하다.
2개의 화물 취급 장치(19, 20)에 대응하는 차이(L1d, L2d)는 2개의 화물 취급 장치(19, 20)의 지지 케이블(17, 18)의 연신을 대응적으로 나타내며, 그에 따라 시간 경과에 따른 지지 케이블(17, 18)의 마모 및 찢어짐을 나타낸다. 상기 차이(L1d, L2d)는 예를 들어 지지 케이블(17, 18)의 교환과 관련하여 유지보수 목적으로 사용될 수 있다.
일 선택적인 실시형태는 기준 거리(L1ref, L2ref)의 결정을 생략하는 것으로 이루어질 수 있다. 이러한 경우에, 상기 차이(Ldref)에서 나타난 오차가 보상될 수 없다. 이러한 경우에, 현재 거리(L1(ti), L2(ti))만이 결정되고, 제어 유닛은 이 현재 거리에 따라 차이(Ld(ti))를 연산할 것이다. 이후에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 적어도 하나가 상기 차이(Ld(ti))가 0이 되도록 작동된다. 다음에, 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 동일한 높이에 있다.

Claims (14)

  1. 이동 캐리지(13)와, 상기 이동 캐리지(13)에 제공되고, 그리고, 지지 케이블(17, 18)의 도움으로 상기 이동 캐리지(13)에 고정되는 2개의 화물 취급 장치(19, 20)를 구비한 컨테이너용 로딩 장치로서, 화물 취급 장치(19, 20) 각각은 상승 또는 하강될 수 있고, 상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20)는 서로 기계적으로 결합될 수 있는, 컨테이너용 로딩 장치에 있어서,
    화물 취급 장치(19, 20) 각각에 거리 센서가 제공되어, 상기 거리 센서의 도움으로 상기 이동 캐리지(13)로부터 상기 화물 취급 장치(19, 20)의 거리가 결정될 수 있는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 거리 센서는 대응하는 지지 케이블(17, 18)의 연신이 거리 결정에 어떠한 영향을 미치지 않도록 설계되는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 거리 센서는 비-접촉 장치이고, 특히 광학 센서인 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 거리 센서는 레이저 신호를 송신 및 수신하기 위한 장치(29) 및 리플렉터(30)를 포함하고,
    상기 장치(29)는 상기 이동 캐리지(13)에 제공되는 것이 바람직하고, 상기 리플렉터(30)는 상기 화물 취급 장치(19, 20)에 제공되는 것이 바람직한 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 화물 취급 장치(19, 20)에 경사 센서가 제공되고, 상기 경사 센서를 이용하여, 수평에 대한 상기 화물 취급 장치(19, 20)의 공간적 배향이 결정될 수 있는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 경사 센서는 수평에 대해, 스캔하는 표면의 편차를, 특히 x-좌표 및 y-좌표를 기록하는데 적합한 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법에 있어서,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 대하여, 상기 이동 캐리지(13)로부터 현재 거리(L1(ti), L2(ti))가 결정되고,
    상기 현재 거리(L1(ti), L2(ti))에 따라 차이가 결정되며,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 적어도 하나는 상기 차이가 0이 되도록 상승 또는 하강하는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 대하여, 기준 거리(L1ref, L2ref)가 결정되고,
    각각의 화물 취급 장치(19, 20)에 대하여, 기준 거리와 현재 거리 사이의 차이(L1d, L2d)가 결정되며,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 적어도 하나는 상기 차이(L1d, L2d)가 0에 수렴하도록 상승 또는 하강하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 대하여, 기준 거리(L1ref, L2ref)가 결정되고,
    상기 화물 취급 장치(19, 20) 각각에 대하여, 기준 거리와 현재 거리 사이의 차이(L1d, L2d)가 결정되며,
    2개의 차이(L1d, L2d)로부터 비교 결과(Ld)가 결정되고,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 적어도 하나는, 비교 결과(Ld)가 0이 되도록 상승 또는 하강하는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 2개의 현재 거리(L1(ti), L2(ti))로부터 차이(Ld(ti))가 결정되고,
    상기 2개의 화물 취급 장치(19, 20) 중 적어도 하나는 상기 차이(Ld(ti))가 0에 수렴하도록 상승 또는 하강하는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  11. 제 7 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    수평에 대하여, 상기 화물 취급 장치(19, 20)의 공간적 배향은 상기 화물 취급 장치(19, 20)에 제공된 경사 센서(27)의 도움으로 결정되고,
    상기 지지 케이블(17, 18)은 상기 화물 취급 장치(19, 20)가 수평의 평면에 놓이도록 조작되는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    기준 경사가 결정되고,
    상기 기준 경사를 이용하여 경사 센서(27)의 위치가 수평으로부터 달라지며,
    상기 기준 경사는 실제 경사와 비교되고,
    상기 지지 케이블(17, 18)은 비교 결과에 따라 영향을 받는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    수평에 대한 상기 화물 취급 장치(19, 20)의 공간적 배향은, 또는 비교 결과는, 특성 곡선의 도움으로, 소정의 파라미터로, 특히 유압식으로 작동할 수 있는 작동 실린더의 변위 경로로 변환되는 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 방법.
  14. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 따른 컨테이너용 로딩 장치를 작동하기 위한 제어 장치에 있어서,
    상기 제어 유닛은 제 7 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 따른 방법을 실행하도록 설정된, 특히 프로그래밍된 것을 특징으로 하는
    컨테이너용 로딩 장치의 작동 제어 장치.
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