CN103693551A - 用于集装箱的装卸装置以及用于其运行的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于集装箱的装卸装置以及用于其运行的方法，该装卸装置设置有可在轨道(11)上行驶的吊车小车(13)。此外存在两个载荷吸收器(19；20)，其与吊车小车(13)相关联并且其借助于承载绳(17；18)保持在吊车小车(13)处。载荷吸收器(19；20)中的每个都可提升且可下降，并且这两个载荷吸收器(19；20)可机械地相互联结。载荷吸收器(19；20)中的每个都关联有距离传感器，利用其可确定载荷吸收器(19；20)与吊车小车(13)的距离。

Description

用于集装箱的装卸装置以及用于其运行的方法

技术领域

本发明涉及一种用于集装箱的装卸装置(Verladevorrichtung)以及一种用于其运行的方法。

背景技术

从文件WO2010／007514A2已知一种用于集装箱的装卸装置。例如在那里的图1中示出两个载荷吸收器(Lastaufnehmer)2、3，在其处分别可松开地固定有所谓的伸开器(Spreader)6、11，在其处又能够可松开地分别保持有集装箱C1、C2。在载荷吸收器2、3中的每个处安装有滑轮7、13，在其上来引导承载绳8、14，载荷吸收器2、3悬挂在其处。

通常在这样的装卸装置中，这两个载荷吸收器都关联有吊车小车(Laufkatze)，其中，吊车小车在装载桥的区域中可在轨道上行驶。吊车小车设有绳鼓轮(Seiltrommel)，相应所属的载荷吸收器的承载绳可在绳鼓轮上卷起和展开。备选地，带有所属的驱动马达的绳鼓轮也可安装在装载桥上的机器室中。借助于吊车小车和承载绳可能使这两个集装箱在轨道的方向上运动并且在竖直方向上提升或者下降。

在装卸装置的运行中，这两个载荷吸收器可被机械地相互联结，使得这两个集装箱可总是共同来装载。备选地，该联结可被分离，使得仅还这两个载荷吸收器中的一个可用于装载或卸载。另一个载荷吸收器在该情况中被停止。为了所述的联结和分离可设置有相应的操控部。

如果这两个载荷吸收器应被机械地相互联结，则对此必需的是，这两个载荷吸收器尽可能精确的位于相同的高度上。不能以简单的方式来满足该条件，因为承载绳由于所输送的载荷随着时间遭受伸长，伸长在这两个载荷吸收器处可以不同。如果不满足该条件，则出于安全原因设置成，该联结完全不被实现或者又立即被松开。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于集装箱的装卸装置，利用其可实现这两个载荷吸收器的简单的机械联结。

本发明通过根据权利要求1的装卸装置来实现该目的。

根据本发明的装卸装置具有吊车小车，其通常可在轨道上行驶。此外设置有两个载荷吸收器，其与吊车小车相关联并且其借助于承载绳保持在吊车小车处。载荷吸收器中的每个都可提升且可下降，并且这两个载荷吸收器可机械地相互联结。载荷吸收器中的每个关联有距离传感器，利用其可确定载荷吸收器与吊车小车的距离。

借助于距离传感器可来确定相应的载荷吸收器与吊车小车的距离。在该基础上可将这两个载荷吸收器中的至少一个提升或下降成使得这两个载荷吸收器此后尽可能精确地位于相同的高度上。这两个载荷吸收器然后可容易地被机械地相互联结。

如果距离传感器构造成使得所属的承载绳的伸长对距离的确定没有影响，是特别有利的。利用这两个载荷吸收器中的一个的提升或者下降因此还可来平衡承载绳的这样的伸长。

在本发明的一有利的改进方案中，载荷吸收器关联有倾角传感器，利用其可确定载荷吸收器鉴于水平面的空间定向。借助于该倾角传感器或多个倾角传感器可能使分别所属的载荷吸收器取向到水平面中。在该位置中执行所说明的距离测量是特别适宜的。

本发明还通过根据权利要求7的方法来实现所提出的目的。

在根据本发明的方法中对于这两个载荷吸收器中的每个来确定与吊车小车的当前距离，根据实际的距离来确定差，并且根据该差使这两个载荷吸收器中的至少一个提升或者下降成使得该差变成零。以该方式可来平衡这两个载荷吸收器鉴于其高度的差别。

当对于这两个载荷吸收器中的每个来确定参考距离时，当对于每个载荷吸收器来确定参考距离与当前距离之间的差时，并且当这两个载荷吸收器中的至少一个被提升或者下降成使得该差变成零时，是特别有利的。在此借助于参考距离可随时来确定承载绳已以什么程度经历伸长。这可被用于执行承载绳的维护、尤其更换。

在本方法的一有利的改进方案中，借助于与载荷吸收器相关联的倾角传感器来确定载荷吸收器鉴于水平面的空间定向，并且这样影响承载绳使得载荷吸收器位于水平面中。以该方式可使载荷吸收器取向到水平面中。这优选地可在时间上在距离测量之前来执行。

附图说明

本发明另外的特征、运用可能性和优点从本发明的实施例(其在所属的附图中示出)的接下来的说明中得出。在此，所有所说明的或者示出的特征单独地或以任意组合形成本发明的内容，独立于其在权利要求或其回引中的概括以及独立于其在说明书中或在附图中的表达或表示。

图1示出根据本发明的用于集装箱的装卸装置的一实施例的一部分的示意性的侧视图，并且图2a至2c示出根据本发明的用于运行图1的装卸装置的方法的实施例的示意性的流程图。

具体实施方式

尤其在海港中经常存在装卸装置，利用其可来装载或者卸载船的集装箱。这样的用于集装箱的装卸装置经常以龙门吊车的形式来构造，其可沿着码头并且因此大致平行于停泊在那里的轮船移动。该装卸装置具有带有多个轨道的装载桥，轨道布置在一高度上使得其基本位于存在于船上的货物上方。可将轨道带到一位置中，在该位置中其大约横向于码头并且因此也大约横向于停泊在那里的船取向。在该位置中轨道伸出超过船。在轨道上布置有至少一个吊车小车，其可在轨道的方向上行驶。借助于该装卸装置可以以集装箱来装载船或者可将集装箱可从船中卸载。

在图1中示出这样的装卸装置的轨道11，在其上可行驶地布置有吊车小车13。吊车小车13的行驶方向以箭头P1来表示。吊车小车13设有滑轮15、16，承载绳17、18在其上行进。吊车小车13关联有两个载荷吸收器19、20，其中，载荷吸收器19、20中的每个又设有滑轮21、22，承载绳17、18在其上行进。

在载荷吸收器19、20中的每个处可松开地保持有所谓的伸开器24、25。伸开器24、25中的每个大致是大约矩形的框架，其张开大约相应于集装箱的上侧的面。在图1中从侧面示出这两个伸开器24、25，使得前述框架垂直于图1的绘图平面延伸并且因此不可见。

在伸开器24、25中的每个处，尤其在所提及的框架的角中分别存在保持部(Halterung)，利用其可将伸开器24、25与这样的集装箱的上侧可松开地连接。在图1中示例性地示出了保持在伸开器24处的集装箱C。

在本实施例中滑轮21、22这样安装在这两个载荷吸收器19、20处，使得它们大致位于分别所属的伸开器24、25的框架的角中。滑轮15、16这样安装在吊车小车13处，使得当相应的载荷吸收器19、20位于吊车小车13之下时承载绳17、18大致竖直地延伸。

在本实施例中对于每个载荷吸收器19、20并且相应在吊车小车13处分别设置有四个承载绳17、18和因此还分别有四个滑轮15、16、21、22。基于在图1中示出的装卸装置的侧视图，其中分别仅两个滑轮可见。

在吊车小车13上以未示出的方式存在至少一个由电动机驱动的绳鼓轮，由其可将用于相应的载荷吸收器19、20的承载绳17、18卷起和展开。由此相应的载荷吸收器19、20可与所属的伸开器24、25以及必要时保持在其处的集装箱C一起被提升或者下降。这在图1中通过箭头P2来表示。

在吊车小车13的区域中，承载绳17、18中的每个以未示出的方式关联有例如可液压操纵的工作缸。每个工作缸在一侧位置固定地来保持而在另一侧包含活塞，在其处固定有导向辊，在导向辊上来引导所属的承载绳17、18。导向辊分别关于所属的承载绳17、18布置成使得活塞在工作缸内的调整导致由承载绳17、18所经过的路程的延长或者缩短。

在这两个载荷吸收器19、20处分别设置有装置，借助于其能够将这两个载荷吸收器19、20机械地相互联结。鉴于这些装置示例性地参照开头所提及的文件WO2010／007514A2。机械联结的操控可以液压地、电动地或者以其它方式实现。

在装卸装置的运行中这两个载荷吸收器19、20可被机械地相互联结，从而总是能够共同装载两个集装箱。备选地，可使该联结分离，使得那么仅还这两个载荷吸收器19、20中的一个可用于装载或者卸载，通常是靠海侧的载荷吸收器。

在这两个载荷吸收器19、20的每个处布置有倾角传感器27。如果从想象的水平面出发，则倾角传感器27中的每个适合于检测由其自身张开的面鉴于水平面的偏移。该检测在此尤其包括水平面或由相应的倾角传感器27张开的面的x和y坐标。借助于倾角传感器27因此可能确定这两个载荷吸收器19、20的空间定向和因此还有这两个伸开器24、25鉴于水平面的空间定向。

所指出的是，倾角传感器27必要时也可布置在伸开器24、25处。这两个载荷吸收器19、20中的每个关联有距离传感器，利用其可检测相应的载荷吸收器19、20与吊车小车13的距离。

距离传感器可以是可直接测量相应的载荷吸收器19、20与吊车小车13的距离的装置。直接的距离测量在此被理解成，承载绳17、18的伸长对所属的距离传感器的测量没有影响。

如果例如来测量存在的绳鼓轮中的一个的角位置并且由该角位置与绳鼓轮的卷绕直径共同来推出展开的承载绳的长度且由此推出所属的载荷吸收器与吊车小车的距离，则这不是直接的距离测量。

此外所指出的是，距离传感器可以以任何方式来构造。即例如可涉及机械的、电气的、电磁的、光学的或者声学的传感器，或者涉及它们的任何组合。距离传感器可无接触地来构建，或者也可涉及一装置，在其中吊车小车13与分别所属的载荷吸收器19、20相联结。

如果例如在吊车小车13处分别固定有绳鼓轮，承载绳仅为了距离测量的目的将被从该绳鼓轮展开，该承载绳固定在分别所属的载荷吸收器19、20处，并且将由绳鼓轮的角位置来推出绳的展开的长度且由此来推出距离，则这会是直接的距离测量，因为承载绳17、18的伸长在该情况中将不重要。

在本实施例中距离传感器中的每个具有用于发送和用于接收激光信号的装置29，其尤其安装在吊车小车13处。此外，距离传感器中的每个具有反射器30，其尤其安装在相应的载荷吸收器19、20处。在此，反射器30布置和取向成使得在载荷吸收器19、20的适合于距离测量的运行状态中由装置29发出的激光信号被反射器30反射且发送回装置29。这在图1中以虚线表示。

所指出的是，装置29和所属的反射器30也可以以其它方式来布置。由此尤其可能将装置29和反射器30分别大约在中间安装在载荷吸收器19、20处。必要时，反射器30也可保持在伸开器24、25处。应理解的是，装置29和反射器30也可交换布置。

补充地所指出的是，距离传感器不仅可设置成使得利用其可检测相应的载荷吸收器19、20与吊车小车13的距离，而且也可能的是，距离传感器设置成使得利用其可检测相应的载荷吸收器19、20与位置固定的水平面、例如与位于地面处的所谓的连接支座(Laschbock)的距离。

所说明的装卸装置设有控制器，其与倾角传感器27、装置29、可液压操纵的工作缸以及驱动绳鼓轮的电动机相连。此外，控制器与这两个载荷吸收器19、20的联结的电动或者液压的操控相连。控制器尤其是可编程的计算器，利用其可来实施接下来所说明的方法。

借助于控制器可能使装卸装置此外运行成使得这两个载荷吸收器19、20中的一个单独被用于集装箱的装卸，或者两个载荷吸收器19、20以未示出的方式机械地相互联结并且然后两个载荷吸收器19、20同时被用于集装箱的装卸。此外可借助于控制器来执行这两个载荷吸收器19、20的前述的机械联结以及还有其分离。

尤其在这两个载荷吸收器19、20联结时必需的是，这两个载荷吸收器19、20尽可能精确地位于相同的高度上。这可如接下来阐述的那样同样借助于控制器来实现。

在装卸装置的运行中参考倾角通过控制器来确定，如这在图2a中所示。图2a的接下来的阐述在此示例性地针对载荷吸收器19，但是以相同的方式对载荷吸收器20有效。

在步骤41中将载荷吸收器19向下放并且安放在一水平面上。该水平面例如可以是位于地面处的且通常水平取向的所谓的连接支座或者也可以是由其已知它水平取向的任何其它平面。在安放之后由安装在载荷吸收器19处的倾角传感器27来确定在x和y坐标的方向上的倾角，倾角传感器27的位置以这些倾角从水平面偏离。这些倾角作为用于载荷吸收器19的水平面的参考倾角存储在控制器中。

在步骤42中然后将载荷吸收器19从水平面提升，使得其自由悬挂在承载绳17处。又由倾角传感器27来确定在x和y坐标的方向上的倾角，倾角传感器27的位置现在以这些倾角从水平面偏离。将这些实际的倾角与参考倾角比较。

比较结果表示载荷吸收器19在x和y方向上从水平面的倾角。根据预设的特性曲线将该比较结果换算成用于可液压操纵的工作缸的调整行程。特性曲线在此预设成使得例如载荷吸收器19在y方向上4度的倾角造成工作缸驶出一定的调整行程。

如所阐述的那样，承载绳17中的每个关联有工作缸中的一个。如果然后例如来操控两个工作缸中的其所属的承载绳17布置在载荷吸收器19的共同的纵向侧处的那个，则载荷吸收器19例如在y方向上的倾角以该方式可以改变。那么以该方式来补偿载荷吸收器19的4度的前述的示例性的倾角。

根据前述比较，可液压操纵的工作缸中的一个或多个因此由控制器操控成使得使它们驶入或驶出一定的调整行程。这造成由承载绳17经过的路程的延长或者缩短，与此同义的是，载荷吸收器19的倾角由于缩短的或延长的承载绳17而相应地改变。工作缸的调整行程或特性曲线在此预设成使得载荷吸收器19和因此还有所属的伸开器24此后位于水平面中。

所指出的是，前面所阐述的步骤42不必强制地在步骤41之后或者与其共同来实施。也可能独立于与步骤41在其它时刻执行步骤42。在此可单次或者多次地来执行步骤42。在此必要时不必再提升载荷吸收器19(倘若它已自由地悬挂在承载绳17处)。

此外所指出的是，与距离传感器相联系地提及的、适合于距离测量的运行状态尤其可由此实现，即执行步骤42并且相应的载荷吸收器19、20因此位于水平面中。

在装卸装置的运行中参考距离通过控制器来确定，如这接下来根据图2b所阐述的那样。尤其地，当例如来装配新的承载绳17、18时，那么来确定参考距离。

在步骤45中使两个载荷吸收器19、20驶到高度H上。高度H在此被理解成与一个面、例如与地面或者与所谓的连接支座的一定的竖直距离。高度H可来预设或者位于预设的高度范围中。相应的载荷吸收器19、20的高度H在此借助于相应的绳鼓轮来调节，利用绳鼓轮将相应的载荷吸收器19、20的承载绳17、18卷起或展开。

例如可能的是，绳鼓轮或者驱动绳鼓轮的电动机关联有传感器，借助于其可来确定绳鼓轮的角位置。在考虑绳鼓轮的卷绕直径的情况下，由此可来计算从绳鼓轮展开的承载绳17、18的长度。由此可导出载荷吸收器19、20的高度H。

备选地可能的是，驱动绳鼓轮的电动机例如构造为步进电机，并且以该方式可在没有所属的传感器的情况下直接驶到载荷吸收器19、20的高度H。

假如步骤42直到现在还未实施，则在此根据步骤42实现可液压操纵的工作缸的操控，使得载荷吸收器19、20水平地取向。

如果载荷吸收器19、20位于高度H上并且其水平地取向，则在步骤46中执行距离测量。对此，由两个装置29分别发出激光信号，被反射器30反射并且然后又被装置29接收。从这些激光信号的运行时间可计算出相应的载荷吸收器19、20与吊车小车13的距离。前述距离作为参考距离L1ref、L2ref被控制器存储，其中，标记“1”和“2”针对相应的载荷吸收器19、20。此外高度H被控制器存储。

由于所阐述的这两个载荷吸收器19、20驶到高度H上时可能出现的不精确性，例如由于在将绳鼓轮的角位置换算成承载绳17、18的展开的长度时的不精确性，可能的是，这两个参考距离L1ref、L2ref不一样大。在该情况中承载绳17、18可在步骤47的范围中被这两个载荷吸收器19、20中的一个根据这两个参考距离L1ref、L2ref的差Ldref卷起或展开成使得该差Ldref被补偿并且这两个载荷吸收器19、20实际位于同一高度上、尤其在高度H上。

所指出的是，前面所阐述的步骤47不必强制地在步骤45和／或46中的一个之后或者与其共同来实施。也可能独立于步骤45或46在其它时刻执行步骤47或者另外来考虑所阐述的在这两个参考距离L1ref、L2ref之间的差Ldref。

如果参考倾角和参考距离储存在控制器中，则在装卸装置的运行中这两个载荷吸收器19、20的联结可借助于控制器来执行，如这接下来根据图2c所阐述的那样。

在步骤51中使这两个载荷吸收器19、20驶到所存储的高度H上。这由控制器通过操控绳鼓轮的电动机的相应的操控来执行。相应的载荷吸收器19、20的高度H即借助于相应的绳鼓轮来调节，利用绳鼓轮将相应的载荷吸收器19、20的承载绳17卷起或者展开。如已阐述的那样，在此可设置有检测绳鼓轮的角位置的传感器或者电动机可构造为步进电机。

在步骤52中然后使这两个载荷吸收器19、20分别取向到水平面中。这分别相应于所阐述的步骤42来实施。

如果载荷吸收器19、20位于高度H上并且水平地取向，则在步骤53中来执行距离测量。对此，由两个装置29分别发出激光信号，被反射器30反射并且然后又被装置29接收。从这些激光信号的运行时间可来计算相应的载荷吸收器19、20与吊车小车13的距离。前述距离作为当前距离L1(ti)、L2(ti)被控制器存储，其中，标记“1”和“2”针对相应的载荷吸收器19、20，并且其中，标记“ti”针对距离测量的时刻i。

现在可能的是，承载绳17、18在装卸装置的运行期间由于所运输的集装箱遭受伸长。该伸长在这两个载荷吸收器19、20处可以不同，亦即当这两个载荷吸收器19、20中的一个被单独应用而另一载荷吸收器20、19在该应用期间不被使用时那么尤其如此。这两个载荷吸收器19、20的承载绳17、18的前述伸长可造成，这两个当前距离L1(ti)、L2(ti)不一样大。

由控制器在步骤53的范围中计算以下差：

L1d=L1ref-L1(ti)

L2d=L2ref-L2(ti)，

其中，对于差L1d、L2d，标记“1”和“2”又针对相应的载荷吸收器19、20。

此后，驱动这两个载荷吸收器19、20的绳鼓轮的电动机被控制器操控成使得前述差L1d、L2d变成零。

这可由此实现，即在两个载荷吸收器19、20处来平衡分别所属的差L1d或L2d。在该情况中两个载荷吸收器19、20那么位于高度H上。备选地，这可由此来实现，即将这两个差L1d、L2d相互比较并且根据比较结果Ld将这两个载荷吸收器19、20中的仅仅一个操控成使得比较结果Ld变成零。在该情况中这两个载荷吸收器位于同一高度上、但是不不强制地位于高度H上。

独立于此也可在操控载荷吸收器19、20时来考虑所阐述的在这两个载荷吸收器19、20驶到高度H上时可能出现的不精确性。通过相应的操控尤其可来平衡存在的在这两个参考距离L1ref、L2ref之间的差Ldref。

所指出的是，这两个参考距离L1ref、L2ref的平衡以及这两个差L1d、L2d的平衡也可被相互组合。必要时在此可能仅在这两个载荷吸收器19、20中的一个处执行平衡。

在执行步骤53之后这两个载荷吸收器19、20位于相同高度上，其中，如所述的那样，不必强制地是高度H。此外，两个载荷吸收器19、20水平地取向。然后可将这两个载荷吸收器19、20机械地相互联结。

可随时重复根据图2c的方法。所阐述的平衡过程在此可如所说明的那样针对参考距离L1ref、L2ref。备选地，但是也可能考虑图2c的方法的先前的执行的平衡过程，从而仅还须平衡先前的执行的偏差。

属于这两个载荷吸收器19、20的差L1d、L2d代表这两个载荷吸收器19、20的承载绳17、18的延长和因此承载绳17、18随时间的磨损。差L1d、L2d可被用于维修目的，例如鉴于承载绳17、18的更换。

一备选的实施形式可在于，放弃参考距离L1ref、L2ref的确定。在该情况中不能平衡在差Ldref中所表现的不精确性。那么仅来确定当前距离L1(ti)、L2(ti)并且控制器根据这些当前距离形成差Ld(ti)。此后，将这两个载荷吸收器19、20中的至少一个操控成使得差Ld(ti)变成零。这两个载荷吸收器19、20然后位于相同的高度上。

Claims (14)

1.一种用于集装箱的装卸装置，其带有：吊车小车(13)；以及带有两个载荷吸收器(19；20)，其与所述吊车小车(13)相关联并且其借助于承载绳(17；18)保持在所述吊车小车(13)处，其中，所述载荷吸收器(19；20)中的每个都能够提升且能够下降，并且其中，这两个载荷吸收器(19；20)能够机械地相互联结，其特征在于，所述载荷吸收器(19；20)中的每个都关联有距离传感器，利用其能够确定所述载荷吸收器(19；20)与所述吊车小车(13)的距离。

2.根据权利要求1所述的装卸装置，其中，所述距离传感器构造成使得所属的所述承载绳(17；18)的伸长不影响所述距离的确定。

3.根据前述权利要求中任一项所述的装卸装置，其中，所述距离传感器构造成无接触式、尤其为光学传感器。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装卸装置，其中，所述距离传感器具有用于发送和接收激光信号的装置(29)和反射器(30)，并且其中，所述装置(29)优选地与所述吊车小车(13)而所述反射器(30)优选地与所述载荷吸收器(19；20)相关联。

5.根据前述权利要求中任一项所述的装卸装置，其中，所述载荷吸收器(19；20)关联有倾角传感器，利用其能够确定所述载荷吸收器(19；20)鉴于水平面的空间定向。

6.根据权利要求5所述的装卸装置，其中，所述倾角传感器适合于检测由其自身张开的面鉴于水平面的偏移，亦即尤其作为x坐标和y坐标。

7.一种用于运行用于集装箱的装卸装置的方法，其中，所述装卸装置根据权利要求1至6中任一项来构造，其特征在于，对于这两个载荷吸收器(19；20)中的每个来确定与所述吊车小车(13)的当前距离(L1(ti)；L2(ti))，根据所述当前距离(L1(ti)；L2(ti))来确定差，并且将这两个载荷吸收器(19；20)中的至少一个提升或者下降成使得所述差变成零。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，对于这两个载荷吸收器(19；20)中的每个来确定参考距离(L1ref；L2ref)，其中，对于每个载荷吸收器(19；20)来确定所述参考距离与所述当前距离之间的差(L1d；L2d)，并且其中，将这两个载荷吸收器(19；20)中的至少一个提升或者下降成使得所述差(L1d；L2d)变成零。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，对于这两个载荷吸收器(19；20)中的每个来确定参考距离(L1ref；L2ref)，其中，对于每个载荷吸收器(19；20)来确定所述参考距离与所述当前距离之间的差(L1d；L2d)，其中，由这两个差(L1d；L2d)来确定比较结果(Ld)，并且其中，将这两个载荷吸收器(19；20)中的至少一个提升或者下降成使得所述比较结果(Ld)变成零。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，由这两个当前距离(L1(ti)；L2(ti))来确定差(Ld(ti))，并且其中，将这两个载荷吸收器(19；20)中的至少一个提升或者下降成使得所述差(Ld(ti))变成零。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的方法，其中，借助于与所述载荷吸收器(19；20)相关联的倾角传感器(27)来确定所述载荷吸收器(19；20)鉴于水平面的空间定向，并且其中，这样作用于所述承载绳(17；18)使得所述载荷吸收器(19；20)位于水平面中。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，确定参考倾角，所述倾角传感器(27)的位置以所述参考倾角与水平面偏移，其中，将所述参考倾角与当前倾角比较，并且其中，根据比较结果作用于所述承载绳(17；18)。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其中，将所述载荷吸收器(19；20)鉴于水平面的空间定向或所述比较结果借助于特性曲线转化成一数值、尤其转化成能够液压操纵的工作缸的调整行程。

14.一种用于运行用于集装箱的装卸装置的控制器，其中，所述装卸装置根据权利要求1至6中的任一项来构造，其特征在于，所述控制器设置成、尤其编程成实施根据权利要求7至13中任一项所述的方法。

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