ES2591227T3 - Dispositivo para apilar y desapilar objetos en forma de panel - Google Patents

Dispositivo para apilar y desapilar objetos en forma de panel Download PDF

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ES2591227T3
ES2591227T3 ES14708785.2T ES14708785T ES2591227T3 ES 2591227 T3 ES2591227 T3 ES 2591227T3 ES 14708785 T ES14708785 T ES 14708785T ES 2591227 T3 ES2591227 T3 ES 2591227T3
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Alexander Kronsteiner
Adrian ENZENBRUNNER
Hannes ENDLICHER
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Abstract

Dispositivo para apilar y desapilar objetos en forma de panel, tales como láminas de vidrio, en el que en un caballete de apoyo, al menos dos pilas diferentes (1, 2), que se encuentran una al lado de la otra y en las que los objetos están inclinados en particular respecto a la vertical, se apilan al depositarse los objetos en forma de panel y se desapilan al extraerse los objetos en forma de panel, con un dispositivo de agarre (4) para sujetar los objetos, comprendiendo el dispositivo de agarre (4) al menos dos pinzas, caracterizado porque el dispositivo de agarre (4) presenta al menos dos grupos (6), situados uno al lado de otro, con al menos una pinza respectivamente, en particular al menos dos pinzas respectivamente, porque las pinzas del dispositivo de agarre (4) se pueden ajustar de manera independiente entre sí hacia y desde su posición activa, asignada a los objetos, mediante movimientos pivotantes o movimientos lineales, en particular movimientos de subida/bajada, y porque las pinzas del dispositivo de agarre (4), ajustadas hacia afuera de su posición activa, están dispuestas por encima de las pilas (1, 2).

Description

DESCRIPCION
Dispositivo para apilar y desapilar objetos en forma de panel.
5 La invencion se refiere a un dispositivo con las caractensticas de la parte introductoria de la reivindicacion independiente 1.
Son conocidos dispositivos de apilado y desapilado, pudiendose remitir al respecto a los documentos FR2525196A, WO2012/037582A o EP0675060B1.
10
Los objetos en forma de panel, en particular laminas de vidrio, estan dispuestos en almacenes (almacenes de vidrio), por ejemplo, en pilas situadas en un caballete de apoyo.
En los caballetes de apoyo, los objetos en forma de panel (laminas de vidrio) estan inclinados respecto a la 15 perpendicular en algunos grados (por ejemplo, 5°), de modo que descansan con seguridad en el caballete de apoyo.
Para la descarga (“apilado”) y la extraccion (“desapilado”) de objetos en forma de panel estan previstas barras equipadas con cabezales de succion (“barras de succion”) con una longitud de, por ejemplo, 6 m. Los cabezales de succion se colocan en el borde superior de un objeto en forma de panel (lamina de vidrio) para elevar el primer 20 objeto de la pila respectivamente y alimentarlo a otra estacion de mecanizado o procesamiento. Las laminas de vidrio, que han sido retiradas (“desapiladas”) de un caballete de apoyo, se alimentan a una mesa de corte de vidrio.
Para sujetar/extraer/depositar objetos en forma de panel son conocidos tambien dispositivos de tipo peine (“peines”), en cuyos dientes estan dispuestos varios cabezales de succion, en la mayona de los casos tres cabezales de 25 succion, de modo que las laminas de vidrio se pueden sujetar por una gran superficie. La forma de peine se ha seleccionado para que los distintos dispositivos, equipados con ventosas de vacfo, para el traslado, almacenamiento y transporte puedan transferir laminas de vidrio entre sf, sin tener que sujetarlas por succion en ambos lados, lo que sena danino, por ejemplo, en el caso de revestimientos.
30 Por el documento FR2525196A son conocidas barras de succion que no estan subdivididas en segmentos independientes uno de otro.
El documento DE202012010085U1 divulga un dispositivo para el desplazamiento de paneles, en particular paneles de vidrio. En el parrafo [0009] se menciona que los paneles de vidrio de formatos, grosores y calidades “mas 35 diversos” se deben poder apilar en armazones de apilado (caballetes de tipo A) posibles de cargar por ambos lados.
En el elemento de agarre del dispositivo segun el documento DE202012010085U1 estan previstos dos dedos de pinza con medios de sujecion. Los dedos de pinza estan dispuestos, como muestran, por ejemplo, las figuras 2 y 3, en bordes transversales de la pinza opuestos entre sf y se pueden accionar de manera independiente uno de otro 40 (figura 3).
El documento DE202012010085U1 muestra tambien que en un caballete de apoyo se forman dos pilas, pero dichas pilas estan situadas una frente a otra.
45 En ningun punto del documento DE202012010085U1 se menciona expresamente que las pilas, formadas en un caballete de apoyo, deban o puedan ser distintas entre sf.
El documento DE19636470A1 muestra, por ejemplo, en la figura 5, un dispositivo para la manipulacion de laminas de vidrio, estando previstas unidades de succion con cabezales de succion enfrentados, mediante los que se deben 50 poder retirar los paneles de vidrio de los caballetes de apoyo opuestos entre sf y transferirlos a un dispositivo de transporte.
En el documento DE19636470A1 se menciona tambien que las laminas se pueden depositar en caballetes de apoyo.
55
El documento DE19636470A1 muestra tambien, visto formalmente, dos dispositivos de agarre accionables de manera independiente entre sf, espedficamente los campos opuestos entre sf con cabezales de succion. Resulta problematico que en el caballete de apoyo esten situados en vertical diferentes tipos de vidrio, por ejemplo, pilas de laminas de vidrio con una anchura diferente o pilas de las mismas o de tipos de vidrio diferentes con un espesor
diferente (grosor) de las pilas. Por tanto, hasta el momento era imprescindible extraer al mismo tiempo laminas de vidrio de cada pila. Solo asf se pod^a impedir que se formaran diferentes grosores de pila y que no fuera posible la operacion con dispositivos de agarre configurados de manera continua a lo ancho de los caballetes de apoyo, incluso si estaban configurados como barras de succion.
5
La invencion tiene el objetivo de proponer un dispositivo del genero mencionado al inicio, en el que no se presenten los problemas descritos arriba.
Este objetivo se consigue segun la invencion con un dispositivo, en el que estan implementadas las caractensticas 10 de la reivindicacion independiente sobre el dispositivo.
Configuraciones preferidas y ventajosas de la invencion son objeto de las reivindicaciones secundarias.
En el dispositivo, segun la invencion, esta previsto que en un caballete de apoyo se formen al menos dos pilas, 15 siendo las pilas diferentes entre sr
En el dispositivo, segun la invencion, esta previsto que se formen pilas de objetos en forma de panel, diferentes entre sf.
20 En una forma de realizacion posible de la invencion puede estar previsto que se formen al menos dos pilas de grosores diferentes entre sf al depositarse al menos un objeto en forma de panel en al menos una de las pilas o al extraerse al menos un objeto en forma de panel de al menos una de las pilas.
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que estan 25 previstos cabezales de succion como pinzas del dispositivo de agarre, a los que esta asignada una fuente de vado.
En el dispositivo segun la invencion, las pinzas del dispositivo de agarre se pueden ajustar independientemente entre sf hacia y desde su posicion activa, asignada a los objetos. A este respecto, esta previsto que las pinzas del dispositivo de agarre se puedan ajustar hacia y desde su posicion activa mediante movimientos pivotantes o 30 movimientos lineales, en particular movimientos de subida/bajada.
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que las pinzas del dispositivo de agarre estan dispuestas en un soporte comun.
35 En el dispositivo segun la invencion, el dispositivo de agarre presenta al menos dos grupos situados uno al lado de otro con al menos una pinza respectivamente, en particular al menos dos pinzas respectivamente.
En el dispositivo segun la invencion, las pinzas se pueden ajustar, en particular pivotar, independientemente entre sf hacia y desde su posicion activa.
40
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que esta interrumpida la conexion entre cabezales de succion, ajustados hacia su posicion de espera, y la fuente de vacfo.
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que cabezales 45 de succion, ajustados en su posicion activa, estan conectados a la fuente de vacfo.
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que al soporte esta asignado un dispositivo para moverse en el espacio, por ejemplo, un dispositivo en forma de una grua de portico.
50
El dispositivo, segun la invencion, se puede caracterizar en una forma de realizacion por el hecho de que pinzas del dispositivo de agarre, ajustadas hacia afuera de su posicion activa, estan dispuestas por encima de pilas.
La invencion posibilita el posicionamiento de dos o mas de dos pilas diferentes, por ejemplo, pilas de distintos tipos 55 de objeto, por ejemplo, tipos de vidrio, en un (unico) caballete de apoyo y la extraccion de objetos desde solo una de las pilas y su transporte.
La invencion permite tambien apilar objetos en forma de panel para crear pilas diferentes.
Esto es posible, porque el dispositivo segun la invencion presenta un dispositivo de agarre con al menos dos pinzas que actuan de manera independiente entre st
Por ejemplo, los dispositivos de agarre comprenden cabezales de succion como pinzas, conectados con al menos 5 una fuente de vado, de modo que estos se pueden apoyar por vado en un objeto en forma de panel (lamina de vidrio) a fin de sujetarlo y extraerlo de una pila, que descansa en un caballete de apoyo, o depositarlo en un caballete de apoyo.
En otra forma de realizacion, los dispositivos de agarre comprenden horquillas de transporte como pinzas, 10 combinadas en al menos dos grupos de al menos dos horquillas de transporte respectivamente.
Las horquillas de transporte tienen en cada caso con preferencia al menos dos elementos portantes, por ejemplo, con una forma esencialmente en L. Los objetos a apilar/desapilar estan colocados en vertical, por una parte, en los brazos inferiores mas cortos (esencialmente horizontales) de los elementos portantes, o sea, se apoyan en estos por 15 abajo, y descansan, por la otra parte, en los brazos mas largos (esencialmente perpendiculares) de los elementos portantes.
En una forma de realizacion, las horquillas de transporte estan colocadas en soportes horizontales, dado el caso, de manera pivotante, de tal modo que sobresalen de los soportes hacia abajo.
20
En los brazos de los elementos portantes, esencialmente perpendiculares, pueden estar dispuestos cabezales de succion para asegurar los objetos, sujetados por las pinzas, durante el transporte.
En el caso tambien de pinzas en forma de horquillas de transporte estan previstos al menos dos grupos que estan 25 situados uno al lado de otro, que funcionan de manera independiente entre sf y estan formados por al menos dos elementos portantes respectivamente. Esto permite apilar/desapilar objetos independientes entre sf en/de dos pilas dispuestas una al lado de otra, sin que la pila mas gruesa obstaculice el dispositivo de agarre. Esto es valido sobre todo cuando los elementos portantes en L se pueden pivotar hacia/desde su posicion activa, como esta previsto en una posible forma de realizacion.
30
Este efecto ventajoso esta presente tambien en la forma de realizacion del dispositivo de agarre con las pinzas configuradas como cabezales de succion pivotables hacia adentro y hacia afuera o en la forma de realizacion con elementos portantes que se pueden desmontar y volver a montar, si es necesario.
35 En una forma de realizacion posible de la invencion estan previstas horquillas de transporte como pinzas del dispositivo de agarre.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que cada horquilla de transporte presente al menos dos elementos portantes con una forma esencialmente en L.
40
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que en las horquillas de transporte, en particular en sus brazos esencialmente perpendiculares, esten previstos cabezales de succion.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que los elementos portantes de las horquillas de 45 transporte esten dispuestos en soportes preferentemente de manera que sobresalgan de los mismos hacia abajo.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que los soporte de al menos dos horquillas de transporte esten fijados de manera separable en un soporte principal.
50 En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que las horquillas de transporte puedan pivotar desde su posicion activa y hacia su posicion activa.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que los elementos portantes de las horquillas de transporte esten configurados esencialmente en perpendicular en su posicion activa.
55
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que los brazos esencialmente perpendiculares de los elementos portantes esten configurados con una longitud variable.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que pinzas con cabezales de succion esten
combinadas con pinzas con horquillas de transporte.
En una forma de realizacion posible de la invencion esta previsto que cabezales de succion y horquillas de transporte puedan pivotar de manera independiente entre s^ hacia y desde su posicion activa.
5
En el marco de la invencion se ha tenido en cuenta tambien combinar pinzas en forma de horquillas de transporte con dispositivos de agarre que presentan pinzas configuradas como cabezales de succion. Esto permite transportar de manera segura tambien objetos pesados con pinzas en forma de cabezales de succion.
10 Segun la invencion es posible activar respectivamente solo las pinzas del dispositivo de agarre que estan asignadas a una pila de al menos dos pilas en un caballete de apoyo, permaneciendo inactivas las pinzas restantes del dispositivo de agarre.
Si las pinzas del dispositivo de agarre, segun la invencion, son cabezales de succion, es posible mover, por ejemplo, 15 pivotar, a su posicion activa solo el cabezal de succion (o dos o mas de dos cabezales de succion) que sean necesarios, mientras que los cabezales de succion no necesarios, dispuestos en la zona de una pila, de la que no se va a extraer un objeto en forma de panel (lamina de vidrio), se pueden mantener en su posicion de espera.
Con la invencion es posible de manera mas ventajosa almacenar en un unico caballete de apoyo dos o mas de dos 20 tipos de vidrio o laminas de vidrio distintos en pilas de anchura y/o grosor diferentes. Durante el proceso de extraccion se activa solo la al menos una pinza del dispositivo de agarre, por ejemplo, se mueve hacia su posicion activa solo el al menos un cabezal de succion que es necesario para extraer el tipo de vidrio deseado en cada caso. Esto se puede llevar a cabo sin que las pinzas restantes (los cabezales de succion restantes) del dispositivo de agarre choquen con una o varias pilas contiguas de otros objetos (tipos de vidrio).
25
Por ejemplo, las pinzas no necesarias del dispositivo de agarre, por ejemplo, los cabezales de succion no necesarios, se mantienen en su posicion de espera por encima de las pilas. Solo las pinzas necesarias respectivamente (cabezales de succion) se mueven a su posicion activa.
30 El movimiento de las pinzas de su posicion de espera a su posicion activa y viceversa de su posicion activa a su posicion de espera se puede realizar mediante el pivotado de las pinzas o mediante el movimiento lineal (movimiento hacia arriba y hacia abajo). En el marco de la invencion se tienen en cuenta tambien combinaciones del movimiento pivotante con el movimiento de subida y bajada de las pinzas.
35 Con la invencion se consigue tambien ventajosamente que en un unico caballete de apoyo haya espacio para varias pilas menos anchas de tipos de vidrio identicos o diferentes y, por tanto, se pueda ahorrar espacio de almacenamiento tambien en caso de una gran variedad de tipos de vidrio.
Si el dispositivo de agarre, previsto segun la invencion, presenta cabezales de succion como pinzas, se tiene en 40 cuenta combinar los cabezales de succion en al menos dos grupos que comprenden respectivamente al menos dos cabezales de succion.
Otros detalles y caractensticas de la invencion se derivan de la siguiente descripcion de ejemplos de realizacion por medio de los dibujos. Muestran:
45
Fig. 1 esquematicamente, un dispositivo segun la invencion (sin caballete de apoyo);
Fig. 2 el dispositivo de la figura 1 (con caballete de apoyo), visto desde el lateral;
50 Fig. 3 un dispositivo, segun la invencion, combinado con una grua; y
Fig. 4 una forma de realizacion de un dispositivo de agarre con pinzas en forma de horquillas de transporte.
En la forma de realizacion mostrada en la figura 1, dos pilas 1 y 2 (paquetes de vidrio) con diferente grosor y/o con 55 diferentes tipos de vidrio (por ejemplo, vidrios de diferente anchura) estan situadas en vertical en un caballete de apoyo 3 (no mostrado en la figura 1).
Para la extraccion de laminas de vidrio de las pilas 1 y 2 (paquetes de vidrio) esta previsto un dispositivo de agarre 4 que esta configurado como barras de succion en el ejemplo y presenta en un soporte 5 varias grupos 6, montados
de manera pivotante e integrados por dos pinzas respectivamente, en el ejemplo dos cabezales de succion 7 respectivamente, posibles de someter a vado.
Aunque en el ejemplo de realizacion, las pinzas del dispositivo de agarre 4, configuradas como cabezales de succion 5 7, pueden pivotar, se tiene en cuenta tambien una forma de realizacion del dispositivo, en la que las pinzas configuradas como cabezales de succion 7 se pueden mover hacia su posicion de espera y desde la misma hacia su posicion activa mediante un movimiento lineal de bajada y subida. Es posible tambien una combinacion entre el movimiento lineal y el movimiento pivotante de las pinzas.
10 La figura 1 muestra que cuatro grupos 6, que comprenden dos cabezales de succion 7 respectivamente, se han pivotado a su posicion activa (en el ejemplo se han pivotado hacia abajo), de modo que los cabezales de succion 7, despues de someterse a vado, succionan la primera lamina de vidrio de la pila 1 respectivamente, o sea, la sujetan, y la pueden extraer de la pila 1 al moverse el soporte 5 por medio de un accionamiento con una configuracion cualquiera.
15
La figura 1 muestra tambien que los grupos 6, asignados a la pila derecha 2 en la figura 1, de cabezales de succion 7 se mantienen pivotados hacia su posicion de espera, de modo que se encuentran dispuestos por debajo de la pila 2 y no impiden los movimientos del dispositivo de agarre 4 con sus grupos 6, pivotados hacia su posicion activa, de cabezales de succion 7, como se puede observar en la figura 2.
20
En la invencion esta previsto tambien que los cabezales de succion 7 situados en su posicion de espera, o sea, aquellos cabezales de succion 7 que no se han pivotado a su posicion activa, esten desconectados de la fuente de vado, o sean, no se someten a vado.
25 Solo los cabezales de succion 7 pivotados a su posicion activa (en la figura 1, los cuatro grupos izquierdos 6 de cabezales de succion 7) estan sometidos a vado al estar conectados a la fuente de vado, tan pronto se hayan apoyado en laminas de vidrio de una pila 1 o 2.
Para mover el soporte 5 del dispositivo de agarre 4 a fin de disponer los cabezales de succion 7, que estan previstos 30 en el mismo y sirven como pinzas, sobre la primera lamina de vidrio respectivamente de una pila 1 o 2 (paquete de vidrio), el soporte 5 esta conectado a un dispositivo de ajuste, por ejemplo, una grua de portico 10 (vease figura 3).
En el dispositivo configurado como grua de portico 10, que se muestra en la figura 3, esta previsto un dispositivo de agarre 4 segun la invencion. La grua de portico 10 presenta una barra horizontal 11 y se puede desplazar sobre 35 ruedas 14 en un bastidor 13 que comprende dos patas 12. El dispositivo de agarre 4 se puede aproximar a un caballete de apoyo 3, en el que las pilas 1 y 2 de laminas de vidrio estan situadas en vertical, si se han de depositar (apilar) laminas de vidrio en el caballete de apoyo 3 con la formacion de las pilas 1 o 2 o si estas se han de extraer (desapilar) de una pila 1 o 2 que se encuentra en vertical en el caballete de apoyo 3.
40 En la barra 11 de la grua de portico 10 esta situado un dispositivo de agarre 4, segun la invencion, de manera que se puede ajustar con varios grados de libertad. Por ejemplo, el dispositivo de agarre 4 se puede mover linealmente mediante la suspension 15 en vertical (en perpendicular a la barra 11), en horizontal (en paralelo a la barra 11 y en perpendicular a la direccion de avance de la grua de portico 10) y puede girar alrededor de un eje perpendicular.
45 La figura 3 muestra a modo de ejemplo que en el soporte 5 del dispositivo de agarre 4 estan combinados cabezales de succion 7 en cuatro grupos 6 que comprenden dos cabezales de succion 7 en cada caso. Sin embargo, la cantidad de grupos 6 de cabezales de succion 7 no esta limitada a cuatro ni la cantidad de cabezales de succion 7 de cada grupo 6 esta limitada a dos.
50 Como se indica en la figura 3 mediante motores lineales 16, es posible variar la distancia entre cabezales de succion 7 y la distancia entre grupos 6 de cabezales de succion 7.
Los cabezales de succion 7 se pueden pivotar desde su posicion de espera hacia su posicion activa (en la figura 1, hacia la izquierda) y desde su posicion activa hacia su posicion de espera (en la figura 1, hacia la derecha) con 55 ayuda de una palanca 17, mostrada en la figura 3, con accionamiento 18 (motor lineal).
La figura 3 muestra que para la parte, a la izquierda en la figura 3, del dispositivo de agarre 4 no se pivotan forzosamente al mismo tiempo todos los cabezales de succion 7 o grupos 6 de cabezales de succion 7. Mas bien, se tiene en cuenta pivotar a su posicion activa solo los cabezales de succion 7 o grupos 6 de cabezales de succion 7
que son necesarios realmente en cada caso. Por tanto, se tiene en cuenta pivotar solo la cantidad de cabezales de succion 7 o grupos 6 de cabezales de succion 7 hacia su posicion activa, que corresponda a la anchura de la lamina de vidrio a manipular.
Si en una forma de realizacion de la invencion esta previsto que una cantidad predefinida de cabezales de succion 7 5 o de grupos 6 de cabezales de succion 7 se pivote siempre a su posicion activa, puede estar previsto entonces que los cabezales de succion 7, que no actuan en una lamina de vidrio, o sea, los cabezales de succion 7 que se encuentran en su posicion de espera, no esten conectados a la fuente de vado, o sea, no se sometan a vado.
En la invencion se tiene en cuenta tambien pivotar conjuntamente todos los cabezales de succion 7, que sirven 10 como pinzas, del dispositivo de agarre 4, segun la invencion, o grupos 6 del mismo que estan dispuestos en una zona del soporte 5, por ejemplo, en una mitad, un tercio, un cuarto u otra zona parcial del soporte 5, hacia y desde su posicion activa. Se tiene en cuenta tambien usar solo cabezales de succion individuales 7 o grupos 6 de cabezales de succion 7, si se han de manipular (apilar/desapilar) laminas de vidrio mas pequenas (mas estrechas).
15 En el caso de un procedimiento para apilar y desapilar objetos en forma de panel, tales como laminas de vidrio, se actua de modo que en un unico caballete de apoyo se forman al menos dos pilas, siendo las pilas diferentes entre sb Se trata, por ejemplo, de pilas creadas a partir de objetos diferentes (tipos de vidrio), o sea, objetos de dimensiones diferentes (anchura y/o longitud y/o grosor) o pilas de grosor diferente que se pueden desapilar o apilar independientemente una de otra al extraerse objetos del caballete de apoyo o al depositarse objetos en el caballete 20 de apoyo.
En un procedimiento es posible configurar pilas de objetos en forma de panel diferentes entre sf, por ejemplo, objetos de dimensiones diferentes (anchura y/o longitud y/o grosor). Por ejemplo, se forman al menos dos pilas de grosor diferente entre sf al depositarse al menos un objeto en forma de panel en al menos una de las pilas o al 25 extraerse al menos un objeto en forma de panel de al menos una de las pilas.
La forma de realizacion de un dispositivo de agarre 4, mostrada en la figura 4, presenta dos horquillas de transporte 20, en vez de las pinzas con cabezales de succion 7 como pinzas. Las horquillas de transporte 20 comprenden en el ejemplo de realizacion mostrado cuatro elementos portantes 21 en forma de L, colocados en soportes horizontales 30 22 de manera que sobresalen de los mismos hacia abajo. Los soportes 22 estan dispuestos de manera desmontable en un soporte principal 23.
Las horquillas de transporte 20, que presentan en el ejemplo dos grupos integrados por cuatro elementos portantes 21 respectivamente, se pueden disponer para un nuevo uso en depositos de almacenamiento, despues de haberse 35 desmontado del soporte principal 23. Mientras una horquilla de transporte 20 esta desmontada, con la otra horquilla de transporte 20, que se mantiene en el soporte principal 23, se puede realizar el apilado/desapilado.
Los elementos portantes 21 presentan en cada caso un brazo 24 mas largo y esencialmente perpendicular y un brazo 25 mas corto y esencialmente horizontal. Los brazos horizontales 25 soportan por abajo los objetos a 40 transportar que estan sujetados mediante el dispositivo de agarre 4. Los objetos descansan aqrn en los brazos perpendiculares 24 de los elementos portantes 21. Para mantener con seguridad los objetos en las horquillas de transporte 20, los elementos portantes 21 pueden estar equipados con cabezales de succion 26 en sus brazos perpendiculares 24.
45 Los brazos 24 mas largos y esencialmente perpendiculares de los elementos portantes 21 pueden estar configurados con una longitud variable, por ejemplo, telescopica.
Las horquillas de transporte 20 o al menos sus elementos portantes 21 se pueden pivotar desde su posicion activa mostrada en la figura 4 y pivotar de nuevo desde su posicion de espera hacia la posicion activa, como se describe 50 tambien mas arriba respecto a la forma de realizacion con cabezales de succion 7. Si una de las horquillas de transporte 20 se ha pivotado hacia afuera de su posicion activa, se pueden extraer (desapilar) objetos de pilas contiguas de objetos en forma de panel y depositar (apilar) en tales pilas, incluso cuando las pilas tienen un grosor diferente. Esta operacion es posible tambien cuando una horquilla de transporte 20, que comprende un grupo de elementos portantes 21, ha sido recogida por el soporte principal 23.
55
Por lo demas, la forma de realizacion de un dispositivo de agarre 4, mostrada en la figura 4, se puede usar de la manera explicada mas arriba en relacion con la forma de realizacion mostrada en las figuras 1 a 3.
Adicionalmente existe la ventaja de una mayor libertad de movimiento y, dado el caso, recorridos mas cortos, porque
las horquillas de transporte 20 se pueden desmontar del soporte principal 23 y el soporte principal 23 se puede mover por encima de pilas y/o soportes de apoyo y similares situados en un almacen.
En el marco de la invencion se tiene en cuenta una forma de realizacion, en la que un dispositivo de agarre 4 de la 5 forma de realizacion mostrada en las figuras 1 a 3 esta combinado con un dispositivo de agarre 4 de la forma de realizacion de la figura 4.
En tal dispositivo de agarre combinado puede estar previsto que los cabezales de succion 7 y las horquillas de transporte 20 puedan pivotar de manera independiente entre sf entre la respectiva posicion de espera y la posicion 10 activa.
Un procedimiento se puede ejecutar ventajosamente con ayuda de un dispositivo segun la invencion.
A modo de resumen, un ejemplo de realizacion de la invencion se describe de la siguiente manera:
15
En la manipulacion de objetos en forma de panel, tales como laminas de vidrio, a fin de extraerlos de pilas 1,2, en las que los objetos estan inclinados respecto a la vertical, o depositarlos en pilas 1, 2, se usa un dispositivo de agarre 4 que permite formar al menos dos pilas 1, 2 de objetos en un caballete de apoyo, siendo las pilas 1, 2 diferentes entre sf. El dispositivo de agarre 4 presenta al menos dos pinzas independientes una de otra. Como 20 pinzas del dispositivo de agarre 4 estan previstos cabezales de succion 7 que pueden pivotar de manera independiente entre sf hacia y desde su posicion activa, asignada a los objetos. En este caso, los cabezales de succion 7, pivotados hacia afuera de su posicion activa, del dispositivo de agarre 4 quedan dispuestos por encima de las pilas 1, 2.

Claims (7)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Dispositivo para apilar y desapilar objetos en forma de panel, tales como laminas de vidrio, en el que en un caballete de apoyo, al menos dos pilas diferentes (1, 2), que se encuentran una al lado de la otra y en las que
    5 los objetos estan inclinados en particular respecto a la vertical, se apilan al depositarse los objetos en forma de panel y se desapilan al extraerse los objetos en forma de panel, con un dispositivo de agarre (4) para sujetar los objetos, comprendiendo el dispositivo de agarre (4) al menos dos pinzas, caracterizado porque el dispositivo de agarre (4) presenta al menos dos grupos (6), situados uno al lado de otro, con al menos una pinza respectivamente, en particular al menos dos pinzas respectivamente, porque las pinzas del dispositivo de agarre (4) se pueden ajustar de 10 manera independiente entre sf hacia y desde su posicion activa, asignada a los objetos, mediante movimientos pivotantes o movimientos lineales, en particular movimientos de subida/bajada, y porque las pinzas del dispositivo de agarre (4), ajustadas hacia afuera de su posicion activa, estan dispuestas por encima de las pilas (1, 2).
  2. 2. Dispositivo segun la reivindicacion 1, caracterizado porque estan previstos cabezales de succion (7) 15 como pinzas del dispositivo de agarre (4), a los que esta asignada una fuente de vado.
  3. 3. Dispositivo segun una de las reivindicaciones 1 o 2, caracterizado porque estan previstas horquillas de transporte (20) como pinzas para el dispositivo de agarre (4).
    20 4. Dispositivo segun la reivindicacion 3, caracterizado porque cada horquilla de transporte (20) presenta
    al menos dos elementos portantes (21) esencialmente en forma de L.
  4. 5. Dispositivo segun la reivindicacion 3 o 4, caracterizado porque en las horquillas de transporte (21), en particular en sus brazos (24) esencialmente perpendiculares, estan previstos cabezales de succion (26).
    25
  5. 6. Dispositivo segun la reivindicacion 4 o 5, caracterizado porque los elementos portantes (21) de las horquillas de transporte (20) estan dispuestos en soportes (22) preferentemente de manera que sobresalen de los mismos hacia abajo.
    30 7. Dispositivo segun una de las reivindicaciones 3 a 6, caracterizado porque las horquillas de transporte
    (20) estan fijadas de manera separable en un soporte principal (23).
  6. 8. Dispositivo segun una de las reivindicaciones 1 a 7, caracterizado porque pinzas con cabezales de succion (7) segun la reivindicacion 2 estan combinadas con pinzas con horquillas de transporte (20) segun una de
    35 las reivindicaciones 3 a 7.
  7. 9. Dispositivo segun la reivindicacion 8, caracterizado porque cabezales de succion (7) y horquillas de transporte (20) pueden pivotar de manera independiente entre sf hacia y desde su respectiva posicion activa.
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