ES2553835T3 - Dispositivo y procedimiento para el apilado de piezas apilables - Google Patents
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Abstract
Dispositivo para el apilado de piezas apilables (13), en particular piezas prensadas, con una estación de transporte (17) con al menos una vía transportadora (16) mediante la cual se aproximan piezas (13) individuales, y al menos un contenedor apilador (21) en el que pueden apilarse las piezas (13), estando previsto para el traslado de las piezas (13) un dispositivo de apilado (20) entre la estación de transporte (17) y el contenedor apilador (21) que recoge las piezas de la vía transportadora (16) de la estación de transporte (17) y las apila en el contenedor apilador (21), presentando el dispositivo de apilado (20) al menos un par de robots de apilado (22) que comprende dos robots de apilado (23a, 23b) que trabajan independientemente uno del otro, recogiendo los robots de apilado (23a, 23b) alternada o simultáneamente recojan piezas (13) de la vía transportadora (16) y siendo los robots de apilado (23a, 23b) controlados por medio de un sistema de mando (52) para que un primer y/o segundo robot de apilado (23a, 23b) recoja al menos una pieza (13) de la vía transportadora (16), mientras que al mismo tiempo el segundo y/o primer robot de apilado (23a, 23b) traslada una pieza (13) ya recogida al contenedor apilador (21) usado por ambos robots de apilado (23a, 23b) y los apila allí, produciendo con la recogida simultánea de las piezas (13) mediante el primer y segundo robot de apilado (23a, 23b) un apilado simultáneo en el contenedor apilador (21) común en dos sitios diferentes de apilado, caracterizado por que dos pares de robots de apilado (22) están dispuestos en serie a lo largo de la vía transportadora (16) común, los cuales, en cada caso, al apilar las piezas (13) mediante ambos robots de apilado (23a, 23b) de un par de robots de apilado (22), tienen asignados un contenedor apilador (21) propio usado en común, estando ambos pares de robots de apilado (22) configurados de tal manera que cada segunda pieza (13) es dejada pasar por el par de robots de apilado (22) llegados primero en sentido de transporte para el apilado por el par de robots de apilado (22) subordinado.
Description
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DESCRIPCION
Dispositivo y procedimiento para el apilado de piezas apilables
La invencion incluye un dispositivo para el apilado de piezas apilables, en particular piezas prensadas, con una estacion de transporte con al menos una v^a transportadora mediante la cual se aproximan piezas individuales, y al menos un contenedor apilador en el que pueden apilarse las piezas, estando previsto para el traslado de las piezas un dispositivo de apilado entre la estacion de transporte y el contenedor apilador que recoge las piezas de la via transportadora y las apila en el contenedor apilador.
El documento EP 2 174 869 A1 muestra un dispositivo de apilado con algunos robots de apilamiento.
Tales dispositivos de apilado son conocidos desde hace mucho tiempo, en particular en el campo la tecnica de automatizacion. Por ejemplo, los trenes de prensas son usados para recibir las piezas conformadas mediante una prensa que llegan por medio de una estacion de transporte al dispositivo de apilado y apilarlas en un contenedor apilador previsto para este proposito.
Las prensa para transferencia o prensas de conformacion usadas en los trenes de prensas de una planta de prensado tienen un rendimiento de prensado que se puede indicar en golpes de prensa por minuto. Asf, por ejemplo, se conocen prensas de transferencia de 17 golpes que con 17 golpes por minuto pueden prensar 17 piezas individuales, dobles o multiples. Por consiguiente existe la necesidad que el dispositivo de apilado aguas abajo presente un rendimiento de apilado que este ajustado al rendimiento de prensado de la prensa de transferencia, en particular que sea claramente mayor, de manera que las piezas prensadas puedan ser apiladas de manera ininterrumpida en el contenedor apilador previsto para ese fin y sin que se produzcan congestionamientos de piezas.
Por lo tanto, el objetivo de la invencion es crear un dispositivo del tipo mencionado anteriormente y un procedimiento mediante el cual sea posible, respecto del estado actual de la tecnica, incrementar el numero de piezas apilables que en un determinado penodo pueden ser recogidas de la via transportadora y apiladas en un contenedor apilador previsto para este fin.
Este objetivo se consigue mediante un dispositivo para el apilado de piezas apilables con las caractensticas de la reivindicacion 1 independiente y un procedimiento para el apilado de piezas apilables con las caractensticas de la reivindicacion 8 independiente. Los perfeccionamientos ventajosos de la invencion se mencionan en las reivindicaciones secundarias.
El dispositivo segun la invencion para el apilado de piezas apilables se destaca porque el dispositivo de apilado presenta al menos un par de robots de apilado que comprende dos robots de apilado que trabajan independientemente uno del otro, siendo los robots de apilado controlados por medio de un sistema de mando para que alternada o simultaneamente recojan piezas de la via transportadora, de tal manera que un primer y/o segundo robot de apilado recoja al menos una pieza de la via transportadora, mientras que al mismo tiempo el segundo y/o primer robot de apilado traslada una pieza ya recogida al contenedor apilador usado por ambos robots de apilado y los apila allf, mientras con la recogida simultanea de las piezas mediante el primer y segundo robot de apilado se produce un apilado simultaneo en el contenedor apilador comun en dos sitios diferentes de apilado.
O sea, ambos robots de apilado de un par de robots de apilado apilan piezas en el mismo contenedor apilador comun. La recogida de piezas de la via transportadora, configurada apropiadamente como cinta transportadora, se produce, preferentemente, mediante ambos robots de apilado de un par de robots de apilado en el mismo sitio de recogida de la via transportadora o en sitios de recogida situados muy juntos. Es posible que los dos robots de apilado de un par de robots de apilado trabajen alternadamente, es decir que cuando el primer robot de apilado recoge una pieza de la via transportadora, un segundo robot de apilado apila una pieza ya recogida en el contenedor apilador y viceversa. En este caso, un primer y segundo robot de apilado puede acceder al mismo sitio de recogida de la cinta transportadora. Alternativamente, es posible que los dos robots de apilado de un par de robots de apilado trabajen desplazados en tiempo, es decir que cuando el primer robot de apilado recoge una pieza de la via transportadora, un segundo robot de apilado traslada una pieza ya recogida al contenedor apilador. O sea, en este caso, no se produce al mismo tiempo la recogida y el apilado, sino la recogida y el traslado. Ademas, es posible que los dos robots de apilado de un par de robots de apilado recojan al mismo tiempo piezas para sitios de recogida diferentes pero situados muy juntos y tambien, simultaneamente, en dos sitios de apilado diferentes, que tambien pueden ser denominados como asf llamados nidos, en el contenedor apilador. En la primera variante, en los robots de apilado que trabajan alternadamente, los robots de apilado pueden ser controlados de manera sincronizada. De esta manera se evitan tiempos de paro, es decir que ninguno de los robots de apilado debe esperar que el respectivo otro robot de apilado haya finalizado su movimiento de trabajo, antes de poder ejecutar su propio movimiento de trabajo. Tambien en la tercera variante, con la recogida simultanea de dos piezas diferentes mediante ambos robots de apilado es posible evitar tiempos de paro. En total, respecto del actual estado de la tecnica en el que se usan, por ejemplo, dos robots de apilado relativamente muy distantes entre sf, el rendimiento de apilado de un dispositivo de apilado equipado de al menos un par de robots de apilamiento es claramente mayor, por que en
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este caso, comparativamente, se suprime particularmente el tiempo para el traslado de las piezas al segundo robot de apilado dispuesto aguas abajo.
En un perfeccionamiento de la invencion se han previsto varios pares de robots de apilado, los cuales, en cada caso, al apilar las piezas mediante ambos robots de apilado de un par de robots de apilado, tienen asignados un contenedor apilador usado en comun. Mediante la existencia de varios pares de robots de apilado es posible aumentar aun mas el rendimiento de apilado del dispositivo de apilado.
Los pares de robots de apilado pueden estar dispuestos en serie a lo largo de una via transportadora comun. De tal manera, en el sentido de transporte las piezas de pares de robots de apilado llegados primero pueden dejar pasar piezas a apilar para pares de robots de apilado subordinados. O sea, en robots de apilado de un par de robots de apilado que trabajan de manera alternada, en el caso de dos pares de robots de apilado dispuestos uno detras de otro puede ser dejado pasar cada segunda pieza y ser transportada al par de robots de apilado subordinado.
Para que el espacio del dispositivo de apilado no se agrande demasiado en el sentido de transporte, es apropiado conectar pares de robots de apilado en paralelo y repartirlos sobre multiples vfas transportadoras de la estacion de transporte dispuestas paralelas entre sf O sea, las piezas pueden ser trafdas individualmente sobre al menos dos vfas transportadoras paralelas entre sf del trayecto de transporte.
En un perfeccionamiento de la invencion, el al menos un par de robots de apilado tiene asignados multiples contenedores apiladores, de los cuales, en cada caso, al apilar es cargado uno solo por los dos robots de apilado del par de robots de apilado, mientras que los demas contenedores apiladores se encuentran descargados en posicion de espera. O sea, los robots de apilado de un par de robots de apilado cargan primeramente un contenedor apilador comun que despues de cargado es evacuado. Entonces, en este caso, ambos robots de apilado de un par de robots de apilado pueden acceder al contenedor apilador adicional existente en posicion de espera, sin tiempos de paro. O sea, no es necesario esperar hasta que el contenedor apilador cargado haya sido reemplazado por uno descargado. Los contenedores apiladores asignados a un par de robots de apilado pueden estar dispuestos uno detras de otro a lo largo de la via transportadora. Alternativamente, es posible disponer los contenedores apiladores a izquierda y derecha de la via transportadora.
Apropiadamente, el dispositivo de apilado presenta un dispositivo de desplazamiento para el desplazamiento del contenedor apilador entre la posicion de carga y una posicion alternativa en la que el contenedor apilador cargado de piezas apiladas es reemplazado por uno descargado. Por consiguiente, el recambio de contenedores apiladores cargados por descargados puede ser realizado de manera automatizada.
En un perfeccionamiento de la invencion, ambos robots de apilado estan configurados, en cada caso, como robots articulables multiaxiales, con al menos cuatro ejes de pivotado de los cuales un primer eje vertical de pivotado permite el movimiento pivotante que se produce entre la via transportadora y el contenedor apilador. Mediante los al menos cuatro ejes es posible una colocacion precisa en cuanto a su posicion de los robots de apilado respecto de las piezas transportadas sobre la via transportadora y al contenedor apilador, para despues mediante un movimiento de ascenso definido recoger las piezas o bien descargar las piezas en el contenedor apilador. Apropiadamente, se usan robots articulables de cinco, seis o incluso siete ejes.
Es posible que el dispositivo de apilado presente un dispositivo de grna lineal para la grna lineal horizontal de ambos robots de apilado. De este modo, por ejemplo, los dos robots de apilado pueden moverse al termino del proceso de carga de un contenedor apilador hasta el otro contenedor apilador que se encuentra en posicion de espera. O sea, los robots de apilado pueden tener al menos un eje lineal adicional, por lo cual tampoco podnan ser puenteadas las distancias existentes entre la via transportadora y el contenedor apilador mediante movimientos pivotantes o lineales combinados de los robots de apilado respectivos. Por consiguiente, si los contenedores apiladores de un par de robots de apilado de un par de robots de apilado estan dispuestos uno detras de otro, los dos robots de apilado pueden moverse, por ejemplo, en sentido X. Sin embargo, tambien es posible un movimiento transversal de los robots de apilado en sentido Y, en el caso en el que los robots de apilado se encuentren a izquierda y derecha de la via transportadora.
Es posible que al menos uno de los robots este suspendido de un dispositivo de soporte. Ventajosamente, ambos robots estan dispuestos suspendidos. Sin embargo, tambien es posible una disposicion vertical de al menos un robot de apilado.
La invencion comprende, ademas, un procedimiento para el apilado de piezas apilables, en particular piezas prensadas que se destaca por los pasos de proceso siguientes:
- Alimentacion de piezas dispuestas individuales en al menos una via transportadora,
- recepcion de piezas de la via transportadora mediante un par de robots de apilado con dos robots de apilado trabajando independientemente uno del otro, recogiendo el primer robot de apilado una pieza de la via
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transportadora mientras que, al mismo tiempo, mediante un segundo robot de apilado que trabaja independientemente del primer robot de apilado apila una pieza ya recogida en un contenedor apilador o la traslada al contenedor apilador o al menos recoge otra pieza de la via transportadora, con lo cual, en el caso de traslado, ello sucede mediante un movimiento de traslado que comprende un pivotado del segundo robot de apilado.
- traslado de la pieza recogida por el primer robot de apilado al contenedor apilador que, en el caso de ya haber sido usado por el segundo robot de apilado para el apilado o traslado, mediante un movimiento de traslado, que incluye un pivotado del primer robot de apilado, mientras que al mismo tiempo el segundo robot de apilado apila la otra pieza recogida en el contenedor apilador o es retornada vada o es trasladada al contenedor apilador,
- apilado de la pieza recogida por el primer robot de apilado en el contenedor apilador, mientras que, al mismo tiempo, el segundo robot de apilado recoge otra pieza de la via transportadora, es regresada vada o la otra pieza recogida es apilada en otro sitio de apilado en el mismo contenedor apilador usado para el apilado por el primer robot de apilado.
Unos ejemplos de realizacion de la invencion preferentes se muestran en el dibujo y, a continuacion, se explican en detalle. En el dibujo muestran:
La figura 1, una vista lateral sobre una pieza de un tren de prensas con prensa de transferencia y dispositivo segun la invencion para el apilado de piezas apilables,
la figura 2, una seccion transversal del dispositivo para el apilado de piezas apilables de la figura 1, transversal al sentido de transporte,
la figura 3, una vista lateral de un primer ejemplo de realizacion del dispositivo segun la invencion, la figura 4, una vista de arriba sobre el dispositivo de la figura 3,
la figura 5, una vista lateral de un segundo ejemplo de realizacion del dispositivo segun la invencion y la figura 6, una vista de arriba sobre el dispositivo de la figura 5.
La figura 1 muestra una parte de un tren de prensas 11 como se usa, frecuentemente, en la tecnica de automatizacion, por ejemplo como parte de una planta de prensado en la industria automovilfstica. El tren de prensas 11 incluye una prensa de transferencia 12, que conforma piezas planas, en particular llantones de chapa metalica. El rendimiento de prensado de tales prensas de transferencia 12 se indica en golpes por minuto. De esta manera, una prensa de transferencia 12 de 17 golpes es capaz de ejecutar 17 golpes por minuto y prensar 17 piezas individuales. Como piezas individuales se pueden prensar, por ejemplo, paneles laterales de vetuculos motorizados, como se muestra en las figuras 4 y 6. Sin embargo, con la prensa de transferencia tambien es posible prensar piezas dobles, por ejemplo mediante 17 golpes 17 veces dos piezas 13. Finalmente, tambien es posible producir piezas cuadruples
Las piezas 13 apilables prensadas mediante la prensa de transferencia 12, que a continuacion por razones de claridad se denominaran solamente piezas 13, son recogidas mediante un robot de recogida 15 de la prensa de transferencia 12 y, mediante un movimiento pivotante del robot de recogida 15, dado el caso combinado con un movimiento lineal, colocadas sobre una via transportadora 16 de una estacion de transporte 17. Como se muestra en particular en las figuras 2 a 6, la estacion de transporte 17 tiene dos vfas transportadoras 16 extendidas paralelas entre sf en forma de cintas transportadoras sobre las cuales mediante el robot de recogida 15 se colocan y allf son trasladadas las piezas de manera individual.
Las piezas 13 atraviesan despues un trayecto de inspeccion 18 en el cual se comprueba la calidad del proceso de conformacion ejecutado mediante la prensa de transferencia 12. Allf se desclasifican las piezas defectuosas.
Despues de atravesado el trayecto de inspeccion 18, las piezas 13 llegan al dispositivo 19 para el apilado de las piezas 13. La estacion de transporte 17 con las dos cintas transportadoras 16 es una parte de dicho dispositivo 19.
Como se muestra, particularmente, en las figuras 1 a 6, el dispositivo 19 incluye un dispositivo de apilado 20 que recoge piezas 13 de la cinta transportadora y las apila en contenedores de apilado 21.
Como se muestra especialmente en las figuras 4 a 6, el dispositivo de apilado 20 presenta al menos un par de robots de apilado 22 con dos robots de apilado 23a, 23b que trabajan independientemente uno del otro, senalados como primer robot de apilado 23a y segundo robot de apilado 23b.
En particular, la figura 2 muestra que los dos robots de apilado 23a, 23b estan configurados, en cada caso, como
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robots articulables multiaxiales que aqu se muestran, a modo de ejemplo, en ejecucion de siete ejes. Ademas, los dos robots de apilado 23a, 23b estan dispuestos suspendidos de una unidad de soporte 24. Un robot de apilado respectivo 23a, 23b tiene una base de robot 25 en la cual esta montado, pivotante sobre un primer eje de pivotado 26 vertical en posicion de uso, una unidad de movimiento 27 pivotante que primeramente incluye en el lado de base una pieza pivotante 28 que esta asentada pivotante en la base de robot 25 sobre el primer eje vertical de pivotado 26. La unidad de movimiento 27 incluye, ademas, un brazo articulable formado por un brazo superior 29 y un brazo inferior 30. El brazo superior 29 del brazo articulable esta, por un lado, conectado pivotante con la parte pivotante 28 sobre un segundo eje de pivotado 31 horizontal en posicion de uso y, por otro lado, pivotante sobre un tercer eje 32 horizontal con el extremo del brazo inferior 30 encarado.
A la unidad de movimiento 27 pertenece, ademas, dispuesto en el extremo del brazo inferior 30 opuesto al brazo superior 29 un elemento giratorio 33 que es giratorio sobre un cuarto eje 34 extendido en sentido longitudinal del brazo inferior 30. En el extremo opuesto del elemento giratorio 33 opuesto al brazo inferior 30 se encuentra dispuesto un elemento pivotante 35 que sobre un quinto eje 36 extendido transversal al cuarto eje 34 esta conectado pivotante con el elemento giratorio 33. Al elemento pivotante 35 se encuentra, contactado con un sexto eje 37 extendido transversal al quinto eje 36, un elemento rotatorio giratorio (no mostrado) al cual esta fijada una pieza de soporte 38, de manera que la pieza de soporte 38 tambien acompana el movimiento giratorio del elemento rotatorio. La pieza de soporte 38 soporta, preferentemente, un dispositivo de elevacion 39 con ventosas 40. En este caso la disposicion es tal que la pieza de soporte 38 se proyecte alejandose del elemento pivotante 35 en sentido del sexto eje 37 o bien del elemento rotativo colocado en aquel y que el dispositivo de elevacion 39, que esta conectado giratorio con la pieza de soporte 38 al septimo eje 41, transversal al sexto eje 37, incluya un dispositivo de soporte que soporta las ventosas 40. Por lo demas, respecto de detalles adicionales y mas precisos respecto de la estructura y la secuencia de movimientos de un robot articulable de siete ejes se remite al documente EP 1 623 773.
El dispositivo de apilado 20 tiene, ademas, un dispositivo de grna lineal 42 para la grna lineal horizontal de ambos robots de apilado 23a, 23b de la manera aun a describir a continuacion. Al dispositivo de grna lineal 42 pertenece, ademas, la base de robot 25 realizada en forma de carro y guiada linealmente en carriles de grna que, por su parte, estan asentados en un modulo de carriles 43.
Los modulos de carriles 43 estan, por su parte, fijados en un dispositivo de soporte 24 de tipo de portico. Los dos robots de apilado 23a, 23b tienen, por consiguiente, cada uno al menos un eje adicional, concretamente un eje de desplazamiento en sentido X y/o en sentido Y.
Como se muestra en particular en la figura 2, los contenedores apiladores 21 estan parados adyacentes a las vfas transportadoras 16 sobre una plataforma 44 que es parte del dispositivo de desplazamiento 45. El dispositivo de desplazamiento 45 incluye, ademas, un montacargas de contenedores apiladores 46 mediante el cual los contenedores apiladores 21 cargados de piezas 13 pueden ser llevados a un piso inferior, preferentemente a traves de una perforacion en el suelo, donde pueden ser recambiados por contenedores apiladores 21 descargados. El dispositivo de apilado 20 tiene, ademas, un ascensor de utillaje 47 con multiples sitios de recambio de utillaje que, segun la necesidad pueden ser elevados o descendidos en el sector de pivotado de los robots de apilado 23a, 23b, con lo cual se puede realizar un cambio de utillaje mediante la aproximacion por medio del robot de apilado 23a, 23b de un sitio de recambio de utillaje equipado de la herramienta deseada. Un utillaje de este tipo es, por ejemplo, el dispositivo de elevacion 39 con las ventosas 40. Finalmente, el dispositivo de apilado 20 incluye un sistema de camaras 48 con una o mas camaras 49 que apuntan a las vfas transportadoras 16 para controlar el proceso de apilado.
Como se muestra igualmente en la figura 2, los robots de apilado 23a, 23b pueden ser movidos a una posicion de aparcamiento 50 en la cual se posibilita un acceso libre a un determinado contenedor apilador 21, de manera que las piezas de la via transportadora 16 pueden ser apiladas manualmente en el contenedor apilador 21.
Las figuras 3 y 4 muestran un primer ejemplo de realizacion del dispositivo 19 segun la invencion. En este caso, en cada uno de dos pares de robots en apilado 22 se han previsto dos robots de apilado 23a, 23b estan asignados a lo largo del sentido de transporte al mismo nivel a una u otra cinta transportadora 16. Como se muestra particularmente en la figura 3, las dos bases de robot 25 de los robots de apilado 23a, 23b de un par de robots de apilado 22 estan dispuestas relativamente proximas una de la otra. Si bien la figura 3 y 4 no lo muestra explfcitamente, los dos robots de apilado de un par de robots de apilado 22 trabajan alternadamente. O sea, el primer robot de apilado 23a recoge una pieza 13 alimentada, por ejemplo una pieza individual en forma de un panel lateral de vetuculo motorizado, a una posicion de recepcion 51 por medio de ventosas 40 que succionan la pieza asignada 13. De manera sincronizada, la recepcion de una pieza 13 tambien se produce mediante el primer robot de apilado 23a del otro par de robots de apilado 22, es decir el asignado a la otra via transportadora. Al mismo tiempo de la recepcion de la pieza 13 por el primer robot de apilado 23a, el segundo robo de apilado 23b descarga una pieza 13 ya recogida en el contenedor apilador 21, es decir apila dicha pieza en el contenedor apilador 21. Seguidamente, la pieza 13 recogida por el primer robot de apilado 23a es trasladada al contenedor apilador 21 mediante un movimiento de pivotado sobre el primer eje de pivotado 26, mientras al mismo tiempo el segundo robot de apilado 23b pivota vacfo hacia atras (fase intermedia), igualmente sobre el primer eje de pivotado 26. Finalmente, la pieza 13 recogida mediante el
primer robot de apilado 23a es apilado en el contenedor apilador 21 en el cual previamente el segundo robot de apilado 23b ya ha apilado su pieza 13, mientras al mismo tiempo el segundo robot de apilado 23b recoge en la posicion de recepcion 51 una nueva pieza de la via transportadora 16. Dichas acciones se producen paralelas tambien en el par de robots de apilado 22 de la otra cinta transportadora 16. O sea, en total actuan aqm cuatro 5 robots de apilado 23a, 23b, con lo cual el rendimiento de apilado respecto de dispositivos de apilado convencionales puede ser aumentado ostensiblemente. Si los contenedores apiladores 21 a ser cargados en comun por los dos robots de apilado 23a, 23b estan llenos, los dos robots de apilado 23a, 23b del par de robots de apilado 22 son trasladados linealmente a lo largo del dispositivo de gma lineal 42 al siguiente contenedor apilador 21 que durante la carga del otro contenedor apilador 21 se encontraba en posicion de espera. Ello se puede producir mediante el 10 desplazamiento de los robots de apilado 23a, 23b en sentido X con los contenedores apiladores 21 dispuestos uno detras de otro o con contenedores apiladores 21 dispuestos paralelos entre sf en sentido Y. El contenedor apilador 21 cargado es entonces retirado del dispositivo de apilado 20 mediante el montacargas 46 de contenedores apiladores, trasladado hacia abajo y allf reemplazado por un contenedor apilador 21 descargado. Todo ello se produce en un momento en que ambos robots de apilado 23a, 23b de los pares de robots de apilado 22 respectivos 15 ya apilan piezas en el contenedor apilador 21 posterior. O sea que aqm no existen tiempos de paro debidos al recambio de contenedores apiladores.
Las figuras 5 y 6 muestran un segundo ejemplo de realizacion del dispositivo 19 segun la invencion. Contrariamente al primer ejemplo de realizacion ya descrito, en este caso el numero de pares de robots de apilado 22 es duplicado, 20 con lo cual dos pares de robots de apilado estan dispuestos en sentido de transporte a lo largo de una via transportadora 16 comun. El modo de trabajo de los robots de apilado 23a, 23b de un par de robots de apilado 22 respectivos es identico al primer ejemplo de realizacion descrito previamente. Sin embargo, a diferencia del primer ejemplo de realizacion, cada segunda pieza 13 es dejada pasar por los pares de robots de apilado 22 llegados primeros en sentido de transporte, de manera que, finalmente, alcanzan los pares de robots de apilado 22 25 posteriores, donde son apilados. Tambien aqm, los dos robots de apilado 23a, 23b de un par de robots de apilado 22 apilan piezas 13 en un contenedor apilador 21 comun.
Claims (9)
- 5101520253035404550556065REIVINDICACIONES1. Dispositivo para el apilado de piezas apilables (13), en particular piezas prensadas, con una estacion de transporte (17) con al menos una v^a transportadora (16) mediante la cual se aproximan piezas (13) individuales, y al menos un contenedor apilador (21) en el que pueden apilarse las piezas (13), estando previsto para el traslado de las piezas (13) un dispositivo de apilado (20) entre la estacion de transporte (17) y el contenedor apilador (21) que recoge las piezas de la via transportadora (16) de la estacion de transporte (17) y las apila en el contenedor apilador (21), presentando el dispositivo de apilado (20) al menos un par de robots de apilado (22) que comprende dos robots de apilado (23a, 23b) que trabajan independientemente uno del otro, recogiendo los robots de apilado (23a, 23b) alternada o simultaneamente recojan piezas (13) de la via transportadora (16) y siendo los robots de apilado (23a, 23b) controlados por medio de un sistema de mando (52) para que un primer y/o segundo robot de apilado (23a, 23b) recoja al menos una pieza (13) de la via transportadora (16), mientras que al mismo tiempo el segundo y/o primer robot de apilado (23a, 23b) traslada una pieza (13) ya recogida al contenedor apilador (21) usado por ambos robots de apilado (23a, 23b) y los apila allf, produciendo con la recogida simultanea de las piezas (13) mediante el primer y segundo robot de apilado (23a, 23b) un apilado simultaneo en el contenedor apilador (21) comun en dos sitios diferentes de apilado, caracterizado por que dos pares de robots de apilado (22) estan dispuestos en serie a lo largo de la via transportadora (16) comun, los cuales, en cada caso, al apilar las piezas (13) mediante ambos robots de apilado (23a, 23b) de un par de robots de apilado (22), tienen asignados un contenedor apilador (21) propio usado en comun, estando ambos pares de robots de apilado (22) configurados de tal manera que cada segunda pieza (13) es dejada pasar por el par de robots de apilado (22) llegados primero en sentido de transporte para el apilado por el par de robots de apilado (22) subordinado.
- 2. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el al menos un par de robots de apilado (22) tiene asignados multiples contenedores apiladores (21), de los cuales, en cada caso, al apilar es cargado uno solo por los dos robots de apilado (23a, 23b) del par de robots de apilado (22), mientras que los demas contenedores apiladores (21) se encuentran descargados en posicion de espera.
- 3. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que ambos robots de apilado (23a, 23b) del al menos un par de robots de apilado (22) estan configurados, en cada caso, como robots articulables multiaxiales, con al menos cuatro ejes de pivotado (26, 31, 32, 34), de los cuales un primer eje vertical de pivotado (26) permite el movimiento pivotante que se produce entre la via transportadora (16) y el contenedor apilador (21).
- 4. Dispositivo segun una de las reivindicaciones precedentes, caracterizado por que el dispositivo de apilado (20) presenta un dispositivo de desplazamiento (45) para el desplazamiento del contenedor apilador (21) entre la posicion de carga y una posicion alternativa para el reemplazo de los contenedores apiladores (21) cargados de piezas (13) apiladas por contenedores apiladores (21) descargados.
- 5. Procedimiento para el apilado de piezas (13) apilables, en particular piezas prensadas, el procedimiento con los pasos siguientes:- Alimentacion de piezas (13) dispuestas individuales sobre al menos una via transportadora (16),- recepcion de piezas (13) de la via transportadora (16) mediante dos robots de apilado (23a, 23b) trabajando, en cada caso, independientemente uno del otro, recogiendo un primer robot de apilado de un par de robots de apilado (22) correspondiente una pieza (13) de la via transportadora (16), mientras que, al mismo tiempo, mediante un segundo robot de apilado (23b) de un par de robots de apilado (22) correspondiente que trabaja independientemente del primer robot de apilado (23a) de un par de robots de apilado (22) correspondiente apila una pieza (13) ya recogida en un contenedor apilador (21) o la traslada al contenedor apilador (21) o al menos recoge otra pieza (13) de la via transportadora (16), con lo cual, en el caso de traslado, ello sucede mediante un movimiento de traslado que comprende un pivotado del segundo robot de apilado (23b), estando los pares de robots de apilado (22) dispuestos en serie a lo largo de una via transportadora (16), siendo dejado pasar cada segunda pieza por el par de robots de apilado (22) llegado primero en sentido de transporte para el apilado del par de robots de apilado (22) subordinado,- traslado de la pieza (13) recogida por el primer robot de apilado (23a) de un par de robots de apilado (22) al contenedor apilador (21) que, en el caso de ya haber sido usado por el segundo robot de apilado (23b) de un par de robots de apilado (22) para el apilado o traslado, mediante un movimiento de traslado, que incluye un pivotado del primer robot de apilado (23a), mientras que al mismo tiempo el segundo robot de apilado (23b) apila la otra pieza (13) recogida en el contenedor apilador (21) o es retornada vacfa o trasladada al contenedor apilador (21),- apilado de la pieza (13) recogida por el primer robot de apilado (23a) en el contenedor apilador (21) en otro sitio de apilado, mientras que, al mismo tiempo, el segundo robot de apilado (23b) recoge otra pieza de la via transportadora (16), es regresado vacfo o la otra pieza (13) recogida es apilada en otro sitio de apilado en el mismo contenedor apilador (21) usado para el apilado por el primer robot de apilado (23a).
- 6. Procedimiento segun la reivindicacion 5, caracterizado por que al menos uno de los robots de apilado (23a, 23b) trabaja en posicion suspendida.
- 7. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 5 o 6, caracterizado por que los dos robots de apilado (23a, 23b) 5 de un par de robots de apilado (22) asignados a un contenedor apilador (21) comun pueden ser movidos, en cadacaso, a una posicion de aparcamiento (50) que permite un apilado manual de las piezas (13) en el contenedor apilador (21).
- 8. Procedimiento segun una de las reivindicaciones 5 o 7, caracterizado por que los dos robots de apilado (23a, 23b) 10 de un par de robots de apilado (22) apilan piezas (13) en el contenedor apilador (21) comun hasta que el mismo esteocupado completamente, y despues apilan piezas (13) en el siguiente contenedor apilador (21) comun que ya se encuentra vacfo en una posicion de espera.
- 9. Procedimiento segun la reivindicacion 8, caracterizado por que al menos uno de los dos robots de apilado (23a,15 23b) de un par de robots de apilado (22) puede ser trasladado linealmente durante el cambio a otro contenedorapilador (21) comun.
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