CN102874433A - 用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法，具体而言，该装置带有：带有至少一个输送轨道的输送工位；和至少一个堆垛容器，可将部件堆入其中，其中设置堆叠机构，其从输送轨道处拿起部件并将其堆入堆垛容器中，堆叠机构具有至少一个包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人的堆叠机器人对，其中堆叠机器人交替或同时从输送轨道处拿起部件并且通过控制机构如此操控堆叠机器人，即第一和/或第二堆叠机器人从输送轨道拿起至少一个部件，而同时第二和/或第一堆叠机器人将已被拿起的部件运送到由两个堆叠机器人使用的堆垛容器或者堆入该处，其中在同时通过第一和第二堆叠机器人拿起部件时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器中。

Description

用于堆叠可堆叠的部件的装置以及方法

技术领域

本发明包括一种用于堆叠可堆叠的部件、尤其地冲压件(Pressteil)的装置，其带有：带有至少一个输送轨道的输送工位，在输送轨道上可以分开的方式运输(antransportieren)部件；以及至少一个堆垛容器(Stapelbehälter)，可将部件堆入(einstapeln)该堆垛容器中，其中，为了在输送工位和堆垛容器之间运送部件设置堆叠机构，该堆叠机构从输送工位的输送轨道处拿起(aufnehmen)部件并且将其堆入堆垛容器中。

背景技术

长期以来，尤其地在自动技术的领域中已知这种类型的堆叠机构。例如在冲压生产线中其用于，拿起借助于压力机变形的冲压件(该冲压件通过输送工位到达堆叠机构)并且将冲压件堆入为其设置的堆垛容器中。

应用在冲压车间的冲压生产线中的多工位压力机(Transferpresse)或变形压力机(Umformpresse)具有比冲压功率(spezifische Pressenleistung)，其可以冲程(Hub)/分钟表示。因此，例如已知17冲程多工位压力机，其可以每分钟17冲程冲压17个单件式部件、双件式部件(Doppelteil)或四件式部件(Vierfachteil)。因此，存在的需求是，后置的堆叠机构具有这样的堆叠功率，即，该堆叠功率与多工位压力机的冲压功率相匹配、尤其地明显更高，从而可顺利地在无部件阻塞的情况下将冲压件堆入为其设置的堆垛容器中。

发明内容

因此本发明的目的为，实现开头提及的类型的装置和方法，利用该装置或利用该方法可相对于现有技术提高可堆叠的部件的数量，在一定的时间间隔中可从输送轨道处拿起这些部件并且可将这些部件堆入为其设置的堆垛容器中。

该目的利用带有独立权利要求1的特征的用于堆叠可堆叠的部件的装置和带有独立权利要求8的特征的用于堆叠可堆叠的部件的方法实现。在从属权利要求中示出本发明的改进方案。

根据本发明的用于堆叠可堆叠的部件的装置由此而出众，即，堆叠机构具有至少一个、包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人的堆叠机器人对，其中，堆叠机器人交替地或同时从输送轨道处拿起部件并且通过控制机构如此操控堆叠机器人，即，第一和/或第二堆叠机器人从输送轨道处拿起至少一个部件，而同时第二和/或第一堆叠机器人将已经被拿起的部件运送到由两个堆叠机器人使用的堆垛容器处或者堆入该处，其中，在同时通过第一和第二堆叠机器人拿起部件时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器中。

因此，堆叠机器人对的两个堆叠机器人将部件堆入相同的、共同的堆垛容器中。优选地，通过堆叠机器人对的两个堆叠机器人在输送轨道处的相同的拿起部位处或在紧密并排的拿起部位处从适宜地构造成输送带的输送轨道处拿起部件。可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人交替地工作，也就是说，当第一堆叠机器人从输送轨道处拿起部件时，第二堆叠机器人将已经被拿起的部件堆入堆垛容器中，且反之亦然。在这种情况中，第一和第二堆叠机器人可在输送带处的相同的拿起部位处进行抓取。备选地可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人以时间上错位的方式工作，也就是说，当第一堆叠机器人从输送轨道处拿起部件时，第二堆叠机器人将已经被拿起的部件运送到堆垛容器处。因此，在这种情况中，不同时进行拿起和堆入，而是进行拿起和运送。此外可能的是，堆叠机器人对的两个堆叠机器人在彼此不同的、但是紧密地并排的拿起部位处同时拿起部件，并且同时在两个不同的堆叠空间(其也可被称为所谓的巢(Nester))处被堆入堆垛容器中。在第一变型方案(在其中堆叠机器人交替工作)中，可同步地操控堆叠机器人。由此避免了停工时间，也就是说，堆叠机器人的任一个都不必等待，在其自身可实施工作运动之前相应地另一堆叠机器人已经实施了另一堆叠机器人的工作运动。同样在第三变型方案(在其中通过两个堆叠机器人同时拿起两个不同的部件)中，可避免停工时间。总地来说，与现有技术(在其中例如应用两个空间上相对彼此远离的堆叠机器人，那么其堆入到不同的堆垛容器中)相比明显地提高了配备有至少一个堆叠机器人对的堆叠机构的堆叠功率，因为在此通过对比尤其地消除了用于将部件继续输送到布置在之后的第二堆叠机器人处的时间。

在本发明的改进方案中，设置多个堆叠机器人对，该多个堆叠机器人对分别关联有专用的在堆入部件时通过相应的堆叠机器人对的两个堆叠机器人共同地使用的堆垛容器。通过存在多个堆叠机器人对，还可进一步提高堆叠机构的堆叠功率。

堆叠机器人对可沿着共同的输送轨道串联地布置。在此，在输送方向上，由部件首先到达的堆叠机器人对可放行(durchlassen)用于布置在之后的堆叠机器人对能够进行堆入的部件。在堆叠机器人对的堆叠机器人交替地工作时，即，在两个相继地布置的堆叠机器人对的情况中，可放行每个第二部件，并且继续将其运输到布置在之后的堆叠机器人对处。

为了堆叠机构在输送方向上的结构尺寸不过大，适宜的是，并联堆叠机器人对，并且使其分布在多个平行于彼此布置的输送轨道或输送工位上。因此，可以分开的方式在输送区间的至少两个彼此平行地伸延的输送轨道上运输部件。

在本发明的改进方案中，至少一个堆叠机器人对与多个堆垛容器相关联，每次在堆入时通过堆叠机器人对的两个堆叠机器人仅仅装载多个堆垛容器中的一个，而其它堆垛容器以未装载的方式位于等待位置中。也就是说，堆叠机器人对的堆叠机器人首先装载一个共同的堆垛容器，那么在装载之后将该堆垛容器运走。在这种情况中，堆叠机器人对的两个堆叠机器人可在没有停工时间的情况下接近位于等待位置中的另一堆垛容器上。因此，不必等待直至通过未装载的堆垛容器替换已装载的堆垛容器。与堆叠机器人对相关联的堆垛容器可相继地沿着输送轨道布置。备选地可能的是，堆垛容器布置在输送轨道左侧和右侧。

适宜地，堆叠机构具有行驶机构以用于使堆垛容器在装载位置和更换位置之间行驶，在更换位置中通过未装载的堆垛容器替换装载有堆入的部件的堆垛容器。因此，可自动地进行由未装载的堆垛容器更换已装载的堆垛容器。

在本发明的改进方案中，两个堆叠机器人分别构造成多轴弯臂机器人(Mehrachs-Knickroboter)，其带有至少四个摆动轴线，其中第一垂直的摆动轴线使在输送轨道和堆垛容器之间发生的摆动运动成为可能。通过至少四个轴线，堆叠机器人位置精确地进给(zustellen)到在输送轨道上被输送的部件处和堆垛容器处是可能的，以使得之后借助于限定的冲程运动拿起部件或将其放到堆垛容器中。适宜地，使用五轴、六轴或甚至七轴弯臂机器人。

可能的是，堆叠装载具有线性引导机构以用于水平地线性引导两个堆叠机器人。由此，两个堆叠机器人例如在堆垛容器的装载过程结束之后可行驶到位于等待位置中的另一堆垛容器处。因此，堆叠机器人可具有至少一个附加的线性轴线，由此，借助于组合的摆动和线性运动也可跨越不在相应的堆叠机器人的摆动范围内的在输送轨道和堆垛容器之间的间距。如果堆叠机器人对的堆垛容器沿着输送轨道相继地布置，则可使两个堆叠机器人例如在X方向上行驶。然而，如果堆叠机器人位于输送轨道左侧和右侧，堆叠机器人在Y方向上的横向运动也是可能的。

可能的是，机器人的至少一个以悬挂的方式布置在承载机构处。有利地，以悬挂的方式布置两个机器人。然而备选地，竖立地布置至少一个堆叠机器人也是可能的。

此外，本发明包括一种用于堆叠可堆叠的部件、尤其地冲压件的方法，其通过以下方法步骤而出众：

- 运输以分开的方式被放在至少一个输送轨道上的部件，

- 借助于包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人的堆叠机器人对从输送轨道处拿起部件，其中，第一堆叠机器人从输送轨道处拿起部件，而同时通过与第一堆叠机器人无关地工作的第二堆叠机器人将已经被拿起的部件堆入堆垛容器中或者运送到堆垛容器处或者从输送区间处拿起至少另一部件，其中，在运送的情况中，这借助于包括第二堆叠机器人的摆动的运送运动实现，

- 通过包括第一堆叠机器人的摆动的运送运动将通过第一堆叠机器人拿起的部件运送到堆垛容器(在堆入或运送的情况中已经通过第二堆叠机器人使用了该堆垛容器)处，而同时第二堆叠机器人将被拿起的另一部件堆入堆垛容器中或者以未装载的方式返回或者将被拿起的另一部件运送到堆垛容器处，

- 将由第一堆叠机器人拿起的部件堆入堆垛容器中，而同时第二堆叠机器人从输送轨道处拿起另一部件，以未装载的方式返回或者将被拿起的另一部件在另一堆叠空间处堆入相同的已经由第一堆叠机器人为了堆入而使用的堆垛容器中。

附图说明

在图纸中示出本发明的优选的实施例，并且以下对这些实施例进行详细解释。在图纸中：

图1显示了带有多工位压力机和根据本发明的用于堆叠可堆叠的部件的装置的冲压生产线的一部分的侧视图，

图2显示了横向于输送方向穿过图1的用于堆叠可堆叠的部件的装置的横截面，

图3显示了根据本发明的装置的第一实施例的侧视图，

图4显示了图3的装置的俯视图，

图5显示了根据本发明的装置的第二实施例的侧视图，以及

图6显示了图5的装置的俯视图。

具体实施方式

图1显示了冲压生产线11的一部分，如其常常应用在自动技术中，例如作为在汽车工业中的冲压车间的一部分那样。冲压生产线11包括多工位压力机12，其使板形的部件、尤其地金属薄板(Metallblechplatinen)变形。以冲程/分钟给出这种多工位压力机12的冲压功率。因此，例如17冲程多工位压力机12能够在一分钟内进行17个冲程并且在此冲压17个被冲压的单件。例如可冲压作为单件的机动车的侧壁，如在图4和6中示出的那样。然而利用该多工位压力机同样可能的是，冲压双件式部件，即例如以17个冲程冲压17次两个部件13。最后，同样可能的是，生产四件式部件。

借助于多工位压力机12冲压的、可堆叠的部件13(以下出于简单性原因将其仅仅称为部件13)通过取出机器人15从多工位压力机12中取出，并且通过取出机器人15的摆动运动(如有可能与线性运动相组合)被放在输送工位17的输送轨道16上。如尤其地在图2至6中示出的那样，输送工位17具有两个彼此平行地伸延的以输送带的形式的输送轨道16，借助于取出机器人15将部件放到输送轨道16上并且在该输送轨道16上以分开的方式继续输送部件。

之后，部件13通过检验区间18，在其中检查借助于多工位压力机12引起的变形过程的质量。在该处分拣出不良部件。

在通过检验区间18之后，部件13到达用于堆叠部件13的装置19处。带有两个输送带16的输送工位17为该装置19的一部分。

如尤其地在图1至6中显示的那样，装置19包括堆叠机构20，其从输送带处取出部件13并将其堆入堆垛容器21中。

如尤其地在图4至6中示出的那样，堆叠机构20具有至少一个带有两个彼此无关地工作的堆叠机器人23a,23b(其称为第一堆叠机器人23a和第二堆叠机器人23b)的堆叠机器人对22。

尤其地，图2显示出，两个堆叠机器人23a,23b分别构造成多轴弯臂机器人，在此示例性地以七轴的实施方案示出该多轴弯臂机器人。此外，两个堆叠机器人23a,23b以悬挂的方式布置在承载单元24处。每个堆叠机器人23a,23b具有机器人基座25，在该机器人基座处可摆动地支承有可绕在使用位置中垂直的第一摆动轴线26摆动的运动单元27，该运动单元27首先包含基座侧的摆动件28，该摆动件28以可绕垂直的第一摆动轴线26摆动的方式就坐在机器人基座25处。此外，运动单元27包含由上臂29和下臂30形成的弯折臂(Knickarm)。弯折臂的上臂29在一个端部处以可绕在使用位置中水平的第二摆动轴线31摆动的方式与摆动件28相连接，并且另一方面以可绕水平的第三轴线32摆动的方式与下臂30的面对的端部相连接。

此外，布置在下臂30的与上臂29相反的端部处的旋转元件33属于运动单元27，旋转元件33可绕在下臂30的纵向方向上伸延的第四轴线34旋转。在旋转元件33的与下臂30相反的端部处布置有摆动元件35，其以可绕横向于第四轴线34伸延的第五轴线36摆动的方式与旋转元件33相连接。可绕横向于第五轴线36伸延的第六轴线37旋转的转动元件(未示出)附接到摆动元件35处，在转动元件处固定有承载件38，从而承载件38参与转动元件的旋转运动。优选地，承载件38载有带有真空抽吸器(Vakuumsauger)40的举升机构39。在此，采取这样的布置，即，承载件38在第六轴线37的方向上从摆动元件35或从就坐在该处的旋转元件延伸出去，并且举升机构39包含保持真空抽吸器40的保持装置，保持装置以可绕横向于第六轴线37指向的第七轴线41旋转的方式与承载件38相连接。此外，在关于这种七轴的弯臂机器人的结构和运动过程的其它和更详细的细节方面参考文件EP 1 623 773。

此外，堆叠机构20具有线性引导机构42以用于以以下还将描述的方式水平地线性引导两个堆叠机器人23a,23b。此外，机器人基座25属于线性引导机构42，机器人基座25实施成滑块式并且线性地在导轨处被引导，另一方面导轨自身就坐在轨道模块43处。

另一方面，轨道模块43固定在龙门式(portalartig)承载机构24处。因此，两个堆叠机器人23a,23b分别具有至少一个附加的轴线，即，在X和/或Y方向上的行驶轴线(Verfahrachse)。

如尤其地在图2中示出的那样，堆垛容器21以邻近输送轨道16的方式位于平台44上，平台44为行驶机构45的一部分。此外，行驶机构45包括堆垛容器升降机46，通过该堆垛容器升降机46优选地经由在建筑物地板中的缺口可使装载有部件13的堆垛容器21行驶降低一个层面(Stockwerk)，之后在该处可用未装载的堆垛容器21更换该装载有部件13的堆垛容器21。此外，堆叠机构20具有带有多个工具更换区(Tooling-Wechselplatz)的工具升降机47，工具更换区根据需要可以升高或降低的方式驶入堆叠机器人23a,23b的摆动区域中，由此通过配备有期望的工具/器具的工具更换区驶过堆叠机器人23a,23b可进行工具更换。例如，这种工具为带有真空抽吸器40的举升机构39。最后，堆叠机构20还包括带有一个或多个摄影机49的摄影机系统48，其指向输送轨道16以用于监视堆叠过程。

如同样在图2中示出的那样，堆叠机器人23a,23b可运动到停止位置50中，在该停止位置50中使自由地接近一定的堆垛容器21成为可能，从而可手动地将部件从输送轨道16处堆入堆垛容器21中。

图3和4显示了根据本发明的装置19的第一实施例。在此，设置两个分别带有两个堆叠机器人23a,23b的堆叠机器人对22，堆叠机器人23a,23b在相同的高度上沿着输送方向与一个和另一个输送轨道16相关联。如尤其在图3中示出的那样，堆叠机器人对22的堆叠机器人23a,23b的两个机器人基座25相对紧密地位于一起。虽然图3和4未详尽地显示，堆叠机器人对的两个堆叠机器人交替地工作。因此，通过真空抽吸器40吸起相关联的部件13，第一堆叠机器人23a在拿起位置51处拿起被运输的部件13(例如以机动车侧壁的形式的单件)。同步地，通过另一、即与另一输送带相关联的堆叠机器人对22的第一堆叠机器人23a也拿起部件13。与通过第一堆叠机器人23a拿起部件13同时地，第二堆叠机器人23b将已经被拿起的部件13放到堆垛容器21中，即，将该部件堆入堆垛容器21中。紧接着，借助于绕第一摆动轴线26的摆动运动将通过第一堆叠机器人23a拿起的部件13运送到堆垛容器21处，而同时第二堆叠机器人23b以未装载的方式同样绕第一摆动轴线26摆回(中间阶段)。最后，将借助于第一堆叠机器人23a拿起的部件13堆入堆垛容器21中，第二堆叠机器人23b之前已经将其部件13堆入其中，而同时第二堆叠机器人23b在拿起位置51处从输送轨道16处拿起新的部件。在另一输送带16的堆叠机器人对22中也并行地进行这些动作。因此，在此总共四个堆叠机器人23a,23b工作，由此相对于传统的堆叠机构可显著提高堆叠功率。如果待共同地通过两个堆叠机器人23a,23b装载的堆垛容器21满了，则堆叠机器人对22的两个堆叠机器人23a,23b沿着线性引导机构42线性地移动到下个堆垛容器21，其在另一堆垛容器21被装载时已经位于等待位置中。这可通过在相继布置堆垛容器21时堆叠机器人23a,23b在X方向上移动或者在彼此平行地布置堆垛容器21时堆叠机器人23a,23b在Y方向上移动实现。之后，利用堆垛容器升降机46使已装载的堆垛容器21向下驶出堆叠机构20，并且在该处由未装载的堆垛容器21替换。所有这些在这样的时刻进行，即在该时刻各个堆叠机器人对22的两个堆叠机器人23a,23b已经将部件堆入之后的堆垛容器21中。因此，在此不出现通过堆垛容器更换引起的停工时间。

图5和6显示了根据本发明的装置19的第二实施例。与已经描述的第一实施例不同地，在此，堆叠机器人对22的数量翻倍，其中，沿着共同的输送轨道16在输送方向上分别布置两个堆叠机器人对。各个堆叠机器人对22的堆叠机器人23a,23b的工作方式与之前描述的第一实施例相同。然而，与第一实施例不同地，由在输送方向上首先被抵达的堆叠机器人对22放行每个第二个部件13，从而该第二个部件13最终到达之后的堆叠机器人对22处，之后其在该处被堆入。同样在此，堆叠机器人对22的两个堆叠机器人23a,23b将部件13堆入共同的堆垛容器21中。

Claims (15)

1. 一种用于堆叠可堆叠的部件(13)、尤其地冲压件的装置，该装置带有：带有至少一个输送轨道(16)的输送工位(17)，在所述输送轨道(16)上可以分开的方式运输部件(13)；以及至少一个堆垛容器(21)，可将部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，其中，为了在所述输送工位(17)和所述堆垛容器(21)之间运送部件设置堆叠机构(20)，该堆叠机构从所述输送工位(17)的输送轨道(16)处拿起部件并且将部件堆入所述堆垛容器(21)中，其特征在于，所述堆叠机构(20)具有至少一个包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人(23a,23b)的堆叠机器人对(22)，其中，所述堆叠机器人(23a,23b)交替地或同时从所述输送轨道(16)处拿起部件(13)并且通过控制机构(52)如此操控所述堆叠机器人(23a,23b)，即，第一和/或第二堆叠机器人(23a,23b)从所述输送轨道(16)处拿起至少一个部件(13)，而同时第二和/或第一堆叠机器人(23a,23b)将已经被拿起的部件(13)运送到由两个堆叠机器人(23a,23b)使用的堆垛容器(21)处或者堆入该堆垛容器(21)处，其中，在通过第一和第二堆叠机器人(23a,23b)同时拿起部件(13)时，进行在两个不同的堆叠空间处同时堆入共同的堆垛容器(21)中。

2. 根据权利要求1所述的装置，其特征在于，设置多个堆叠机器人对(22)，其分别关联有专用的在堆入部件(13)时通过相应的堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)共同地使用的堆垛容器(21)。

3. 根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述堆叠机器人对(22)沿着共同的输送轨道(16)串联地布置。

4. 根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，所述堆叠机器人对(22)并联地分布在输送工位(17)的多个平行于彼此布置的输送轨道(16)上。

5. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个堆叠机器人对(22)与多个堆垛容器(21)相关联，每次在堆入时通过所述堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)仅仅装载多个堆垛容器(21)中的一个，而其它堆垛容器(21)以未装载的方式位于等待位置中。

6. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述至少一个堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)分别构造成多轴弯臂机器人，带有至少四个摆动轴线(26,31,32,34)，其中第一垂直的摆动轴线(26)使在所述输送轨道(16)和所述堆垛容器(21)之间发生的摆动运动成为可能。

7. 根据前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述堆叠机构(20)具有行驶机构(45)以用于使所述堆垛容器(21)在装载位置和更换位置之间行驶，所述更换位置用于通过未装载的堆垛容器(21)替换装载有堆入的部件(13)的堆垛容器(21)。

8. 一种用于堆叠可堆叠的部件(13)、尤其地冲压件的方法，该方法带有以下步骤：

- 运输以分开的方式被放在至少一个输送轨道(16)上的部件(13)，

- 借助于包含两个彼此无关地工作的堆叠机器人(23a,23b)的堆叠机器人对(22)从所述输送轨道(16)处拿起部件(13)，其中，第一堆叠机器人(23a)从所述输送轨道(16)处拿起部件(13)，而同时通过与所述第一堆叠机器人(23a)无关地工作的第二堆叠机器人(23b)将已经被拿起的部件(13)堆入堆垛容器(21)中或者运送到所述堆垛容器(21)处或者从所述输送轨道(16)处拿起至少另一部件(13)，其中，在所述运送的情况中，这借助于包括所述第二堆叠机器人(23b)的摆动的运送运动实现，

- 通过包括所述第一堆叠机器人(23a)的摆动的运送运动将通过所述第一堆叠机器(23a)人拿起的部件(13)运送到在所述堆入或运送的情况中已经通过所述第二堆叠机器人(23b)使用的堆垛容器(21)处，而同时所述第二堆叠机器人(23b)将被拿起的另一部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中或者以未装载的方式返回或者运送到所述堆垛容器(21)处，

- 将由所述第一堆叠机器人(23a)拿起的部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中，而同时所述第二堆叠机器人(23b)从所述输送轨道(16)处拿起另一部件，以未装载的方式返回或者将所述被拿起的另一部件(13)在另一堆叠空间处堆入相同的已经由所述第一堆叠机器人(23a)为了堆入而使用的堆垛容器(21)中。

9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，以分开的方式在所述输送工位(17)的至少两个平行于彼此伸延的输送轨道(16)上运输部件(13)。

10. 根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，设置多个堆叠机器人对(22)，其分别将部件堆入通过所述堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)共同使用的堆垛容器(21)中。

11. 根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述堆叠机器人对(22)沿着共同的输送轨道(16)串联地布置，其中，在输送方向上，由部件(13)首先到达的堆叠机器人对(22)放行部件以用于布置在之后的堆叠机器人对(22)进行堆入。

12. 根据权利要求10或11中任一项所述的方法，其特征在于，所述堆叠机器人(23a,23b)的至少一个以悬挂的布置工作。

13. 根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其特征在于，堆叠机器人对(22)的与共同的堆垛容器(21)相关联的两个堆叠机器人(23a,23b)分别可运动到停止位置(50)中，该停止位置允许手动地将部件(13)堆入所述堆垛容器(21)中。

14. 根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其特征在于，堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)如此久地将部件(13)堆入共同的堆垛容器(21)中，即直至其被占满，并且之后将部件(13)堆入下一个共同的已经以空的方式位于等待位置中的堆垛容器(21)中。

15. 根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在更换到另一共同的堆垛容器(21)上时，堆叠机器人对(22)的两个堆叠机器人(23a,23b)的至少一个可线性地行驶。

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