ES2382543T3

ES2382543T3 - Dispositivo quirúrgico para cortar y grapar

Info

Publication number: ES2382543T3
Application number: ES02778789T
Authority: ES
Inventors: Michael P. Whitman; John E. Burbank
Original assignee: Tyco Healthcare Group LP
Current assignee: Covidien LP
Priority date: 2001-11-30
Filing date: 2002-11-07
Publication date: 2012-06-11
Anticipated expiration: 2022-11-07
Also published as: US7695485B2; CN101474086B; CN100496418C; US20030105478A1; CA2466651A1; US8021373B2; JP2005511131A; US20100249816A1; US20140021238A1; EP2366340A1; CN1849097A; US20110297729A1; EP1453423A2; US9078654B2; WO2003047436A3; AU2002340426A8; US20140257353A1; WO2003047436A9; EP1453423B1; EP2727541A1

Abstract

Un dispositivo quirúrgico (11) de grapado y de corte, que comprende: una primera, mandíbula superior (80); una segunda, mandíbula inferior (50) dispuesta en correspondencia opuesta a la primera mandíbula (80), estando la segunda mandíbula (50) acoplada mecánicamente a la primera mandíbula (80) en un extremo próximo opuesto a un extremo distante; un elemento de corte (651) dispuesto dentro de la segunda mandíbula (50) y montada en una cuña grapadora (270) dispuesta dentro de la segunda mandíbula (50); y un eje inferior de impulsión (260) configurado para mover el elemento de corte (651) en sentido próximo desde una posición inicial en el extremo distante hacia el extremo próximo de la segunda mandíbula (50) para cortar una sección de tejido dispuesta entre la primera y la segunda mandíbulas (80, 50); caracterizado porque el elemento de corte (651) incluye una arista de corte (651a) que está montada de forma rotatoria dentro de la segunda mandíbula (50) y que rota desde una primera posición replegada, en la que la arista de corte (651a) está dirigida hacia el eje inferior de impulsión (260) hasta una segunda posición en la que la arista de corte (651a) está dirigida hacia el extremo próximo cuando dicha arista de corte (651a) es movida desde dicha posición inicial en el extremo distante hacia el extremo próximo.

Description

Dispositivo quirurgico para cortar y grapar

CAMPO DEL INVENTO

El presente invento se refiere a un dispositivo quirurgico. Mas especfficamente, el presente invento se refiere a un dispositivo lineal de sujeci6n corte, y grapado para sujetar, cortar y grapar tejido.

INFORMACION ANTERIOR

La literatura esta llena de descripciones de dispositivos quirurgicos. La Solicitud de Patente de EEUU en Tramitaci6n Numero de Serie 09/887.789 del solicitante expone una lista de algunos de estos dispositivos quirurgicos, tal como la Patente de EEUU N° 4.705.038 de Sjostrom y otros; la Patente de EEUU N° 5.249.583 de Mallaby; la Patente de EEUU N° 5.383.880 de Hooven; la Patente de EEUU N° 5.395.033 de Byrne y otros; la Patente de EEUU N°

5.467.911 de Tsuruta y otros; la Patentes de EEUU Nos 5.518.163, 5.518.164 y 5.667.517, todas de Hooven; la Patente de EEUU N° 5.653.374 de Young y otros; la Patente de EEUU N° 5.779.130 de Alesi y otros; y la Patente de EEUU N° 5.954.259 de Viola y otros.

Un tipo de dispositivo quirurgico es un dispositivo lineal para sujetar cortar y grapar. Un ejemplo de tal dispositivo se muestra y describe en la Patente de EEUU N° 6.264.087 publicada el 24 de julio de 2001. Tal dispositivo puede ser empleado en un procedimiento quirurgico para extirpar un tejido canceroso o an6malo de un tracto gastrointestinal.

Ademas del dispositivo de efecto tijera, la parte distante incluye tambien un procedimiento para extirpar un tejido canceroso o an6malo de un tracto gastrointestinal.

Con respecto a las caracterfsticas estructurales del instrumento para sujetar, cortar y grapar que se muestran en la Figura 1, el dispositivo incluye una estructura de pistola de tipo agarre que tiene un eje alargado y una parte distante. La parte distante incluye un par de elementos de agarre de tipo tijera, los cuales sujetan los extremos abiertos del colon cerrado. En este dispositivo uno de los dos elementos de agarre de tipo tijera, la parte de yunque, se mueve o pivota con relaci6n al conjunto de la estructura, en tanto que el otro elemento de agarre permanece fijo con relaci6n al conjunto de la estructura. El accionamiento de este dispositivo de efecto tijera (el pivotamiento de la parte de yunque) es controlado por un disparador de agarre situado en la manilla.

Ademas del dispositivo de efecto tijera la parte distante incluye tambien un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de efecto tijera incluye una zona que recibe el cartucho de grapas y un mecanismo para impulsar las grapas hacia arriba a traves del extremo sujeto del tejido, contra la parte de yunque, por lo que se cierra hermeticamente el extremo previamente abierto. Los elementos de efecto tijera pueden ser parte integrante del eje o pueden ser desmontables, de modo que diferentes elementos de efecto tijera o elementos de grapado puedan ser intercambiables.

Un problema que existe en los anteriores dispositivos quirurgicos, y en particular en los anteriores dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado, tales como el ilustrado en la Figura 1, es la tendencia de las mandfbulas opuestas del mecanismo de sujeci6n que han de ser impulsadas para separarse durante la operaci6n de corte, y de grapado del tejido. Otro problema de los anteriores dispositivos quirurgicos, y en particular de los anteriores dispositivos lineales de sujeci6n, corte, y grapado, tales como el ilustrado en la Figura 1, consiste en que estos dispositivos son diffciles de manejar. Debido a que un dispositivo lineal de sujeci6n, corte, y grapado puede ser empleado corporalmente, por ejemplo dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo tiene que ser lo suficientemente pequeno para poder ser manejado, por ejemplo, dentro del cuerpo de un paciente. Los dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado convencionales, tales como el mostrado en la Figura 1 tienen una longitud total que aumenta la dificultad de maniobrar el dispositivo, sobre todo dentro del cuerpo del paciente.

Otro problema mas de los anteriores dispositivos quirurgicos, y en particular de los anteriores dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado, tales como los ilustrados en la Figura 1, consiste en que el par requerido para cortar y grapar una secci6n del tejido es demasiado grande, lo que produce tensiones en los diferentes componentes de los dispositivos. Por ejemplo, en otros dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado que mueven los elementos de efecto tijera y de grapado desde el extremo pr6ximo hasta el extremo distante se requiere un par elevado para mover los elementos de efecto tijera y de grapado cuando dichos elementos de efecto tijera y de grapado se encuentran en el extremo distante. De este modo, cuando el elemento de corte y de grapado se ha desplazado hasta el extremo distante de las mandfbulas, el par alto produce una tensi6n en los elementos de efecto tijera y de grapado asf como en el mecanismo de impulsi6n del dispositivo.

La Patente de EEUU 5.711.472 explica un instrumento quirurgico impulsado por gas para insertar unos fijadores quirurgicos en el tejido corporal. El instrumento quirurgico comprende un conjunto de aplicaci6n del fijador que tiene un conjunto de cartucho y un elemento de yunque. Los elementos de leva se desplazan desde una posici6n distante inicial hasta una posici6n pr6xima final para expulsar del conjunto del cartucho las grapas quirurgicas. Una cuchilla

esta montada de forma fija en un mango adaptado para trasladarse con y detras de los elementos de leva. La reivindicaci6n 1 ha estado caracterizada en la explicaci6n de la Patente de EEUU 5.711.472.

RESUMEN DEL INVENTO

El presente invento se refiere a un dispositivo quirurgico, como se expone en la reivindicaci6n aneja 1, el cual incluye una primera mandfbula y una segunda mandfbula dispuesta opuesta a la primera mandfbula. La segunda mandfbula esta mecanicamente unida a la primera mandfbula en un extremo pr6ximo opuesto a un extremo distante. Un extremo de corte, que tiene una cuchilla dirigida al extremo pr6ximo, esta dispuesto dentro de la segunda mandfbula, y un primer elemento de impulsi6n esta configurado para mover el elemento de corte desde el extremo distante al extremo pr6ximo de la segunda mandfbula para asf cortar una secci6n de tejido dispuesta entre las mandfbulas primera y segunda.

De acuerdo con una realizaci6n a modo de ejemplo, el dispositivo incluye una cuna de grapado dispuesta dentro de la segunda mandfbula, en la que el elemento de corte y la cuna de grapado son contiguos para definir un unico elemento de corte y de grapado, tal como una cuna que tiene una cuchilla dispuesta en ella. A medida que la cuna es movida desde el extremo distante de la segunda mandfbula hasta el extremo pr6ximo, la cuna impulsa las grapas contra las gufas de grapa opuestas dispuestas en la primera mandfbula con el fin de grapar una secci6n de tejido mientras que la cuchilla corta la secci6n de tejido.

Moviendo el elemento de corte y de grapado desde el extremo distante del mecanismo hasta el extremo pr6ximo durante la operaci6n de corte y de grapado el dispositivo puede reducir la tendencia de las mandfbulas superior e inferior a separarse durante la operaci6n del dispositivo. Especfficamente, moviendo el elemento de corte y de grapado desde el extremo distante del mecanismo hasta el extremo pr6ximo durante la operaci6n de corte y de grapado puede producirse una reducci6n de la distancia entre las mandfbulas superior e inferior en sus extremos distantes.

Ademas, moviendo el elemento de corte y de grapado desde el extremo distante del mecanismo hasta el extremo pr6ximo durante la operaci6n de corte y de grapado, la realizaci6n a modo de ejemplo puede reducir el par que se requiere durante la operaci6n de corte y de grapado, con lo que de este modo se reduce la tensi6n experimentada por los diferentes componentes del dispositivo quirurgico. Alojando los elementos de corte y de grapado en el extremo distante del mecanismo la realizaci6n del ejemplo puede tambien reducir la longitud del dispositivo quirurgico con respecto a la de un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado convencional, mejorando de este modo la maniobrabilidad del dispositivo, especialmente cuando se emplea dentro del cuerpo de un paciente, y puede permitir alargar el recorrido (por ejemplo, la distancia que puede ser cortada y grapada) a fin de sujetar, cortar y grapar una secci6n mayor de tejido que con un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado convencional.

BREVE DESCRIPCION DE LOS DIBUJOS

La Figura 1 es una vista en perspectiva de un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado convencional;

la Figura 2 es una vista en perspectiva de un sistema electroquirurgico que no es de acuerdo con el presente invento;

las Figuras 3 y 4 son vistas laterales de las disposiciones cerrada y abierta, respectivamente, de una uni6n de corte, sujeci6n y grapado que no es de acuerdo con el presente invento;

las Figuras 5 y 6 son vistas laterales de las disposiciones cerrada y abierta, respectivamente, de la uni6n lineal de corte, sujeci6n y grapado ilustrado en las Figuras 3 a 4;

la Figura 5A es otra vista en secci6n de la disposici6n cerrada de la uni6n lineal de corte, sujeci6n y grapado ilustrado en las Figuras 3 a 6;

las Figuras 7 a 14 son vistas traseras de la secci6n de la uni6n lineal de corte, sujeci6n y grapado ilustrado en las Figuras 3 a 6;

las Figuras 15 a 19 son respectivamente vistas desde abajo, de la secci6n del fondo desde arriba, de la secci6n desde abajo, y desde arriba, del accesorio lineal de corte, sujeci6n y grapado ilustrado en las Figuras 3 a 14;

la Figura 20 es una secci6n lateral del accesorio lineal de corte, sujeci6n y grapado ilustrada en las Figuras 3 a 19;

la Figura 21 es una vista lateral en alzado, parcialmente en secci6n, de un eje flexible del dispositivo quirurgico electromecanico no necesariamente de acuerdo con el presente invento;

la Figura 22 es una vista de la secci6n recta del eje flexible realizada a lo largo de la lfnea 22-22 mostrada en la Figura 21;

la Figura 23 es una vista desde un extremo trasero de un primer acoplamiento del eje flexible ilustrado en la Figura 21;

la Figura 24 es una vista frontal desde un extremo de un segundo acoplamiento del eje flexible ilustrado en la Figura 21;

la Figura 25 es una vista esquematica que ilustra una instalaci6n de un motor del dispositivo quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;

la Figura 26 es una vista esquematica del dispositivo quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;

la Figura 27 es una vista esquematica de un codificador del eje flexible ilustrado en la Figura 21;

la Figura 28 es una vista esquematica de un dispositivo de memoria de un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado no necesariamente de acuerdo con el presente invento;

la Figura 29 es una vista esquematica de una unidad de control a distancia inalambrica del dispositivo quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2;

la Figura 30 de una unidad de control a distancia por cable del dispositivo quirurgico electromecanico ilustrado en la Figura 2; y

las Figuras 31 a 33 son vistas laterales de la secci6n de la disposici6n cerrada del accesorio lineal de sujeci6n, corte y grapado que ilustra un elemento de corte que puede moverse acoplado al elemento de grapado, que es de acuerdo con el presente invento.

DESCRIPCION DETALLADA

En las Figuras 3 a 20 se ilustra un dispositivo quirurgico no necesariamente de acuerdo con el presente invento, el cual incluye el elemento de corte acoplado de forma m6vil de las Figuras 31-33. Con referencia a las Figuras 3 y 4, se ilustra en ellas una realizaci6n a modo de ejemplo del dispositivo quirurgico 11, por ejemplo un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado. En esta realizaci6n un dispositivo 11 incluye un sistema de mandfbulas paralelas que se separan, con una mandfbula inferior 50 opuesta a una mandfbula superior 80, que tiene un extremo pr6ximo 100. La Figura 3 ilustra el dispositivo 11 en una posici6n cerrada, en la que la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 estan en contacto en sus extremos pr6ximo y distante. La Figura 4 ilustra el dispositivo 11 en una posici6n abierta, en la que la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 estan separadas. Con fines ilustrativos solamente, las Figuras 3 a 20 ilustran las mandfbulas opuestas 50 y 80, las cuales permanecen paralelas entre sf. En un ejemplo de realizaci6n alternativa las mandfbulas opuestas 50 y 80 pueden abrirse y cerrarse en forma de tijera, en el que los extremos pr6ximos de las mandfbulas opuestas 50 y 80 estan conectadas mecanicamente por una bisagra u otro elemento de rotaci6n, de modo que la mandfbula superior 50 este acoplada rotacionalmente a la mandfbula inferior80.

La Figura 5 es una vista lateral de la secci6n del dispositivo quirurgico 11 en la posici6n cerrada, que corresponde a la vista mostrada en la Figura 3. La Figura 6, por otra parte, es una vista lateral de la secci6n del dispositivo quirurgico 11 en la posici6n abierta, que corresponde a la vista mostrada en la Figura 4. Con referencia ahora a la Figura 5 o a la Figura 6, el extremo pr6ximo 100 de la mandfbula superior 80 incluye un par de taladros verticales 90 provistos de rosca, a traves de los cuales se extiende un correspondiente par de ejes verticales 130. Las roscas interiores 92 de los taladros 90 coinciden con las roscas exteriores 132 de los ejes verticales 130. En dichos ejes verticales 130 se aplica un eje horizontal superior 151 provisto de rosca en un extremo distante 140 del eje horizontal superior 151. Las roscas exteriores 152 de dicho eje horizontal superior 151 se engranan con las roscas exteriores 132 de los ejes verticales 130. El eje horizontal superior 151 incluye un manguito superior de impulsi6n 180 en un extremo pr6ximo 170.

La Figura 5A es otra vista de la secci6n de la disposici6n cerrada del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 3 y 4. La Figura 5A ilustra el dispositivo quirurgico 11 acoplado (de forma desmontable o permanente) en un sistema quirurgico electromecanico 510. El dispositivo quirurgico 11 incluye un primer elemento impulsor 261 que esta acoplado a un primer motor 576 del sistema 510 mediante un primer eje de impulsi6n 532. Como se explicara con mas detalle mas adelante, el primer elemento impulsor 261, cuando esta aplicado por el sistema 510 opera para impulsar un elemento de corte y de grapado dentro de la mandfbula inferior 50. Ademas, el dispositivo quirurgico 11 incluye un segundo elemento impulsor 150, que esta acoplado a un segundo motor 580 del sistema 510 por un segundo eje de impulsi6n 530. Como se explicara con mas detalle mas adelante, el segundo elemento impulsor 150, cuando esta aplicado por el sistema 510 opera para abrir y cerrar la mandfbula superior 80 con relaci6n a la mandfbula inferior 50.

Con referencia nuevamente a las Figuras 5 y 6, el dispositivo quirurgico 11 incluye ademas un elemento de corte y un elemento de grapado, el cual incluye una cuna 270 que tiene una cuchilla 51 dispuesta en ella. Dicha cuchilla 51 incluye una arista de corte 51a que esta dirigida hacia el extremo pr6ximo 170 del dispositivo quirurgico 11. En la

mandfbula inferior 50 esta dispuesta una bandeja 220, que puede ser sustituida, que aloja uno o mas dispositivos de fijaci6n, por ejemplo grapas 230, y en la mandfbula superior 80 estan dispuestas una o mas gufas de grapas 240 que corresponden a las gufas 230. Cada una de las grapas 230 incluye un tope 232 que sobresale por debajo de la bandeja 220, y un par de dientes 234 que se extienden hasta la parte superior de la bandeja 220. El dispositivo quirurgico 11 incluye ademas una gufa o canal 250 de la cuna que se extiende por debajo de la bandeja 220. Dentro del canal 250 se extiende un eje horizontal inferior 260 provisto de rosca que tiene unas roscas exteriores 262. Encima de dicho eje horizontal inferior 260 se desplaza la cuna 270 que tiene una cara superior 280 en pendiente, un taladro horizontal 290 provisto de rosca coaxial con el canal 250, que tiene unas roscas interiores 292 que coinciden con las roscas exteriores 262 del eje horizontal inferior 260, y un elemento de cuchilla 51 que se extiende hacia arriba. Como se ha mencionado anteriormente, el elemento de cuchilla 51 incluye un borde de corte 51a dirigido hacia el extremo pr6ximo 170 del dispositivo quirurgico 11. El eje horizontal inferior 260 tiene un extremo pr6ximo 300 y un segundo manguito de impulsi6n 310.

El dispositivo quirurgico 11 incluye tambien un primer electrodo sensor 182 que comunica electricamente por medio de unos hilos de comunicaci6n con una primera placa de contacto 187 la cual comunica electricamente con una segunda placa de contacto 189, por ejemplo por contacto directo. La segunda placa de contacto 189 se comunica electricamente a traves de los hilos de comunicaci6n 188a con un primer nodo de contacto 188. De igual modo, el dispositivo quirurgico 11 incluye ademas un segundo electrodo sensor 184 que comunica electricamente a traves de unos hilos de comunicaci6n con un segundo nodo de contacto 186 (ilustrado en la Figura 7). Los nodos de contacto 186, 188 se comunican electricamente con los hilos de comunicaci6n (no mostrados) en el componente de impulsi6n electromecanico 510 para formar un circuito sensor, de modo que cuando lamandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 estan sujetadas conjuntamente, los electrodos sensores 182, 184 estan en contacto, el circuito sensor esta cerrado, y el operador es alertado a traves de otros componentes del circuito (que se discuten mas adelante con mas detalle) de la posici6n sujetada de las mandfbulas 50, 80. El operador es por lo tanto informado de que es seguro y/o apropiado empezar un proceso de corte y grapado.

La Figura 7 es una vista desde atras de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 7-7, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 5. La Figura 7 ilustra un segundo nodo de contacto 186, asf como un manguito superior de impulsi6n 180 para aplicar un primer eje de impulsi6n y un manguito inferior de impulsi6n 310 para aplicar un segundo eje de impulsi6n. La Figura 7 ilustra tambien el conector de datos 1272 acoplado a una unidad de memoria de datos 1174 (ilustrada en las Figuras 5 y 6), cuyo fin y funcionamiento se discuten con mas detalle mas adelante. La Figura 8 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 8-8, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 5. La Figura 9 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 9-9, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 5. La Figura 10 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 10-10, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 5.

La Figura 11 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 11-11, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 6. La Figura 12 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 12-12, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 6. La Figura 13 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 13-13, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 6. La Figura 14 es una vista trasera de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 14-14, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en la Figura 6.

La Figura 15 es una vista desde abajo, tomada a lo largo de la lfnea 15-15, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. La Figura 16 es una vista desde arriba de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 16-16, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. La Figura 17 es una vista desde arriba de la secci6n del fondo, realizada a lo largo de la lfnea 17-17, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. La Figura 18 es una vista de la secci6n desde abajo, realizada a lo largo de la lfnea 18-18, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. La Figura 19 es una vista desde arriba, realizada a lo largo de la lfnea 19-19, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. La Figura 20 es una vista lateral de la secci6n, realizada a lo largo de la lfnea 20-20, del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6.

El dispositivo descrito incluye una cuna 270 que tiene una cuchilla 51 dispuesta de forma fija en ella. De acuerdo con el presente invento, el dispositivo quirurgico 11 incluye una cuchilla que puede moverse acoplada o montada en una cuna de modo que dicha cuchilla pueda moverse entre una primera posici6n y una segunda posici6n con respecto a la cuna. Una primera posici6n de la cuchilla con respecto a la cuna lo es en una posici6n replegada, en tanto que una segunda posici6n de la cuchilla con respecto a la cuna lo es en una posici6n operativa, por ejemplo, en la que la arista de corte de la cuchilla esta dirigida hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50 del dispositivo quirurgico 11.

Las Figuras 31 a 33 ilustran una realizaci6n a modo de ejemplo, en la que el dispositivo quirurgico 11 incluye una cuchilla 651 acoplada de forma que pueda rotar en una cuna 670 para rotar entre una primera y una segunda posici6n. La operaci6n del dispositivo quirurgico 11 mostrado en las Figuras 31 a 33 se discute mas adelante con mas detalle. Las Figuras 31 a 33 ilustran la cuna 270 situada en el extremo distante de la mandfbula inferior 50. La cuchilla 651 esta acoplada de forma que pueda rotar en la cuna 270 por un elemento pivote 652. La cuchilla 651 incluye una arista de corte 651a que esta inicialmente dispuesta en una posici6n replegada o hacia abajo, por ejemplo, dirigida hacia el eje horizontal inferior 260. La cuchilla 651 incluye tambien una zona de cola 654 que tiene

una cara 653 de recepci6n de un pasador de accionamiento que inicialmente esta dirigida hacia el extremo pr6ximo 170 del dispositivo quirurgico 11. Situado contiguo a la cara 653 que recibe el pasador esta fijado el pasador de accionamiento 655, que de acuerdo con la realizaci6n del ejemplo ilustrada, esta unida de forma fija a la mandfbula inferior 50.

De acuerdo con una realizaci6n a modo de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirurgico 11 puede ser configurado como un accesorio de, o puede estar integrado en un sistema quirurgico electromecanico, tal como el sistema quirurgico electromecanico 510. En otra realizaci6n, el dispositivo quirurgico puede estar configurado como un accesorio de, o puede estar integrado en un sistema de impulsi6n de un dispositivo puramente mecanico como se ha ilustrado en la Figura 1.

La Figura 2 es una vista en perspectiva de una realizaci6n del ejemplo de un sistema quirurgico electromecanico 510 de acuerdo con el presente invento. Dicho sistema quirurgico electromecanico 510 puede incluir, por ejemplo, una consola 512 de control a distancia de la energfa, que incluye un alojamiento 514 que tiene un panel frontal 515. Montado en el panel frontal 515 hay un dispositivo de visualizaci6n 516 y unos indicadores 518a, 518b, que se describen mas adelante mas extensamente. Un eje flexible 520 puede extenderse desde el alojamiento 514 y puede ser fijado a el de forma desmontable por medio de un primer acoplamiento 522. El extremo distante 524 del eje flexible 520 puede incluir un segundo acoplamiento 526 adaptado para asegurar de forma desmontable, por ejemplo el dispositivo quirurgico 11 antes descrito, al extremo distante 524 del eje flexible 520. No obstante, hay que tener en cuenta que el segundo acoplamiento 526 puede tambien ser adaptado para asegurar de forma desmontable un instrumento quirurgico o accesorio diferentes. En otra realizaci6n, el extremo distante 524 del eje flexible 520 puede estar fijado de forma permanente o estar integrado en un instrumento quirurgico.

Con referencia a la Figura 21, se muestra una vista lateral, parcialmente en secci6n, del eje flexible 520. De acuerdo con una realizaci6n, el eje flexible 520 incluye una vaina tubular 528, la cual puede incluir un revestimiento u otro elemento de estanquidad para proporcionar una junta estanca a los fluidos entre el canal interior 540 de el y el exterior. La vaina 528 puede estar formada por un tejido de material elastomerico esterilizable, compatible con el tejido. La vaina 528 puede tambien estar formada por un material que pueda resistir el tratamiento en autoclave. Dispuesto dentro del canal interior 540 del eje flexible 520, y extendiendose a lo largo de toda su longitud, puede haber un segundo eje de impulsi6n rotatorio 530, un primer eje de impulsi6n rotatorio 532, un primer cable de direcci6n 534, un segundo cable de direcci6n 535, un tercer cable de direcci6n 536, un cuarto cable de direcci6n 537 y un cable de transferencia de datos 538. La Figura 22 es una vista de la secci6n recta del eje flexible 520 realizada a lo largo de la lfnea 22-22, mostrada en la Figura 21, y que ademas ilustra los diferentes cables 530, 532, 534, 535, 536, 537, 538. Cada extremo distante de los cables de direcci6n 534, 535, 536, 537 esta fijado al extremo distante 524 del eje flexible 520. Cada uno de los diversos cables 530, 532, 534, 535, 536, 537, 538 puede estar contenido dentro de una vaina respectiva.

El segundo eje de impulsi6n rotatorio 530 y el primer eje de impulsi6n rotatorio 532 pueden estar configurados, por ejemplo, como unos ejes de impulsi6n altamente flexibles, tal como, por ejemplo, cables de impulsi6n trenzados o helicoidales. Se deberfa entender que tales cables de impulsi6n altamente flexibles tienen unas caracterfsticas y capacidades limitadas de transmisi6n de un par. Tambien se deberfa entender que el dispositivo quirurgico 11 (u otros accesorios conectados al eje flexible 520) pueden requerir una entrada de par mas alto que el que puede ser transmitido por los ejes de impulsi6n 530, 532. Los ejes de impulsi6n 530, 532 pueden de este modo ser configurados para transmitir un par bajo pero de alta velocidad, siendo convertido el alta velocidad / bajo par en baja velocidad / par alto mediante unos engranajes dispuestos, por ejemplo, en el extremo distante y/o en el extremo pr6ximo del eje flexible de impulsi6n 520, en el instrumento o accesorio quirurgico y/o en la consola 512 de control a distancia de la energfa. Se deberfa tener en cuenta que tal o tales conjuntos de engranajes pueden estar dispuestos en cualquier lugar apropiado a lo largo de la unidad de energfa entre los motores dispuestos en el alojamiento 514 y el instrumento quirurgico instrumento quirurgico incorporado u otro accesorio conectado al eje flexible 520. Tal o tales conjuntos de engranajes pueden incluir, por ejemplo, un engranaje con dientes rectos, una disposici6n de engranaje planetario, una disposici6n de engranaje arm6nico, una impulsi6n cicloidal, una disposici6n de engranaje epicfclico, etc.

Haciendo referencia ahora a la Figura 23, en ella se ve una vista del extremo trasero del primer acoplamiento 522. Dicho primer acoplamiento 522 incluye un primer conector 544, un segundo conector 548, un tercer conector 552 y un cuarto conector 556, cada uno asegurado de forma rotatoria al primer acoplamiento 522. Cada uno de los conectores 544, 548, 552, 556 incluye un respectivo entrante 546, 550, 554, 558. Como se muestra en la Figura 23, cada uno de los entrantes 546, 550, 554, 558 puede tener una forma hexagonal. No obstante, se deberfa observar que dichos entrantes 546, 550, 554, 558 pueden tener cualquier forma y configuraci6n para acoplar de forma no rotatoria y unir rfgidamente los conectores 544, 548, 552, 556 a los respectivos ejes de impulsi6n de la disposici6n del motor contenido dentro del alojamiento 512, como se explica mas ampliamente mas adelante. Se deberfa tener en cuenta que se pueden disponer unos salientes complementarios en los respectivos ejes de impulsi6n de la disposici6n del motor para de este modo impulsar los elementos de impulsi6n del eje flexible 520 como se describe mas adelante. Tambien se deberfa tener en cuenta que los entrantes pueden estar dispuestos en los ejes de impulsi6n y que los salientes complementarios pueden estar dispuestos en los conectores 544, 548, 552, 556. Se

puede disponer cualquier otra disposici6n de acoplamiento configurada para acoplar de forma no rotatoria y liberable dichos conectores 544, 548, 552, 556 y los ejes de impulsi6n de la disposici6n del motor.

Uno de los conectores 544, 548, 552, 556 esta asegurado de forma no rotatoria al segundo eje de impulsi6n 530, y otro de dichos conectores 544, 548, 552, 556 esta asegurado de forma no rotatoria al primer eje de impulsi6n 532. Los dos restantes de los conectores 544, 548, 552, 556 se aplican con elementos de transmisi6n configurados para aplicar unas fuerzas de tracci6n en los cables de direcci6n 534, 535, 536, 537 para asf dirigir el extremo distante 524 del eje flexible 520. El cable de transferencia de datos 538 esta electrica y l6gicamente conectado con el conector de datos 560. Dicho conector de datos 560 incluye, por ejemplo, unos contactos electricos 562, que corresponden a, y en igual numero, el numero de hilos individuales contenidos en el cable de datos 538. El primer acoplamiento 522 incluye una estructura clave 542 para orientar apropiadamente el primer acoplamiento 522 con una configuraci6n de concordancia y acoplamiento complementario dispuesto en el alojamiento 512. Tal estructura clave 542 puede estar proporcionada en cada uno, o en ambos, del primer acoplamiento 522 y de la configuraci6n de concordancia y acoplamiento complementario dispuesta en el alojamiento 512. El primer acoplamiento 522 puede incluir un conector de tipo de conexi6n rapida, el cual puede necesitar, por ejemplo, un unico movimiento de empuje para aplicar el primer acoplamiento 522 al alojamiento 512. Se pueden disponer unas juntas estancas en conexi6n con cualquier otro de los varios conectores 544, 548, 552, 556, 560 para proporcionar una junta estanca a los fluidos entre el interior del primer acoplamiento 522 y el exterior.

Con referencia ahora a la Figura 24, en ella se muestra una vista extrema frontal del segundo acoplamiento 526 del eje flexible 520. En la realizaci6n a modo de ejemplo el segundo acoplamiento 526 incluye un primer conector 566 y un segundo conector 568, cada uno estando asegurado de forma rotatoria al segundo acoplamiento 526 y estando cada uno asegurado de forma no rotatoria a un extremo distante de uno respectivo de los ejes de impulsi6n primero y segundo 532, 530. Un empalme de tipo conexi6n rapida 564 esta dispuesto en el segundo acoplamiento 526 para asegurar de forma desmontable el dispositivo 11 a el. Dicho empalme de tipo conexi6n rapida 564 puede ser, por ejemplo, un empalme de tipo conexi6n rapida de tipo rotatorio, un empalme de tipo bayoneta, etc. Una estructura clave 574 esta dispuesta en el segundo acoplamiento 526 para alinear apropiadamente el dispositivo 11 al segundo acoplamiento 526. La estructura clave u otra configuraci6n para alinear apropiadamente el dispositivo 11 con el eje flexible 520 puede ser dispuesta en el segundo acoplamiento 526 o en el dispositivo 11 o bien en ambos. Ademas, el empalme de tipo conexi6n rapida puede estar dispuesto en el dispositivo 11. Un conector de datos 570, que tiene unos contactos electricos 572, esta tambien dispuesto en el segundo acoplamiento 526. Como el conector de datos 560 del primer acoplamiento 522, el conector de datos 570 del segundo acoplamiento 526 incluye unos contactos 572 conectados electrica y l6gicamente a los respectivos hilos del cable de transferencia de datos 538 y a los contactos 562 del conector de datos 560. Se pueden disponer unas juntas estancas en conjunci6n con los conectores 566, 568, 570 para proporcionar una junta estanca a los fluidos entre el interior del segundo acoplamiento 526 y el exterior.

Dentro del alojamiento 514 de la consola 512 de control a distancia de la energfa estan dispuestos unos elementos de impulsi6n electromecanicos configurados para impulsar los ejes de impulsi6n 530, 532 y los cables de direcci6n 534, 535, 536, 537 para de este modo operar el sistema quirurgico electromecanico 510 y el dispositivo lineal 11 de sujeci6n, corte y grapado incorporado al segundo acoplamiento 526. En la realizaci6n del ejemplo ilustrada esquematicamente en la Figura 25 cinco motores electricos 576, 580, 584, 590, 596, cada uno operando a traves de una fuente de energfa, pueden estar dispuestos en la consola 512 de control a distancia de la energfa. No obstante, se deberfa tener en cuenta que puede disponerse cualquier numero apropiado de motores, y dichos motores pueden operar mediante la energfa de una baterfa, corriente de la red, un suministro de corriente continua, y un suministro de corriente continua controlado electr6nicamente, etc. Tambien se deberfa tener en cuenta que los motores pueden estar conectados a un suministro de energfa de corriente continua, el cual a su vez esta conectado a la red y que suministra la corriente operativa a los motores.

La Figura 25 ilustra esquematicamente una posible disposici6n de los motores. Un eje motor 578 de un primer motor 576 se aplica en el primer conector 544 del primer acoplamiento 522 cuando dicho primer acoplamiento 522, y por lo tanto, el eje flexible 520, esta aplicado con el alojamiento 514 para de este modo impulsar el segundo eje de impulsi6n 530 y el primer conector 566 del segundo acoplamiento 526. Igualmente, un eje motor 582 de un segundo motor 580 se aplica en el segundo conector 548 del primer acoplamiento 522 cuando dicho primer acoplamiento 522, y por lo tanto, el eje flexible 520, esta aplicado con el alojamiento 514 para de este modo impulsar el primer eje de impulsi6n 532 y el segundo conector 568 del segundo acoplamiento 526. Un eje motor 586 de un tercer motor 584 se aplica en el segundo conector 552 del primer acoplamiento 522 cuando dicho primer acoplamiento 522, y por lo tanto el eje flexible 520, esta aplicado con el alojamiento 514 para de este modo impulsar los cables de direcci6n primero y segundo 534, 535 a traves de una primera disposici6n de polea 588. Un eje motor 592 de un cuarto motor 590 se aplica en el cuarto conector 556 del primer acoplamiento 522 cuando dicho primer acoplamiento 522, y por lo tanto, el eje flexible 520, esta aplicado con el alojamiento 514 para de este modo impulsar los cables de direcci6n tercero y cuarto 536, 537 a traves de una segunda disposici6n de polea 594. Los motores tercero y cuarto 584, 590 pueden estar asegurados sobre un carro 1100, el cual puede ser movido selectivamente mediante un eje motor 598 de un quinto motor 596 entre una primera posici6n y una segunda posici6n para aplicarse y desaplicarse selectivamente de los motores tercero y cuarto 584, 590 con la respectiva disposici6n de polea 588, 594 para de

este modo permitir que el eje flexible 520 este tenso y capaz de ser dirigido o flojo, segun sea necesario. Se deberfa tener en cuenta que se pueden usar otros mecanismos electricos o electromecanicos para selectivamente aplicar y desaplicar el mecanismo de direcci6n. Los motores pueden estar dispuestos y configurados como se ha descrito, por ejemplo, en la Patente de EEUU 6.517.565 titulada "Un conjunto sobre carro para controlar un mecanismo de direcci6n por cable dentro de un eje flexible".

Se deberfa tener en cuenta que uno o mas de los motores 576, 580, 584, 590, 596 pueden ser motores de alta velocidad / bajo par o motores de baja velocidad / alto par. Como se ha indicado anteriormente, el segundo eje de impulsi6n rotatorio 530 y el primer eje de impulsi6n rotatorio 532 pueden estar configurados para transmitir una alta velocidad y un par bajo. De este modo, el primer motor 576 y el segundo motor 580 pueden estar configurados como motores de alta velocidad / bajo par. Alternativamente, el primer motor 576 y el segundo motor 580 pueden estar configurados como motores de baja velocidad / alto par con una configuraci6n de engranajes de reducci6n de par / aumento de velocidad dispuestos entre el primer motor 576 y el segundo motor 580 y el respectivo del segundo eje de impulsi6n rotatorio 530 y el primer eje de impulsi6n rotatorio 532. Tal configuraci6n de engranajes reducci6n de par / aumento de velocidad puede incluir, por ejemplo, una configuraci6n de un engranaje con dientes rectos, una configuraci6n de engranaje planetario, una configuraci6n de engranaje arm6nico, una configuraci6n de impulsi6n cicloidal, una configuraci6n de engranaje epicfclico, etc. Se deberfa tener en cuenta que cualquier configuraci6n de engranajes puede estar dispuesta dentro de la consola 512 de control a distancia de la energfa o en el extremo pr6ximo del eje flexible 520, tal como, por ejemplo, en el primer acoplamiento 522. Se deberfa tener en cuenta que la configuraci6n o las configuraciones de engranajes estan dispuestas en los extremos distante y/o pr6ximo del segundo eje de impulsi6n rotatorio 530 y/o en el primer eje de impulsi6n rotatorio 532 para impedir su despegue y rotura.

Con referencia ahora a la Figura 26, en ella se muestra una vista esquematica del sistema quirurgico electromecanico 510 a modo de ejemplo. Un controlador 1122 esta dispuesto en el alojamiento 514 de la consola 512 para el control a distancia de la energfa y esta configurado para controlar todas las funciones y operaciones del sistema quirurgico electromecanico 510 a modo de ejemplo y del dispositivo lineal 11 de sujeci6n, corte y grapado incorporado al eje flexible 520. Una unidad de memoria 1130 esta dispuesta y puede incluir unos dispositivos de memoria, tal como un componente ROM 1132 y/o un componente RAM 1134. Dicho componente ROM 1132 esta en comunicaci6n electrica y l6gica con el controlador 1122 a traves de la lfnea 1136, y dicho componente RAM 1134 esta en comunicaci6n electrica y l6gica con el controlador 1122 a traves de la lfnea 1138. El componente RAM 1134 puede incluir cualquier tipo de memoria de acceso aleatorio, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria magnetica, un dispositivo de memoria 6ptica, un dispositivo de memoria magneto6ptica, etc. De igual modo, el componente ROM 1132 puede incluir cualquier tipo de memoria de s6lo lectura, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria extrafble tal como una tarjeta de PC o un dispositivo de tipo PCMCIA. Se deberfa tener en cuenta que el componente ROM 1132 y el componente RAM 1134 pueden estar realizados como una unidad unica o pueden ser unas unidades independientes, y que el componente ROM 1132 y/o el componente RAM 1134 pueden estar dispuestos como una unica unidad o pueden ser unas unidades independientes y que el componente ROM 1132 y/o el componente RAM 1134 pueden estar en forma de una tarjeta de PC o de un dispositivo de tipo PCMCIA.

El controlador 1122 esta ademas conectado al panel frontal 515 del alojamiento 514 y, mas particularmente, al dispositivo de visualizaci6n 516 a traves de la lfnea 1154 y los indicadores 518a, 518b a traves de las lfneas respectivas 1156, 1158. Las lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 conectan electrica y l6gicamente el controlador 1122 a los motores primero, segundo, tercero, cuarto y quinto 576, 580, 584, 590, 596, respectivamente. Una unidad de control a distancia por cable ("RCU") 1150 esta electrica y l6gicamente conectada al controlador 1122 a traves de la lfnea 1152. Una unidad inalambrica RCU 1148 esta tambien dispuesta y comunica a traves de un enlace inalambrico 1160 con una unidad de recepci6n/transmisi6n 1146 conectada a traves de la lfnea 1144 a un transceptor 1140. Dicho transceptor 1140 esta electrica y l6gicamente conectado con el controlador 1122 a traves de la lfnea 1142. El enlace inalambrico 1160 puede ser, por ejemplo, un enlace 6ptico tal como un enlace por infrarrojos, un enlace por radio o cualquier otra forma de enlace de comunicaci6n inalambrico.

Un dispositivo de conmutaci6n 1186 que, por ejemplo, puede ser un cuadro de conmutadores DIP, puede estar conectado al controlador 1122 a traves de la lfnea 1188. El dispositivo de conmutaci6n 1186 puede ser usado, por ejemplo, para seleccionar una de una pluralidad de lenguas usadas en la visualizaci6n de los mensajes y avisos en el dispositivo de visualizaci6n 516. Los mensajes y avisos pueden referirse, por ejemplo, al funcionamiento y/o estado del sistema quirurgico electromecanico 510 y/o al dispositivo quirurgico 11 incorporado a el.

De acuerdo con la realizaci6n del ejemplo del presente invento, un primer codificador 1106 esta dispuesto dentro del segundo acoplamiento 526 y esta configurado para generar una senal en respuesta a, y de acuerdo con, la rotaci6n del segundo eje de impulsi6n 530. Un segundo codificador 1108 esta tambien dispuesto dentro del segundo acoplamiento 526 y esta configurado para generar una senal en respuesta a, y de acuerdo con, la rotaci6n del primer eje de impulsi6n 532. La senal generada por cada uno de los codificadores 1106, 1108 puede representar la posici6n de rotaci6n del respectivo eje de impulsi6n 530, 532 asf como su direcci6n de rotaci6n. Tales codificadores 1106, 1108 pueden ser, por ejemplo, dispositivos de efecto Hall, dispositivos 6pticos, etc. A pesar de que los codificadores 1106, 1108 se describen como estando dispuestos dentro del segundo acoplamiento 526, se deberfa

tener en cuenta que dichos codificadores 1106, 1108 pueden estar dispuestos en cada sitio entre el sistema del motor y el dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado. Se deberfa tener en cuenta que disponiendo los codificadores 1106, 1108 dentro del segundo acoplamiento 526 o en el extremo distante del eje flexible 520 se facilita una determinaci6n exacta de la rotaci6n del eje de impulsi6n. Si los codificadores 1106, 1108 estan dispuestos en el extremo pr6ximo del eje flexible 520, el despegue de los ejes de impulsi6n rotatorios primero y segundo 532, 530 puede dar lugar a un error en la medici6n.

La Figura 27 es una vista esquematica de un codificador 1106, 1108, el cual incluye un dispositivo de efecto Hall. Montado de forma no rotatoria en el eje de impulsi6n 530, 532 hay un iman 1240 que tiene un polo norte 1242 y un polo sur 1244. El codificador 1106, 1108 incluye ademas un primer sensor 1246 y un segundo sensor 1248, los cuales estan dispuestos con una separaci6n aproximada de 90° con respecto al eje longitudinal, o de rotaci6n del eje de impulsi6n 530, 532. La salida de los sensores 1246, 1248 es permanente y cambia su estado en funci6n de un cambio de polaridad del campo magnetico en el alcance de detecci6n del sensor. Por lo tanto, basandose en la senal generada por los codificadores 1106, 1108, la posici6n angular del eje de impulsi6n 530, 532 puede ser determinada dentro de un cuarto de revoluci6n, y se puede determinar la direcci6n de rotaci6n del eje de impulsi6n 530, 532. La salida de cada codificador 1106, 1108 es transmitida a traves de una lfnea respectiva 1110, 1112 de transferencia de datos por cable 538 al controlador 1122. Dicho controlador 1122, mediante el rastreo de la posici6n angular y de la direcci6n de rotaci6n de los ejes de impulsi6n 530, 532 basandose en la senal salida de los codificadores 1106, 1108, puede de este modo determinar la posici6n y/o el estado de los componentes del sistema quirurgico lineal 510 de sujeci6n, corte y grapado conectado al sistema quirurgico electromecanico 510. Es decir, contando del numero de revoluciones del eje de impulsi6n 530, 532, el controlador 1122 puede determinar la posici6n y/o el estado de los componentes del dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado conectado al sistema quirurgico electromecanico 510.

Por ejemplo, la distancia de avance de la mandfbula superior 80 con relaci6n a la mandfbula inferior 50, y de la cuna 270 son funci6n de, y pueden averiguarse sobre la base de la rotaci6n del respectivo eje de impulsi6n 530, 532. Averiguando una posici6n absoluta de la mandfbula 80 y de la cuna 270 en un determinado momento, se puede emplear el desplazamiento relativo de la mandfbula 80 y de la cuna 270, basandose en la senal de salida de los codificadores 1106, 1108 y de los pasos conocidos del eje de impulsi6n vertical 1132 para averiguar la posici6n absoluta de la mandfbula 80 y de la cuna 270 en todos los momentos siguientes. La posici6n absoluta de la mandfbula 80 y de la cuna 270 pueden ser fijadas y averiguadas en el momento en el que el dispositivo quirurgico 11 es acoplado por primera vez al eje flexible 520. Alternativamente, la posici6n de la mandfbula 80 y de la cuna 270 con relaci6n, por ejemplo, a la mandfbula inferior 50 pueden ser determinadas basandose en la senal generada por los codificadores 1106, 1108.

El dispositivo quirurgico 11 puede incluir ademas, de acuerdo con una realizaci6n y como esta ilustrado en la Figura 5, un conector de datos 1272 adaptado por tamano y configuraci6n a conectar electrica y l6gicamente con el conector 570 del segundo acoplamiento 526. En la realizaci6n a modo de ejemplo, el conector de datos 1272 incluye unos contactos iguales en numero al numero de conductores 572 del conector 570. Dentro del dispositivo quirurgico 11 esta contenida una unidad de memoria 1174 electrica y l6gicamente conectada con el conector de datos 1272. La unidad de memoria 1174 puede tener la forma de, por ejemplo, una EEPROM, una EPROM, etc, y puede estar contenida, por ejemplo, dentro de la mandfbula 50 del dispositivo quirurgico 11.

La Figura 28 ilustra de forma esquematica la unidad de memoria 1174. Como se ve en la Figura 28, el conector de datos 1272 incluye unos contactos 1276, cada uno conectado electrica y l6gicamente a la unidad de memoria 1174 a traves de una lfnea respectiva 1278. Dicha unidad de memoria 1174 esta configurada para almacenar, por ejemplo, un dato de numero de serie 1180, un dato de identificador (ID) de tipo de uni6n 1182 y un dato de uso 1184. La unidad de memoria 1174 puede adicionalmente almacenar otros datos. El dato de numero de serie 1180 y el dato ID 1182 pueden estar configurados como datos de s6lo lectura. En la realizaci6n a modo de ejemplo el dato de numero de serie 1180 es un dato que unicamente identifica el dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado particular, en tanto que el dato ID 1182 es un dato que identifica el tipo de accesorio (cuando, por ejemplo, el dispositivo puede utilizar otros tipos de accesorios). El dato de uso 1184 representa el uso del accesorio particular, tal como, por ejemplo, el numero de veces que la cuna 270 del dispositivo quirurgico 11 ha sido avanzada o disparada.

Se deberfa tener en cuenta que el accesorio que puede ser incorporado al extremo distante 524 del eje flexible 520, por ejemplo el dispositivo quirurgico 11, puede ser disenado y configurado para ser usado una sola vez o varias veces. El accesorio puede tambien estar disenado y configurado para ser usado un numero de veces predeterminado. En consecuencia, el dato de uso puede ser empleado para determinar si el dispositivo quirurgico 11 ha sido usado y si el numero de usos ha superado el numero maximo permitido de usos. Como se describira con mas detalle mas adelante, un intento de usar el accesorio despues de haber alcanzado el numero maximo de usos permitido generara un estado de ERROR.

Con referencia nuevamente a la Figura 26, de acuerdo con la realizaci6n del ejemplo del presente invento, el controlador 1122 esta configurado para leer los datos ID 1182 de la unidad de memoria 1174 del dispositivo quirurgico 11 cuando dicho dispositivo quirurgico 11 esta inicialmente conectado al eje flexible 520. La unidad de memoria 1174 esta electrica y l6gicamente conectada al controlador 1122 a traves de la lfnea 1120 del cable de

transferencia de datos 538. Basandose en los datos ID lefdos 1182, el controlador 1122 esta configurado para leer o seleccionar de la unidad de memoria 1130 un programa o algoritmo operativo correspondiente al tipo de instrumento quirurgico o accesorio conectado al eje flexible 520. La unidad de memoria 1130 esta configurada para almacenar los programas o algoritmos operativos para cada tipo de instrumento o accesorio disponible, el controlador 1122 selecciona y/o lee el programa o algoritmo operativo de la unidad de memoria 1130 de acuerdo con los datos ID 1182 lefdos de la unidad de memoria 1174 de un instrumento quirurgico o accesorio incorporado. Como se ha indicado anteriormente, la unidad de memoria 1130 puede incluir un componente ROM 1132 y/o un componente RAM 1134 extrafbles. De este modo, los programas o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser actualizados, anadidos, borrados, mejorados o revisados si fuera necesario. Los programas o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser personalizados basandose en, por ejemplo, las especiales necesidades del usuario. Un dispositivo de introducci6n de datos, tal como, por ejemplo, un teclado, un rat6n, un dispositivo de puntero, una pantalla tactil, etc, pueden estar conectados a la unidad de memoria 1130 a traves, por ejemplo, de un puerto conector de datos, para facilitar la personalizaci6n de los programas o algoritmos operativos. Alternativa o adicionalmente, dichos programas o algoritmos operativos pueden ser personalizados y preprogramados en la unidad de memoria 1130 a distancia desde el sistema quirurgico electromecanico 510. Se deberfa tener en cuenta que el dato 1180 del numero de serie y/o el dato de uso 1184 pueden tambien ser empleados para determinar cual de una pluralidad de programas o algoritmos operativos es lefdo o seleccionado de la unidad de memoria 1130. Se deberfa tener en cuenta que programa o algoritmo operativo puede alternativamente ser almacenado en la unidad de memoria 1174 del dispositivo quirurgico 11 y transferido al controlador 1122 a traves del cable de transferencia de datos 538. Una vez que el programa o algoritmo operativo apropiado es lefdo o seleccionado por, o transmitido a, el controlador 1122, dicho controlador 1122 hace que el programa o algoritmo operativo sea ejecutado de acuerdo con las operaciones realizadas por el usuario a traves de la RCU por cable 1150 (descrita mas adelante) y/o la RCU inalambrica 1148 (descrita mas adelante). Como se ha indicado aquf antes, el controlador 1122 esta conectado electrica y l6gicamente con los motores primero, segundo, tercero, cuarto y quinto 576, 580, 584, 590, 596 a traves de las respectivas lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 y controla dichos motores 576, 580, 584, 590, 596 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo lefdo, seleccionado o transmitido a traves de las respectivas lfneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128.

Con referencia ahora a la Figura 29, en ella se muestra una vista esquematica de una RCU inalambrica 1148. Dicha RCU inalambrica 1148 incluye un controlador de direcci6n 1300 que tiene una pluralidad de conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 dispuestos en un dispositivo oscilante de cuatro vfas 1310. La operaci6n de los conmutadores 1302, 1304, a traves del dispositivo oscilante 1310, controla la operaci6n de los cables de direcci6n primero y segundo 534, 535 por medio del tercer motor 584. De forma similar, la operaci6n de los conmutadores 1306, 1308, por medio del dispositivo oscilante 1310, controla la operaci6n de los cables de direcci6n tercero y cuarto 536, 537 a traves del cuarto motor 592. Se deberfa tener en cuenta que el dispositivo oscilante 1310 y los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 estan dispuestos de modo que la operaci6n de los conmutadores 1302, 1304 dirige el eje flexible 520 en la direcci6n norte-sur y que la operaci6n de los conmutadores 1306, 1308 dirige el eje flexible 520 en la direcci6n este-oeste. Aquf la referencia al norte, sur, este y oeste se hace con respecto a un sistema de coordenadas relativo. Alternativamente, una palanca de control digital, una palanca de control anal6gica, etc, puede estar dispuesta en lugar del dispositivo oscilante 1310 y de los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308. Tambien se pueden usar potenci6metros o cualquier otro tipo de accionador en lugar de los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308.

La RCU inalambrica 1148 incluye ademas un conmutador de aplicaci6n/desaplicaci6n 1312, cuya operaci6n controla la operaci6n del quinto motor 596 para selectivamente aplicar y desaplicar el mecanismo de direcci6n. La RCU inalambrica 1148 incluye tambien un dispositivo oscilante de dos vfas 1314 que tiene unos conmutadores primero y segundo 1316, 1318 operables de esta manera. La operaci6n de estos conmutadores 1316, 1318 controla ciertas funciones del sistema quirurgico electromecanico 510 y de cualquier instrumento o accesorio, tal comoel dispositivo quirurgico 11, incorporado al eje flexible 520 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo incorporado 11. Por ejemplo, la operaci6n del dispositivo oscilante de dos vfas 1314 puede controlar la apertura y cierre de las mandfbulas superior e inferior del dispositivo quirurgico 11. La RCU inalambrica 1148 esta provista de otro conmutador mas 1320, cuya operaci6n puede ademas controlar la operaci6n del sistema quirurgico electromecanico 510 y del dispositivo unido al eje flexible 520 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo incorporado. Por ejemplo, la operaci6n del conmutador 1320 puede iniciar la secuencia de avance, o de disparo de la cuna 270 del dispositivo quirurgico 11.

La RCU inalambrica 1148 incluye un controlador 1322, el cual esta electrica y l6gicamente conectado con los conmutadores 1302, 1304, 1306, 1308 a traves de la lfnea 1324, con los conmutadores 1316, 1318 a traves de la lfnea 1326, con el conmutador 1312 a traves de la lfnea 1328 y con el conmutador 1320 a traves de la lfnea 1330. La RCU inalambrica 1148 puede incluir unos indicadores 518a�, 518b�, que corresponden a los indicadores 518a, 518b del panel frontal 515, y un dispositivo de visualizaci6n 516�, que corresponde al dispositivo de visualizaci6n 516 del panel frontal 515. Si se dispone de ellos, los indicadores 518a�, 518b� estan electrica y l6gicamente conectados al controlador 1322 a traves de las respectivas lfneas 1332, 1334, y el dispositivo de visualizaci6n 516� esta electrica y l6gicamente conectado al controlador 1322 a traves de la lfnea 1336. El controlador 1322 esta electrica y l6gicamente conectado a un transceptor 1338 a traves de la lfnea 1340, y el transceptor 1338 esta electrica y

l6gicamente conectado a un receptor/transmisor 1342 a traves de la lfnea 1344. Un suministro de energfa, no mostrado, por ejemplo una baterfa, puede estar dispuesto en la RCU inalambrica 1148 para dar energfa a la misma. De este modo, la RCU inalambrica 1148 puede ser usada para controlar la operaci6n del sistema quirurgico electromecanico 510 y del dispositivo 11 unido al eje flexible 520 a traves del enlace inalambrico 1160.

La RCU inalambrica 1148 puede incluir un conmutador 1346 conectado al controlador 1322 a traves de la lfnea 1348. La operaci6n del conmutador 1346 transmite una senal de datos al transmisor/receptor 1146 a traves del enlace inalambrico 1160. La senal de datos incluye unos datos de identificaci6n s6lo para identificar la RCU inalambrica 1148. Estos datos de identificaci6n son usados por el controlador 1122 para impedir la operaci6n no autorizada del sistema quirurgico electromecanico 510 y para impedir la interferencia con la operaci6n de dicho sistema quirurgico electromecanico 510 por otra RCU inalambrica. Cada posterior comunicaci6n entre la RCU inalambrica 1148 y el dispositivo quirurgico electromecanico 510 puede incluir los datos de identificaci6n. Asf, el controlador 1122 puede discriminar entre las RCUs inalambricas y asf permitir que s6lo una unica RCU inalambrica 1148 identificable controle la operaci6n del sistema quirurgico electromecanico 510 y del dispositivo 11 unido al eje flexible 520.

Basandose en las posiciones de los componentes del dispositivo unido al eje flexible 520, como esta determinado de acuerdo con las senales generadas por los codificadores 1106, 1108, el controlador 1122 puede selectivamente habilitar o inhabilitar las funciones del sistema quirurgico electromecanico 510 definidas por el programa o algoritmo operativo que corresponde al dispositivo incorporado. Por ejemplo, para el dispositivo quirurgico 11, la funci6n de disparo controlada por la operaci6n del conmutador 1320 es inhabilitada a menos que se haya determinado que el espacio o vacfo entre la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 este dentro de un alcance aceptable. Dicho espacio o vacfo entre la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 se determina basandose en la senal generada por los codificadores 1106, 1108, como se ha descrito con mas detalle anteriormente. Se deberfa tener en cuenta que, en la realizaci6n del ejemplo, el conmutador 1320 permanece operable, pero el controlador 1122 no efectua la correspondiente funci6n a menos que se haya determinado que el espacio o vacfo esta dentro de un alcance aceptable.

Con referencia ahora a la Figura 30, en ella se muestra una vista esquematica de una RCU inalambrica 1150. En la realizaci6n del ejemplo, la RCU por cable 1150 incluye sustancialmente los mismos elementos de control que la RCU inalambrica 1148 y se omite la posterior descripci6n de tales elementos. Elementos identicos estan senalados en la Figura 30 con una prima. Se deberfa tener en cuenta que las funciones del sistema quirurgico electromecanico 510 y del dispositivo incorporado al eje flexible 520 (por ejemplo, el dispositivo quirurgico 11) pueden ser controladas por la RCU por cable 1150 y/o por la RCU inalambrica 1148. En el caso de fallo de una baterfa, por ejemplo, en la RCU inalambrica 1148, se puede usar la RCU por cable 1150 para controlar las funciones del dispositivo quirurgico electromecanico 510 y del dispositivo incorporado al eje flexible 520.

Como se ha descrito antes, el panel frontal 515 del alojamiento 514 incluye un dispositivo de visualizaci6n 516 y los indicadores 518a, 518b. Dicho dispositivo de visualizaci6n 516 puede incluir un dispositivo de visualizaci6n alfanumerico, tal como un dispositivo de visualizaci6n LCD. El dispositivo de visualizaci6n 516 puede tambien incluir un dispositivo de salida de audio tal como un altavoz, un zumbador, etc. El dispositivo de visualizaci6n 516 es operado y controlado por el controlador 1122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo incorporado al eje flexible 520 (por ejemplo, el dispositivo quirurgico 11). Si no hay instrumento o accesorio incorporado de esta manera, se puede leer o seleccionar por, o transmitir a, el controlador 1122 un programa o algoritmo operativo por defecto para de este modo controlar la operaci6n del dispositivo de visualizaci6n 516 asf como de los otros aspectos y funciones del sistema quirurgico electromecanico 510. Si el dispositivo quirurgico 11 esta acoplado al eje flexible 520, el dispositivo de visualizaci6n 516 puede visualizar, por ejemplo, los datos indicadores del espacio entre la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 determinados de acuerdo con la senal generada por los codificadores 1106, 1108, como se ha descrito antes con mas detalle.

De igual modo, los indicadores 518a, 518b son operados y controlados por el controlador 1122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo que corresponde al dispositivo 11, incorporado al eje flexible 520 (por ejemplo, el dispositivo quirurgico 11). El indicador 518a y/o el indicador 518b pueden incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un zumbador, etc, y/o un dispositivo indicador visual, tal como un LED, una bombilla, una luz, etc. Si el dispositivo quirurgico 11 esta incorporado al eje flexible 520, el indicador 518a puede indicar, por ejemplo, que el sistema quirurgico electromecanico 510 se encuentra en un estado activado, y el indicador 518b puede, por ejemplo, indicar si se ha determinado que el espacio entre la mandfbula inferior 50 y la mandfbula superior 80 se encuentra dentro de un alcance aceptable como se ha descrito con mas detalle anteriormente. Se deberfa tener en cuenta que aunque solamente se han descrito dos indicadores 518a, 518b, se puede disponer cualquier numero de indicadores adicionales si fuera necesario. Adicionalmente, se deberfa tener en cuenta que aunque solamente se ha descrito un unico dispositivo de visualizaci6n 516, se puede disponer cualquier numero de dispositivos de visualizaci6n adicionales caso de ser necesario.

El dispositivo de visualizaci6n 516� y los indicadores 518a�, 518b� de la RCU 1150 por cable y el dispositivo de visualizaci6n 516" y los indicadores 518a", 518b" de la RCU inalambrica 1148 son operados y controlados de forma

similar por el respectivo controlador 1322, 1322� de acuerdo con el programa o algoritmo operativo del dispositivo unido al eje flexible 520.

Como se ha mencionado anteriormente, el dispositivo quirurgico 11 puede ser empleado para sujetar, cortar y grapar una secci6n de tejido. A continuaci6n se describe la operaci6n de dicho dispositivo quirurgico 11 en conexi6n con la eliminaci6n de una secci6n de tejido canceroso o an6malo en el intestino de un paciente, el cual, naturalmente, es tan s6lo un tipo de tejido y un tipo de cirugfa el que puede ser realizado utilizando el dispositivo quirurgico 11.

�eneralmente, en operaci6n, despues de haber sido localizado el tejido canceroso o an6malo en el tracto gastrointestinal, el abdomen del paciente es inicialmente abierto para dejar el intestino a la vista. Utilizando el accionamiento a distancia dispuesto en el sistema quirurgico electromecanico 510, las mandfbulas superior e inferior 50, 80 del dispositivo quirurgico 11 se hacen pasar a la posici6n abierta. El tubo del intestino se situa a continuaci6n en un lateral contiguo al tejido canceroso entre las mandfbulas separadas. Nuevamente, mediante accionamiento a distancia, se hace que el segundo elemento impulsor se aplique a la inversa, y la mandfbula superior se cierre sobre el intestino y la mandfbula inferior. Una vez que el intestino ha sido sujetado suficientemente, se aplica el primer elemento impulsor, lo que hace que la cuna avance simultaneamente desde el extremo distante del accesorio hasta el extremo pr6ximo de el, cortando y grapando de este modo el intestino. Este paso se repite a continuaci6n en el otro lado del tejido canceroso, eliminando asf la secci6n del intestino que contiene el tejido canceroso, el cual es grapado en uno u otro extremo para impedir el paso de material del intestino al abdomen abierto.

Mas especfficamente, de acuerdo con la realizaci6n a modo de ejemplo del presente invento, el dispositivo quirurgico 11 esta acoplado en el manguito de uni6n o de acoplamiento 26 del componente de impulsi6n electromecanico 510 de modo que el manguito superior de impulsi6n 180 aplique el correspondiente eje flexible de impulsi6n 530 del componente de impulsi6n electromecanico 510, y el segundo manguito de impulsi6n 310 aplique el correspondiente eje flexible de impulsi6n 532 del componente de impulsi6n electromecanico 510. De este modo, se efectua la rotaci6n del eje horizontal superior 151 mediante una rotaci6n del manguito superior de impulsi6n 180, que es efectuado por la rotaci6n del correspondiente eje flexible de impulsi6n 530 del componente de impulsi6n electromecanico 510. La rotaci6n en sentido horario o en sentido antihorario se consigue dependiendo de la direcci6n del motor 580. De forma similar, la rotaci6n del eje horizontal inferior 260 se efectua mediante una rotaci6n del segundo manguito de impulsi6n 310, que es efectuado por la rotaci6n del correspondiente eje flexible de impulsi6n 532 del componente de impulsi6n electromecanico 510. Nuevamente, la rotaci6n en sentido horario o en sentido antihorario se consigue dependiendo de la direcci6n del motor 576.

Con el fin de sujetar los extremos opuestos del intestino, se acciona el motor superior 580 que corresponde al eje flexible de impulsi6n 530, el cual aplica el manguito superior de impulsi6n 180 en el extremo pr6ximo 170 del eje horizontal superior 151, lo que hace que dicho eje horizontal superior 151 realice una primera rotaci6n (por ejemplo, en sentido horario). Cuando el dispositivo quirurgico 11 se encuentra en un estado cerrado inicial como el ilustrado en la Figura 5, esta primera rotaci6n del eje horizontal superior 151 hace que las roscas exteriores 152 del eje horizontal superior 151 se apliquen en las roscas exteriores 132 de los ejes verticales 130, haciendo asf que los ejes verticales 130 realicen una primera rotaci6n similar (por ejemplo, en sentido horario). Esta rotaci6n de los ejes verticales 130 hace que las roscas exteriores 132 de los ejes verticales 130 se encajen dentro de las roscas interiores 92 de los taladros verticales 90, lo que hace que la mandfbula superior 80 se eleve de forma continua (en la realizaci6n ilustrada, en alineaci6n paralela con la mandfbula inferior fija 50) y comience a separarse de la mandfbula inferior 50. La operaci6n continua del motor coloca eventualmente de esta manera el dispositivo quirurgico 11 en un estado abierto, proporcionando un espacio entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50, como esta ilustrado en la Figura 6.

Una vez que el dispositivo quirurgico 11 se encuentra en este estado abierto, la bandeja 220 de las grapas 230 puede ser accesible, y puede ser inspeccionada para determinar si las grapas 230 estan dispuestas para el procedimiento y/o para sustituir la bandeja 220 por otra bandeja 220 mas apropiada. Ademas, el estado del dispositivo quirurgico 11 puede ser determinado por el sistema de control 1122 como se ha descrito antes. Una vez que se ha determinado que la bandeja 220 esta preparada y en posici6n, una secci6n del colon es colocada entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50. Despues de esto, se invierte el motor 580 para efectuar una segunda rotaci6n (por ejemplo, en sentido antihorario) del eje horizontal superior 151, el cual a su vez efectua una rotaci6n en sentido antihorario del eje vertical 130, el cual a su vez efectua un descenso de la mandfbula superior

80. La operaci6n continua del motor 580 de esta manera eventualmente devuelve el dispositivo lineal de sujeci6n de grapado a un estado cerrado, en el que el extremo distante del intestino esta sujeto entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 40.

La sujeci6n del extremo distante del intestino se determina de acuerdo con los sensores de salida 1246 y 1248 o con los electrodos de salida 182, 184 como se ha descrito anteriormente. Los componentes del circuito en el sistema quirurgico electromecanico 510 pueden proporcionar una alerta para indicar que es seguro y/o apropiado iniciar el procedimiento de corte y grapado. Para iniciar dicho procedimiento de corte y grapado, el motor inferior 576 del componente de impulsi6n electromecanico que corresponde al eje flexible inferior de impulsi6n 532 es accionado, el cual aplica el manguito inferior de impulsi6n 310 en el extremo pr6ximo 300 del eje horizontal inferior 260, haciendo asf que el eje horizontal inferior 260 realice una primera rotaci6n (por ejemplo, en sentido horario). Cuando el

mecanismo de grapado y de corte se encuentra en un estado cargado inicial, la cuna 270 y la cuchilla 51 asociada con ella se encuentran en el canal 250 en una posici6n mas alejada del extremo pr6ximo 300 del eje horizontal inferior 260 (es decir, en el extremo distante). La rotaci6n en sentido antihorario de dicho eje horizontal inferior 260 hace que las roscas exteriores 262 del eje horizontal inferior 260 se apliquen en las roscas interiores 292 del taladro horizontal 290 con rosca de la cuna 270, haciendo asf que la cuna 270 se desplace a traves del canal 250 en sentido pr6ximo hacia el extremo pr6ximo 300 del eje horizontal inferior 260. La operaci6n continua del motor inferior 576 movera de este modo la cuna 270 totalmente a traves del canal 250. A medida que la cuna 270 se desplaza en el sentido pr6ximo a traves del canal, la cuchilla 51 montada en la parte superior de la cuna corta atravesando el intestino, seccionandolo transversalmente. De forma simultanea, la cara superior en pendiente 280 de la cuna 270 hace contacto con los topes 232 de las grapas 230, empujando asf los dientes 234 de las grapas 230 a traves del tejido del extremo distante sujeto del intestino y contra las gufas 240 de las grapas, las cuales doblan y cierran las grapas 230. Cuando la cuna 270 se desplaza en sentido pr6ximo totalmente a traves del canal 250, todas las grapas 230 son empujadas a traves de la bandeja 220 y son cerradas, por lo que queda cerrado con grapas el extremo distante del intestino a ambos lados del corte.

Despues de esto, el motor superior 580 es accionado de nuevo para efectuar una rotaci6n en sentido horario del eje horizontal superior 151, el cual a su vez efectua una rotaci6n en sentido horario del eje vertical 130, el cual a su vez efectua una elevaci6n de la mandfbula superior 80. La operaci6n continua del motor superior 580 de esta manera devuelve eventualmente el dispositivo quirurgico 11 al estado abierto. Despues de esto, la bandeja vacfa 220 es sustituida por una bandeja llena 220 y se realiza el mismo procedimiento de sujeci6n, corte y grapado en el extremo pr6ximo del intestino. Se sobreentiende que antes del procedimiento de sujetar, cortar y grapar de forma segura, la cuchilla 51 y la cuna 270 pueden ser devueltas a la posici6n distante por la operaci6n del motor inferior 576. Con el fin de realizar esto, el motor inferior 576 es invertido para efectuar una rotaci6n en sentido horario del eje horizontal inferior 260, el cual a su vez mueve la cuna 270 separandola del extremo pr6ximo 300 del eje horizontal inferior 260. La operaci6n continua del motor inferior 576 eventualmente devuelve de este modo la cuna 270 a su posici6n inicial en el extremo distante del mecanismo. Una vez que el extremo distante del intestino ha sido tambien sujetado, cortado y grapado, el accesorio (es decir, el dispositivo quirurgico 11) puede ser separado del componente de impulsi6n electromecanico y ser desechado.

Como se ha mencionado previamente, las Figuras 31 a 33 ilustran una realizaci6n en la que el dispositivo quirurgico 11 incluye una cuchilla 651 acoplada de forma rotatoria a una cuna 670 para que rote entre una primera y una segunda posici6n. Los pasos realizados con el fin de operar esta realizaci6n alternativa del ejemplo del dispositivo quirurgico 11 son sustancialmente similares a los pasos descritos antes realizados con el fin de operar la realizaci6n a modo de ejemplo del dispositivo quirurgico 11 ilustrado en las Figuras 5 y 6. A continuaci6n se describe la operaci6n de estas caracterfsticas adicionales del dispositivo quirurgico 11 de la realizaci6n alternativa a modo de ejemplo ilustrada en las Figuras 31 a 33. Con referencia a la Figura 31, y como se ha discutido anteriormente, la cuna 270 esta ilustrada como estando colocada en el extremo distante de la mandfbula inferior 50 despues de realizada la operaci6n de sujeci6n pero antes de que haya comenzado la operaci6n de corte y grapado. La cuchilla 651 esta montada de forma rotatoria en la cuna 270 mediante el pivote 652. La arista de corte 651a de la cuchilla 651 esta inicialmente dispuesta en una posici6n replegada o hacia abajo, por ejemplo, por ejemplo dirigida hacia el eje horizontal inferior 260. La zona de cola 654 de la cuchilla 651 esta dispuesta encima de la cuna 270, de modo que la cara 653 que recibe el pasador accionador esta dirigida inicialmente hacia el extremo pr6ximo 170 del dispositivo quirurgico 11 y es contigua al pasador de accionamiento 655 fijo de la mandfbula inferior 50.

La Figura 32 ilustra el dispositivo quirurgico 11 en el que ha comenzado la operaci6n de corte y de grapado, por ejemplo rotando el eje horizontal 260 de modo que comience a rotar la cuna 270 desde el extremo distante de la mandfbula inferior 50 hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50. Como esta ilustrado en la Figura 32, la cara 653 que recibe el pasador de accionamiento situada en la zona de cola 654 de la cuchilla 651 aplica el pasador de accionamiento fijo 655, haciendo que la cuchilla 651 rote con relaci6n a la cuna 270 alrededor del pivote 652. Rotando con relaci6n a la cuna 270 alrededor del pivote 652, la arista de corte 651a de la cuchilla 651 es desplazada desde su posici6n inicial dirigida hacia el eje horizontal inferior 260 y comienza a oscilar hacia arriba.

La Figura 33 ilustra el dispositivo quirurgico 11 en el que la operaci6n de corte y grapado ha continuado avanzando, por ejemplo mediante la rotaci6n adicional del eje horizontal rotatorio 260 para continuar moviendo la cuna 270 desde el extremo distante de la mandfbula inferior 50 hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50. Como se ha ilustrado en la Figura 33, la cuna 270 se ha movido en sentido pr6ximo lo suficientemente lejos hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50 para hacer que la cara 653 que recibe el pasador de accionamiento en la zona de cola 654 de la cuchilla 651 realice su aplicaci6n con el pasador de accionamiento fijo 655. En este momento, la cuchilla 651 es rotada con relaci6n a la cuna 270 alrededor del pivote 652 de modo que el borde de corte 651a de la cuchilla 651 este dirigido hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50.

Como se ha mencionado anteriormente, un problema de los dispositivos convencionales de corte y grapado consiste en que las mandfbulas opuestas del mecanismo tienden a abrirse, o a ser impulsadas para separarse, durante la operaci6n. Esto sucede debido a que la fuerza ejercida por la cara superior en pendiente 280 de la cuna 270 tiene un componente dirigido hacia arriba cuando la cara en pendiente 280 hace contacto con el tope 232 de las grapas

230 en la bandeja 220 de las grapas y empuja los dientes 234 de las grapas 230 a las gufas opuestas 240 de las grapas. A medida que los dientes 234 hacen contacto con las gufas 240 la fuerza de contacto tiende a separar, o impulsar para separar, las mandfbulas superior e inferior hasta que los dientes 234 de las grapas son doblados por las gufas 240 hasta una posici6n cerrada. Si las mandfbulas superior e inferior se separan una distancia suficiente los dientes 234 no seran doblados suficientemente por las gufas 240 hasta la posici6n cerrada, y el extremo inadecuadamente grapado del tejido puede permitir que su contenido pase al interior del abdomen abierto del paciente, lo que aumentarfa la posibilidad de infecci6n ademas de otras complicaciones.

De acuerdo con el presente invento, el movimiento del elemento de corte y de grapado, por ejemplo la cuna 270 y la cuchilla 51, desde el extremo distante del dispositivo quirurgico 11 hasta el extremo pr6ximo durante la operaci6n de corte y de grapado puede reducir la tendencia de las mandfbulas superior e inferior a separarse, o a ser impulsadas para separarse, durante la operaci6n de corte y de grapado. Especfficamente, moviendo el elemento de corte y de grapado, por ejemplo, la cuna 270 y la cuchilla 51, desde el extremo distante del dispositivo quirurgico 11 hasta el extremo pr6ximo durante la operaci6n de corte y de grapado, puede dar lugar a una reducci6n de la distancia entre las mandfbulas superior e inferior en su extremo distante. Por ejemplo, en los dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado, en los que una cuna/cuchilla es movida desde el extremo pr6ximo hasta el extremo distante durante la operaci6n de grapado y de corte, la primera grapa encontrada por la cuna es la grapa que esta situada mas cerca del extremo pr6ximo. Cuando la cuna hace contacto con el tope de esta primera grapa, dicha cuna presiona los dientes de la grapa para hacer contacto con la gufa de grapas opuesta en la mandfbula superior. Hasta que los dientes han sido doblados y cerrados, este contacto entre los dientes de la grapa y la gufa de grapas opuesta hace que la distancia entre las mandfbulas superior e inferior, en el extremo pr6ximo de ellas, aumente en una pequena cantidad. Sin embargo, debido a que las mandfbulas superior e inferior estan conectadas mecanicamente, por ejemplo de forma pivotable, en el extremo pr6ximo, pero estan libres en el extremo distante, el pequeno aumento de la distancia entre las mandfbulas superior e inferior en el extremo pr6ximo se traduce en un relativamente grande aumento de la distancia entre las mandfbulas superior e inferior en el extremo distante. De igual forma, mientras que la cuchilla esta cortando el tejido sujeto entre dichas mandfbulas superior e inferior, el movimiento distante de la cuchilla tiende tambien a empujar el tejido sujeto entre las mandfbulas superior e inferior hacia el extremo distante de las mandfbulas. Debido a que las mandfbulas han sido presionadas para separarse en su extremo distante, puede caber una cantidad mayor (por ejemplo, espesor) de tejido en el extremo distante de las mandfbulas, y la acci6n de empujar de la cuchilla contra el tejido tiende a empujar una mayor cantidad de tejido al interior del espacio en el extremo distante de las mandfbulas. Una vez que el tejido adicional ha sido situado entre los extremos distantes de las mandfbulas superior e inferior el tejido actua ademas para presionar para separarse los extremos distantes de las mandfbulas. De este modo, cuando el elemento de corte y de grapado se ha desplazado hasta el extremo distante de las mandfbulas la distancia entre dichas mandfbulas en el extremo distante puede ser mas larga de lo deseado, y el grapado efectivo del tejido entre los extremos distantes de las mandfbulas puede no llegar a ser el 6ptimo.

Por el contrario, de acuerdo con el presente invento, la primera grapa 230 encontrada por la cuna 270 es la grapa que esta situada mas cerca del extremo distante de la mandfbula inferior 50. Cuando la cuna 270 hace contacto con el tope 232 de esta primera grapa, la cuna 270 presiona los dientes 234 de la grapa 230 hasta hacer contacto con la gufa 240 de grapas opuesta en la mandfbula superior 80. Este contacto entre los dientes 234 de la grapa 230 y de la gufa 240 de grapas puede hacer que la distancia entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 en sus extremos distantes aumente una pequena cantidad debido a que la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 estan libres en su extremo distante. No obstante, debido a que la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 estan conectadas mecanicamente en sus extremos pr6ximos, el pequeno aumento de la distancia entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 en su extremo distante no se traduce en un correspondiente mayor aumento de la distancia entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 en sus extremos pr6ximos. Por otra parte, en la realizaci6n del ejemplo del presente invento, mientras que la cuchilla 51 esta cortando el tejido sujeto entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50, el movimiento horizontal de la cuchilla 51 tiende a empujar el tejido sujeto entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 hacia el extremo pr6ximo de las mandfbulas. Sin embargo, debido a que la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 no han sido presionadas para separarse en sus extremos pr6ximos, una mayor cantidad (es decir, espesor) de tejido puede no tener cabida en los extremos pr6ximos de las mandfbulas, y la fuerza de corte de la cuchilla 51 contra el tejido puede no tender a empujar una mayor cantidad de tejido al interior del espacio en el extremo pr6ximo de las mandfbulas. De este modo, como no se puede disponer un tejido adicional entre los extremos pr6ximos de la mandfbula superior 80 y de la mandfbula inferior 50, el tejido no puede actuar ya para presionar para separar los extremos pr6ximos de las mandfbulas. De esta manera, en el momento en que el elemento de corte y de grapado, por ejemplo la cuchilla 51 y la cuna 270, se ha desplazado hasta el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50, la distancia entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 en el extremo pr6ximo puede seguir sustancialmente sin cambios, por lo que se asegura una efectividad 6ptima para el grapado del tejido entre los extremos pr6ximos de las mandfbulas inferior y superior 50, 80. Tambien cuando la cuna 270 eventualmente hace contacto con las grapas 230 en el extremo pr6ximo de las mandfbulas 50, 80, la distancia entre las mandfbulas superior e inferior 80, 50, en su extremo pr6ximo puede aumentar una pequena cantidad. No obstante, como el tejido situado en el extremo distante ya ha sido cortado y grapado, cualquier distancia mayor entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 en el

extremo distante en este momento no tiene importancia. Por lo tanto, el presente invento asegura una efectividad 6ptima de grapado al reducir la tendencia de las mandfbulas superior e inferior de separarse durante la operaci6n.

El presente invento puede tambien reducir el par necesario para mover la cuna 270 y puede por lo tanto reducir la tensi6n que experimentan los diversos componentes del dispositivo quirurgico. Por ejemplo, en los dispositivos lineales de sujeci6n, corte y grapado, los cuales mueven una cuna/cuchilla desde el extremo pr6ximo hasta el extremo distante, el par necesario para mover la cuna/cuchilla aumenta a medida que la cuna/cuchilla se mueve desde el extremo pr6ximo al extremo distante debido a que aumenta la distancia entre la cuna/cuchilla y la cuna/cuchilla y el extremo pr6ximo del dispositivo (el punto en el que el eje de impulsi6n rotatorio es acoplado en el dispositivo). Ademas, tambien aumenta el par que es necesario para mover la cuna/cuchilla a medida que la cuna/cuchilla se mueve desde el extremo pr6ximo al extremo distante, debido al tejido adicional que se encuentra en el extremo distante del dispositivo. Como se ha discutido anteriormente, mientras que la cuchilla esta cortando el tejido sujeto entre las mandfbulas superior e inferior, el movimiento distante de la cuchilla tiende tambien a empujar el tejido sujeto entre las mandfbulas superior e inferior hacia el extremo distante de las mandfbulas. Con el fin de cortar a traves de la mayor cantidad (es decir, espesor) de tejido situado en el extremo distante de las mandfbulas, es necesario un par mayor que ha de ser proporcionado por el eje horizontal de impulsi6n a la cuna/cuchilla. Por lo tanto, cuando el elemento de corte y de grapado se ha desplazado hasta el extremo distante de las mandfbulas, el par ha aumentado, lo que produce una tensi6n en la cuna/cuchilla, y en el mecanismo de impulsi6n del dispositivo.

Por el contrario, de acuerdo con el presente invento, puede haber una reducci6n en el par necesario para mover la cuna 270 durante la operaci6n de corte y de grapado, lo que reduce la tensi6n experimentada por los distintos componentes del dispositivo quirurgico 11. Por ejemplo, en el dispositivo quirurgico 11, el cual mueve la cuna 270 y la cuchilla 51 desde el extremo distante hasta el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50, el par necesario para mover la cuna 270 y la cuchilla 51 disminuye a medida que la cuna 270 y la cuchilla 51 se mueven desde el extremo distante hasta el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50 debido a que disminuye la distancia entre la cuna/cuchilla y el extremo pr6ximo del dispositivo (el punto en el que el eje de impulsi6n rotatorio esta acoplado al dispositivo). Ademas, tambien disminuye el par necesario para mover la cuna/cuchilla a medida que dicha cuna/cuchilla se mueve desde el extremo distante de la mandfbula inferior 50 hasta el extremo distante, debido a que no hay tejido adicional situado en el extremo pr6ximo de las mandfbulas 50 y 80. Al contrario que los dispositivos convencionales de sujeci6n, corte y grapado, mientras que la cuchilla 51 del dispositivo quirurgico 11 esta cortando el tejido sujeto entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50, el movimiento en sentido pr6ximo de la cuchilla 51 no tiende a empujar el tejido sujeto entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 hacia el extremo pr6ximo de las mandfbulas. Por lo tanto, como la cuchilla 51 no es necesaria para cortar a traves de una mayor cantidad (es decir, espesor) de tejido situado en el extremo pr6ximo de las mandfbulas, no se necesita proporcionar una mayor cantidad del par que ha de ser proporcionado por el eje horizontal inferior 260 a la cuna 270 y a la hoja 51 con el fin de cortar el tejido. Cuando la cuna 270 y la cuchilla 51 se han desplazado hasta el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50, el par ha disminuido, reduciendo de este modo la tensi6n de la cuna 270, de la cuchilla 51, del primer elemento de impulsi6n 261, etc.

El presente invento puede tambien reducir la longitud de un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado, mejorando de este modo la capacidad del dispositivo de ser empleado en espacios pequenos. Debido a que un dispositivo lineal de sujeci6n, corte y grapado puede estar previsto para ser empleado corporalmente, por ejemplo en el interior del cuerpo de un paciente, el dispositivo tiene que ser lo suficientemente pequeno para ser maniobrado dentro del cuerpo del paciente. En los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado, los cuales mueven una cuna/cuchilla desde el extremo pr6ximo hasta el extremo distante, el espacio necesario para alojar la cuna/cuchilla en el extremo pr6ximo del dispositivo aumenta la longitud total del dispositivo. Este aumento en la longitud hace que el dispositivo maniobre mas dificultosamente dentro del cuerpo del paciente.

Por el contrario, de acuerdo con el presente invento, el dispositivo quirurgico 11 inicialmente aloja la cuna 270 y la cuchilla 51 en el extremo distante de la mandfbula inferior 50, no esta estorbado por la unidad de memoria 1174, los ejes verticales de impulsi6n 130 y los demas componentes que estan situados en el extremo pr6ximo del dispositivo quirurgico 11. De este modo, disponiendo inicialmente la cuna 270 y la cuchilla 51 en el extremo distante de la mandfbula inferior 50, y moviendo la cuna 270 y la cuchilla 51 desde el extremo distante de la mandfbula inferior 50 hasta el extremo pr6ximo, se puede reducir la longitud total del dispositivo quirurgico 11 con relaci6n a los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado. Esta disminuci6n de la longitud total hace que el dispositivo quirurgico 11 sea mas facil de maniobrar dentro del cuerpo del paciente en comparaci6n con los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado.

Disminuyendo la longitud total necesaria del dispositivo quirurgico 11 con relaci6n a los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado, de acuerdo con una realizaci6n a modo de ejemplo, el dispositivo quirurgico 11 puede tambien proporcionar un correspondiente aumento (aproximadamente el 30�) de la longitud de su recorrido, por ejemplo la distancia que la cuna 270 y la cuchilla 51 tienen que recorrer durante la operaci6n de corte y grapado, en comparaci6n con los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado. Por ejemplo, como la longitud total del dispositivo quirurgico 11 puede reducirse (con respecto a la longitud total de los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado) debido al espacio dejado libre por la posici6n inicial de la cuna 270 y de la cuchilla 51 en el extremo distante, el espacio liberado puede tambien aumentar la longitud del recorrido del dispositivo quirurgico 11. De este modo, dicho dispositivo quirurgico 11 puede ser configurado, de acuerdo con una realizaci6n a modo de ejemplo, para sujetar, cortar y grapar secciones de tejido mayores que las de los dispositivos lineales convencionales de sujeci6n, corte y grapado.

5 El invento ilustrado en las Figuras 31 a 33 puede tambien mejorar la seguridad del dispositivo quirurgico 11 ya que la arista de corte 651a de la cuchilla 651 esta replegada, por ejemplo no a la vista, cuando la cuna 270 se encuentra en una posici6n inicial en el extremo distante de la mandfbula inferior 50. Especfficamente, de acuerdo con el invento, durante la fase de la operaci6n cuando la secci6n de tejido que ha de ser sujetado, cortado y grapado es colocada y sujetada entre la mandfbula superior 80 y la mandfbula inferior 50 del dispositivo quirurgico 11, la arista de corte

10 651a de la cuchilla 651 esta replegada. Mediante el repliegue de la arista de corte 651a de la cuchilla 651 durante esta fase de la operaci6n de posicionamiento y sujeci6n se puede disminuir la posibilidad de que la secci6n de tejido sea cortada inadvertidamente antes de que dicha secci6n de tejido este adecuadamente sujeta. Ademas, se puede reducir un corte accidental por la cuchilla 651 de, por ejemplo, un operador u otro equipo por la disposici6n de la cuchilla replegada 651. De acuerdo con la realizaci6n, solamente despues de que la secci6n de tejido ha sido

15 sujetada (y se ha determinado que es apropiada para comenzar la fase de corte y sujeci6n de la operaci6n) la cuna 270 es movida hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50, lo que hace que la arista de corte 651a de la cuchilla 651 este dispuesta en una posici6n de corte, por ejemplo dirigida hacia el extremo pr6ximo de la mandfbula inferior 50.

De este modo, los diversos objetos y ventajas antes mencionados del presente invento se consiguen con mas

20 efectividad. Los expertos en la tecnica apreciaran que se pueden realizar numerosas modificaciones en la realizaci6n como ejemplo antes descrita sin apartarse del alcance del invento, tal como se describe en las reivindicaciones anejas.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Un dispositivo quirurgico (11) de grapado y de corte, que comprende:

una primera, mandfbula superior (80);

una segunda, mandfbula inferior (50) dispuesta en correspondencia opuesta a la primera mandfbula (80), estando la segunda mandfbula (50) acoplada mecanicamente a la primera mandfbula (80) en un extremo pr6ximo opuesto a un extremo distante;

un elemento de corte (651) dispuesto dentro de la segunda mandfbula (50) y montada en una cuna grapadora (270) dispuesta dentro de la segunda mandfbula (50); y

un eje inferior de impulsi6n (260) configurado para mover el elemento de corte (651) en sentido pr6ximo desde una posici6n inicial en el extremo distante hacia el extremo pr6ximo de la segunda mandfbula (50) para cortar una secci6n de tejido dispuesta entre la primera y la segunda mandfbulas (80, 50);

caracterizado porque el elemento de corte (651) incluye una arista de corte (651a) que esta montada de forma rotatoria dentro de la segunda mandfbula (50) y que rota desde una primera posici6n replegada, en la que la arista de corte (651a) esta dirigida hacia el eje inferior de impulsi6n (260) hasta una segunda posici6n en la que la arista de corte (651a) esta dirigida hacia el extremo pr6ximo cuando dicha arista de corte (651a) es movida desde dicha posici6n inicial en el extremo distante hacia el extremo pr6ximo.
2.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, en el que la cuna grapadora (270) esta embutida en un canal (250) formado en la segunda mandfbula (50).
3.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, que ademas comprende un segundo elemento impulsor

(150) acoplado en la primera mandfbula (80), estando dicho segundo elemento impulsor (150) configurado para provocar la separaci6n de la primera mandfbula (80) y de la segunda mandfbula (50) cuando el segundo elemento impulsor (150) es accionado para abrir las mandfbulas y para cerrar la primera mandfbula (80) y la segunda mandfbula (50) cuando el segundo elemento impulsor (150) es accionado para cerrar las mandfbulas.
4.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 3, en el que el segundo elemento impulsor (150) incluye un par de ejes giratorios (130) con rosca y un eje horizontal (151) de transmisi6n con rosca dispuesto en una relaci6n de giro y transmisi6n con el par de ejes giratorios verticales (130) con rosca, provocando de este modo la rotaci6n del eje horizontal de transmisi6n (151) un movimiento relativo de la primera mandfbula (80) y de la segunda mandfbula (50).
5.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 3, en el que el segundo elemento impulsor (150) incluye al menos un eje giratorio vertical (130) con rosca, y en el que la primera mandfbula (80) incluye al menos un correspondiente taladro vertical (90) con rosca para recibir a traves de el el eje giratorio (130) con rosca, por lo que la rotaci6n del eje giratorio (130) hace que la primera mandfbula (80) se mueva axialmente a lo largo del eje giratorio

(130) desde, o hacia la segunda mandfbula (50) de acuerdo con la direcci6n de giro del eje giratorio (130).
6.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 3, que ademas comprende un elemento impulsor electromecanico (510) adaptado a impulsar el eje inferior de impulsi6n (260) y el segundo elemento impulsor (150).
7.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 3, en el que el elemento impulsor electromecanico (510) esta adaptado para impulsar independientemente el segundo elemento impulsor (150) y el eje inferior de impulsi6n (260).
8.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, en el que las mandfbulas primera y segunda (80, 50) estan dispuestas en paralelo en las posiciones abierta y cerrada.
9.

El dispositivo (11) de acuerdo con la reivindicaci6n 1, en el que las mandfbulas primera y segunda (80, 50) estan dispuestas en paralelo en la posici6n cerrada y, cuando estan en la posici6n abierta, la distancia entre los extremos distantes de las mandfbulas primera y segunda (80, 50) es mayor que la distancia entre los extremos pr6ximos de las mandfbulas.