ES2368730T3 - Dispositivo quirúrgico. - Google Patents

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ES2368730T3 ES03700672T ES03700672T ES2368730T3 ES 2368730 T3 ES2368730 T3 ES 2368730T3 ES 03700672 T ES03700672 T ES 03700672T ES 03700672 T ES03700672 T ES 03700672T ES 2368730 T3 ES2368730 T3 ES 2368730T3
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Michael P. Whitman
John E. Burbank
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    • A61B17/068—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps
    • A61B17/072—Surgical staplers, e.g. containing multiple staples or clamps for applying a row of staples in a single action, e.g. the staples being applied simultaneously

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Abstract

Un dispositivo quirúrgico (11), que comprende: - una primera mordaza (80); - una segunda mordaza (50) en correspondencia opuesta con la primera mordaza; - un primer accionador (150) configurado para causar el movimiento relativo de la primera mordaza y de la segunda mordaza en un plano, configurado el primer accionador para aplicarse a un árbol de accionamiento (630) giratorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en correspondencia no paralela al plano - un miembro quirúrgico dispuesto dentro de la primera mordaza cuyo miembro quirúrgico tiene la forma de un conjunto de corte y de grapado (262), y - un primer zócalo de accionamiento (180) dispuesto sobre el dispositivo quirúrgico; caracterizado porque el primer zócalo de accionamiento que está configurado para acoplar el primer árbol de accionamiento al dispositivo quirúrgico en un ángulo con relación al plano.

Description

Dispositivo quirúrgico
CAMPO DEL INVENTO
El presente invento se refiere un dispositivo quirúrgico. Más específicamente, el presente invento se refiere a un dispositivo de sujeción, corte y grapado para sujetar, cortar y grapar tejidos.
INFORMACIÓN DE ANTECEDENTES
La literatura está repleta con descripciones de dispositivos quirúrgicos. Algunos de estos dispositivos quirúrgicos están descritos en la patente norteamericana Nº 4.705.038 de Sjostrom y col.; en la patente norteamericana Nº 4.995.877 de Ams y col.; en la patente norteamericana Nº 5.249.583 de Mallaby; en la patente norteamericana Nº 5.395.033 de Byme y col.; en la patente norteamericana Nº 5.467.911 de Tsuruta y col.; en las patentes norteamericanas Nº 5.383.880, Nº 5.518.163, Nº 5.518.164 y Nº 5.667.517, todas de Hooven; en la patente norteamericana Nº 5.653.374 de Young y col.; en la patente norteamericana Nº 5.779.130 de Alesi y col.; y en la patente norteamericana Nº 5.954.259 de Viola y col.
Un tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de grapado recto, que es un dispositivo de tipo guillotina es utilizado para cortar y grapar una sección de tejido. La fig. 1(a) ilustra un ejemplo de tal dispositivo como se ha descrito en la patente norteamericana Nº 3.494.533. El dispositivo ilustrado en la fig. 1(a) incluye mordazas opuestas que se mueven en correspondencia, paralelas entre sí. Una primera mordaza tiene dispuesta en ella una disposición de grapas mientras la segunda mordaza proporciona un yunque para recibir y cerrar las grapas. Un empujador de grapas está situado dentro de la primera mordaza y se extiende desde un extremo proximal de la primera mordaza a un extremo distal de la primera mordaza. Un árbol de accionamiento, acoplado a la primera mordaza y al empujador de grapas, está situado en el plano de movimiento de la primera mordaza y del empujador de grapas. Cuando es accionado, el árbol de accionamiento acciona al empujador de grapas de modo que empuje simultáneamente todas las grapas contra las guías de grapa en el yunque de la segunda mordaza.
Otros ejemplos de dispositivos quirúrgicos están descritos en la patente norteamericana Nº 4.442.964, en la patente norteamericana Nº 4.671.445, y en la patente norteamericana Nº 5.413.267. Tales grapadoras quirúrgicas incluyen mordazas opuestas que se mueven en correspondencia, paralelas entre sí, en que una primera mordaza ha dispuesto en ella una disposición de grapas mientras la segunda mordaza proporciona un yunque para recibir y cerrar las grapas. Un empujador de grapas es situado dentro de la primera mordaza y que se extiende desde un extremo proximal de la primera mordaza a un extremo distal de la primera mordaza. Un árbol de accionamiento, acoplado a la primera mordaza y al empujador de grapas, está situado en el plano de movimiento de la primera mordaza y del empujador de grapas y cuando es accionado, el árbol de accionamiento acciona al empujador de grapas de modo que empuje simultáneamente todas las grapas contra las guías de grapa en el yunque de la segunda mordaza.
Otro tipo de dispositivo quirúrgico es un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal, tal como se ha descrito en la patente norteamericana Nº 6.264.087. Tal dispositivo puede ser empleado en un procedimiento quirúrgico para resecar un tejido canceroso o anómalo de un tracto gastrointestinal. Un instrumento de sujeción, corte y grapado lineal está ilustrado en una vista en perspectiva en la fig. 1(b). El dispositivo incluye una estructura con estilo de empuñadura o culata de pistola que tiene un árbol y una parte distal alargados. La parte distal incluye un par de elementos de agarre de tipo tijeras, que sujeta los extremos abiertos del colon cerrado. Uno de los dos elementos de agarre de tipo tijeras, la parte de yunque, se mueve o pivota con relación a la estructura total, mientras que el otro elemento de agarre permanece fijo con relación a la estructura total. El accionamiento de este dispositivo de tijera, es decir, el pivotamiento de la parte de yunque, es controlado por un disparador de agarre dispuesto en la empuñadura o culata. Además del dispositivo de tijera, la parte distal incluye también un mecanismo de grapado. El elemento de agarre fijo del mecanismo de tijera incluye una región de recepción del cartucho de grapas y un mecanismo para accionar las grapas a través del extremo sujetado del tejido, contra la parte de yunque, cerrando herméticamente por ello el extremo previamente abierto. Los elementos de tijeras pueden ser formados íntegramente con el árbol o pueden ser desmontables de tal modo que distintos elementos de tijeras y de grapado pueden ser intercambiables.
Generalmente, estos dispositivos quirúrgicos son empleados de la siguiente manera: al producirse la identificación de un tejido canceroso o anómalo en el tracto gastrointestinal (y al producirse la determinación de que el tejido canceroso está situado en una posición en el colon), un abdomen del paciente es inicialmente abierto para exponer el intestino. Un cirujano corta entonces el tubo del colon a ambos lados del tejido canceroso, y cierra con grapas los dos extremos abiertos del intestino (un extremo distal que está dirigido hacia el ano, y el extremo proximal que está más próximo al intestino inferior). Este cierre temporal es realizado con el fin de minimizar la contaminación del abdomen expuesto por el contenido del intestino. Más particularmente, este cierre temporal de los dos extremos abiertos del intestino es conseguido cuando el colon está situado entre las mordazas del dispositivo quirúrgico. Accionando un primer mecanismo de accionamiento, el cirujano hace que las mordazas se reúnan. Un segundo mecanismo de accionamiento es entonces
activado para accionar una serie de grapas y una cuchilla de corte a través del extremo sujetado del colon, cerrando por ello y transeccionando los extremos. Este procedimiento es repetido típicamente una segunda vez en el otro lado del tejido canceroso o anómalo.
Un problema con el dispositivo quirúrgico precedente es que los dispositivos pueden ser difíciles de maniobrar. Debido a que estos dispositivos pueden ser empleados corporalmente, por ejemplo dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo debería estar configurado de modo que sea maniobrable dentro del cuerpo de un paciente. Los dispositivos quirúrgicos convencionales, tales como los ilustrados en las figs. 1(a) y 1(b), son difíciles de maniobrar, especialmente dentro del cuerpo del paciente.
Un instrumento quirúrgico para utilizar en laparoscopia está también descrito en el documento US 6.270.508.
Un dispositivo accionador electromecánico con instrumentos de anastomosis, grapado y resección está descrito en el documento W000/72765 que describe las características especificadas en el preámbulo de la reivindicación 1.
RESUMEN DEL INVENTO
El presente invento, de acuerdo con una realización ejemplar del mismo, se refiere a un dispositivo quirúrgico. El dispositivo quirúrgico incluye una primera mordaza y una segunda mordaza en correspondencia opuesta con la primera mordaza. Un primer accionador está configurado para provocar el movimiento relativo de la primera mordaza y de la segunda mordaza en un plano. El primer accionador está configurado para aplicar un árbol de accionamiento giratorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en correspondencia no paralela al plano. El dispositivo quirúrgico incluye también un miembro quirúrgico dispuesto dentro de la primera mordaza cuyo miembro quirúrgico tiene la forma de un conjunto de corte y grapado. El dispositivo quirúrgico incluye también un primer zócalo o base de accionamiento dispuesto sobre el dispositivo quirúrgico. El primer zócalo o base de accionamiento está configurado para acoplar el árbol de accionamiento al dispositivo quirúrgico en un ángulo con relación al plano.
Un segundo accionador está configurado para provocar el movimiento relativo del miembro quirúrgico en una dirección paralela al plano. El segundo accionador está configurado para aplicar un árbol de accionamiento giratorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en correspondencia no paralela al plano. Un segundo zócalo o base puede estar dispuesto sobre el dispositivo quirúrgico; en el que el segundo zócalo o base está configurado para acoplar el árbol de accionamiento al dispositivo quirúrgico en un ángulo con relación al plano.
De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, un primer zócalo de accionamiento está configurado para acoplarse a un extremo de un primer árbol de accionamiento giratorio, dispuesto en un ángulo, por ejemplo, perpendicular, al plano de la primera y segunda mordazas de un accionador electromecánico, en el que el accionador electromecánico está configurado para hacer girar el primer árbol de accionamiento giratorio. El primer árbol de accionamiento giratorio es hecho girar en una primera dirección para efectuar la apertura de las mordazas y es hecho girar en una segunda dirección opuesta a la primera dirección para efectuar el cierre de las mordazas. El primer accionador puede incluir, por ejemplo, un par de ruedas de dientes rectos, un tornillo sin fin y una rueda de tornillo sin fin en relación de giro y engranaje entre sí. El primer accionador puede incluir también un tornillo fileteado exteriormente conectado de modo fijo en un extremo a una de las ruedas de tornillo sin fin y en aplicación con un ánima roscada interiormente de la segunda mordaza, provocando la rotación de los engranajes por ello el movimiento relativo de la primera mordaza y de la segunda mordaza.
Como se ha indicado antes, el dispositivo quirúrgico puede incluir también un miembro quirúrgico, tal como un elemento de corte, por ejemplo, una cuchilla, y un elemento de grapado montado en una placa de empuje dispuesta dentro de la primera mordaza. De acuerdo con esta realización ejemplar, un segundo accionador está dispuesto dentro de la primera mordaza. El segundo accionador está configurado para mover el miembro quirúrgico en una dirección paralela al plano de movimiento de la primera y segunda mordazas. El segundo accionador incluye un segundo zócalo de accionamiento, que está dispuesto en un ángulo, por ejemplo, perpendicular, al plano.
De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, el segundo zócalo de accionamiento del segundo accionador está configurado para acoplarse a un extremo de un segundo árbol de accionamiento giratorio, dispuesto en un ángulo, por ejemplo, perpendicular, al plano de la primera y segunda mordazas de un accionador electromecánico, en que el accionador electromecánico está configurado para hacer girar el segundo árbol de accionamiento giratorio. El segundo árbol de accionamiento giratorio es hecho girar en una primera dirección para hacer descender el miembro quirúrgico y es hecho girar en una segunda dirección opuesta a la primera dirección para hacer subir el miembro quirúrgico. El segundo accionador puede incluir, por ejemplo, un par de ruedas de dientes rectos, un tornillo sin fin y un par de ruedas de tornillo sin fin en relación de giro y engranaje entre sí. Cada uno de este par de tornillos sin fin tiene un ánima roscada interiormente, centralmente en aplicación con uno respectivo de un par de tornillos fileteados exteriormente conectados de modo fijo al miembro quirúrgico. La rotación de los engranajes provoca el movimiento relativo del miembro
quirúrgico. BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS La fig. 1(a) es una vista lateral de un dispositivo quirúrgico convencional; La fig. 1(b) es una vista en perspectiva de un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal convencional; La fig. 2 es una vista en perspectiva de un sistema quirúrgico electromecánico de acuerdo con una realización ejemplar
del presente invento;
La fig. 3 es una vista lateral de un accesorio de corte y grapado de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento en una posición extendida; La fig. 4 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en la fig. 3 en una posición retraída; La fig. 5 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en las figs. 3 y 4 en la posición retraída; La fig. 6 es una vista lateral del accesorio de corte y grapado ilustrado en las figs. 3 a 5 en la posición retraída; La fig. 7 es una vista superior del accesorio de corte y grapado ilustrado en las figs. 3 y 4; La fig. 8(a) es una vista despiezada ordenadamente de un accesorio de corte y grapado de acuerdo con una realización
ejemplar del presente invento;
La fig. 8(b) es una vista despiezada ordenadamente de un accesorio de corte y grapado de acuerdo con otra realización ejemplar del presente invento; La fig. 9(a) es una vista en perspectiva del accesorio de corte y grapado ilustrado en la fig. 8(a); La fig. 9(b) es una vista en perspectiva del accesorio de corte y grapado ilustrado en la fig. 8(b); La fig. 10 es una vista en alzado lateral, parcialmente en sección, de un árbol flexible del dispositivo quirúrgico
electromecánico ilustrado en la fig. 2; La fig. 11 es una vista en sección transversal del árbol flexible tomada a lo largo de la línea 11-11 mostrada en la fig. 10; La fig. 12 es una vista de extremidad posterior de un primer accesorio del árbol flexible ilustrado en la fig. 10; La fig. 13 es una vista de extremidad frontal de un segundo accesorio del árbol flexible ilustrado en la fig. 10; La fig. 14 es una vista esquemática de una disposición de motor del sistema quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig.
2; La fig. 15 es una vista esquemática del sistema quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 2; La fig. 16 es una vista esquemática de un codificador del árbol flexible ilustrado en la fig. 10; La fig. 17 es una vista esquemática de un dispositivo de memoria de un dispositivo de sujeción, corte y grapado lineal de
acuerdo con una realización ejemplar del presente invento;
La fig. 18 es una vista esquemática de una unidad de control remoto inalámbrica del sistema quirúrgico electromecánico ilustrado en la fig. 2; La fig. 19 es una vista esquemática de una unidad de control remoto con cables del sistema quirúrgico electromecánico
ilustrado en la fig. 2;
Las figs. 20(a) a 20(c) ilustran un diagrama de flujo de un programa operativo principal, cuyas operaciones o pasos son realizados durante la operación del dispositivo quirúrgico de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento; Las figs. 21(a) a 21(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de cierre de mordaza del programa operativo principal
ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c) de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento;
Las figs. 22(a) a 22(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de calibración del programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c) de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento; La fig. 23 ilustra un diagrama de flujo de una rutina de apertura de mordaza del programa operativo principal ilustrado en
las figs. 20(a) a 20(c) de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento;
Las figs. 24(a) a 24(c) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de sujeción, corte y grapado del programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c) de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento; y
Las figs. 25(a) a 25(b) ilustran un diagrama de flujo de una rutina de prueba o ensayo del programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c) de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento.
DESCRIPCIÓN DETALLADA
Una realización ejemplar de un dispositivo quirúrgico 11 de acuerdo con el presente invento está ilustrada en las figs. 3 a
7. Con referencia a las figs. 3 y 4, una realización ejemplar del dispositivo quirúrgico 11, por ejemplo, un dispositivo de sujeción, corte y grapado, está ilustrada. En esta realización ejemplar, el dispositivo quirúrgico 11 incluye un sistema de separación de mordazas en paralelo que tiene una segunda mordaza 50 en correspondencia opuesta a una primera mordaza 80. Un primer extremo 50a de la segunda mordaza 50 está acoplado mecánicamente a un primer extremo 80a de la primera mordaza 80. Las mordaza opuestas 50 y 80 pueden permanecer paralelas relativamente entre sí. Alternativamente, las mordaza opuestas 50 y 80 pueden abrirse y cerrarse a modo de tijeras, en que los primeros extremos 50a y 80a de la segunda mordaza 50 y de la primera mordaza 80 son conectados mecánicamente por una articulación u otro elemento giratorio de tal manera que la primera mordaza 80 está acoplada de manera giratoria a la segunda mordaza 50.
La fig. 3 ilustra el dispositivo quirúrgico 11 en una posición abierta, en que la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 están en contacto entre sí en sus primeros extremos 50a y 80a. La primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 son mantenidas y se mueven en un plano longitudinal definido por los ejes x e y ilustrados en la fig. 3. Montado en un lado de la primera mordaza 80a hay un alojamiento de engranaje 255. El alojamiento de engranaje 255 incluye un primer zócalo de accionamiento 180 acoplado a un primer accionador 150, que con propósitos de claridad está ilustrado esquemáticamente. El primer accionador 150 está acoplado a un primer extremo 50a de la segunda mordaza 50 para abrir y cerrar la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50. Además, el alojamiento de engranaje 255 incluye también un segundo zócalo de accionamiento 310.
La fig. 4 ilustra el dispositivo quirúrgico 11 en una posición cerrada. En la posición cerrada, la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 están en contacto entre sí en sus primeros extremos 50a y 80a y también en sus segundos extremos 80b y 50b. En la posición cerrada, una sección de tejido es sujetada entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza
80.
Las figs. 5 y 6 ilustran también el dispositivo quirúrgico 11 en la posición cerrada. Las figs. 5 y 6 ilustran el segundo zócalo de accionamiento 310 del alojamiento de engranaje 255 acoplado a un segundo accionador 261, que está ilustrado esquemáticamente. El segundo accionador 261 está acoplado a un miembro quirúrgico 262. El miembro quirúrgico 262 incluye un conjunto de corte y grapado 262.
El segundo accionador 261 está acoplado al conjunto de corte y grapado 262 para mover el conjunto de corte y grapado 262 desde una primera posición retraída, como se ha ilustrado en la fig. 5, a una segunda posición extendida, como se ha ilustrado en la fig. 6. Aunque se han ilustrado dos zócalos de accionamiento, por ejemplo, el primer zócalo de accionamiento 180 y el segundo zócalo de accionamiento 310, y dos árboles de accionamiento correspondientes, por ejemplo, el primer árbol de accionamiento 630 y el segundo árbol de accionamiento 632, es posible prever cualquier número adecuado de zócalos de accionamiento y árboles de accionamiento. Por ejemplo, un segundo árbol de accionamiento puede estar previsto para accionar el dispositivo quirúrgico.
La fig. 7 es una vista superior del dispositivo quirúrgico 11 ilustrado en las figs. 3 a 6. La fig. 7 ilustra el dispositivo quirúrgico 11 acoplado, por ejemplo, de manera permanente o desmontable, a un componente accionador electromecánico 610. La fig. 7 ilustra el dispositivo quirúrgico 11 incluyendo el primer accionador 150, que está acoplado mediante el primer zócalo de accionamiento 180 a un primer motor 680 del sistema 610 por un primer árbol de accionamiento 630. El primer accionador 150, cuando es aplicado por el sistema 610, funciona para abrir y cerrar la primera mordaza 80 con relación a la segunda mordaza 50. Además, La fig. 7 ilustra el dispositivo quirúrgico 11 incluyendo un segundo accionador 261, que está acoplado mediante el segundo zócalo de accionamiento 310 a un segundo motor 676 del sistema 610 por un segundo árbol de accionamiento 632. El segundo accionador 261, cuando es aplicado por el sistema 610, funciona para accionar un conjunto de corte y grapado 262. Como se ha ilustrado en la fig. 7, el primer zócalo de accionamiento 180 y el segundo zócalo de accionamiento 310 están dispuestos en el dispositivo quirúrgico 11 de manera que el primer árbol de accionamiento 630 y el segundo árbol de accionamiento 632 están acoplados al dispositivo quirúrgico 11 en un ángulo, por ejemplo, perpendicularmente, al plano x-y ilustrado en la fig. 3. Es decir, el primer árbol de accionamiento 630 y el segundo árbol de accionamiento 632 están acoplados al dispositivo quirúrgico 11 en la dirección del eje z ilustrado en la fig. 7.
La fig. 8(a) es una vista despiezada ordenadamente del dispositivo quirúrgico 11 de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, y la fig. 9(a) es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico 11 ensamblado. De acuerdo con esta realización ejemplar, la segunda mordaza 50 incluye un yunque 505, que está acoplado a un relleno de yunque 509 por sujetadores 527, por ejemplo, remaches. El yunque 505 incluye un ánima 5051 roscada interiormente, dispuesta verticalmente, en su extremo superior 5052. Además, el yunque 505 incluye una pluralidad de guías 5053 de grapa en una disposición dispuesta en paralelo a lo largo de una región 5054 del yunque 505 es decir en correspondencia opuesta a la primera mordaza 80. Una placa de cuchilla 520 está dispuesta entre la pluralidad de guías de grapa 5053.
La primera mordaza 80 incluye un bastidor de alojamiento 506. El bastidor de alojamiento 506 incluye un par de guías 5061 internamente dispuestas a lo largo de las cuales un par de nervios 5055 del yunque 505 pueden desplazarse, de manera que el bastidor de alojamiento 506 puede moverse en paralelo con el yunque 505, y en correspondencia opuesta al mismo. Un alojamiento de engranaje 255 está montado a un lado 5062 del bastidor de alojamiento 506 mediante sujetadores 533 y 534, por ejemplo, tornillos.
Un accesorio 511 de conexión rápida está montado sobre el alojamiento de engranaje 255 y es cargado mediante un conjunto de resortes 538. El alojamiento de engranaje 255 incluye el primer zócalo de accionamiento 180 y el segundo zócalo de accionamiento 310. En esta realización ejemplar, el primer zócalo de accionamiento 180 incluye el primer piñón 580a, un extremo 5081 del cual se extiende a través de una abertura 2551 del alojamiento de engranaje 255 y el otro extremo 5082 del cual incluye dientes 5083 de la rueda de dientes rectos. El segundo zócalo de accionamiento 310 incluye el segundo piñón 508b, un extremo 5084 del cual se extiende a través de una segunda abertura 2552 del alojamiento de engranaje 255 y el otro extremo 5085 el cual incluye dientes 5086 de la rueda de dientes rectos. Un módulo de memoria 501 está dispuesto en el alojamiento de engranaje 255 e incluye un conector 2554 que se extiende a través de, o es accesible a través de, una abertura 2553 del alojamiento de engranaje 255. El módulo do memoria 501 es mantenido en posición dentro del alojamiento de engranaje 255 por una cuña interior 530 y una cuña exterior 531. El módulo de memoria 501 es también cargado en su posición por un resorte 539.
Cada uno de los primer y segundo piñones 508a y 508b engrana con unas ruedas de dientes rectos 529a y 529b. La primera rueda de dientes rectos 529a incluye un ánima interior 5293 que se aplica de modo no giratorio a un extremo 5231 del primer tornillo sin fin 523a. La segunda rueda de dientes rectos 529b incluye un ánima interior 5294 que se aplica de modo no giratorio a un extremo 5234 del segundo tornillo sin fin 523b. Como se ha ilustrado en la fig. 8(a), las ánimas 5293 y 5294 y los extremos 5231, 5234 pueden ser, por ejemplo, cuadrados. Debería comprenderse que las ánimas 5293, 5294 y los extremos 5231, 5234 pueden tener cualquier forma o configuración que proporcione entre ellos una aplicación no giratoria.
En esta realización ejemplar, el primer tornillo sin fin 523a tiene un extremo 5231, que se aplica de modo no giratorio al ánima interior 5293 de la primera rueda de dientes rectos 529a, y un segundo extremo 5232, que incluye roscas 5233 dispuestas circunferencialmente. El segundo tornillo sin fin 523b tiene un extremo 5234, que se aplica de modo no giratorio al ánima interior 5294 de la segunda rueda de dientes rectos 529b, y un segundo extremo 5235 que incluye roscas 5236 dispuestas circunferencialmente. El segundo extremo 5232 del primer tornillo sin fin 523a está dispuesto dentro del bastidor del alojamiento 506, y el extremo 5231 del tornillo sin fin 523a se extiende a través de un agujero 5063 en el lado del bastidor de alojamiento 506 para aplicar la primera rueda de dientes rectos 529a en el alojamiento 255 del engranaje. El segundo extremo 5235 del segundo tornillo sin fin 523b está dispuesto dentro del bastidor de alojamiento 506, y el extremo 534 del tornillo sin fin 523b se extiende a través de un agujero 5064 en el lado del bastidor de alojamiento 506 para aplicar la segunda rueda de dientes rectos 529b en el alojamiento 255 del engranaje.
También dispuesto dentro del bastidor de alojamiento 506 está la rueda de tornillo sin fin 522. La rueda de tornillo sin fin 522 tiene dientes 5221 dispuestos circunferencialmente, que se aplican a la hélice o hélices 5233 del segundo extremo 5232 del tornillo sin fin 523a. La rueda de tornillo sin fin 522 incluye una ánima interior 5222 a través de la cual se dispone un tornillo 521. El tornillo 521 tiene una cabeza 5211 con una parte 5212, que se aplica de modo no giratorio al ánima interior 5222 de la rueda de tornillo sin fin 522. El ánima interior 5222 y la parte 5212 del tornillo 521 pueden ser complementarias, por ejemplo, cuadradas. El tornillo 521 incluye también una parte 5213 de la cabeza 5211 que se extiende a través de una arandela 537 y un agujero 5351 en una placa de apoyo 535. El tornillo 521 tiene también un fileteado 5214 previsto exteriormente, que se aplica al ánima 5051 roscada interiormente del yunque 505.
Una rueda de tornillo sin fin 516 y una rueda de tornillo sin fin 517 están dispuestas dentro del bastidor del alojamiento
506. La rueda de tornillo sin fin 516 y la rueda de tornillo sin fin 517 están posicionadas en lados opuestos del tornillo sin fin 523b. Específicamente, la rueda de tornillo sin fin 516 incluye dientes 5161 dispuestos circunferencialmente, que se aplican a un primer lado del tornillo sin fin 523b, y la rueda de tornillo sin fin 517 incluye dientes 5171 dispuestos circunferencialmente, que se aplican un segundo lado del tornillo sin fin 523b. La rueda de tornillo sin fin 516 incluye un saliente cilíndrico 5162, que se extiende a través de un agujero 5352 en la placa de apoyo 535. El anillo de retención 536a se aplica a una ranura 5163 del saliente cilíndrico 5162 de manera que la rueda de tornillo sin fin 516 puede girar alrededor de su eje central vertical 5165 con relación a la placa de apoyo 535. La rueda de tornillo sin fin 517 incluye un
saliente cilíndrico 5172, que se extiende a través de un agujero 5353 en la placa de apoyo 535. El anillo de retención 536b se aplica a una ranura 5173 del saliente cilíndrico 5172 de manera que la rueda de tornillo sin fin 517 puede girar alrededor de su eje central vertical 5175 con relación a la placa de apoyo 535.
Un tornillo 504 fileteado exteriormente está dispuesto a través de un ánima 5164 roscada interiormente de la rueda de tornillo sin fin 516. Un tornillo 503 fileteado exteriormente está dispuesto a través de un ánima 5174 roscada interiormente de la rueda de tornillo sin fin 517. Debido a que las ruedas de tornillo sin fin 516 y 517 están situadas sobre lados opuestos del tornillo sin fin 523b y se aplican a ellos, las ánimas 5164 y 5174 roscadas interiormente de las ruedas de tornillo sin fin 516 y 517, así como los tornillos 504 y 503 fileteados exteriormente, pueden ser roscados en oposición cada uno con relación a otro. En la realización ejemplar ilustrada, el ánima 5164 roscada interiormente de la rueda de tornillo sin fin 516 puede tener una rosca a derechas, que se aplica al fileteado exterior a derechas del tornillo 504, y el ánima 5174 interiormente roscada de la rueda de tornillo sin fin 517 puede tener una rosca a izquierdas, que se aplica al fileteado exterior a izquierdas del tornillo 503. Ambos tornillos 503 y 504 son acoplados fijos a la superficie superior 5021 de una placa de empuje 502. La placa de empuje 502 está posicionada entre los lados opuestos del bastidor del alojamiento 506.
Un empujador de grapas 514 está unido a una superficie inferior 5022 de la placa de empuje 502. El empujador de grapas 514 incluye filas paralelas 5141 y 5142 de dientes 5143 dispuestos hacia abajo, cada uno de los cuales corresponde con una guía 5053 de grapas del yunque 505 y se alinea con ella. Una cuchilla 519 que tiene un borde de corte o filo 5191 que mira hacia abajo está dispuesta entre las filas paralelas de los dientes 5143 dispuestos hacia abajo del empujador de grapas 514.
Un soporte de grapas 513 está dispuesto debajo del empujador de grapa 514. El soporte de grapas 513 incluye un cartucho que tiene ranuras 5132 dispuestas verticalmente, cada una de las cuales se corresponde con los dientes 5143 dispuestos hacia abajo del empujador de grapas 514 y se alinea con ellos y con las guías 5053 de grapas del yunque 505. Una grapa 228 que incluye púas o pinchos 5281, está prevista en cada ranura 5132. El soporte de grapas 513 incluye también una ranura 5131 dispuesta longitudinalmente, que se extiende a través del soporte de grapas 513 y a través del cual se puede hacer pasar la cuchilla 519. El soporte de grapas 513 incluye un agujero 5133 adyacente a un extremo 5134.
Un retenedor de grapas 540 está unido a los bordes paralelos inferiores 5066 del bastidor del alojamiento 506 o a una superficie inferior del soporte de grapas 513. El retenedor de grapas 540 está configurado para cubrir la superficie inferior del soporte de grapas 513 así como para mantener las grapas 528 dentro del soporte de grapas 513 e impedir que entre material extraño en la ranuras 5132 del soporte de grapas 513 durante el transporte del dispositivo quirúrgico 11. El retenedor de grapas 540 tiene un agujero pasante 5401 que tiene un borde estrechado o biselado 5402. El retenedor de grapas 540 tiene también una región de agarre 5403 que está configurada para ser agarrada por un usuario.
El agujero 5133 del soporte de grapas 513 que es adyacente al extremo 5134 del soporte de grapas 513 está configurado para recibir un extremo 5181 de una espiga o pasador 518. El extremo 5181 de la espiga 518 es cónico de manera que se asiente contra el borde estrechado 5402 del agujero 5401 del retenedor de grapas 540. En la realización ejemplar, la espiga 518 es mantenida en una posición sustancialmente vertical de modo que sea perpendicular al soporte de grapas
513. La espiga 518 incluye un ánima interior 5183 centralmente dispuesta en su extremo opuesto 5184 configurada para recibir un muelle 524. También situado en el extremo 5184 de la espiga 518 hay una palanca 5182 que está unida perpendicularmente a la espiga 518. Cuando del soporte de grapas 540 es retirado del dispositivo quirúrgico 11, el muelle 524 carga el extremo 5181 de la espiga 518 a un orificio 5057 del yunque 505.
Una tapa de cartucho 515 está unida, de un modo tal como por soldadura, a un extremo 5067 del bastidor del alojamiento
506. Los fiadores 5151 y 5152 de la tapa del cartucho 515 se aplican en muescas 5068 del bastidor del alojamiento 506. La tapa del cartucho 515 incluye también un ánima 5154 dispuesta interiormente que está configurada para recibir la espiga 518. El ánima 5154 de la tapa de cartucho 515 incluye una ranura 5153 en comunicación con ella, la ranura 5153 configurada para guiar la palanca 5182 de la espiga 518. En la realización ejemplar, el ánima 5154 dispuesta interiormente de la tapa de cartucho 515 no se extiende a través de la superficie superior 5155 de la tapa de cartucho 515; en vez de ello, mantiene el muelle 524 dentro del ánima 5154 interiormente dispuesta. La fuerza de carga del muelle 524 empuja el extremo 5181 de la espiga 518 al agujero 5133 del soporte de grapas 513 y tiende a asegurar que el soporte de grapas 513 sea colocado de manera que la ranuras 5132 se alineen con los dientes 5143 dispuestos hacia abajo del empujador de grapas 514 y con las guías de grapas 5053 del yunque 505. La tapa de cartucho 515 es mantenida también en posición por un seguro 526, que está unido de manera pivotable al bastidor del alojamiento 506 por sujetadores 507. Una parte superior 510 del alojamiento está dispuesta entre los lados opuestos 5062 y 5065 del bastidor del alojamiento 506 y protege los componentes dentro del bastidor del alojamiento 506.
La realización ejemplar ilustrada en la fig. 8(a) incluye un retenedor de grapas 540 plano delgado. Esta configuración del retenedor de grapas 540 está adaptada para mantener las grapas 528 en el soporte de grapas 513 cuando el dispositivo quirúrgico es mantenido inicialmente en la posición cerrada, por ejemplo, cuando el dispositivo quirúrgico 11 es
inicialmente transportado a un usuario de tal manera que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 contactan con lados opuestos del retenedor de grapas 540. Esta configuración del retenedor de grapas 540 asegura que, durante el transporte, las grapas 528 son mantenidas dentro del soporte de grapas 513 e impide daños a las grapas 528 y a las guías de grapas 5053 de yunque 505. Sin embargo, de acuerdo con otra realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser inicialmente mantenido en la posición abierta. La fig. 8(b) es una vista despiezada ordenadamente del dispositivo quirúrgico 11, de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, y la fig. 9(b) es una vista en perspectiva del dispositivo quirúrgico 11 ilustrado en la fig. 8(b) ensamblado. Más específicamente, la fig. 8(b) ilustra el dispositivo quirúrgico 11 que tiene un retenedor de grapas 525 configurado para mantener inicialmente el dispositivo quirúrgico 11 en la posición abierta, por ejemplo, cuando el dispositivo quirúrgico 11 es transportado inicialmente a un usuario de tal manera que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 están separadas.
Como se ha ilustrado en la fig. 8(b), el retenedor de grapas 525 está unido mediante apéndices 5251 a los bordes paralelos inferiores 5066 del bastidor del alojamiento 506 y está configurado para mantener las grapas 528 dentro del soporte de grapas 513 e impedir daños a las grapas 528 y a las guías de grapas 5053 del yunque 505 durante el transporte. El retenedor de grapas 525 incluye un par de guías 5254 posicionadas a lo largo de los bordes laterales 5253a y 5253b y que se extienden hacia abajo. Las guías 5254 están configuradas para contactar con los lados exteriores 5056 del yunque 505 de modo que mantengan la primera mordaza 80, por ejemplo, el bastidor del alojamiento 506, etc., del dispositivo quirúrgico 11 en correspondencia paralela con la segunda mordaza 50 durante los procesos de transporte y manejo. Así, las guías 5254 pueden impedir la desalineación de la primera mordaza 80 y de la segunda mordaza 50 que puede ocurrir cuando el dispositivo quirúrgico 11 es transportado con la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 en la posición abierta.
Debería comprenderse que mientras las realizaciones ejemplares del presente invento ilustradas en las figs. 3 a 9(b) incluyen una disposición de tipo guillotina de los elementos de grapado y corte, en otra realización, un elemento de grapado y corte es movido entre un extremo proximal y un extremo distal del dispositivo quirúrgico 11. Por ejemplo, una realización ejemplar alternativa del dispositivo quirúrgico 11 puede incluir engranajes acoplados a un elemento de grapado y corte que es movido entre un extremo proximal y un extremo distal del dispositivo quirúrgico 11, accionados los engranajes por árboles de accionamiento que están acoplados en correspondencia no paralela, por ejemplo, perpendicular, al plano de movimiento de la primera mordaza 80 y de la segunda mordaza 50.
De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configurado como una unión a un sistema quirúrgico electromecánico, tal como un componente accionador electromecánico 610, o puede ser de una pieza con él. En otra realización ejemplar, el dispositivo quirúrgico puede ser un acoplamiento a un sistema accionador mecánico o puede ser de una pieza con él.
La fig. 2 es una vista en perspectiva de una realización ejemplar de un componente accionador electromecánico 610 de acuerdo con el presente invento. Ejemplos de tal componente accionador electromecánico están descritos, por ejemplo, en la solicitud de patente norteamericana número de serie nº 09/723.715, la solicitud de patente norteamericana número de serie nº 09/836.781 y la solicitud de patente norteamericana número de serie nº 09/887.789, cada una de las cuales está incorporada expresamente aquí en su totalidad por referencia a ella. El componente accionador electromecánico 610 puede incluir, por ejemplo, una consola de potencia remota 612, que incluye un alojamiento 614 que tiene un panel frontal
615. Montado en el panel frontal 615 hay un dispositivo de presentación 616 y banderas 618a, 618b. Un árbol flexible 620 se puede extender desde el alojamiento 614 y puede estar unido de modo desmontable al mismo mediante un primer acoplamiento 622. El extremo distal 624 del eje flexible 620 puede incluir un segundo acoplamiento 626 adaptado para unir de manera desmontable, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11 antes descrito, al extremo distal 624 del árbol flexible 620. El segundo acoplamiento 626 puede estar adaptado también para unir de manera desmontable un instrumento o accesorio quirúrgico diferente. En otra realización ejemplar, el extremo distal 624 del árbol flexible 620 puede unirse de manera permanente o ser de una pieza con un instrumento quirúrgico.
Con referencia a la fig. 10, se ha visto una vista lateral, parcialmente en sección, del árbol flexible 620. De acuerdo con una realización ejemplar, el árbol flexible 620 incluye una funda tubular 628, que puede incluir un revestimiento u otra disposición de cierre hermético configurada para proporcionar un cierre estanco a los fluidos entre el canal interior 640 del mismo y el entorno. La funda 628 puede estar formada de un material compatible con los tejidos, de elastómero esterilizable. La funda 628 puede también estar formada de un material que pueda ser tratada en autoclave. Dispuesto dentro del canal interior 640 del árbol flexible 620, y extendiéndose a lo largo de toda su longitud, puede haber un primer árbol de accionamiento giratorio 630, un segundo árbol 632 de accionamiento giratorio, un primer cable de dirección 634, un segundo cable de dirección 635, un tercer cable de dirección 636, un cuarto cable de dirección 637 y un cable de transferencia de datos 638. La fig. 11 es una vista de sección transversal del árbol flexible 620 tomada a lo largo de la línea 11-11 ilustrada en la fig. 10 e ilustra además los distintos cables 630, 632, 634, 635, 636, 637, 638. Cada extremo distal de los cables de dirección 634, 635, 636, 637 está fijado al extremo distal 624 del árbol flexible 620. Cada uno de los distintos cables 630, 632, 634, 635, 636, 637, 638 puede estar contenido dentro de una funda respectiva.
El primer árbol de accionamiento giratorio 630 y el segundo árbol de accionamiento giratorio 632 pueden estar configurados, por ejemplo, como árboles de accionamiento muy flexibles, tales como, por ejemplo, cables de accionamiento, trenzados o helicoidales. Debería comprenderse que tales cables de accionamiento muy flexibles pueden tener características y capacidades de transmisión de par limitadas. Debería comprenderse también que el dispositivo quirúrgico 11, u otros accesorios conectados al árbol flexible 620, pueden requerir una entrada de par más elevada que el par transmisible por los árboles de accionamiento 630, 632. Los árboles de accionamiento 630, 632 pueden estar así configurados para trasmitirán par bajo pero a alta velocidad, siendo convertido el alta velocidad/par bajo a velocidad baja/par alto mediante disposiciones de engranaje dispuestos, por ejemplo, en el extremo distal y/o el extremo proximal del árbol flexible 620 de accionamiento, en el instrumento quirúrgico o accesorio y/o en la consola de potencia remota
612. Debería apreciarse que tal disposición o disposiciones de engranaje pueden estar previstas en cualquier posición adecuada a lo largo del tren de potencia entre los motores dispuestos en el alojamiento 614 y el instrumento quirúrgico unido u otro accesorio conectado al árbol flexible 620. Tal disposición o disposiciones de engranaje pueden incluir, por ejemplo, una disposición de rueda de dientes rectos, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico, una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclico, etc.
Con referencia ahora a la fig. 12, se ha visto una vista de extremo posterior del primer acoplamiento 622. El primer acoplamiento 622 incluye un primer conector 644, un segundo conector 648, un tercer conector 652 y un cuarto conector 656, cada uno asegurado giratoriamente al primer acoplamiento 622. Cada uno de los conectores 644, 648, 652, 656 incluye un rebaje respectivo 646, 650, 654, 658. Como se ha ilustrado en la fig. 12, cada rebaje 646, 650, 654, 658 puede tener forma hexagonal. Debería apreciarse, sin embargo, que los rebajes 646, 650, 654, 658 pueden tener cualquier forma y configuración adaptada para acoplar de modo no giratorio y unir de manera rígida los conectores 644, 648, 652, 656 a los árboles de accionamiento respectivos de la disposición de motor contenida dentro del alojamiento 612. Debería apreciarse que pueden preverse salientes complementarios en árboles de accionamiento respectivos de la disposición de motor para accionar por ello los elementos de accionamiento del árbol flexible 620. Debería también apreciarse que los rebajes pueden estar previstos en los árboles de accionamiento y pueden preverse salientes complementarios en los conectores 644, 648, 652, 656. Puede preverse cualquier otra disposición de acoplamiento configurada para acoplar de modo no giratorio y de manera liberable los conectores 644, 648, 652, 656 y los árboles de accionamiento de la disposición del motor.
Uno de los conectores 644, 648, 652, 656 está asegurado de modo no giratorio al primer árbol de accionamiento 630, y otro de los conectores 644, 648, 652, 656 está asegurado de modo no giratorio al segundo árbol de accionamiento 632. Los dos conectores restantes de los conectores 644, 648, 652, 656 se aplican con elementos de transmisión configurados para aplicar fuerzas de tracción sobre los cables de dirección 634, 635, 636, 637 para dirigir por ello el extremo distal 624 del árbol flexible 620. El cable de transferencia de datos 638 está conectado eléctrica y lógicamente con el conector de datos 660. El conector de datos 660 incluye, por ejemplo, contactos eléctricos 662, correspondientes e iguales en número al número de cables individuales contenidos en los cables de datos 638. El primer acoplamiento 622 incluye una estructura de tecla 642 configurada para orientar adecuadamente el primer acoplamiento 622 a una disposición de acoplamiento correspondiente y complementaria dispuesta en el alojamiento 612. Tal estructura tecla 642 puede estar prevista bien en uno, o bien en ambos, del primer acoplamiento 622 y de la disposición de acoplamiento correspondiente y complementaria dispuesta en el alojamiento 612. El primer acoplamiento 622 puede incluir un conector de tipo de conexión rápida, que puede aplicar el primer acoplamiento 622 al alojamiento 612 por un movimiento de empuje simple. Puede haber previstos cierres herméticos en unión con cualquiera de los distintos conectores 624, 648, 652, 656, 660 para proporcionar un cierre estanco a fluidos entre el interior del primer acoplamiento 622 y el entorno.
Con referencia ahora la fig. 13, se ha visto una vista de extremidad frontal del segundo acoplamiento 626 del árbol flexible
620. En la realización ejemplar, el segundo acoplamiento 626 incluye un primer conector 666 y un segundo conector 668, cada uno asegurado de manera giratoria al segundo acoplamiento 626 y cada uno asegurado de manera no giratoria a un extremo distal de uno respectivo de los primer y segundo árboles de accionamiento 630, 632. Un accesorio 664 de tipo de conexión rápida está previsto en el segundo acoplamiento 626 para asegurar de manera desmontable el dispositivo 11 al mismo. El adaptador 664 de tipo de conexión rápida puede ser, por ejemplo, un adaptador de tipo de conexión rápida giratorio, un adaptador de tipo de bayoneta, etc. Una estructura de tecla 674 está prevista en el segundo acoplamiento 626 y configurada para alinear de manera adecuada el dispositivo 11 al segundo acoplamiento 626. La estructura de tecla u otra disposición configurada para alinear adecuadamente el dispositivo 11 al árbol flexible 620 puede estar prevista bien en uno, o bien en ambos, del segundo acoplamiento 626 y del dispositivo 11. Además, el adaptador de tipo de conexión rápida puede estar previsto en el dispositivo 11, como se ha ilustrado en la fig. 8(a) como el acoplamiento de conexión rápida 511. Un conector de datos 670 que tiene contactos eléctricos 672 está también previsto en el segundo acoplamiento 626. Como el conector de datos 660 del primer acoplamiento 622, el conector de datos 670 del segundo acoplamiento 626 incluye contactos 672 eléctrica y lógicamente conectados a los cables respectivos del cable de transferencia de datos 638 y contactos 662 del conector de datos 660. Puede haber previstos cierres herméticos en unión con los conectores 666, 668, 670 para proporcionar un cierre estanco al fluido entre el interior del segundo acoplamiento 626 y el entorno.
Dispuesto entre el alojamiento 614 de la consola de potencia remota 612 hay elementos accionadores electromecánicos configurados para accionar los árboles de accionamiento 630, 632 y los cables de dirección 634, 635, 636, 637 para operar por ello el componente accionador electromecánico 610 y el dispositivo quirúrgico 11 unido al segundo acoplamiento 626. En la realización ejemplar ilustrada esquemáticamente en la fig. 14, cinco motores eléctricos 676, 680, 684, 690, 696, cada uno operado mediante una fuente de potencia, pueden estar dispuestos en la consola de potencia remota 612. Debería apreciarse, sin embargo, que puede preverse cualquier número apropiado de motores, y los motores pueden funcionar mediante corriente de batería, corriente de línea, una alimentación de corriente continua, una alimentación de corriente continua controlada electrónicamente, etc. Debería apreciarse que los motores pueden estar conectados a una alimentación de corriente continua, que está a su vez conectada a la corriente de línea y que suministra la corriente operativa a los motores.
La fig. 14 ilustra esquemáticamente una disposición posible de motores. Un árbol de salida 678 de un primer motor 676 se aplica con el primer conector 644 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622, y, por lo tanto, el árbol flexible 620, es aplicado con el alojamiento 614 para accionar por ello el primer árbol de accionamiento 630 y el primer conector 666 del segundo acoplamiento 626. De manera similar, un árbol de salida 682 de un segundo motor 680 aplica el segundo conector 648 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622, y, por lo tanto, el árbol flexible 620 es aplicado con el alojamiento 614 para accionar por ello el segundo árbol de accionamiento 632 y el segundo conector 668 del segundo acoplamiento 626. Un árbol de salida 686 de un tercer motor 684 aplica el tercer conector 652 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622, y, por lo tanto, el árbol flexible 620, es aplicado con el alojamiento 614 para accionar por ello el primer y segundo cables de dirección 634, 635 mediante una primera disposición de polea 688. Un árbol de salida 692 de un cuarto motor 690 aplica el cuarto conector 656 del primer acoplamiento 622 cuando el primer acoplamiento 622, y, por lo tanto, el árbol flexible 620, es aplicado con el alojamiento 614 para accionar por ello el tercer y cuarto cables de dirección 636, 637 mediante una segunda disposición de polea 694. El tercer y cuarto motores 684, 690 puede ser asegurados sobre un carro 1100, que es móvil de manera selectiva mediante un árbol de salida 698 de un quinto motor 696 entre una primera y segunda posición para aplicar y desaplicar de manera selectiva el tercer y cuarto motores 684, 690 con la disposición de polea respectiva 688, 694 para permitir por ello que el árbol flexible 620 resulte tenso y orientable o flojo cuando sea necesario. Debería apreciarse que otros mecanismos mecánico, eléctrico y/o electromecánico, etc., pueden ser utilizados para aplicar y desaplicar de manera selectiva el mecanismo de dirección. Los motores pueden estar dispuestos y configurados como se ha descrito, por ejemplo, en la solicitud de patente norteamericana número de serie nº 09/510.923, titulado Un Conjunto de Carro para Controlar un Mecanismo de Cable deDirección Dentro de un Árbol Flexible.
Debería apreciarse que alguno o más de los motores 676, 680, 684, 690, 696 puede ser, por ejemplo, un motor de velocidad alta/par bajo, un motor de velocidad baja/par alto, etc. Como se ha indicado antes, el primer árbol de accionamiento giratorio 630 y el segundo árbol de accionamiento giratorio 632 pueden estar configurados para transmitir velocidad alta y par bajo. Así, el primer motor 676 y el segundo motor 680 pueden estar configurados como motores de velocidad alta/par bajo. Alternativamente, el primer motor 676 y el segundo motor 680 pueden estar configurados como motores de velocidad baja/par alto con una disposición de engranaje para reducir el par/aumentar la velocidad dispuesto entre el primer motor 676 y el segundo motor 680 y uno respectivo del primer árbol de accionamiento giratorio 630 y del segundo árbol de accionamiento giratorio 632. Tales disposiciones de engranaje de reducir el par/aumentar la velocidad pueden incluir, por ejemplo, una disposición de rueda de dientes rectos, una disposición de engranaje planetario, una disposición de engranaje armónico, una disposición de accionamiento cicloidal, una disposición de engranaje epicíclico, etc. Debería apreciarse que cualquier disposición de engranaje puede estar dispuesta dentro de la consola de potencia remota 612 o en el extremo proximal del árbol flexible 620, tal como, por ejemplo, en el primer acoplamiento 622. Debería apreciarse que la disposición o disposiciones de engranaje pueden estar previstas en los extremos distal y/o proximal del primer árbol de accionamiento giratorio 630 y/o del segundo árbol de accionamiento giratorio 632 para impedir su enrollamiento y su rotura.
Con referencia ahora a la fig. 15, se ha visto una vista esquemática del componente accionador electromecánico 610. Controlador 1122 está previsto en el alojamiento 614 de la consola de potencia remota 612 y está configurado para controlar todas las funciones y operaciones del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo 11 de sujeción, corte y grapado lineal u otro instrumento quirúrgico o accesorio unido al árbol flexible 620. Una unidad de memoria 1130 está prevista y puede incluir dispositivos de memoria, tales como, un componente ROM 1132, un componente RAM 1134, etc. El componente ROM 1132 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 1122 a través de la línea 1136, y el componente RAM 1134 está en comunicación eléctrica y lógica con el controlador 1122 a través de la línea 1138. El componente RAM 1134 puede incluir cualquier tipo de memoria de acceso aleatorio, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria magnética, un dispositivo de memoria óptica, un dispositivo de memoria magnético-óptica, un dispositivo de memoria electrónica, etc. De manera similar, el componente ROM 1132 puede incluir cualquier tipo de memoria de sólo lectura, tal como, por ejemplo, un dispositivo de memoria que se puede eliminar, tal como un dispositivo de tarjeta de PC o de tipo PCMCIA. Debería apreciarse que el componente ROM 1132 y el componente RAM 1134 pueden ser configurados como una única unidad o pueden ser unidades separadas y que el
componente ROM 1132 y/o el componente RAM y 134 pueden estar previstos en forma de un dispositivo de tarjeta PC o de tipo PCMCIA.
El controlador 1122 está conectado además al panel frontal 615 del alojamiento 614 y, más particularmente, al dispositivo de presentación 616 a través de la línea 1154 y las banderas 618a, 618b a través de las líneas respectivas 1156, 1158. Las líneas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 conectan eléctrica y lógicamente el controlador 1122 al primer, segundo, tercer, cuarto y quinto motores 676, 680, 684, 690, 696, respectivamente. Una unidad de control remoto con cables ("RCU") 1150 es conectada eléctrica y lógicamente al controlador 1122 a través de la línea 1152. Un RCU inalámbrico 1148 está también previsto y comunica mediante un enlace inalámbrico 1160 con una unidad de recepción/envío 1146 conectada a través de la línea 1144 a un transceptor 1140. El transceptor 1140 está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 1122 a través de la línea 1142. El enlace inalámbrico 1160 puede ser, por ejemplo, un enlace óptico, tal como un enlace de infrarrojos, un enlace de radio o cualquier otra forma de enlace de comunicación inalámbrica.
Un dispositivo de conmutación 1186, que puede incluir, por ejemplo, una agrupación de conmutadores DIP, puede estar conectado al controlador 1122 mediante la línea 1188. El dispositivo de conmutación 1186 puede estar configurado, por ejemplo, para seleccionar uno de la pluralidad de lenguajes usados en mensajes de presentación y avisos sobre el dispositivo de presentación de 616. Los mensajes y avisos pueden referirse, por ejemplo, a la operación y/o al estado del componente accionador electromecánico 610 y/o al dispositivo quirúrgico 11 unido al mismo.
De acuerdo con la realización ejemplar del presente invento, un primer codificador 1106 está previsto dentro del segundo acoplamiento 626 y está configurado para emitir una señal en respuesta y de acuerdo con la rotación del primer árbol de accionamiento 630. Un segundo codificador 1108 está también previsto dentro de segundo acoplamiento 626 y está configurado para emitir una señal en respuesta y de acuerdo con la rotación del segundo árbol de accionamiento 632. La señal emitida por cada uno de los codificadores 1106, 1108 puede representar la posición rotacional del árbol de accionamiento respectivo 630, 632 así como el sentido rotacional del mismo. Tales codificadores 1106, 1108 pueden incluir, por ejemplo, dispositivos de efecto Hall, dispositivos ópticos, etc. Aunque los codificadores 1106, 1108 están descritos como estando dispuestos dentro de segundo acoplamiento 626, debería apreciarse que los codificadores 1106, 1108 pueden estar previstos en cualquier posición entre el sistema motor y el dispositivo quirúrgico 11. Debería apreciarse que prever los codificadores 1106, 1108 dentro de segundo acoplamiento 626 o en el extremo distal del árbol flexible 620 puede proporcionar una determinación exacta de la rotación del árbol de accionamiento. Si los codificadores 1106, 1108 están dispuestos en el extremo proximal del árbol flexible 620, el desplazamiento del primer y segundo árboles de accionamiento giratorio 630, 632 puede dar como resultado un error de medida.
La fig. 16 es una vista esquemática de un codificador 1106, 1108, que incluye un dispositivo de efecto Hall. Montado de forma no giratoria sobre el árbol de accionamiento 630, 632 hay un imán 1240 que tiene un polo norte 1242 y un polo sur 1244. El codificador 1106, 1108 incluye además un primer sensor 1246 y un segundo sensor 1248, que están dispuestos espaciados aproximadamente 90° con relación al eje longitudinal, o rotacional del árbol de accionamiento 630, 632. La salida de los sensores 1246, 1228 es persistente y cambia su estado como una función de un cambio de polaridad del campo magnético en el intervalo de detección del sensor. Así, basado en la señal de salida avanzante de los codificadores 1106, 1108, la posición angular del árbol de accionamiento 630, 632 puede ser determinada dentro de un cuarto de revolución y la dirección de rotación del árbol de accionamiento 630, 632 puede ser determinada. La salida de cada codificador 1106, 1108 es transmitida mediante una línea respectiva 1110, 1112 del cable de transferencia de datos 638 al controlador 1122. El controlador 1122, siguiendo la posición angular y el sentido rotacional de los ejes de accionamiento 630, 632 basado en la señal de salida de los codificadores 1106, 1108, puede determinar por ello la posición y/o estado de los componentes del dispositivo quirúrgico conectado al componente accionador electromecánico 610. Es decir, contando las revoluciones del árbol de accionamiento 630, 632, el controlador 1122 puede determinar la posición y/o estado de los componentes del dispositivo quirúrgico conectado al componente accionador electromecánico 610.
Por ejemplo, la distancia de avance entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 y la placa de empuje 502 son funciones de la rotación de los ejes de accionamiento respectivo 630, 632 y pueden determinarse sobre su base. Determinando una posición absoluta de la segunda mordaza 50 y de la placa de empuje 502 en un punto en tiempo, el desplazamiento relativo de la segunda mordaza 50 y de la placa de empuje 502, basado en la señal de salida avanzante de los codificadores 1106, 1108 y los pasos conocidos del tornillo 521 y de los tornillos 503 y 504, puede ser utilizado para determinar la posición absoluta de la primera mordaza 80 y de la placa de empuje 502 en todo momento de aquí en adelante. La posición absoluta de la segunda mordaza 50 y de la placa de empuje 502 puede ser fijada y determinada en el momento que el dispositivo quirúrgico 11 es acoplado en primer lugar al árbol flexible 620. Alternativamente, la posición de la segunda mordaza 50 y de la placa de empuje 502 con relación, por ejemplo, a la primera mordaza 80 puede ser determinada basándose en la señal de salida avanzante de los codificadores 1106, 1108.
El dispositivo quirúrgico 11 puede incluir además, como se hay ilustrado en la fig. 8(a), un conector de datos 1272 adaptado por tamaño y configuración para conectar eléctrica y lógicamente al conector 670 del segundo acoplamiento
626. En la realización ejemplar, el conector de datos 1272 incluye contactos iguales en número al número de conductores
672 del conector 670. El módulo de memoria 501 está conectado eléctrica y lógicamente con el conector de datos 1272. El módulo de memoria 501 puede tener la forma de, por ejemplo, una EEPROM, EPROM, etc. y puede estar contenido, por ejemplo, dentro de la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11.
La fig. 17 ilustra esquemáticamente el módulo de memoria 501. Como se ha visto en la fig. 17, el conector de datos 1272 incluye contactos 1276, conectados cada uno eléctrica y lógicamente al módulo de memoria 501 mediante una línea respectiva 1278. El módulo de memoria 501 puede estar configurado para almacenar, por ejemplo, unos datos 1180 de número de serie, unos datos 1182 de identificador (ID) de tipo acoplamiento y unos datos de uso 1184. El módulo de memoria 501 puede almacenar adicionalmente otros datos. Tanto los datos 1180 de número de serie como los datos 1182 de ID puede ser configurados como datos solo de lectura. Los datos 1180 de número de serie y/o los datos 1182 de ID pueden ser almacenados en una sección solo de lectura del módulo de memoria 501. En la realización ejemplar, los datos 1180 de número de serie pueden ser datos que identifican únicamente el dispositivo quirúrgico particular, mientras los datos 1182 de ID pueden ser datos que identifican el tipo de accesorio, tal como, por ejemplo, en un sistema 610 en que otros tipos de instrumentos quirúrgicos o accesorios son acoplables al mismo. Los datos de uso 1184 representan el uso del accesorio particular, tal como, por ejemplo, el número de veces que la primera mordaza 80 del dispositivo quirúrgico 11 ha sido abierta y cerrada, o el número de veces que la placa de empuje del dispositivo quirúrgico 11 ha sido hecha avanzar. Los datos de uso 1184 pueden ser almacenados en una sección de lectura/escritura del módulo de memoria 501.
Debería apreciarse que el accesorio que se puede unir al extremo distal 624 del árbol flexible 620, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar diseñado y configurado para ser utilizado una sola vez o muchas veces. El accesorio puede también estar diseñado y configurado para ser utilizado un número de veces predeterminado. Por consiguiente, los datos de uso 1184 pueden ser utilizados para determinar si el dispositivo quirúrgico 11 ha sido utilizado y si el número de usos ha excedido del número máximo de usos permitidos. Como será descrito más completamente después, un intento de utilizar el accesorio después del número máximo de usos permitidos ha sido rechazado generará una condición de ERROR.
Con referencia otra vez a la fig. 15, el controlador 1122 está configurado para leer los datos 1182 de ID desde el módulo de memoria 501 del dispositivo quirúrgico 11 cuando el dispositivo quirúrgico 11 es conectado inicialmente al árbol flexible
620. El módulo de memoria 501 está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 1122 mediante la línea 1120 del cable 638 de transferencia de datos. Basado en la lectura de los datos 1182 de ID, el controlador 1122 está configurado para leer o seleccionar desde la unidad de memoria 1130, un programa o algoritmo operativo correspondiente al tipo de instrumento quirúrgico o accesorio conectado al árbol flexible 620. La unidad de memoria 1130 es configurada para almacenar programas o algoritmos operativos para cada tipo disponible de instrumento quirúrgico o accesorio, seleccionando y/o leyendo el controlador 1122 el programa o algoritmo operativo desde la unidad de memoria 1130 de acuerdo con los datos 1182 de ID leídos desde el módulo de memoria 501 de un instrumento quirúrgico o accesorio unido. Como se ha indicado antes, la unidad de memoria 1130 puede incluir un componente ROM 1132 desmontable y/o un componente RAM 1134. Así, los programas o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser actualizados, añadidos, borrados, mejorados o revisados de otro modo cuando sea necesario. Los programas
o algoritmos operativos almacenados en la unidad de memoria 1130 pueden ser personalizados basados, por ejemplo, en las necesidades especializadas del usuario. Un dispositivo de entrada de datos, tal como, por ejemplo, un teclado, un ratón, un dispositivo puntero, una pantalla táctil, etc., puede ser conectado a la unidad de memoria 1130 mediante, por ejemplo, un puerto conector de datos, para facilitar la personalización de los programas o algoritmos operativos. Alternativa o adicionalmente, los programas o algoritmos operativos pueden ser personalizados y preprogramados en la unidad de memoria 1130 de manera remota desde el componente accionador electromecánico 610. Debería apreciarse que los datos 1180 de número de serie y/o los datos de uso 1184 pueden ser también utilizados para determinar cuál de una pluralidad de programas o algoritmos operativos es leído o seleccionado desde la unidad de memoria 1130. Debería apreciarse que el programa o algoritmo operativo puede ser alternativamente almacenado en el módulo de memoria 501 del dispositivo quirúrgico 11 y transferido al controlador 1122 a través del cable de transferencia de datos 638. Una vez que el programa o algoritmo operativo apropiado es leído o seleccionado por el controlador 1122 o transmitido al mismo, el controlador 1122 hace que el programa o algoritmo operativo sea ejecutado de acuerdo con operaciones realizadas por el usuario mediante la RCU con cables 1150 y/o la RCU inalámbrica 1148. Como se ha indicado anteriormente, el controlador 1122 está conectado eléctrica y lógicamente con el primer, segundo, tercer, cuarto y quinto motores 676, 680, 684, 690, 696 mediante líneas respectivas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128 y está configurado para controlar tales motores 676, 680, 684, 690, 696 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo leído, seleccionado o transmitido mediante las líneas respectivas 1116, 1118, 1124, 1126, 1128.
Con referencia ahora la fig. 18, se ha visto una vista esquemática de la RCU inalámbrica 1148. La RCU inalámbrica 1148 incluye un controlador de dirección 1300 que tiene una pluralidad de interruptores 1302, 1304, 1306, 1308 dispuestos bajo un balancín de cuatro vías 1310. La operación de los interruptores 1302, 1304, mediante el balancín 1310, controla la operación del primer y segundo cables de dirección 634, 635 mediante el tercer motor 684. De manera similar, la operación de los interruptores 1306, 1308, mediante el balancín 1310, controla la operación del tercer y cuarto cables de
dirección 636, 637 mediante el cuarto motor 692. Debería apreciarse que el balancín 1310 y los interruptores 1302, 1304, 1306, 1308 están dispuestos de manera que la operación de los interruptores 1302, 1304 dirige el árbol flexible 620 en la dirección norte-sur y que la operación de los interruptores 1306, 1308 dirige el árbol flexible 620 en la dirección este-oeste. La referencia aquí a norte, sur, este y oeste está hecha a un sistema de coordenadas relativo. Alternativamente, una palanca de mando digital, una palanca de mando analógica, etc., puede estar prevista en lugar del balancín 1310 y de los interruptores 1302, 1304, 1306, 1308. Unos potenciómetros o cualquier otro tipo de accionador pueden también ser utilizados en lugar de los interruptores 1302, 1304, 1306, 1308.
La RCU inalámbrica 1148 incluye además un interruptor 1312 de aplicación/desaplicación de dirección, cuya operación controla la operación del quinto motor 696 para aplicar y desaplicar de manera selectiva el mecanismo de dirección. La RCU inalámbrica 1148 incluye también un balancín de dos vías 1314 que tiene el primer y segundo interruptores 1316, 1318 accionables por ello. La operación de estos interruptores 1316, 1318 controla ciertas funciones del componente accionador electromecánico 610 y cualquier instrumento o accesorio quirúrgico, tal como el dispositivo quirúrgico 11, unido al árbol flexible 620 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo unido 11. Por ejemplo, la operación del balancín de dos vías 1314 puede controlar la apertura y cierre de la primera mordaza 80 y de la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11. La RCU inalámbrica 1148 está prevista con aún otro interruptor 1320, cuya operación puede además controlar la operación del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo unido al árbol flexible 620 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo unido. Por ejemplo, la operación del interruptor 1320 puede iniciar el avance de la placa de empuje 502 del dispositivo quirúrgico 11.
La RCU inalámbrica 1148 incluye un controlador 1322, que está conectado eléctrica y lógicamente con los interruptores 1302, 1304, 1306, 1308 mediante la línea 1324, con los interruptores 1316, 1318 mediante la línea 1326, con el interruptor 1312 mediante la línea 1328 y con el interruptor 1320 mediante la línea 1330. La RCU inalámbrica 1148 puede incluir banderas 618a’, 618b’, correspondientes a las banderas 618a, 618b del panel frontal 615, y un dispositivo de presentación 616’, correspondiente al dispositivo de presentación 616 del panel frontal 615. Si están previstos, las banderas 618a’, 618b’ están conectados eléctrica y lógicamente al controlador 1322 mediante líneas respectivas 1332, 1334, y el dispositivo de presentación 616’ está conectado eléctrica y lógicamente al controlador 1322 mediante la línea 1336. El controlador 1322 está conectado eléctrica y lógicamente al transceptor 1338 mediante la línea 1340, y el transceptor 1338 está conectado eléctrica y lógicamente a un transmisor/receptor 1342 mediante la línea 1344. Una fuente de alimentación, por ejemplo, una batería, puede estar prevista en la RCU inalámbrica 1148 para alimentar a la misma. Así, la RCU inalámbrica 1148 puede ser utilizada para controlar la operación del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo 11 unido al árbol flexible 620 mediante el enlace inalámbrico 160.
La RCU inalámbrica 1148 puede incluir un interruptor 1346 conectado al controlador 1322 mediante la línea 1348. La operación del interruptor 1326 transmite una señal de datos al transmisor/receptor 1146 mediante el enlace inalámbrico 1160. La señal de datos incluye datos de identificación que identifican de manera única la RCU inalámbrica 1148. Estos datos de identificación son utilizados por el controlador 1122 para impedir la operación no autorizada del componente accionador electromecánico 610 y para impedir interferencias con la operación del componente accionador electromecánico 610 por otras RCU inalámbricas. Cada comunicación subsiguiente entre la RCU inalámbrica 1148 y el dispositivo quirúrgico electromecánico 610 puede incluir los datos de identificación. Así, el controlador 1122 puede discriminar entre las RCU inalámbricas y por ello permitir que solo una RCU única inalámbrica 1148, identificable controle la operación del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo 11 unido al árbol flexible 620.
Basados en las posiciones de los componentes del dispositivo unido al árbol flexible 620, como se ha determinado de acuerdo con las señales de salida de los codificadores 1106, 1108, el controlador 1122 puede habilitar o deshabilitar de manera selectiva las funciones del componente accionador electromecánico 610 como es definido por el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo unido. Por ejemplo, en el dispositivo quirúrgico 11, la función de disparo controlada por la operación del interruptor 1320 es deshabitada a menos que el espacio o intervalo entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 sea determinado como que está dentro de un margen aceptable.
Con referencia hora a la fig. 19, se ha visto una vista esquemática de una RCU con cables 1150. En la realización ejemplar, la RCU con cables 1150 incluye sustancialmente los mismos elementos de control que la RCU inalámbrica 1148 y además se omite la descripción de tales elementos. Elementos similares están indicados en la fig. 19 con una prima que les acompaña. Debería apreciarse que las funciones del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo unido al árbol flexible 620, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11, pueden ser controladas por la RCU con cables 1150 y/o por la RCU inalámbrica 1148, la RCU con cables 1150 puede ser utilizada para controlar las funciones del componente accionador electromecánico 610 y del dispositivo unido al árbol flexible 620.
Como se ha descrito anteriormente, el panel frontal 615 del alojamiento 614 incluye el dispositivo de presentación 616 y las banderas 618a, 618b. El dispositivo de presentación 616 puede incluir un dispositivo de presentación alfanumérico, tal como un dispositivo de presentación LCD. El dispositivo de presentación 616 puede incluir también un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un timbre o zumbador, etc. El dispositivo de presentación 616 es accionado y
controlado por el controlador 1122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo unido al árbol flexible 620, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11. Si no está unido ningún instrumento o accesorio quirúrgico, un programa o algoritmo operativo por defecto puede ser leído o seleccionado por el controlador 1122 o transmitido al mismo, para controlar por ello la operación del dispositivo de presentación 616 así como otros aspectos y funciones del componente accionador electromecánico 610. Si el dispositivo quirúrgico 11 está unido al árbol flexible 620, el dispositivo de presentación 616 puede presentar, por ejemplo, datos indicativos del espacio entre la segunda mordaza 50 y la primera mordaza 80 según es determinado de acuerdo con la señal de salida de los codificadores 1106, 1108, como se ha descrito más en detalle anteriormente.
De manera similar, las banderas 618a, 618b son accionadas y controladas por el controlador 1122 de acuerdo con el programa o algoritmo operativo correspondiente al dispositivo 11, unido al árbol flexible 620, por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11. La bandera 618a y/o la bandera 618b pueden incluir un dispositivo de salida de audio, tal como un altavoz, un timbre o zumbador, etc., y/o un dispositivo indicador visual, tal como un LED, una lámpara, una luz etc. Si el dispositivo quirúrgico 11 está unido al árbol flexible 620, la bandera 618a puede indicar, por ejemplo, que el componente accionador electromecánico 610 está en un estado ENCENDIDO, y la bandera 618b puede indicar, por ejemplo, si el espacio entre la segunda mordaza 50 de la primera mordaza 80 se ha determinado que está dentro del margen aceptable. Debería apreciarse que aunque dos banderas 618a, 618b están descritas, cualquier número de banderas adicionales puede estar previsto cuando sea necesario. De manera adicional, debería apreciarse que aunque solo se ha descrito un dispositivo de presentación 616, puede preverse cualquier número de dispositivos de presentación adicionales cuando sea necesario.
El dispositivo de presentación 616’ y las banderas 618a’, 618b’ de la RCU con cables 1150 y el dispositivo de presentación 616’’ y las banderas 618a’’, 618b’’ de la RCU inalámbrica 1148 son accionados y controlados de manera similar por el controlador 1322, 1322’ respectivo de acuerdo con el programa o algoritmo operativo del dispositivo unido al árbol flexible
620.
Como se ha descrito antes, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configurado para sujetar, cortar y grapar una sección de tejido. La operación del dispositivo 11 será ahora descrita en conexión con la retirada de una sección de tejido canceroso o anómalo en un intestino de un paciente, que es simplemente un tipo de tejido y un tipo de cirugía que puede ser realizada utilizando el dispositivo quirúrgico 11. Generalmente, en la operación, después de que el tejido canceroso o anómalo en el tracto gastrointestinal ha sido localizado, el abdomen del paciente es inicialmente abierto para exponer el intestino. De acuerdo con el accionamiento remoto previsto por el componente accionador electromecánico 610, la primera y segunda mordazas 50, 80 del dispositivo quirúrgico 11 son accionadas a la posición abierta por el primer accionador. Como se ha descrito antes, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser mantenido inicialmente en la posición abierta, eliminando por ello la necesidad de accionar inicialmente el dispositivo quirúrgico 11 a la posición abierta. El tubo del intestino en un lado adyacente al tejido canceroso es colocado entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 abiertas. Mediante accionamiento remoto, el primer accionador es engranado en sentido inverso, y la primera mordaza 80 cierra contra la segunda mordaza 50, sujetando la sección de intestino entre ellas. Una vez que el intestino ha sido sujetado suficientemente, el segundo accionador es engranado, lo que hace que la placa de empuje (que tiene el empujador de grapas y la cuchilla montados en el mismo) se mueva entre una primera posición como se ha ilustrado en la fig. 5 y una segunda posición como se ha ilustrado en la fig. 6, cortando y grapando por ello el intestino. El segundo accionador es a continuación engranado en sentido inverso, lo que hace que el empujador de grapas y la cuchilla se muevan hacia atrás a la primera posición como se ilustrado en la fig. 5. El primer accionador es a continuación engranado para accionar la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 de nuevo a la posición abierta. Estas operaciones son entonces repetidas en el otro lado del tejido canceroso, eliminando por ello la sección de intestino que contiene el tejido canceroso, que es grapado en el otro extremo para impedir el derrame de material de intestino en el abdomen abierto.
Más específicamente, de acuerdo con la realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 es acoplado al acoplamiento de accesorio 626 del componente accionador electromecánico 610 de tal manera que el primer zócalo de accionamiento 180 se aplica al primer árbol de accionamiento 630 del componente accionador electromecánico 610 y el segundo zócalo de accionamiento 310 se aplica al segundo árbol de accionamiento 632 del componente accionador electromecánico 610. Así, la rotación del piñón 508a es efectuada por rotación del primer zócalo de accionamiento 180 que es efectuado por rotación del árbol de accionamiento correspondiente 630 del componente accionador electromecánico 610. La rotación en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario las agujas del reloj del piñón 508a es conseguida dependiendo del sentido de rotación del motor 680. La rotación del piñón 508b es efectuada por rotación del segundo zócalo de accionamiento 310 que es efectuada por la rotación del árbol de accionamiento correspondiente 632 del componente accionador electromecánico 610. La rotación en el sentido de las agujas del reloj o en sentido contrario a las agujas del reloj del piñón 508b es conseguida dependiendo del sentido del motor 676.
Cuando el dispositivo quirúrgico 11 está en una posición inicial cerrada como se ha ilustrado en la fig. 4, el primer monto 680 es accionado con el fin de colocar el dispositivo quirúrgico en la posición abierta. Específicamente, el primer motor
680 correspondiente al primer árbol de accionamiento 630 es activado, que aplica el primer zócalo de accionamiento 180, haciendo por ello que el piñón 508a gire en un primer sentido de rotación, por ejemplo en sentido contrario a las agujas del reloj. Como los dientes 5083 del piñón 508a dispuestos circunferencialmente están engranados con los dientes 5291 de la rueda de dientes rectos 529a dispuestos circunferencialmente, la rotación del piñón 508a hace que la rueda de dientes rectos giré en un primer sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj que es opuesto al sentido de rotación del piñón 508a. El ánima interior 5293 de la primera rueda de dientes rectos 529a se aplica al extremo 5231 del primer tornillo sin fin 523a de modo que haga que el primer tornillo sin fin 523a gire en el mismo sentido que la rueda de dientes rectos 529a, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj. La hélice o hélices 5233 del tornillo sin fin 523a engranan con los dientes 5221 de la rueda de tornillo sin fin 522 de modo que provocan la rotación de la rueda de tornillo sin fin 522 en un primer sentido, en sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. El ánima interior 5222 de la rueda de tornillo sin fin 522 se aplica a la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, haciendo por ello que el tornillo 521 gire en un primer sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. El filete o filetes 5214 dispuestos exteriormente del tornillo 521 se aplica a las roscas del ánima 5051 roscada interiormente del yunque 505, haciendo por ello que el yunque 505 se mueva en una dirección hacia abajo, por ejemplo lejos del alojamiento del bastidor 506. Así, la segunda mordaza 50 es abierta de una manera continua. En la realización ilustrada, la segunda mordaza es abierta en alineación paralela, por ejemplo, en un plano, con la primera mordaza 80, y comienza a separarse de la primera mordaza 80. La operación continua del motor de esta manera coloca eventualmente el dispositivo quirúrgico 11 en un estado abierto, proporcionando un espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, como se ha ilustrado en la fig. 3.
A continuación, se retira el retenedor de grapas 540 que está unido a los bordes paralelos inferiores 5066 del alojamiento del bastidor 506 o a una superficie inferior del soporte de grapas 513. De acuerdo con una realización ejemplar, el soporte de grapas está configurado para ser retirado tirando hacia arriba de la palanca 5182 de la clavija 518 de modo que levante el extremo 5181 de la clavija 518 fuera del agujero 5401 del retenedor de grapas 540. La región de agarre 5403 del retenedor de grapas 540 puede ser agarrada y el retenedor de grapas 540 puede ser extraído del dispositivo quirúrgico 11. A continuación, una sección de tejido es colocada entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50. Con el soporte de grapas 540 retirado del dispositivo quirúrgico 11 y con la sección de tejido dispuesta entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, el extremo 5181 de la clavija 518 es insertado en el orificio 5057 del yunque 505 y mantenido en la posición insertada de acuerdo con la carga del resorte 524 para mantener la sección de tejido entre las mordazas.
El primer motor 680 es accionado en sentido inverso con el fin de colocar el dispositivo quirúrgico la posición cerrada. De manera específica, el primer motor 680 correspondiente al primer árbol de accionamiento 630 es activado, lo que aplica el primer zócalo de accionamiento 180, haciendo por ello que el piñón 508a gire en un segundo sentido de rotación, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj. Como los dientes 5083 del piñón 508a dispuestos circunferencialmente están engranados con los dientes 5291 de la rueda de dientes rectos 529a dispuestos circunferencialmente, la rotación del piñón 508a hace que la rueda de dientes rectos 529a gire en un segundo sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj, que es opuesto al sentido de rotación del piñón 508a. El ánima interior 5293 de la primera rueda de dientes rectos 529a es aplicada con el extremo 5231 del primer tornillo sin fin 523a, de tal manera que la rotación de la primera rueda de dientes rectos 529a hace que el primer tornillo sin fin 523a gire en el mismo sentido que la primera rueda de dientes rectos 529a, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj. La hélice o hélices 5233 de la rueda de tornillo sin fin 523a están engranados con los dientes 5221 de la rueda de tornillo sin fin de la rueda de tornillo sin fin 522, de tal manera que la rotación del primer tornillo sin fin 523a cause la rotación de la rueda de tornillo sin fin 522 en un segundo sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj visto desde la parte superior. El ánima interior 5222 de la rueda de tornillo sin fin 522 es aplicada con la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, de tal manera que la rotación de la rueda de tornillo sin fin 522 hace que el tornillo 521 gire en un segundo sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj visto desde la parte superior. El filete o filetes 5214 dispuestos exteriormente del tornillo 521 están engranados con las roscas 5051 del ánima roscada interiormente del yunque 505, de tal manera que la rotación del tornillo 521 hace que el yunque 505 se mueva en una dirección hacia arriba, por ejemplo, hacia el alojamiento del bastidor
506. Así, la segunda mordaza 50 es cerrada de una manera continua y comienza la aproximación a la primera mordaza
80. La operación continua del motor coloca de esta manera eventualmente el dispositivo quirúrgico 11 en un estado cerrado, como sea ilustrado en la fig. 4, en que el tejido está sujeto entre la primera mordaza 80 y las unas mordaza 50. En este estado cerrado, la sección de tejido que ha de ser grapada y cortada es sujetada entre el par de bordes dispuestos paralelos 5253a y 5253b del soporte de grapas 513 y la región 5054 del yunque 505.
Para comenzar el procedimiento de grapado y corte, el segundo motor 676 es accionado con el fin de mover la placa de empuje 502 desde una primera posición elevada, por ejemplo, retirada, a una segunda posición, baja, por ejemplo, extendida. Específicamente, el segundo motor 676 correspondiente al segundo árbol de accionamiento 632 es activado. El segundo árbol de accionamiento 632 es aplicado con el segundo zócalo de accionamiento 310, de tal manera que la rotación del segundo árbol de accionamiento 632 en un primer sentido, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj, hace que el piñón 508b gire en un primer sentido de rotación, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj. Los dientes 5086 del piñón 508b dispuestos circunferencialmente engranan con los dientes 5292 de la rueda de
dientes rectos 529b dispuestos circunferencialmente, de tal manera que la rotación del piñón 508b hace que la rueda de dientes rectos 529b gire en un primer sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj que es opuesto al sentido de rotación del piñón 508b. El ánima interior 5294 de la rueda de dientes rectos 529b se aplica con el extremo 5234 del segundo tornillo sin fin 523b, de tal manera que la rotación de la rueda de dientes rectos 529b hace que el segundo tornillo sin fin 523b gire en el mismo sentido que la primera rueda de dientes rectos 529b, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj. Las hélices 5236 del tornillo sin fin 523b engranan con los dientes 5161 de la rueda 516 de tornillo sin fin de la rueda de tornillo sin fin 516, de tal manera que la rotación del segundo tornillo sin fin 523b causa la rotación de la rueda de tornillo sin fin 516 en un primer sentido, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. La rosca o roscas del ánima roscada interiormente 5164 de la rueda de tornillo sin fin 516 se aplican con la rosca
o roscas del tornillo 504. Debido a que el tornillo 504 está acoplado de modo no giratorio a la placa de empuje 502, el tornillo 504 y la placa de empuje 502 se mueven juntos en dirección hacia abajo. De manera simultánea, las hélices 5236 del tornillo sin fin 523b engranan con los dientes 5171 de la rueda de tornillo sin fin 517, de tal manera que la rotación del tornillo sin fin 523b causa la rotación de la rueda de tornillo sin fin 517 en un primer sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj visto desde la parte superior. La rosca o roscas del ánima roscada interiormente 5174 de la rueda de tornillo sin fin 517 se aplican al filete o filetes del tornillo 503. Debido a que el tornillo 503 está acoplado de modo no giratorio a la placa de empuje 502, el tornillo 503 y la placa de empuje 502 se mueven juntos en una dirección hacia abajo. Así, la placa de empuje 502 es bajada de una manera continua, y el empujador de grapas 514 y la cuchilla 519, que están montados en la superficie interior 5022 de la placa de empuje 502, son también bajados de un modo continuo.
Cuando el empujador de grapas 514 es bajado, los dientes 5143 dispuestos hacia abajo del empujador de grapas 514 son empujados a través de las ranuras 5132 del soporte de grapas 513. Las grapas 528, que están dispuestas inicialmente dentro de las ranuras 5132 del soporte de grapas 513, son empujadas hacia abajo y hacia afuera de las aberturas inferiores de las ranuras 5132 y a través del tejido sujeto hasta que las puntas o púas 5281 de las grapas 528 contactan con las guías de grapas 5053 correspondientes del yunque 505. Las guías de grapas 5053 curvan y cierran las puntas 5281 de las grapas 528, grapando por ello el tejido. De manera simultánea, la cuchilla 519 montada en la superficie interior 5022 de la placa de empuje 502 pasa a través de la ranura 5131 dispuesta longitudinalmente del soporte de grapas 513 hasta que contacta con la placa de la cuchilla 520 del yunque 505, cortando por ello el tejido sujeto.
Habiendo realizado un procedimiento de grapado y corte, el segundo motor 676 es accionado para mover la placa de empuje 502 desde la segunda posición bajada a la primera posición levantada. Específicamente, el segundo motor 676 correspondiente al segundo árbol de accionamiento 632 es activado, que es aplicado con el segundo zócalo de accionamiento 310. La rotación del segundo árbol de accionamiento 632 hace que el piñón 508b gire en un segundo sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj. Los dientes 5086 del piñón 508b engranan con los dientes 5292 de la rueda de dientes rectos 529b, de tal manera que esta rotación del piñón 508b hace que la rueda de dientes rectos 529b gire en un segundo sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj. El ánima interior 5294 de la rueda de dientes rectos 529b es aplicada con el extremo 5234 del segundo tornillo sin fin 523b, de tal manera que la rotación de la rueda de dientes rectos 529b hace que el segundo tornillo sin fin 523b gire en un segundo sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj. La hélice o hélices 5236 del tornillo sin fin 523b engranan con los dientes 5161 de la rueda de tornillo sin fin dispuestos circunferencialmente de la rueda de tornillo sin fin 516, de tal manera que la rotación del tornillo sin fin 523b causa la rotación de la rueda de tornillo sin fin 516 en un segundo sentido, por ejemplo, en el sentido de las agujas del reloj visto desde la parte superior. La rosca o roscas del ánima interiormente roscada 5164 de la rueda de tornillo sin fin 516 es aplicada con el fileteado o fileteados del tornillo 504, y, debido a que el tornillo 504 está acoplado de modo no giratorio a la placa de empuje 502, el tornillo 504 y la placa de empuje 502 son movidos juntos en una dirección hacia arriba. De manera simultánea, le hélice o hélices 5236 del tornillo sin fin 523b engrana con los dientes 5171 de la rueda del tornillo sin fin 517, de tal manera que la rotación del tornillo sin fin 523b causa la rotación de la rueda de tornillo sin fin 517 en un segundo sentido, por ejemplo, en el sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. La rosca o roscas 5174 del ánima interiormente roscada de la rueda de tornillo sin fin 517 se aplican con los filetes del tornillo 503, y, debido a que el tornillo 503 está acoplado de modo no giratorio a la placa de empuje 502, el tornillo 503 y la placa de empuje 502 son movidos juntos en una dirección hacia arriba. Así, la placa de empuje 502 es elevada de una manera continua, y el empujador de grapas 514 y la cuchilla 519, que están montados en la superficie interior 5022 de la placa de empuje 502, son elevados también de un modo continuo a sus posiciones retraídas iniciales.
Habiendo realizado el corte y grapado del tejido y habiendo devuelto la cuchilla 519 a su posición retraída, el primer motor 680 es accionado para colocar el dispositivo quirúrgico en la posición abierta. Específicamente, el primer motor 680 correspondiente al primer árbol de accionamiento 630 es activado. El primer árbol de accionamiento 630 es aplicado con el primer zócalo de accionamiento 180, de tal manera que la rotación del primer árbol de accionamiento 630 hace que el piñón 508a gire en un sentido de rotación, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj. Los dientes 5083 del piñón 508a engranan con los dientes 5291 de las ruedas de dientes rectos 529a de tal manera que la rotación del piñón 508a hace que las ruedas de dientes rectos giren en un primer sentido, por ejemplo, en sentido de las agujas del reloj. El ánima interior 5293 de la primera rueda de dientes rectos 529a es aplicada con el extremo 5231 del primer tornillo sin fin
523a, de tal manera que la rotación de la primera rueda de dientes rectos 529a hace que el primer tornillo sin fin 523a gire en el mismo sentido que la primera rueda de dientes rectos 529a, por ejemplo, en sentido de las agujas del reloj. La hélice
o hélices 5233 del tornillo sin fin 523 engranan con los dientes 5221 de la rueda de tornillo sin fin 522, de tal manera que la rotación del tornillo sin fin 523a causa la rotación de la rueda de tornillo sin fin 522 en un primer sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. El ánima interior 5222 de la rueda de tornillo sin fin 522 es aplicada con la parte 5212 de la cabeza 5211 del tornillo 521, de tal manera que la rotación de la rueda de tornillo sin fin 522 hace que el tornillo 521 gire en un primer sentido, por ejemplo, en sentido contrario a las agujas del reloj visto desde la parte superior. El fileteado o fileteados 5214 del tornillo 521 dispuestos exteriormente se aplican con la rosca o roscas del ánima interiormente roscada 5051 del yunque 505, de tal manera que la rotación del tornillo 521 hace que el yunque 505 se mueva en una dirección hacia abajo, por ejemplo, lejos del alojamiento del bastidor 506. Así, la segunda mordaza 50 es separada de la primera mordaza 80, hasta que el dispositivo quirúrgico 11 está de nuevo en una posición abierta, proporcionando un espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50, como se ha ilustrado en la fig.
3.
Después de ello, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser separado del componente accionador electromecánico y reemplazado con otro dispositivo quirúrgico 11 de manera que el mismo procedimiento de sujeción, corte y grapado puede ser realizado en una sección del tejido diferente, por ejemplo, en el lado opuesto del tejido anómalo o canceroso. Una vez que el segundo extremo del intestino está también sujeto, cortado y grapado, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser separado del componente accionador electromecánico 610. Si es necesario, un operador puede desechar los accesorios o esterilizarlos para reutilizarlos.
Se ha resaltado que antes del accionamiento del dispositivo quirúrgico 11, puede ser realizado un procedimiento de calibración. Tal procedimiento de calibración está descrito en la Solicitud de Patente Provisional Norteamericana nº 60/337,544, titulada "Calibración de un Instrumento Quirúrgico", presentada el 4 de diciembre de 2001.
De acuerdo con las realizaciones ejemplares del presente invento ilustradas en las figs. 8(a) y 8(b), el dispositivo quirúrgico 11 puede no ser recargable, por ejemplo, el soporte de grapas 513 puede no ser desmontable del alojamiento 506 por un operador para recargar el dispositivo quirúrgico 11 con una agrupación subsiguiente de grapas 523 y reutilizar el dispositivo quirúrgico 11 para el mismo, u otro, paciente o para el mismo, u otro, procedimiento. Así, después de que el dispositivo quirúrgico 11 ha sido accionado una vez para grapar una sección de tejido utilizando las grapas 528 en el soporte de grapas 513, el dispositivo quirúrgico 11 no puede ser accionado otra vez para grapar otra sección de tejido utilizando un nuevo conjunto de grapas 528 o un nuevo soporte de grapas 513. Configurando el dispositivo quirúrgico 11 de modo que no sea recargable, el riesgo de contaminación o infección es reducido, ya que el dispositivo quirúrgico 11 no puede ser usado voluntaria o involuntariamente en dos pacientes diferentes y no puede ser reutilizado en un único paciente. Sin embargo, de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser recargable. Por ejemplo, en esta realización ejemplar, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configurado de tal manera que ciertos componentes son desmontables desde el dispositivo quirúrgico 11 y reemplazables con respecto al dispositivo quirúrgico 11. Por ejemplo, de acuerdo con una realización ejemplar, la tapa del cartucho 515, la clavija 518, el empujador de grapas 514 que tiene la cuchilla 519 montada sobre él, y el soporte de grapas 513 que tiene el retenedor de grapas 540 unido a él, forman un cartucho reemplazable que está unido de modo separable al alojamiento 506 y que puede ser retirado del alojamiento 506 después de ser utilizado con el fin de ser reemplazado por otro cartucho. El cartucho reemplazable puede ser desmontable cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 están en la posición totalmente abierta para impedir que el cartucho sea retirado de manera inadvertida cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 están sujetas o fijadas sobre una sección de tejido que ha de ser cortado y grapado. Las realizaciones ejemplares ilustradas en las figs. 8(a) y 8(b) incluye carriles 5091 situados en el relleno del yunque 509 que se aplican a las ranuras de carril 5131 del retenedor de grapas 513 cuando la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 no están en la posición totalmente abierta, habilitando por ello que el retenedor de grapas 513 y los otros componentes de un cartucho reemplazable sean desechados de manera deslizable desde el alojamiento 506 para su reemplazamiento. En una realización ejemplar alternativa, el soporte de grapas 513 es deslizable hacia dentro y hacia fuera del alojamiento 506, de tal manera que un usuario puede deslizar un nuevo soporte de grapas 513 que tiene un nuevo conjunto de grapas 528 en el alojamiento 506 después de que el primer conjunto de grapas 528 haya sido usado. Alternativamente, cuando el primer conjunto de grapas 528 en el soporte de grapas 513 ha sido utilizado, el operador puede reemplazar las grapas 528 en el mismo soporte de grapas 513 y reutilizar el mismo soporte de grapas 513. La clavija 518 puede ser retráctil fuera del agujero 5133 del soporte de grapas 513 y que la tapa del cartucho 515 puede ser conectada de manera desmontable o móvil al alojamiento 506.
De acuerdo con otra realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede proporcionar posibilidades de recarga limitadas. Por ejemplo, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configurado para permitir que el soporte de grapas 513 sea reemplazado una vez, de manera que la operación de sujeción, corte y grapado pueda ser realizada dos veces en un único paciente, por ejemplo, en lados opuestos de una sección de tejido canceroso, pero no permite que el soporte de grapas 513 sea reemplazado más de dos veces.
En otra realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede estar configurado para mantener dos conjuntos de grapas 528 dentro del soporte de grapas 513, un primer conjunto de los cuales es utilizado en un lado de una sección de tejido canceroso y un segundo conjunto de los cuales es utilizado en el otro lado de la sección de tejido canceroso. Debería comprenderse que el dispositivo quirúrgico 11 puede ser configurado para cualquier número de usos y que el uso puede ser determinado de acuerdo con los datos de uso 1184. Es decir, el módulo de memoria 501 puede ser configurado para almacenar datos que representan el número de veces que el dispositivo quirúrgico 11 es recargado. Así, de acuerdo con el programa operativo, el componente accionador electromecánico 610 puede limitar el número de veces que un dispositivo quirúrgico 11 recargado puede ser disparado de acuerdo con la información de uso almacenada en el módulo de memoria 501.
Un dispositivo quirúrgico 11 que está configurado para ser recargable puede ser operado de una manera similar al dispositivo quirúrgico 11 no recargable descrito antes. Sin embargo, la capacidad de recarga del dispositivo quirúrgico 11 permite al operador realizar operaciones adicionales durante la operación del dispositivo quirúrgico 11. Por ejemplo, una vez que el dispositivo quirúrgico 11 es colocado inicialmente en la posición abierta, el soporte de grapas 513 puede ser accedido por el operador y puede ser inspeccionado para determinar si las grapas 528 están listas para el procedimiento y/o si existe la necesidad de reemplazar el soporte de grapas 513 con un soporte de grapas 513 más adecuado. De manera similar, una vez que la operación de sujeción, corte y grapado ha sido realizada y el conjunto de grapas 518 ha sido utilizado, el soporte de grapas 513 puede ser accedido por el operador de nuevo con el fin de reemplazar el soporte de grapas 513 con otro soporte de grapas 513 o insertar otro conjunto de grapas 518 en el mismo soporte de grapas 513.
De acuerdo con las realizaciones ejemplares del presente invento ilustradas en las figs. 8(a) y 8(b), el dispositivo quirúrgico 11 puede ser configurado para operar en más de un margen de operación. Esta característica puede proporcionar la ventaja de que las secciones de tejido que tienen diferentes espesores pueden ser acomodadas más apropiadamente por el dispositivo quirúrgico 11. Por ejemplo, de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser configurado para variar la distancia entre la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 cuando el dispositivo quirúrgico 11 está en la posición cerrada, o para variar la posición de la placa de empuje 535 con relación a la mordaza superior 80 cuando la placa de empuje 535 está en la posición totalmente extendida. De acuerdo con una realización ejemplar, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser recargable de modo que se utilicen dos o más tamaños diferentes de soporte de grapas 513, por ejemplo, soportes de grapas 513 que tienen diferentes espesores o que alojan grapas 518 que tienen diferentes longitudes. En esta realización ejemplar, un operador puede seleccionar emplear uno de dos o más soportes de grapas 513 diferentes que tienen diferentes tamaños de grapas 528 dispuestas en ellos. El soporte de grapas 513 puede incluir un módulo de memoria legible por el controlador 1122 con el fin de que el controlador 1122 pueda reconocer el soporte de grapas 513 como que incluye grapas configuradas para grapar el espesor de tejido correspondiente. El controlador 1122 puede a continuación controlar el primer árbol de accionamiento 630 durante la operación de manera que la distancia entre la mordaza superior 80 y la mordaza inferior 50 cuando el dispositivo quirúrgico 11 es movido a la posición cerrada corresponde al espesor del tejido que ha de ser cortado y grapado por las grapas 523. De manera similar, el controlador 1122 puede controlar el segundo árbol de accionamiento 632 de manera que la posición de la placa de empuje 535, el empujador de grapas 514 y la cuchilla 519 cuando son movidos a la posición extendida corresponde al espesor del tejido que ha de ser cortado y grapado por las grapas 523.
De acuerdo con otra realización ejemplar del invento, se pueden utilizar diferentes tamaños de un dispositivo quirúrgico 11 no recargable, correspondiendo cada tamaño del dispositivo quirúrgico 11 no recargable a un espesor diferente de tejido que ha de ser cortado y grapado. En esta realización ejemplar, el módulo de memoria 501 del dispositivo quirúrgico 11 puede incluir datos legibles por el controlador 1122 para identificar al controlador 1122 que el dispositivo quirúrgico 11 corresponde a un espesor de tejido particular que ha de ser cortado y grapado.
En aún otra realización ejemplar del invento, el controlador 1122 es configurado para proporcionar más de un margen de operación para el mismo conjunto de grapas 523. Por ejemplo, el controlador 1122 puede ser configurado para permitir que un operador seleccione configuraciones que corresponden a diferentes espesores de tejido que ha de ser cortado y grapado. Por ejemplo, de acuerdo con una realización ejemplar, el controlador 1122 es configurado para accionar el primer árbol de accionamiento 630 para cerrar la mordaza superior 80 a una primera posición relativa a la mordaza inferior 50 con el fin de sujetar una sección de tejido dispuesta entre ellas. El operador puede entonces seleccionar si accionar el segundo árbol de accionamiento 632 con el fin de cortar y grapar el tejido o si accionar el primer árbol de accionamiento 630 de nuevo con el fin de cerrar la mordaza superior 80 a una segunda posición con relación a la mordaza inferior 50. Esta realización ejemplar puede proporcionar la ventaja de que un operador no es requerido para preseleccionar un tamaño particular del dispositivo quirúrgico 11 o para preseleccionar un cartucho reemplazable para el dispositivo quirúrgico 11 antes de que la sección de tejido que ha de ser cortada y grapada haya sido expuesta y su espesor es determinado. Esta disposición puede impedir que un operador preseleccione un tamaño erróneo o mantenga un inventario de más de un tamaño disponible para el uso.
El dispositivo quirúrgico 11 puede también ser configurado para ser calibrado automáticamente acerca de la unión al
componente accionador electromecánico 610. Por ejemplo, el controlador 1122 puede ser configurado para abrir o cerrar el dispositivo quirúrgico 11 con el fin de determinar la posición totalmente abierta o totalmente cerrada del dispositivo quirúrgico 11 antes de la operación. De acuerdo con una realización ejemplar, el dispositivo quirúrgico 11 y el componente accionador electromecánico 610 son configurados para realizar la rutina de calibración automática independientemente de la presencia del retenedor de grapas 540 o de su espesor, empleando una característica de calibración de tope duro. Como se ha mencionado antes, un ejemplo de un procedimiento de calibración para utilizar con dispositivos quirúrgicos está descrito en la Solicitud de Patente Provisional Norteamericana nº 60/337.544.
Las figs. 20(a) a 20(c) ilustran un diagrama de flujo para un programa operativo principal de acuerdo con una realización ejemplar del presente invento para operar el dispositivo quirúrgico 11. De acuerdo con una realización ejemplar del invento, el programa operativo principal es ejecutado por el controlador 1122, aunque debería comprenderse que otros controladores o controladores adicionales, dispositivos electrónicos, etc. pueden ser configurados para ejecutar algunas o todas las operaciones ilustradas en los diagramas de flujo. Con referencia a la fig. 20(a), en la operación 2002, es inicializado el programa operativo principal. Esta operación 2002 puede incluir, por ejemplo, las operaciones de obtener el programa operativo desde la unidad de memoria 1130 o desde el módulo de memoria 501 del dispositivo quirúrgico 11, como se ha descrito antes. En la operación 2004, una bandera de DLU PRESENT, una bandera de DLU OLD, una bandera de DLU READY, una bandera de DLU FIRED y una bandera de SHAFT TEST son borrados o liberados en localizaciones de memoria respectivas en la RAM 1134. El término "DLU" se refiere al dispositivo quirúrgico 11 u otro instrumento o accesorio unido al componente accionador electromecánico 610. En la operación 2006, las posiciones finales de motor/útil, por ejemplo, los motores 676 y 680 que accionan el dispositivo quirúrgico 11 son inicializadas. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, la posición final de la cuchilla 519 es inicializada en 0 mm, mientras que la posición final del yunque 505 es inicializada en 1,5 mm. En la operación 2008, el número de serie del dispositivo quirúrgico 11, por ejemplo, los datos 1182 de ID que están almacenados en el módulo de memoria 501 del dispositivo quirúrgico 11, son leídos desde el módulo de memoria 501 y guardados. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, al producirse un fallo al leer y guardar el número de serie del dispositivo quirúrgico 11, la operación 2008 puede ser repetida un número predeterminado de veces dentro de un período de tiempo predeterminado o a intervalos de tiempo predeterminados. El número de veces predeterminado puede ser, por ejemplo, tres, y el período de tiempo predeterminado puede ser, por ejemplo, de 100 ms. El fallo al leer y guardar el número de serie del dispositivo quirúrgico, bien inicialmente o bien después de un número de intentos predeterminado, puede ser determinado como una condición de error, en cuyo caso la operación finaliza como se ha descrito después.
En la operación 2010, se determina si los datos 1182 de ID fueron leídos con éxito y/o si los datos 1182 de ID son válidos. Si se determina en la operación 2010 que los datos 1182 de ID fueron leídos satisfactoriamente y/o que los datos 1182 de ID son válidos, entonces en la operación 2012, el control vuelve al kernel, por ejemplo, el programa operativo básico del componente accionador electromecánico 610. Si, en la operación 2010, se determina que los datos de ID han sido leídos con éxito en la operación 2008 y/o que los datos 1182 de ID leídos son válidos, entonces en la operación 2014, es leído la bandera DLU NEW de la RAM 1134. En la operación 2016, se determina si la bandera DLU NEW ha sido leído con éxito y/o si la bandera DLU NEW es válido. Si se determina en la operación 2016 que la bandera DLU NEW no fue leído satisfactoriamente y/o no es válido, entonces el control avanza a la operación 2012, en que el control vuelve al kernel. Si se determina en la operación 2010 que la bandera DLU NEW ha sido leída y/o que la bandera DLU NEW es válido, entonces el control avanza a la operación 2018.
En la operación 2018, se determina si el dispositivo quirúrgico 11 está de nuevo basado en la bandera DLU NEW. Si se determina en la operación 2018 que el dispositivo quirúrgico 11 es nuevo, entonces el control avanza a la operación 2026. En la operación 2026, una operación de puesta a cero automática es realizada con respecto al dispositivo quirúrgico 11, y el control avanza a la operación 2028. La operación de puesta a cero automática de la operación 2026 es explicada con más detalle en conexión con el diagrama de flujo ilustrado en las figs. 22(a) a 22(c). Si se determina en la operación 2018 que el dispositivo quirúrgico 11 no es nuevo, entonces el control avanza a la operación 2020, en la que el dispositivo de presentación 616 del componente accionador electromecánico 610 indica que en la operación 2018 se determinó que el dispositivo quirúrgico 11 no es nuevo. Por ejemplo, en la operación 2020, el dispositivo de presentación 616 puede parpadear a una velocidad rápida y/o emitir una sonería audible. En la operación 2022, un mensaje, tal como "ATTACH NEW DLE" es presentado en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2024, la bandera DLU OLD del dispositivo de memoria, por ejemplo, la RAM 1134, es establecida para suprimir por ello todas las funciones excepto una función de apertura. Además, el DLU SHAFT y las banderas AUTO-ZERO del dispositivo de memoria, por ejemplo la RAM 1134, son establecidos para suprimir una función de prueba del árbol de disparo y una función de puesta a cero automática. En la operación 2028, son repuestos al valor inicial un temporizador DLU CHECK, un temporizador FIRE BUTTON y un contador FIRE BUTTON.
Después de que se ha realizado la operación 2028, el control avanza a las operaciones ilustradas en el diagrama de flujo de la fig. 20(b). En la operación 2030, se determina si la energía del motor principal del componente accionador electromecánico 610 ha sido cortada. Si se determina en la operación 2030 que la energía del motor principal ha sido cortada, el control avanza a la operación 2032, en la que un mensaje, tal como " ERROR 010 – SEE OPERATOR
MANUAL" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2034, una indicación es proporcionada, por ejemplo, una sonería es emitida repetidamente, por ejemplo, una vez por segundo, hasta que el componente accionador electromecánico 610 es apagado. Si se determina en la operación 2030 que la energía del motor principal no ha sido cortada, el dispositivo de control remoto es leído en la operación 2036. En la operación 2040, se determina si la bandera DLU OLD es establecida, por ejemplo, en la RAM 1134. Si la bandera DLU OLD es establecida, entonces el control avanza a la operación 2054. Si se determina en la operación 2040 que la bandera DLU OLD no es establecida, entonces el control avanza a la operación 2042, en la que se determina si una tecla FIRE, por ejemplo, el interruptor 1320 de la RCU inalámbrica 1148 o el interruptor 1320’ de la RCU con cables 1150 es apretado. Si se determina en la operación 2042 que la tecla FIRE es apretada, entonces el control avanza a la operación 2044, en la que es realizada una operación de disparo. La operación de disparo es descrita a continuación e ilustrada en las figs. 24(a) a 24(c). Si se determina en la operación 2042 que la tecla FIRE no está apretada, entonces el control avanza a la operación 2046.
En la operación 2046, se determina si una tecla CLOSE, por ejemplo, el interruptor 1320 de la RCU inalámbrica 1148 o el interruptor 1320’ de la RCU con cables 1150 está apretada. Si se determina en la operación 2046 que la tecla CLOSE es apretada, entonces el control avanza a la operación 2048, en la que es realizada una operación de cierre como se ha ilustrado en las figs. 21(a) a 21(c). Si se determina en la operación 2046 que la tecla CLOSE no está apretada, entonces el control avanza a la operación 2054, en la que se determina si una tecla OPEN, por ejemplo, el interruptor 1320 de la RCU inalámbrica 1148 o el interruptor 1320’ de la RCU con cables 1150 es apretada. Si se determina en la operación 2054 que la tecla OPEN está apretada, entonces el control avanza a la operación 2056, en la que es realizada una operación de apertura como se ha ilustrado en la fig. 23. Si se determina en la operación 2054 que la tecla OPEN no está apretada, entonces el control avanza a la operación 2058.
En la operación 2058, se determina si cualquier otra tecla, por ejemplo, de la RCU inalámbrica 1148 o de la RCU con cables 1150 está apretada. Si se determina en la operación 2058 que otra tecla está apretada, entonces el control avanza a la operación 2064. Si se determina n la operación 2054 que no está apretada otra tecla, entonces el control avanza a la operación 2060. En la operación 2060, se determina si un temporizador de botón de disparo excede de un período de tiempo predeterminado, por ejemplo, 10 segundos. Si se determina en la operación 2060 que el temporizador del botón de disparo excede del período de tiempo predeterminado, el temporizador del botón de disparo y el contador son repuestos al valor inicial en la operación 2062. El control avanza entonces a la operación 2064 en la que se determina si el contador del botón de disparo tiene un valor de "1". Si se determina en la operación 2064 que el contador del botón de disparo tiene un valor de "1", el control avanza a la operación 2066, en la que la presentación de un espacio de yunque en el dispositivo de presentación 616 es restaurada. Después de que la operación 2066 haya sido realizada, el control avanza a la operación 2050, en la que se reinicia el contador del botón de disparo. De aquí en adelante, en la operación 2052, el kernel es llamado con el fin de comprobar las teclas de dirección o liberación y procesarlo.
Después de la operación 2044, la operación 2052 o la operación 2060 es realizada, el control avanza a las operaciones ilustradas en la fig. 20(c). En la operación 2068, se determina si el temporizador de comprobación de DLU tiene un valor que es mayor o igual que un valor predeterminado, por ejemplo, 100 ms. Si se determina en la operación 2068 que el temporizador de comprobación de DLU no tiene un valor que sea mayor o igual que un valor predeterminado, el control avanza a la operación 2082. Si se determina en la operación 2068 que el temporizador de comprobación de DLU tiene un valor que es mayor o igual que el valor predeterminado, entonces, en la operación 2070, se reinicia el temporizador de comprobación de DLU. En la operación 2072, es leído el número de serie de DLU. En la operación 2074, se determina si fue posible que se leyera el número de serie de DLU. Si se determina en la operación 2074 que no se pudo leer el número de serie de DLU, la bandera actual de DLU en la RAM 1134 es borrada o liberado. Si se determina en la operación 2074 que fue posible leer el número de serie de DLU, entonces, en la operación 2078, la bandera actual de DLU es establecida.
En la operación 2080, se determina si ha cambiado el número de serie del dispositivo quirúrgico 11. Si se determina en la operación 2080 que no ha cambiado el número de serie, el control avanza a la operación 2082, en que una rutina IDLE es llamada. Después de ello, el control vuelve a la operación 2030. Si se determina en la operación 2080 que ha cambiado el número de serie, entonces, en la operación 2084, el número de serie es almacenado en una posición de memoria temporal. En la operación 2086, es leído el número de serie del dispositivo quirúrgico 11. En la operación 2088, se determina si fue posible leer el número de serie de DLU. Si se determina en la operación 2088 que no se pudo leer el número de serie de DLU, el control avanza a la operación 2082, en la que la rutina IDLE es llamada. Si se determina en la operación 2088 que se pudo leer el número de serie de DLU, entonces, en la operación 2090, se realiza una operación de comparación con respecto al número de serie de DLU y el número de serie es almacenado en la posición de almacenamiento temporal. Si se determina en la operación 2090 que la comparación entre el número de serie de DLU y el número de serie almacenado en la posición de almacenamiento temporal no es satisfactoria, entonces el control avanza a la operación 2082, en la que la rutina IDLE es llamada. Si se determina en la operación 2090 que la comparación entre el número de serie de DLU y el número de serie almacenado en la posición de almacenamiento temporal es satisfactoria, entonces, en la operación 2092, es leído el número de serie del dispositivo quirúrgico. En la operación 2094, se determina si fue posible leer el número de serie de DLU. Si se determina en la operación 2094 que no se pudo leer el número de
serie de DLU, el control avanza a la operación 2082, en la que la rutina IDLE es llamada. Si se determina en la operación 2094 que se pudo leer el número de serie de DLU, entonces en la operación 2096, se realiza una operación de comparación con respecto al número de serie de DLU y al número de serie almacenado en la posición de almacenamiento temporal. Si se determina en la operación 2096 que la comparación entre el número de serie de DLU y el número de serie almacenado en la posición de almacenamiento temporal no es satisfactoria, el control avanza a la operación 2082, en la que la rutina IDLE es llamada. Si se determina en la operación 2096 que la comparación entre el número de serie de DLU y el número de serie almacenado en la posición de almacenamiento temporal es satisfactoria, a continuación, en la operación 2098, el control vuelve al kernel.
Las figs. 21(a) a 21(c) ilustran un ejemplo de una rutina de cierre de mordazas para cerrar las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 cuando están unidas al componente accionador electromecánico 610. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, la rutina de cierre puede ser ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se ha descrito antes, debería comprenderse que otros controladores, dispositivos electrónicos, etc. pueden ser configurados para ejecutar alguna o todas las operaciones ilustradas en las figs. 21(a) a 21(c).
Con referencia a la fig. 21(a), en la operación 2102, se inicializa una rutina de cierre de mordazas. En la operación 2104, se determina si el dispositivo quirúrgico 11 ha sido puesto a cero automáticamente, por ejemplo, ha realizado o ha sido realizada en él, una operación de puesta a cero automática. Si se determina en la operación 2104 que el dispositivo quirúrgico 11 no ha sido puesto a cero automáticamente, entonces en la operación 2016 se realiza una operación de puesta a cero automática. Un ejemplo de una operación de puesta a cero automática está ilustrado en el diagrama de flujo de las figs. 22(a) a 22(c). A continuación, en la operación 2108, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto, por ejemplo, la RCU inalámbrica 1148 o la RCU con cables 1150. En la operación 2110, el control vuelve al programa operativo principal de las figs. 20(a) a 20(c). Si se determina en la operación 2104, que el dispositivo quirúrgico 11 ha sido puesto a cero automáticamente, entonces el control avanza a la operación 2112, en la que se determina si el árbol flexible 620 ha sido probado. Si en la operación 2112 se determina que el árbol flexible 620 no ha sido probado, entonces en la operación 2114, se realiza una rutina de prueba de árbol. Un ejemplo de una rutina de prueba de árbol está ilustrado en las figs. 25(a) a 25(b). Si en la operación 2116 se determina que la prueba de árbol realizada en la operación 2114 no fue satisfactoria, entonces el control avanza a la operación 2108. Como se ha descrito antes, en la operación 2108, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto y en la operación 2110, el control vuelve al programa operativo principal.
Si se determina en la operación 2112 que el árbol flexible 620 no ha sido probado, o si se determina en la operación 2116 que la prueba de árbol no fue satisfactoria, entonces el control avanza a la operación 2118, en que el dispositivo quirúrgico 11 es marcado como que ya no es nuevo. Por ejemplo, el módulo de memoria 501 puede ser escrito en la operación 2118 para indicar que el dispositivo quirúrgico 11 ya no es nuevo. En la operación 2120, se determina si la operación de marcado 2118 fue satisfactoria. Si se determina en la operación 2120 que la operación de marcado 2118 no fue satisfactoria, entonces el control avanza a la operación 2122, en que un mensaje, tal como "REPLACE DLU" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2124, un es emitida una sonería audible. En la operación 2126, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto 1148 o 1150. El control vuelve entonces en la operación 2128 al programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Si se determina en la operación 2120 que la operación de marcado realizada en la operación 2118 fue satisfactoria, entonces el control avanza a la operación 2130. En la operación 2130, se obtiene un valor correspondiente a la posición actual del yunque 505. En la operación 2132, se determina si el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como ANVIL_GAP_GREEN_RANGE. El valor de ANVIL_GAP_GREEN_RANGE puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2132 que el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 es mayor que el valor denominado como ANVIL_GAP_GREEN_RANGE, entonces en la operación 2134, un mensaje, tal como "ANVIL CLOSING" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616, y una bandera de msg es establecida a un valor de "0". Si se determina en la operación 2132 que el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 no es mayor que el valor denominado como ANVIL_GAP_GREEN_RANGE, entonces, en la operación 2136, se determina si el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE. Si se determina en la operación 2136 que el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE, entonces, en la operación 2140, un mensaje, tal como "GREEN OK", es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616 y una bandera de msg es establecida a un valor de "1". Si se determina en la operación 2136 que el valor correspondiente a la posición actual del yunque 505 no es mayor que un valor denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE, entonces, en la operación 2138, un mensaje, tal como "BLUE OK", es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616, y una bandera de msg es establecida a un valor de "2". Así, el mensaje presentado en el dispositivo de presentación 616 proporciona una indicación a un usuario si el espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 está dentro, por ejemplo, de un intervalo "verde" para secciones de tejido que están dentro de un primer intervalo de espesor predeterminado, y un intervalo "azul" para secciones de tejido que están dentro de un segundo intervalo de espesor predeterminado. De acuerdo
con una realización ejemplar del presente invento, el intervalo "verde" corresponde a secciones de tejido que están dentro de un intervalo de espesor de entre aproximadamente 1,5 mm y 2,0 mm, y el intervalo "azul" corresponde a secciones de tejido que están dentro de un intervalo de espesor menor de aproximadamente 1,5 mm. Después de que sea realizada cualquiera de las operaciones 2138 y 2140, el control avanza a la operación 2142, en que una presentación de espacio gráfico es actualizada, tal como en el dispositivo de presentación 616. Después de que se haya realizado cualquiera de las operaciones 2134 ó 2142, el control avanza a la operación 2144, ilustrada en la fig. 21(b).
Con referencia al diagrama de flujo en la fig. 21(b), en la operación 2144, se determina si el espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MIN, que puede ser almacenado por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2144 que el espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 no es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MIN, entonces el control avanza a la operación 2186 como se ha mostrado en el diagrama de flujo de la fig. 21(c). Si se determina en la operación 2144 que el espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 es mayor que el valor de ANVIL_GAP_MIN, entonces el control avanza a la operación 2146. En la operación 2146, los valores son establecidos para velocidad a un valor denominado como CLOSE_SPEED, para par a un valor denominado como CLOSE_TORQUE, y para posición a un valor denominado como CLOSE_POSITION, cada uno de los cuales puede ser almacenado por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2148, comienza el movimiento de las mordazas del dispositivo quirúrgico 11, y un temporizador de retardo es repuesto al valor inicial. En la operación 2150, se determina si la tecla CLOSE está liberada. Si se determina en la operación 2150 que la tecla CLOSE está liberada, entonces el control avanza a la operación 2186 como se ha mostrado en el diagrama de flujo de la fig. 21(c). Si se determina en la operación 2150 que la tecla CLOSE no está liberada, entonces el control avanza a la operación 2152, en la que se determina si el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que un valor predeterminado denominado como CLOSE_STALL, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2152 que el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que el valor predeterminado denominado como CLOSE_STALL, entonces, en la operación 2154, se determina si un valor correspondiente al espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 es menor o igual que un valor denominado como ANVIL_GAP_MAX, que puede ser almacenado por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2154 que el valor correspondiente de espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 es menor o igual que el valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MAX, el control avanza a la operación 2186 como se ha mostrado en el diagrama de flujo de la fig. 21(c). Si se determina en la operación 2154 que el valor correspondiente al espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 no es menor o igual que el valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MAX, entonces en la operación 2156, un mensaje, tal como "FAILED TO CLOSE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2158, es emitida una sonería audible, y el control avanza a la operación 2186 ilustrado en la fig. 21(c).
Con referencia ahora a la operación 2152, se determina en la operación 2152 que el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que el valor denominado como CLOSE_STALL, entonces el control avanza a la operación 2160, en la que se obtiene una posición del yunque actual. En la operación 2162, se determina si ha cambiado la posición del yunque
505. Si se determina en la operación 2162 que la posición del yunque 505 ha cambiado, entonces, en la operación 2164, la última posición conocida del yunque 505 es actualizada y se reinicia el temporizador de retardo. Si se determina en la operación 2164 que la posición del yunque 505 no ha cambiado, entonces el control avanza a la operación 2166. En la operación 2166, se determina si la posición actual del yunque 505 es menor o igual que un valor denominado como ANVIL_GAP_GEEN_RANGE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2166 que la posición actual del yunque 505 no es menor o igual que un valor denominado como ANVIL_GAP_GEEN_RANGE, el control avanza a la operación 2168, en que se determina si la posición actual del yunque 505 es menor o igual que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MIN, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2168 que la posición actual del yunque 505 es menor o igual que el valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MIN, entonces el control avanza a la operación 2186 como se ha mostrado en el diagrama de flujo de la fig. 21(c). Si se determina en la operación 2168 que la posición actual del yunque 505 no es menor o igual que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MIN, entonces en la operación 2170 se determina si las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 han completado el movimiento. Si se determina en la operación 2170 que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 han completado su movimiento, entonces el control avanza a la operación 2186 como se ha mostrado en el diagrama de flujo de la fig. 21(c). Si se determina en la operación 2170 que la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11 no han completado el movimiento, entonces el control vuelve a la operación 2150.
Con referencia de nuevo a la operación 2166, si se determina que la posición actual del yunque 505 es mayor que un valor denominado como ANVIL_GAP_GEEN_RANGE, el control avanza a la operación 2172 en que se determina si la
posición actual del yunque 505 es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2172 que la oposición actual del yunque 505 es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE, entonces el control avanza a la operación 2174, en que se determina si la bandera de msg tiene un valor de "1". Si se determina en la operación 2174 que la bandera de msg no tiene un valor de "1", entonces en la operación 2176, el controlador 1122 establece el valor de la bandera de msg a un valor de "1", y un mensaje, tal como "GREEN OK” es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616, que indica a un usuario que un cartucho "verde", correspondiente a un espesor de tejido particular que ha de ser grapado, puede ser utilizado. Después de que la operación 2176 haya sido completada, o si en la operación 2174 se determina que la bandera de msg tiene un valor de "1", entonces el control avanza a la operación 2178.
Si, en la operación 2172, se determina que la posición actual del yunque 505 no es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_BLUE_RANGE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, entonces, en la operación 2180, se determina si la bandera de msg tiene un valor de "2". Si se determina en la operación 2180 que la bandera de msg no tiene un valor de "2", entonces, en la operación 2182, el valor de la bandera de msg es establecido a un valor de "2", y un mensaje, tal como "BLUE OK" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616, indicando a un usuario que un cartucho "azul", correspondiente a un espesor de tejido particular que ha de ser grapado, puede ser utilizado. Después de que la operación 2182 sea completada, o si, en la operación 2180, se determina que la bandera de msg tiene un valor de "2", entonces el control avanza a la operación 2178. En la operación 2178, se actualiza la presentación del espacio gráfico, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2184, una presentación "IN RANGE", tal como un diodo foto-emisor, es encendida, y una bandera de DLU FIRED en la RAM 1134 de la unidad de memoria 1130 es establecida. Después de ello, el control avanza a la operación 2168.
Después de que la operación 2158, la operación 2168, o la operación 2170 han sido realizadas, el control avanza a la operación 2186, momento en el que el motor que acciona el yunque 505, por ejemplo, el motor 680, es apagado. En la operación 2188, se determina si un valor correspondiente a la posición actual del espacio es menor o igual que un valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MAX, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2180 que el valor correspondiente al espacio es menor o igual que el valor predeterminado almacenado en una posición de memoria denominada como ANVIL_GAP_MAX, el control avanza a la operación 2192, en la que se actualiza la presentación del espacio gráfico, por ejemplo, en el dispositivo 616. Si se determina en la operación 2188 que el valor correspondiente al espacio no es menor
o igual que el valor predeterminado denominado como ANVIL_GAP_MAX, entonces en la operación 2190, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la operación 2194, el control vuelve al programa operativo principal como se ha mostrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Las figs. 22(a) a 22(c) ilustran un ejemplo de una rutina de puesta a cero automática para realizar una función de cero automático para el dispositivo quirúrgico 11 que está junto al componente de accionamiento electromecánico 610. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, esta rutina de puesta a cero automática es ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se ha descrito antes, debería comprenderse que otros controladores, dispositivos electrónicos, etc. pueden ser configurados para ejecutar algunas o todas las operaciones ilustradas en las figs. 22(a) a 22(c). Con referencia ahora a la fig. 22(a), en la operación 2202, es inicializada la rutina de puesta a cero automática. En la operación 2204, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto. En la operación 2206, un mensaje, tal como "CALIBRATING", es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2208, es reiniciada una bandera READY TO FIRE, así como una bandera AUTOZERO OK. En la operación 2210, la posición actual del yunque 505 es establecida a un valor denominado como AUTOZERO_POSITION, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2212, el par es establecido a un valor denominado como AUTOZERO_TORQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2214, la velocidad es establecida a un valor denominado como AUTOZERO_SPEED, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2216, una posición de destino es establecida a un valor de "0". En la operación 2218, el motor correspondiente al yunque 505, por ejemplo, el motor 680, es señalado que comienza a mover el yunque 505 de modo que cierre las mordazas del dispositivo quirúrgico 11. En la operación 2220, son repuestos al valor inicial el temporizador de retardo y la última posición. El control avanza entonces a realizar las operaciones ilustradas en el diagrama de flujo de la fig. 22(b).
En la operación 2222, se determina si el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que un valor denominado como AUTOZERO_STALL, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2222 que el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que el valor denominado como AUTOZERO_STALL, el control avanza a la operación 2242, momento en el que el motor correspondiente al yunque 505, por ejemplo, el motor 680, es apagado. Si se determina en la operación 2222 que el temporizador de retardo tiene un valor que no es mayor que un valor predeterminado denominado como
AUTOZERO_STALL, entonces el controlador avanza a la operación 2224, en que se determina si la posición actual del yunque 505 es igual a la última posición. Si se determina en la operación 2224 que la posición actual del yunque 505 no es igual a la última posición, entonces en la operación 2226, se reinician el temporizador de retardo y la última posición. Si, en la operación 2224, se determina que la posición actual del yunque 505 es igual a la última posición, entonces el controlador avanza a la operación 2228, en que se determina si cualquiera de las teclas del dispositivo remoto está apretada, por ejemplo, la RCU inalámbrica 1148 o la RCU con cables 1150. Si se determina en la operación 2228 que cualquiera de las teclas del dispositivo remoto está apretada, entonces en la operación 2230, se reinician el temporizador de retardo y la última posición. En la operación 2232, el yunque 505 es abierto en una distancia predeterminada denominada como ANVIL_BACKUP, cuyo valor puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, o si no hasta que el valor del temporizador de retardo excede el valor denominado como AUTOZERO_STALL, o un múltiplo del mismo, por ejemplo, un múltiplo del valor de AUTOZERO_STALL. En la operación 2232, el motor, por ejemplo, el motor 680, correspondiente al yunque 505 es apagado. En la operación 2234, una sonería audible es emitida y un mensaje, tal como "PRESS CLOSE TO RE-CALIBRATE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2236, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la operación 2238, el control vuelve al programa operativo principal, tal como el programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Si, en la operación 2228, se determina que ninguna de las teclas del dispositivo remoto está apretada, entonces el control avanza a la operación 2240, en que se determina si el movimiento de las mordazas es completo. Si se determina en la operación 2240 que el movimiento de las mordazas no es completo, entonces el control vuelve a la operación 2222. Si se determina en la operación 2240 que el movimiento de las mordazas es completo, entonces el control avanza a la operación 2222, en que el motor que acciona el yunque 505, por ejemplo, el motor 680, es apagado. En la operación 2244, los valores de una posición distal y una posición proximal son cada uno establecido a un valor de 1,5 mm.
El control avanza entonces a la operación ilustrada en la fig. 22(c). En la operación 2246, el temporizador de retardo y la última posición son repuestos al valor inicial en la memoria. En la operación 2248, la velocidad es configurada a un valor predeterminado denominado como OPEN_SPEED, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2250, la posición de destino es establecida a un valor predeterminado denominado como OPEN_POSITION, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, y se hace que las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 comiencen a moverse. En la operación 2252, se determina si el temporizador de retardo tiene un valor que es mayor que el valor predeterminado denominado como AUTOZERO_STALL o un múltiplo del mismo, por ejemplo, un múltiplo del valor de AUTOZERO_STALL. Si se determina en la operación 2252 que el valor del temporizador de retardo no tiene un valor que es mayor que el valor predeterminado denominado como AUTOZERO_STALL, entonces, en la operación 2254, se determina si la posición actual del yunque 505 es igual a su última posición. Si se determina en la operación 2254 que la posición actual del yunque 505 no es igual a su última posición, entonces en la operación 2256, se reinician el temporizador de retardo y la última posición. Si se determina en la operación 2254 que la posición del yunque 505 es la misma que la última posición, entonces el control avanza a la operación 2258, en la que se determina si está apretada cualquiera de las teclas del dispositivo remoto, por ejemplo, la RCU inalámbrica 1148 o la RCU con cables 1150. Si se determina que una tecla del dispositivo remoto está apretada, entonces, en la operación 2268, el motor que acciona el yunque 505, por ejemplo, el motor 680, es apagado. En la operación 2270, un pitido u otra señal audible es emitida al usuario, y un mensaje, tal como “PRESS CLOSE TO RECALIBRATE” es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2272, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto, y en la operación 2274, el control vuelve a un programa operativo principal, tal como se ilustra en las figs. 20(a) a 20(c).
Si se determina en la operación 2258 que una tecla del dispositivo remoto, por ejemplo, la RCU inalámbrica 1148 o la RCU con cables 1150, no está apretada, entonces, en la operación 2260 se determina si el movimiento de las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 se ha completado. Si se determina en la operación 2260 que las mordazas no han completado su movimiento, entonces el control vuelve a la operación 2252. Si se determina en la operación 2260 que el movimiento de las mordazas del dispositivo quirúrgico se ha completado, entonces, en la operación 2262, el motor del yunque, por ejemplo, el motor 680, es apagado, y se emite una señal audible, o un mensaje, tal como "READY" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2264, una bandera AUTOZERO_OK es establecida y se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto. En la operación 2266, el control vuelve al programa operativo principal, tal como se ha mostrado en las figs. 20(a) a 20(c).
La fig. 23 ilustra un ejemplo de una rutina de apertura de mordazas para abrir el dispositivo quirúrgico 11 cuando está unido al componente accionador electromecánico 610. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, este programa operativo es ejecutado por el controlador 1122, aunque, como se ha descrito antes, debería comprenderse que otros controladores, dispositivos electrónicos, etc., pueden ejecutar alguna o todas las operaciones de la rutina de apertura de mordaza. Con referencia a la fig. 23, en la operación 2300, es inicializada la rutina de apertura de mordaza. En la operación 2302, una presentación "IN RANGE", por ejemplo, un diodo foto-emisor, es apagada y la bandera DLU READY es borrado de la memoria. En la operación 2304, se determina si la bandera de la puesta a cero automática está
establecida en la memoria. Si se determina en la operación 2304 que la bandera de puesta a cero automática no está establecida en la memoria, entonces en la operación 2306, un mensaje, tal como "PRESS CLOSE TO RE-CALIBRATE” es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2308, es emitida una señal o sonería audible para el usuario. En la operación 2310, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto antes de volver, en la operación 2312. De aquí en adelante, el control vuelve al programa operativo principal, tal como el programa operativo ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Si, en la operación 2304, se determina que la bandera de puesta a cero automática ha sido establecida, entonces, en la operación 2314, el par de torsión del yunque es establecido a un valor denominado como OPEN_TORQUE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2316, la velocidad es establecida a un valor predeterminado denominado como OPEN_VELOCITY, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. En la operación 2318, el destino de las mordazas es establecido a una posición totalmente sin fijar. En la operación 2320, se hace que las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 comiencen a moverse. En la operación 2322, un mensaje, tal como "ANVIL OPENING" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2324, una bandera de msg es borrado de la memoria. En la operación 2326, se determina si se libera la tecla OPEN del dispositivo remoto. Si se determina en la operación 2326 que la tecla OPEN está liberada, entonces el control avanza a la operación 2328, en que el motor del yunque, por ejemplo, el motor 680, es apagado y se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto. En la operación 2330, el control vuelve a un programa operativo principal, tal como el programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Si, en la operación 2326, se determina que la tecla OPEN no está liberada, entonces, en la operación 2332, se obtiene el valor del espacio del yunque, por ejemplo, el espacio entre la primera mordaza 80 y la segunda mordaza 50 del dispositivo quirúrgico 11. En la operación 2334, se determina si el espacio es mayor que un valor denominado como ANVIL_FULL_OPEN_GAP, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2334 que el espacio es mayor que un valor denominado como ANVIL_FULL_OPEN_GAP, entonces, en la operación 2336, se determina si la bandera de msg está establecida. Si se determina en la operación 2336 que la bandera de msg no está establecida, entonces, en la operación 2338, la bandera de msg es establecida y un mensaje tal como "ANVIL FULLY OPEN" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. El control avanza entonces a la operación 2340. De manera similar, si se determina en la operación 2334 que el espacio no es mayor que un valor predeterminado denominado como ANVIL_FULL_OPEN_GAP, o si se determina en la operación 2336 que la bandera de msg no está establecida, entonces el control avanza a la operación 2340. En la operación 2340, se determina si el movimiento de las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 se ha completado. Si se determina en la operación 2340 que el movimiento de las mordazas no se ha completado, el control vuelve a la operación 2326. Si se determina en la operación 2340 que el movimiento de las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 se ha completado, entonces el control avanza a la operación 2328. Como se ha mencionado previamente antes, en la operación 2328, el motor del yunque, por ejemplo, el motor 680, es apagado y se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto. En la operación 2330, el control vuelve al programa operativo principal ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
La fig. 24(a) ilustra una rutina de disparo de grapas para cortar y grapar una sección de tejido sujeta entre las mordazas superior e inferior del dispositivo quirúrgico 11, cuando está unido al componente accionador electromecánico 610. De acuerdo con una realización ejemplar del invento, este programa operativo es ejecutado por el controlador 1122, aunque, como se ha descrito antes, debería comprenderse que otros controladores, dispositivos electrónicos, etc., pueden ser configurados para ejecutar alguna o todas las operaciones de la rutina de disparo de grapas. Con referencia a la fig. 24(a), en la operación 2400, se inicializa la rutina de disparo de grapas. En la operación 2402, se determina si la bandera AUTOZERO OK está establecida. Si se determina en la operación 2402 que la bandera AUTOZERO OK no está establecida, entonces, en la operación 2404 un mensaje de error, tal como "PRESS CLOSE TO RE-CALIBRATE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. Si se determina que la bandera AUTOZERO OK está configurado, entonces el control avanza a la operación 2406. En la operación 2406, se determina si la bandera DLU READY está establecida. Si se determina en la operación 2406 que la bandera DLU READY no está establecida, en la operación 2408, un mensaje de error, tal como "NOT IN RANGE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. Si se determina en la operación 2406 que la bandera DLU READY está establecida, entonces el control avanza a la operación 2410. En la operación 2410, se determina si la bandera DLU FIRED está establecida. Si se determina en la operación 2410 que el DLU FIRED está establecido, entonces, en la operación 2412, se determina que ha ocurrido un estado de error, y un mensaje de error, tal como "NO STAPLES" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. Si se determina en la operación 2410 que la bandera DLU FIRED no está establecida, entonces el control avanza a la operación 2422. Una vez que se ha completado la operación 2404, la operación 2408 o la operación 2412, el control avanza a la operación 2414, en que el cómputo del botón de disparo es repuesto al valor inicial. En la operación 2416, es emitida una sonería audible. En la operación 2418, se espera la liberación de todas las teclas y, en la operación 2420, el control vuelve a un programa operativo principal, tal como al programa operativo principal ilustrado en
las figs. 20(a) a 20(c).
Como se ha descrito antes, si se determina en la operación 2410 que la bandera DLU FIRED no está establecida, entonces el control avanza a la operación 2422. En la operación 2422, es aumentado el cómputo del botón de disparo. En la operación 2424, se determina si es la primera vez que se aprieta el botón de disparo. Si se determina en la operación 2424 que es la primera vez que se aprieta el botón de disparo, entonces en la operación 2426, un mensaje, tal como "FIRE KEY READY" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2428, se reinicia el temporizador del botón de disparo. Después de que la operación 2428 ha sido realizada, el control vuelve a la operación 2418, como se ha descrito antes. Si, en la operación 2424, se determina que no es la primera vez que se aprieta el botón de disparo, un mensaje, tal como "FIRING" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616 en la operación 2430. En la operación 2432, el cómputo de uso es disminuido y la bandera DLU FIRED es establecida. De acuerdo con una realización ejemplar del presente invento, el control intenta un número predeterminada de veces, por ejemplo, tres veces, en un intervalo de tiempo predeterminado, por ejemplo, 100 ms, disminuir el cómputo de uso.
El control avanza entonces a la operación 2434, como se ilustrado en la fig. 24(b). En la operación 2434, la velocidad del motor de disparo, por ejemplo, la velocidad del motor que dispara las grapas, tal como el motor 676, es establecida. Además, en la operación 2434, un límite de par es establecido. En la operación 2436, la posición del motor de disparo es establecida a un valor predeterminado denominado como FIRE_POSITION, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, y se hace que las mordazas del dispositivo quirúrgico 11 comiencen a moverse. En la operación 2438, la última posición conocida es establecida a un valor de "0". Además, en la operación 2438, los temporizadores de disparo y retardo son repuestos al valor inicial y la bandera de error es borrado. En la operación 2440, se determina si han expirado los temporizadores de disparo y retardo. Si se determina en la operación 2440 que los temporizadores de disparo y retardo han expirado, entonces en la operación 2452, se deshabilita el motor de disparo, por ejemplo, el motor 676. En la operación 2454, un mensaje de error, tal como "FIRING SEQUENCE INCOMPLETE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2456, es emitida una sonería u otra señal audible y la bandera de error es establecida. Después de ello, el control avanza a la operación 2458.
Si se determina en la operación 2440 que los temporizadores de disparo o retardo han expirado, entonces el control avanza a la operación 2442. En la operación 2442, se determina si el motor de disparo, por ejemplo, el motor 676, ha completado su movimiento. Si se determina en la operación 2442 que el motor de disparo, por ejemplo, el motor 676, ha completado su movimiento, entonces el control avanza a la operación 2452, como se ha descrito antes. Si se determina en la operación 2442 que el motor de disparo, por ejemplo, el motor 676, no ha completado su movimiento, entonces el control avanza a la operación 2444. En la operación 2444, se determina si la posición actual de yunque 505 es la misma que la última posición de yunque 505. Si se determina en la operación 2444 que la posición actual de yunque 505 no es la misma que la última posición del yunque 505, entonces, en la operación 2446, la última posición del yunque 505 es establecida igual a la posición actual del yunque 505, y el temporizador de retardo es repuesto al valor inicial. Después de que se haya realizado la operación 2446, o si, en la operación 2444, se determina que la posición actual de yunque 505 es la misma que la última posición del yunque 505, el control avanza a la operación 2448. En la operación 2448, se determina si la cuchilla, tal como la cuchilla 519, ha alcanzado su destino, por ejemplo, la posición totalmente extendida. Si se determina en la operación 2448 que la cuchilla no ha alcanzado su destino, entonces el control vuelve a la operación 2440. Si, en la operación 2428, se determina que la cuchilla ha alcanzado su destino, entonces en la operación 2450, el controlador 1122 deshabilita el motor de disparo, por ejemplo, el motor 676.
Después de que se hayan completado las operaciones 2450 ó 2456, el control avanza a la operación 2458. En la operación 2458, la presentación "IN RANGE", por ejemplo, un diodo foto-emisor, es apagado y la bandera DLU READY es borrado. En la operación 2460, el límite actual del motor es establecido a escala total. En la operación 2462, se hace que el yunque 505 comience a moverse hacia atrás a su posición inicial. En la operación 2464, la última posición conocida es establecida a cero, y los temporizadores de ciclo y de retardo son repuestos al valor inicial. En la operación 2466, como se ilustrado en la fig. 24(c), se determina si el temporizador de ciclo es mayor que un valor predeterminado denominado como TIME_FIRE, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria en la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2466 que el temporizador de ciclo es mayor que un valor predeterminado denominado como TIME_FIRE, entonces, en la operación 2468, se determina si una bandera de error es establecida. Si se determina en la operación 2468 que la bandera de error no es establecida, entonces, en la operación 2470, un mensaje de error, tal como "FIRING SEQUENCE INCOMPLETE" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación
616. En la operación 2472, es emitida una sonería audible y la bandera de error es establecida. Después de que se ha realizado la operación 2472, o si, en la operación 2468, se determina que la bandera de error está establecida, entonces el control avanza a la operación 2482.
Si, en la operación 2466, se determina que el temporizador de ciclo no es mayor que el valor denominado como TIME_FIRE, entonces, en la operación 2474, se determina si el temporizador de retardo es mayor que un valor predeterminado denominado como TIME_STALL, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, o un múltiplo del mismo, por ejemplo, un múltiplo del valor de TIME_FIRE. Si se
determina en la operación 2474 que el temporizador de retardo es mayor que un valor predeterminado denominado como TIME_STALL, entonces el control avanza a la operación 2468, como se ha descrito previamente. Si, en la operación 2474, se determina que el temporizador de retardo no es mayor que el valor denominado como TIME_STALL, entonces el control avanza a la operación 2476. En la operación 2476, se determina si la posición actual del yunque 505 es la misma que la última posición del yunque 505. Si se determina en la operación 2476 que la posición actual del yunque 505 es la misma que la última posición del yunque 505, entonces, en la operación 2478, la última posición del yunque 505 es establecida igual a la posición actual del yunque 505, y se reinicia el temporizador de retardo. Después de que se haya realizado la operación 2478, o si, en la operación 2476, se determina que la posición actual del yunque 505 es la misma que la última posición del yunque 505, entonces el control avanza a la operación 2480. En la operación 2480, se determina si la cuchilla, tal como la cuchilla 519, está retirada completamente. Si se determina en la operación 2480 que la cuchilla no está retirada completamente, entonces el control vuelve a la operación 2466. Si, en la operación 2480, se determina que la cuchilla está completamente retirada o después de que se hayan completado las operaciones 2468 ó 2472 como se ha descrito antes, entonces en la operación 2482, se deshabilita el motor de disparo, por ejemplo, el motor
676. En la operación 2484, se determina si la bandera de error está establecida en memoria. Si se determina en la operación 2484 que la bandera de error está establecida en memoria, entonces el control avanza a la operación 2488 y vuelve al programa operativo principal. Si se determina en la operación 2488 que la bandera de error no está establecida, entonces un mensaje, tal como "FIRING COMPLETED" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación
616. Después de ello, en la operación 2488, el control vuelve al programa operativo principal.
La fig. 25(a) ilustra una rutina de prueba de árbol correspondiente a una prueba de árbol para el árbol flexible 620 de un componente de accionamiento electromecánico 610. De acuerdo con una realización ejemplar del invento, está rutina de prueba de árbol es ejecutada por el controlador 1122, aunque, como se ha descrito antes, debería comprenderse que otros controladores, dispositivos electrónicos, etc. pueden ser configurados para ejecutar alguno o todos los pasos de la rutina de prueba de árbol. Con referencia a la fig. 25(a), en la operación 2500, se inicializa la rutina de prueba de árbol. En la operación 2502, el par del motor de cuchilla, por ejemplo, el motor 676, la velocidad y la posición son establecidos para mover despacio el árbol de accionamiento giratorio correspondiente, por ejemplo, el árbol de accionamiento giratorio 632. En la operación 2504, un periodo de tiempo predeterminado denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, es esperado, o si no se espera la finalización del movimiento de la cuchilla 519. En la operación 2506, se determina si ha expirado el período de tiempo denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT. Si se determina en la operación 2506 que el periodo de tiempo denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT ha expirado, entonces, en la operación 2508, un mensaje, tal como "ERROR 006 – SEE OPERATOR’S MANUAL" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2510, es emitida una sonería periódicamente, por ejemplo, una vez por segundo, hasta que la energía del componente de accionamiento electromecánico 610 cortada.
Si, en la operación 2506, se determina que el periodo de tiempo denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT no ha expirado, entonces, en la operación 2512, se espera un periodo de tiempo predeterminado denominado como FIRE_STOP_TIME, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, con el fin de asegurar que el movimiento de la cuchilla 519 se ha completado. En la operación 2514, se determina si una posición de extremo distal es menor que una posición predeterminada denominada como FIRE_CHECK_POSITION, un valor que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130. Si se determina en la operación 2514 que una posición de extremo distal no es menor que una posición predeterminada denominada como FIRE_CHECK_POSITION, entonces, en la operación 2516, se determina que ha ocurrido un estado de error, y un mensaje de error, tal como "REPLACE FLEXSHAFT" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2518, es emitida una sonería audible y la bandera de error es establecida. Después de que se haya realizado la operación 2518, o si, en la operación 2514, se determina que la posición de extremo distal es menor que FIRE_CHECK_POSITION, entonces el control avanza a la operación 2520. En la operación 2520, la posición de extremo distal es establecida a una posición original, o inicial. En la operación 2522, se espera un periodo de tiempo predeterminado denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT, que puede ser almacenado, por ejemplo, en una posición de memoria de la unidad de memoria 1130, o se espera la finalización del movimiento de la cuchilla 519. En la operación 2524, se determina si el período de tiempo denominado como FIRE_TEST_TIME_OUT ha expirado. Si se determina en la operación 2524 que el periodo de tiempo denominado como TIME_TEST_TIME_OUT ha expirado, entonces, en la operación 2526, un mensaje, tal como "ERROR 006 – SEE OPERATOR’S MANUAL" es presentado, por ejemplo, en el dispositivo de presentación 616. En la operación 2528, es emitida una sonería hasta que es cortada la energía del componente de accionamiento electromecánico 610. Si, en la operación 2524, se determina que el tiempo no ha expirado, entonces, como se ha ilustrado en el diagrama de flujo de la fig. 25(b), se determina en la operación 2530 si la bandera de error está establecida. Si se determina en la operación 2530 que la bandera de error está establecida, entonces, en la operación 2536, se espera la liberación de todas las teclas del dispositivo remoto. Después de ello, el control vuelve al programa operativo principal en la operación 2538. Si, en la operación 2530, se determina que la bandera de error no está establecida, entonces, en la operación 2532, la bandera de prueba de árbol es establecida a un valor de "1". Después de
ello, en la operación 2534, el control vuelve al programa operativo principal como se ha ilustrado en las figs. 20(a) a 20(c).
Un problema de los dispositivos quirúrgicos convencionales es que pueden limitar el ángulo de aproximación en el que es utilizado el dispositivo. Como se ha descrito previamente, los dispositivos quirúrgicos convencionales emplean típicamente un árbol de instrumento que es perpendicular a la sección de tejido que ha de ser cortada o grapada. Cuando
5 un dispositivo quirúrgico convencional es empleado corporalmente, por ejemplo, dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo está limitado a un ángulo de aproximación único para cortar y grapar la sección de tejido.
Por el contrario, el dispositivo quirúrgico 11 del presente invento puede no limitar el ángulo de aproximación en que es utilizado el dispositivo. Como se ha descrito previamente, el dispositivo quirúrgico 11, de acuerdo con los distintos ejemplos de realizaciones del mismo, incluye árboles de accionamiento 630 y 632 que están acoplados a la primera
10 mordaza 80 en un ángulo, por ejemplo, perpendicular, al plano de movimiento de la primera mordaza 80 con relación a la segunda mordaza 50. Así, cuando el dispositivo quirúrgico 11 es empleado de modo intracorpóreo, por ejemplo, dentro del cuerpo de un paciente, el dispositivo quirúrgico 11 puede no estar limitado a un único ángulo de aproximación. En su lugar, se pueden emplear una variedad de ángulos de aproximación, que pueden habilitar a un operador para utilizar de manera más efectiva el dispositivo quirúrgico en distintas secciones del tejido.
15 Otro problema de los dispositivos quirúrgicos convencionales es que pueden ser difíciles de maniobrar dentro del cuerpo de un paciente. Por ejemplo, cuando un dispositivo quirúrgico convencional es empleado para sujetar o grapar una sección de tejido que no es fácilmente maniobrable, el dispositivo quirúrgico puede ser maniobrado en cambio. Por ejemplo, en el caso de una sección de tejido gastrointestinal ubicado junto al muñón anal, la sección de tejido puede no ser maniobrable antes o durante la realización de la operación. Un dispositivo quirúrgico convencional no puede ser
20 empleado en tal ubicación, ya que el ángulo de aproximación requerido para ser utilizado por un operador puede interferir con la pelvis del paciente.
Por el contrario, el dispositivo quirúrgico 11 de acuerdo con distintos ejemplos de realizaciones del mismo, puede ser menos difícil de maniobrar dentro del cuerpo de un paciente. Por ejemplo, en el caso antes descrito de una sección de tejido gastrointestinal ubicada junto al muñón anal, el dispositivo quirúrgico 11 puede ser colocado al final de la sección
25 del tejido gastrointestinal lo más cerca del ano. Así, la disposición inclinada, por ejemplo, perpendicular, de los árboles de accionamiento 630 y 632 con relación al plano de movimiento de la primera mordaza 80 con relación a la segunda mordaza 50 puede mejorar la maniobrabilidad del dispositivo quirúrgico 11 dentro del cuerpo del paciente.

Claims (16)

  1. REIVINDICACIONES
    1. Un dispositivo quirúrgico (11), que comprende: -una primera mordaza (80); -una segunda mordaza (50) en correspondencia opuesta con la primera mordaza; -un primer accionador (150) configurado para causar el movimiento relativo de la primera mordaza y de la
    segunda mordaza en un plano, configurado el primer accionador para aplicarse a un árbol de accionamiento
    (630) giratorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en correspondencia no paralela al plano -un miembro quirúrgico dispuesto dentro de la primera mordaza cuyo miembro quirúrgico tiene la forma de un conjunto de corte y de grapado (262), y
    -
    un primer zócalo de accionamiento (180) dispuesto sobre el dispositivo quirúrgico; caracterizado porque el primer zócalo de accionamiento que está configurado para acoplar el primer árbol de accionamiento al dispositivo quirúrgico en un ángulo con relación al plano.
  2. 2.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 1, que comprende además un segundo accionador (261) configurado para causar el movimiento relativo del conjunto de corte y grapado en una dirección paralela al plano entre una primera posición retraída y una segunda posición extendida, configurado el segundo accionador para aplicarse a un árbol de accionamiento (632) giratorio alrededor de un eje de rotación dispuesto en correspondencia no paralela al plano.
  3. 3.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 2, que comprende además un segundo zócalo de accionamiento (310) dispuesto sobre el dispositivo quirúrgico; en el que el segundo zócalo de accionamiento está configurado para acoplar el árbol de accionamiento (632) al dispositivo quirúrgico en un ángulo con relación al plano.
  4. 4.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 1, en el que el miembro quirúrgico incluye una placa de empuje (502) en la que está montado el elemento de corte y el elemento de grapado (262).
  5. 5.
    El dispositivo (11) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, que comprende además un accionador electromecánico (610) configurado para hacer girar el primer árbol de accionamiento giratorio (630).
  6. 6.
    El dispositivo (11) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer zócalo de accionamiento
    (180) está dispuesto sobre el dispositivo de modo que el primer árbol de accionamiento (630) está acoplado al dispositivo perpendicular al plano de la primera y segunda mordazas (50, 80).
  7. 7.
    El dispositivo (11) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer árbol giratorio (630) es hecho girar en un primer sentido para efectuar la extensión de las mordazas (50, 80) y es hecho girar en un segundo sentido opuesto al primer sentido para efectuar el cierre de las mordazas.
  8. 8.
    El dispositivo (11) según cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en el que el primer accionador (150) incluye al menos dos ruedas de dentado recto (529a, 529b), un tornillo sin fin (523) y una rueda de tornillo sin fin (522) en relación de giro y engranaje entre sí, y un tornillo (521) fileteado exteriormente conectado de modo fijo en un extremo a la rueda de tornillo sin fin (522) y en aplicación con un ánima (5222) roscada interiormente de la segunda mordaza (50), causando por ello la rotación de los engranajes del movimiento relativo de la primera mordaza (80) y de la segunda mordaza.
  9. 9.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 2, que comprende además un accionador electromecánico (610) configurado para hacer girar el segundo árbol de accionamiento giratorio (632).
  10. 10.
    El dispositivo según la reivindicación 3, en el que el segundo zócalo de accionamiento (310) está dispuesto sobre el dispositivo de modo que el segundo árbol de accionamiento (632) está acoplado al dispositivo perpendicular al plano de la primera y segunda mordazas (50, 80).
  11. 11.
    El dispositivo según la reivindicación 10, en el que el segundo árbol de accionamiento giratorio (632) es hecho girar en un primer sentido para extender el miembro quirúrgico (262) y es hecho girar en un segundo sentido opuesto al primer sentido para retraer el miembro quirúrgico.
  12. 12.
    El dispositivo según la reivindicación 2, en el que el segundo accionador (261) incluye dos ruedas de dentado recto (529a, 529b) y un tornillo sin fin (523b) en relación de giro y engranaje y con un par de ruedas de tornillo sin fin adicionales (516, 517), teniendo cada una del par de ruedas de tornillo sin fin adicionales un ánima roscada interiormente, dispuesta centralmente en aplicación con uno de un par de tornillos (503) fileteados exteriormente conectados de modo fijo al miembro quirúrgico (262), causando por ello la rotación de los engranajes el movimiento relativo del miembro quirúrgico.
  13. 13.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 2, que comprende además una accionador electromecánico (610) que incluye el primer árbol de accionamiento giratorio (630) adaptado para accionar el primer accionador (150) y el segundo árbol de accionamiento giratorio (632) adaptado para accionar el segundo accionador (261).
  14. 14.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 13, en el que el accionador electromecánico (610) incluye al menos una disposición de motor adaptada para accionar cada uno del primer y segundo árboles de accionamiento giratorios (630, 632).
  15. 15.
    El dispositivo (11) según la reivindicaciones 13 o 14, en el que el accionador electromecánico (610) incluye una primera disposición de motor (680) adaptada para accionar el primer árbol de accionamiento giratorio (630) y una segunda disposición de motor (676) adaptada para accionar el segundo árbol de accionamiento giratorio (632).
  16. 16.
    El dispositivo (11) según la reivindicación 1, en el que el dispositivo quirúrgico está acoplado de modo desmontable o permanente a un accionador electromecánico (610).
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