ES2301111T3 - Aparato y metodo de estimacion de localizacion. - Google Patents
Aparato y metodo de estimacion de localizacion. Download PDFInfo
- Publication number
- ES2301111T3 ES2301111T3 ES06008690T ES06008690T ES2301111T3 ES 2301111 T3 ES2301111 T3 ES 2301111T3 ES 06008690 T ES06008690 T ES 06008690T ES 06008690 T ES06008690 T ES 06008690T ES 2301111 T3 ES2301111 T3 ES 2301111T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- information
- location
- pieces
- area
- mobile object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0018—Transmission from mobile station to base station
- G01S5/0036—Transmission from mobile station to base station of measured values, i.e. measurement on mobile and position calculation on base station
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/0009—Transmission of position information to remote stations
- G01S5/0045—Transmission from base station to mobile station
- G01S5/0054—Transmission from base station to mobile station of actual mobile position, i.e. position calculation on base station
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
- G01S5/0294—Trajectory determination or predictive filtering, e.g. target tracking or Kalman filtering
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
- Navigation (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
Abstract
Un aparato de estimación de localización, que comprende: un medio de adquisición de información, para adquirir piezas de información de localización y piezas de información de error de un objeto móvil, medidas en el presente y en una pluralidad de momentos pasados; y un medio de procesamiento aritmético, para procesar aritméticamente las piezas de información de localización y las piezas de información de error, adquiridas por el medio de adquisición de información, donde el medio de procesamiento aritmético ejecuta: una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información; una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por el medio de adquisición de información; y una tercera etapa de estimación de una localización actual del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual, adquiridas por el medio de adquisición de información.
Description
Aparato y método de estimación de
localización.
La presente invención se refiere a un aparato de
estimación de localización, y a un método de estimación de
localización.
En los últimos años, para especificar una
localización existente, de un objeto móvil tal como un vehículo o
un usuario que porta un teléfono celular, es práctica común
especificar la localización actual del objeto móvil, mediante el
uso de información de posicionamiento transmitida desde los
satélites GPS (Global Positioning System, sistema de
posicionamiento global) y otros. En este caso, la información de
posicionamiento es información de localización en momentos
discontinuos, y la información de localización contiene cierto rango
de error. Por este motivo, hay propuestas e intentos para
incrementar el nivel de concordancia con el estado real. Por
ejemplo, un método propuesto es estimar la localización del objeto
móvil desechando la información con baja precisión respecto de las
medidas de información de posicionamiento (véase la Aplicación de
Patente Japonesa Pendiente para Examen Número
2002-341 010, y la 2003-90 872).
Otro método propuesto es incrementar el grado de concordancia con
el estado real, mediante el uso de la información de otro
dispositivo, como por ejemplo información de un sensor de
aceleración (véase la Aplicación de Patente Japonesa Pendiente para
Examen Número 2003-90 872).
Sin embargo, el método de descartar la
información con baja precisión que se ha descrito arriba tiene una
pobre eficiencia en términos de una utilización eficaz de la
información, y el método de utilizar la información de otro
dispositivo como puede ser la información del sensor de aceleración,
tiene el problema de incrementar el coste del dispositivo.
La presente invención se ha llevado a cabo a la
vista de las circunstancias anteriores, y un objetivo de la
invención es proporcionar medios de estimación de localización
capaces de conseguir un alto grado de concordancia con el estado
real, sin el uso de información de otro dispositivo, pero utilizando
eficazmente la información.
La presente invención es un aparato de
estimación de la localización, que comprende: medios de adquisición
de información, para adquirir piezas de información de localización
y piezas de información de error, de un objeto móvil medido en el
presente y en una pluralidad en momentos pasados; y medios de
procesamiento aritmético para procesar aritméticamente las piezas
de información de localización y las piezas de información de error
adquiridas por el medio de adquisición de información, donde el
medio de procesamiento aritmético ejecuta: una primera etapa de
estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo del objeto
móvil, a partir de las piezas de información de localización y las
piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una
pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de
adquisición de información; una segunda etapa de estimación de un
área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en
movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir piezas
de información de localización y de las piezas de información de
error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por
el medio de adquisición de información; y una tercera etapa, de
estimación de una localización presente del objeto móvil, a partir
del área existente actualmente del objeto móvil, y a partir de la
pieza de información de localización y de la pieza de información
de error del objeto móvil, medidas en el tiempo actual, adquiridas
por el medio de adquisición de información.
En esta configuración, el medio de procesamiento
aritmético estima el área en movimiento por unidad de tiempo, del
objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización
y las piezas de información de error, medidas en la pluralidad de
momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de
información, y estima el área existente actualmente, del objeto
móvil, a partir del área en movimiento y a partir la pieza de
información de localización y de la pieza de información de error
del objeto móvil, medidas en el momento pasado. Después, el medio
de procesamiento aritmético estima la localización presente del
objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto
móvil, estimada, y a partir de la información de localización y la
información de error medidas actualmente. Por lo tanto, el aparato
de estimación de localización es capaz de llevar a cabo la
estimación de localización a un alto grado de concordancia con un
estado real, sin el uso de la información de otro dispositivo, pero
utilizando de forma eficaz la información.
En este caso, preferentemente el medio de
procesamiento aritmético lleva a cabo la primera etapa de estimación
del área en movimiento, a partir de las piezas de información de
localización y las piezas de información de error del objeto móvil,
medidas en una pluralidad en momentos pasados, adquiridas por el
medio de adquisición de información, antes de que un área, del área
en movimiento estimada, deje de ser mayor que cierto valor.
En esta configuración, el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la etapa de estimar el área en movimiento a
partir de las piezas de información de localización y de las piezas
de información de error, medidas en la pluralidad de momentos
pasados antes de que el área, del área en movimiento estimada, deje
de ser mayor que cierto valor; por lo tanto el área, del área en
movimiento del objeto móvil estimada, deja de ser mayor de cierto
valor y así el aparato es capaz de llevar a cabo la estimación de
localización con mayor precisión.
Preferentemente, el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la primera etapa consistente en proporcionar
un valor puntual en función de la información de error, al área en
movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de
las piezas de información de localización y de las piezas de
información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de
momentos pasados y adquiridas por el medio de adquisición de
información, antes de que el valor puntual deje de ser menor que
cierto valor.
En esta configuración, el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la etapa de proporcionar el valor puntual
en función de la información de error para el área en movimiento
estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de
información de localización y de las piezas de información de error,
medidas en la pluralidad de momentos pasados antes de que el valor
puntual deje de ser menor que cierto valor; por lo tanto, la
precisión del área en movimiento del objeto móvil estimada, deja de
ser menor que cierto nivel y así el aparato es capaz de llevar a
cabo la estimación de localización con mayor precisión.
Preferentemente, el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la segunda etapa de estimación del área
actualmente existente del objeto móvil, a partir del área en
movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir de las
piezas de información de localización y las piezas de información de
error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos
pasados y adquiridas por el medio de adquisición de información.
En esta configuración, en el medio de
procesamiento aritmético estima un el área actualmente existente del
objeto móvil, a partir del área en movimiento y a partir de las
piezas de información de localización y de las piezas de
información de error medidas en una pluralidad de momentos pasados,
adquiridas por el medio de adquisición de información; por lo
tanto, incluso en el caso en que un error de la información de error
medida en un momento pasado, sea tan grande que degrade la
precisión, el rango del área existente puede estrecharse mediante
estimar el área existente en base a las piezas de información de
localización y a las piezas de información de error medidas en la
pluralidad de momentos, y así el aparato es capaz de llevar a cabo
la estimación localización con una precisión superior.
Otro aspecto de la presente invención,
proporciona un método de estimación de localización que comprende:
una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad
de tiempo, de un objeto móvil, a partir de piezas de información de
localización y de piezas de información de error del objeto móvil,
medidas en una pluralidad de momentos pasados; una segunda etapa de
estimación de un área actualmente existente del objeto móvil, a
partir del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil,
y a partir de la pieza de información de localización y de la pieza
de información de error del objeto móvil, medida en un momento
pasado; y una tercera etapa de estimación de una localización
presente del objeto móvil, a partir del área actualmente existente
del objeto móvil, y a partir la pieza de información de localización
y de la pieza de información de error del objeto móvil, medidas en
el momento actual.
En este caso, preferentemente la primera etapa
comprende estimar el área en movimiento a partir de las piezas de
información de localización y las piezas de información de error del
objeto móvil, medidas en la pluralidad de momentos pasados, antes
de que un área, del área en movimiento estimada, deje de ser mayor
que cierto valor.
Preferentemente, la primera etapa comprende
proporcionar un valor puntual en función de la información de
error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en
movimiento a partir de las piezas de información de localización y
de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en
la pluralidad de momentos pasados, antes de que el valor puntual
deje de ser menor que cierto valor.
Preferentemente, la segunda etapa comprende
estimar el área actualmente existente del objeto móvil, a partir
del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a
partir de las piezas de información de localización y de las piezas
de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad
de momentos pasados.
El aparato de estimación de la localización y el
método de estimación de la localización acordes con la presente
invención, son capaces de llevar a cabo la estimación de
localización con un elevado nivel de concordancia con el estado
real, sin el uso de información de otro dispositivo, pero utilizando
eficazmente la información.
La figura 1 es un diagrama que muestra una
configuración de un aparato de estimación de localización, acorde
con la primera realización de la presente invención.
La figura 2 es un diagrama que muestra un
ejemplo de información de localización e información de error
almacenadas en una parte de almacenamiento de información, de
acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 3 es un diagrama de flujo que muestra
una operación del aparato de estimación de la localización, de
acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 4 es una ilustración que muestra un
caso de un modelo acorde con la primera realización de la presente
invención.
La figura 5 es una ilustración que muestra un
método de estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la
primera realización de la presente invención.
La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la primera
realización de la presente invención.
La figura 7 es una ilustración que muestra un
método de estimación de un área existente, de acuerdo con la
primera realización de la presente invención.
La figura 8 es una ilustración que muestra un
método de estimación de un área existente, de acuerdo con la
primera realización de la presente invención.
La figura 9 es una ilustración que muestra un
método de estimación de una localización, de acuerdo con la primera
realización de la presente invención.
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación de una localización, de acuerdo con la primera
realización de la presente invención.
La figura 11 es una ilustración que muestra una
relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores
de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 12 es una ilustración que muestra una
relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores
de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 13 es una ilustración que muestra una
relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores
de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 14 es una ilustración que muestra una
relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores
de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 15 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la segunda
realización de la siente invención.
La figura 16 es una ilustración que muestra un
método de estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la
segunda realización de la presente invención.
La figura 17 es un diagrama que muestra un
aparato de estimación de localización, de acuerdo con la tercera
realización de la presente invención.
El aparato de estimación de localización acorde
con realizaciones de la presente invención se describirá a
continuación, con referencia a los dibujos anexos. Los elementos
constitutivos con los mismos símbolos de referencia denotarán los
mismos elementos constitutivos, y se omitirá su descripción
redundante.
Se describe primero la configuración del aparato
de estimación de localización acorde con la primera realización de
la presente invención. La figura 1 es un diagrama que muestra la
configuración del aparato de estimación de localización acorde con
la primera realización de la presente invención. Como se muestra en
la figura 1, el aparato de estimación de localización 10 de la
presente realización tiene una parte de adquisición de información
12 (medio de adquisición de información), una parte de
almacenamiento de información 18, una parte de procesamiento
aritmético 20 (medio de procesamiento aritmético) y una parte de
visualización 22, y está construido como un aparato para recibir
señales GPS procedentes de los satélites GPS, información tal como
información de célula (información de estación base) o información
de etiqueta, y para estimar una localización de un automóvil un
usuario que lleva un teléfono celular.
La parte de adquisición de información 12 se
compone físicamente de un receptor de antena, un circuito RF, un
convertidor de señal, etc., y está configurada para recibir
información tal como las señales GPS. La parte de adquisición de
información 12 tiene un dispositivo de adquisición de información de
localización 14, para adquirir la información de localización del
objeto móvil a partir de la información, y un dispositivo de
adquisición de información de error 16, para adquirir información
de error de la información de localización del objeto móvil, a
partir de la información. La información de localización y la
información de error procedentes de la parte de adquisición de
información 12, es suministrada directamente a la parte de
procesamiento aritmético 20, y también es suministrada a la parte
de almacenamiento de información 18, para ser almacenada y después
suministrada a la parte de procesamiento aritmético 20.
La parte de almacenamiento de información 18 se
compone físicamente una ROM (Read Only Memory, memoria de solo
lectura), una RAM (Random Access Memory, memoria de acceso
aleatorio), etc., y está configurada para almacenar la información
de localización y la información de error, suministradas desde la
parte de adquisición de información 12 en cada instante de medida.
La figura 2 es un diagrama que muestra un ejemplo de la información
de localización y la información de error, almacenadas en la parte
de almacenamiento de información de acuerdo con la primera
realización de la presente invención. Como se muestra en la figura
2, la parte de almacenamiento de información 18 almacena la
información de localización consistente en latitud y longitud, y la
información de error que indica un rango de error de aquellas, para
cada instante.
De nuevo en referencia a la figura 1, la parte
de procesamiento aritmético 20 se compone físicamente de una CPU
(Central Processing Unit, unidad central de procesamiento), una ROM,
una RAM, etc., y está configurada para estimar la localización
actual a partir de la información de localización y de la
información de error, adquiridas de la parte de adquisición de
información 12, mediante una técnica que se describirá más abajo.
Una localización de estimación, estimada por la parte de
procesamiento 20, es suministrada a la parte de visualización 22
que consiste en una pantalla de cristal líquido o similar, para ser
mostrada al usuario.
A continuación se describe el funcionamiento del
aparato de estimación de localización de la presente realización,
junto con un método de estimación de localización de la presente
invención. La figura 3 es un diagrama de flujo que muestra el
funcionamiento de la operación del aparato de estimación de
localización, acorde con la realización de la presente invención.
El método de estimación de localización de la presente realización
se compone en general de tres etapas, y la parte de procesamiento
aritmético del aparato de estimación de localización, estima la
localización del objeto móvil por medio de ejecutar secuencialmente
una primera etapa (S100) de estimación de un área en movimiento por
unidad de tiempo del objeto móvil, una segunda etapa (S200) de
estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, y una
tercera etapa (S300) de estimación de la localización presente del
objeto móvil.
La figura 4 es una ilustración que muestra el
caso de un modelo acorde con la primera realización de la presente
invención. Este caso indica una situación en la que cada periodo de
tiempo entre instantes T(0) y T(1) y entre instantes
T(1) y T(2), se asume como una unidad de tiempo. La
figura 4 muestra localizaciones medidas T_{0}, T_{1} y T_{2}
con respectivos errores de medida R_{0}, R_{1} y R_{2} en
instantes pasados T(0) y T(1) y en el momento
presente T(2), y muestra un estado en el que las
localizaciones medidas en los instantes T(0) y T(1)
concuerdan bien con localizaciones actuales t_{0}, t_{1} debido
a los pequeños errores de medida R0 y R1, y en el que la
localización medida en el tiempo presente T(2) no concuerda
con la localización actual t_{2} debido al gran error de medida
R_{2}.
En el método de estimación de localización de la
presente realización, la primera etapa consiste en estimar un área
en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil. La figura 5 es
una ilustración que muestra un método de estimación del área en
movimiento de acuerdo con la primera realización de la presente
invención. Como se muestra la figura 5, en primer lugar los errores
de medida R_{0}, R_{1} en las respectivas localizaciones
medidas T_{0}, T_{1} son utilizados para dibujar flechas desde
puntos de inicio 50 sobre el rango de error de medida R_{0}, a
puntos finales 52 sobre el rango del error de medida R_{1}.
Después se junta los puntos de inicio 50 de las respectivas flechas
mediante lo cual, un agregado de los puntos finales 52 de las
respectivas flechas nos permite estimar un área en movimiento r con
el radio r = R_{0} + R_{1}.
La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación del área en movimiento, de acuerdo con la primera
realización de la presente invención. El área en movimiento
estimada, está afectada por partes de información de error de dos
partes de información de localización pasadas, a ser utilizadas, y
por lo tanto se estrecha antes de que el área en movimiento alcance
cierta precisión. En la presente realización, la estimación del
área en movimiento se lleva a cabo a partir de la información de
localización y de la información de error, medidas en una
pluralidad de momentos pasados antes de que el área, del área en
movimiento estimada, deje de ser mayor de cierto valor.
En primer lugar, el área en movimiento se estima
a partir de dos puntos de localizaciones medidas, T_{0}, T_{1}
(S101). A continuación se mide el área que tiene el área en
movimiento (S102). Si el área que tiene el área en movimiento no es
mayor que cierto valor, se completa la estimación del área en
movimiento (S103, S104). Si el área que tiene el área en movimiento
es mayor que tal cierto valor, el área en movimiento se estima a
partir de dos puntos en otros momentos, por ejemplo a partir de
localizaciones medidas T_{-2}, T_{-1} en tiempos T(-2) y T(-1)
(S103, S105). Después se mide un área de solape entre el área en
movimiento estimada previamente y el área en movimiento estimada
actualmente (S106). Cuando el área no es mayor que cierto valor, el
solape se define como el área en movimiento y se completa la
estimación del área en movimiento (S103, S104). Si el área es mayor
que tal cierto valor, la parte de procesamiento aritmético 20 se
dispone a repetir las etapas de volver a estimar el área en
movimiento a partir de otros dos puntos, y verificar si el área de
solape con cada área en movimiento estimada previamente, no es mayor
que tal cierto valor (S105, S106). Este método permite a la parte
de procesamiento aritmético estimar el área en movimiento con mayor
precisión.
A continuación se estima un área existentemente
actualmente, del objeto móvil. La figura 7 es una ilustración que
muestra un método de estimación del área existente, de acuerdo con
la primera realización de la presente invención. Como se muestra en
la figura 7, el error de medida R_{1} en la localización medida
T_{1} se utiliza para formar un agregado de áreas en movimiento r
estimadas en la etapa previa, como se indica mediante líneas a
trazos, con el rango de R_{1} como puntos de inicio 54. Después,
el área existente r_{2} con el radio r_{2} = R_{0} +
2R_{1} puede estimarse a partir del agregado de áreas en
movimiento indicadas por las líneas a trazos.
Puesto que el área existente se estima a partir
de los puntos iniciales 54 y las áreas en movimiento r, el rango
del área existente r_{2} se agranda si el error de medida R_{1}
es tan grande que la precisión de los puntos de inicio 54 es baja.
Si el rango del área existente es grande como se muestra en la
figura 8, se estima otro área existente r_{2}' utilizando otro
instante temporal, por ejemplo utilizando el rango del error de
medida R_{0} en el tiempo T(0) como puntos de inicio, y se
define un solape 56 entre las áreas existentes r_{2}, r_{2}',
como el área existente en el tiempo T(2), mediante lo que el
área existente puede estimarse con precisión superior.
Finalmente, la localización presente del objeto
móvil se estima a partir del área existente actualmente del objeto
móvil, y a partir de la información de localización y la información
de error del objeto móvil, medidas en el tiempo actual. La figura 9
es una ilustración que muestra un método de estimación de
localización, acorde con la primera realización de la presente
invención. Como se muestra la figura 9, se calcula un centro de
gravedad para un solape 58 entre el rango del área existente r_{2}
en el tiempo actual T(2) y el rango del error de medida
R_{2} en la localización medida T_{2}, y se define la posición
del centro de gravedad como una localización estimada T_{2}',
mediante lo que puede estimarse la localización para que concuerde
bien con la localización actual t_{2} del objeto móvil.
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación de la localización de acuerdo con la primera
realización de la presente invención, y las figuras 11 a 14 son
ilustraciones que muestran relaciones entre un área existente,
localizaciones medidas y errores de medida, de acuerdo con la
primera realización presente invención. Como se muestra la figura
10, se verifica si hay un solape entre el área existente r_{2} y
el círculo del error de medida R_{2} (S301). Cuando hay un solape
58 como se muestra en las figuras 11 a 13, el flujo del proceso
pasa a la siguiente etapa; cuando no hay solape como se muestra en
la figura 14, la precisión del área existente es insuficiente y se
estima de nuevo el área existente de acuerdo con la técnica que se
muestra en la figura 8 (S301, S304). A continuación, como se muestra
en la figura 10 se verifica si el círculo del error de medida
R_{2} está incluido en el área existente r_{2} (S302). En ambos
casos de r_{2} < R_{2} y r_{2} > R_{2} la
localización actual se estima de acuerdo con la técnica mostrada en
la figura 9, en tanto en cuanto el círculo del error de medida
R_{2} no esté incluido en el área existente r_{2}, como se
muestra en las figuras 11 y 12 (S302, S303). Si el círculo del error
de medida R_{2} está incluido en el área existente r_{2} como
se muestra en la figura 13, la precisión del área existente no
suficiente y por tanto el área existente es estimada de nuevo de
acuerdo con la técnica que se muestra en la figura 8 (S302,
S304).
El método de estimación de localización de la
presente realización tal como se ha descrito arriba, permite al
aparato llevar a cabo la estimación de localización con una alto
grado de concordancia con el estado actual, sin el uso de
información de otro dispositivo, utilizando eficazmente la
información.
A continuación se describirá el aparato de
estimación de localización y el método de estimación de localización
acordes con la segunda realización de la presente invención. La
presente realización es diferente de la primera realización
descrita arriba, por cuanto que la primera etapa de estimación del
área en movimiento es para proporcionar un valor puntual basado en
la información de error, al área en movimiento estimada, y para
llevar a cabo la estimación del área en movimiento a partir de la
información de localización y de la información de error, medidas
en una pluralidad de momentos pasados antes de que el valor puntual
no sea menor que cierto valor.
La figura 15 es un diagrama de flujo que muestra
la estimación del área en movimiento de acuerdo con la segunda
realización de la presente invención, y la figura 16 es una
ilustración que muestra el método de estimación del área en
movimiento acorde con la segunda realización de la presente
invención. En primer lugar se estima el área en movimiento a partir
de dos puntos de localizaciones medidas, T_{0}, T_{1} (S1101). A
continuación se proporciona un valor puntual de acuerdo con piezas
de información de error R_{0}, R_{1} de las localizaciones
medidas T_{0}, T_{1} (S1102). En el ejemplo de la figura 16 se
proporciona cuatro puntos.
Cuando el valor puntual no es menor que cierto
umbral se completa la estimación del área en movimiento (S1103,
S1104). Cuando el valor puntual es menor que cierto umbral, el área
en movimiento se estima partir de otros dos puntos (1105). En el
ejemplo de la figura 16, la estimación del área en movimiento r' se
lleva a cabo a partir de dos puntos de localizaciones medidas
T_{-1}, T_{-2}. Después, se proporciona un valor puntual de
acuerdo con piezas de información de error de los dos puntos
(S1106). En el ejemplo de la figura 16 se proporciona seis puntos,
de acuerdo con las piezas de información de error R_{-1}, R_{-2}
de las localizaciones medidas T_{-1}, T_{-2}. Después se
obtiene un solape con el área en movimiento diseñada previamente, y
se calcula un valor puntual total (S1103). Cuando el valor puntual
no es menor que cierto valor, el solape 60 se define como el área
en movimiento, y se completa la estimación del área en movimiento
(S1104). Cuando el valor puntual es menor que cierto valor, la
parte de procesamiento aritmético 20 repite las etapas de llevar a
cabo de nuevo la estimación del área en movimiento, a partir de
otros dos puntos, y verificar si el valor puntual en el solape con
cada área en movimiento estimada previamente, no es menor que tal
cierto valor (S1105-S1107).
Puesto que la presente invención se proporciona
para dar puntos a un área en movimiento estimada, de acuerdo con la
información de error, el área en movimiento puede estimarse con
mayor precisión.
A continuación se describirá el aparato de
estimación de la localización, de acuerdo con la tercera realización
de la presente invención. La figura 17 es un diagrama que muestra
el aparato de estimación de localización, de acuerdo con la tercera
realización de la presente invención. La presente realización es
diferente respecto a las realizaciones primera y segunda descritas
arriba, por cuanto que el aparato de estimación de localización 10
no está montado sobre una unidad móvil 30 portada por un usuario,
sino montado sobre el lado de la red 40.
En la presente realización, como se muestra en
la figura 17, el aparato de estimación de localización 10 está
montado sobre un servidor o similar, para proporcionar servicios, y
a través de la red 40 está conectado a la unidad móvil 30 portada
por el usuario. El aparato de estimación de localización 10, como en
el caso de las mencionadas realizaciones primera y segunda, tiene
una parte de adquisición de información 12, una parte de
almacenamiento de información 18 y una parte de procesamiento
aritmético 20. La parte de estimación de localización 10 está
configurada para recibir información procedente de la unidad móvil
30, y para transmitir una localización estimada, a través de la red
40. La unidad móvil 30 está provista con la parte de visualización
22 para mostrar la localización estimada, recibida desde el aparato
de estimación de localización 10.
Cuando la parte de adquisición de información 12
del aparato de estimación de localización 10 adquiere información a
través de la red 40, procedente de la unidad móvil 30, la parte de
procesamiento aritmético 20 del aparato de estimación de
localización 10 calcula la localización estimada, a partir de la
información de localización y la información de error adquiridas,
como en el caso de las mencionadas realizaciones primera y segunda.
La localización estimada, calcula de este modo, se transmite a
través de la red 40 a la unidad móvil 30. La unidad móvil 30, que
recibe la localización estimada, muestra la localización estimada
sobre la parte de visualización 22.
Como se ha descrito arriba, en la presente
realización el aparato de estimación de localización está montado
sobre el lado de la red, mediante lo que el método de estimación de
localización de la presente invención puede implementarse
simplemente modificando el lado de la red.
Se hace notar que el aparato de estimación de
localización y el método de estimación de localización de la
presente invención, no se limitan en modo alguno a las realizaciones
descritas arriba, y pueden obviamente modificarse de varias formas
sin apartarse del espíritu y alcance de la presente invención.
\vskip1.000000\baselineskip
La lista de referencias citadas por el
solicitante es solo para comodidad del lector. No forma parte del
documento de Patente Europea. Aunque se ha tomado especial cuidado
en recopilar las referencias, no puede descartarse errores u
omisiones y la EPO rechaza toda responsabilidad a este
respecto.
\bullet JP 2 002 341 010 A [0002]
\bullet JP 2 002 341 011 A [0002]
\bullet JP 2 003 090 872 A [0002].
Claims (8)
1. Un aparato de estimación de localización, que
comprende:
un medio de adquisición de información, para
adquirir piezas de información de localización y piezas de
información de error de un objeto móvil, medidas en el presente y
en una pluralidad de momentos pasados; y
un medio de procesamiento aritmético, para
procesar aritméticamente las piezas de información de localización
y las piezas de información de error, adquiridas por el medio de
adquisición de información,
donde el medio de procesamiento aritmético
ejecuta:
- una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información;
- una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por el medio de adquisición de información; y
- una tercera etapa de estimación de una localización actual del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual, adquiridas por el medio de adquisición de información.
2. El aparato de estimación de localización
acorde con la reivindicación 1, en el que el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la primera etapa, de estimación del área en
movimiento a partir de las piezas de información de localización y
de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en
una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de
adquisición de información, antes de que un área, del área en
movimiento estimada, deje de estar por encima de cierto valor.
3. El aparato de estimación de localización
acorde con la reivindicación 1, en el que el medio de procesamiento
aritmético lleva a cabo la primera etapa de proporcionar un valor
puntual basado en la información de error, al área en movimiento
estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de
información de localización y las piezas de información de error del
objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados,
adquiridas por el medio de adquisición de información, antes de que
el valor puntual deje de estar por debajo de cierto valor.
4. El aparato de estimación de localización
acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el
medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la segunda etapa de
estimación del área existente actualmente del objeto móvil, a partir
del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a
partir de las piezas de información de localización y las piezas de
información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de
momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de
información.
5. Un aparato de estimación de localización, que
comprende:
- una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de piezas de información de localización y de piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados;
- una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un instante pasado; y
- una tercera etapa de estimación de una localización presente del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual.
6. El método de estimación de la localización
acorde con la reivindicación 5, en el que la primera etapa comprende
estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información
de localización y las piezas de información de error del objeto
móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, antes de que
un área relativa al área en movimiento estimada deje de ser mayor
que cierto valor.
7. El método de estimación de localización
acorde con la reivindicación 5, en el que la primera etapa comprende
proporcionar un valor puntual en función de la información de
error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en
movimiento a partir de las piezas de información de localización y
de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en
la pluralidad de momentos pasados, antes de que el valor puntual
deje de ser menor que cierto valor.
8. El método de estimación de localización
acorde con cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, en el que la
segunda etapa comprende estimar el área existente actualmente del
objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo,
del objeto móvil, y a partir de las piezas de información de
localización y las piezas de información de error del objeto móvil,
medidas en una pluralidad de instantes pasados.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2005132723A JP4652886B2 (ja) | 2005-04-28 | 2005-04-28 | 位置推定装置および位置推定方法 |
| JP2005-132723 | 2005-04-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2301111T3 true ES2301111T3 (es) | 2008-06-16 |
Family
ID=36642440
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES06008690T Active ES2301111T3 (es) | 2005-04-28 | 2006-04-26 | Aparato y metodo de estimacion de localizacion. |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7593739B2 (es) |
| EP (1) | EP1720037B1 (es) |
| JP (1) | JP4652886B2 (es) |
| CN (1) | CN100543420C (es) |
| DE (1) | DE602006000614T2 (es) |
| ES (1) | ES2301111T3 (es) |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4695123B2 (ja) * | 2007-09-05 | 2011-06-08 | 日本電信電話株式会社 | 位置情報取得装置，位置情報取得方法および位置情報取得プログラム |
| DE102007045894A1 (de) * | 2007-09-25 | 2009-05-07 | Mobotix Ag | Verfahren zur Kommunikationssteuerung |
| CN101855518B (zh) * | 2007-11-13 | 2013-10-09 | 富士通天株式会社 | 定位系统及车载装置 |
| JP5386698B2 (ja) * | 2009-09-07 | 2014-01-15 | アイチ・マイクロ・インテリジェント株式会社 | 室内位置検出装置 |
| WO2011065007A1 (ja) | 2009-11-30 | 2011-06-03 | パナソニック株式会社 | 携帯型通信装置、通信方法、集積回路、プログラム |
| JP5413335B2 (ja) | 2010-09-09 | 2014-02-12 | ソニー株式会社 | 位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
| WO2012070251A1 (ja) * | 2010-11-25 | 2012-05-31 | パナソニック株式会社 | 通信機器 |
| US9262732B2 (en) * | 2011-06-22 | 2016-02-16 | Sap Se | System and method of enterprise action item planning, executing, tracking and analytics |
| JP5087163B1 (ja) * | 2011-08-31 | 2012-11-28 | 株式会社東芝 | 立体画像表示装置 |
| KR102260332B1 (ko) * | 2014-02-06 | 2021-06-02 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 위치 검출을 위한 영역 설정 방법, 이를 이용한 위치 검출 장치 및 이를 실행하는 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 |
| GB201621903D0 (en) | 2016-12-21 | 2017-02-01 | Blue Vision Labs Uk Ltd | Localisation |
| JP6820781B2 (ja) * | 2017-03-28 | 2021-01-27 | 日鉄ソリューションズ株式会社 | システム、情報処理装置、情報処理方法及びプログラム |
| CN111033426A (zh) * | 2017-09-04 | 2020-04-17 | 日本电产株式会社 | 移动体、位置推断装置以及计算机程序 |
| JP6825712B2 (ja) * | 2017-09-04 | 2021-02-03 | 日本電産株式会社 | 移動体、位置推定装置、およびコンピュータプログラム |
| AU2018411150B2 (en) * | 2018-02-28 | 2021-08-05 | Honda Motor Co.,Ltd. | Position estimation device, moving body, position estimation method and program |
| JP7120953B2 (ja) * | 2019-03-20 | 2022-08-17 | ヤフー株式会社 | 情報提供装置、情報提供方法、及びプログラム |
| GB2591098B (en) * | 2020-01-14 | 2022-02-23 | Equinor Energy As | Sub-surface well location determination |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2947077B2 (ja) * | 1993-07-27 | 1999-09-13 | 松下電器産業株式会社 | 位置検出装置および位置測定方法 |
| US5563608A (en) * | 1993-07-27 | 1996-10-08 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Position measuring system and method therefor |
| JP3448976B2 (ja) | 1994-08-30 | 2003-09-22 | 株式会社デンソー | 車両用現在位置検出装置 |
| JP3784855B2 (ja) * | 1995-05-19 | 2006-06-14 | パイオニア株式会社 | 測位データ補正装置及び測位データ補正方法 |
| US6449559B2 (en) * | 1998-11-20 | 2002-09-10 | American Gnc Corporation | Fully-coupled positioning process and system thereof |
| US6611755B1 (en) * | 1999-12-19 | 2003-08-26 | Trimble Navigation Ltd. | Vehicle tracking, communication and fleet management system |
| JP4271879B2 (ja) | 2001-05-11 | 2009-06-03 | パイオニア株式会社 | 位置測定装置及びナビゲーション装置並びに位置測定方法及びナビゲーション方法 |
| EP1256813A3 (en) * | 2001-05-11 | 2004-01-02 | Pioneer Corporation | Apparatus and method for navigation and positioning |
| JP3593511B2 (ja) * | 2001-07-26 | 2004-11-24 | 株式会社ウッドワン | 所在位置管理方法および装置 |
| JP2003090872A (ja) * | 2001-09-18 | 2003-03-28 | Fujitsu Ltd | 位置測定装置、それを備えた端末及び位置測定方法 |
| US6865395B2 (en) * | 2002-08-08 | 2005-03-08 | Qualcomm Inc. | Area based position determination for terminals in a wireless network |
| JP4170128B2 (ja) * | 2003-04-03 | 2008-10-22 | 三菱電機株式会社 | 経路案内学習装置 |
| US7176813B2 (en) * | 2004-09-10 | 2007-02-13 | Xanavi Informatics Corporation | System and method for processing and displaying traffic information in an automotive navigation system |
-
2005
- 2005-04-28 JP JP2005132723A patent/JP4652886B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2006
- 2006-04-26 ES ES06008690T patent/ES2301111T3/es active Active
- 2006-04-26 DE DE602006000614T patent/DE602006000614T2/de active Active
- 2006-04-26 EP EP06008690A patent/EP1720037B1/en not_active Not-in-force
- 2006-04-27 US US11/411,881 patent/US7593739B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2006-04-28 CN CNB2006100772553A patent/CN100543420C/zh not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2006308472A (ja) | 2006-11-09 |
| US7593739B2 (en) | 2009-09-22 |
| CN100543420C (zh) | 2009-09-23 |
| EP1720037A2 (en) | 2006-11-08 |
| EP1720037A3 (en) | 2007-05-02 |
| JP4652886B2 (ja) | 2011-03-16 |
| EP1720037B1 (en) | 2008-03-05 |
| US20060247890A1 (en) | 2006-11-02 |
| DE602006000614T2 (de) | 2009-04-02 |
| DE602006000614D1 (de) | 2008-04-17 |
| CN1865855A (zh) | 2006-11-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2301111T3 (es) | Aparato y metodo de estimacion de localizacion. | |
| ES2257477T3 (es) | Estimacion de la posicion de un terminal de comunicacion movil mediante la combinacion de medidas de señales intercambiadas entre el terminal movil y las estaciones de base. | |
| ES2322104T3 (es) | Procedimiento y sistema para usar informacion de altitud en un sistema de posicionamiento por satelite. | |
| ES2296393T3 (es) | Procedimiento y aparato para operar un receptor de un sistema de posicionamiento por satelite. | |
| ES2386394T3 (es) | Método de procesamiento de datos de posicionamiento | |
| ES2299640T3 (es) | Sistema y metodo de gestion de la informacion de posicion. | |
| ES2541686T3 (es) | Almanaque de ubicación dinámico para estaciones de base inalámbricas | |
| ES2425760T3 (es) | Sistema proveedor de información posicional, aparato y transmisor proveedores de información posicional | |
| JP3591759B2 (ja) | 位置情報管理システム、位置情報管理装置、および、情報端末 | |
| ES2322682T3 (es) | Complementacion de un sistema de posicionamiento por satelite con señales de comunicacion inalambrica. | |
| ES2237930T3 (es) | Dispositivo y procedimiento para encontrar un vehiculo aparcado. | |
| ES2345708T3 (es) | Procedimiento y aparato para usar datos de asistencia en relacion con sistemas de posicionamiento por satelite. | |
| ES2347263T3 (es) | Localizacion de un dispositivo inalambrico basandose en informacion sobre estaciones base pertenecientes a una pluralidad de redes. | |
| KR20130050500A (ko) | 위치 정보 제공 방법 및 이를 위한 장치 | |
| US20060030334A1 (en) | Position information management system | |
| US8626190B2 (en) | Method for location determination of wireless device | |
| ES2762684T3 (es) | Sistema de percepción y ubicación posicional mejorado para personas con deterioro cognitivo y sus cuidadores | |
| ES2277145T3 (es) | Procedimiento para detectar que se recorre al menos un tramo de carretera de peaje. | |
| ES2441175T3 (es) | Dispositivo y método sencillos para que un usuario vuelva a una ubicación | |
| ES2360769A1 (es) | Procedimiento y sistema de localización y dispositivo portátil localizable. | |
| ES2532255T3 (es) | Método para determinar una dirección desconocida de un servidor de localización en una red inalámbrica que ofrece servicios basados en localización | |
| JP2006064705A (ja) | 地図表示装置及び地図表示方法 | |
| WO1999049331A1 (en) | Mobile locating system | |
| WO2011043640A2 (es) | Sistema de localización geográfica | |
| JP2006221661A (ja) | 位置情報管理方法、および、装置 |