ES2301111T3 - Aparato y metodo de estimacion de localizacion. - Google Patents

Aparato y metodo de estimacion de localizacion. Download PDF

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Abstract

Un aparato de estimación de localización, que comprende: un medio de adquisición de información, para adquirir piezas de información de localización y piezas de información de error de un objeto móvil, medidas en el presente y en una pluralidad de momentos pasados; y un medio de procesamiento aritmético, para procesar aritméticamente las piezas de información de localización y las piezas de información de error, adquiridas por el medio de adquisición de información, donde el medio de procesamiento aritmético ejecuta: una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información; una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por el medio de adquisición de información; y una tercera etapa de estimación de una localización actual del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual, adquiridas por el medio de adquisición de información.

Description

Aparato y método de estimación de localización.
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un aparato de estimación de localización, y a un método de estimación de localización.
Arte previo relacionado
En los últimos años, para especificar una localización existente, de un objeto móvil tal como un vehículo o un usuario que porta un teléfono celular, es práctica común especificar la localización actual del objeto móvil, mediante el uso de información de posicionamiento transmitida desde los satélites GPS (Global Positioning System, sistema de posicionamiento global) y otros. En este caso, la información de posicionamiento es información de localización en momentos discontinuos, y la información de localización contiene cierto rango de error. Por este motivo, hay propuestas e intentos para incrementar el nivel de concordancia con el estado real. Por ejemplo, un método propuesto es estimar la localización del objeto móvil desechando la información con baja precisión respecto de las medidas de información de posicionamiento (véase la Aplicación de Patente Japonesa Pendiente para Examen Número 2002-341 010, y la 2003-90 872). Otro método propuesto es incrementar el grado de concordancia con el estado real, mediante el uso de la información de otro dispositivo, como por ejemplo información de un sensor de aceleración (véase la Aplicación de Patente Japonesa Pendiente para Examen Número 2003-90 872).
Resumen de la invención
Sin embargo, el método de descartar la información con baja precisión que se ha descrito arriba tiene una pobre eficiencia en términos de una utilización eficaz de la información, y el método de utilizar la información de otro dispositivo como puede ser la información del sensor de aceleración, tiene el problema de incrementar el coste del dispositivo.
La presente invención se ha llevado a cabo a la vista de las circunstancias anteriores, y un objetivo de la invención es proporcionar medios de estimación de localización capaces de conseguir un alto grado de concordancia con el estado real, sin el uso de información de otro dispositivo, pero utilizando eficazmente la información.
La presente invención es un aparato de estimación de la localización, que comprende: medios de adquisición de información, para adquirir piezas de información de localización y piezas de información de error, de un objeto móvil medido en el presente y en una pluralidad en momentos pasados; y medios de procesamiento aritmético para procesar aritméticamente las piezas de información de localización y las piezas de información de error adquiridas por el medio de adquisición de información, donde el medio de procesamiento aritmético ejecuta: una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información; una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por el medio de adquisición de información; y una tercera etapa, de estimación de una localización presente del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil, y a partir de la pieza de información de localización y de la pieza de información de error del objeto móvil, medidas en el tiempo actual, adquiridas por el medio de adquisición de información.
En esta configuración, el medio de procesamiento aritmético estima el área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error, medidas en la pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información, y estima el área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento y a partir la pieza de información de localización y de la pieza de información de error del objeto móvil, medidas en el momento pasado. Después, el medio de procesamiento aritmético estima la localización presente del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil, estimada, y a partir de la información de localización y la información de error medidas actualmente. Por lo tanto, el aparato de estimación de localización es capaz de llevar a cabo la estimación de localización a un alto grado de concordancia con un estado real, sin el uso de la información de otro dispositivo, pero utilizando de forma eficaz la información.
En este caso, preferentemente el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la primera etapa de estimación del área en movimiento, a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad en momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información, antes de que un área, del área en movimiento estimada, deje de ser mayor que cierto valor.
En esta configuración, el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la etapa de estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error, medidas en la pluralidad de momentos pasados antes de que el área, del área en movimiento estimada, deje de ser mayor que cierto valor; por lo tanto el área, del área en movimiento del objeto móvil estimada, deja de ser mayor de cierto valor y así el aparato es capaz de llevar a cabo la estimación de localización con mayor precisión.
Preferentemente, el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la primera etapa consistente en proporcionar un valor puntual en función de la información de error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados y adquiridas por el medio de adquisición de información, antes de que el valor puntual deje de ser menor que cierto valor.
En esta configuración, el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la etapa de proporcionar el valor puntual en función de la información de error para el área en movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error, medidas en la pluralidad de momentos pasados antes de que el valor puntual deje de ser menor que cierto valor; por lo tanto, la precisión del área en movimiento del objeto móvil estimada, deja de ser menor que cierto nivel y así el aparato es capaz de llevar a cabo la estimación de localización con mayor precisión.
Preferentemente, el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la segunda etapa de estimación del área actualmente existente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados y adquiridas por el medio de adquisición de información.
En esta configuración, en el medio de procesamiento aritmético estima un el área actualmente existente del objeto móvil, a partir del área en movimiento y a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información; por lo tanto, incluso en el caso en que un error de la información de error medida en un momento pasado, sea tan grande que degrade la precisión, el rango del área existente puede estrecharse mediante estimar el área existente en base a las piezas de información de localización y a las piezas de información de error medidas en la pluralidad de momentos, y así el aparato es capaz de llevar a cabo la estimación localización con una precisión superior.
Otro aspecto de la presente invención, proporciona un método de estimación de localización que comprende: una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, de un objeto móvil, a partir de piezas de información de localización y de piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados; una segunda etapa de estimación de un área actualmente existente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir de la pieza de información de localización y de la pieza de información de error del objeto móvil, medida en un momento pasado; y una tercera etapa de estimación de una localización presente del objeto móvil, a partir del área actualmente existente del objeto móvil, y a partir la pieza de información de localización y de la pieza de información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual.
En este caso, preferentemente la primera etapa comprende estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en la pluralidad de momentos pasados, antes de que un área, del área en movimiento estimada, deje de ser mayor que cierto valor.
Preferentemente, la primera etapa comprende proporcionar un valor puntual en función de la información de error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en la pluralidad de momentos pasados, antes de que el valor puntual deje de ser menor que cierto valor.
Preferentemente, la segunda etapa comprende estimar el área actualmente existente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, y a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados.
El aparato de estimación de la localización y el método de estimación de la localización acordes con la presente invención, son capaces de llevar a cabo la estimación de localización con un elevado nivel de concordancia con el estado real, sin el uso de información de otro dispositivo, pero utilizando eficazmente la información.
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es un diagrama que muestra una configuración de un aparato de estimación de localización, acorde con la primera realización de la presente invención.
La figura 2 es un diagrama que muestra un ejemplo de información de localización e información de error almacenadas en una parte de almacenamiento de información, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 3 es un diagrama de flujo que muestra una operación del aparato de estimación de la localización, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 4 es una ilustración que muestra un caso de un modelo acorde con la primera realización de la presente invención.
La figura 5 es una ilustración que muestra un método de estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra la estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 7 es una ilustración que muestra un método de estimación de un área existente, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 8 es una ilustración que muestra un método de estimación de un área existente, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 9 es una ilustración que muestra un método de estimación de una localización, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra la estimación de una localización, de acuerdo con la primera realización de la presente invención.
La figura 11 es una ilustración que muestra una relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 12 es una ilustración que muestra una relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 13 es una ilustración que muestra una relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 14 es una ilustración que muestra una relación entre un área existente, localizaciones medidas y errores de medida, en la primera realización de la presente invención.
La figura 15 es un diagrama de flujo que muestra la estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la segunda realización de la siente invención.
La figura 16 es una ilustración que muestra un método de estimación de un área en movimiento, de acuerdo con la segunda realización de la presente invención.
La figura 17 es un diagrama que muestra un aparato de estimación de localización, de acuerdo con la tercera realización de la presente invención.
Descripción de las realizaciones preferidas
El aparato de estimación de localización acorde con realizaciones de la presente invención se describirá a continuación, con referencia a los dibujos anexos. Los elementos constitutivos con los mismos símbolos de referencia denotarán los mismos elementos constitutivos, y se omitirá su descripción redundante.
Se describe primero la configuración del aparato de estimación de localización acorde con la primera realización de la presente invención. La figura 1 es un diagrama que muestra la configuración del aparato de estimación de localización acorde con la primera realización de la presente invención. Como se muestra en la figura 1, el aparato de estimación de localización 10 de la presente realización tiene una parte de adquisición de información 12 (medio de adquisición de información), una parte de almacenamiento de información 18, una parte de procesamiento aritmético 20 (medio de procesamiento aritmético) y una parte de visualización 22, y está construido como un aparato para recibir señales GPS procedentes de los satélites GPS, información tal como información de célula (información de estación base) o información de etiqueta, y para estimar una localización de un automóvil un usuario que lleva un teléfono celular.
La parte de adquisición de información 12 se compone físicamente de un receptor de antena, un circuito RF, un convertidor de señal, etc., y está configurada para recibir información tal como las señales GPS. La parte de adquisición de información 12 tiene un dispositivo de adquisición de información de localización 14, para adquirir la información de localización del objeto móvil a partir de la información, y un dispositivo de adquisición de información de error 16, para adquirir información de error de la información de localización del objeto móvil, a partir de la información. La información de localización y la información de error procedentes de la parte de adquisición de información 12, es suministrada directamente a la parte de procesamiento aritmético 20, y también es suministrada a la parte de almacenamiento de información 18, para ser almacenada y después suministrada a la parte de procesamiento aritmético 20.
La parte de almacenamiento de información 18 se compone físicamente una ROM (Read Only Memory, memoria de solo lectura), una RAM (Random Access Memory, memoria de acceso aleatorio), etc., y está configurada para almacenar la información de localización y la información de error, suministradas desde la parte de adquisición de información 12 en cada instante de medida. La figura 2 es un diagrama que muestra un ejemplo de la información de localización y la información de error, almacenadas en la parte de almacenamiento de información de acuerdo con la primera realización de la presente invención. Como se muestra en la figura 2, la parte de almacenamiento de información 18 almacena la información de localización consistente en latitud y longitud, y la información de error que indica un rango de error de aquellas, para cada instante.
De nuevo en referencia a la figura 1, la parte de procesamiento aritmético 20 se compone físicamente de una CPU (Central Processing Unit, unidad central de procesamiento), una ROM, una RAM, etc., y está configurada para estimar la localización actual a partir de la información de localización y de la información de error, adquiridas de la parte de adquisición de información 12, mediante una técnica que se describirá más abajo. Una localización de estimación, estimada por la parte de procesamiento 20, es suministrada a la parte de visualización 22 que consiste en una pantalla de cristal líquido o similar, para ser mostrada al usuario.
A continuación se describe el funcionamiento del aparato de estimación de localización de la presente realización, junto con un método de estimación de localización de la presente invención. La figura 3 es un diagrama de flujo que muestra el funcionamiento de la operación del aparato de estimación de localización, acorde con la realización de la presente invención. El método de estimación de localización de la presente realización se compone en general de tres etapas, y la parte de procesamiento aritmético del aparato de estimación de localización, estima la localización del objeto móvil por medio de ejecutar secuencialmente una primera etapa (S100) de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo del objeto móvil, una segunda etapa (S200) de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, y una tercera etapa (S300) de estimación de la localización presente del objeto móvil.
La figura 4 es una ilustración que muestra el caso de un modelo acorde con la primera realización de la presente invención. Este caso indica una situación en la que cada periodo de tiempo entre instantes T(0) y T(1) y entre instantes T(1) y T(2), se asume como una unidad de tiempo. La figura 4 muestra localizaciones medidas T_{0}, T_{1} y T_{2} con respectivos errores de medida R_{0}, R_{1} y R_{2} en instantes pasados T(0) y T(1) y en el momento presente T(2), y muestra un estado en el que las localizaciones medidas en los instantes T(0) y T(1) concuerdan bien con localizaciones actuales t_{0}, t_{1} debido a los pequeños errores de medida R0 y R1, y en el que la localización medida en el tiempo presente T(2) no concuerda con la localización actual t_{2} debido al gran error de medida R_{2}.
En el método de estimación de localización de la presente realización, la primera etapa consiste en estimar un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil. La figura 5 es una ilustración que muestra un método de estimación del área en movimiento de acuerdo con la primera realización de la presente invención. Como se muestra la figura 5, en primer lugar los errores de medida R_{0}, R_{1} en las respectivas localizaciones medidas T_{0}, T_{1} son utilizados para dibujar flechas desde puntos de inicio 50 sobre el rango de error de medida R_{0}, a puntos finales 52 sobre el rango del error de medida R_{1}. Después se junta los puntos de inicio 50 de las respectivas flechas mediante lo cual, un agregado de los puntos finales 52 de las respectivas flechas nos permite estimar un área en movimiento r con el radio r = R_{0} + R_{1}.
La figura 6 es un diagrama de flujo que muestra la estimación del área en movimiento, de acuerdo con la primera realización de la presente invención. El área en movimiento estimada, está afectada por partes de información de error de dos partes de información de localización pasadas, a ser utilizadas, y por lo tanto se estrecha antes de que el área en movimiento alcance cierta precisión. En la presente realización, la estimación del área en movimiento se lleva a cabo a partir de la información de localización y de la información de error, medidas en una pluralidad de momentos pasados antes de que el área, del área en movimiento estimada, deje de ser mayor de cierto valor.
En primer lugar, el área en movimiento se estima a partir de dos puntos de localizaciones medidas, T_{0}, T_{1} (S101). A continuación se mide el área que tiene el área en movimiento (S102). Si el área que tiene el área en movimiento no es mayor que cierto valor, se completa la estimación del área en movimiento (S103, S104). Si el área que tiene el área en movimiento es mayor que tal cierto valor, el área en movimiento se estima a partir de dos puntos en otros momentos, por ejemplo a partir de localizaciones medidas T_{-2}, T_{-1} en tiempos T(-2) y T(-1) (S103, S105). Después se mide un área de solape entre el área en movimiento estimada previamente y el área en movimiento estimada actualmente (S106). Cuando el área no es mayor que cierto valor, el solape se define como el área en movimiento y se completa la estimación del área en movimiento (S103, S104). Si el área es mayor que tal cierto valor, la parte de procesamiento aritmético 20 se dispone a repetir las etapas de volver a estimar el área en movimiento a partir de otros dos puntos, y verificar si el área de solape con cada área en movimiento estimada previamente, no es mayor que tal cierto valor (S105, S106). Este método permite a la parte de procesamiento aritmético estimar el área en movimiento con mayor precisión.
A continuación se estima un área existentemente actualmente, del objeto móvil. La figura 7 es una ilustración que muestra un método de estimación del área existente, de acuerdo con la primera realización de la presente invención. Como se muestra en la figura 7, el error de medida R_{1} en la localización medida T_{1} se utiliza para formar un agregado de áreas en movimiento r estimadas en la etapa previa, como se indica mediante líneas a trazos, con el rango de R_{1} como puntos de inicio 54. Después, el área existente r_{2} con el radio r_{2} = R_{0} + 2R_{1} puede estimarse a partir del agregado de áreas en movimiento indicadas por las líneas a trazos.
Puesto que el área existente se estima a partir de los puntos iniciales 54 y las áreas en movimiento r, el rango del área existente r_{2} se agranda si el error de medida R_{1} es tan grande que la precisión de los puntos de inicio 54 es baja. Si el rango del área existente es grande como se muestra en la figura 8, se estima otro área existente r_{2}' utilizando otro instante temporal, por ejemplo utilizando el rango del error de medida R_{0} en el tiempo T(0) como puntos de inicio, y se define un solape 56 entre las áreas existentes r_{2}, r_{2}', como el área existente en el tiempo T(2), mediante lo que el área existente puede estimarse con precisión superior.
Finalmente, la localización presente del objeto móvil se estima a partir del área existente actualmente del objeto móvil, y a partir de la información de localización y la información de error del objeto móvil, medidas en el tiempo actual. La figura 9 es una ilustración que muestra un método de estimación de localización, acorde con la primera realización de la presente invención. Como se muestra la figura 9, se calcula un centro de gravedad para un solape 58 entre el rango del área existente r_{2} en el tiempo actual T(2) y el rango del error de medida R_{2} en la localización medida T_{2}, y se define la posición del centro de gravedad como una localización estimada T_{2}', mediante lo que puede estimarse la localización para que concuerde bien con la localización actual t_{2} del objeto móvil.
La figura 10 es un diagrama de flujo que muestra la estimación de la localización de acuerdo con la primera realización de la presente invención, y las figuras 11 a 14 son ilustraciones que muestran relaciones entre un área existente, localizaciones medidas y errores de medida, de acuerdo con la primera realización presente invención. Como se muestra la figura 10, se verifica si hay un solape entre el área existente r_{2} y el círculo del error de medida R_{2} (S301). Cuando hay un solape 58 como se muestra en las figuras 11 a 13, el flujo del proceso pasa a la siguiente etapa; cuando no hay solape como se muestra en la figura 14, la precisión del área existente es insuficiente y se estima de nuevo el área existente de acuerdo con la técnica que se muestra en la figura 8 (S301, S304). A continuación, como se muestra en la figura 10 se verifica si el círculo del error de medida R_{2} está incluido en el área existente r_{2} (S302). En ambos casos de r_{2} < R_{2} y r_{2} > R_{2} la localización actual se estima de acuerdo con la técnica mostrada en la figura 9, en tanto en cuanto el círculo del error de medida R_{2} no esté incluido en el área existente r_{2}, como se muestra en las figuras 11 y 12 (S302, S303). Si el círculo del error de medida R_{2} está incluido en el área existente r_{2} como se muestra en la figura 13, la precisión del área existente no suficiente y por tanto el área existente es estimada de nuevo de acuerdo con la técnica que se muestra en la figura 8 (S302, S304).
El método de estimación de localización de la presente realización tal como se ha descrito arriba, permite al aparato llevar a cabo la estimación de localización con una alto grado de concordancia con el estado actual, sin el uso de información de otro dispositivo, utilizando eficazmente la información.
A continuación se describirá el aparato de estimación de localización y el método de estimación de localización acordes con la segunda realización de la presente invención. La presente realización es diferente de la primera realización descrita arriba, por cuanto que la primera etapa de estimación del área en movimiento es para proporcionar un valor puntual basado en la información de error, al área en movimiento estimada, y para llevar a cabo la estimación del área en movimiento a partir de la información de localización y de la información de error, medidas en una pluralidad de momentos pasados antes de que el valor puntual no sea menor que cierto valor.
La figura 15 es un diagrama de flujo que muestra la estimación del área en movimiento de acuerdo con la segunda realización de la presente invención, y la figura 16 es una ilustración que muestra el método de estimación del área en movimiento acorde con la segunda realización de la presente invención. En primer lugar se estima el área en movimiento a partir de dos puntos de localizaciones medidas, T_{0}, T_{1} (S1101). A continuación se proporciona un valor puntual de acuerdo con piezas de información de error R_{0}, R_{1} de las localizaciones medidas T_{0}, T_{1} (S1102). En el ejemplo de la figura 16 se proporciona cuatro puntos.
Cuando el valor puntual no es menor que cierto umbral se completa la estimación del área en movimiento (S1103, S1104). Cuando el valor puntual es menor que cierto umbral, el área en movimiento se estima partir de otros dos puntos (1105). En el ejemplo de la figura 16, la estimación del área en movimiento r' se lleva a cabo a partir de dos puntos de localizaciones medidas T_{-1}, T_{-2}. Después, se proporciona un valor puntual de acuerdo con piezas de información de error de los dos puntos (S1106). En el ejemplo de la figura 16 se proporciona seis puntos, de acuerdo con las piezas de información de error R_{-1}, R_{-2} de las localizaciones medidas T_{-1}, T_{-2}. Después se obtiene un solape con el área en movimiento diseñada previamente, y se calcula un valor puntual total (S1103). Cuando el valor puntual no es menor que cierto valor, el solape 60 se define como el área en movimiento, y se completa la estimación del área en movimiento (S1104). Cuando el valor puntual es menor que cierto valor, la parte de procesamiento aritmético 20 repite las etapas de llevar a cabo de nuevo la estimación del área en movimiento, a partir de otros dos puntos, y verificar si el valor puntual en el solape con cada área en movimiento estimada previamente, no es menor que tal cierto valor (S1105-S1107).
Puesto que la presente invención se proporciona para dar puntos a un área en movimiento estimada, de acuerdo con la información de error, el área en movimiento puede estimarse con mayor precisión.
A continuación se describirá el aparato de estimación de la localización, de acuerdo con la tercera realización de la presente invención. La figura 17 es un diagrama que muestra el aparato de estimación de localización, de acuerdo con la tercera realización de la presente invención. La presente realización es diferente respecto a las realizaciones primera y segunda descritas arriba, por cuanto que el aparato de estimación de localización 10 no está montado sobre una unidad móvil 30 portada por un usuario, sino montado sobre el lado de la red 40.
En la presente realización, como se muestra en la figura 17, el aparato de estimación de localización 10 está montado sobre un servidor o similar, para proporcionar servicios, y a través de la red 40 está conectado a la unidad móvil 30 portada por el usuario. El aparato de estimación de localización 10, como en el caso de las mencionadas realizaciones primera y segunda, tiene una parte de adquisición de información 12, una parte de almacenamiento de información 18 y una parte de procesamiento aritmético 20. La parte de estimación de localización 10 está configurada para recibir información procedente de la unidad móvil 30, y para transmitir una localización estimada, a través de la red 40. La unidad móvil 30 está provista con la parte de visualización 22 para mostrar la localización estimada, recibida desde el aparato de estimación de localización 10.
Cuando la parte de adquisición de información 12 del aparato de estimación de localización 10 adquiere información a través de la red 40, procedente de la unidad móvil 30, la parte de procesamiento aritmético 20 del aparato de estimación de localización 10 calcula la localización estimada, a partir de la información de localización y la información de error adquiridas, como en el caso de las mencionadas realizaciones primera y segunda. La localización estimada, calcula de este modo, se transmite a través de la red 40 a la unidad móvil 30. La unidad móvil 30, que recibe la localización estimada, muestra la localización estimada sobre la parte de visualización 22.
Como se ha descrito arriba, en la presente realización el aparato de estimación de localización está montado sobre el lado de la red, mediante lo que el método de estimación de localización de la presente invención puede implementarse simplemente modificando el lado de la red.
Se hace notar que el aparato de estimación de localización y el método de estimación de localización de la presente invención, no se limitan en modo alguno a las realizaciones descritas arriba, y pueden obviamente modificarse de varias formas sin apartarse del espíritu y alcance de la presente invención.
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Referencias citadas en la descripción
La lista de referencias citadas por el solicitante es solo para comodidad del lector. No forma parte del documento de Patente Europea. Aunque se ha tomado especial cuidado en recopilar las referencias, no puede descartarse errores u omisiones y la EPO rechaza toda responsabilidad a este respecto.
Documentos de patente citados en la descripción
\bullet JP 2 002 341 010 A [0002]
\bullet JP 2 002 341 011 A [0002]
\bullet JP 2 003 090 872 A [0002].

Claims (8)

1. Un aparato de estimación de localización, que comprende:
un medio de adquisición de información, para adquirir piezas de información de localización y piezas de información de error de un objeto móvil, medidas en el presente y en una pluralidad de momentos pasados; y
un medio de procesamiento aritmético, para procesar aritméticamente las piezas de información de localización y las piezas de información de error, adquiridas por el medio de adquisición de información,
donde el medio de procesamiento aritmético ejecuta:
una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información;
una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente, del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un momento pasado, adquiridas por el medio de adquisición de información; y
una tercera etapa de estimación de una localización actual del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual, adquiridas por el medio de adquisición de información.
2. El aparato de estimación de localización acorde con la reivindicación 1, en el que el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la primera etapa, de estimación del área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información, antes de que un área, del área en movimiento estimada, deje de estar por encima de cierto valor.
3. El aparato de estimación de localización acorde con la reivindicación 1, en el que el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la primera etapa de proporcionar un valor puntual basado en la información de error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información, antes de que el valor puntual deje de estar por debajo de cierto valor.
4. El aparato de estimación de localización acorde con cualquiera de las reivindicaciones 1 a 3, en el que el medio de procesamiento aritmético lleva a cabo la segunda etapa de estimación del área existente actualmente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, adquiridas por el medio de adquisición de información.
5. Un aparato de estimación de localización, que comprende:
una primera etapa de estimación de un área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, a partir de piezas de información de localización y de piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados;
una segunda etapa de estimación de un área existente actualmente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en un instante pasado; y
una tercera etapa de estimación de una localización presente del objeto móvil, a partir del área existente actualmente del objeto móvil, y a partir de la información de localización y de la información de error del objeto móvil, medidas en el momento actual.
6. El método de estimación de la localización acorde con la reivindicación 5, en el que la primera etapa comprende estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de momentos pasados, antes de que un área relativa al área en movimiento estimada deje de ser mayor que cierto valor.
7. El método de estimación de localización acorde con la reivindicación 5, en el que la primera etapa comprende proporcionar un valor puntual en función de la información de error, al área en movimiento estimada, y estimar el área en movimiento a partir de las piezas de información de localización y de las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en la pluralidad de momentos pasados, antes de que el valor puntual deje de ser menor que cierto valor.
8. El método de estimación de localización acorde con cualquiera de las reivindicaciones 5 a 7, en el que la segunda etapa comprende estimar el área existente actualmente del objeto móvil, a partir del área en movimiento por unidad de tiempo, del objeto móvil, y a partir de las piezas de información de localización y las piezas de información de error del objeto móvil, medidas en una pluralidad de instantes pasados.
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