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Gebiet der Erfindung
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Die
Erfindung betrifft eine Standortschätzvorrichtung und ein Standortschätzverfahren.
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Verwandter technischer Hintergrund
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In
den vergangenen Jahren war es, um einen Aufenthaltsort eines mobilen
Objektes, wie beispielsweise eines Fahrzeugs oder eines ein Zellulartelefon mitführenden
Benutzers zu bestimmen, übliche
Praxis, den aktuellen Standort des mobilen Objektes unter Verwendung
von Positionsbestimmungsinformation zu bestimmen, die von GPS-(globales
Positionsbestimmungssystem)-Satelliten und anderen übertragen
werden. Bei der Positionsbestimmungsinformation handelt es sich
in diesem Fall um Standortinformation zu diskontinuierlichen Zeitpunkten,
und die Standortinformation enthält
einen gewissen Fehlerbereich. Aus diesem Grund gibt es Lösungsvorschläge zur Vergrößerung der Übereinstimmungsrate
mit einem tatsächlichen
Zustand. Beispielsweise wurde ein Verfahren vorgeschlagen, den Standort
des mobilen Objektes zu schätzen,
wobei dabei Information geringer Genauigkeit aus der gemessenen
Positionsbestimmungsinformation gestrichen wird (vergleiche offengelegte
japanische Patentanmeldungen
Nr. 2002-341010 und Nr.
2002-341011 ).
Ein weiteres vorgeschlagenes Verfahren besteht darin, die Übereinstimmungsrate
mit dem tatsächlichen
Zustand unter Verwendung weiterer Geräteinformation, wie beispielsweise
Beschleunigungs sensorinformation, zu vergrößern (vergleiche offengelegte
japanische Patentanmeldung Nr.
2003-90872 ).
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INHALT DER ERFINDUNG
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Jedoch
weist das Verfahren, bei dem Information geringer Genauigkeit verworfen
wird, wie zuvor beschrieben, schlechte Effizienz in Bezug auf eine
effektive Informationsausnützung
auf, und bei dem Verfahren, bei dem weitere Geräteinformation, wie beispielsweise
Beschleunigungssensorinformation, verwendet wird, besteht das Problem
einer Vergrößerung der
Gerätekosten.
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Die
Erfindung erfolgte in Bezug auf die zuvor beschriebenen Umstände, und
ein Ziel der Erfindung besteht darin, eine Standortschätzeinrichtung
bereitzustellen, die fähig
ist, eine hohe Übereinstimmungsrate
mit einem tatsächlichen
Zustand zu erzielen, ohne dass weitere Geräteinformation verwendet wird,
wobei dabei Information in effektiver Weise ausgenützt wird.
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Die
Erfindung ist eine Standortschätzvorrichtung,
aufweisend: eine Informationsermittlungseinrichtung zum Ermitteln
von Standortinformation und Fehlerinformationen eines beweglichen
Objektes, die zum aktuellen Zeitpunkt und zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten
in der Vergangenheit gemessen werden; und eine arithmetische Verarbeitungseinrichtung zum
arithmetischen Verarbeiten der Standortinformationen und der Fehlerinformationen,
die durch die Informationsermittlungseinrichtung ermittelt werden, wobei
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung ausführt: einen ersten Schritt,
bei dem eine Bewegungszone je Zeiteinheit des beweglichen Objektes aus
den Standortinformationen und den Fehlerinformationen des beweglichen
Objektes geschätzt
wird, die zu einer Mehrzahl von Zeitpunk ten in der Vergangenheit
gemessen wurden und die durch die Informationsermittlungseinrichtung
ermittelt werden; einen zweiten Schritt, bei dem eine aktuelle Vorhandenseinszone
des beweglichen Objektes geschätzt wird,
und zwar aus der Bewegungszone je Zeiteinheit des beweglichen Objektes
und aus der Standortinformation und der Fehlerinformation des beweglichen Objektes,
die zu einem Zeitpunkt in der Vergangenheit gemessen wurden und
die durch die Informationsermittlungseinrichtung ermittelt werden;
und einen dritten Schritt, bei dem ein aktueller Standort des beweglichen
Objektes geschätzt
wird, und zwar aus der aktuellen Vorhandenseinszone des beweglichen Objektes
und aus der Standortinformation und der Fehlerinformation des beweglichen
Objektes, die zur aktuellen Zeit gemessen werden und die durch die
Informationsermittlungseinrichtung ermittelt werden.
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Bei
dieser Konfiguration schätzt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung die Bewegungszone je
Zeiteinheit des mobilen Objektes aus den Standortinformationen und
den Fehlerinformationen, die zu der Mehrzahl von Zeitpunkten in
der Vergangenheit gemessen wurden, und die durch die Informationsermittlungseinrichtung
ermittelt wurden, und schätzt
die aktuelle Vorhandenseinszone des mobilen Objektes aus der Bewegungszone
und aus den Standortinformationen sowie der Fehlerinformation des
mobilen Objektes, die zu dem Zeitpunkt in der Vergangenheit gemessen
wurden. Dann schätzt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung den aktuellen Standort
des mobilen Objektes aus der geschätzten aktuellen Vorhandenseinszone
des mobilen Objektes und aus der aktuell gemessenen Standortinformation
und Fehlerinformation ab. Daher ist die Standortschätzvorrichtung
fähig,
die Standortschätzung
mit hoher Übereinstimmungsrate
mit einem tatsächlichen
Zustand durchzuführen,
und zwar ohne Verwendung von weiterer Geräteinformation, wobei dabei
Information in effektiver Weise genutzt wird.
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In
diesem Fall führt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung vorzugsweise den ersten
Schritt aus, bei dem die Bewegungszone aus den Standortinformationen
und den Fehlerinformationen des beweglichen Objektes geschätzt wird,
die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen
wurden und die durch die Informationsermittlungseinrichtung ermittelt
werden, bevor eine Fläche der
geschätzten
Bewegungszone nicht größer als
ein gewisser Wert wird.
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Bei
dieser Konfiguration führt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung den Schritt aus, bei dem
die Bewegungszone aus den Standortinformationen und den Fehlerinformationen
geschätzt
wird, die zu der Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen
wurden, bevor die Fläche
der geschätzten
Bewegungszone nicht größer als
ein gewisser Wert wird; daher wird die Fläche der geschätzten Bewegungszone
des mobilen Objektes nicht größer als
der gewisse Wert, und die Vorrichtung ist somit fähig, die
Standortschätzung
mit größerer Genauigkeit
durchzuführen.
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Vorzugsweise
führt die
arithmetische Verarbeitungseinrichtung den ersten Schritt aus, bei
dem der geschätzten
Bewegungszone basierend auf der Fehlerinformation ein Punktwert
gegeben wird und die Bewegungszone aus den Standortinformationen und
den Fehlerinformationen des beweglichen Objektes geschätzt wird,
die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen
wurden und die durch die Informationsermittlungseinrichtung ermittelt
werden, bevor der Punktwert nicht kleiner als ein gewisser Wert
wird.
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Bei
dieser Konfiguration führt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung den Schritt aus, bei dem
der geschätzten
Bewegungszone basierend auf der Fehlerinformation der Punktwert
gegeben wird und die Bewegungszone aus den Standortinformationen
und den Fehlerinformationen geschätzt wird, die zu der Mehrzahl
von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen wurden, bevor der
Punktwert nicht kleiner als ein gewisser Wert wird; daher wird die
Genauigkeit der geschätzten
Bewegungszone des mobilen Objektes nicht kleiner als ein gewisses
Niveau, und die Vorrichtung ist somit fähig, die Standortschätzung mit
höherer
Genauigkeit durchzuführen.
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Vorzugsweise
führt die
arithmetische Verarbeitungseinrichtung den zweiten Schritt durch,
bei dem die aktuelle Vorhandenseinszone des beweglichen Objektes
geschätzt
wird, und zwar aus der Bewegungszone je Zeiteinheit des beweglichen
Objektes und aus den Standortinformationen und den Fehlerinformationen
des beweglichen Objektes, die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten
in der Vergangenheit gemessen wurden und die durch die Informationsermittlungseinrichtung
ermittelt werden.
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Bei
dieser Konfiguration schätzt
die arithmetische Verarbeitungseinrichtung die aktuelle Vorhandenseinszone
des beweglichen Objektes aus der Bewegungszone und aus den Standortinformationen und
den Fehlerinformationen, die zu der Mehrzahl von Zeitpunkten in
der Vergangenheit gemessen wurden und die durch die Informationsermittlungseinrichtung
ermittelt werden; daher kann, sogar in einem Fall, bei dem ein Fehler
der Fehlerinformation, die zu einem Zeitpunkt in der Vergangenheit
gemessen wird, so groß ist,
dass die Genauigkeit verschlechtert wird, der Bereich der Vorhandenseinszone
dadurch verengt werden, dass die Vorhandenseinszone auf Basis der
Standortinformationen und der Fehlerinformationen abge schätzt wird,
die zur Mehrzahl von Zeitpunkten gemessen werden, und die Vorrichtung ist
somit fähig,
die Standortschätzung
mit höherer Genauigkeit
durchzuführen.
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Ein
weiterer Aspekt der Erfindung stellt ein Standortschätzverfahren
bereit, beinhaltend: einen ersten Schritt, bei dem eine Bewegungszone
je Zeiteinheit eines beweglichen Objektes aus Standortinformationen
und Fehlerinformationen des beweglichen Objektes geschätzt wird,
die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen wurden;
einen zweiten Schritt, bei dem eine aktuelle Vorhandenseinszone
des beweglichen Objektes geschätzt
wird, und zwar aus der Bewegungszone je Zeiteinheit des beweglichen
Objektes und aus der Standortinformation und der Fehlerinformation
des beweglichen Objektes, die zu einem Zeitpunkt in der Vergangenheit
gemessen wurden; und einen dritten Schritt, bei dem ein aktueller
Standort des beweglichen Objektes geschätzt wird, und zwar aus der
aktuellen Vorhandenseinszone des beweglichen Objektes und aus der
Standortinformation und der Fehlerinformation des beweglichen Objektes,
die zur aktuellen Zeit gemessen werden.
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In
diesem Fall umfasst der erste Schritt, dass die Bewegungszone aus
den Standortinformationen und den Fehlerinformationen des beweglichen
Objektes, die zu der Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit
gemessen wurden, geschätzt
wird, bevor eine Fläche
der geschätzten
Bewegungszone nicht größer als
ein gewisser Wert wird.
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Vorzugsweise
umfasst der erste Schritt, dass der geschätzten Bewegungszone basierend
auf der Fehlerinformation ein Punktwert gegeben wird und die Bewegungszone
aus den Standortinformationen und den Fehlerinformationen des beweglichen
Objektes, die zu der Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit
gemessen wurden, geschätzt
wird, bevor der Punktwert nicht kleiner als ein gewisser Wert wird.
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Vorzugsweise
umfasst der zweite Schritt, dass die aktuelle Vorhandenseinszone
des beweglichen Objektes aus der Bewegungszone je Zeiteinheit des
beweglichen Objektes und aus den Standortinformationen und den Fehlerinformationen
des beweglichen Objektes, die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten
in der Vergangenheit gemessen wurden, geschätzt wird.
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Die
Standortschätzvorrichtung
und das Standortschätzverfahren
der Erfindung sind fähig, die
Standortschätzung
mit hoher Übereinstimmungsrate
mit einem tatsächlichen
Zustand durchzuführen, und
zwar ohne Verwendung weiterer Geräteinformation, wobei dabei
Information in effektiver Weise genutzt wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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In
den Zeichnungen sind:
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1 ein
Diagramm, das eine Konfiguration einer Standortschätzvorrichtung
gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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2 ein
Diagramm, das ein Beispiel von Standortinformation und Fehlerinformation
zeigt, die in einem Informationsspeicherglied gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung gespeichert ist;
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3 ein
Ablaufdiagramm das eine Operation der Standortschätzvorrichtung
gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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4 eine
Illustration, die einen Modellfall gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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5 eine
Illustration, die ein Verfahren zum Schätzen einer Bewegungszone gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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6 ein
Ablaufdiagramm, das ein Schätzen
einer Bewegungszone gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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7 eine
Illustration, die ein Verfahren zum Schätzen einer Vorhandenseinszone
gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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8 eine
Illustration, die ein Verfahren zum Schätzen einer Vorhandenseinszone
gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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9 eine
Illustration, die ein Verfahren zum Schätzen eines Standortes gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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10 ein
Ablaufdiagramm, das ein Schätzen
eines Standortes gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt;
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11 eine
Darstellung, die eine Beziehung zwischen einer Vorhandenseinszone,
gemessenen Standorten und Messfehlern bei der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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12 eine
Darstellung, die eine Beziehung zwischen einer Vorhandenseinszone,
gemessenen Standorten und Messfehlern bei der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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13 eine
Darstellung, die eine Beziehung zwischen einer Vorhandenseinszone,
gemessenen Standorten und Messfehlern bei der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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14 eine
Darstellung, die eine Beziehung zwischen einer Vorhandenseinszone,
gemessenen Standorten und Messfehlern bei der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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15 ein
Ablaufdiagramm, das ein Schätzen
einer Bewegungszone gemäß der zweiten
Ausführungsform
der Erfindung zeigt;
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16 eine
Darstellung, die ein Verfahren zum Schätzen einer Bewegungszone gemäß der zweiten
Ausführungsform
der Erfindung zeigt; und
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17 ein
Diagramm, das eine Standortschätzvorrichtung
gemäß der dritten
Ausführungsform
der Erfindung zeigt.
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BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN
AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Die
Standortschätzvorrichtung
gemäß den Ausführungsformen
der Erfindung wird nachfolgend mit Bezug auf die anliegenden Zeichnungen
beschrieben. Gleiche Bestandteile sind mit denselben Bezugszeichen
bezeichnet, und eine redundante Beschreibung entfällt.
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Als
Erstes wird eine Konfiguration der Standortschätzvorrichtung gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung beschrieben. 1 ist ein
Diagramm, das die Konfiguration der Standortschätzvorrichtung gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung zeigt. Wie in 1 dargestellt,
weist die Standortschätzvorrichtung 10 der
vorliegenden Ausführungsform
ein Informationsermittlungsglied 12 (Informationsermittlungseinrichtung),
ein Informationsspeicherglied 18, ein arithmetisches Verarbeitungsglied 20 (arithmetische
Verarbeitungseinrichtung) und ein Anzeigeglied 22 auf,
und ist als Vorrichtung aufgebaut, die GPS-Signale von den GPS-Satelliten, sowie
Information wie beispielsweise Zellinformation (Basisstationsinformation)
oder Kennungsinformation empfängt
und einen Standort eines Automobils oder eines ein Zellulartelefon
mitführenden
Benutzers schätzt.
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Das
Informationsermittlungsglied 12 besteht physisch aus einem
Antennenempfänger,
einer Hochfrequenzschaltung, einem Signalumsetzer etc. und ist konfiguriert,
um Information, wie beispielsweise die GPS-Signale, zu empfangen.
Das Informationsermittlungsglied 12 weist eine Standortinformationsermittlungseinrichtung 14 auf,
die Standortinformation des mobilen Objektes aus der Information
ermittelt, und eine Fehlerinformationsermittlungseinrichtung 16,
die Fehlerinformation der Standortinformation des mobilen Objektes
aus der Information ermittelt. Die Standortinformation und die Fehlerinformation
vom Informationsermittlungsglied 12 wird dem arithmetischen
Verarbeitungsglied 20 direkt zugeführt, und wird auch dem Informationsspeicherglied 18 zugeführt, um
in diesem erst einmal gespeichert und dann dem arithmetischen Verarbeitungsglied 20 zugeführt zu werden.
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Das
Informationsspeicherglied 18 besteht physisch aus einem
ROM (Nur-Lese-Speicher), einem RAM (Direktzugriffsspeicher) etc.
und ist konfiguriert, die Standortinformation und Fehlerinformation
zu speichern, die vom Informationsermittlungsglied 12 zugeführt wird,
und zwar zu jedem Messungszeitpunkt. 2 ist ein
Diagramm, das ein Beispiel von Standortinformation und Fehlerinformation zeigt,
die im Informationsspeicherglied gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung gespeichert wird. Wie in 2 dargestellt,
speichert das Informationsspeicherglied 18 die Standortinformation
bestehend aus Breitengrad und Längengrad,
und die Fehlerinformation, die einen Fehlerbereich von dieser angibt,
und zwar für
jeden Zeitpunkt.
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Erneut
Bezug nehmend auf 1, besteht das arithmetische
Verarbeitungsglied 20 physisch aus einer CPU (Zentralrecheneinheit),
einem ROM, einem RAM etc. und ist konfiguriert, um den aktuellen Standort
aus der Standortinformation und der Fehlerinformation zu schätzen, die
vom Informationsermittlungsglied 12 ermittelt wird, und
zwar mittels eines Verfahrens, das später noch beschrieben wird.
Ein durch das Verarbeitungsglied 20 geschätzter Schätzstandort
wird dem Anzeigeglied 22 zugeführt, das aus einer Flüssigkristallanzeige
oder dergleichen besteht, um dem Benutzer angezeigt zu werden.
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Die
Funktionsweise der Standortschätzvorrichtung
der vorliegenden Ausführungsform
wird nachfolgend beschrieben, zusammen mit einem Standortschätzverfahren
der vorliegenden Ausführungsform. 3 ist
ein Ablaufdiagramm, das die Funktionsweise der Standortschätzvorrichtung
gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Das Standortschätzverfahren der Erfindung besteht
grob betrachtet aus drei Schritten, und das arithmetische Verarbeitungsglied
der Standortschätzvorrichtung
schätzt
den Standort des mobilen Objektes dadurch, dass sie sequenziell
einen ersten Schritt (S100), bei dem sie eine Bewegungszone je Zeiteinheit
des mobilen Objektes schätzt,
einen zweiten Schritt (S200), bei dem sie eine aktuelle Vorhandenseinszone
des mobilen Objektes schätzt,
und einen dritten Schritt (S300) ausführt, bei dem sie den aktuellen
Standort des mobilen Objektes schätzt.
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4 ist
eine Darstellung, die einen Modellfall gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Dieser Fall zeigt eine Situation, bei der
jeweils eine Zeitdauer zwischen Zeitpunkten T(0) und T(1) sowie
eine Zeitdauer zwischen T(1) und T(2) als eine Zeiteinheit angesehen
wird. 4 zeigt gemessene Standorte T0,
T1 und T2 mit jeweiligen
Messfehlern R0, R1 und
R2 zu vergangenen Zeitpunkten T(0) und T(1)
sowie zum aktuellen Zeitpunkt T(2), und zeigt einen Zustand, bei
dem die gemessenen Standorte zu den Zeitpunkten T(0) und T(1) mit
tatsächlichen
Standorten t0, t1 gut übereinstimmen,
und zwar aufgrund der kleinen Messfehler R0 und
R1, und bei dem der gemessene Standort zum
aktuellen Zeitpunkt T(2) nicht mit dem tatsächlichen Standort t2 übereinstimmt,
und zwar aufgrund des großen
Messfehlers R2.
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Beim
Standortschätzverfahren
der vorliegenden Ausführungsform
besteht der erste Schritt darin, eine Bewegungszone je Zeiteinheit
des mobilen Objektes zu schätzen. 5 ist
eine Darstellung, die ein Verfahren zum Schätzen der Bewegungszone gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Wie in 5 dargestellt,
werden als Erstes die Messfehler R0, R1 an den jeweiligen gemessenen Standorten
T0, T1 verwendet,
um Pfeile von den Anfangspunkten 50 im Bereich des Messfehlers
R0 zu Endpunkten 52 im Bereich
des Messfehlers R1 zu zeichnen. Dann werden
die Anfangspunkte 50 der jeweiligen Pfeile zusammengelegt,
wodurch eine gesammelte Menge der Endpunkte 52 der jeweiligen Pfeile
es gestattet, eine Bewegungszone r mit dem Radius r = R0 +
R1 zu schätzen.
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6 ist
ein Ablaufdiagramm, welches das Schätzen der Bewegungszone gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung zeigt. Die geschätzte Bewegungszone
ist durch Fehlerinformationen von zwei Standortinformationen in
der Vergangenheit beeinflusst, die zu verwenden sind, und wird somit
eingegrenzt, bevor die Bewegungszone eine gewisse Genauigkeit erreicht.
Bei der vorliegenden Ausführungsform
wird das Schätzen
der Bewegungszone aus der Standortinformation und der Fehlerinformation,
die zu einer Mehr zahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen
wird, ausgeführt,
bevor die Fläche
der geschätzten
Bewegungszone nicht größer als
ein gewisser Wert wird.
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Als
Erstes wird die Bewegungszone aus zwei Punkten von gemessenen Standorten
T0, T1 abgeschätzt (S101).
Als Nächstes
wird die Fläche
der Bewegungszone gemessen (S102). Falls die Fläche der Bewegungszone nicht
größer als
der gewisse Wert ist, ist das Schätzen der Bewegungszone abgeschlossen
(S103, S104). Falls die Fläche
der Bewegungszone größer als
der gewisse Wert ist, wird die Bewegungszone aus zwei Punkten zu
weiteren Zeitpunkten geschätzt,
z. B. aus gemessenen Standorten T–2,
T–1 zu
Zeitpunkten T(–2)
und T(–1)
(S103, S105). Dann wird eine Überlappungsfläche zwischen der
zuvor geschätzten
Bewegungszone und der aktuell geschätzten Bewegungszone gemessen (S106).
Wenn die Fläche
nicht größer als
der gewisse Wert ist, wird die Überlappung
als die Bewegungszone definiert und das Schätzen der Bewegungszone ist
abgeschlossen (S103, S104). Falls die Zone größer als der gewisse Wert ist,
ist das arithmetische Verarbeitungsglied 20 ausgebildet,
um die Schritte eines weiteren Schätzens der Bewegungszone aus zwei
weiteren Punkten zu wiederholen, und zu prüfen, ob die Überlappungsfläche mit
jeder Bewegungszone, die zuvor geschätzt wurde, nicht größer als
der gewisse Wert ist (S105, S106). Dieses Verfahren ermöglicht dem
arithmetischen Verarbeitungsglied, die Bewegungszone mit größerer Genauigkeit zu
schätzen.
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Als
Nächstes
wird eine aktuelle Vorhandenseinszone des mobilen Objektes geschätzt. 7 ist
eine Darstellung, die ein Verfahren zum Schätzen der Vorhandenseinszone
gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Wie in 7 dargestellt,
wird der Messfehler R1 am gemessenen Standort
T1 verwendet, um eine ge sammelte Menge von
beim vorhergehenden Schritt geschätzten Bewegungszonen r, wie
durch gestrichelte Linien angegeben, mit dem Bereich von R1 als Anfangspunkte 54 zu bilden.
Dann kann die Vorhandenseinszone r2 mit
dem Radius r2 = R0 +
2r1 aus der gesammelte Menge von durch die
gestrichelten Linien angegebenen Bewegungszonen geschätzt werden.
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Da
die Vorhandenseinszone aus den Anfangspunkten 54 und den
Bewegungszonen r abgeschätzt
wird, wird der Bereich der Vorhandenseinszone r2 groß, falls
der Messfehler R1 so groß ist, dass die Genauigkeit
der Anfangspunkte 54 gering ist. Falls der Bereich der
Vorhandenseinszone groß ist, wie
in 8 dargestellt, wird eine weitere Vorhandenseinszone
r2' unter
Verwendung eines Punktes zu einem weiteren Zeitpunkt geschätzt, z.
B. unter Verwendung des Bereiches eines Messfehlers R0 zum Zeitpunkt
T(0) als Anfangspunkte, und eine Überlappung 56 zwischen
den Vorhandenseinszonen r2, r2' wird als die Vorhandenseinszone
zum Zeitpunkt T(2) definiert, wodurch die Vorhandenseinszone mit
größerer Genauigkeit
geschätzt
werden kann.
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Zum
Schluss wird der aktuelle Standort des mobilen Objektes aus der
aktuellen Vorhandenseinszone des mobilen Objektes und aus der Standortinformation
und Fehlerinformation des mobilen Objektes geschätzt, die zum aktuellen Zeitpunkt
gemessen werden. 9 ist eine Darstellung, die
ein Verfahren zum Schätzen
des Standortes gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Wie in 9 dargestellt,
wird ein Körperschwerpunkt
für eine Überlappung 58 zwischen
dem Bereich der Vorhandenseinszone r2 zum
aktuellen Zeitpunkt T(2) und dem Bereich des Messfehlers R2 beim gemessenen Standort T2 berechnet,
und die Position des Körperschwerpunkts
ist als Schätzstandort
T2' definiert, wodurch
der Standort so geschätzt
werden kann, dass er mit dem tatsächlichen Standort t2 des mobilen Objektes gut übereinstimmt.
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10 ist
ein Ablaufdiagramm, welches das Schätzen des Standortes gemäß der ersten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt, und 11 bis 14 sind
Darstellungen, die Beziehungen zwischen einer Vorhandenseinszone,
gemessenen Standorten und Messfehlern gemäß der ersten Ausführungsform
der Erfindung darstellen. Wie in 10 dargestellt,
wird geprüft,
ob es eine Überlappung
zwischen der Vorhandenseinszone r2 und dem
Kreis des Messfehlers R2 gibt (S301). Wenn
es eine Überlappung 58 gibt,
wie in 11 bis 13 dargestellt, geht
der Ablauf auf den nächsten
Schritt; wenn es keine Überlappung
gibt, wie in 14 dargestellt, ist die Genauigkeit
der Vorhandenseinszone ungenügend,
und die Vorhandenseinszone wird erneut gemäß dem in 8 dargestellten
Verfahren abgeschätzt
(S301, S304). Als Nächstes
wird, wie in 10 dargestellt, geprüft, ob der
Kreis des Messfehlers R2 in der Vorhandenseinszone
r2 eingeschlossen ist (S302). Im jeweiligen
Fall von r2 < R2 und q2 > R2 wird der aktuelle Standort gemäß dem in 9 dargestellten
Verfahren geschätzt,
sofern der Kreis des Messfehlers R2 nicht
in der Vorhandenseinszone r2 enthalten ist,
wie in 11 und 12 dargestellt (S302,
S303). Falls der Kreis des Messfehlers R2 in der
Vorhandenseinszone r2 enthalten ist, wie
in 13 dargestellt, ist die Genauigkeit der Vorhandenseinszone
nicht ausreichend, und daher wird die Vorhandenseinszone erneut
gemäß dem Verfahren wie
dargestellt in 8 geschätzt (S302, S304).
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Das
Standortschätzverfahren
der Erfindung, wie zuvor beschrieben, gestattet der Vorrichtung,
die Standortschätzung
mit hoher Übereinstimmungsrate mit
einem tatsächlichen
Zustand durchzuführen, oh ne
Nutzung von weiterer Geräteinformation,
wobei dabei die Information effektiv genutzt wird.
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Als
Nächstes
wird die Standortschätzvorrichtung
und das Standortschätzverfahren
gemäß der zweiten
Ausführungsform
der Erfindung beschrieben. Die vorliegende Ausführungsform unterscheidet sich
von der zuvor beschriebenen ersten Ausführungsform darin, dass der
erste Schritt des Schätzens
der Bewegungszone darin besteht, der geschätzten Bewegungszone basierend
auf Fehlerinformation einen Punktwert zu geben, und das Schätzen der
Bewegungszone aus der Standortinformation und der Fehlerinformation,
die zu einer Mehrzahl von Zeitpunkten in der Vergangenheit gemessen wurden,
durchzuführen,
bevor der Punktwert nicht kleiner als ein gewisser Wert wird.
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15 ist
ein Ablaufdiagramm, welches das Schätzen der Bewegungszone gemäß der zweiten Ausführungsform
der Erfindung darstellt, und 16 ist
eine Darstellung, die das Schätzverfahren
der Bewegungszone gemäß der zweiten
Ausführungsform der
Erfindung darstellt. Als Erstes wird die Bewegungszone aus zwei
Punkten von gemessenen Standorten T0, T1 geschätzt
(S1101). Als Nächstes wird
gemäß Fehlerinformationen
R0, R1 der gemessenen
Standorte T0, T1 ein
Punktwert vergeben (S1102). Beim Beispiel von 16 wurden
vier Punkte vergeben.
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Wenn
der Punktwert nicht geringer als ein gewisser Schwellenwert ist,
ist das Schätzen
der Bewegungszone abgeschlossen (S1103, S1104). Wenn der Punktwert
geringer als der gewisse Schwellenwert ist, wird die Bewegungszone
aus zwei weiteren Punkten geschätzt
(S1105). Beim Beispiel von 16 wird
das Schätzen
der Bewegungszone r' von zwei
Punkten von gemessenen Standorten T –1,
T–2 ausgeführt. Dann
wird gemäß Fehlerinformationen der
zwei Punkte ein Punktwert vergeben (S1106). Beim Beispiel von 16 wurden
sechs Punkte gemäß den Fehlerinformationen
R–1,
R–2 der
gemessenen Standorte T–1, T–2 vergeben.
Dann wird eine Überlappung
mit der zuvor bezeichneten Bewegungszone erhalten, und ein Gesamtpunktwert
wird berechnet (S1107). Im Beispiel von 16 werden der Überlappung 60 zwischen
den Bewegungszone r, r' ein
Wert von 4 + 6 = 10 Punkten gegeben. Danach wird erneut geprüft, ob der
Punktwert nicht geringer als der gewisse Wert ist (S1103). Wenn
der Punktwert nicht geringer als der gewisse Wert ist, wird die Überlappung 60 als
die Bewegungszone definiert, und das Schätzen der Bewegungszone ist
abgeschlossen (S1104). Wenn der Punktwert geringer als der gewisse
Wert ist, wiederholt das arithmetische Verarbeitungsglied 20 die
Schritte, bei denen erneut das Schätzen der Bewegungszone von
zwei weiteren Punkten durchgeführt
wird und geprüft
wird, ob der Punktwert in der Überlappung
mit jeder zuvor geschätzten
Bewegungszone nicht geringer als der gewisse Wert ist (S1105–S1107).
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Da
die vorliegende Ausführungsform
ausgebildet ist, um einer geschätzten
Bewegungszone gemäß der Fehlerinformation
Punkte zu geben, kann die Bewegungszone mit höherer Genauigkeit geschätzt werden.
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Als
Nächstes
wird die Standortschätzvorrichtung
gemäß der dritten
Ausführungsform
der Erfindung beschrieben. 17 ist
ein Diagramm, das die Standortschätzvorrichtung gemäß der dritten
Ausführungsform
der Erfindung darstellt. Die vorliegende Ausführungsform unterscheidet sich
von den zuvor beschriebenen ersten und zweiten Ausführungsformen
darin, dass die Standortschätzvorrich tung 10 nicht
an einer von einem Benutzer mitgeführten Mobileinheit 30 montiert
ist, sondern aufseiten des Netzwerkes 40 montiert ist.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform,
wie in 17 dargestellt, ist die Standortschätzvorrichtung 10 an
einem Server oder dergleichen montiert, um Dienste bereitzustellen,
und ist über
das Netzwerk 40 mit der durch den Benutzer mitgeführten Mobileinheit 30 verbunden.
Die Standortschätzvorrichtung
weist, wie im Fall der zuvor erwähnten
ersten und zweiten Ausführungsformen,
ein Informationsermittlungsglied 12, ein Informationsspeicherglied 18 und
ein arithmetisches Verarbeitungsglied 20 auf. Die Standortschätzvorrichtung 10 ist
konfiguriert, um Information von der Mobileinheit 30 zu
empfangen und einen geschätzten
Standort über
das Netzwerk 40 zu senden. Die Mobileinheit 30 ist
mit einem Anzeigeglied 22 versehen, um den geschätzten Standort
anzuzeigen, der von der Standortschätzvorrichtung 10 empfangen
wurde.
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Wenn
das Informationsermittlungsglied 12 der Standortschätzvorrichtung 10 über das
Netz 40 von der Mobileinheit 30 Informationen
ermittelt, berechnet das Verarbeitungsglied 20 der Standortschätzvorrichtung 10 den
geschätzten
Standort aus der Standortinformation und der Fehlerinformation, die
aus der Information ermittelt wurde, wie dies bei den zuvor erwähnten ersten
und zweiten Ausführungsformen
der Fall war. Der geschätzte
Standort, der somit berechnet wird, wird über das Netz 40 an die
Mobileinheit 30 gesendet. Die Mobileinheit 30, welche
den geschätzten
Standort empfängt,
zeigt den geschätzten
Standort auf dem Anzeigeglied 22 an.
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Bei
der vorliegenden Ausführungsform,
wie zuvor beschrieben, ist die Standortschätzvorrichtung netzwerkseitig
montiert, wodurch das Standortschätzverfahren der Erfindung einfach
dadurch implemen tiert werden kann, dass netzwerkseitig eine Modifikation
vorgenommen wird.
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Es
sei angemerkt, dass die Standortschätzvorrichtung und das Standortschätzverfahren
der Erfindung in keiner Weise auf die zuvor beschriebenen Ausführungsformen
eingeschränkt
sind und offensichtlich auf verschiedene Weisen modifiziert werden können, ohne
von dem Gedanken und dem Schutzumfang der Erfindung abzuweichen.