ES2240641T3 - Instalacion de transporte para el transporte de piezas constructivas. - Google Patents

Abstract

Instalación de transporte para el transporte de piezas (6) , en especial carrocerías de vehículos, entre varias estaciones (21), con preferencia estaciones de producción, a lo largo de una línea (20) de transporte, a lo largo de la que se pueden transportare con varios vehículos (1) de transporte una gran cantidad de piezas (6), al mismo tiempo, que los vehículos (1) de transporte poseen al menos una unidad (3) de movimiento, al menos un dispositivo (4) de sustentación para la recogida de las piezas (6) y al menos un dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso para elevar y/o descender el dispositivo (4) de sustentación, formado por al menos un accionamiento (18) de elevación y por al menos una gran cantidad de elementos (7, 8) de construcción esencialmente rígidos, con preferencia alargados, que están unidos entre sí por medio de al menos una primera articulación (9), al mismo tiempo que al menos un primer y un segundo elemento (7, 8) de construcción del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso están dispuestos, al menos en una posición de elevación, con forma de Y, caracterizada porque cada uno de los primeros extremos de estos dos elementos (7, 8) de construcción está unido por medio de una segunda y de una tercera articulación (9) con la unidad (3) de desplazamiento, porque el segundo extremo del primer elemento (7) de construcción está unido por medio de una cuarta articulación (9) con el dispositivo (4) de sustentación, porque el segundo extremo del segundo elemento (8) de construcción está dispuesto de manera giratoria por medio de la articulación (9) en el elemento (7) de construcción entre los dos extremos de este, porque el primer extremo de uno de los dos elementos (7, 8) de construcción está dispuesto de manera desplazable y guiada así como de manera giratoria en un dispositivo (5) de conducción y porque el punto (H) de ataque para el desplazamiento del accionamiento (18) de desplazamiento está dispuesto en el dispositivo (4) de sustentación o en la proximidad de un punto (A) de articulación del dispositivo (4) de sustentación en un elemento (7, 8) de construcción unido con el dispositivo (4) de sustentación, con preferencia en el margen de 0 al 50 %, en especial en el margen de 0 al 25 % de la longitud del elemento de construcción más largo unido con el dispositivo (4) de sustentación.

Description

Instalación de transporte para el transporte de piezas constructivas.

El presente invento se refiere a una instalación de transporte para el transporte de piezas, en especial carrocerías de vehículos, entre varias estaciones, con preferencia estaciones de producción, a lo largo de una línea de transporte, a lo largo de la que se pueden transportar con varios vehículos de transporte una gran cantidad de piezas, al mismo tiempo, que los vehículos de transporte poseen al menos una unidad de movimiento, al menos un dispositivo de sustentación para la recogida de las piezas y al menos un dispositivo de elevación, respectivamente de descenso para elevar y/o descender el dispositivo de sustentación, formado por al menos un accionamiento de desplazamiento y por al menos dos elementos de construcción esencialmente rígidos, con preferencia alargados, que están unidos entre sí por medio de al menos una articulación, al mismo tiempo que al menos un primer elemento de construcción y un segundo elemento de construcción del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso están dispuestos, al menos en una posición de elevación, con forma de Y.

Los vehículos de transporte con un dispositivo de elevación, respectivamente de descenso para elevar y/o descender el dispositivo de sustentación, que recoge las piezas, son conocidos en las ejecuciones más diversas.

Estos vehículos de transporte utilizan con frecuencia como dispositivo de elevación, respectivamente de descenso mecanismos de pantógrafo. Estos se conocen tanto en la forma desplazable sobre el suelo, como también como mesa suspendida de un vehículo de transporte, que se desplazas sobre un sistema de carriles dispuesto en el techo. A través del documento EP 1 106 563 A1 se conoce por ejemplo un vehículo de transporte de esta clase en el que el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso se construye como mecanismos de pantógrafo con cables, que requiere tendidos laboriosos de los cables y longitudes de cable en parte considerables. Además, la robustez frente a desplazamientos laterales no deseados del dispositivo de sustentación no es suficiente en todos los casos. Estos vehículos de transporte necesitan, además, por razones de construcción una plataforma con un tamaño correspondiente, que dificulta el acceso al material transportado. Del documento US 5,013,203 A se desprende la construcción de un mecanismo de pantógrafo con forma de X con elementos rígidos. Sin embargo, un dispositivo de elevación de esta clase posee un tamaño de construcción grande, por lo que es pesado y poco manejable.

Otros vehículos de transporte conocidos se construyen por ejemplo con columnas telescópicas, es decir con varios brazos telescópicos introducidos unos en otros, como dispositivo de elevación, respectivamente de descenso. En el estado retraído de la columna telescópica se necesita una determinada altura mínima de construcción, que depende de la elevación y del solapamiento de los brazos telescópicos. Si esta no es aceptable, es necesaria una mayor cantidad de brazos telescópicos extensibles, lo que encarece el Instalación. La carga se halla en la mayoría de los casos, por razones de accesibilidad para determinados procesos de transformación, a un lado junto a la columna telescópica y ejerce con ello un par de flexión sobre la columna. Debido a ello, la solución tiene el inconveniente de que, durante la carga y la descarga, el extremo del soporte de las piezas no sólo es inclinado distintamente debido a la flexión de la columna vertical y a la inevitable deformación elástica de las piezas, sino que también es desplazada horizontalmente, con lo que se dificulta el posicionado exacto. Otras construcciones análogas con Dispositivos de elevación con elementos a modo de columnas se desprenden del documento US 5,088,178 A y del documento DE
196 18 618 A1.

El documento DE 199 57 468 A1 muestra otra posibilidad en la que se describe un dispositivo de elevación en el que varios elementos unidos de manera giratoria se conducen en guías y se despliegan o repliegan durante el proceso de elevación, con lo que se pude elevar, respectivamente descender la pieza. Un dispositivo de esta clase tiene, sin embargo, el inconveniente de una cinemática y de una construcción muy compleja, laboriosa y con ello cara.

A través del estado de la técnica también se conocen otros Dispositivos de elevación y de descenso. Así por ejemplo, cada uno de los documentos US 2,766,007 y US 2,785,807 describe un dispositivo de elevación, respectivamente de descenso con elementos de construcción con forma de Y. Los accionamientos para los desplazamientos de estos Dispositivos de elevación y de descenso atacan, sin embargo, en los elementos de construcción de tal modo, que una gran parte del peso de la carga, que se quiere levantar, tiene que ser absorbida por los elementos de construcción del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso. Por ello es necesario, que los elementos de construcción del dispositivo de elevación y de descenso se dimensionen de una manera maciza, con lo que aumenta considerablemente el peso total de la unidad. Para un vehículo de transporte de una dispositivo de transporte, para el que se exige un peso propio lo más pequeño posible, no es por ello deseable la utilización de Dispositivos de elevación y de descenso de esta clase.

El presente invento se planteó por ello el problema de crear un vehículo de transporte de una dispositivo de transporte con un Dispositivo de elevación, respectivamente de descenso, que posea una construcción sencilla, ligera y compacta y que se pueda fabricar de una manera sencilla y barata.

Este problema se soluciona según el invento por el hecho de que cada uno de los primeros extremos de los dos elementos de construcción está unido por medio de una segunda y de una tercera articulación con la unidad de desplazamiento, por el hecho de que el segundo extremo del primer elemento de construcción está unido por medio de una cuarta articulación con el dispositivo de sustentación, por el hecho de que el segundo extremo del segundo elemento de construcción está dispuesto de manera giratoria por medio de la primera articulación en el primer elemento de construcción entre los dos extremos de este, por el hecho de que el primer extremo de uno de los dos elementos de construcción se desplaza de manera guiada en un dispositivo de conducción y está dispuesto de forma giratoria en él y por el hecho de que el punto de ataque para el desplazamiento ataca en el dispositivo de sustentación o en la proximidad de un punto de articulación del dispositivo de sustentación en un elemento de construcción unido con el dispositivo de sustentación.

Con ello se consigue, por un lado, una construcción especialmente sencilla y compacta del vehículo de transporte. Un vehículo de transporte de esta clase también puede ser fabricado, debido a la reducida cantidad de elementos de construcción necesarios, de una manera muy sencilla y favorable y la pieza, que deba ser transportada, es siempre libremente accesible, ya que en ninguna de las posiciones de desplazamiento el acceso a la pieza es bloqueado por un elemento de construcción.

Por otro lado, con el punto de ataque especial del accionamiento para el desplazamiento se garantiza, que una gran parte del peso de la pieza es absorbida por el accionamiento de desplazamiento y no tiene que ser absorbido y transferido por los elementos de construcción del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso. Con ello, el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso sólo tiene que cumplir una función de conducción. Debido a ello, los elementos de construcción pueden ser dimensionados muy pequeños, con lo que el vehículo de transporte resulta muy ligero y compacto.

Ventajosamente, al menos un elemento de construcción se dispone de manera desplazable y guiada en un dispositivo de conducción, al mismo tiempo, que el dispositivo de conducción está dispuesto en la unidad de desplazamiento, con lo que es posible obtener el movimiento de desplazamiento con medios de construcción muy sencillos.

Una ejecución de un dispositivo de elevación y de descenso con un elemento de construcción largo y otro corto, al mismo tiempo, que el elemento de construcción más largo es guiado en el dispositivo de conducción, posee una construcción especialmente sencilla y se puede fabricar de una manera muy sencilla.

Si el elemento de construcción largo es el guiado y, además, durante un tiempo doble que el corto y si el elemento corto está montado de manera articulada en el centro del elemento largo, se obtiene una ejecución manifiestamente ventajosa de un vehículo de transporte, ya que entonces se garantiza, que el dispositivo de sustentación sea desplazado de una manera vertical pura, lo que hace posible un posicionado sencillo del dispositivo de sustentación.

Con una relación cualquiera de las longitudes de los elemento de construcción es especialmente ventajoso, que el dispositivo de conducción se construya de tal manera, que, debido a la cinemática del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso, el extremo del elemento de conducción unido con el dispositivo de sustentación se desplace esencialmente en sentido vertical. Con esta configuración especial de los Dispositivos de conducción se puede compensar el movimiento horizontal del dispositivo de sustentación, lo que hace posible nuevamente el posicionado sencillo del dispositivo de sustentación.

Con una configuración del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso con dos marcos articulados de varios eslabones unidos entre sí y con un elemento de conducción, al mismo tiempo, que los marcos articulados se construyen con preferencia como paralelogramos se obtienen ventajas muy especiales. Debido a la cinemática de un dispositivo de esta clase se garantiza, que el dispositivo de sustentación conserve en todas las posiciones de desplazamiento su posición original, respectivamente la posición horizontal y no sea basculado por el movimiento de desplazamiento.

Con una relación de longitudes de 2:1 del elemento de conducción y un elemento de construcción del marco articulado y con una unión articulada entre el marco articulado y el elemento de conducción en el centro del elemento de conducción se garantiza, además, un movimiento vertical puro del dispositivo de sustentación.

Se obtiene una configuración muy especialmente sencilla, cuando el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso se construye con al menos un marco articulado con varios eslabones formado por varios elementos de construcción unidos entre sí de manera articulada y con un elemento de conducción, al mismo tiempo, el elemento de conducción está unido con preferencia de manera articulada con el marco articulado. Con esta configuración son suficientes un marco articulado y un elemento de conducción para obtener el movimiento de desplazamiento guiado deseado. Para ello sólo es necesario un segundo dispositivo de conducción, con lo que se obtiene una construcción especialmente sencilla y favorable.

Los elementos de construcción, el elemento de unión y/o el elemento de conducción se fabrican ventajosamente con piezas estándar, tales como tubos, tubos perfilados o perfiles y al menos en parte como barras, lo que simplifica considerablemente la construcción.

El dispositivo de conducción es ventajosamente una guía lineal y está dispuesto en la unidad de desplazamiento, lo que simplifica la cinemática y la fabricación del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso.

La altura de desplazamiento alcanzable del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso del vehículo de transporte puede ser ampliada de una manara muy sencilla, cuando el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso se construye en dos partes y cuando la segunda parte se realiza con elementos de construcción con forma de Y. Con ello se obtiene la ventaja de una altura de desplazamiento mayor con la misma longitud de construcción en el estado retraído.

El accionamiento para el desplazamiento puede ser construido según necesidad como accionamiento con cables, accionamiento con cadenas, accionamiento con varillas roscadas, cilindro hidráulico o cilindro neumático.

En los casos en los que deban ser transportadas piezas especialmente pesadas o por razones de espacio se podría disponer en la dirección de transporte al menos un dispositivo de elevación, respectivamente de descenso a cada lado del vehículo de transporte.

Un vehículo de transporte según el invento puede ser utilizado de una manera especialmente ventajosa en una instalación de transporte para el transporte de piezas, con preferencia carrocerías de vehículos, entre varias de estaciones, con preferencia estaciones de producción, a lo largo de una línea de transporte a lo largo de la que se puede transportar con una gran cantidad de vehículos de transporte una gran cantidad de piezas.

Una instalación de transporte de esta clase puede ser construida como transportador aéreo, en especial como transportador aéreo eléctrico y el vehículo de transporte puede ser construido como vehículo de transportador aéreo.

En una aplicación de esta clase se pueden aprovechar en su totalidad las ventajas. Se exige un acceso bueno desde arriba al material transportado, para lo que se puede construir el dispositivo de sustentación con forma de gancho. El buen acceso para operaciones de soldadura o de montaje se desprende también del hecho de que, de acuerdo con la función de la instalación, se desciende la carga en las zonas de montaje, con lo que, debido a la cinemática, los elementos de construcción del dispositivo de elevación, respectivamente de descenso no obstaculizan los movimientos de un manipulador. Unicamente en la posición elevada se halla transversalmente sobre la carga, lo que no representa un inconveniente, ya que en esta posición sólo se ejecutan funciones de transporte. Especialmente en el caso del montaje posterior del medio de transporte en naves ya existentes es muy ventajosa la reducida altura de construcción resultante.

Igualmente, en el caso de transportadores aéreos tiene gran importancia un peso propio pequeño. Debido a que en la disposición aérea se puede utilizar un medio de tracción flexible para generar la fuerza de desplazamiento, por ejemplo un cable, una cinta o una cadena en un torno o análogo, se obtiene aquí la posibilidad de una construcción especialmente compacta y ligera.

Otra aplicación muy favorable es una dispositivo de transporte sobre el suelo con un vehículo de transporte sobre el suelo, al mismo tiempo, que esencialmente se obtienen las mismas ventajas que arriba.

Para garantizar una mecanización exacta desde el punto de vista del posicionado en una estación, por ejemplo una estación de soldadura, el dispositivo de sustentación, respectivamente la pieza puede ser transferido, respectivamente recogido de manera ventajosa por el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso en una posición de transferencia, al mismo tiempo, que en la posición de transferencia y/o en el dispositivo de sustentación, respectivamente en la pieza se prevé, para la determinación de la posición del dispositivo de sustentación, respectivamente de la pieza en la estación, al menos un dispositivo de centraje. Con ello se puede determinar ya con el dispositivo de elevación, respectivamente de descenso la posición de las piezas en la estación, con lo que una dispositivo de transporte de esta clase puede ser realizada de una manera muy sencilla.

El dispositivo de sustentación con la pieza puede ser levantado o descendido para la transferencia verticalmente o, de manera alternativa, según necesidad siguiendo una trayectoria oblicua o curva.

El presente invento se describe en lo que sigue por medio de las figuras 1 a 8, que representan a título de ejemplo y de manera no limitadora ejemplos de ejecución especiales. En el dibujo muestran:

La figura 1, una ejecución ventajosa de un vehículo de transporte según el invento.

Las figuras 2 a 5, otras ejecuciones ventajosas de un vehículo de transporte según el invento.

Las figuras 6 y 7, sendas configuraciones de un vehículo de transporte como vehículo de un transportador aéreo eléctrico.

La figura 8, una configuración del vehículo de transporte como vehículo sobre el suelo.

En la figura 1 se representa una configuración muy sencilla de un vehículo 1 de transporte según el invento. El vehículo 1 de transporte se compone aquí esencialmente de una unidad 3 de desplazamiento equipada con dispositivos suficientemente conocidos y no descritos aquí para el desplazamiento de un vehículo 1 de transporte, como por ejemplo ruedas, rodillos. accionamientos, unidades de mando, etc., de un dispositivo 2 de elevación y de descenso y de un dispositivo 4 de sustentación fijado a él para la recogida de piezas 6 cualesquiera.

El dispositivo 2 de elevación y descenso se compone en este ejemplo especial de dos elementos 7, 8 de construcción, en este caso con forma de barras, unidos entre sí de manera giratoria por medio de las articulaciones 9. La barra más larga se construye aquí como elemento 7 de conducción, cuyo extremo asignado a un dispositivo 5 de conducción se monta en este dispositivo 5 de conducción de manera desplazable guiada y giratoria. Este extremo del elemento 7 de conducción está unido por medio de una articulación 9 adicional de manera giratoria con un elemento del dispositivo 5 de conducción, por lo que sólo puede ser desplazado a lo largo de una curva prefijada por el dispositivo 5 de conducción, una guía lineal en este ejemplo especial. El extremo opuesto del elemento 7 de conducción está unido en el punto A de articulación con el dispositivo 4 de sustentación. La barra 8 corta del dispositivo 2 de elevación y de descenso está montada con un extremo de manera giratoria por medio de una articulación 9 en la unidad 3 de desplazamiento y con el otro extremo está montada, nuevamente por medio de una articulación 9, de manera giratoria en el elemento 7 de conducción entre los dos extremos del elemento 7 de conducción. Por lo tanto, en una posición elevada, respectivamente descendida los elementos de construcción están dispuestos siempre en forma de Y.

Las longitudes de la barra 8 y del elemento 7 de conducción se eligen en el ejemplo de la figura 1 de tal modo, que el elemento 7 de conducción posea una longitud doble de la longitud de la barra 8 corta y el punto V de unión entre el elemento 7 de conducción y la barra 8 corta se elige en el centro del elemento 7 de conducción. De esta configuración especial resultan ventajas cinemáticas especiales. Como se puede comprender con facilidad desde el punto de vista cinemático, el dispositivo 4 de sustentación es elevado o descendido esencialmente en sentido vertical, cuando el punto F de conducción es desplazado a lo largo del dispositivo 5 de conducción, no produciéndose un desplazamiento horizontal del dispositivo 4 de sustentación, como se indica por medio de la línea de trazo discontinuo en la figura 1.

En el caso de una unión rígida entre el elemento 7 de conducción y el dispositivo de sustentación, el dispositivo 4 de sustentación únicamente giraría, como máximo 90º. Este giro podría ser aceptado como dado o también se podría prever una cierta compensación de la disposición del dispositivo 4 de sustentación. Por ejemplo se podría prever una unión giratoria entre el elemento 7 de conducción y el dispositivo 4 de sustentación en el punto A de articulación y compensar el basculamiento con un dispositivo adecuado, como por ejemplo un motor paso a paso, pesos de equilibrado o análogos, de manera, que siempre se garantice la posición deseada, por ejemplo una posición horizontal del dispositivo 4 de sustentación. En el caso de una unión articulada entre el elemento 7 de conducción y el dispositivo 4 de sustentación, como se representa en la figura 1, el dispositivo 4 de sustentación se alinearía de manera natural de tal modo, que el centro de gravedad del dispositivo 4 de sustentación, incluida la pieza 6, se situaría sobre una línea vertical, que pasa por el punto A de articulación. Si la pieza 6 de coloca correspondientemente sobre el dispositivo 4 de sustentación, se puede forzar de una manera muy sencilla la posición horizontal del dispositivo 4 de sustentación.

Como es natural, las relaciones de longitud de los elementos 7, 8 de construcción y la posición del punto V de unión también se podrían elegir de otra manera, no produciéndose entonces en determinadas circunstancias un movimiento vertical puro del punto A de articulación. Este movimiento horizontal superpuesto podría ser compensado, sin embargo, cinemáticamente, por ejemplo con una configuración apropiada de la curva de conducción del dispositivo 5 de conducción. La configuración de un sistema cinemático de esta clase, como por ejemplo un mando con colisas conocido, pertenece al conocimiento estándar del técnico correspondiente y por ello no se comenta con detalle aquí.

Por el contrario, si el extremo de la barra 8 se guía en la unidad 3 de desplazamiento en un dispositivo 5 de conducción y se monta para ello el elemento 7 de conducción de manera giratoria y fija al dispositivo 3 de desplazamiento, se producirían siempre un movimiento vertical y otro horizontal del punto A de articulación, que en este caso tendrían naturalmente forma de arco de circunferencia, que no podrían ser compensados. Sin embargo, una disposición de esta clase sería igualmente imaginable. Pero también cabría imaginar, que las dos barras 7, 8 se guiaran en un dispositivo 5 de conducción.

Si se hiciera coincidir el punto A de articulación con el punto V de unión, es decir, que la carga atacaría directamente en la unión de las dos barras 7, 8, se obtendría una disposición con forma de V de los elementos de construcción, que, sin embargo, sólo representa un caso extremo de la disposición con forma de Y, por lo que se puede subsumar en el concepto "con forma de Y".

La figura 2 representa ahora otra configuración especial del dispositivo 2 de elevación y de descenso de un vehículo 1 de transporte. En este ejemplo se desplaza nuevamente de manera guiada y se monta de manera giratoria un extremo del elemento 7 de conducción por medio de un dispositivo 5 de conducción. Sin embargo, este elemento 7 de conducción está unido con dos marcos 10, 11 articulados, que en este ejemplo forman cada uno un paralelogramo con dos lados paralelos, respectivamente es en parte una parte de este marco 10, 11 articulado. Los elementos de construcción están dispuestos de nuevo siempre con forma de Y en una posición elevada, respectivamente descendida.

Cada uno de los dos marcos 10, 11 articulados se compone aquí de dos barras 13 largas y de dos barras 12, 14, 15 cortas, respectivamente de un elemento análogo a una barra, como elementos de construcción, que tienen que poseer, como es natural, la misma longitud para poder formar un paralelogramo. Un primer marco 10 articulado está unido por medio de una barra 15 en los dos puntos A de articulación con el dispositivo 4 de sustentación, respectivamente la barra 15 es formada por el propio dispositivo 4 de sustentación. En esta barra 15 están montadas de manera giratoria, a través de articulaciones 9, otras dos barras 13, que en el lado opuesto están unidas entre sí por medio de un elemento 12 de unión, en el que están montadas igualmente de manera giratoria las dos barras 13. Una parte del elemento 7 de conducción, en especial la parte situada entre el punto V de unión y la unión con el dispositivo 4 de sustentación, forma aquí una de las dos barras 13. El segundo paralelogramo está formado por un elemento 14 de construcción, construido en este caso como parte de la unidad 3 de desplazamiento, en el que se disponen nuevamente de manera giratoria dos barras 13, que están unidas nuevamente de manera articulada en el extremo opuesto de las barras a través del elemento 12 de unión. Los dos marcos 10, 11 articulados unidos a través del elemento 12 de unión están unidos de manera articulada con el elemento 7 de conducción a través de un único punto V de unión. Igual que en la ejecución según la figura 1, el elemento 7 de conducción también posee aquí una longitud doble de la de las barras 13 y el punto V de unión se halla nuevamente en el centro del elemento 7 de conducción. De la cinemática de esta disposición resulta, que el dispositivo 4 de sustentación es desplazado exclusivamente en el sentido vertical, cuando se produce un movimiento del punto F de conducción y que, debido a los dos marcos 10, 11 articulados, el dispositivo 4 de sustentación conserva en todas las posiciones de desplazamiento su posición prefijada, en este caso horizontal.

Si las relaciones de longitud de los diferentes elementos 7, 13 de construcción de los marcos 10, 11 articulados y la posición del punto V de unión se eligen de otra manera, no tiene lugar, como ya se describió, en determinadas circunstancias un movimiento vertical puro del punto A de articulación. Este movimiento horizontal superpuesto podría ser compensado de nuevo cinemáticamente, por ejemplo por medio de una configuración apropiada de la curva de conducción del dispositivo 5 de conducción. Igualmente, aquí también cabría imaginar, que otro o varios elemento(s) de construcción se guiaran en uno o varios dispositivo(s) de conducción, como ya se describió más arriba.

La altura de desplazamiento máxima alcanzable es determinada en las dos ejecuciones descritas más arriba por la longitud del elemento 7 de conducción, al mismo tiempo, que el margen de desplazamiento real puede ser prefijado, respectivamente ajustado por medio del margen del movimiento del punto F de conducción, por un accionamiento del desplazamiento o por las condiciones de espacio reinantes.

Como es natural, aquí también cabría imaginar prever, además del dispositivo 5 de conducción, otras guías auxiliares. Así por ejemplo, el punto A de articulación se podría guiar en una guía auxiliar vertical adicional o el punto V de unión podría se guiado en una guía auxiliar con forma de circunferencia adicional para incrementar la exactitud. Sin embargo, una guía auxiliar de esta clase no alteraría la cinemática del dispositivo 2 de elevación y de descenso y no sería imprescindiblemente necesaria para el funcionamiento del dispositivo 2 de elevación y de descenso, por lo que no se debe interpretar como dispositivo 5 de conducción en el sentido del invento, que determine de manera esencial las condiciones cinemáticas del dispositivo 2 de elevación y de descenso. Por lo tanto, fundamentalmente sería posible guiar cualquier punto de cualquier elemento de construcción en un dispositivo de conducción, con lo que se determinarían la cinemática y el funcionamiento, al mismo tiempo, que se podrían prever guías auxiliares adicionales cualesquiera, que, sin embargo, no alterarían la cinemática, no serían imprescindiblemente necesarias para el
funcionamiento y que únicamente tendrían un efecto de apoyo.

En la figura 3 se representa otra configuración muy sencilla de un vehículo 1 de transporte según el invento. El dispositivo 2 de elevación, respectivamente de descenso se compone nuevamente en este ejemplo de dos elementos 7, 8 de construcción, siendo uno de ellos una barra 7 y el otro un dispositivo 8 de conducción vertical. La barra 7 se guía de manera desplazable con un extremo F en un dispositivo 5 de conducción horizontal y está montada de manera giratoria y con otro punto V se guía y monta de manera giratoria en el dispositivo 8 de conducción vertical entre los dos extremos de la barra 7. Los dos dispositivos 5, 8 de conducción están dispuestos en este caso en la unidad 3 de desplazamiento. Los dos elementos 7, 8 de construcción del dispositivo 2 de elevación y de descenso están dispuestos nuevamente con una forma de Y unívoca en la posición de desplazamiento más baja del dispositivo 4 de sustentación, es decir, cuando el punto V alcanza el extremo inferior del dispositivo 8 de conducción. Pero en cualquier otra posición de desplazamiento se considera que los elementos 7, 8 de construcción están dispuestos con forma de Y, ya que el extremo no utilizado del dispositivo 8 de conducción no posee función alguna en estas posiciones de desplazamiento.

De la cinemática se desprende con facilidad, que el punto A de articulación se desplazaría aquí en el caso de un movimiento de desplazamiento a lo largo de una trayectoria elíptica. Con una configuración correspondiente del dispositivo 5 de conducción y/o del dispositivo 8 de conducción se podría obtener nuevamente, como es obvio, un movimiento esencialmente vertical del dispositivo 4 de sustentación.

En relación con una eventual torsión del dispositivo 4 de sustentación durante la elevación o el descenso es válido lo dicho más arriba.

Si se hicieran coincidir el punto A de articulación y el punto V de unión en un solo punto, es decir, que el punto A de articulación se guiara directamente en la guía 8 vertical, se obtendría de una manera muy sencilla un movimiento vertical del dispositivo 4 de sustentación.

Para obtener una construcción compacta también se podría construir el dispositivo 8 de conducción vertical, por ejemplo, a modo de telescopio es decir, que el dispositivo 8 de conducción es extendido más o menos de acuerdo con la posición de desplazamiento.

El vehículo 1 de transporte según la figura 3 se equipa en la figura 4 nuevamente con un marco 10 articulado con forma de paralelogramo. Sin embargo, contrariamente a la ejecución según la figura 2, con un sólo marco 10 articulado. El marco 10 articulado se compone nuevamente de cuatro elementos 13, 14, 15 de construcción, en este caso barras, unidos entre sí por medio de articulaciones 9 para formar un paralelogramo. Una de las barras 13 es formada por una parte del elemento 7 de conducción. Este elemento 7 de conducción está montado de manera desplazable y giratoria en el punto F de conducción en un dispositivo 5 de conducción lineal dispuesto horizontalmente. En el punto V de unión están unidos entre sí de manera articulada el marco 10 articulado y el elemento 7 de conducción. Al mismo tiempo, el punto V de unión y otro punto del marco 10 articulado se guían de manera desplazable y se disponen de manera giratoria en un segundo elemento de construcción construido como segundo dispositivo 8 de conducción lineal vertical del dispositivo 2 de elevación y de descenso. Como ya se describió en relación con la figura 2, con este marco 10 articulado se consigue, que el dispositivo 4 de sustentación pueda ser elevado y descendido sin basculamientos.

El marco 10 articulado del dispositivo 2 de elevación y de descenso podría ser guiado igualmente en un dispositivo 5 de conducción, como se representa en la figura 5. En este ejemplo de ejecución se puede desplazar un elemento 14 de construcción de manera guiada en un dispositivo 5 de conducción. En este elemento 14 de construcción están dispuestos de manera giratoria por medio de articulaciones 9 dos barras 7, que en sus extremos opuestos están unidas por medio de un elemento 15 de construcción con forma de barra adicional. Los elementos 7, 14, 15 de construcción forman con ello nuevamente un marco 10 articulado con forma de paralelogramo. En el elemento 15 de construcción está dispuesto un dispositivo 4 de sustentación con una carga 6, al mismo tiempo, que el elemento 15 de construcción también podría ser, como es natural, una parte del dispositivo 4 de sustentación. Otro elemento 8 de construcción con forma de barra está unido con un extremo con la unidad 3 de desplazamiento y en el otro extremo en el punto V de unión con una barra 7 del marco 10 articulado.

La cinemática de este dispositivo 2 de elevación y de descenso puede ser diseñada nuevamente de manera muy sencilla. Este ejemplo de ejecución representa esencialmente un perfeccionamiento del dispositivo de elevación y de descenso de la figura 1 y con él se consigue en especial, que la posición prefijada del dispositivo 4 de sustentación, en este caso la posición horizontal, se conserve en cualquier posición de desplazamiento. Por lo demás, es válido lo ya expuesto en relación con la figura 1.

La configuración de un vehículo 1 de transporte como vehículo de un transportador aéreo eléctrico suspendido se representa en la figura 6. La unidad 3 de desplazamiento posee aquí ruedas, respectivamente rodillos 17 suspendidas de manera desplazable en un carril 16 de guía, con lo que el vehículo 1 de transporte puede ser desplazado a lo largo de un recorrido 20 de transporte prefijado por el carril 16 de guía. Para ello es necesario, como es natural, un accionamiento suficientemente conocido, por ejemplo arrastrado o automotriz, no representado, sin embargo, en la figura 6. Los vehículos 1 de transporte están suspendidos en la mayoría de los casos del techo y se transportan de manera suspendida por encima del suelo.

La figura 6a muestra el vehículo 1 de transporte con el dispositivo 4 de sustentación en una posición O final superior, es decir, que el dispositivo 2 de elevación y de descenso está extendido totalmente y que el dispositivo 4 de sustentación alcanzó su posición más alta. En esta figura se aprecia también la compacidad del vehículo 1 de transporte con el dispositivo 2 de elevación, respectivamente de descenso, es decir, que el vehículo 1 de transporte sólo necesita muy poco espacio para el transporte, por ejemplo de una carrocería de vehículo como pieza 6.

En la figura 6b se representa a título de ejemplo la posición U inferior del dispositivo 4 de sustentación. El vehículo 1 de transporte se halla aquí por ejemplo en una estación 21 de trabajo, como por ejemplo una estación de soldadura, y el dispositivo 4 de sustentación fue descendido para depositar la pieza 6 en la estación 21 de trabajo para una eventual mecanización. Como es natural, también son posibles todas las posiciones intermedias.

Para la ejecución del movimiento de desplazamiento se prevé en este ejemplo en la unidad 3 de desplazamiento un accionamiento 18 de desplazamiento unido con el dispositivo 4 de sustentación por medio de un cable o de una cadena. Por medio de un torno o de una rueda para cadena se pude generar así un movimiento de desplazamiento. El accionamiento 18 de desplazamiento ataca aquí directamente en el dispositivo 4 de sustentación en el punto H de ataque para el desplazamiento, lo que significa, que el peso de la carga 6 es absorbido en su mayor parte por el accionamiento 18 de desplazamiento, mientras que el dispositivo 2 de elevación y de descenso sólo asume una función de guía, pero no una función de transmisión de fuerzas.

Si el accionamiento 18 desplazamiento no atacara en el dispositivo 4 de sustentación, sino en un elemento de construcción del dispositivo 2 de elevación y de descenso, los elementos de construcción del dispositivo 2 de elevación y de descenso tendrían que absorber y transmitir el peso de la carga 6 y los momentos de flexión producidos. Sin embargo, para ello sería necesario, que los elementos de construcción se dimensionaran correspondientemente, lo que incrementaría de manera indeseada el peso y la necesidad de espacio del Dispositivo 2 de elevación y de descenso. Este efecto perjudicial es tanto más manifiesto, cuanto más se aleje el punto H de ataque para el desplazamiento del punto A de articulación del dispositivo 4 de sustentación. Por ello, el accionamiento 18 de desplazamiento debería atacar en este caso en la proximidad del dispositivo 4 de sustentación, de manera que se reduzcan lo más posible los esfuerzos, que actúan sobre el dispositivo 2 de elevación y de descenso y se pueda dimensionar el dispositivo 2 de elevación y de descenso de la manera más ligera y compacta posible. En especial, el punto H de ataque del desplazamiento no debería estar alejado más del 50% de la longitud total del elemento de construcción unido con el dispositivo 4 de sustentación, con preferencia el 15% o el 15%, del punto A de articulación del dispositivo 4 de sustentación.

Para ampliar la altura de desplazamiento posible del dispositivo 2 de elevación y de descenso de un vehículo 1 de transporte muestra la figura 7 una variante de ejecución en la que el dispositivo 2 de elevación y de descenso se amplió con un mecanismo 22 de pantógrafo convencional conocido. Aquí se prevé en la dirección hacia la carga 6 una parte 23 con forma de Y del dispositivo 2 de elevación y de descenso, con lo que se conservan las ventajas de la disposición con forma de Y, mientras que en la dirección hacia la unidad 3 de desplazamiento se prevé el mecanismo 22 de pantógrafo. La cinemática del dispositivo 2 de elevación y de descenso puede ser modificada de manera muy sencilla por medio de la configuración y de la unión de los elementos de construcción así como del dispositivo 5 de conducción como se expuso con detalle más arriba.

En la figura 8 se representa un vehículo 1 de transporte conducido sobre el suelo. La unidad 3 de desplazamiento posee nuevamente en este vehículo ruedas o rodillos 17 o análogos con lo que el vehículo 1 de transporte puede ser desplazado sobre el suelo. Para ello se podrían prever también en el suelo sistemas de conducción o de dirección suficientemente conocidos para desplazar el vehículo 1 de transporte a lo largo de una trayectoria. Aquí se puede llevar nuevamente una pieza 6 desde una posición U final inferior, figura 8a, hasta una posición O final superior, figura 8b. Como es natural, también son posibles todas las posiciones intermedias. Para ello se prevé aquí como accionamiento 18 de desplazamiento un cilindro neumático o hidráulico en la unidad 3 de desplazamiento, cuyo émbolo móvil ataca en el punto H de ataque para el desplazamiento en un elemento de construcción del dispositivo 2 de elevación y de descenso. El punto H de ataque para el desplazamiento está dispuesto en este caso en la proximidad del punto A de articulación del dispositivo 4 de sustentación, es decir en un margen del 0 al 50% de la longitud del elemento 7 de construcción en el que está dispuesto el punto H de ataque para el desplazamiento.

Un vehículo 1 de transporte según el invento también podría estar equipado como es natural, con más de un dispositivo 2 de elevación y de descenso.. Por ejemplo, cabría imaginar, que en la dirección de transporte del vehículo 1 de transporte se dispusiera a cada lado de él uno o varios dispositivos 2 de elevación de y descenso.

Igualmente cabría imaginar que los dispositivos 2 de elevación y de descenso se configuraran de otra manera en el marco del invento. Por ejemplo, se podrían prever dos barras 8 o dos marcos 10, 11 articulados dispuestos uno al lado del otro en la dirección de desplazamiento entre los que se dispusiera el elemento 7 de conducción. Una configuración de esta clase tendría la ventaja de que, debido a la disposición simétrica de los elementos de construcción, estaría esencialmente libre de momentos. Pero con este invento se abarcan naturalmente también todas las demás configuraciones cinemáticas.

Cuando, en las consideraciones hechas más arriba se habla de la longitud de una barra o de un elemento de construcción se debe entender, como es natural, la distancia rectilínea entre los puntos de giro de dos articulaciones. La distancia que los elementos de construcción sobrepasan el punto de giro carece de importancia.

Lo mismo es válido también para el extremo del elemento de construcción. Bajo extremo no se debe entender necesariamente el extremo real de un elemento de construcción sino que con ello se hace nuevamente referencia a un punto de giro. Como es natural, el elemento de construcción puede rebasar en este caso el punto de giro.

Como es natural se pueden utilizar sin limitaciones elementos de construcción cualesquiera tales como barras, tubos, vigas, tubos perfilados, etc., que como es natural también pueden estar conformados de manera cualquiera, por ejemplo rectos, curvados etc.

Un vehículo 1 de transporte como el descrito más arriba puede ser utilizado por ejemplo en las líneas de producción de la industria de vehículos de motor para el transporte de carrocerías de partes de carrocerías por ejemplo con forma de transportador aéreo. En este caso se desplazan varios vehículos 1 de transporte entre varias estaciones 21 de trabajo, por ejemplo estaciones de soldadura. Los vehículos 1 de transporte se desplazan a lo largo de un carril fijado al techo, para lo que la unidad 3 de desplazamiento del vehículo 1 de transporte tiene que ser construida correspondientemente. En las estaciones 21 de trabajo se descienden los dispositivos 4 de sustentación con las piezas 6 para la mecanización de estas. Con la cinemática especial del dispositivo 2 de elevación y de descenso, las piezas 6 son libremente accesibles lateralmente sobre el dispositivo 4 de sustentación y pueden ser mecanizadas por ello sin impedimentos, por ejemplo con los robots de soldadura.

Para la fijación exacta de la posición durante la transferencia, respectivamente la recogida de los dispositivos 4 de sustentación o de las piezas 6 en las estaciones de mecanización y en otros medios de transporte se utilizan usualmente dispositivos de centraje como por ejemplo espigas de guía o espigas soporte. Debido al desplazamiento guiado, con preferencia un movimiento vertical puro, los dispositivos 4 de sustentación, respectivamente las piezas 6 se pueden alojar de manera sencilla y segura en los dispositivos de centraje. En el presente vehículo de transporte según el invento no se produce un desplazamiento lateral cuando varía el momento de la carga debido a un apoyo descentrado en el soporte de la pieza. Unicamente se produce un pequeño basculamiento, de acuerdo con el alargamiento, respectivamente el acortamiento de los elementos de construcción del dispositivo de elevación, respectivamente descenso de los marcos articulados debido a la variación del momento de carga. Esto no puede dar lugar a situaciones forzadas en las espigas de guía o en otros elementos de centraje, lo que hace posible un posicionado seguro.

Para la transferencia del dispositivo 4 de sustentación, respectivamente de la pieza 6 en una estación 21 de trabajo no es necesario que este sea elevado o descendido necesariamente en sentido vertical. Naturalmente también se pueden prever dispositivos de centraje dispuestos oblicuamente, que permitirían entonces la transferencia correspondiente del dispositivo 4 de sustentación con un movimiento oblicuo o curvo del dispositivo 4 de sustentación.

El mecanismo de plegado del dispositivo 2 de elevación, respectivamente de descenso tiene, además, la ventaja de que de una manera sencilla se pueden tender a lo largo de los elementos de construcción conductos de alimentación, por ejemplo de corriente, de agua, de aire a presión etc., para los dispositivos previstos en el dispositivo de sustentación como por ejemplo dispositivos de fijación o de soldadura, que no es preciso proteger de manera especial, ya que los elementos de construcción no se hallan, debido a la cinemática en la zona de trabajo, siendo por ello reducido el peligro del deterioro de los conductos.

Como dispositivo de conducción se puede utilizar, como es natural, construcciones cualesquiera suficientemente conocidas y no descritas por ello con detalle aquí, como una espiga, un carro o un rodillo, que se guían en un carril correspondiente o también una conducción con varillas deslizantes, colisas etc.

Claims (37)

1. Instalación de transporte para el transporte de piezas (6), en especial carrocerías de vehículos, entre varias estaciones (21), con preferencia estaciones de producción, a lo largo de una línea (20) de transporte, a lo largo de la que se pueden transportare con varios vehículos (1) de transporte una gran cantidad de piezas (6), al mismo tiempo, que los vehículos (1) de transporte poseen al menos una unidad (3) de movimiento, al menos un dispositivo (4) de sustentación para la recogida de las piezas (6) y al menos un dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso para elevar y/o descender el dispositivo (4) de sustentación, formado por al menos un accionamiento (18) de elevación y por al menos una gran cantidad de elementos (7, 8) de construcción esencialmente rígidos, con preferencia alargados, que están unidos entre sí por medio de al menos una primera articulación (9), al mismo tiempo que al menos un primer y un segundo elemento (7, 8) de construcción del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso están dispuestos, al menos en una posición de elevación, con forma de Y, caracterizada porque cada uno de los primeros extremos de estos dos elementos (7, 8) de construcción está unido por medio de una segunda y de una tercera articulación (9) con la unidad (3) de desplazamiento, porque el segundo extremo del primer elemento (7) de construcción está unido por medio de una cuarta articulación (9) con el dispositivo (4) de sustentación, porque el segundo extremo del segundo elemento (8) de construcción está dispuesto de manera giratoria por medio de la articulación (9) en el elemento (7) de construcción entre los dos extremos de este, porque el primer extremo de uno de los dos elementos (7, 8) de construcción está dispuesto de manera desplazable y guiada así como de manera giratoria en un dispositivo (5) de conducción y porque el punto (H) de ataque para el desplazamiento del accionamiento (18) de desplazamiento está dispuesto en el dispositivo (4) de sustentación o en la proximidad de un punto (A) de articulación del dispositivo (4) de sustentación en un elemento (7, 8) de construcción unido con el dispositivo (4) de sustentación, con preferencia en el margen de 0 al 50%, en especial en el margen de 0 al 25% de la longitud del elemento de construcción más largo unido con el dispositivo (4) de sustentación.

2. Instalación de transporte según la reivindicación 1, caracterizada porque el primer extremo del primer elemento (7) de construcción está dispuesto de manera desplazable y giratoria en el dispositivo (5) de conducción.

3. Instalación de transporte según la reivindicación 1 o 2, caracterizada porque uno de los elementos (7, 8) de construcción se construye más largo que el otro elemento de construcción.

4. Instalación de transporte según la reivindicación 3, caracterizada porque el elemento de construcción largo posee esencialmente una longitud doble de la del elemento de construcción corto.

5. Instalación de transporte según la reivindicación 3 o 4, caracterizada porque el elemento de construcción corto está unido de manera articulada con el elemento de construcción largo en el centro del elemento de construcción largo.

6. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 3 a 5, caracterizada porque el primer elemento (7) de construcción es el elemento de construcción largo.

7. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 6, caracterizada porque el dispositivo (5) de conducción se construye de tal manera que, debido a la cinemática del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso, el extremo del primer elemento (7) de construcción unido con el dispositivo (4) de sustentación pueda ser desplazado esencialmente en sentido vertical.

8. Instalación de transporte según la reivindicación 1, caracterizada porque el dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso se construye con al menos un marco (10, 11) articulado de varios eslabones formado por varios elementos (12, 13) de elementos de construcción unidos entre sí y por el primer elemento (7) de construcción.

9. Instalación de transporte según la reivindicación 8, caracterizada porque al menos uno, con preferencia todos, los marcos (10, 11) articulados de varios eslabones se construye como paralelogramo formado por cuatro elementos (12, 13, 14, 15) de construcción unidos entre sí de manera articulada, de los que siempre dos elementos (13, 12 y 15, 12 y 14) están dispuestos esencialmente paralelos en todas las posiciones.

10. Instalación de transporte según la reivindicación 8 u 9, caracterizada porque un elemento de construcción de un primer marco articulado es también al mismo tiempo un elemento de construcción de un segundo marco articulado y porque este elemento (12) de unión forma la unión entre los dos marcos (10, 11) articulados.

11. Instalación de transporte según la reivindicación 10, caracterizada porque un elemento (14) de construcción de un marco (10, 11) articulado está unido de manera rígida con la unidad (3) de desplazamiento respectivamente está formado por la unidad (3) de desplazamiento y porque en este elemento (14) de construcción están dispuestos de manera giratoria los extremos de otros dos elementos (13) de construcción, al mismo tiempo, que los otros dos extremos de estos elementos (13) de construcción están dispuestos de manera giratoria en el elemento (12) de unión y que estos cuatro elementos (12, 13, 14) de construcción forman un primer marco (11) articulado.

12. Instalación de transporte según la reivindicación 10 u 11, caracterizada porque un elemento (15) de construcción de un marco (10, 11) articulado está unido de manera rígida con el dispositivo (4) de sustentación, respectivamente está formado por el dispositivo (4) de sustentación y porque en este elemento (15) de construcción están dispuestos de manera giratoria los extremos de otros dos elementos (13) de construcción, al mismo tiempo, que los otros dos extremos de estos elementos (13) de construcción están dispuestos de manera giratoria en el elemento (12) de unión y que estos cuatro elementos (12, 13, 15) de construcción forman un segundo marco (10) articulado.

13. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 8 a 12, caracterizada porque el primer extremo del primer elemento (7) de construcción está dispuesto desplazable de manera guiada y de manera giratoria en el dispositivo (5) de conducción y porque el otro extremo del primer elemento (7) de construcción está unido con un elemento (12, 13) de construcción de un marco (10, 11) articulado, respectivamente con el dispositivo (4) de sustentación.

14. Instalación de transporte según la reivindicación 13 caracterizada porque el primer elemento (7) de construcción es al mismo tiempo al menos en parte un elemento (13) de construcción de un marco (10, 11) articulado.

15. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 8 a 14, caracterizada porque el primer elemento (7) de construcción es más largo que el elemento de construcción más largo de los dos marcos (10, 11) articulados.

16. Instalación de transporte según la reivindicación 15, caracterizada porque el primer elemento (7) de construcción se construye con una longitud doble de la del elemento de construcción más largo del marco (10, 11) articulado.

17. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 14 a 16, caracterizada porque un extremo del elemento (12) de unión está dispuesto de manera giratoria en el primer elemento (7) de construcción entre los dos extremos del primer elemento (7) de construcción.

18. Instalación de transporte según la reivindicación 17, caracterizada porque un extremo del elemento (12) de unión está dispuesto de manera giratoria en el primer elemento (7) de construcción entre los dos extremos de este y esencialmente en el centro del primer elemento (7) de construcción.

19. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 18, caracterizada porque los elementos (13, 14, 15) de construcción, el elemento (12) de unión y/o el primer elemento (7) de construcción se construyen al menos en parte como barras formadas con preferencia por tubos, tubos perfilados o perfiles.

20. Instalación de transporte según la reivindicación 1, caracterizada porque al menos una primera parte del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso se construye como mecanismo (22) de pantógrafo con forma de X suficientemente conocido al continuación del que se halla una segunda parte (23) construida como primer y segundo elemento (7, 8) de construcción, del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso, al mismo tiempo, que al menos un elemento de construcción, con preferencia un elemento de construcción del mecanismo (22) de pantógrafo con forma de X del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso, se dispone de manera desplazable guiada en un dispositivo (5) de conducción.

21. Instalación de transporte según la reivindicación 20, caracterizada porque varios elementos de construcción se configuran como marcos articulados con forma de paralelogramo.

22. Instalación de transporte según la reivindicación 21, caracterizada porque un marco articulado está unido con el dispositivo (4) de sustentación.

23. Instalación de transporte según la reivindicación 21 o 22, caracterizada porque un marco articulado es parte del mecanismo (22) de pantógrafo con forma de X.

24. Instalación de transporte para el transporte de piezas (6), en especial carrocerías de vehículos, entre varias estaciones (21), con preferencia estaciones de producción, a lo largo de una línea (20) de transporte, a lo largo de la que se pueden transportare con varios vehículos (1) de transporte una gran cantidad de piezas (6), al mismo tiempo, que los vehículos (1) de transporte poseen al menos una unidad (3) de
movimiento, al menos un dispositivo (4) de sustentación para la recogida de las piezas (6) y al menos un dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso para elevar y/o descender el dispositivo (4) de sustentación, formado por al menos un accionamiento (18) de elevación y por al menos dos elementos (7, 8) de construcción esencialmente rígidos, con preferencia alargados, que están unidos entre sí por medio de al menos una primera articulación (9), al mismo tiempo que al menos un primer y un segundo elemento (7, 8) de construcción del dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso están dispuestos, al menos en una posición de elevación, con forma de Y, caracterizada porque el segundo elemento (8) de construcción del dispositivo (2) de elevación, respectivamente descenso se construye como primer dispositivo de conducción, cuyo primer extremo está fijado de manera rígida a la unidad (3) de desplazamiento y en el que al menos un primer punto (V) prefijable del primer elemento (7) de construcción está dispuesto de manera desplazable guiada y giratoria entre los dos extremos el primer dispositivo (8) de conducción, porque un primer extremo del primer elemento (7) de construcción está dispuesto de manera desplazable guiada y giratoria en un segundo dispositivo (5) de conducción dispuesto en la unidad (3) de desplazamiento, porque el segundo extremo del primer elemento (7) de construcción está unido por medio de una segunda articulación (9) con el dispositivo (4) de sustentación y porque el punto (H) de ataque para el desplazamiento del accionamiento (18) de desplazamiento está dispuesto en el dispositivo (4) de sustentación o en la proximidad de un punto (A) de articulación del dispositivo (4) de sustentación en un elemento (7, 8) de construcción unido con el dispositivo (4) de sustentación, con preferencia en el margen del 0 al 50%, en especial en el margen del 0 al 25% de la longitud del elemento de construcción más largo unido con el dispositivo (4) de sustentación.

25. Instalación de transporte según la reivindicación 24, caracterizada porque el dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso se construye con al menos un marco (10) articulado de varios eslabones, formado por varios elementos (13) de construcción unidos entre sí de manera articulada y por el primer elemento (7) de construcción, al mismo tiempo, que el primer elemento (7) de construcción forma eventualmente parte del marco (10) articulado.

26. Instalación de transporte según la reivindicación 25, caracterizada porque el primer elemento (7) de construcción está unido de manera articulada con el marco (10) articulado.

27. Instalación de transporte según la reivindicación 25 o 26, caracterizada porque el marco (10) articulado está unido con el dispositivo (4) de sustentación.

28. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 24 a 27, caracterizada porque el primer dispositivo (8) de conducción está alineado esencialmente en sentido horizontal u oblicuo y porque el segundo dispositivo (5) de conducción está alineado esencialmente en sentido vertical u oblicuo.

29. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 28, caracterizada porque los Dispositivos (5, 8) de conducción se construyen al menos en parte como guías lineales.

30. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 29, caracterizada porque la unidad (3) de desplazamiento está equipada con Dispositivos para el desplazamiento del vehículo (1) de transporte, por ejemplo ruedas, rodillos accionamientos, unidades de mando, etc.

31. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 30, caracterizada porque el accionamiento (18) de desplazamiento se construye como accionamiento con cables, accionamiento de cadena, accionamiento de barra roscada, accionamiento de cremallera, cilindro hidráulico o cilindro neumático.

32. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 31, caracterizada porque en la dirección de transporte se dispone a cada lado del vehículo (1) de transporte al menos un dispositivo (2) de elevación, respectivamente de descenso.

33. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 32, caracterizada porque el vehículo (1) de transporte se construye como vehículo de un transportador aéreo, con preferencia un transportador aéreo eléctrico, mismo tiempo, que la unidad (3) de desplazamiento puede ser desplazada por medio de Dispositivos adecuados, por ejemplo rodillos, ruedas, etc. en un sistema (16) de conducción dispuesto por encima del suelo.

34. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 32, caracterizada porque el vehículo (1) de transporte se construye como vehículo sobre el suelo, por ejemplo una plataforma de empuje, al mismo tiempo, que la unidad (3) de desplazamiento se puede desplazar sobre el suelo de manera automotriz o con un accionamiento ajeno.

35. Instalación de transporte según una de las reivindicaciones 1 a 34, caracterizada porque el dispositivo (4) de sustentación o la pieza (6) puede ser recogido respectivamente transferido en al menos una estación (21) en una posición de transferencia por el dispositivo (2) de elevación respectivamente de descenso, al mismo tiempo, que en la posición de transferencia y/o en el dispositivo (4) de sustentación, respectivamente en la pieza (6) se prevé para la determinación de la posición del dispositivo (4) de sustentación, respectivamente de la pieza (6) en la estación (21) al menos un dispositivo de centraje.

36. Instalación de transporte según la reivindicación 35, caracterizada porque el Dispositivo (4) de sustentación respectivamente la pieza (6) puede ser elevada, respectivamente descendida en sentido esencialmente vertical para la transferencia, respectivamente recogida y porque el dispositivo de centraje está alineado correspondientemente en sentido vertical.

37. Instalación de transporte según la reivindicación 35, caracterizada porque el dispositivo (4) de sustentación respectivamente la pieza (6) puede ser elevada, respectivamente descendida esencialmente en sentido oblicuo, respectivamente curvo para la transferencia, respectivamente la recogida y porque el dispositivo de centraje está alineado igualmente en el sentido oblicuo correspondiente.