ES2197693T3 - Conjunto de sensores. - Google Patents
Conjunto de sensores.Info
- Publication number
- ES2197693T3 ES2197693T3 ES99958392T ES99958392T ES2197693T3 ES 2197693 T3 ES2197693 T3 ES 2197693T3 ES 99958392 T ES99958392 T ES 99958392T ES 99958392 T ES99958392 T ES 99958392T ES 2197693 T3 ES2197693 T3 ES 2197693T3
- Authority
- ES
- Spain
- Prior art keywords
- vehicle
- wheel
- edge
- sensor
- vacuum cleaner
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 4
- XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N acrylonitrile butadiene styrene Chemical compound C=CC=C.C=CC#N.C=CC1=CC=CC=C1 XECAHXYUAAWDEL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 2
- 239000002991 molded plastic Substances 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 239000004677 Nylon Substances 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000012217 deletion Methods 0.000 description 1
- 230000037430 deletion Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 210000001577 neostriatum Anatomy 0.000 description 1
- 229920001778 nylon Polymers 0.000 description 1
- JTJMJGYZQZDUJJ-UHFFFAOYSA-N phencyclidine Chemical class C1CCCCN1C1(C=2C=CC=CC=2)CCCCC1 JTJMJGYZQZDUJJ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 229920002994 synthetic fiber Polymers 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L5/00—Structural features of suction cleaners
- A47L5/12—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum
- A47L5/22—Structural features of suction cleaners with power-driven air-pumps or air-compressors, e.g. driven by motor vehicle engine vacuum with rotary fans
- A47L5/28—Suction cleaners with handles and nozzles fixed on the casings, e.g. wheeled suction cleaners with steering handle
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0214—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with safety or protection criteria, e.g. avoiding hazardous areas
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
- A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S706/00—Data processing: artificial intelligence
- Y10S706/902—Application using ai with detail of the ai system
- Y10S706/903—Control
- Y10S706/905—Vehicle or aerospace
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Measurement Of Mechanical Vibrations Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Fire-Detection Mechanisms (AREA)
- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Vehículo autónomo que comprende ruedas para soportar el vehículo y para permitir al vehículo recorrer una superficie, sensores de rueda que miran hacia abajo para detectar la presencia de una superficie delante de las ruedas, un sensor adicional en un borde anterior del vehículo o cerca del mismo para detectar la presencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo y un aparato de control para controlar el movimiento del vehículo, estando el aparato de control preparado para permitir el movimiento del vehículo cuando el sensor del borde anterior detecta la ausencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo, siempre que los sensores de rueda indiquen la presencia de una superficie junto a la rueda.
Description
Conjunto de sensores.
La invención se refiere a un conjunto de sensores
para un vehículo autónomo, y en particular pero no exclusivamente
para un aspirador autónomo.
Un vehículo autónomo tiene en general una
pluralidad de sensores para detectar los obstáculos que estén
presentes en el recorrido del vehículo para impedir colisiones o
accidentes. Mientras que algunos vehículos autónomos pueden superar
superficies onduladas, dichos vehículos tienen habitualmente que
evitar todas aquellas zonas en las que haya una importante
variación de altura, tal como sucede en el caso de las escaleras,
donde hay peligro de que la máquina pueda quedar encallada o pueda
caer, siendo con ello ocasionados daños al vehículo y a terceros.
Es conocida la técnica de dotar a un vehículo autónomo de sensores
que supervisan la presencia de una superficie, y a estos sensores
se les llama a menudo sensores ``de vista abajo'' o sensores
``anticaída''.
Un dispositivo robótico de limpieza que está
descrito en la Solicitud de Patente WO 93/03399 tiene sensores
anticaída en un borde anterior del dispositivo de limpieza y está
realizado de forma tal que los motores de accionamiento son parados
cuando uno de los sensores anticaída detecta la ausencia de una
superficie bajo el dispositivo de limpieza. La US 5.377.106
describe un vehículo de limpieza no tripulado con cuatro sensores
anticaída montados en un parachoques y en paredes laterales del
vehículo. El vehículo se detiene si cualquiera de los sensores
detecta una distancia excesiva entre el sensor y el suelo.
Los reglamentos de seguridad exigen que los
sensores de vista abajo hagan que se detenga el vehículo siempre
que los sensores detecten la ausencia de una superficie. Esto
impone importantes limitaciones a la flexibilidad de control del
vehículo cerca de todos aquellos sitios en los que haya una
importante variación de altura. La presente invención persigue
proporcionar más flexibilidad en el funcionamiento de un vehículo
autónomo bajo estas condiciones.
La invención está definida por las
reivindicaciones independientes 1, 11, 12 y 13.
Según un primer aspecto de la invención, se
aporta un vehículo autónomo que comprende ruedas para soportar el
vehículo y para permitir al vehículo recorrer una superficie,
sensores de rueda que miran hacia abajo para detectar la presencia
de una superficie delante de las ruedas, un sensor adicional en un
borde anterior del vehículo o cerca del mismo para detectar la
presencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo
y un aparato de control para controlar el movimiento del vehículo,
estando el aparato de control preparado para permitir el movimiento
del vehículo cuando el sensor del borde anterior detecta la
ausencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo,
siempre que los sensores de rueda indiquen la presencia de una
superficie junto a la rueda. Esto tiene la ventaja de permitir una
mayor flexibilidad en el control del movimiento del dispositivo de
limpieza.
Preferiblemente, el vehículo está preparado para
funcionar de forma tal que cuando el sensor del borde anterior
detecta la ausencia de una superficie debajo del borde anterior del
vehículo, el vehículo ejecuta una rutina de seguimiento de borde.
La rutina de seguimiento de borde puede ser un movimiento en
zigzag a lo largo del borde, o bien puede usar un adicional sensor
de vista abajo que detecta la presencia de una superficie junto a un
borde lateral del vehículo.
Adicionales aspectos de la invención aportan un
método para el manejo de un vehículo autónomo, soporte lógico
informático para ejecutar un método para controlar el
funcionamiento de un vehículo autónomo, y un aparato de control
para controlar el funcionamiento de un vehículo autónomo.
Se describe a continuación una realización de la
presente invención tan sólo a título de ejemplo y haciendo
referencia a los dibujos acompañantes, en los cuales:
La Figura 1 es una vista en perspectiva de un
vehículo autónomo, y específicamente de un aspirador, según una
realización de la invención;
la Figura 2 es una vista frontal del vehículo
autónomo de la Figura 1;
la Figura 3 es una vista trasera del vehículo
autónomo de la Figura 1;
las Figuras 4a y 4b son vistas laterales desde
los lados derecho e izquierdo respectivamente del vehículo autónomo
de la Figura 1;
las Figuras 5a y 5b son vistas inferior y en
planta respectivamente del vehículo autónomo de la Figura 1;
la Figura 6 es una vista esquemática que ilustra
el posicionamiento de los sensores de infrarrojos en el vehículo
autónomo de la Figura 1;
la Figura 7 es una vista esquemática que ilustra
la agrupación de sensores de infrarrojos en el vehículo autónomo de
la Figura 1;
la Figura 8 es una vista esquemática que ilustra
el posicionamiento de sensores ultrasónicos en el vehículo autónomo
de la Figura 1; y
la Figura 9 es una vista esquemática que ilustra
el posicionamiento de adicionales sensores de infrarrojos en el
vehículo autónomo de la Figura 1;
la Figura 10 muestra la forma de un sensor de
vista abajo;
la Figura 11 ilustra esquemáticamente cómo los
sensores de vista abajo son usados por el sistema de control del
vehículo;
la Figura 12 ilustra un sistema de control para
el aspirador;
la Figura 13 muestra un ejemplo de un sensor de
vista abajo oblicuamente hacia un lado;
las Figuras 14 y 15 muestran dos maneras cómo el
aspirador puede funcionar cuando el aspirador llega a un borde de
una superficie que está limpiando; y
la Figura 16 es un diagrama de flujo de un método
para manejar el aspirador.
La realización ilustrada adopta la forma de un
aspirador autónomo. El aspirador 100 que está ilustrado en dichos
dibujos tiene un chasis de soporte 102 que es de forma en general
circular y se apoya en dos ruedas accionadas 104 y una rueda
orientable 106. El chasis 102 está preferiblemente fabricado a base
de plástico moldeado de alta resistencia, tal como ABS (ABS =
estireno-butadieno- acrilonitrilo), pero puede estar
igualmente hecho de metal tal como aluminio o acero. El chasis 102
proporciona soporte para los componentes del aspirador 100 que
serán descritos más adelante. Las ruedas accionadas 104 están
dispuestas en ambos extremos de un diámetro del chasis 102, siendo
el diámetro perpendicular al eje longitudinal del aspirador 100.
Cada rueda accionada 104 está moldeada a base de un plástico de
alta resistencia y lleva en torno a su circunferencia una banda
estriada comparativamente blanda para incrementar el agarre de la
rueda 104 cuando el aspirador 100 recorre un piso liso. La banda
estriada blanda también incrementa la capacidad de las ruedas 104
para subir por los pequeños obstáculos y superarlos. Las ruedas
accionadas 104 están montadas una independientemente de la otra por
medio de cojinetes de soporte (no ilustrados), y cada rueda
accionada 104 está conectada directamente a un motor 105 que es
capaz de accionar la respectiva rueda 104 en dirección de marcha
hacia adelante o en dirección de marcha hacia atrás. Accionando
ambas ruedas 104 hacia adelante a la misma velocidad, el aspirador
100 puede ser conducido en la dirección de marcha hacia adelante.
Accionando ambas ruedas 104 en la dirección de marcha hacia atrás a
la misma velocidad, el aspirador 100 puede ser conducido en la
dirección de marcha hacia atrás. Accionando las ruedas 104 en
direcciones opuestas, puede hacerse que el aspirador 100 gire en
torno a su propio eje central para así efectuar una maniobra de
giro. El método anteriormente mencionado para conducir un vehículo
es perfectamente conocido y por lo tanto no será descrito aquí más
ampliamente.
La rueda orientable 106 es de diámetro
considerablemente menor que el de las ruedas accionadas 104, como
puede verse, por ejemplo, por las Figuras 4a y 4b. La rueda
orientable 106 no es accionada y sirve meramente para soportar el
chasis 102 en la parte trasera del aspirador 100. La ubicación de la
rueda orientable 106 en el borde posterior del chasis 102 y el
hecho de que la rueda orientable 106 está montada en el chasis de
forma tal que es giratoria por medio de una junta giratoria 110
permiten que la rueda orientable 106 vaya remolcada detrás del
aspirador 100 de una manera que no obstaculiza la maniobrabilidad
del aspirador 100 mientras el mismo está siendo accionado por medio
de las ruedas accionadas 104. La rueda orientable 106 puede estar
hecha de un plástico moldeado, o bien puede estar formada a base de
otro material sintético tal como el nilón.
Está montada en la parte inferior del chasis 102
una cabeza 122 de aspirador que incluye una boca de aspiración 124
que está encarada a la superficie sobre la cual está soportado el
aspirador 100. La boca de aspiración 124 es en esencia rectangular y
abarca la mayor parte de la anchura de la cabeza 122 del
aspirador. Una barra de cepillado 125 está montada de forma tal que
es giratoria en la boca de aspiración 124, y un motor (no
ilustrado) está montado en la superficie superior de la cabeza 122
del aspirador para accionar la barra de cepillado 125 por medio de
una correa de transmisión (no ilustrada) que discurre entre el
árbol del motor y la barra de cepillado 125. La cabeza 122 del
aspirador está montada en el chasis 102 de forma tal que la cabeza
122 del aspirador es capaz de flotar sobre la superficie a limpiar.
Esto se logra en esta realización gracias al hecho de que la
cabeza 122 del aspirador está unida mediante una unión pivotante a
un brazo (no ilustrado) que a su vez está unido en una unión
pivotante a la parte inferior del chasis 102. La doble
articulación de la conexión entre la cabeza 122 del aspirador y el
chasis 102 permite que la cabeza del aspirador se desplace
libremente en una dirección vertical con respecto al chasis 102.
Esto permite a la cabeza del aspirador superar pequeños obstáculos
tales como libros, revistas, bordes de alfombras, etc. De esta
manera pueden ser superados obstáculos de una altura de hasta
aproximadamente 25 mm. Un conducto flexible o telescópico está
situado entre una parte trasera de la cabeza 122 del aspirador y
una abertura de entrada situada en el chasis 102.
Como puede verse por las Figuras 5a y 5b, la
cabeza 122 del aspirador está montada asimétricamente en el chasis
102, de forma tal que un lado de la cabeza 122 del aspirador
sobresale hasta más allá de la circunferencia general del chasis
102. Esto permite al aspirador 100 efectuar la limpieza hasta el
borde de una habitación por el lado del aspirador 100 en el que
sobresale la cabeza 122 del aspirador.
El chasis 102 lleva una pluralidad de sensores
que están diseñados y dispuestos para detectar los obstáculos en el
recorrido del aspirador 100 y su proximidad a, por ejemplo, una
pared u otra cosa que constituya un límite, tal como un mueble. Los
sensores comprenden varios sensores ultrasónicos y varios sensores
de infrarrojos. Se describirá más detalladamente a continuación el
conjunto de sensores. Un soporte lógico informático de control, que
comprende controles de navegación y dispositivos de conducción para
dirigir y maniobrar el aspirador 100 por una zona definida a fin de
limpiar la alfombra u otra superficie dentro de la zona, está
alojado dentro de una caja 142 que está situada debajo de un panel
de control 144 o en otro sitio dentro del aspirador 100. El diseño
específico del soporte lógico informático de control no forma parte
de la presente invención. A la manera de los vehículos autónomos
que son conocidos, el soporte lógico informático de control es
capaz de recibir las salidas de los sensores y de controlar los
motores 105 para que sean evitados los obstáculos mientras se sigue
un recorrido especificado por algoritmos apropiados para la
naturaleza del vehículo. Puede ser usado de esta manera cualquier
soporte lógico informático apropiado para dirigir el aspirador 100
por una sala a limpiar.
El aspirador 100 incluye también un conjunto 150
de motor y ventilador que está soportado en el chasis 102 y sirve
para aspirar el aire sucio al interior del aspirador 100 a través
de la boca de aspiración 124 de la cabeza 122 del aspirador. El
chasis 102 lleva también un separador ciclónico 152 para separar la
suciedad y el polvo del aire que es aspirado al interior del
aspirador 100. La abertura de entrada que establece la comunicación
con la parte trasera de la cabeza 122 del aspirador a través del
conducto anteriormente mencionado constituye la entrada al
separador ciclónico 152. No es necesario describir aquí más
extensamente el separador ciclónico, que comprende preferiblemente
dos ciclones en serie, puesto que la suya es una tecnología
conocida que está adecuadamente descrita en otras
publicaciones.
El separador ciclónico 152 puede ser separado del
chasis 102 a fin de permitir el vaciado del separador ciclónico
152. Está previsto un enganche unciforme (no ilustrado) por medio
del cual el separador ciclónico 152 es mantenido en su posición
cuando está siendo usado el aspirador 100. Al ser abierto el
enganche unciforme (a base de presionar manualmente un botón 134
situado en el panel de control 144), el separador ciclónico 152
puede ser retirado del chasis 102 por medio de partes 170 que
constituyen asideros. El separador ciclónico 152 puede ser entonces
vaciado.
Dos bloques de baterías 160 están situados en el
chasis 102 a cada lado del separador ciclónico 152. Los bloques de
baterías 160 son idénticos y están distanciados del eje central del
aspirador 100 a considerable distancia del mismo, tal como a una
distancia de digamos entre 50 y 150 mm.
El aspirador 100 anteriormente descrito funciona
de la manera siguiente: A fin de que el aspirador 100 recorra la
zona a limpiar, las ruedas 104 son accionadas por los motores 105,
que a su vez son alimentados por las baterías 160. La dirección de
traslación del aspirador 100 es determinada por el soporte lógico
informático de control, que está en comunicación con los sensores
que están diseñados para detectar todos los obstáculos que estén
presentes en el recorrido del aspirador 100 para así dirigir el
aspirador 100 por la zona a limpiar. La dirección de marcha normal
hacia adelante del aspirador 100 es tal que la cabeza 122 del
aspirador va por así decirlo remolcada detrás de las ruedas
accionadas 104. Los bloques de baterías 160 alimentan también con
corriente eléctrica el conjunto 150 de motor y aspirador que aspira
el aire al interior del aspirador 100 a través de la cabeza 122
del aspirador y lo pasa al separador ciclónico 152, donde la
suciedad y el polvo son separados del flujo de aire. Los bloques de
baterías 160 son también usados para alimentar con energía
eléctrica el motor que acciona la barra de cepillado 125, que a su
vez ayuda a recoger la suciedad, particularmente sobre las
alfombras. El aire que sale del separador ciclónico 125 es pasado
a través del conjunto 150 de motor y aspirador por medio de una
apropiada conducción, como es común en muchos electrodomésticos,
incluyendo los aspiradores.
Se describe más detalladamente a continuación el
conjunto de sensores que forma parte del aspirador 100. El
conjunto comprende una pluralidad de sensores ultrasónicos y una
pluralidad de sensores de infrarrojos. Los sensores están en su
mayoría situados en una superficie anterior 180 del aspirador 100.
La superficie anterior 180 es en sustancia semicircular en la vista
en planta, como puede verse por las Figuras 5a y 5b. Sin embargo,
adicionales sensores están ubicados en el extremo más superior del
aspirador 100, en la parte trasera del aspirador 100,
inmediatamente encima de la barra de cepillado 125 y en la parte
inferior del aspirador 100. Se indican a continuación los
detalles.
Tres sensores ultrasónicos 202, 204 y 206, que
constan cada uno de un emisor ultrasónico y un receptor
ultrasónico, están posicionados en la superficie anterior 180. Un
primer sensor de dichos sensores ultrasónicos 202, que comprende un
emisor 202a y un receptor 202b, está dirigido hacia adelante de
forma tal que las señales emitidas son transmitidas en la dirección
de traslación normal hacia adelante del aspirador 100. Un segundo
sensor ultrasónico 204, que comprende un emisor 204a y un receptor
204b, está dirigido de forma tal que las señales emitidas son
transmitidas hacia el exterior hacia la izquierda del aspirador 100
en una dirección que es perpendicular a la dirección de
transmisión del sensor ultrasónico 202. Un tercer sensor
ultrasónico 206, que comprende un emisor 206a y un receptor 206b,
está dirigido de forma tal que las señales emitidas son
transmitidas hacia el exterior hacia la derecha del aspirador 100 en
una dirección que es perpendicular a la dirección de transmisión
del sensor ultrasónico 202 y contraria a la dirección de
transmisión del sensor ultrasónico 204. Un cuarto sensor ultrasónico
208, que comprende un emisor 208a y un receptor 208b, está situado
en la parte trasera del aspirador 100 (véase la Figura 3) y está
dirigido hacia atrás de forma tal que las señales emitidas son
transmitidas paralelamente a la dirección de traslación normal
hacia adelante del aspirador 100 pero en la dirección opuesta.
Estos cuatro sensores 202, 204, 206, 208 detectan la presencia de
paredes y obstáculos delante y detrás del aspirador 100 y a la
izquierda y a la derecha del mismo.
Está situado en la superficie anterior 180 un
quinto sensor ultrasónico 210. El quinto sensor ultrasónico 210
comprende un emisor 210a y un receptor 210b. El quinto sensor
ultrasónico 210 está posicionado de forma tal que el emisor 210a
transmite a un ángulo que está en sustancia a medio camino entre
las direcciones en las que transmiten los sensores de vista
adelante y de vista a la izquierda 202, 204. En la realización, el
sensor 210 transmite en una dirección que está a 45º con respecto
a la dirección de traslación normal hacia adelante del aspirador
100. Como puede verse por la Figura 1, el sensor 210 transmite
hacia el lado del aspirador 100 en el cual sobresale la cabeza 122
del aspirador.
La Figura 8 ilustra esquemáticamente el sistema
de sensores ultrasónicos 202, 204, 206, 208 y 210 en el aspirador
100 si la dirección de traslación normal hacia adelante es la
indicada por la flecha F. En el sistema que está ilustrado, el
ángulo a es de 45º, si bien son posibles variaciones de este
sistema.
La inclusión del sensor 210 proporciona al
vehículo 100 un mayor control angular al desplazarse el mismo a lo
largo de una pared o de otro obstáculo con la cabeza 122 del
aspirador junto a la pared. El sensor 210 es capaz de detectar la
presencia de una pared o de un obstáculo similar de gran tamaño, y
si desaparece la pared o el otro obstáculo a lo largo del cual está
desplazándose el vehículo (como por ejemplo cuando es encontrada
una esquina), el vehículo 100 es entonces enterado del cambio antes
de lo que lo sería si no hubiese estado presente el sensor 210.
Esto permite al vehículo tener en cuenta las esquinas y otros
cambios en su entorno con mayor precisión y maniobrabilidad.
Están también incluidos en la superficie anterior
180 los de una pluralidad de sensores de infrarrojos. Los sensores
de infrarrojos comprenden emisores 220 y receptores 230. Los
emisores 220 están en su mayoría dispuestos en cuatro grupos de
tres que están distanciados en sustancia uniformemente en la
superficie anterior 180. Un primer grupo 220a de emisores comprende
un emisor central 222a y dos emisores laterales 224a. Un segundo
grupo 220b de emisores comprende un emisor central 222b y dos
emisores laterales 224b. un tercer grupo 220c de emisores comprende
un emisor central 222c y dos emisores laterales 224c, y un cuarto
grupo 220d de emisores comprende un emisor central 222d y dos
emisores laterales 224d. Está ilustrado en la Figura 7 uno de los
grupos 220b de emisores. Cada emisor lateral 224b está dispuesto a
un ángulo b de aproximadamente 60º con respecto al emisor
central 222b. cada emisor 222b, 224b tiene un ángulo c del
haz de aproximadamente 50º. Esta disposición crea un campo de
señales emitidas con relativa uniformidad que cubren un ángulo de
prácticamente 170º a 180º. Se comprenderá que puede ser creado un
campo similar a base de prever un mayor número de emisores que
tengan cada uno un ángulo del haz menor que el de la disposición
que está ilustrada en la Figura 7.
La Figura 6 ilustra la disposición de los grupos
de emisores 220a, 220b, 220c, 220d en el aspirador 100. Como puede
verse por la figura, el primer grupo 220a de emisores está situado
al final de una línea radial que discurre a un ángulo d de
30º con respecto al eje transversal 190 del aspirador 100 en el lado
izquierdo del mismo. El cuarto grupo 220d de emisores está situado
al final de una línea radial que discurre también a un ángulo
d de 30º con respecto al eje transversal 190, pero en el
lado derecho del aspirador 100. Los grupos de emisores segundo y
tercero 220b, 220c están situados en los extremos de líneas
radiales que discurren a un ángulo e de 60º con respecto al
eje transversal 190 en los lados izquierdo y derecho del aspirador
100, respectivamente. El tercer grupo 220c de emisores es idéntico
al segundo grupo 220b de emisores que está ilustrado en la Figura
7. Sin embargo, los grupos de emisores primero y cuarto 220a, 220d
tienen cada uno un emisor lateral 224a', 224d' que está
direccionado específicamente de forma tal que la señal emitida es
paralela al eje transversal 190. Esto se logra en este caso
específico a base de variar el ángulo b entre el
correspondiente emisor central 222a, 222d y el correspondiente
emisor lateral 224a', 224d' haciendo que pase de ser de 60º a ser
de 30º. Se comprenderá que si cualquiera de los ángulos b y
d difiere de los valores indicados anteriormente, el grado
de variación del ángulo b entre el correspondiente emisor
central 222a, 222d y el respectivo emisor lateral 224a, 224d tendrá
que ser entonces ajustado para que el emisor lateral 224', 224d'
siga estando dirigido hacia el exterior en una dirección paralela
al eje transversal 190. Dos adicionales emisores 226 están
posicionados junto al eje central del aspirador 100 y están
direccionados de forma tal que emiten señales en una dirección en
sustancia hacia adelante con respecto a la dirección normal de
traslación.
Los grupos de emisores primero y cuarto 220a,
220d están situados en un plano horizontal que está distanciado
verticalmente del plano horizontal en el cual están situados los
grupos de emisores segundo y tercero 220b, 220c. Los grupos de
emisores primero y cuarto 220a, 220d están situados a un nivel más
alto que el de los grupos de emisores segundo y tercero 220b, 220c.
Los emisores adicionales 226 están también distanciados
verticalmente de los dos planos horizontales anteriormente
mencionados. La disposición es simétrica en torno al eje
longitudinal del aspirador 100. El conjunto de emisores está en su
totalidad diseñado de forma tal que al menos dos de los emisores
enviarán señales directamente a cualquier punto en el recorrido del
aspirador (en la dirección de marcha adelante). (Naturalmente, esto
no es de aplicación a los puntos que están extremadamente junto al
propio aspirador).
Los receptores 230 están distanciados en
sustancia uniformemente en la superficie anterior 180. Un primer
receptor 230a está situado junto a cada uno de los emisores 224a,
224d, que están direccionados paralelamente al eje transversal 190,
para que dicho receptor reciba así las señales de los mismos. Estos
receptores 230a están específicamente emparejados con los emisores
224a, 224d. Los restantes receptores 230b están distanciados en
sustancia uniformemente en la superficie anterior 180 y no están en
absoluto emparejados con cualesquiera de los emisores. Los
receptores 230 están situados en un solo plano horizontal, con la
excepción de dos receptores centrales 230b que están situados junto
a los emisores 226 que miran hacia adelante. Al no haber un
emparejamiento de los receptores con los emisores, es mayor la
capacidad del aspirador 100 para detectar su posición dentro de un
entorno y con respecto a objetos y obstáculos.
Dos detectores de infrarrojos pasivos 240 están
situados en la superficie anterior 180 con la finalidad de detectar
fuentes de calor tales como seres humanos, animales y fuegos. El
detector de infrarrojos pasivo 240 está direccionado de forma tal
que mira hacia adelante para detectar fuentes de calor en su
recorrido.
Dos sensores ultrasónicos 250 que miran hacia
adelante y comprenden cada uno un emisor 250a y un receptor 250b
están situados en un extremo que es el más superior del aspirador
100, con lo cual dichos sensores son capaces de detectar los
obstáculos situados inmediatamente delante del aspirador y en un
extremo más superior del mismo o cerca del mismo. En este caso, los
sensores 250 están posicionados en la caja del conjunto 150 del
motor y del ventilador, de forma tal que ambos pueden mirar por
sobre el borde más superior del separador ciclónico 152. La
dirección de cada sensor 250 es paralela a la dirección del otro
sensor 250. Los sensores 250 son capaces de detectar todos aquellos
obstáculos que están situados a un nivel lo suficientemente alto
como para no ser detectados por los sensores que están dispuestos
en la superficie anterior 180 pero constituirían una obstaculización
de la traslación hacia adelante del aspirador 100. De ser
necesarios, podrían estar también previstos a un nivel alto
sensores que mirasen hacia atrás, pero en la realización que está
ilustrada en los dibujos no está representado ningún sensor de este
tipo. Se comprenderá que puede lograrse un efecto similar usando
sensores (preferiblemente sensores ultrasónicos) posicionados en el
aspirador a una altura menor que la del extremo más superior pero
direccionados para mirar hacia la zona apropiada junto al extremo
más superior delante del aspirador 100.
Adicionales sensores de infrarrojos 260, 262
están posicionados en el chasis 102 inmediatamente encima del
extremo sobresaliente de la cabeza 122 del aspirador. Cada sensor
260, 262 comprende un emisor 260a, 262a y un receptor 260b, 262b.
el primero de estos sensores 260 está direccionado de forma tal
que el emisor 260a emite una señal en una dirección paralela al eje
longitudinal de la cabeza 122 del aspirador o de la barra de
cepillado 125. La dirección de la señal del sensor 260 es por
consiguiente perpendicular a la dirección de marcha adelante y
paralela a la dirección de la señal emitida por el emisor 224a'. El
sensor 260 es por consiguiente capaz de detectar la distancia de
una pared o de otro obstáculo a lo largo de la cual o del cual deba
trasladarse el aspirador 100. En combinación con el emisor 224a' y
el receptor 230a, el sensor 260 es también capaz de hacer que la
dirección de traslación del aspirador 100 se mantenga paralela a
la pared o al otro obstáculo a lo largo de la cual o del cual deba
trasladarse el aspirador 100. Esto se logra a base de hacer que
sigan siendo prácticamente idénticas las señales paralelas. Toda
variación entre las dos señales puede ser fácilmente reconocida, y
el recorrido del aspirador 100 puede ser entonces ajustado para
compensar la discrepancia. La disposición está ilustrada en la
Figura 9. Como se apreciará por la figura, la distancia entre las
direcciones de las dos señales es aproximadamente una mitad de la
longitud del aspirador 100, si bien esto puede ser variado en grado
considerable. Preferiblemente, la distancia será de no menos de un
cuarto de la longitud del vehículo y de no más de tres cuartos de la
misma.
El segundo de los adicionales sensores de
infrarrojos 262 está direccionado de forma tal que el emisor 262a
envía una señal hacia atrás en una dirección paralela a la
dirección de traslación del aspirador 100. El sensor 262 es capaz
de detectar la presencia de un obstáculo sobre el cual podría quedar
encallada la cabeza 122 del aspirador si el aspirador 100 estuviese
desplazándose hacia atrás y virando o girando en torno a un eje
vertical.
Están previstos en la parte inferior del
aspirador 100 sensores de infrarrojos 272, 274, 276. Cada sensor
272, 274, 276 está direccionado de forma tal que mira hacia abajo
hacia la superficie por sobre la cual se desplaza el aspirador 100 y
que debe ser limpiada por el aspirador 100. Dos sensores 274, 276
que miran hacia abajo están previstos en el chasis 102
inmediatamente delante de cada una de las ruedas accionadas 104. Un
adicional sensor 272 que mira hacia abajo está previsto en el borde
anterior del chasis 102 y en el eje longitudinal del aspirador 100
o cerca del mismo. Cada sensor 272, 274, 276 comprende un emisor y
un receptor. En la realización ilustrada, el componente más exterior
de cada sensor 274, 276 es un receptor, y el componente más
interior es un emisor. Cada uno de los sensores 272, 274, 276 es
capaz de detectar la presencia o ausencia de la superficie por
sobre la cual se desplaza el aspirador 100. Inmediatamente cuando
uno de los sensores 274, 276 detecta que la superficie está
ausente, es enviada una señal al soporte lógico informático de
control para hacer que el aspirador 100 se detenga o gire. Esto
será probablemente debido a la presencia de una escalera o de otro
borde de la superficie. Así se impide que el aspirador 200 caiga
desde una altura en caso de toparse con una escalera o con otro
borde. Por razones de seguridad, cada uno de los sensores que están
situados delante de cada rueda está conectado al soporte lógico
informático de control por medio de circuitos distintos para que, si
fallase un circuito, el otro sensor siga siendo funcional a fin de
evitar que se produzca un accidente. En la parte inferior del
aspirador 100 y junto a la periferia del aspirador están previstos
adicionales sensores de vista abajo 278, 280. Los sensores de vista
abajo oblicuamente hacia un lado 278, 280 están preparados para
detectar la presencia de una superficie junto a un borde lateral
del vehículo fuera del recorrido de la rueda y delante de la rueda,
en la dirección normal de traslación del vehículo. La dirección
normal de traslación hacia adelante del vehículo está indicada con
la flecha 290. Estos sensores de vista abajo 278, 280 miran
diagonalmente hacia abajo, por lo que los sensores pueden estar
montados en la parte inferior del aspirador, donde quedan
protegidos contra las averías.
La Figura 10 ilustra la forma de un sensor de
vista abajo montado en la parte inferior 415 del vehículo para
detectar la presencia de la superficie 410 en las inmediaciones del
vehículo. Un elemento transmisor del sensor comprende una fuente
400, que es típicamente un LED (LED = diodo emisor de luz), y una
lente 402 para convertir una salida de la fuente 400 en un haz
colimado dirigido hacia abajo hacia la superficie 410. Un elemento
receptor comprende una lente 406 para recoger la luz reflejada por
la superficie 410 y un sensor 408 que genera una salida 412 que es
aportada a la circuitería de control. El sensor 408 es un
dispositivo sensible a la posición (PSD) que produce una salida que
varía según la posición de la luz recibida en el sensor. Al
acercarse o alejarse la superficie 410 al o del receptor, la
posición de la luz recibida reflejada por la superficie 410 se
desplaza en el blanco del sensor 408 como indica la flecha de dos
puntas. El PSD es típicamente un dispositivo semiconductor sensible
a la luz. Por razones de seguridad se prefiere que esté previsto un
segundo elemento receptor de luz 416, 418. Este segundo elemento
receptor 416, 418 está situado al otro lado del elemento transmisor
que es el lado opuesto al del primer elemento receptor, y dicho
segundo elemento receptor genera una salida que es aportada a la
circuitería de control. Si cualquiera de las señales de salida 412,
420 o ambas indicase o indicasen la ausencia de una superficie
debajo del dispositivo de limpieza, la circuitería de control hace
que se detenga el dispositivo de limpieza.
La Figura 11 ilustra esquemáticamente cómo son
usados por el sistema de control del vehículo los sensores de
vista abajo. Las salidas de los detectores de rueda izquierdo y
derecho que miran hacia abajo 274, 276 son aportadas a un circuito
de decisión 300. Este circuito examina las señales de salida y
decide si la superficie está suficientemente cerca del vehículo.
Esto puede lograrse por medio de una comparación de niveles de
voltaje; siendo un primer voltaje suministrado por el sensor de
vista abajo comparado con un voltaje umbral que representa una
aceptable distancia de la superficie. Pueden ser usadas otras
técnicas de decisión. Una salida del circuito de decisión 300 es
aportada al soporte físico 310 controlador de los motores, cuyo
soporte físico genera señales de salida 312 para manejar los
motores para accionar las ruedas 104 del vehículo. El soporte
físico controlador de los motores actúa en respuesta tanto a la
señal del circuito de decisión 300 como a una salida del soporte
lógico informático de control 305. Por razones de seguridad, los
sensores de rueda que miran hacia abajo 274, 276 controlan
directamente los motores en soporte físico. Todos los elementos de
la línea de control, indicada con el bloque de línea de trazos
320, son de soporte físico. Esto es para impedir todo retraso del
frenado de las ruedas en caso de que el vehículo llegue a un borde
de una superficie. Los sensores de rueda que miran hacia abajo
274, 276 así como el sensor de vista abajo 272 del borde anterior,
los sensores de vista abajo oblicuamente hacia un lado 278, 280 y
otros sensores suministran sus respectivas salidas, a través de una
adecuada circuitería de intercomunicación, al soporte lógico
informático de control 305 que controla el movimiento del vehículo.
El soporte lógico informático de control 305 suministra salidas 306
al soporte físico 310 controlador de los motores. El soporte lógico
informático de control es capaz de usar las salidas de los sensores
para guiar el vehículo de una manera que es más flexible que la de
basarse solamente en los sensores de rueda que miran hacia
abajo.
La Figura 12 ilustra un sistema de control para
el aspirador. Dicho sistema de control comprende dos baterías
recargables 161, 162, un sistema 41 de manejo de las baterías y los
motores, un motor 50 para accionar un ventilador de aspiración, los
motores de tracción 43 para accionar las ruedas izquierda y derecha
104 del aspirador, un motor 28 para accionar la barra de cepillado
del aspirador y la circuitería de procesamiento 23, que incluye un
microprocesador y matrices de puertas programables por campo
(FPGA). Un cuadro de interfaz de usuario 29 presenta una pluralidad
de conmutadores de usuario 75 por medio de los cuales un usuario
puede controlar el dispositivo de limpieza y una pluralidad de
lámparas indicadoras 76 por medio de las cuales el dispositivo de
limpieza puede dar indicaciones al usuario. El cuadro de interfaz de
usuario está también acoplado al detector de luz 17, al
proporcionar la superficie superior del dispositivo de limpieza una
vista despejada del entorno al detector de luz. El microprocesador
y las FPGA comparten tareas, siendo las FPGA usadas principalmente
para procesar los datos procedentes de los sensores ultrasónicos y
para extraer la información importante de las señales recibidas por
los receptores ultrasónicos. Un enlace común de comunicaciones 70
acopla la circuitería de procesamiento 23 al sistema 41 de manejo
de las baterías y los motores y al cuadro de interfaz de usuario
29.
Una memoria no volátil 96, tal como una ROM (ROM
= memoria sólo de lectura) o una ROM FLASH (ROM FLASH = ROM de
borrado instantáneo), almacena el soporte lógico informático de
control, y durante el funcionamiento normal del dispositivo es
usada otra memoria 97. Los sensores de control del movimiento
anteriormente descritos están acoplados a la circuitería de
procesamiento 23.
La Figura 13 muestra un ejemplo de un sensor de
vista abajo oblicuamente hacia un lado 278 para seguir un borde de
una superficie de suelo. Se prefiere prever un sensor de vista
abajo oblicuamente hacia un lado de forma tal que dicho sensor mire
oblicuamente hacia un lado desde una posición de montaje en el
dispositivo de limpieza situada dentro de la envolvente del
dispositivo de limpieza. El sensor de vista abajo oblicuamente
hacia un lado comprende un elemento transmisor TX y un elemento
receptor RX. Ambos elementos TX y RX están dispuestos a un ángulo
hacia abajo y hacia el exterior desde la parte inferior del
aspirador para detectar la presencia de un borde de una superficie
500 fuera del recorrido de la rueda 104 del aspirador. El hecho de
montar el sensor dentro de la envolvente del vehículo tiene la
ventaja de que el exterior del vehículo no queda atestado de
sensores que podrían quedar enganchados en obstáculos o ser
averiados. El sensor de vista abajo oblicuamente hacia un lado
funciona de la misma manera como el sensor que está ilustrado en la
Figura 10. Como alternativa al sensor de vista abajo oblicuamente
en diagonal hacia un lado que está aquí ilustrado, podría preverse
un sensor de vista abajo que mire directamente hacia abajo y esté
montado en un brazo que se prolongue lo suficientemente hacia el
exterior desde el lado del dispositivo de limpieza de forma tal que
el sensor tenga una visual despejada a la superficie del
suelo.
Las Figuras 14 y 15 muestran dos maneras cómo el
aspirador puede funcionar cuando el aspirador llega a un borde de
una superficie que está limpiando. En la Figura 14, el aspirador no
tiene un sensor de vista abajo oblicuamente hacia un lado. El
número de referencia 510 representa una escalera descendente que
parte de una esquina 512 de una habitación. En uso, el aspirador
sigue la pared 505 a lo largo del recorrido 506. El aspirador llega
a la esquina 512 e intenta seguir la pared 514 que viene a
continuación de la esquina. Sin embargo, el aspirador detecta el
borde 516 en la parte superior de la escalera usando su sensor del
borde anterior. El aspirador entra entonces en una rutina de
seguimiento de borde en la cual da marcha atrás a un ángulo
bastante abierto y se desplaza a continuación hacia adelante a un
ángulo cerrado con respecto al borde, hasta que su sensor 272 del
borde anterior detecta de nuevo la ausencia de una superficie
debajo del borde anterior del dispositivo de limpieza. El aspirador
repite esta maniobra en zigzag hasta llegar a la pared 518.
En la Figura 15 el aspirador está provisto de un
sensor de vista abajo oblicuamente hacia un lado. Igual como antes,
el aspirador se acerca a lo largo del recorrido 506 hasta llegar a
la esquina 512 e intenta seguir la pared. El sensor del borde
anterior detecta el borde 516 de la escalera, y usando el sensor de
vista abajo oblicuamente hacia un lado 278 el aspirador sigue el
borde 516 hasta llegar a la pared 518.
La Figura 16 es un diagrama de flujo que ilustra
una manera cómo el soporte lógico informático de control (305,
Figura 11) puede manejar el aspirador. En el paso 550, el aspirador
funciona habitualmente en el modo de ``seguir la pared'' para
seguir los perímetros de una habitación ya sea junto a la pared o
bien a una distancia de la pared igual a un múltiplo de la anchura
del aspirador. En el paso 552, el aspirador detecta la ausencia de
una superficie usando su sensor del borde anterior. El aspirador
pasa entonces a un modo de seguimiento de borde que puede adoptar
varias formas. Los pasos 554, 556, 560 representan el modo en
zigzag anteriormente descrito, mientras que los pasos 558, 560
representan el modo de funcionamiento con sensor de vista abajo
oblicuamente hacia un lado. Al ser detectada la presencia de una
pared, el aspirador pasa de nuevo al modo de seguimiento de la
pared.
La invención no queda limitada a los detalles
concretos de la realización anteriormente ilustrada y descrita. A
pesar de que el vehículo descrito es un aspirador, se comprenderá
que el sistema de sensores puede ser aplicado a cualquier otro tipo
de vehículo autónomo que deba autopropulsarse por sobre una
superficie sin intervención humana y sin colisionar con obstáculos u
objetos en su recorrido. Los electrodomésticos son cada vez más
sofisticados, y se contempla que electrodomésticos distintos de los
aspiradores llegarán a ser autónomos con el paso de los años. El
sistema de sensores anteriormente descrito será igualmente
aplicable a los mismos.
Claims (13)
1. Vehículo autónomo que comprende ruedas para
soportar el vehículo y para permitir al vehículo recorrer una
superficie, sensores de rueda que miran hacia abajo para detectar
la presencia de una superficie delante de las ruedas, un sensor
adicional en un borde anterior del vehículo o cerca del mismo para
detectar la presencia de una superficie debajo del borde anterior
del vehículo y un aparato de control para controlar el movimiento
del vehículo, estando el aparato de control preparado para permitir
el movimiento del vehículo cuando el sensor del borde anterior
detecta la ausencia de una superficie debajo del borde anterior del
vehículo, siempre que los sensores de rueda indiquen la presencia
de una superficie junto a la rueda.
2. Vehículo según la reivindicación 1 dispuesto
de forma tal que cuando el sensor del borde anterior detecta la
ausencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo,
el vehículo ejecuta una rutina de seguimiento del borde.
3. Vehículo según la reivindicación 2 dispuesto
de forma tal que la rutina de seguimiento del borde es un
movimiento repetitivo que hace que el vehículo dé marcha atrás y se
desplace a continuación hacia adelante a un ángulo con respecto al
borde hasta que el sensor del borde anterior detecta de nuevo la
ausencia de una superficie debajo del borde anterior.
4. Vehículo según la reivindicación 2 provisto de
un adicional sensor que mira hacia abajo para detectar la presencia
de una superficie junto a un borde lateral del vehículo fuera del
recorrido de la rueda, y en el que la rutina de seguimiento del
borde usa una salida del sensor del borde lateral para seguir el
borde de una superficie.
5. Vehículo según la reivindicación 4, en el que
el sensor del borde lateral está montado en el vehículo dentro del
recorrido de la rueda y está dispuesto a un ángulo diagonalmente
hacia abajo y hacia el exterior para detectar la presencia de una
superficie junto a un borde lateral del vehículo fuera del
recorrido de la rueda.
6. Vehículo según la reivindicación 4 o 5, en el
que el sensor del borde lateral detecta la presencia de una
superficie junto a un borde lateral del vehículo fuera del
recorrido de la rueda y delante de la rueda, en la dirección normal
de desplazamiento del vehículo.
7. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones 4 a 6, en el que el sensor adicional está montado
en una parte inferior del vehículo.
8. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones precedentes, en el que el control del vehículo por
parte de los sensores de rueda que miran hacia abajo es llevado a
cabo enteramente en soporte físico y el control del vehículo por
medio de una combinación de los sensores de rueda y del borde
anterior que miran hacia abajo es llevado a cabo usando soporte
lógico informático de control.
9. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones precedentes en forma de un dispositivo de limpieza
autónomo.
10. Vehículo según cualquiera de las
reivindicaciones precedentes en forma de un aspirador autónomo.
11. Método para manejar un vehículo autónomo que
comprende ruedas para soportar el vehículo y para permitir al
vehículo recorrer una superficie y un aparato de control para
controlar el movimiento del vehículo; comprendiendo el método los
pasos de recibir información de sensores de rueda que miran hacia
abajo y detectan la presencia de una superficie delante de la rueda
y de un sensor adicional que está previsto en un borde anterior no
soportado del vehículo o cerca del mismo y detecta la presencia de
una superficie debajo del borde anterior del vehículo; y controlar
el movimiento del vehículo para permitir el movimiento del vehículo
cuando el sensor del borde anterior detecta la ausencia de una
superficie debajo del borde anterior del vehículo siempre que los
sensores de rueda indiquen la presencia de una superficie junto a la
rueda.
12. Soporte lógico informático para ejecutar un
método para controlar el funcionamiento de un vehículo autónomo que
comprende ruedas para soportar el vehículo y para permitir al
vehículo recorrer una superficie y un aparato de control para
controlar el movimiento del vehículo; haciendo el soporte lógico
informático que el aparato de control:
- reciba información de sensores de rueda que
miran hacia abajo y detectan la presencia de una superficie delante
de la rueda y de un sensor adicional que está previsto en un borde
anterior no soportado del vehículo o cerca del mismo y detecta la
presencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo;
y
- controle el movimiento del vehículo de forma
tal que permita el movimiento del vehículo cuando el sensor del
borde anterior detecta la ausencia de una superficie debajo del
borde anterior del vehículo siempre que los sensores de rueda
indiquen la presencia de una superficie junto a la rueda.
13. Aparato de control para controlar el
funcionamiento de un vehículo autónomo que comprende ruedas para
soportar el vehículo y para permitir al vehículo recorrer una
superficie, estando el aparato de control preparado para:
- recibir información de sensores de rueda que
miran hacia abajo y detectan la presencia de una superficie delante
de la rueda y de un sensor adicional que está previsto en un borde
anterior no soportado del vehículo o cerca del mismo y detecta la
presencia de una superficie debajo del borde anterior del vehículo;
y
- controlar el movimiento del vehículo para
permitir el movimiento del vehículo cuando el sensor del borde
anterior detecta la ausencia de una superficie debajo del borde
anterior del vehículo siempre que los sensores de rueda indiquen la
presencia de una superficie junto a la rueda.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB9827758A GB2344888A (en) | 1998-12-18 | 1998-12-18 | Obstacle detection system |
| GB9827758 | 1998-12-18 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| ES2197693T3 true ES2197693T3 (es) | 2004-01-01 |
Family
ID=10844378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| ES99958392T Expired - Lifetime ES2197693T3 (es) | 1998-12-18 | 1999-12-06 | Conjunto de sensores. |
Country Status (9)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6493612B1 (es) |
| EP (1) | EP1141803B1 (es) |
| JP (1) | JP4545318B2 (es) |
| AT (1) | ATE237834T1 (es) |
| AU (1) | AU754477B2 (es) |
| DE (1) | DE69907025T2 (es) |
| ES (1) | ES2197693T3 (es) |
| GB (2) | GB2344888A (es) |
| WO (1) | WO2000038026A1 (es) |
Families Citing this family (144)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9286294B2 (en) | 1992-12-09 | 2016-03-15 | Comcast Ip Holdings I, Llc | Video and digital multimedia aggregator content suggestion engine |
| US7168084B1 (en) | 1992-12-09 | 2007-01-23 | Sedna Patent Services, Llc | Method and apparatus for targeting virtual objects |
| GB2344888A (en) * | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Obstacle detection system |
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US6883201B2 (en) * | 2002-01-03 | 2005-04-26 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US7663333B2 (en) | 2001-06-12 | 2010-02-16 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| ES2366689T3 (es) * | 2001-06-12 | 2011-10-24 | Irobot Corporation | Procedimiento y sistema para una cobertura multimodo para un robot autónomo. |
| US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US7908628B2 (en) | 2001-08-03 | 2011-03-15 | Comcast Ip Holdings I, Llc | Video and digital multimedia aggregator content coding and formatting |
| US7793326B2 (en) | 2001-08-03 | 2010-09-07 | Comcast Ip Holdings I, Llc | Video and digital multimedia aggregator |
| AU2002341358A1 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-07 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
| IL145680A0 (en) | 2001-09-26 | 2002-06-30 | Friendly Robotics Ltd | Robotic vacuum cleaner |
| SE0200197L (sv) * | 2002-01-23 | 2003-07-24 | Electrolux Ab | Förfarande för en anordning på hjul |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US6838671B2 (en) * | 2002-04-12 | 2005-01-04 | Northrop Grumman Corporation | Device and method for the detection of buried objects |
| DE10231386B4 (de) * | 2002-07-08 | 2004-05-06 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Sensorvorrichtung sowie selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät mit einer Sensorvorrichtung |
| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| DE10261788B3 (de) * | 2002-12-23 | 2004-01-22 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Mobiles Bodenbearbeitungsgerät |
| US20040200505A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robot vac with retractable power cord |
| US7801645B2 (en) * | 2003-03-14 | 2010-09-21 | Sharper Image Acquisition Llc | Robotic vacuum cleaner with edge and object detection system |
| US20040204792A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-10-14 | Taylor Charles E. | Robotic vacuum with localized cleaning algorithm |
| US7805220B2 (en) | 2003-03-14 | 2010-09-28 | Sharper Image Acquisition Llc | Robot vacuum with internal mapping system |
| US7599758B2 (en) * | 2003-09-19 | 2009-10-06 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
| US7424766B2 (en) * | 2003-09-19 | 2008-09-16 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
| US7237298B2 (en) * | 2003-09-19 | 2007-07-03 | Royal Appliance Mfg. Co. | Sensors and associated methods for controlling a vacuum cleaner |
| AU2004296854B2 (en) | 2003-12-08 | 2010-04-29 | Shop Vac Corporation | Vacuum with rechargeable battery |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| US7720554B2 (en) | 2004-03-29 | 2010-05-18 | Evolution Robotics, Inc. | Methods and apparatus for position estimation using reflected light sources |
| JP2008508572A (ja) | 2004-06-24 | 2008-03-21 | アイロボット コーポレーション | 携帯ロボットのプログラミングおよび診断ツール |
| US11209833B2 (en) | 2004-07-07 | 2021-12-28 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| KR20060023068A (ko) * | 2004-09-08 | 2006-03-13 | 삼성전자주식회사 | 청소기 및 이를 이용한 청소방법 |
| KR100575708B1 (ko) * | 2004-11-11 | 2006-05-03 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 거리감지장치 및 방법 |
| US7199711B2 (en) * | 2004-11-12 | 2007-04-03 | Tennant Company | Mobile floor cleaner data communication |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| ES2346343T3 (es) | 2005-02-18 | 2010-10-14 | Irobot Corporation | Robot autonomo de limpieza de superficies para una limpieza en seco y en mojado. |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| KR100669892B1 (ko) * | 2005-05-11 | 2007-01-19 | 엘지전자 주식회사 | 장애물 회피 기능을 갖는 이동로봇과 그 방법 |
| DE102005027183A1 (de) * | 2005-06-07 | 2006-12-14 | Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg | Fahrbare Bodenreinigungsmaschine |
| US20070113188A1 (en) * | 2005-11-17 | 2007-05-17 | Bales Christopher E | System and method for providing dynamic content in a communities framework |
| KR101300493B1 (ko) | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
| JP2009518071A (ja) * | 2005-12-02 | 2009-05-07 | テナント・カンパニー | 移動式表面メンテナンスマシン設定の遠隔構成 |
| EP1969438B1 (en) | 2005-12-02 | 2009-09-09 | iRobot Corporation | Modular robot |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| ES2706729T3 (es) | 2005-12-02 | 2019-04-01 | Irobot Corp | Sistema de robot |
| EP2544065B1 (en) | 2005-12-02 | 2017-02-08 | iRobot Corporation | Robot system |
| EP2013671B1 (en) | 2006-03-17 | 2018-04-25 | iRobot Corporation | Lawn care robot |
| TWI303754B (en) * | 2006-05-09 | 2008-12-01 | Ind Tech Res Inst | Obstacle and cliff avoiding system and method thereof |
| EP2394553B1 (en) | 2006-05-19 | 2016-04-20 | iRobot Corporation | Removing debris from cleaning robots |
| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| EP3031375B1 (en) | 2007-05-09 | 2021-11-03 | iRobot Corporation | Compact autonomous coverage robot |
| US8146695B1 (en) * | 2009-04-28 | 2012-04-03 | Ernie Lance Ramshur | Automated garbage receptacle conveyance system |
| WO2011002510A1 (en) * | 2009-07-01 | 2011-01-06 | Racine Industries, Inc. | Combination of carpet-cleaning machine and platform for transporting the machine |
| CN105147193B (zh) | 2010-02-16 | 2018-06-12 | 艾罗伯特公司 | 真空吸尘器毛刷 |
| CN101972128B (zh) * | 2010-04-15 | 2012-03-28 | 雷学军 | 仿生智能型空气净化机器人 |
| DE102010046915A1 (de) * | 2010-09-29 | 2012-03-29 | Gm Global Technology Operations Llc (N.D.Ges.D. Staates Delaware) | Kraftfahrzeug mit Warnsystem |
| CN201840417U (zh) * | 2010-10-11 | 2011-05-25 | 洋通工业股份有限公司 | 具有侦测障碍功能的自走吸尘器 |
| US9436185B2 (en) | 2010-12-30 | 2016-09-06 | Irobot Corporation | Coverage robot navigating |
| CN102113853B (zh) * | 2011-02-28 | 2013-01-02 | 莱克电气股份有限公司 | 一种智能吸尘器清扫方法 |
| EP2666076A1 (en) | 2011-03-04 | 2013-11-27 | Apple Inc. | Linear vibrator providing localized and generalized haptic feedback |
| PL394570A1 (pl) | 2011-04-15 | 2012-10-22 | Robotics Inventions Spólka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia | Robot do podlóg podniesionych i sposób serwisowania podlóg podniesionych |
| US9218727B2 (en) * | 2011-05-12 | 2015-12-22 | Apple Inc. | Vibration in portable devices |
| US9710061B2 (en) | 2011-06-17 | 2017-07-18 | Apple Inc. | Haptic feedback device |
| GB2494443B (en) * | 2011-09-09 | 2013-08-07 | Dyson Technology Ltd | Autonomous surface treating appliance |
| GB2494446B (en) | 2011-09-09 | 2013-12-18 | Dyson Technology Ltd | Autonomous cleaning appliance |
| KR101887055B1 (ko) * | 2011-11-14 | 2018-09-11 | 삼성전자주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| US8706363B2 (en) | 2012-07-30 | 2014-04-22 | Caterpillar Inc. | System and method for adjusting a boundary for a machine |
| US9234750B2 (en) | 2012-07-30 | 2016-01-12 | Caterpillar Inc. | System and method for operating a machine |
| US8700272B2 (en) | 2012-07-30 | 2014-04-15 | Caterpillar Inc. | System and method for detecting a crest |
| WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| US9098087B2 (en) | 2013-02-04 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | System and method for adjusting the operation of a machine |
| TWI508692B (zh) * | 2013-02-08 | 2015-11-21 | Self-propelled trailing machine | |
| WO2014169943A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-10-23 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| CN105101855A (zh) | 2013-04-15 | 2015-11-25 | 伊莱克斯公司 | 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器 |
| US9097520B2 (en) | 2013-06-12 | 2015-08-04 | Caterpillar Inc. | System and method for mapping a raised contour |
| EP3082541B1 (en) | 2013-12-19 | 2018-04-04 | Aktiebolaget Electrolux | Adaptive speed control of rotating side brush |
| US10617271B2 (en) | 2013-12-19 | 2020-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| JP6638988B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-02-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | サイドブラシを有し、渦巻きパターンで動くロボットバキュームクリーナ |
| CN105813528B (zh) | 2013-12-19 | 2019-05-07 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备的障碍物感测爬行 |
| EP3084538B1 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-01 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| US10209080B2 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| WO2015090404A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| WO2015090439A1 (en) | 2013-12-20 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Dust container |
| US9396629B1 (en) | 2014-02-21 | 2016-07-19 | Apple Inc. | Haptic modules with independently controllable vertical and horizontal mass movements |
| US9594429B2 (en) | 2014-03-27 | 2017-03-14 | Apple Inc. | Adjusting the level of acoustic and haptic output in haptic devices |
| WO2015153109A1 (en) | 2014-03-31 | 2015-10-08 | Irobot Corporation | Autonomous mobile robot |
| US10133351B2 (en) | 2014-05-21 | 2018-11-20 | Apple Inc. | Providing haptic output based on a determined orientation of an electronic device |
| US9886090B2 (en) | 2014-07-08 | 2018-02-06 | Apple Inc. | Haptic notifications utilizing haptic input devices |
| EP3167341B1 (en) | 2014-07-10 | 2018-05-09 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| EP3190938A1 (en) | 2014-09-08 | 2017-07-19 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| EP3190939B1 (en) | 2014-09-08 | 2021-07-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| US9605415B2 (en) | 2014-09-12 | 2017-03-28 | Caterpillar Inc. | System and method for monitoring a machine |
| US9360334B2 (en) | 2014-09-12 | 2016-06-07 | Caterpillar Inc. | System and method for setting an end location of a path |
| US9516806B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-13 | Irobot Corporation | Robotic lawn mowing boundary determination |
| US9510505B2 (en) | 2014-10-10 | 2016-12-06 | Irobot Corporation | Autonomous robot localization |
| WO2016091291A1 (en) | 2014-12-10 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| CN106154278B (zh) * | 2014-12-12 | 2019-08-02 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 智能机器人及用于其的传感器组件和障碍物检测方法 |
| US10874271B2 (en) | 2014-12-12 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| EP3112897B1 (en) * | 2014-12-12 | 2021-09-22 | Jiangsu Midea Cleaning Appliances Co., Ltd. | Intelligent robot, and sensor assembly and obstacle detection method for same |
| US9420741B2 (en) | 2014-12-15 | 2016-08-23 | Irobot Corporation | Robot lawnmower mapping |
| CN107003669B (zh) | 2014-12-16 | 2023-01-31 | 伊莱克斯公司 | 用于机器人清洁设备的基于经验的路标 |
| US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| US9538702B2 (en) | 2014-12-22 | 2017-01-10 | Irobot Corporation | Robotic mowing of separated lawn areas |
| CN105816102B (zh) * | 2015-01-06 | 2019-01-18 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 家庭机器人和家庭机器人的控制方法 |
| KR102343513B1 (ko) | 2015-04-17 | 2021-12-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치의 제어 방법 |
| US20170024010A1 (en) | 2015-07-21 | 2017-01-26 | Apple Inc. | Guidance device for the sensory impaired |
| US11115798B2 (en) | 2015-07-23 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Pairing a beacon with a mobile robot |
| WO2017036532A1 (en) | 2015-09-03 | 2017-03-09 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| US10021830B2 (en) | 2016-02-02 | 2018-07-17 | Irobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10459063B2 (en) | 2016-02-16 | 2019-10-29 | Irobot Corporation | Ranging and angle of arrival antenna system for a mobile robot |
| US10772394B1 (en) | 2016-03-08 | 2020-09-15 | Apple Inc. | Tactile output for wearable device |
| US11169533B2 (en) | 2016-03-15 | 2021-11-09 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method at the robotic cleaning device of performing cliff detection |
| US10585480B1 (en) | 2016-05-10 | 2020-03-10 | Apple Inc. | Electronic device with an input device having a haptic engine |
| WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US9829981B1 (en) | 2016-05-26 | 2017-11-28 | Apple Inc. | Haptic output device |
| US10649529B1 (en) | 2016-06-28 | 2020-05-12 | Apple Inc. | Modification of user-perceived feedback of an input device using acoustic or haptic output |
| US10845878B1 (en) | 2016-07-25 | 2020-11-24 | Apple Inc. | Input device with tactile feedback |
| US10372214B1 (en) | 2016-09-07 | 2019-08-06 | Apple Inc. | Adaptable user-selectable input area in an electronic device |
| US10437359B1 (en) | 2017-02-28 | 2019-10-08 | Apple Inc. | Stylus with external magnetic influence |
| JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
| EP3651564B1 (en) | 2017-07-14 | 2022-05-18 | iRobot Corporation | Blade assembly for a grass cutting mobile robot |
| US10775889B1 (en) | 2017-07-21 | 2020-09-15 | Apple Inc. | Enclosure with locally-flexible regions |
| US10768747B2 (en) | 2017-08-31 | 2020-09-08 | Apple Inc. | Haptic realignment cues for touch-input displays |
| US11054932B2 (en) | 2017-09-06 | 2021-07-06 | Apple Inc. | Electronic device having a touch sensor, force sensor, and haptic actuator in an integrated module |
| US10556252B2 (en) | 2017-09-20 | 2020-02-11 | Apple Inc. | Electronic device having a tuned resonance haptic actuation system |
| JP6989210B2 (ja) | 2017-09-26 | 2022-01-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの移動の制御 |
| US10768738B1 (en) | 2017-09-27 | 2020-09-08 | Apple Inc. | Electronic device having a haptic actuator with magnetic augmentation |
| WO2019195483A1 (en) | 2018-04-03 | 2019-10-10 | Sharkninja Operating Llc | Time of flight sensor arrangement for robot navigation and methods of localization using same |
| US10942571B2 (en) | 2018-06-29 | 2021-03-09 | Apple Inc. | Laptop computing device with discrete haptic regions |
| AU2019312668B2 (en) | 2018-08-01 | 2022-12-08 | Sharkninja Operating Llc | Robotic vacuum cleaner |
| US10936071B2 (en) | 2018-08-30 | 2021-03-02 | Apple Inc. | Wearable electronic device with haptic rotatable input |
| US10613678B1 (en) | 2018-09-17 | 2020-04-07 | Apple Inc. | Input device with haptic feedback |
| US10966007B1 (en) | 2018-09-25 | 2021-03-30 | Apple Inc. | Haptic output system |
| CN109814114B (zh) * | 2019-01-15 | 2021-12-24 | 北京百度网讯科技有限公司 | 一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统 |
| CN110101340A (zh) * | 2019-05-24 | 2019-08-09 | 北京小米移动软件有限公司 | 清洁设备、清洁操作执行方法、装置和存储介质 |
| US11024135B1 (en) | 2020-06-17 | 2021-06-01 | Apple Inc. | Portable electronic device having a haptic button assembly |
| CN112881029B (zh) * | 2021-01-11 | 2022-04-05 | 深圳市康士柏实业有限公司 | 车辆底盘检测方法及系统 |
Family Cites Families (42)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3859301A (en) * | 1973-04-25 | 1975-01-07 | Du Pont | Urea derivatives of 2-imidazolidone |
| JPS60249076A (ja) * | 1984-05-25 | 1985-12-09 | Casio Comput Co Ltd | 障害物検知装置 |
| JPS62179003A (ja) * | 1986-01-31 | 1987-08-06 | Casio Comput Co Ltd | 自律移動ロボツト |
| US4751658A (en) * | 1986-05-16 | 1988-06-14 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Obstacle avoidance system |
| US4815008A (en) * | 1986-05-16 | 1989-03-21 | Denning Mobile Robotics, Inc. | Orientation adjustment system and robot using same |
| AU8237987A (en) * | 1986-11-27 | 1988-06-16 | Starpeak Computers Limited | Locating system |
| DE3709627A1 (de) * | 1987-03-24 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Selbstfahrendes fahrzeug |
| US5377106A (en) * | 1987-03-24 | 1994-12-27 | Fraunhofer Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung E.V. | Process for navigating an unmanned vehicle and a vehicle for the same |
| JP2525046B2 (ja) * | 1988-10-19 | 1996-08-14 | 株式会社ロボテック研究所 | 移動体の遠隔制御システム |
| GB2225221A (en) * | 1988-11-16 | 1990-05-30 | Unilever Plc | Nozzle arrangement on robot vacuum cleaning machine |
| JPH02249522A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-05 | Mitsubishi Electric Corp | 自走掃除機 |
| FR2648071B1 (fr) * | 1989-06-07 | 1995-05-19 | Onet | Procede et appareil autonomes de nettoyage automatique de sol par execution de missions programmees |
| FR2695342B1 (fr) | 1989-06-07 | 1995-07-21 | Onet | Appareil autonome de nettoyage automatique du sol par execution de missions programmees et utilisant un systeme de positionnement. |
| DE4013341A1 (de) * | 1990-04-26 | 1991-10-31 | Anschuetz & Co Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur ermittlung der lage eines relativ zu einem hindernis bewegten objekts |
| US5170352A (en) * | 1990-05-07 | 1992-12-08 | Fmc Corporation | Multi-purpose autonomous vehicle with path plotting |
| JP2782923B2 (ja) * | 1990-06-21 | 1998-08-06 | 松下電器産業株式会社 | 自走式掃除機 |
| US5165064A (en) * | 1991-03-22 | 1992-11-17 | Cyberotics, Inc. | Mobile robot guidance and navigation system |
| US5321614A (en) * | 1991-06-06 | 1994-06-14 | Ashworth Guy T D | Navigational control apparatus and method for autonomus vehicles |
| WO1993003399A1 (en) * | 1991-08-07 | 1993-02-18 | Aktiebolaget Electrolux | Obstacle detecting assembly |
| JPH0546239A (ja) * | 1991-08-10 | 1993-02-26 | Nec Home Electron Ltd | 自律走行ロボツト |
| JP3094547B2 (ja) * | 1991-09-25 | 2000-10-03 | 松下電器産業株式会社 | 自走式電気掃除機の段差検知装置 |
| JPH0680203A (ja) * | 1992-03-24 | 1994-03-22 | East Japan Railway Co | 床面洗浄ロボットの制御方法 |
| US5279672A (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-18 | Windsor Industries, Inc. | Automatic controlled cleaning machine |
| SE9302874L (sv) * | 1992-09-08 | 1994-03-09 | Gold Star Co | Anordning vid självgående dammsugare |
| JP2501010B2 (ja) * | 1993-10-25 | 1996-05-29 | インターナショナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレイション | 移動ロボットの誘導装置 |
| DE4415736C2 (de) * | 1994-05-04 | 2002-11-14 | Siemens Ag | Verfahren zur Kollisionsvermeidung mit Hilfe eines Lenkwinkelfeldes für eine autonome mobile Einheit |
| SE514791C2 (sv) * | 1994-06-06 | 2001-04-23 | Electrolux Ab | Förbättrat förfarande för lokalisering av fyrar vid självgående anordning |
| US5652593A (en) * | 1994-09-29 | 1997-07-29 | Von Schrader Company | Method and apparatus for guiding a machine |
| US5548512A (en) * | 1994-10-04 | 1996-08-20 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Autonomous navigation apparatus with neural network for a mobile vehicle |
| JP3660042B2 (ja) * | 1996-02-01 | 2005-06-15 | 富士重工業株式会社 | 清掃ロボットの制御方法 |
| SE506907C2 (sv) * | 1996-04-30 | 1998-03-02 | Electrolux Ab | System och anordning vid självorienterande anordning |
| JPH10105236A (ja) * | 1996-09-30 | 1998-04-24 | Minolta Co Ltd | 移動体の位置決め装置および移動体の位置決め方法 |
| US6076226A (en) * | 1997-01-27 | 2000-06-20 | Robert J. Schaap | Controlled self operated vacuum cleaning system |
| JP3375843B2 (ja) * | 1997-01-29 | 2003-02-10 | 本田技研工業株式会社 | ロボットの自律走行方法および自律走行ロボットの制御装置 |
| JPH10240343A (ja) * | 1997-02-27 | 1998-09-11 | Minolta Co Ltd | 自律走行車 |
| US5995884A (en) * | 1997-03-07 | 1999-11-30 | Allen; Timothy P. | Computer peripheral floor cleaning system and navigation method |
| JPH10260727A (ja) * | 1997-03-21 | 1998-09-29 | Minolta Co Ltd | 自動走行作業車 |
| EP0913751B1 (de) * | 1997-11-03 | 2003-09-03 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges |
| US6055042A (en) * | 1997-12-16 | 2000-04-25 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for detecting obstacles using multiple sensors for range selective detection |
| EP1098587A1 (de) * | 1998-07-31 | 2001-05-16 | Volker Sommer | Haushaltsroboter zum automatischen staubsaugen von bodenflächen |
| GB2344888A (en) * | 1998-12-18 | 2000-06-21 | Notetry Ltd | Obstacle detection system |
| US6338013B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
-
1998
- 1998-12-18 GB GB9827758A patent/GB2344888A/en not_active Withdrawn
-
1999
- 1999-08-02 GB GB9917913A patent/GB2353095B/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-06 DE DE69907025T patent/DE69907025T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1999-12-06 WO PCT/GB1999/004090 patent/WO2000038026A1/en active IP Right Grant
- 1999-12-06 AT AT99958392T patent/ATE237834T1/de not_active IP Right Cessation
- 1999-12-06 EP EP99958392A patent/EP1141803B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-06 US US09/868,492 patent/US6493612B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-06 JP JP2000590019A patent/JP4545318B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1999-12-06 AU AU15766/00A patent/AU754477B2/en not_active Ceased
- 1999-12-06 ES ES99958392T patent/ES2197693T3/es not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ATE237834T1 (de) | 2003-05-15 |
| GB2353095A (en) | 2001-02-14 |
| AU1576600A (en) | 2000-07-12 |
| JP2002533796A (ja) | 2002-10-08 |
| GB2344888A (en) | 2000-06-21 |
| JP4545318B2 (ja) | 2010-09-15 |
| AU754477B2 (en) | 2002-11-14 |
| EP1141803A1 (en) | 2001-10-10 |
| US6493612B1 (en) | 2002-12-10 |
| GB9917913D0 (en) | 1999-09-29 |
| WO2000038026A1 (en) | 2000-06-29 |
| DE69907025D1 (de) | 2003-05-22 |
| EP1141803B1 (en) | 2003-04-16 |
| DE69907025T2 (de) | 2004-02-05 |
| GB2353095B (en) | 2003-08-20 |
| GB9827758D0 (en) | 1999-02-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| ES2197693T3 (es) | Conjunto de sensores. | |
| ES2197105T3 (es) | Dispositivo robotico de limpieza de suelos. | |
| US20220022709A1 (en) | Autonomous vacuum | |
| ES2201807T3 (es) | Aspiradora. | |
| ES2611356T3 (es) | Aparato de limpieza autónomo | |
| CN106662877B (zh) | 移动式机器人 | |
| ES2726100T3 (es) | Aparato de limpieza de suelos autopropulsado | |
| US7155308B2 (en) | Robot obstacle detection system | |
| ES2522926T3 (es) | Robot Autónomo de Cubrimiento | |
| SE527034C2 (sv) | Robotrengörare som har golvdesinficerande funktion | |
| US20020120364A1 (en) | Mobile robots and their control system | |
| KR102601463B1 (ko) | 로봇 청소기 및 그 구동 방법 | |
| ES2746858T3 (es) | Aparato de limpieza dotado de movilidad automática | |
| CN109982624B (zh) | 自主行走型吸尘器 | |
| EP2986192B1 (en) | Robotic vacuum cleaner | |
| KR20080093768A (ko) | 주행로봇의 위치감지장치 및 이를 이용한 로봇 청소기 | |
| CN110710920B (zh) | 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器 | |
| US20210038033A1 (en) | Bumper with viewing window for autonomous cleaner | |
| JP3204960U (ja) | 落下防止システムを備える自走式掃除機 | |
| JP6626723B2 (ja) | 床面を移動する移動体 | |
| JPH01293837A (ja) | 清掃ロボット | |
| KR102662324B1 (ko) | 로봇 청소기 | |
| KR20070110970A (ko) | 진공 청소기 및 그 제어 방법 | |
| KR200214602Y1 (ko) | 로봇청소기 | |
| JP2019213746A (ja) | 自律走行型掃除機 |