ES2201807T3 - Aspiradora. - Google Patents

Abstract

Una aspiradora autónoma (10) que comprende un cuerpo (12) que tiene unas ruedas de soporte (14), unos medios de accionamiento para accionar las ruedas (14) al objeto de propulsar la aspiradora en una dirección a través de una superficie a limpiar, un aparato separador de polvo y suciedad ((26) y un ventilador (24) para arrastrar el aire hacia el aparato separador de polvo y suciedad (26), cual aspiradora también tiene un cabezal limpiador (32) montado debajo del cuerpo (12), transversalmente a dicha dirección, e incorpora una entrada de aire sucio (36) encarada a la superficie a limpiar, en la que el cabezal limpiador (32) sobresale transversalmente más allá del cuerpo (12) por un costado de la aspiradora, caracterizada porque dicho cabezal limpiador (32) es móvil transversalmente para reducir la salida del mismo cabezal limpiador (32) más allá de aquel costado del cuerpo (12).

Description

Aspiradora.

La invención se refiere a una aspiradora autónoma.

Se han efectuado diversas propuestas con respecto a aspiradoras autónomas o robóticas, que son conducidas automáticamente y no necesitan ser guiadas por un usuario sobre una superficie a limpiar. Esencialmente, tal tipo de aspiradoras comprende un cuerpo o chasis soportado por unas ruedas que son accionadas por una unidad motorizada contenida en el mismo y guiado por un sistema de control que hace circular la aspiradora alrededor de una habitación a fin de limpiar el suelo o recubrimiento de suelo. Para tal finalidad, la aspiradora también incorpora un cabezal limpiador que tiene una abertura de aspiración que comunica con un dispositivo colector de suciedad y de polvo, de modo que éstos son aspirados de la superficie a limpiar, separados del flujo de aire y almacenados en un contenedor para evacuarlos. Los documentos WO 97/40734, WO 97/41541 y EP 803 224 ilustran unos dispositivos de ese tipo en los que el cabezal limpiador está montado transversalmente debajo del cuerpo. El documento US 5.720.077 muestra un robot de limpieza con un brazo montado pivotantemente que sobresale hacia fuera desde el cuerpo principal del robot. El documento WO 97/37579 ilustra una máquina de limpieza en húmedo (no robótica) con un rodillo fregador que está montado hacia la parte delantera del cuerpo de la máquina y que sobresale hacia fuera por un lado de la misma máquina. Hay una campana de aspiración que cubre el rodillo y que es desplazable axialmente con respecto al mismo rodillo.

Una de las desventajas asociadas con los dispositivos de ese tipo es que, con el objeto de que la máquina sea capaz de maniobrar entrando y saliendo de pequeños espacios, el dispositivo tiene preferentemente una configuración esencialmente circular vista en planta. Esto permite que el dispositivo gire alrededor de su propio eje vertical cuando el mismo ha entrado en un área limitada, a fin de que el mismo invierta la dirección y busque una salida. Dado que cualquier saliente más allá de la forma circular del cuerpo limita la maniobrabilidad del dispositivo, la abertura de aspiración del cabezal limpiador está inevitablemente distanciada de la extremidad lateral de la aspiradora. Esto significa que, cuando la máquina está aspirando a lo largo de una pared u otro borde del área a limpiar, el cepillo que está alojado dentro del cabezal limpiador no puede acercarse tanto a dicha pared o borde como las aspiradoras conocidas que son maniobradas por un usuario.

Es un objetivo de la presente invención el aportar una aspiradora del tipo antes descrito que pueda funcionar en estrecha proximidad de una pared u otro borde. Es otro objetivo de la presente invención el proporcionar una aspiradora del tipo antes descrito que pueda funcionar en estrecha proximidad de una pared u otro borde sin limitar la maniobrabilidad de la aspiradora. Otro objetivo de la presente invención es aportar una aspiradora del tipo antes descrito que sea capaz de maniobrar pasando pequeños obstáculos sin atascarse. Otro objetivo aún de la presente invención es proveer una aspiradora del tipo descrito que sea capaz de limpiar una mayor proporción de superficie a limpiar que las aspiradoras conocidas de ese tipo.

La invención aporta una aspiradora autónoma que comprende un cuerpo que tiene unas ruedas de soporte, unos medios de accionamiento para accionar las ruedas a fin de impulsar la propia aspiradora en una dirección a través de una superficie a limpiar, un aparato separador de polvo y suciedad y un ventilador para arrastrar el aire hacia el aparato separador de polvo y suciedad, incluyendo también la aspiradora un cabezal limpiador montado debajo del cuerpo, transversalmente a dicha dirección, e incorporando una entrada de aire sucio enfrentada a la superficie a limpiar, en la que el cabezal limpiador sobresale transversalmente más allá del cuerpo por un costado de la aspiradora, caracterizada porque el cabezal limpiador es móvil transversalmente para reducir la salida de dicho cabezal limpiador más allá del costado del cuerpo.

Al proveer un cabezal limpiador que sobresale transversalmente más allá del cuerpo por al menos un costado de la aspiradora, significa que al menos por el costado en que el cabezal de limpieza sobresale, la aspiradora es capaz de limpiar más cerca de una pared u otro obstáculo que las aspiradoras previamente conocidas del tipo antes descrito. Esta disposición proporciona un nivel más alto de limpieza que las aspiradoras conocidas y aumenta la satisfacción del consumidor.

En una realización preferida, el cabezal limpiador es móvil transversalmente con respecto al cuerpo a fin de eliminar que el mismo sobresalga más allá de dicho cuerpo. Esta disposición permite que el cabezal limpiador se repliegue debajo del cuerpo de la aspiradora de modo que, si la aspiradora necesita maniobrar dentro de un área confinada, el cabezal limpiador sobresaliente no limita la maniobrabilidad de la propia aspiradora. La movilidad transversal del cabezal limpiador también permite que dicho cabezal limpiador se repliegue cuando se localizan pequeños obstáculos en el camino del mismo cabezal limpiador y esto evita el tener que desviar toda la aspiradora de su dirección previa de trabajo.

Esta disposición es particularmente ventajosa para aspiradoras que tienen un cuerpo sustancialmente circular visto en planta. Sin embargo, la misma también se puede emplear en aspiradoras con cuerpos de forma no circular.

En las reivindicaciones dependientes se describen otras características preferentes. En la siguiente descripción se clarifican otras ventajas y características de la invención. A continuación se describirá una realización preferida de la invención, a título de ejemplo solamente, haciendo referencia a los dibujos que se acompañan, en los que:

La figura 1 es una vista lateral de una primera realización de una aspiradora autónoma o robótica de acuerdo con la invención;

La figura 2 es una vista lateral de la aspiradora de la fig. 1 en la que se han omitido las ruedas motrices para una mayor claridad;

La figura 3 es una vista inferior de la aspiradora de la fig.1;

La figura 4 es una vista inferior de una primera realización alternativa de acuerdo con la invención;

La figura 5 es una vista esquemática inferior de una segunda realización alternativa de acuerdo con la invención; y

La figura 6 es una vista esquemática inferior de una tercera realización alternativa de acuerdo con la invención.

La aspiradora 10 ilustrada en las figuras 1 á 3 de los dibujos que se acompañan está diseñada para ser del tipo autónomo o robótico. La aspiradora 10 es, por lo tanto, capaz de funcionar sin ser empujada por un usuario. Esencialmente, la misma consta de un chasis generalmente circular 12 soportado por dos ruedas 14 que están dispuestas diametralmente opuestas entre sí y son giratorias alrededor de un eje 16 dispuesto perpendicularmente a la dirección normal de desplazamiento de la aspiradora 10 indicada con la flecha 17. El chasis 12 lleva unos motores separados 18 para accionar cada rueda 14, ya sea en la misma dirección de desplazamiento hacia delante como en direcciones opuestas para permitir que la máquina 10 gire alrededor de su propio eje vertical 20. Dichos motores también pueden funcionar a velocidades diferentes con el objeto de que la propia aspiradora 10 gire en los rincones. Se han previsto unos sensores (no ilustrados) en el chasis 12 o en un alojamiento de la aspiradora (no ilustrado) para permitir que la propia aspiradora 10 detecte la proximidad de paredes, muebles u obstáculos durante su trayectoria. Unos medios de control, activables en respuesta a la salida de los sensores, activan los motores 18 para dirigir las ruedas 14 sobre una superficie a limpiar al propio tiempo que evitan los obstáculos. En cualquier caso, dichos sensores y medios de control no forman parte de la presente invención, por lo que en adelante ya no se describirán. En el centro de la parte posterior del chasis 12 está prevista una rueda orientable portante 22 para proporcionar un soporte adicional a la aspiradora 10.

La aspiradora 10 también lleva una unidad de motor y ventilador 24 conectada con un aparato separador de polvo y suciedad 26 dispuesto en el chasis 12. En esta realización, el aparato separador de polvo y suciedad 26 consiste en un separador tipo ciclónico que comprende dos ciclones dispuestos en serie. La configuración de dicho aparato separador es bien conocida y en adelante ya no se describirá, salvo para decir que el aparato 26 está incorporado amoviblemente al chasis 12 por medio de unos cierres elásticos y de soltura rápida para permitir el vaciado de dicho aparato 26 cuando el mismo esté lleno. Sin embargo, la naturaleza del aparato separador de polvo y suciedad 26 no es importante para la presente invención, por lo que el separador ciclónico podrá ser sustituido, si se desea, por un filtro de bolsa convencional. La entrada de polvo y suciedad del aparato separador 26 está conectada por medio de un tubo flexible 28 a una caja barredora 30 que forma parte de un cabezal limpiador 32. El cabezal limpiador 32 está dispuesto debajo de la parte posterior del chasis 12 y la caja barredora 30 está acoplada al chasis 12 por medio de dos brazos alargados y paralelos 34. La caja barredora 30 incorpora una abertura de aspiración 36 que está encarada hacia abajo, hacia la superficie a limpiar. Dicho cabezal limpiador 32 es libremente pivotable con respecto al chasis 12 de modo que, durante el uso, la caja barredora 30 flota sobre la superficie a limpiar y queda mantenida en contacto con la misma en virtud de su propia masa. Esto posibilita que tal caja barredora 30 se levante separándose de la superficie a limpiar en el caso de encontrar un pequeño obstáculo durante la operación de limpieza, sin tener que levantar todo el peso de la aspiradora 10.

El chasis 12 también lleva dos unidades de alimentación 38 en forma de baterías recargables. Dichas baterías 38 están amoviblemente incorporadas en el chasis 12 para permitir que el usuario las pueda trasladar a un punto de recarga entre sesiones de limpieza. Cuando las baterías 38 están cargadas y fijadas al chasis 12, se prevén unas conexiones para suministrar la energía a los motores accionadores 18, a los sensores y medios de control que gobiernan la aspiradora 10, y a la unidad de motor y ventilador 24 que arrastra el aire sucio hacia el aparato separador de polvo y suciedad 26 a través de la caja barredora 30. Esto permite que la aspiradora 10 circule alrededor de una habitación u otra área definida para aspirar el suelo o recubrimiento de suelo sin tropezar con obstáculos.

Como se puede apreciar por la figura 3, la caja barredora 30 está montada de manera que uno de sus extremos 30a sobresale más allá del chasis 12 y, en realidad, más allá de la extremidad exterior de la rueda de soporte 14 del lado de la aspiradora 10 en que la caja barredora 30 sobresale. De esta manera, la caja barredora 30 se puede aproximar a una pared u obstáculo a lo largo del cual la aspiradora 10 se está desplazando, a fin de efectuar una limpieza muy próxima a dicha pared u obstáculo. Esta disposición es muy ventajosa porque el nivel de cobertura de limpieza conseguido por la aspiradora 10 es muy alto. Debido a que el extremo 30a de la caja barredora 30 puede que a menudo se desplace a lo largo de una pared u otro obstáculo fijo mientras está en contacto con el mismo, se prevén unas ruedas o rodillos 40 montados verticalmente en el extremo distal de la caja barredora 30 para permitir el contacto rodante con un obstáculo con el objeto de minimizar el riesgo de daño al mismo. La presencia de las ruedas o rodillos 40 impide que el extremo 30a de la caja barredora 30 rasque a lo largo de la pared y ocasione algún desperfecto a la misma.

Los miembros alargados 34, por medio de los cuales la caja barredora 30 está montada en el chasis 12, están inclinados con un pequeño ángulo de inclinación con respecto a la horizontal y se extienden generalmente paralelos a la superficie a limpiar y a la superficie inferior de dicho chasis 12. Tales miembros alargados 34 están acoplados fijamente a o formados integralmente con la caja barredora 30 y vinculados al chasis 12 por medio de puntos pivotantes 42 que permiten a dichos miembros alargados 34 pivotar dentro de un plano vertical alrededor de dichos puntos 42, de tal modo que la caja barredora 30 sea capaz de moverse en una dirección vertical con respecto a la superficie a limpiar. Se permite una suficiente separación entre la cara inferior del chasis 12 y la caja barredora 30 para permitir el movimiento vertical de dicha caja barredora 30 con respecto al chasis y, dentro de ciertos límites, esto se puede conseguir mediante la previsión de una adecuada configuración de la cara inferior del chasis 12. La intención es de permitir que la caja barredora 30 corra o "flote" sobre pequeños obstáculos, tales como cables eléctricos, arrugas, libros o papeles echados sobre la superficie a limpiar, sin que el cabezal limpiador 32 tenga que levantar toda la masa de la aspiradora 10. La ventaja de tal disposición es que la aspiradora no necesita desviarse de su camino más a menudo de lo necesario.

En la figura 4 se ilustra una segunda realización de la aspiradora de la invención. Dicha figura muestra una vista inferior de la aspiradora, similar a la de la fig.3. A componentes correspondientes se les ha dado números de referencia idénticos a los empleados en las figs. 1 á 3. La única diferencia significante entre las realizaciones de las figuras 1 á 3 y de la figura 4 es la disposición por medio de la cual el cabezal limpiador 32 está montado en el chasis 12. En esta segunda realización, el cabezal limpiador 32 está montado de manera que, además del movimiento vertical de la caja barredora 30 permitido por el movimiento pivotante de los miembros alargados 34 en un plano vertical alrededor de puntos pivotantes 42a, dicho cabezal limpiador 32 también es capaz de moverse transversalmente con respecto al chasis 12. Esto se consigue con el empleo de juntas universales o similares 42a, 42b en ambos extremos de cada miembro alargado 34 para acoplar dichos miembros alargados 34 al chasis y a la caja barredora respectivamente. Son adecuadas las juntas de bola, aunque cualquier otra junta o combinación de juntas que permita la pivotación del miembro alargado 34, dentro de unos límites predeterminados, en ambos planos vertical y horizontal, serán igualmente adecuadas.

La capacidad de la caja barredora 30 para moverse en un plano vertical tiene el mismo efecto y ventajas que el que se describió más arriba. No obstante, la capacidad de dicha caja barredora 30 para moverse en una dirección transversal a la dirección normal de trabajo de la aspiradora 10 le da una ventaja añadida a la segunda realización con respecto a la primera. El movimiento transversal de la caja barredora 30 permite que la caja barredora sobresaliente 32 se "repliegue" en el caso de encontrar un obstáculo en el que, si el movimiento transversal no lo permitiera, la caja barredora 30 quedaría atascada, pero que es suficientemente pequeño para que el cuerpo principal de la aspiradora pueda pasar si la caja barredora 30 no sobresaliera. Si dicha caja barredora 30 encontrase tal obstáculo, la misma caja barredora 30 sería puramente empujada hacia dentro para que el extremo saliente 30a retrocediera hacia el cuerpo principal de la aspiradora 10. La aspiradora 10 puede, entonces, seguir a lo largo de su trayectoria original sin necesidad de desviar la masa entera del cuerpo, lo cual supondría un consumo adicional de energía.

Las ruedas o rodillos 40 dispuestos en el extremo saliente 30a de la caja barredora 30 ayudan grandemente a permitir que dicha caja barredora 30 se mueva transversalmente en el caso de encontrar un obstáculo. Las posiciones extremas de las ruedas o rodillos 40 entran en contacto directo con el obstáculo y lo "rodean" para que la propia caja barredora 30 no quede atascada.

La cara inferior del chasis 12 está configurada de modo que incluye unos rebajos 44 que permiten que los miembros alargados 34 pivoten dentro de ciertos límites alrededor de unas juntas 42a dentro de un plano horizontal. Dichos rebajos 44 se pueden emplear para impedir que la caja barredora 30 se desplace más allá de un límite especificado haciendo que tales miembros alargados 34 hagan tope contra los costados de los rebajos e impidan con ello que sigan desplazándose.

Se han previsto unos medios de empuje en forma de muelle a compresión 46 con el objeto de empujar la caja barredora 30 hacia la posición ilustrada en la figura 4. Sin embargo, la fuerza de empuje está diseñada para ser lo suficientemente baja y no constituir un impedimento significante al movimiento transversal de la caja barredora 30 cuando ésta encuentra un obstáculo. Bajo la influencia de los medios de empuje 46, la caja barredora 30 se mantiene normalmente en la posición saliente aunque puede retroceder fácilmente venciendo dicha fuerza de empuje en el caso de encontrarse con un obstáculo. Dichos medios de empuje pueden tomar cualquier forma adecuada para empujar la caja barredora hacia la posición ilustrada en la figura 4: unas alternativas al muelle de compresión ilustrado serían unas bandas elastoméricas, bloques de plástico esponjoso y otros componentes elásticos diseñados para empujar la caja barredora hacia la posición saliente.

La realización ilustrada en líneas llenas de la figura 4 lleva una caja barredora 30 que sobresale, por el lado opuesto al extremo saliente 30a, con la misma salida que si el extremo saliente 30a no saliera, es decir, tanto como la línea circular exterior general de la aspiradora 10. Sin embargo, en una realización alternativa ilustrada en la figura 5, el extremo no saliente 30b de la caja barredora 30 está acortado para que, cuando el extremo saliente 30a se repliegue bajo el chasis 12, el extremo no saliente 30b permanezca sustancialmente dentro del círculo definido por el chasis 12 y por la rueda orientable trasera 22. En el caso de que la aspiradora 10 quede atrapada en un área muy limitada y necesite girar alrededor de su propio eje vertical con el objeto de salir de dicha área confinada, la caja barredora 30 puede replegarse casi completamente debajo del chasis 12 de la aspiradora 10 a fin de que la misma no sobresalga con una extensión significante. De esta manera, la maniobrabilidad de la aspiradora no queda comprometida. La aspiradora 10 ilustrada en la figura 5 utiliza como medios de empuje un muelle a tracción 46a que actúa entre uno de los miembros alargados 34 y una porción apropiada del chasis 12.

En otra realización alternativa de la invención, la caja barredora 30 está montada en una placa generalmente triangular 34a por medio de una simple junta universal 42c o similar. Dicha junta 42c permite que la caja barredora 30 se mueva en un plano vertical para montar o flotar sobre pequeños obstáculos del suelo como se describió más arriba, y también para pivotar alrededor de la junta 42c en un plano horizontal como se ilustra en la figura 6 mediante la flecha 48. El extremo saliente 30a de la caja barredora 30 es capaz de retraerse bajo el chasis 12 en un movimiento oscilante cuando dicho extremo 30a de la caja barredora 30 encuentra un pequeño obstáculo. Opuesto al movimiento oscilante hay un pequeño bloque de plástico espumado elástico 46b que está fijado a la cara inferior del chasis 12. Dicho bloque 46c empuja la placa triangular 34a hacia la posición ilustrada en la figura 6 en la que el extremo 30a de la caja barredora 30 sobresale más allá de la extremidad lateral de la aspiradora 10.

En el funcionamiento, la aspiradora 10 es propulsada sobre la superficie a limpiar por su propia energía proporcionada por las baterías recargables 38. Los motores de accionamiento 18 accionan las ruedas 14 a través de la superficie gobernados por el sistema de control y el equipo de sensores. En su modo normal de funcionamiento, la aspiradora 10 circulará por el área a limpiar de tal manera que el lado saliente de la caja barredora 30 quede siempre dirigido hacia un obstáculo alrededor del cual la aspiradora 10 tenga que circular. Por ejemplo, si la aspiradora 10 tiene que circundar una habitación manteniéndose cerca de las paredes, la aspiradora 10 se autosituará de manera que el extremo saliente 30a de la caja barredora 30 vaya lo más cerca posible de dichas paredes. Si la aspiradora 10 encuentra un pequeño obstáculo sobresaliente en la habitación, la caja barredora 30 podrá replegarse automáticamente bajo el chasis 12 para permitir que la aspiradora continúe desplazándose en una línea sustancialmente recta al propio tiempo que pasa el objeto. El retroceso de la caja barredora 30 también coopera cuando la aspiradora 10 gira alrededor de rincones debido a que la extremidad de la esquina puede considerarse como un pequeño obstáculo. El repliegue de la caja barredora 30 bajo el chasis 12 asegura que el área que rodea el rincón se limpie con la máxima amplitud posible.

Dentro de la caja barredora 30 está montada una barra barredora giratoria de modo que sobresale ligeramente de la abertura de aspiración 36 como es normal. La barra barredora es accionada por cualquier medio adecuado, preferiblemente por un motor aparte llevado por el cabezal limpiador 32.

La invención no queda limitada a las características específicas de la realización anteriormente descrita. Si conviene, la caja barredora 30 del cabezal limpiador 32 se podrá disponer de manera que sobresalga por ambos lados del chasis 12 para permitir una limpieza próxima al borde por ambos lados de la aspiradora 10. Tal disposición comprometería la maniobrabilidad de la aspiradora, pero podría resultar satisfactoria en muchas aplicaciones. Entonces el cabezal limpiador 32 podría estar hecho para moverse en ambas direcciones con el objeto de poder adaptarse a los obstáculos situados a uno u otro lado de la aspiradora. Para un experto en la materia resultarán harán evidentes otras modificaciones y variaciones.

Claims (16)

1. Una aspiradora autónoma (10) que comprende un cuerpo (12) que tiene unas ruedas de soporte (14), unos medios de accionamiento para accionar las ruedas (14) al objeto de propulsar la aspiradora en una dirección a través de una superficie a limpiar, un aparato separador de polvo y suciedad (26) y un ventilador (24) para arrastrar el aire hacia el aparato separador de polvo y suciedad (26), cual aspiradora también tiene un cabezal limpiador (32) montado debajo del cuerpo (12), transversalmente a dicha dirección, e incorpora una entrada de aire sucio (36) encarada a la superficie a limpiar, en la que el cabezal limpiador (32) sobresale transversalmente más allá del cuerpo (12) por un costado de la aspiradora, caracterizada porque dicho cabezal limpiador (32) es móvil transversalmente para reducir la salida del mismo cabezal limpiador (32) más allá de aquel costado del cuerpo (12).

2. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 1, en la que el cabezal limpiador (32) sobresale lateralmente más allá del cuerpo (12) por ambos lados de la aspiradora y el cabezal limpiador (32) es móvil para reducir la salida del mismo cabezal limpiador (32) por un lado del cuerpo (12).

3. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 1 ó 2, en la que las ruedas (14) están montadas en los costados del cuerpo (12) y el cabezal limpiador (32) sobresale más allá de la respectiva rueda o ruedas (14) por el o cada costado.

4. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el cuerpo (12) es sustancialmente circular visto en planta.

5. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 4, en la que las ruedas (14) están situadas sobre un diámetro del cuerpo (12) y el cabezal limpiador (32) está montado paralelamente a dicho diámetro.

6. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el cabezal limpiador (32) comprende una caja barredora (30) y al menos un brazo alargado (34) que se extiende sustancial y horizontalmente entre dicha caja barredora (30) y un punto de montaje (42) del cuerpo (12).

7. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 6, en la que el o cada punto de montaje (42) está situado en una porción frontal del cuerpo (12) y la caja barredora (30) está situada debajo de una porción trasera de la aspiradora.

8. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 6 ó 7, en la que el cabezal limpiador (32) comprende dos brazos alargados (34) cada uno de los cuales se extiende sustancial y horizontalmente entre la caja barredora (30) y un punto de montaje (42) del cuerpo (12).

9. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 8, en la que los brazos alargados (34) son sustancialmente paralelos.

10. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el cabezal limpiador (32) es móvil para eliminar la salida del cabezal limpiador (32) más allá del cuerpo (12).

11. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones 6 á 10, en la que el o cada brazo alargado (34) está acoplado pivotantemente con la caja barredora (30) y también está acoplado pivotantemente con el cuerpo (12) para permitir que dicha caja barredora se mueva transversalmente.

12. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que se han previsto unos medios de empuje (46a; 46c) para devolver el cabezal limpiador (32) a una posición saliente después de haberse desplazado transversalmente fuera de dicha posición.

13. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 12, en la que los medios empujadores comprenden un miembro amortiguador (46c) situado en la cara inferior del cuerpo (12).

14. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el cabezal limpiador (32) está montado en el cuerpo de modo que permite la libre rotación relativa entre el citado cabezal limpiador (32) y el cuerpo (12) alrededor de un eje transversal, generalmente horizontal.

15. Una aspiradora según se reivindica en cualquiera de las reivindicaciones precedentes, en la que el aparato separador de polvo y suciedad (26) comprende un separador ciclónico.

16. Una aspiradora según se reivindica en la reivindicación 15, en la que el separador ciclónico comprende dos ciclones dispuestos en serie.