EP3966402A1 - Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zur verlegung von bodenbelagsegmenten auf böden - Google Patents

Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zur verlegung von bodenbelagsegmenten auf böden

Info

Publication number
EP3966402A1
EP3966402A1 EP20725145.5A EP20725145A EP3966402A1 EP 3966402 A1 EP3966402 A1 EP 3966402A1 EP 20725145 A EP20725145 A EP 20725145A EP 3966402 A1 EP3966402 A1 EP 3966402A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
floor covering
laying
covering segment
laying device
segment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP20725145.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Frank LEISCHKER
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fliesen Unger GmbH
Original Assignee
Fliesen Unger GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fliesen Unger GmbH filed Critical Fliesen Unger GmbH
Publication of EP3966402A1 publication Critical patent/EP3966402A1/de
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04F—FINISHING WORK ON BUILDINGS, e.g. STAIRS, FLOORS
    • E04F21/00—Implements for finishing work on buildings
    • E04F21/20—Implements for finishing work on buildings for laying flooring

Definitions

  • the invention relates to a floor covering segment laying device for laying
  • Flooring segments are often laid on floors to change the surface of the floor. For example, tiles made of a plastic or a ceramic are laid to make it easier to clean the floor.
  • this is particularly the case when floor covering segments are to be laid on larger areas, for example on the floor of a workshop or an industrial hall with an area of up to 100 square meters, up to several 100 square meters, up to 1000 square meters or even up to several 1000 square meters very time-consuming and labor-intensive.
  • the floor covering segments must be laid precisely in relation to one another in order to avoid protruding edges due to overlapping floor covering segments or excessively large gaps between adjacent floor covering segments.
  • the object of the invention is therefore to provide a
  • the object is achieved in that the floor covering segment laying device has a laying device, a feed device and a transport device, wherein the laying device is designed to automatically lay floor covering segments, the feed device is designed to automatically feed floor covering segments to be laid to the laying device, and the Transport device is formed, the laying device
  • the laying area can be the area of the floor on which the laying device can lay floor covering segments without the
  • Laying device would be moved for this purpose by the transport device.
  • the transport device can transport the laying device to a laying area or from one laying area to another laying area.
  • the area of the floor on which the floor covering segments are to be laid can have several laying areas.
  • the laying device can lay floor covering segments easily, quickly and precisely in an automated manner.
  • the transport device can move the laying device in an automated manner in such a way that the laying device includes all areas of larger areas on which Floor covering segments are to be laid, achieved.
  • the feed device can
  • the invention can be further improved by further, in each case advantageous and, unless otherwise described, easily combinable embodiments. These further possible configurations and their advantages are discussed below.
  • the floor covering segment laying device has a testing device, the testing device being designed to determine the integrity and / or the alignment and / or the position of the center of gravity of a floor covering segment to be laid.
  • the testing device can for example have at least one camera, the top and / or a lateral side of the
  • Floor covering segment receives when the floor covering segment is arranged in a test position of the floor covering segment laying device or is moved through the test position.
  • the top side faces away from the floor on which the floor covering segment is installed.
  • the lateral sides connect the upper side with a lower side of the opposite the upper side
  • a floor covering segment can be intact if it has no damage on the upper side and / or on one of the lateral sides, which is visible when the floor covering segment is laid. Alternatively, the intact
  • Floor covering segment have damage whose number and / or respective size is below a predetermined threshold value.
  • An advantage of this configuration can be that only floor covering segments that are considered to be undamaged are laid, so that a later replacement of a damaged floor segment is not necessary.
  • Another advantage of this embodiment can be that alignment and / or positional deviations from a target alignment and / or target position can be detected so that floor covering segments whose alignment and / or position deviate too far from the target alignment and / or the target position are not inadequately aligned or inadequately positioned.
  • test device is designed that
  • the laying device is designed to take over floor covering segments to be laid at the transfer position from the supply device.
  • the transfer position can therefore correspond to the test position.
  • the laying device can take over the floor covering segments individually or several floor covering segments together from the transport device.
  • the transport device can have a conveyor belt which transports the floor covering segments to the takeover position and which can end at, in front of or behind the takeover position.
  • the testing device is designed according to a possible embodiment to determine the integrity and / or the alignment and / or the position of the center of gravity of a floor covering segment to be laid at a receiving position of the floor covering segment laying device, the laying device being designed to determine the floor covering segments to be laid
  • the laying device has a transport unit which is designed to be laid between the takeover position and the takeover position and in particular from the takeover position to the
  • An advantage of this configuration can be that floor covering segments to be laid are no longer moved by the transport device after the test, so that changes in position and / or alignment as well as damage by the transport device after the test are avoided.
  • the floor covering segment laying device has a metering device for the automated metering of
  • the metering device can be designed to apply the floor covering segment fastening material on the underside of the floor covering segment or on the floor on which the floor covering segment is to be laid.
  • the paving segment fastening material can be a liquid adhesive.
  • the laying device has a
  • Floor covering segment gripper on and the floor covering segment laying device is designed to grip a floor covering segment to be laid at its center of gravity with the floor covering segment gripper and / or the alignment of a floor covering segment to be laid
  • the laying device can be designed such that the floor covering segment gripper grips floor covering segments to be laid at the takeover position or at the takeover position.
  • the floor covering segment gripper can be a vacuum gripper or a driven mechanical gripper.
  • a grasping at the center of gravity of the Floor covering segment can mean that the floor covering segment gripper the
  • Floor covering segment gripper grips the floor covering segment symmetrically around its center of gravity.
  • Floor covering segments can be safely gripped without being gripped
  • Floor covering segments tilt out of the horizontal or have to be kept in the horizontal with complex mechanics.
  • the laying device is designed, with the floor covering segment gripper gripped and to be laid floor covering segments
  • the laying device can be designed to manipulate the position and alignment of the floor covering segment gripper in such a way that the alignment and position of one attached to the floor covering segment gripper
  • the laying device can for example have at least one linear drive and / or at least one rotary drive, the linear drive and / or the rotary drive being connected to the floor covering segment gripper in a movement-transmitting manner.
  • the linear drive can move the floor covering segment gripper linearly in at least one horizontal and / or vertical direction.
  • the rotary drive can the
  • Floor covering segment grippers around an axis that is vertically aligned and one
  • An advantage of this embodiment can be that the laying device is a
  • the floor covering segment laying device has a control device, the control device in operation of the
  • Floor covering segment laying device is arranged and designed at least temporarily over the laying position, the position and / or orientation of the laid
  • An advantage of this configuration can be that the position and / or alignment of possibly incorrectly positioned and / or aligned floor covering segments can still be corrected after laying, as long as the adhesive has not yet hardened.
  • the floor covering segment laying device is designed, the control device and the floor covering segment gripper are automated move together in at least one horizontal direction.
  • the control device and the floor covering segment gripper can be connected to one another in a movement-transmitting manner.
  • the control device can, for example, have at least one camera that records the top and / or a lateral side of the floor covering segment when the floor covering segment is placed on the floor and thus laid.
  • Control device can move to different laying positions without the laying device as a whole having to be moved in order to also position the control device.
  • the testing device and the control device can be provided separately from one another, as a result of which the laying speed can be increased.
  • the test device and the control device can be designed as a common test and control device, so that the number of cameras required is reduced, for example.
  • the control device can have another control unit with which the alignment, positioning and / or integrity of a floor covering segment can be checked.
  • the control unit can for example have a laser scanner and / or a line sensor.
  • the floor covering segment laying device is designed to automatically adapt a feed length and / or a feed direction of the feed device to a change in the actual position of the laying device on the floor.
  • the feed device can be designed to be at least partially pivotable and / or extendable or retractable and, for example, telescopic.
  • Laying device can transport over the ground, with the feed device following the laying device and, for example, the takeover position with the
  • Laying device can move.
  • the pickup position can be arranged behind the takeover position in the feed direction or coincide with the takeover position in and / or transversely to the feed direction.
  • the feed device is in operation
  • the feed device can be attached pivotably and / or telescopically to the laying device and / or to the transport device.
  • Transport device also results in the movement of the feed device, so that a separate drive of the feed device is not necessary.
  • the transport device has a crawler chassis.
  • An advantage of this configuration can be that the transport device can also travel on sensitive floors, for example on screed, and the own weight and the weight of the laying device and optionally also part of the weight of the
  • the crawler chassis has at least one crawler chassis that can possibly be automatically pivoted about a vertical axis.
  • An advantage of this embodiment can be that the direction of travel of the transport device can be adapted and even changed to laying patterns or other circumstances.
  • the transport device has at least one stabilizing foot that can be automatically lowered and / or raised.
  • An advantage of this embodiment can be that the transport device does not move inadvertently while floor covering segments are being laid, for example because a brake on the crawler track has been released.
  • the floor covering segment laying device has a control device, the control device being connected to the laying device and / or the feed device and / or the transport device in a manner transmitting control signals.
  • control device is designed to automatically determine an installation plan based on the dimensions of the floor covering segments to be laid and / or the area of the floor on which the floor covering segments are to be laid.
  • Figure 1 shows an embodiment of an inventive
  • FIG. 1 shows an embodiment of a laying device of
  • Figures 3 and 4 an embodiment of a floor covering segment gripper of
  • Figure 5 shows an embodiment of a crawler track of
  • FIGS. 6 and 7 an embodiment of a stabilizing foot of
  • FIG 1 shows an embodiment of the invention
  • the floor covering segment laying device 1 schematized in a perspective view.
  • the floor covering segment laying device 1 has a laying device 2, a
  • the laying device 2 is designed to lay floor covering segments 5 on a floor 6, the
  • the feed device 3 is designed to be laid to the laying device 2
  • the transport device 4 is designed that
  • the floor 6 is, for example, a screed floor, such as an industrial hall.
  • the floor covering segment laying device 1 can be designed to automatically adapt a feed length L and / or a feed direction R of the feed device 3 to a change in the actual position of the laying device 2 on the floor.
  • the feed device 3 can have an at least partially pivotable and / or extendable or retractable transport boom 7 which, for example, can be designed telescopically or slidably attached to a carrier 8 of the feed device 3.
  • the feed device 3 can have a counter-arm 9 opposite the feed arm 7, which prevents impermissible moments from occurring on the carrier 8, for example when the feed arm 7 is operated with a large feed length L and / or heavy floor covering segments 5 are to be transported.
  • a variable additional weight can be provided on, on or in the counter-jib 9, the mass of which corresponds to the feed length L and / or to the weight of the to be laid
  • Floor covering segments 5 is adjustable. For example, a predefined amount of floor covering segments 5 can be placed on the counter jib 9 as an additional weight.
  • the counter jib 9 can have a tank into which the counterweight can be filled in the form of a liquid and, for example, water.
  • the tank can be designed to be removable.
  • the tank can be integrated into the counter jib 9.
  • the feed device 3 can have a guy tip 10, from which guy elements 11 and, for example, guy ropes run to the feed boom 7 and to the counter boom 9.
  • the feed device 3 can also be centerless, that is to say without the guy tip 10 and the
  • Bracing elements 11 may be formed.
  • the feed boom 7 and / or the counter boom 9 can be bending beam booms.
  • the feed length L can extend from the guy tip 10 or from a receiving position 12 to the free end of the feed boom 7 pointing away from the counter-jib 9 or as far as a transfer position 13. At the receiving position 12 takes the
  • the feed device 3 can have one or more trolleys each with at least one
  • the feed device 3 for moving the floor covering segments 5 to be laid can, for example, have a spindle operation or an electromechanical linear motor or be designed to be operated hydraulically or pneumatically or have a combination of braces and gear.
  • the feed device 3 for moving the floor covering segments 5 to be laid can be designed with a transport, conveyor or assembly line.
  • the feed direction R and thus the feed boom 7 can be pivotable about an axis of rotation D of the feed device 3.
  • the axis of rotation D is preferably vertical. Becomes If the feed direction R is changed by rotating or pivoting the feed arm 7, this can result in a change in a feed angle W, the feed angle W being between a predetermined horizontal direction y and the feed direction R
  • the transport device 4 can be designed to transport the laying device 2 along the horizontal direction y and / or a horizontal direction x running perpendicular to the direction y or in any desired horizontal directions, and in particular to move it.
  • the feed boom 7 and in particular its free end can be attached to the laying device 2 and / or on the transport device 4 so as to transmit movement and in particular be fastened.
  • the transport device 4 is the laying device 2
  • the feed length L and / or the feed direction R can thereby be adapted by moving the transport device 4 relative to the carrier 8.
  • the transport device 4 can have actuators and, for example, motors in order to change the feed length L and / or the feed direction R.
  • the floor covering segment laying device 1 can have at least one position sensor that can detect the relative position of the laying device 2 and / or the transport device 4 with respect to the feed device 3. Based on a position signal generated by the position sensor, the feed length L and / or the feed direction R can be adapted automatically.
  • the laying device 2 can have a floor covering segment gripper 14 for gripping and depositing floor covering segments 5.
  • the floor covering segment gripper 14 can be installed in the laying device 2 so as to be movable at least in a vertical direction z, in order to deposit floor covering segments 5 to be laid on the floor 6.
  • the floor covering segment gripper 14 can be installed in the laying device 2 so that it can be moved automatically along at least one horizontal direction and preferably along the horizontal directions x, y and / or along and perpendicular to the feed direction R, in order to move a floor covering segment 5 within one of the stationary laying device 2 reachable laying area to be transported to a predetermined laying position and deposited there.
  • the laying device 2 can furthermore be designed to automatically rotate the floor covering segment gripper 14 around the vertical direction z in order to correct a possibly incorrect alignment of a floor covering segment 5 to be laid.
  • the laying device 2 can be designed to be laid
  • Floor covering segment gripper 14 possibly acting moments by the on
  • Floor covering segment gripper 14 to reduce or even avoid hanging floor covering segment 5.
  • the floor covering segment laying device 1 can be a metering device for
  • the metering device can be designed that
  • Floor covering segment fastening material for example adhesive, to be applied to the underside of a floor covering segment 5 to be laid or to the floor 6.
  • the floor covering segment laying device 1 can have a control device, the control device being designed to handle the automated processes
  • Control device can be connected to the laying device 2 and / or the feed device 3 and / or the transport device 4 to transmit control signals.
  • the control device can be provided separately or, for example, integrated into the transport device 4.
  • the control device can have a data processing device, for example a computer, which optionally includes a display unit and / or an input unit.
  • the control device can be designed based on dimensions of the to
  • the laying plan can include the sequence in which the floor covering segments 5 are to be laid down on the predetermined laying positions.
  • Figure 2 shows the laying device 2 with a further embodiment of the
  • Transport device 4 in a schematic perspective view.
  • elements that have the same function and / or structure as the elements of the exemplary embodiment in FIG. 1 For elements that have the same function and / or structure as the elements of the exemplary embodiment in FIG. 1
  • the laying device 2 of the embodiment shown in FIG. 2 has a transport unit 20 that the floor covering segments 5 to be laid, for example, essentially along the feed direction R from the takeover position 13 to a
  • the transport direction of the transport unit 20 deviate from the feed direction R.
  • the free end of the transport unit 20 facing the feed device 3 can be attached to the feed device 3 so that a
  • the transport unit 20 can, for example, have a spindle operation or an electromechanical linear motor or hydraulic or
  • the transport unit 20 is shown designed as a transport, conveyor or assembly line.
  • the floor covering segment gripper 14 can be accommodated in the laying device 2 so that it can be moved or moved in an automated manner, so that the floor covering segment gripper 14 can be moved horizontally back and forth between the transfer position 13 and a predetermined laying position 21 and / or between the receiving position 13A and the predetermined laying position 21.
  • the laying device 2 can have at least one linear drive and, for example, two linear drives 22, 23.
  • the at least one linear drive 22, 23 can, for example, operate as a spindle or as a
  • electromechanical linear motor or hydraulically or pneumatically operated or have a combination of braces and gear are electromechanical linear motor or hydraulically or pneumatically operated or have a combination of braces and gear.
  • Feed direction R be arranged offset.
  • the laying device 2 can have a further linear drive 24.
  • the further linear drive 24 can also be designed, for example, as a spindle operation or as an electromechanical linear motor or can be operated hydraulically or pneumatically, or it can have a combination of braces and gearwheels.
  • the further linear drive 24 can be connected to the at least one linear drive 22, 23 in such a way that the at least one linear drive 22, 23 moves not only the floor covering segment gripper 14, but also the further linear drive 24.
  • the laying device 2 can have a further linear drive 25, which is designed to automatically move the floor covering segment gripper 14 up and down along the vertical direction z.
  • This linear drive 25 can also be designed, for example, as a spindle operation or as an electromechanical linear motor or can be operated hydraulically or pneumatically, or it can have a combination of braces and gearwheels. Furthermore, the linear drive 25 can be connected to the at least one linear drive 22, 23 and / or the further linear drive 24 that the at least one linear drive 22, 23 and / or the further linear drive 24 not only the floor covering segment gripper 14, but also the linear drive 25 moves.
  • the laying device 2 can have at least one rotary drive 26, which is connected to the floor covering segment gripper 14 to transmit movement and is designed to automatically rotate the floor covering segment gripper 14 about an axis of rotation A (shown in FIGS. 3 and 4) running parallel to the vertical direction z.
  • the rotary drive 26 can be designed as an electromechanical rotary motor or can be operated hydraulically or pneumatically.
  • the rotary drive 26 can be connected to the at least one linear drive 22, 23 and / or the further linear drive 24 and / or the linear drive 25 that the at least one linear drive 22, 23 and / or the further linear output drive 24 and / or the linear drive 25 not just that
  • the floor covering segment laying device 1 and in particular its laying device 2 can have a testing device 27.
  • the testing device 27 can be designed to determine the integrity and / or the alignment and / or the position of the center of gravity of a floor covering segment 5 to be laid.
  • the testing device 27 can be designed to determine the integrity and / or the alignment and / or the position of the center of gravity of a floor covering segment 5 to be laid.
  • Test device 27 at least one on the takeover position 13 or on the
  • Recording position 13A have a directed camera for visual inspection of the floor covering segments 5 to be laid and / or their position and / or alignment.
  • the testing device 27 or the at least one camera of the testing device 27 can move from the takeover position 13 and / or from the receiving position 13A to the predetermined
  • Laying position 21 can be moved in order to control the position and / or alignment of the at least one laid floor covering segment 5.
  • the testing device 27 or the at least one camera of the testing device 27 can be moved back and forth between the takeover position 13 and the receiving position 13A.
  • testing device 27 or the at least one camera of the
  • Test device 27 can be connected to the floor covering segment gripper 14 so as to transmit movement.
  • the floor covering segment laying device 1 and in particular its laying device 2 can have a control device 28, the control device 28 transmitting movement with the during operation
  • the control device 28 can have a camera or some other control means, which can for example comprise a laser scanner and / or a line sensor, which at least after the
  • the predetermined laying position 21 can be an absolute position on the floor 6 or a position relative to an element, for example a position marking or an already laid floor covering segment 5.
  • the floor covering segment laying device 1 and in particular its laying device 2 can have a further control device which controls the position and / or the alignment of a floor covering segment 5 hanging on the floor covering segment gripper 14 before the floor covering segment 5 is deposited at the predetermined laying position 21.
  • the transport device 4 of the exemplary embodiment in FIG. 2 has a crawler chassis 29.
  • the crawler track 29 comprises at least one crawler track 30.
  • the transport device 4 has four crawler tracks 30.
  • the crawler tracks 30 can be attached to each other transversely to the feed direction R
  • the crawler tracks 30 can be arranged at a distance from the sides of the laying device 2 pointing in and against the feed direction R.
  • the crawler tracks 30 can be arranged at a distance from the sides of the laying device 2 pointing in and against the feed direction R.
  • Laying device 2 has a quadrangular plan and the crawler tracks 30 are arranged at a distance from the corners of the laying device 2.
  • the at least one crawler unit 30 and in particular all crawler units 30 can be automatically pivotable or rotatable about a vertical axis of rotation V.
  • Sections of the crawler mechanism 30 lying in front of and behind the vertical axis of rotation V can have essentially identical lengths.
  • the vertical axis of rotation V can consequently run centrally through the crawler track 30.
  • the transport device 4 can have a rotary drive 31, for example an electric motor, for each crawler track 30.
  • the rotary drive 31 can with respect to the laying device 2 rigidly arranged and designed that crawler drive 30 around the vertical
  • the floor covering segment laying device 1 and, for example, the laying device 2 or the transport device 4 can have at least one stabilizing foot 32.
  • the stabilizing foot 32 can be automatically lowered and / or raised. To lower and / or raise the stabilizing foot 32, the
  • Floor covering segment laying device 1 and for example the laying device 2 or transport device 4 have a drive and, for example, a linear drive.
  • the linear drive can be a spindle drive or an electromechanical linear motor or can be driven hydraulically or pneumatically or have a combination of rack and gear.
  • the control device can with each of the drives 22-26 and 31, with the test device 27, the control device 28, the optional further control device and / or the
  • Crawler drive 30 be connected to transmit signals.
  • FIGS 3 and 4 show the floor covering segment gripper 14 schematically in one
  • the floor covering segment gripper 14 is shown by way of example as a vacuum gripper.
  • the floor covering segment gripper 14 of the exemplary embodiment in FIGS. 3 and 4 has an essentially circular outline with a circumferential sealing lip 33.
  • the floor covering segment gripper 14 is provided, for example, with a central suction opening 34. Furthermore, the
  • Floor covering segment gripper 14 can be rotatable about the axis of rotation A, wherein the axis of rotation A can run centrally through the rejection opening 34. If the suction opening 34 is not arranged centrally, the axis of rotation A can be arranged centrally with respect to the floor plan and / or the circumferential sealing lip.
  • FIG. 5 shows the crawler unit 30 in a schematic side view, the vertical axis of rotation V running centrally through the crawler unit 30.
  • Figure 6 shows the stabilizing foot 32 in a schematic side view.
  • Stabilizing foot 32 is provided at one end with a stabilizing plate 35, which rests on floor 6 in the lowered state of stabilizing foot 32. Furthermore, the stabilizing foot 32 has a linear drive 36 for raising and / or lowering the stabilizing foot 32
  • Figure 7 shows the stabilizing foot 32 in a schematic plan view against the vertical direction z. As can be seen in the embodiment of Figure 7, the
  • Stabilization plate 35 is a substantially square and in particular rectangular or even have a square floor plan. The corners of the square stabilizing plate 35 can be rounded in order to avoid load peaks from the stabilizing plate 35 resting on the floor 6. To distribute the weight acting centrally on the stabilizing plate 35
  • the stabilization plate 35 can have load transmission struts 37 extending away from a center point of the stabilization plate 35.
  • the load transmission struts 37 can be arranged around the vertical direction Z at equal angular distances from one another.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) zur Verlegung von Bodenbelagsegmenten (5) auf Böden (6). Um auch große Flächen einfach und schnell mit Bodenbelagsegmenten (5) versehen zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) eine Verlegeeinrichtung (2), eine Zufuhreinrichtung (3) und eine Transporteinrichtung (4) aufweist, wobei die Verlegeeinrichtung (2) ausgebildet ist, Bodenbelagsegmente (5) automatisiert zu verlegen, die Zufuhreinrichtung (3) ausgebildet ist, der Verlegeeinrichtung (2) zu verlegende Bodenbelagsegmente (5) automatisiert zuzuführen, und die Transporteinrichtung (4) ausgebildet ist, die Verlegeeinrichtung (2) automatisiert zu einem Verlegebereich eines Bodens (6), auf dem Bodenbelagsegmente (5) verlegt werden sollen, zu transportieren.

Description

Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung
zur Verlegung von Bodenbelagsegmenten auf Böden
Die Erfindung betrifft eine Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zur Verlegung von
Bodenbelagsegmenten auf Böden
Bodenbelagsegmente werden oft auf Böden verlegt, um die Oberfläche des Bodens zu ändern. Beispielsweise werden Fliesen aus einem Kunststoff oder aus einer Keramik verlegt, um den Boden leichter reinigen zu können. Insbesondere wenn Bodenbelagsegmente auf größeren Flächen, zum Beispiel auf einem Boden einer Werkstatt oder einer Industriehalle mit einer Fläche von bis zu 100 Quadratmetern, bis zu mehreren 100 Quadratmetern, bis zu 1000 Quadratmetern oder sogar bis zu mehreren 1000 Quadratmetern verlegt werden sollen, ist dies jedoch sehr zeit- und personalaufwendig. Aus optischen und technischen Gründen sind die Bodenbelagsegmente präzise zueinander zu verlegen, um vorstehende Kanten durch überlappende Bodenbelagsegmente oder zu große Lücken zwischen benachbarten Bodenbelagsegmenten zu vermeiden.
Die der Erfindung zugrundeliegenden Aufgabe besteht also darin, eine
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung bereitzustellen, mit der Bodenbelagsegmente einfach, schnell und präzise auch auf großen Flächen zu verlegen sein.
Für die eingangs genannte Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung ist die Aufgabe dadurch gelöst, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung eine Verlegeeinrichtung, eine Zufuhreinrichtung und eine Transporteinrichtung aufweist, wobei die Verlegeeinrichtung ausgebildet ist, Bodenbelagsegmente automatisiert zu verlegen, die Zufuhreinrichtung ausgebildet ist, der Verlegeeinrichtung zu verlegende Bodenbelagsegmente automatisiert zuzuführen, und die Transporteinrichtung ausgebildet ist, die Verlegeeinrichtung
automatisiert zu einem Verlegebereich eines Bodens, auf dem Bodenbelagsegmente verlegt werden sollen, zu transportieren. Der Verlegebereich kann der Bereich des Bodens sein, auf dem die Verlegeeinrichtung Bodenbelagsegmente verlegen kann, ohne dass die
Verlegeeinrichtung hierzu von der Transporteinrichtung zu bewegen wäre. Die
Transporteinrichtung kann die Verlegeeinrichtung zu einem Verlegebereich oder von einem Verlegebereich zu einem anderen Verlegebereich transportieren. Die Fläche des Bodens, auf der Bodenbelagsegmente verlegt werden sollen, kann mehrere Verlegebereiche aufweisen.
Die Verlegeeinrichtung kann Bodenbelagsegmente einfach, schnell und präzise automatisiert verlegen. Die Transporteinrichtung kann die Verlegeeinrichtung so automatisiert bewegen, dass die Verlegeeinrichtung alle Bereiche auch von größeren Flächen, auf denen Bodenbelagsegmente zu verlegen sind, erreicht. Die Zufuhreinrichtung kann der
Verlegeeinrichtung Bodenbelagsegmente automatisiert zuführen, sodass eine personal- und zeitintensive manuelle Zufuhr nicht notwendig ist.
Die Erfindung kann durch weitere, jeweils für sich vorteilhafte und, soweit nicht anders beschrieben, ohne weiteres kombinierbare Ausgestaltungen weiter verbessert werden. Auf diese weiteren möglichen Ausgestaltungen und deren Vorteile wird im Folgenden eingegangen.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung eine Prüfeinrichtung auf, wobei die Prüfeinrichtung ausgebildet ist, die Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes zu bestimmen. Die Prüfeinrichtung kann beispielsweise wenigstens eine Kamera aufweisen, die Oberseite und/oder eine laterale Seite des
Bodenbelagsegmentes aufnimmt, wenn das Bodenbelagsegment in einer Prüfposition der Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung angeordnet ist oder durch die Prüfposition hindurch bewegt wird. Im verlegten Zustand des Bodenbelagsegmentes weist die Oberseite vom Boden, auf dem das Bodenbelagsegment verlegt ist, weg. Die lateralen Seiten verbinden die Oberseite mit einer der Oberseite gegenüberliegenden Unterseite des
Bodenbelagsegmentes. Ein Bodenbelagsegment kann unversehrt sein, wenn es auf der Oberseite und/oder einer der lateralen Seiten keine Beschädigung aufweist, die im verlegten Zustand des Bodenbelagsegmentes sichtbar ist. Alternativ kann das unversehrte
Bodenbelagsegment Beschädigungen aufweisen, deren Anzahl und/oder jeweilige Größe unter einem vorbestimmten Schwellwert liegt. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass nur Bodenbelagsegmente, die als unversehrt gelten, verlegt werden, sodass ein späterer Tausch eines beschädigten Bodensegmentes nicht nötig ist. Ein weiterer Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass Ausrichtungs- und/oder Lageabweichungen von einer Sollausrichtung und/ oder Solllage erkannt werden können, sodass Bodenbelagsegmente, deren Ausrichtung und/oder Lage zu weit von der Sollausrichtung und/ oder der Solllage abweichen, nicht unzureichend ausgerichtet oder unzureichend positioniert verlegt werden.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Prüfeinrichtung ausgebildet, die
Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes an einer Übernahmeposition der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zu bestimmen, wobei die Verlegeeinrichtung ausgebildet ist, zu verlegende Bodenbelagsegmente an der Übernahmeposition von der Zufuhreinrichtung zu übernehmen. Die Übernahmeposition kann also der Prüfposition entsprechen. Die Verlegeeinrichtung kann die Bodenbelagsegmente einzeln oder mehrere Bodenbelagsegmente gemeinsam von der Transporteinrichtung übernehmen. Beispielsweise kann die Transporteinrichtung ein Fließband aufweisen, das die Bodenbelagsegmente zur Übernahmeposition transportiert und das an, vor oder hinter der Übernahmeposition enden kann. Alternativ oder zusätzlich ist die Prüfeinrichtung gemäß einer möglichen Ausgestaltung ausgebildet, die Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes an einer Aufnahmeposition der Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zu bestimmen, wobei die Verlegeeinrichtung ausgebildet ist, zu verlegende Bodenbelagsegmente an der
Aufnahmeposition zum Verlegen aufzunehmen und insbesondere zu greifen. Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Verlegeeinrichtung eine Transporteinheit auf, die ausgebildet ist, zu verlegende Bodenbelagsegmente zwischen der Übernahmeposition und der Aufnahmeposition und insbesondere von der Übernahmeposition zu der
Aufnahmeposition zu transportieren.
Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass zu verlegende Bodenbelagsegmente nach der Prüfung nicht mehr durch die Transporteinrichtung bewegt werden, sodass Änderungen von Position und/oder Ausrichtung sowie Beschädigungen durch die Transporteinrichtung nach der Prüfung vermieden werden.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung eine Dosiereinrichtung zur automatisierten Dosierung von
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial auf. Die Dosiereinrichtung kann ausgebildet sein, das Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial auf der Unterseite des Bodenbelagsegmentes oder auf dem Boden, auf dem das Bodenbelagsegment verlegt werden soll, aufzubringen. Das Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial kann ein flüssiger Kleber sein. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass ein manuelles aufbringen des
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterials nicht nötig ist und das
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial direkt vor dem Verlegen des
Bodenbelagsegmentes dosiert werden kann. Ein ungewünschtes Trocknen des
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterials durch womöglich ungeplante Wartezeiten zwischen Dosierung und Verlegung kann so verhindert werden.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Verlegeeinrichtung einen
Bodenbelagsegmentgreifer auf und die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung ist ausgebildet, mit dem Bodenbelagsegmentgreifer ein zu verlegendes Bodenbelagsegment an seinem Schwerpunkt zu greifen und/oder die Ausrichtung von einem zu verlegenden
Bodenbelagsegment zu ändern. Die Verlegeeinrichtung kann ausgebildet so sein, dass der Bodenbelagsegmentgreifer zu verlegende Bodenbelagsegmente an der Übernahmeposition oder an der Aufnahmeposition greift. Der Bodenbelagsegmentgreifer kann ein Vakuumgreifer oder ein angetriebener mechanischer Greifer sein. Ein Greifen am Schwerpunkt des Bodenbelagsegmentes kann bedeuten, dass der Bodenbelagsegmentgreifer das
Bodenbelagsegment an dessen Schwerpunkt greift. Alternativ oder zusätzlich kann ein Greifen am Schwerpunkt des Bodenbelagsegmentes bedeuten, dass der
Bodenbelagsegmentgreifer das Bodenbelagsegment symmetrisch um dessen Schwerpunkt herum greift. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass auch schwere
Bodenbelagsegmente sicher gegriffen werden können, ohne dass gegriffene
Bodenbelagsegmente aus der Horizontalen heraus kippen oder mit aufwendiger Mechanik in der Horizontalen zu halten sind.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Verlegeeinrichtung ausgebildet, mit dem Bodenbelagsegmentgreifer gegriffene und zu verlegende Bodenbelagsegmente
automatisiert auf einer vorbestimmten Verlegeposition in einer vorbestimmten Ausrichtung auf einem Boden abzulegen. Insbesondere kann die Verlegeeinrichtung ausgebildet sein, Position und Ausrichtung des Bodenbelagsegmentgreifers so zu manipulieren, dass Ausrichtung und Position eines am Bodenbelagsegmentgreifer angebrachten
Bodensegmentes in dessen vorbestimmte Sollausrichtung und Sollposition bringbar ist. Die Verlegeeinrichtung kann hierzu beispielsweise mindestens einen Linearantrieb und/oder wenigstens einen Rotationsantrieb aufweisen, wobei der Linearantrieb und/oder der Rotationsantrieb bewegungsübertragend mit dem Bodenbelagsegmentgreifer verbunden sind. Der Linearantrieb kann den Bodenbelagsegmentgreifer linear in wenigstens einer horizontalen und/oder vertikalen Richtung bewegen. Der Rotationsantrieb kann den
Bodenbelagsegmentgreifer um eine Achse, die vertikal ausgerichtet und eine
Symmetrieachse des Bodenbelagsegmentgreifers sein kann, rotieren. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Verlegeeinrichtung ein zu verlegendes
Bodenbelagsegment vollständig so ausrichten und zum Verlegen auf dem Boden positionieren kann, dass dessen Position relativ zu anderen Bodenbelagsegmenten wie vorbestimmt ist.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung eine Kontrolleinrichtung auf, wobei die Kontrolleinrichtung im Betrieb der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung zumindest zeitweise über der Verlegeposition angeordnet und ausgebildet ist, die Position und/oder Ausrichtung des verlegten
Bodenbelagsegmentes zu kontrollieren. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass Lage und/oder Ausrichtung womöglich nicht korrekt positionierter und/oder ausgerichteter Bodenbelagsegmente nach dem Verlegen noch korrigierbar ist, solange der Kleber noch nicht ausgehärtet ist.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung ausgebildet, die Kontrolleinrichtung und den Bodenbelagsegmentgreifer automatisiert gemeinsam in wenigstens einer horizontalen Richtung zu bewegen. Beispielsweise können die Kontrolleinrichtung und der Bodenbelagsegmentgreifer bewegungsübertragend miteinander verbunden sein.
Die Kontrolleinrichtung kann beispielsweise wenigstens eine Kamera aufweisen, die Oberseite und/oder eine laterale Seite des Bodenbelagsegmentes aufnimmt, wenn das Bodenbelagsegment auf dem Boden angelegt und somit verlegt ist. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass der Bodenbelagsegmentgreifer zusammen mit der
Kontrolleinrichtung unterschiedliche Verlegepositionen anfahren kann, ohne dass die Verlegeeinrichtung insgesamt zu bewegen ist, um auch die Kontrolleinrichtung zu positionieren. Die Prüfeinrichtung und die Kontrolleinrichtung können separat voneinander bereitgestellt sein, wodurch sich die Verlegegeschwindigkeit erhöhen kann. Alternativ können die Prüfeinrichtung und die Kontrolleinrichtung als eine gemeinsame Prüf- und Kontrolleinrichtung ausgebildet sein, sodass die Anzahl beispielsweise von notwendigen Kameras verringert ist. Alternativ oder zusätzlich zur Kamera kann die Kontrolleinrichtung eine andere Kontrolleinheit aufweisen, mit der Ausrichtung, Positionierung und/oder Unversehrtheit eines Bodenbelagsegmentes kontrollierbar sind. Die Kontrolleinheit kann zum Beispiel einen Laserscanner und/oder einen Zeilensensor aufweisen.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung ausgebildet, eine Zufuhrlänge und/oder eine Zufuhrrichtung der Zufuhreinrichtung automatisiert an eine Änderung der Istposition der Verlegeeinrichtung auf dem Boden anzupassen. Beispielsweise kann die Zufuhreinrichtung zumindest teilweise schwenkbar und/oder aus- beziehungsweise einziehbar und zum Beispiel teleskopierbar ausgestaltet sein. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Transporteinrichtung die
Verlegeeinrichtung über den Boden transportieren kann, wobei die Zufuhreinrichtung der Verlegeeinrichtung folgen und zum Beispiel die Übernahmeposition mit der
Verlegeeinrichtung bewegen kann. Die Aufnahmeposition kann in der Zufuhrrichtung hinter der Übernahmeposition angeordnet sein oder in und/oder quer zu der Zufuhrrichtung mit der Übernahmeposition zusammenfallen.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Zufuhreinrichtung im Betrieb der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung an der Verlegeeinrichtung und/oder an der
Transporteinrichtung befestigt. Beispielsweise kann die Zufuhreinrichtung schwenkbar und/oder teleskopierbar an der Verlegeeinrichtung und/oder an der Transporteinrichtung befestigt sein. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Bewegung der
Transporteinrichtung auch in der Bewegung der Zufuhreinrichtung resultiert, sodass ein separater Antrieb der Zufuhreinrichtung nicht notwendig ist. Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Transporteinrichtung ein Raupenfahrwerk auf. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Transporteinrichtung auch auf empfindlichen Böden, etwa auf Estrich, fahren kann und das eigene Gewicht und das Gewicht der Verlegeeinrichtung und optional auch einen Teil des Gewichtes der
Transporteinrichtung so verteilt, dass der Boden nicht beschädigt wird.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist das Raupenfahrwerk wenigstens ein um eine vertikale Achse womöglich automatisiert schwenkbares Raupenlaufwerk auf.
Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Fahrrichtung der Transporteinrichtung an Verlegemuster oder an andere Umstände anpassbar und sogar änderbar sein kann.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Transporteinrichtung zumindest einen automatisiert absenkbaren und/oder anhebbaren Stabilisierungsfuß auf.
Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass sich die Transporteinrichtung während des Verlegens von Bodenbelagsegmenten nicht ungewollt bewegt, beispielsweise weil sich eine Bremse des Raupenfahrwerks gelöst hat.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung weist die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung eine Steuereinrichtung auf, wobei die Steuereinrichtung Steuersignal übertragend mit der Verlegeeinrichtung und/oder der Zufuhreinrichtung und/oder der Transporteinrichtung verbunden ist. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Verlegeeinrichtung, die Zufuhreinrichtung und die Transporteinrichtung konzertiert miteinander gesteuert werden, sodass diese effizient Zusammenarbeiten.
Gemäß einer möglichen Ausgestaltung ist die Steuereinrichtung ausgebildet, basierend auf Abmessungen der zu verlegenden Bodenbelagsegmente und/oder der Fläche des Bodens, auf dem die Bodenbelagsegmente zu verlegen sind, automatisiert einen Verlegeplan zu ermitteln. Ein Vorteil dieser Ausgestaltung kann sein, dass die Bodenbelagsegmente mit gleichbleibendem Abstand zueinander angeordnet werden, ohne dass die Anordnung langwierig manuell auszuarbeiten und einzugeben wäre.
Im Folgenden ist die Erfindung beispielhaft mit Bezug auf die in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele beschrieben. Es zeigen:
Figur 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung in einer schematischen Perspektivansicht, Figur 2 ein Ausführungsbeispiel einer Verlegeeinrichtung der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung des Ausführungsbeispiels der Figur 1 in einer schematischen Perspektivansicht,
Figuren 3 und 4 ein Ausführungsbeispiel eines Bodenbelagsegmentgreifers der
Verlegeeinrichtung des Ausführungsbeispiels der Figur 2 in
schematischen Ansichten,
Figur 5 ein Ausführungsbeispiel eines Raupenfahrwerks der
Verlegeeinrichtung des Ausführungsbeispiels der Figur 2 in einer schematischen Seitenansicht, und
Figuren 6 und 7 ein Ausführungsbeispiel eines Stabilisierungsfußes der
Verlegeeinrichtung des Ausführungsbeispiels der Figur 2 in
schematischen Ansichten.
Die Merkmale der im Folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiele können unabhängig kombiniert werden, wie es bereits bezüglich der Ausführungsformen dargelegt wurde.
Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 schematisierte in einer Perspektivansicht. Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 weist eine Verlegeeinrichtung 2, eine
Zufuhreinrichtung 3 und eine Transporteinrichtung 4 auf. Die Verlegeeinrichtung 2 ist ausgebildet, Bodenbelagsegmente 5 auf einem Boden 6 zu verlegen, die
Bodenbelagsegmente 5 also an vorbestimmten Positionen auf dem Boden 6 abzulegen.
Die Zufuhreinrichtung 3 ist ausgebildet, der Verlegeeinrichtung 2 zu verlegende
Bodenbelagsegmente 5 zuzuführen. Die Transporteinrichtung 4 ist ausgebildet, die
Verlegeeinrichtung 2 relativ zum Boden 6 zu bewegen, um die Verlegeeinrichtung 2 zu einem Verlegebereich des Bodens 6, auf dem Bodenbelagsegmente 5 verlegt werden sollen, zu transportieren. Der Boden 6 ist beispielsweise ein Estrichboden, etwa einer Industriehalle.
Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 kann ausgebildet sein, eine Zufuhrlänge L und/oder eine Zufuhrrichtung R der Zufuhreinrichtung 3 automatisiert an eine Änderung der Istposition der Verlegeeinrichtung 2 auf dem Boden anzupassen. Beispielsweise kann die Zufuhreinrichtung 3 einen zumindest teilweise schwenkbar gelagerten und/oder aus beziehungsweise einziehbaren Transportausleger 7, der zum Beispiel teleskopierbar ausgestaltet oder verschiebbar an einem T räger 8 der Zufuhreinrichtung 3 angebracht sein kann. Die Zufuhreinrichtung 3 kann einen dem Zufuhrausleger 7 gegenüberliegenden Gegenausleger 9 aufweisen, der ein Auftreten von unzulässigen Momenten am Träger 8 verhindert, beispielsweise wenn der Zufuhrausleger 7 mit einer großen Zufuhrlänge L betrieben wird und/oder schwere Bodenbelagsegmente 5 zu transportieren sind. Auf, an oder in dem Gegenausleger 9 kann ein variables Zusatzgewicht vorgesehen sein, dessen Masse an die Zufuhrlänge L und/oder an das Gewicht der zu verlegenden
Bodenbelagsegmente 5 anpassbar ist. Beispielsweise kann auf den Gegenausleger 9 als Zusatzgewicht eine vordefinierte Menge an Bodenbelagsegmenten 5 gelegt werden.
Alternativ kann der Gegenausleger 9 einen Tank aufweisen, in den das Gegengewicht in Form einer Flüssigkeit und zum Beispiel Wasser einfüllbar ist. Der T ank kann abnehmbar ausgestaltet sein. Ferner kann der Tank in den Gegenausleger 9 integriert sein.
Zwischen dem Zufuhrausleger 7 und dem Gegenausleger 9 kann die Zufuhreinrichtung 3 eine Abspannspitze 10 aufweisen, von der aus Abspannelemente 11 und zum Beispiel Abspannseile zum Zufuhrausleger 7 und zum Gegenausleger 9 verlaufen. Alternativ kann die Zufuhreinrichtung 3 auch spitzenlos, also ohne die Abspannspitze 10 und die
Abspannelemente 11 , ausgebildet sein. In diesem Fall können der Zufuhrausleger 7 und/oder der Gegenausleger 9 Biegebalkenausleger sein.
Die Zufuhrlänge L kann sich von der Abspannspitze 10 oder von einer Aufnahmeposition 12 bis zum vom Gegenausleger 9 weg weisenden freiem Ende des Zufuhrauslegers 7 oder bis zu einer Übernahmeposition 13 erstrecken. An der Aufnahmeposition 12 nimmt die
Zufuhreinrichtung 3 zu verlegende Bodenbelagsegmente 5 auf. An der Übernahmeposition 13 gehen zu verlegende Bodenbelagsegmente 5 von der Zufuhreinrichtung 3 auf die
Verlegeeinrichtung 2 über. Insbesondere wenn die Zufuhrlänge L der an Aufnahmeposition 12 oder der Abspannspitze 10 beginnt und an der Übernahmeposition 13 endet, kann die Zufuhreinrichtung 3 eine oder mehrere Laufkatzen mit jeweils mindestens einem
Bodenbelagsegmenthalter aufweisen, wobei die Laufkatze entlang der Zufuhrrichtung R bewegbar am Zufuhrausleger 7 angebracht und ausgestaltet ist, zumindest ein
Bodenbelagsegment 5 zu transportieren. Alternativ zur Ausbildung mit der Laufkatze kann die Zufuhreinrichtung 3 zum Bewegen der zu verlegenden Bodenbelagsegmente 5 beispielsweise einen Spindelbetrieb oder einen elektromechanischen Linearmotor aufweisen oder hydraulisch oder pneumatische betreibbar ausgestaltet sein oder eine Kombination aus Zahnspange und Zahnrad aufweisen. Ferner kann die Zufuhreinrichtung 3 zum Bewegen der zu verlegenden Bodenbelagsegmente 5 mit einem Transport-, Förder- oder Fließband ausgestaltet sein.
Die Zufuhrrichtung R und somit der Zufuhrausleger 7 können um eine Drehachse D der Zufuhreinrichtung 3 schwenkbar sein. Die Drehachse D verläuft vorzugsweise vertikal. Wird die Zufuhrrichtung R durch Drehen oder Schwenken des Zufuhrauslegers 7 geändert, so kann dies zu einer Änderung eines Zufuhrwinkels W führen, wobei der Zufuhrwinkel W zwischen einer vorbestimmten horizontalen Richtung y und der Zufuhrrichtung R
aufgespannt sein kann.
Die Transporteinrichtung 4 kann ausgebildet sein, die Verlegeeinrichtung 2 entlang der horizontalen Richtung y und/oder einer zu der Richtung y senkrecht verlaufenden horizontalen Richtung x oder in beliebige horizontale Richtungen zu transportieren und insbesondere zu verfahren.
Um die Zufuhrlänge L und/oder die Zufuhrrichtung R an eine sich ändernde Position der Verlegeeinrichtung 2 anpassen zu können, kann der Zufuhrausleger 7 und insbesondere dessen freies Ende an der Verlegeeinrichtung 2 und/oder an der Transporteinrichtung 4 bewegungsübertragend angebracht und insbesondere befestigt sein. Bewegt die
Transporteinrichtung 4 die Verlegeeinrichtung 2, so kann hierdurch die Zufuhrlänge L und/oder die Zufuhrrichtung R durch die Bewegung der Transporteinrichtung 4 relativ zum Träger 8 angepasst werden. Alternativ kann die Transporteinrichtung 4 Aktuatoren und beispielsweise Motoren aufweisen, um die Zufuhrlänge L und/oder die Zufuhrrichtung R zu verändern. Ferner kann die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 zumindest einen Positionssensor aufweisen, der die Relativposition der Verlegeeinrichtung 2 und/oder der Transporteinrichtung 4 mit Bezug auf die Zufuhreinrichtung 3 detektieren kann. Basierend auf einem von dem Positionssensor erzeugten Positionssignal kann die Zufuhrlänge L und/oder die Zufuhrrichtung R automatisiert angepasst werden.
Die Verlegeeinrichtung 2 kann einen Bodenbelagsegmentgreifer 14 zum Greifen und Ablegen von Bodenbelagsegmenten 5 aufweisen. Der Bodenbelagsegmentgreifer 14 kann zumindest in einer vertikalen Richtung z bewegbar in der Verlegeeinrichtung 2 verbaut sein, um zu verlegende Bodenbelagsegmente 5 auf dem Boden 6 abzulegen. Ferner kann der Bodenbelagsegmentgreifer 14 entlang zumindest einer horizontalen Richtung und vorzugsweise entlang der zueinander senkrecht verlaufenden horizontalen Richtungen x, y und/oder entlang und senkrecht zu der Zufuhrrichtung R automatisiert bewegbar in der Verlegeeinrichtung 2 verbaut sein, um ein zu verlegendes Bodenbelagsegment 5 innerhalb eines von der stationären Verlegeeinrichtung 2 erreichbaren Verlegebereichs zu einer vorbestimmten Verlegeposition zu transportieren und dort abzulegen. Die Verlegeeinrichtung 2 kann ferner ausgebildet sein, den Bodenbelagsegmentgreifer 14 automatisiert um die vertikale Richtung z herumzudrehen, um eine womöglich fehlerhafte Ausrichtung eines zu verlegenden Bodenbelagsegments 5 zu korrigieren. Beispielsweise kann die Verlegeeinrichtung 2 ausgebildet sein, ein zu verlegendes
Bodenbelagsegment 5 mit dem Bodenbelagsegmentgreifer 14 automatisiert am
Schwerpunkt des Bodenbelagsegmentes 5 zu greifen, um auf den
Bodenbelagsegmentgreifer 14 womöglich einwirkende Momente durch das am
Bodenbelagsegmentgreifer 14 hängende Bodenbelagsegment 5 zu reduzieren oder sogar zu vermeiden.
Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 kann eine Dosiereinrichtung zur
automatisierten Dosierung von Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial aufweisen.
Beispielsweise kann die Dosiereinrichtung ausgebildet sein, das
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial, zum Beispiel Kleber, auf der Unterseite eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes 5 oder auf dem Boden 6 aufzubringen.
Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 kann eine Steuereinrichtung aufweisen, wobei die Steuereinrichtung ausgebildet ist, die automatisierten Abläufe der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 zu steuern. Beispielsweise kann die
Steuereinrichtung Steuersignal übertragend mit der Verlegeeinrichtung 2 und/oder der Zufuhreinrichtung 3 und/oder der Transporteinrichtung 4 verbunden sein kann. Zum Beispiel kann die Steuereinrichtung separat oder etwa in die Transporteinrichtung 4 integriert bereitgestellt sein. Die Steuereinrichtung kann eine Datenverarbeitungseinrichtung, etwa ein Computer, der optional eine Anzeigeeinheit und/oder eine Eingabeeinheit umfasst, aufweisen.
Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, basierend auf Abmessungen der zu
verlegenden Bodenbelagsegmente 5 und/oder der Fläche des Bodens 6, auf der die
Bodenbelagsegmente 5 zu verlegen sind, automatisiert einen Verlegeplan zu ermitteln. Der Verlegeplan kann die Reihenfolge, in der die Bodenbelagsegmente 5 auf den vorbestimmten Verlegepositionen abgelegt werden sollen, umfassen.
Figur 2 zeigt die Verlegeeinrichtung 2 mit einem weiteren Ausführungsbeispiel der
Transportvorrichtung 4 in einer schematischen Perspektivansicht. Für Elemente, die in Funktion und/oder Aufbau den Elementen des Ausführungsbeispiels der Figur 1
entsprechen, sind dieselben Bezugszeichen verwendet.
Die Verlegeeinrichtung 2 des in der Figur 2 dargestellten Ausführungsbeispiels weist eine Transporteinheit 20 auf, dass die zu verlegenden Bodenbelagsegmente 5 zum Beispiel im Wesentlichen entlang der Zufuhrrichtung R von der Übernahmeposition 13 zu einer
Aufnahmeposition 13A der Verlegeeinrichtung 2 transportiert. Je nach Ausrichtung der Verlegeeinrichtung 2 zur Zufuhreinrichtung 3 kann die Transportrichtung der Transporteinheit 20 von der Zufuhrrichtung R abweichen. Das zur Zufuhreinrichtung 3 weisende freie Ende der Transporteinheit 20 kann an der Zufuhreinrichtung3 befestigt sein, sodass ein
Abspannen des Zufuhreinrichtung3 nicht notwendig ist. Die Transporteinheit 20 kann zum Bewegen der zu verlegenden Bodenbelagsegmente 5 beispielsweise einen Spindelbetrieb oder einen elektromechanischen Linearmotor aufweisen oder hydraulisch oder
pneumatische betreibbar ausgestaltet sein oder eine Kombination aus Zahnspange und Zahnrad aufweisen. Im Ausführungsbeispiels der Figur 2 ist die T ransporteinheit 20 jedoch als ein Transport-, Förder- oder Fließband ausgestaltet dargestellt.
Im Ausführungsbeispiel der Figur 2 befindet sich je ein Bodenbelagsegment 5 an der Übernahmeposition 13 und an der Aufnahmeposition 13A. Der Bodenbelagsegmentgreifer 14 kann automatisiert verfahrbar oder bewegbar in der Verlegeeinrichtung 2 aufgenommen sein, sodass der Bodenbelagsegmentgreifer 14 zwischen der Übernahmeposition 13 und einer vorbestimmten Verlegeposition 21 und/oder zwischen der Aufnahmeposition 13A und der vorbestimmten Verlegeposition 21 horizontal hin und her fahrbar ist. Um den
Bodenbelagsegmentgreifer 14 zur Übernahmeposition 13 und zurück zur vorbestimmten Verlegeposition 21 und/oder zur Aufnahmeposition 13A und zurück zur vorbestimmten Verlegeposition 21 fahren zu können, kann die Verlegeeinrichtung 2 zumindest einen Linearantrieb und beispielsweise zwei Linearantriebe 22, 23 aufweisen. Der wenigstens eine Linearantrieb 22, 23 kann beispielsweise als ein Spindelbetrieb oder als ein
elektromechanischer Linearmotor oder hydraulisch oder pneumatische betreibbar ausgestaltet sein oder eine Kombination aus Zahnspange und Zahnrad aufweisen.
Beispielsweise kann die vorbestimmte Verlegeposition 21 in der Zufuhrrichtung R hinter der Übernahmeposition 13 und/oder der Aufnahmeposition 13A und beispielsweise direkt dahinter, also entlang der Zufuhrrichtung R mit dieser fluchtend, oder senkrecht zur
Zufuhrrichtung R versetzt angeordnet sein.
Um die Position des zu verlegenden Bodenbelagsegmentes 5 horizontal auch im
Wesentlichen senkrecht zur Zufuhrrichtung R automatisiert ändern zu können, wenn das Bodenbelagsegment 5 am Bodenbelagsegmentgreifer 14 hängt, kann die Verlegeeinrichtung 2 einen weiteren Linearantriebe 24 aufweisen. Auch der weitere Linearantrieb 24 kann beispielsweise als ein Spindelbetrieb oder als ein elektromechanischer Linearmotor oder hydraulisch oder pneumatische betreibbar ausgestaltet sein oder eine Kombination aus Zahnspange und Zahnrad aufweisen. Ferner kann der weitere Linearantrieb 24 so mit dem zumindest einen Linearantrieb 22, 23 verbunden sein, dass der zumindest eine Linearantrieb 22, 23 nicht nur den Bodenbelagsegmentgreifer 14, sondern ferner auch den weiteren Linearantrieb 24 bewegt. Darüber hinaus kann die Verlegeeinrichtung 2 noch einen weiteren Linearantriebe 25 aufweisen, der ausgebildet ist, den Bodenbelagsegmentgreifer 14 entlang der vertikalen Richtung z automatisiert auf und ab zu bewegen. Auch dieser Linearantrieb 25 kann beispielsweise als ein Spindelbetrieb oder als ein elektromechanischer Linearmotor oder hydraulisch oder pneumatische betreibbar ausgestaltet sein oder eine Kombination aus Zahnspange und Zahnrad aufweisen. Ferner kann der Linearantrieb 25 so mit dem zumindest einen Linearantrieb 22, 23 und/oder dem weiteren Linearabttrieb 24 verbunden sein, dass der zumindest eine Linearantrieb 22, 23 und/oder des weiteren Linearantriebs 24 nicht nur den Bodenbelagsegmentgreifer 14, sondern ferner auch den Linearantrieb 25 bewegt.
Des weiteren kann die Verlegeeinrichtung 2 wenigstens einen Rotationsantrieb 26 aufweisen, der bewegungsübertragend mit dem Bodenbelagsegmentgreifer 14 verbunden und ausgestaltet ist, den Bodenbelagsegmentgreifer 14 um eine parallel zur vertikalen Richtung z verlaufende Drehachse A (dargestellt in Figuren 3 und 4) automatisiert zu drehen. Der Rotationsantrieb 26 kann als ein elektromechanischer Rotationsmotor oder hydraulisch oder pneumatische betreibbar ausgestaltet sein. Ferner kann der Rotationsantrieb 26 so mit dem zumindest einen Linearantrieb 22,23 und/oder dem weiteren Linearantrieb 24 und/oder dem Linearantrieb 25 verbunden sein, dass der zumindest eine Linearantrieb 22,23 und/oder der weiteren Linearabttrieb 24 und/oder der Linearantrieb 25 nicht nur den
Bodenbelagsegmentgreifer 14, sondern ferner auch den Rotationsantrieb 26 bewegt.
Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 und insbesondere deren Verlegeeinrichtung 2 kann eine Prüfeinrichtung 27 aufweisen. Die Prüfeinrichtung 27 kann ausgebildet sein, die Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes 5 zu bestimmen. Beispielsweise kann die
Prüfeinrichtung 27 wenigstens eine auf die Übernahmeposition 13 oder auf die
Aufnahmeposition 13A gerichtete Kamera zur visuellen Inspektion der zu verlegenden Bodenbelagsegmente 5 und/oder deren Lage und/oder Ausrichtung aufweisen.
Die Prüfeinrichtung 27 oder die zumindest eine Kamera der Prüfeinrichtung 27 kann von der Übernahmeposition 13 und/oder von der Aufnahmeposition 13A zur vorbestimmten
Verlegeposition 21 bewegbar sein, um die Lage und/oder Ausrichtung des wenigstens eines verlegten Bodenbelagsegmentes 5 zu kontrollieren. Alternativ oder zusätzlich kann die Prüfeinrichtung 27 oder die zumindest eine Kamera der Prüfeinrichtung 27 zwischen der Übernahmeposition 13 und der Aufnahmeposition 13A hin und her bewegbar sein.
Beispielsweise kann die Prüfeinrichtung 27 oder die zumindest eine Kamera der
Prüfeinrichtung 27 bewegungsübertragend mit dem Bodenbelagsegmentgreifer 14 verbunden sein. Alternativ oder zusätzlich kann die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 und insbesondere deren Verlegeeinrichtung 2 eine Kontrolleinrichtung 28 aufweisen, wobei die Kontrolleinrichtung 28 im Betrieb bewegungsübertragend mit dem
Bodenbelagsegmentgreifer 14 verbunden oder ausgebildet sein kann, den Verlegebereich zur automatischen Kontrolle insgesamt zu erfassen. Die Kontrolleinrichtung 28 kann eine Kamera oder ein anderes Kontrollmittel, das zum Beispiel einen Laserscanner und/oder einen Zeilensensor umfassen kann, aufweisen, die zumindest nachdem das
Bodenbelagsegment 5 an der vorbestimmten Verlegeposition 21 abgelegt wurde, auf die vorbestimmte Verlegeposition 21 gerichtet ist. Die vorbestimmte Verlegeposition 21 kann eine absolute Position auf dem Boden 6 oder eine Relativposition zu einem Element, zum Beispiel eine Positionsmarkierung oder eine bereits verlegtes Bodenbelagsegment 5, sein.
Optional kann die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 und insbesondere deren Verlegeeinrichtung 2 eine weitere Kontrolleinrichtung aufweisen, welche die Lage und/oder die Ausrichtung eines am Bodenbelagsegmentgreifer 14 hängenden Bodenbelagsegmentes 5 kontrolliert, bevor das Bodenbelagsegment 5 an der vorbestimmten Verlegeposition 21 abgelegt wird.
Die Transporteinrichtung 4 des Ausführungsbeispiels der Figur 2 weist ein Raupenfahrwerk 29 auf. Das Raupenfahrwerk 29 umfasst zumindest ein Raupenlaufwerk 30. Im
Ausführungsbeispiel der Figur 2 weist die Transporteinrichtung 4 vier Raupenlaufwerke 30 auf. Die Raupenlaufwerke 30 können an einander quer zur Zufuhrrichtung R
gegenüberliegenden Seiten der Verlegeeinrichtung 2 angebracht sein. Ferner können die Raupenlaufwerke 30 beabstandet von in und entgegen die Zufuhrrichtung R weisenden Seiten der Verlegeeinrichtung 2 angeordnet sein. Beispielsweise weist die
Verlegeeinrichtung 2 einen viereckigen Grundriss auf und die Raupenlaufwerke 30 sind beabstandet zu den Ecken der Verlegeeinrichtung 2 angeordnet.
Das wenigstens eine Raupenlaufwerk 30 und insbesondere alle Raupenlaufwerke 30 können automatisiert um eine vertikale Drehachse V schwenk- oder drehbar sein. In einer
Fahrrichtung des Raupenlaufwerks 30 vor und hinter der vertikalen Drehachse V liegende Abschnitte des Raupenlaufwerks 30 können im Wesentlichen identische Längen aufweisen. Alternativ oder zusätzlich können quer zur Fahrrichtung des Raupenlaufwerks 30 vor und hinter der vertikalen Drehachse V liegende Abschnitte des Raupenlaufwerks 30 im
Wesentlichen identische Breiten aufweisen. Die vertikale Drehachse V kann folglich mittig durch das Raupenlaufwerk 30 verlaufen.
Die Transporteinrichtung 4 kann je Raupenlaufwerk 30 einen Drehantrieb 31 , beispielsweise ein Elektromotor, aufweisen. Der Drehantrieb 31 kann mit Bezug auf die Verlegeeinrichtung 2 starr angeordnet und ausgebildet sein, dass Raupenlaufwerk 30 um die vertikale
Drehachse V herum zu drehen.
Die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 und beispielsweise die Verlegeeinrichtung 2 oder die Transporteinrichtung 4 kann zumindest einen Stabilisierungsfuß 32 aufweisen. Der Stabilisierungsfuß 32 kann automatisiert absenkbar und/oder anhebbar sein. Zum Absenken und/oder Anheben des Stabilisierungsfuß 32 kann die
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 und beispielsweise die Verlegeeinrichtung 2 oder Transporteinrichtung 4 einen Antrieb und zum Beispiel einen Linearantrieb aufweisen. Der Linearantrieb kann ein Spindeltrieb oder ein elektromechanischer Linearmotor oder hydraulisch oder pneumatisch antreibbar sein oder eine Kombination aus Zahnstange und Zahnrad aufweisen.
Die Steuereinrichtung kann mit jedem der Antriebe 22-26 und 31 , mit der Prüfeinrichtung 27, der Kontrolleinrichtung 28, der optionalen weiteren Kontrolleinrichtung und/oder dem
Raupenlaufwerk 30 Signal übertragend verbunden sein.
Figuren 3 und 4 zeigen den Bodenbelagsegmentgreifer 14 schematisch in einer
Seitenansicht und in einer Ansicht von unten. Der Bodenbelagsegmentgreifer 14 ist beispielhaft als ein Vakuumgreifer dargestellt. Der Bodenbelagsegmentgreifer 14 des Ausführungsbeispiels der Figuren 3 und 4 weist einen im Wesentlichen kreisförmigen Grundriss mit einer umlaufenden Dichtlippe 33 auf. Der Bodenbelagsegmentgreifer 14 ist beispielhaft mit einer zentralen Absaugöffnung 34 versehen. Ferner kann der
Bodenbelagsegmentgreifer 14 um die Drehachse A drehbar sein, wobei die Drehachse A mittig durch die Absageöffnung 34 verlaufen kann. Ist die Absaugöffnung 34 nicht zentral angeordnet, so kann die Drehachse A mit Bezug auf den Grundriss und/oder die umlaufende Dichtlippe zentrisch angeordnet sein.
Figur 5 zeigt das Raupenlaufwerk 30 in einer schematischen Seitenansicht, wobei die vertikale Drehachse V mittig durch das Raupenlaufwerk 30 verläuft.
Figur 6 zeigt den Stabilisierungsfuß 32 in einer schematischen Seitenansicht. Der
Stabilisierungsfuß 32 ist an einem Ende mit einer Stabilisierungsplatte 35 versehen, die im abgesenkten Zustand des Stabilisierungsfuß 32 auf dem Boden 6 aufliegt. Ferner weist der Stabilisierungsfuß 32 einen Linearantrieb 36 zum Anheben und/oder Absenken der
Stabilisierungsplatte 35 auf.
Figur 7 zeigt den Stabilisierungsfuß 32 in einer schematischen Aufsicht entgegen der vertikalen Richtung z. Wie im Ausführungsbeispiel der Figur 7 ersichtlich, kann die
Stabilisierungsplatte 35 einen im Wesentlichen viereckigen und insbesondere rechteckigen oder sogar quadratischen Grundriss aufweisen. Die Ecken der viereckigen Stabilisierungsplatte 35 können abgerundet ausgestaltet sein, um Belastungsspitzen durch die auf dem Boden 6 aufliegende Stabilisierungsplatte 35 zu vermeiden. Zur Verteilung der mittig auf die Stabilisierungsplatte 35 einwirkenden Gewichtskraft der
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung 1 kann die Stabilisierungsplatte 35 von einem Mittelpunkt der Stabilisierungsplatte 35 weg verlaufende Lastübertragungsstreben 37 aufweisen. Die Lastübertragungsstreben 37 können um die vertikale Richtung Z herum mit gleichmäßigen Winkelabständen zueinander angeordnet sein.
Bezugszeichenliste
1 Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung
2 Verlegeeinrichtung
3 Zufuhreinrichtung
4 Transporteinrichtung
5 Bodenbelagsegment
6 Boden
7 Zufuhrausleger
8 Träger
9 Gegenausleger
10 Abspannspitze
11 Abspannelement
12 Aufnahmeposition
13 Übernahmeposition
13A Aufnahmeposition
14 Bodenbelagsegmentgreifer
20 Transporteinheit
21 vorbestimmte Verlegeposition
22-25 Linearantrieb
26 Rotationsantrieb
27 Prüfeinrichtung
28 Kontrolleinrichtung
29 Raupenfahrwerk
30 Raupenlaufwerk
31 Drehantrieb
32 Stabilisierungsfuß
33 Dichtlippe
34 Absaugöffnung
35 Stabilisierungsplatte
36 Linearantrieb
37 Lastübertragungsstrebe
A Drehachse
D Drehachse
L Zufuhrlänge
R Zufuhrrichtung V vertikale Drehachse
W Zufuhrwinkel x, y horizontalen Richtung z vertikalen Richtung

Claims

Ansprüche
1. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) zur Verlegung von
Bodenbelagsegmenten (5) auf Böden (6), mit einer Verlegeeinrichtung (2), einer Zufuhreinrichtung (3) und einer Transporteinrichtung (4), wobei die
Verlegeeinrichtung (2) ausgebildet ist, Bodenbelagsegmente (5) automatisiert zu verlegen, die Zufuhreinrichtung (3) ausgebildet ist, der Verlegeeinrichtung (2) zu verlegende Bodenbelagsegmente (5) automatisiert zuzuführen, und die
Transporteinrichtung (4) ausgebildet ist, die Verlegeeinrichtung (2) automatisiert zu einem Verlegebereich eines Bodens (6), auf dem Bodenbelagsegmente (5) verlegt werden sollen, zu transportieren.
2. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 1 , dadurch
gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) eine
Prüfeinrichtung (27) aufweist, wobei die Prüfeinrichtung (27) ausgebildet ist, die Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes (5) zu bestimmen.
3. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, dass die Prüfeinrichtung (27) ausgebildet ist, die Unversehrtheit und/oder die Ausrichtung und/oder die Lage des Schwerpunktes eines zu verlegenden Bodenbelagsegmentes (5) an einer Übernahmeposition (13) und/oder an einer Aufnahmeposition (13A) der Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) zu bestimmen, wobei die Verlegeeinrichtung (2) ausgebildet ist, zu verlegende Bodenbelagsegmente (5) an der Übernahmeposition (13) von der Zufuhreinrichtung (3) zu übernehmen und/oder wobei die Verlegeeinrichtung (2) ausgebildet ist, zu verlegende Bodenbelagsegmente (5) an der Aufnahmeposition (13A) zum Verlegen zu greifen.
4. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) eine Dosiereinrichtung zur automatisierten Dosierung von
Bodenbelagsegmentbefestigungsmaterial aufweist.
5. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Verlegeeinrichtung (2) einen
Bodenbelagsegmentgreifer (14) aufweist und die
Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) ausgebildet ist, mit dem
Bodenbelagsegmentgreifer (14) ein zu verlegendes Bodenbelagsegment (5) an seinem Schwerpunkt zu greifen und/oder die Ausrichtung von einem zu verlegenden Bodenbelagsegmente (5) zu automatisiert ändern.
6. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 5, dadurch
gekennzeichnet, dass die Verlegeeinrichtung (2) ausgebildet ist, mit dem
Bodenbelagsegmentgreifer (14) gegriffene und zu verlegende Bodenbelagsegmente (5) automatisiert auf einer vorbestimmten Verlegeposition (21) in einer
vorbestimmten Ausrichtung auf einem Boden (6) abzulegen.
7. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) eine
Kontrolleinrichtung (28) aufweist, wobei die Kontrolleinrichtung (28) im Betrieb der Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) zumindest zeitweise über der vorbestimmten Verlegeposition (21) angeordnet und ausgebildet ist, die Position und/oder Ausrichtung des verlegten Bodenbelagsegmentes (5) zu kontrollieren.
8. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 7, dadurch
gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) ausgebildet ist, die Kontrolleinrichtung (28) und den Bodenbelagsegmentgreifer (14)
automatisiert gemeinsam in wenigstens einer horizontalen Richtung (x, y) zu bewegen.
9. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) ausgebildet ist, eine Zufuhrlänge (L) und/oder eine Zufuhrrichtung (R) der
Zufuhreinrichtung (3) automatisiert an eine Änderung der Istposition der
Verlegeeinrichtung (2) auf dem Boden (6) anzupassen.
10. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Zufuhreinrichtung (3) ausgebildet ist, im Betrieb der Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) an der Verlegeeinrichtung (2) und/oder an der Transporteinrichtung (4) befestigt zu sein.
11. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (4) ein Raupenfahrwerk (29) aufweist.
12. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 11 , dadurch
gekennzeichnet, dass das Raupenfahrwerk (29) wenigstens ein um eine vertikale Drehachse (V) schwenkbares Raupenlaufwerk (30) aufweist.
13. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Transporteinrichtung (4) zumindest einen automatisiert absenkbaren und/oder anhebbaren Stabilisierungsfuß (32) aufweist.
14. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) eine
Steuereinrichtung aufweist, wobei die Steuereinrichtung Steuersignal übertragend mit der Verlegeeinrichtung (2) und/oder der Zufuhreinrichtung (3) und/oder der Transporteinrichtung (4) verbunden ist.
15. Bodenbelagsegmentverlegevorrichtung (1) nach Anspruch 14, dadurch
gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung ausgebildet ist, basierend auf
Abmessungen der zu verlegenden Bodenbelagsegmente (5) und/oder der Fläche des Bodens (6), auf der die Bodenbelagsegmente (5) zu verlegen sind, automatisiert einen Verlegeplan zu ermitteln.
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