EP3024370B1 - Bodenreinigungsmaschine und einstellverfahren - Google Patents

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EP3024370B1
EP3024370B1 EP13742010.5A EP13742010A EP3024370B1 EP 3024370 B1 EP3024370 B1 EP 3024370B1 EP 13742010 A EP13742010 A EP 13742010A EP 3024370 B1 EP3024370 B1 EP 3024370B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sweeping roller
sweeping
actuator
floor
swing arm
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Not-in-force
Application number
EP13742010.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3024370A1 (de
Inventor
Andreas Kral
Bastian Du Maire
Uwe Weller
Christian Hofner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Alfred Kaercher SE and Co KG
Original Assignee
Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Alfred Kaercher SE and Co KG filed Critical Alfred Kaercher SE and Co KG
Publication of EP3024370A1 publication Critical patent/EP3024370A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3024370B1 publication Critical patent/EP3024370B1/de
Not-in-force legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/02—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt
    • E01H1/05—Brushing apparatus, e.g. with auxiliary instruments for mechanically loosening dirt with driven brushes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4052—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface
    • A47L11/4058—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for adjusting the height of the tool
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01H—STREET CLEANING; CLEANING OF PERMANENT WAYS; CLEANING BEACHES; DISPERSING OR PREVENTING FOG IN GENERAL CLEANING STREET OR RAILWAY FURNITURE OR TUNNEL WALLS
    • E01H1/00—Removing undesirable matter from roads or like surfaces, with or without moistening of the surface
    • E01H1/08—Pneumatically dislodging or taking-up undesirable matter or small objects; Drying by heat only or by streams of gas; Cleaning by projecting abrasive particles
    • E01H1/0827—Dislodging by suction; Mechanical dislodging-cleaning apparatus with independent or dependent exhaust, e.g. dislodging-sweeping machines with independent suction nozzles ; Mechanical loosening devices working under vacuum
    • E01H1/0836—Apparatus dislodging all of the dirt by suction ; Suction nozzles
    • E01H1/0845—Apparatus dislodging all of the dirt by suction ; Suction nozzles with mechanical loosening or feeding instruments for the dirt to be sucked- up, e.g. brushes, scrapers

Definitions

  • the invention relates to a floor cleaning machine, comprising a chassis, at least one sweeping roller, which is held on the chassis, an adjusting device for adjusting a position of the at least one sweeping roller relative to a floor to be cleaned, a sensor device which determines one or more sizes, the characterizing the relative position of the at least one sweeping roller to the floor to be cleaned, and a control device which controls and / or regulates the relative position of the at least one sweeping roller to the floor to be cleaned, the at least one sweeping roller being held on the chassis by a swinging device; the setting means acting on the swing means, wherein a position of the at least one sweeping roller is adjusted relative to the floor to be cleaned via a pivoting position of the or on the swing device, and the sensor device is associated with the swing device and a Bodenb Detection of at least one sweeping roller detected by the swing device.
  • the invention relates to a method for adjusting the position of a sweeping roller on a floor cleaning machine.
  • a sweeper which comprises a rotary brush drive drivable and a hopper and a suction fan, wherein the suction fan is in flow communication with the sweeping brush via a suction channel and a suction shaft.
  • From the EP 0 526 907 B1 is a device for setting a preselected sweeping mirror width of a roll bar rotatable about an axis for cleaning surfaces, such as roads, runways or the like, with an adjustment device for the distance between the axis and the surface to be cleaned for adjusting the sweeping mirror, wherein a sensor device is provided for detecting the roll diameter, which comprises a contact with the lateral surface of the roll broom testable body, and with a arranged between the sensor device and the adjusting measuring and control device, by means of which the sweeping of the roll broom over the adjusting device in dependence of the roll diameter is adjustable.
  • a measuring device is for determining the actual actual distance between the axis and the surface to be cleaned intended.
  • a control arrangement is provided for comparing the desired distance with an actual distance and for generating an adjustment of the distance of the axis at the desired distance.
  • a roller-shaped sweeping roller is placed on the floor.
  • the sweeping mirror is the contact surface between the sweeping roller and the surface to be cleaned and is a measure of the working surface during sweeping. In different applications, different sweeping levels may be useful.
  • the invention has for its object to provide a floor cleaning machine of the type mentioned, by means of which can be adjusted relative to the ground to be cleaned in a simple manner, the position of the at least one sweeping roller.
  • the adjusting device comprises an actuator with at least one movable actuator, which is articulated to the swing device and that the at least one actuator element and the swing device are connected via a rotary slide guide, wherein for adjusting a position the at least one sweeping roller is a pivoting position of or adjustable on the rocker device, and at ground contact of the at least one sweeping roller, a shift in the rotary slide guide is feasible.
  • different sweeping levels can be defined in a simple manner and, in particular, adjusted automatically.
  • the position of the at least one sweeping roller is adjusted to the ground and thus set the sweeping mirror.
  • the diameter of sweeping rollers changes in their operation due to wear. Basically, therefore, should be the defined attitude or maintaining a sweeping mirror and the current diameter of the at least one sweeping roller are detected.
  • a reaction of the rocker device is detected when the brush surface touches the ground via the sensor device.
  • the number of actuators and sensors can be minimized.
  • an actuator via the adjusting device and a sensor element via the sensor device is sufficient to adjust the sweeping mirror or to set different sweeping levels.
  • the reciprocating roll diameter can be determined without contact.
  • the adjusting device comprises an actuator with at least one movable actuator element, which is articulated to the swinging device.
  • the actuator is an actuator for setting a certain height position of the at least one sweeping roller to the floor to be cleaned and is thus an actuator for setting a sweeping mirror.
  • the actuator causes an adjustment of a pivot position on the swing device or the swing device as a whole. This results in a simple structural design.
  • the at least one actuator element and the swinging device are connected via a rotary slide guide, wherein for adjusting a position of the at least one sweeping roller, a pivoting position or on the swinging device is adjustable, and at ground contact of the at least one sweeping roller, a shift in the rotary slide guide is feasible. It can thus easily adjust a position and also recognize a ground contact.
  • the at least one sweeping roller is associated with a rotary drive for a sweeping operation, wherein in particular a rotation axis of the at least one sweeping roller is at least approximately parallel to the floor to be cleaned. This results in an effective sweeping process.
  • the at least one sweeping roller is pivotally supported about a pivot axis on the chassis, wherein in particular the pivot axis is at least approximately parallel to a rotation axis of the at least one sweeping roller.
  • the swing device causes the pivotable fixing of the at least one sweeping roller on the chassis.
  • About setting a specific pivot position can be easily adjust a height position of the at least one sweeping roller relative to the chassis or to the ground and thus can be set to the sweeping mirror. This makes it easy to set different sweeping levels in a defined manner and also to set them automatically.
  • a sweeping roller housing is arranged on the chassis, which is open to the ground to be cleaned and in which the at least one sweeping roller is positioned.
  • a remaining part of the floor cleaning machine is protected from dirt accumulation.
  • the sweeping roller housing itself can be used to fix structural parts of a corresponding sweeping roller unit.
  • the adjustment is fixed to the sweeping roller housing and / or supported. This results in a compact construction of the corresponding sweeping roller unit.
  • the sweeping roller housing has openings on opposite end faces through which articulation elements of the oscillating device have penetrated and which hold at least one sweeping roller.
  • the at least one sweeping roller can be positioned "protected" in an interior space of the sweeping roller housing in a simple manner, and positioning of the at least one sweeping roller relative to the floor to be cleaned can be set in a simple manner.
  • the at least one actuator element is linearly displaceable.
  • a pivoting position of the at least one sweeping roller can be set and set in a simple manner via a linear drive, which is, for example, a hydraulic, pneumatic or electromotive drive via the swinging device.
  • the actuator is associated with a position measuring device which determines a position of the at least one actuator element, wherein in particular the position measuring device is signal-effectively connected to the control device.
  • a position measuring device which determines a position of the at least one actuator element, wherein in particular the position measuring device is signal-effectively connected to the control device.
  • a measure of a pivotal position on the swing device It can be determined in a simple manner in connection with the sensor device, a current diameter of the at least one sweeping roller and it can be a defined setting a position of the sweeping roller relative to reach the chassis.
  • the control device comprises a diameter determining device for the at least one sweeping roller, which determines its diameter by means of a measured by the position measuring device position on an actuator at ground contact of the at least one sweeping roller.
  • the ground contact can be detected by the sensor device. If then signals are used when touching the ground via the position measuring device, then the diameter can be determined without contact (with respect to scanning of the at least one sweeping roller).
  • a defined sweeping level can be set and maintained in a simple and defined manner even when the at least one sweeping roller is worn.
  • control device comprises a signaling device which provides an alarm signal if the determined diameter of the at least one sweeping roller is below a threshold value.
  • the sensor device comprises a switch or is a switch which provides a switching signal at ground contact of the at least one sweeping roller. It can then go on simple way the diameter of the at least one sweeping roller can be determined.
  • the sensor device is then assigned to the rotary slide guide and the sensor device checks for displacement on the rotary slide guide.
  • a contact with the ground can be recognized in a simple manner, in which case in turn the diameter of the at least one sweeping roller can be determined even when it is worn.
  • the rocker device comprises a lever element, which is pivotable relative to the chassis, and on which the adjusting device acts. This makes it easy to adjust the position of the at least one brush roller relative to the floor to be cleaned and in particular can be set a sweeping mirror.
  • a pivot axis of the lever element is at least approximately parallel to a rotation axis of the at least one sweeping roller.
  • the at least one actuator element of the adjusting device is articulated to the lever element and articulated in particular via a rotary slide guide.
  • This can be a swing at the Swing device can be effected and it can also be easily detect a ground contact.
  • the sensor device monitors a relative displacement between the lever element and the at least one actuator element in the articulation region. It can thereby be done while minimizing a number of components in a simple manner a diameter determination.
  • the rotary slide guide has a receptacle for a connecting element between the at least one actuator element and the lever element, wherein the connecting element in the receptacle is pivotable and displaceable.
  • the receptacle is formed as a slot or comprises one or more slots.
  • a rotary slide guide can be realized in a simple manner.
  • the connecting element is spring-loaded. As a result, for example, a certain buoyancy force is necessary so that at all a shift can be done on the rotary slide guide.
  • a spring device which is articulated on the connecting element and on the lever element.
  • This spring means can be used to facilitate "floating" in the receptacle. Basically, for a floating, that is a displacement of the connecting element in the recording, the full weight of the sweeping roller must be overcome.
  • a spring device which in particular has one or more tension springs
  • the necessary force required for "floating” can be reduced, that is to say the corresponding force is less than the weight force of the at least one sweeping roller and corresponds at least approximately to Difference of the weight of the at least one brush and the spring force.
  • the spring device thus effectively supports the "floating state" of the at least one sweeping roller.
  • the spring means also a damping effect is achieved at least for one or more specific sweeping levels, so that vibrations of the at least one sweeping roller, which occur during operation relative to the chassis, are damped.
  • the rotary slide guide has a first stop opposite a second stop, wherein at ground contact of the at least one sweeping roller, the connecting element with support of the spring force of the spring device between the first stop and the second stop is displaceable.
  • the first stop and the second stop limit the mobility of the connecting element in the receptacle.
  • the first stop is used when the connecting element abuts against it to set a defined pivot position of the at least one sweeping roller to the chassis.
  • the at least one sweeping roller is floated, whereby the connecting element is thereby displaceable from the first stop in the direction of the second stop.
  • the second stop limits these Shift movement.
  • the moving out of the connecting element from the first stop is detectable. By means of the spring device, this outward movement is supported in such a way that, in particular, the force required for a removal movement does not have to be the full weight force of the at least one sweeping roller.
  • the sensor device provides a switching signal at the position of the connecting element at or in the vicinity of the second stop and in particular when positioned at one or more specific positions.
  • This switching signal can be used in conjunction with a measured measurement signal for the position of the at least one actuator element to calculate the diameter of the at least one sweeping roller.
  • the swinging device comprises spaced-apart holders, between which the at least one sweeping roller is held. These holders can be pivoted on the swing device to set a position of the at least one sweeping roller to the ground to be cleaned and set particular adjustable.
  • the holders sit on a rod on which the lever element is arranged. This makes it easy to set and fix their position relative to the ground to be cleaned via a pivoting positioning of the at least one sweeping roller.
  • the rod is translationally fixed and pivotable relative to the chassis, wherein a pivoting operation of the lever member causes the pivoting of the rod.
  • a pivoting operation of the lever member causes the pivoting of the rod.
  • one or more different sweeping levels of the at least one sweeping roller are adjustable. This results in a high variability for the floor cleaning machine.
  • the floor cleaning machine is in particular a sweeper and in particular self-propelled and formed, for example, as Aufsitzmaschine.
  • the invention is further based on the object to provide a method of the type mentioned, which can be realized in a structurally simple manner.
  • the sweeping roller is held on a swinging device, wherein a pivot position or on the swing device determines a position of the sweeping roller relative to the floor to be cleaned, that a pivot position is set on the swing device via an actuator that a Ground contact of the sweeping roller is determined by a sensor device on the swing device, and at ground contact of the sweeping roller a position on the actuator is measured, and that the actuator is articulated to the swing device via a rotary slide guide, wherein via the rotary guide part of the rotary slide guide, the actuator a pivoting movement or on the swing device causes and on the sliding part of the rotary slide guide a ground contact of the sweeping roller is detected.
  • the method according to the invention has the advantages already explained in connection with the floor cleaning machine according to the invention.
  • the method according to the invention can be carried out on the floor cleaning machine according to the invention or the floor cleaning machine according to the invention can be operated with the method according to the invention.
  • a diameter of the sweeping roller is calculated from the measured position on the actuator at ground contact of the sweeping roller. It can thereby be determined in a simple manner and with respect to the sweeping roller contact-free diameter.
  • a predetermined sweeping level is then set with a known diameter via the actuator.
  • the sensor device determines a variable at the rocker device, which characterizes a buoyancy of the sweeping roller during ground contact.
  • a diameter of the sweeping roller can be determined in a simple manner even when it is worn, without the sweeping roller having to be scanned, for example, by means of push-buttons or the like.
  • the actuator is articulated to the swing device via a rotary slide guide, wherein via the rotary guide part of the rotary slide guide, the actuator causes a pivoting movement of or on the swinging device and the sliding part of the rotary slide guide a bottom contact of the sweeping roller is detected.
  • This makes it easy to determine the current diameter of the sweeping roller and it can be a certain sweeping adjusted.
  • the number of actuators and sensors can be minimized.
  • FIG. 1 An embodiment of a floor cleaning machine 10, which in FIG. 1 shown in a side view is a sweeper.
  • the floor cleaning machine 10 (sweeping machine 10) comprises a chassis 12.
  • the floor cleaning machine 10 is designed as a ride-on machine. To the chassis 12 to a seat 14 is arranged for an operator.
  • the floor cleaning machine 10 comprises a housing 16, which is arranged on the chassis 12. In the housing 16, a suction fan 18 is positioned.
  • the floor cleaning machine 10 includes a sweeping roller 20 which is positioned in a sweeping roller housing 22.
  • the sweeping roller housing 22 with the sweeping roller 20 is arranged in a lower region of the housing 16 relative to the direction of gravity.
  • the sweeping roller 20 is rotatable about a rotation axis 24, wherein a corresponding rotary drive is provided.
  • the sweeping roller 20 is to be cleaned
  • Floor 26 can be placed.
  • the axis of rotation 24 is parallel to the ground 26 (with a flat bottom 26). When the ground 26 on which the floor cleaning machine 10 rests is oriented horizontally, the axis of rotation 24 is oriented horizontally.
  • the drive of the sweeping roller 20 (in FIG. 1 not visible) is for example an electric motor or internal combustion engine.
  • the floor cleaning machine 10 also has a drive for a driving movement.
  • the floor cleaning machine 10 is designed in particular self-propelled.
  • the drive motor may be an internal combustion engine or an electric motor.
  • the motor for the travel drive also provides the rotary drive for the sweeping roller 20.
  • the floor cleaning machine 10 also includes plate brushes 28, 30, which are held on the chassis 12 and are positioned below the chassis 12.
  • the disc brushes 28, 30 are each assigned a corresponding rotary drive.
  • a corresponding axis of rotation is transverse to the bottom 26th
  • the floor cleaning machine 10 has a hopper 32.
  • This hopper 32 is disposed on or in the housing 16 and in particular releasably held on a lower housing part.
  • the dirt hopper 32 serves to receive coarse debris that has been picked up by the sweeping roller 20 from the bottom 26 to be cleaned.
  • a suction duct 34 which is in fluid-effective connection with an inner space 36 of the sweeping roller housing 22.
  • the suction duct 34 starts from this interior 36 and extends to a suction opening 38 of the housing base.
  • a filter device 40 is arranged with one or more filters and in particular flat pleated filters.
  • the suction fan 18 is connected via a suction channel 42 with a clean side 44 of the filter device 40 in fluidly effective connection.
  • the filter device 40 is assigned in one embodiment, a cleaning device 46 for cleaning the filter.
  • a cleaning device 46 for cleaning the filter.
  • a partition 48 which forms a shaft wall of the suction duct 34.
  • Sweepings which in FIG. 1 is indicated by the reference numeral 50, is sucked through the suction duct 34 by a vacuum flow, which is generated by the suction fan 18, and the corresponding vacuum flow flows through the filter device 40th
  • the floor cleaning machine 10 has a generally designated 52 wheel device, wherein in FIG. 1 a front wheel is visible, via which the floor cleaning machine 10 is supported by its chassis 12 on the floor 26.
  • the floor cleaning machine 10 has a sweeping roller unit 54 with the sweeping roller 20 and the sweeping roller housing 22.
  • the sweeper housing 22 has opposite end walls 56a, 56b.
  • the end walls 56a, 56b are basically identical and have, for example, three edges, each with a first edge 58a, a second edge 58b and a third edge 58c.
  • the first edge 58a and the second Edge 58b meet each other.
  • the second edge 58b and the third edge 58c meet each other.
  • the first edge 58a and the third edge 58c also meet each other.
  • first lid wall 60 which has an opening to the suction duct 34 (not visible in the figures).
  • second cover wall 62 which is closed.
  • the first cover wall 60 extends to the third edge 58c.
  • the second lid wall 62 extends to the third edge 58c.
  • the interior 36 is open down between the third edges 58c of the end walls 56a, 56b, so that the sweeping roller 20 can act on the floor 26 to be cleaned.
  • a contact element 64 is arranged on the floor 26 to be cleaned.
  • This abutment element 64 is formed, in particular, from an elastic material such as a rubber material and, for example, is also movably arranged and / or formed such that a spacing space between the third edge 58c and the bottom 26 is covered.
  • the sweeping roller 20 is held on the chassis 12 via a swing device 66.
  • the swing device 66 allows a position adjustment of the sweeping roller 20 and in particular adjustment of a height position of the sweeping roller 20 relative to the chassis 12 and thus also relative to the bottom 26th
  • a pivoting movement can be performed in order to adjust the position of the sweeping roller 20 to the bottom 26 can.
  • the swingarm 66 includes a first holder 68a and a spaced second holder 68b.
  • the first holder 68a and the second holder 68b are basically the same as each other.
  • Openings 70 are formed on the end walls 56a, 56b, respectively.
  • articulation elements 72 are positioned, which sit on the respective holder 68a or 68b.
  • the coupling elements 72 in turn are fixed on both sides on the sweeping roller 20.
  • the sweeping roller 20 is held on opposite sides in the inner space 36 of the brush roller housing 22, wherein the first holder 68a and the second holder 68b are positioned outside of this inner space 36.
  • the openings 70 are formed so that a pivoting movement of the holder 68 a and 68 b is made possible, which allows a height adjustment of the sweeping roller 20 relative to the bottom 26.
  • the first holder 68a and the second holder 68b are connected to each other via a rod 74.
  • the rod 74 is the second cover wall 62 facing spaced from this.
  • the first holder 68a and the second holder 68b are non-rotatably connected to the rod 74.
  • the rod 74 is pivotally mounted on spaced pivot bearings 76a, 76b.
  • the pivot bearings 76a, 76b are translationally fixed and rotationally fixed to or positioned relative to the chassis 12. As a result, the rod 74 is also translationally fixed relative to the chassis 12. Pivoting of the rod 74 causes the first holder 68a and the second holder 68b to pivot together relative to the chassis 12 and relative to the end walls 56a, 56b. Thereby, the relative height position of the sweeping roller 20 to the bottom 26 can be adjusted.
  • the pivot bearings 76a, 76b are positioned near the end walls 56a, 56b, respectively.
  • a pivot axis 77 of the rod 74 is in particular at least approximately parallel to the axis of rotation 24 of the sweeping roller 20th
  • a lever element 78 In a central region of the rod 74 sits on this a lever element 78.
  • the lever element 78 has an extension transversely and, for example, perpendicular to the pivot axis 77.
  • the lever member 78 is non-rotatably mounted on the rod 74th
  • an adjusting device 80 is provided. The adjustment device 80 sits above the second cover wall 62 and is fixed to the sweeping roller housing 22.
  • the adjusting device comprises an actuator 82 with an actuator element 84.
  • the actuator element 84 is linearly displaceable in a direction / opposite direction 86, which lies transversely and in particular perpendicular to the pivot axis 77.
  • the actuator 82 comprises a drive and, for example, an electromotive drive for displacing the actuator element 84.
  • the actuator element 84 is in turn articulated to the lever member 78.
  • An articulation point 88 of the actuator element 84 against the lever element 78 lies opposite a fixing point (is at a distance from this fixing point 90), via which the lever element 78 is connected to the rod 74.
  • a displacement position on the actuator 82 and in particular a position of the actuator element 84 can be determined via a position measuring device 92 assigned to the actuator 82.
  • the position measuring device 92 determines the path and / or the position of the actuator element 84 with respect to a starting position.
  • the position measuring device 92 is designed for example as a potentiometer. By the position measuring device 92 in particular an absolute position of the actuator 84 relative to the starting position can be determined.
  • the actuator element 84 is connected to the lever element 78 via a rotary slide guide 94.
  • a connecting element 96 is provided, which is designed as a pin.
  • the connecting element 96 is fixed and in particular non-rotatably arranged on the actuator element 84. It extends transversely to the direction / opposite direction 86 with an extension both to the left and to the right of the actuator element.
  • the lever element 78 is fork-shaped in the region of the articulation point 88 and has a receptacle 98 (FIG. FIGS. 7 and 8th ) for the connecting element 96.
  • the receptacle 98 includes opposing apertures 100 on spaced tabs 102a, 102b in the forked portion of the lever member 78. A portion of the actuator member 84 is positioned in a gap 104 between the tabs 102a and 102b.
  • the receptacle 98 or the openings 100 are formed as a slot, which allows a relative pivoting between the lever member 78 and the actuator member 84 and a relative displaceability.
  • the receptacle with its openings 100 defines a first stop 106 (FIG. FIGS. 7 and 8th ).
  • This first stop 106 is formed by a boundary wall of the receptacle 98 or the openings 100.
  • a second stop 108 is formed by a boundary wall.
  • the first stop 106 and the second stop 108 are stops for the connecting element 96 in the receptacle 98.
  • the first stop 106 has a greater distance to a fixing point of the adjusting device 80 on the sweeping roller housing 22 than the second stop 108.
  • a holder 110 for a spring device 112 is arranged on the lever member 78.
  • the holder extends to the left and to the right of the lever member 78.
  • a first spring 114a and a second spring 114b is held, wherein the first spring 114a and the second spring 114b are spaced and between which the actuator element 84 is located.
  • the first spring 114 a and the second spring 114 b of the spring device 112 are fixed to the connecting element 96.
  • the springs 114a, 114b of the spring device 112 are designed as tension springs. They exert a pulling force on the connecting element 96 and reduce the force that is necessary for a displacement movement of the connecting element 96. The necessary force for a "floating" of the sweeping roller 20 is then smaller than the weight of the sweeping roller 20. Ideally (without consideration of frictional forces), this necessary force is the difference between the weight of the sweeping roller 20 and the spring force.
  • a pivoting operation of the lever element 78 is achieved by driving the actuator element 84 in the direction or opposite direction 86 and also determines a specific pivot position.
  • a pivot axis 116 which is defined by a rotatability of the connecting element 96 in the receptacle 98 is parallel to the pivot axis 77 of the rod 74.
  • the pivoting operation of the lever member 78 in turn causes a pivoting operation of the rod 74 and thus the holder 68 a, 68 b, which in turn a Swing actuation of the sweeping roller 20 causes. It can be adjusted to the ground 26 by a certain pivot position and thus height position of the sweeping roller 20.
  • the connecting element 96 and / or the receptacle 98 is provided with a driving device 118.
  • the driver 118 is formed by the fact that the Connecting element 96 in cross section is a polygon (and not a circle), so that the connecting element 96 in the rotary slide guide 94 can not rotate freely.
  • the connecting element is also displaceable in the rotary slide guide 94; it is displaceable between the first stop 106 and the second stop 108.
  • the swing device 66 is associated with a sensor device 120, through which a bottom contact of the sweeping roller 20 can be detected.
  • the sensor device 120 monitors a movement and in particular displacement movement between the lever element 78 and the connecting element 96 on the rotary slide guide 94.
  • the sensor device 120 comprises a switch, and in particular a microswitch 122, which sits on the lever element 78 in the region of the articulation point 88.
  • a switch and in particular a microswitch 122, which sits on the lever element 78 in the region of the articulation point 88.
  • a separate switch 122 is seated on each tab 102a, 102b, or that only a single switch 122 is arranged, for example, on the tab 102a.
  • the sensor device comprises a movable element 124 (FIG. FIGS. 7 and 8th ), which bears against the connecting element 96 and is spring-loaded, for example. Upon displacement of the connecting element 96 in the rotary slide guide 94, the element 124 moves with.
  • FIGS. 7 and 8th a position is shown in which the sensor device 120 or the switch 122 does not supply a switching signal.
  • a switching signal is generated.
  • the specific position is defined, for example, by abutment of the connecting element 96 on the second stop 108 or by a specific position of the connecting element 96 in the rotary slide guide 94 away from the first stop 106.
  • the sensor device 120 thus monitors whether the sweeping roller 20 is seated on the floor 26. If this is the case, then the sensor device 120 provides a corresponding signal and in particular switching signal, which is usable.
  • the floor cleaning machine 10 comprises a control device 126 (FIG. FIG. 4 ) for controlling and / or regulating the position of the sweeping roller 20 relative to the floor 26 to be cleaned (and thus also relative to the chassis 12).
  • the control device 126 is in particular integrated in a general control of the floor cleaning machine 10 for the sweeping operation and driving operation.
  • the control device 126 is signal-effectively connected to the sensor device 120; this represents their sensor signals and in particular switching signals the controller 126 ready. Furthermore, the control device is signal-effectively connected to the position-measuring device 92. The position measuring device 92 provides its measuring signals to the control device 126.
  • control device 126 controls the actuator 82 for setting a specific displacement position of the actuator 84.
  • the control device has a diameter determination device 128. By means of this, the diameter of the sweeping roller 20 can be determined.
  • the sweeping roller 20 has brushes or the like, which wear during normal operation of the floor cleaning machine 10. This reduces the diameter of the sweeping roller 20.
  • the position of the sweeping roller 20 relative to the bottom 26 is adjusted via the position of the actuator element 84. It is the pivot position of the rod 74 and thus the holder 68 a, 68 b adjusted relative to the chassis 12.
  • the sensor means 120 of the diameter determining means 128 provides a corresponding switching signal upon seating.
  • the diameter determination device 128 determines the measured position of the actuator element 84 on the basis of the data of the position measuring device 92.
  • the diameter of the sweeping roller 20 can thereby be calculated. For example, a relation between the position of the sweeping roller 20 and diameter are produced when inserting a new sweeping roller 20, this initial relation can then be used in the sweeping roller wear for diameter determination without further sensor.
  • control device 126 comprises a signaling device 130, which communicates with the diameter determination device 128 is linked. If, for example, the determined diameter falls below a specific threshold value, then the reporting device 130 transmits a corresponding message signal and in particular a warning signal to the operator of the floor cleaning machine 10. This message signal is in particular a warning signal that a new sweeping roller 20 must be used because the wear is too large.
  • the floor cleaning machine 10 functions as follows: During operation of the floor cleaning machine 10, the sweeping roller 20 is placed on the floor 26 to be cleaned.
  • a sweeping mirror is the amount of working surface of the sweeping roller 20, via which it is in contact with the soil to be cleaned. For different cleaning processes or different types of soil different sweeping levels may be useful.
  • sweeping roller unit 54 By means of the sweeping roller unit 54, different sweeping levels can be set and, in particular, adjusted automatically.
  • the sweeping roller 20 is held on the chassis 12 and it can be the position of the sweeping roller 20 set to the bottom 26 and thereby also the sweeping mirror can be adjusted.
  • a corresponding signal is provided via the sensor device 120, so that the diameter can be determined.
  • the sweeping mirror can be set defined by appropriate actuator actuation of the actuator 82 and also adapt.
  • the sweeping roller diameter can be determined and different sweeping programs (sweeping mirrors) can be set by appropriate positioning via the actuator element 84.
  • the number of actuators and sensor elements or switching elements is minimized.
  • the actuator 82 with the actuator element 84 with the position measuring device 92 is sufficient.
  • the switching element which serves to determine the diameter is realized by the sensor device 120 and reacts to a variable characterizing a buoyancy force of the sweeping roller 20 when sitting on the ground 26.
  • the diameter of the sweeping roller 20 is determined without contact, so that the sweeping operation is minimally disturbed. There is no need to provide key zones or the like in an area of the floor cleaning machine 10 which is subject to high mechanical stress and dirt load.
  • the relationship between the diameter of the sweeping roller 20 and the position of the actuator element 84 is determined in a "new state" of the sweeping roller 20.
  • For the corresponding sweeping roller 20 can then be determined by means of the sensor device 120 even with wear of the diameter.
  • an automatic adjustment of the sweeping mirror can also be carried out by monitoring a variable characterizing the buoyancy force of the sweeping roller 20 via the sensor device 120.
  • a displacement of the connecting element 96 in the receptacle 98 characterizes placement of the sweeping roller 20 on the floor 26. This placement is detected via a displacement of the connecting element 96 in the receptacle 98 via the sensor device 120. Basically, the weight of the sweeping roller 20 must be overcome to such a shift.
  • the spring device 112 is designed such that a "floating" of the sweeping roller 20, which results in a displacement of the connecting element 96 in the receptacle 98 away from the first stop 106, is supported.
  • the spring device 112 is set to provide an assist force of approximately 100N. It is then only a buoyancy of about 60 N necessary to make the "limbo" with displacement of the connecting element 96 in the receptacle 98.
  • the spring device 112 also has a damping effect for vibrations of the swing device 66 with the sweeping roller 20 relative to the chassis 12.
  • a first sweeping mirror, a second sweeping mirror and a third sweeping mirror are provided for the floor cleaning machine 10, wherein the first sweeping mirror is smaller (has a smaller contact area) than the second sweeping mirror and the second sweeping mirror is smaller than the third sweeping mirror.
  • a contact width (contact area divided by the length of the sweeping roller 20) of approximately 30 mm is provided.
  • the sweeping roller 20 may be slightly raised above the swinging device 66.
  • the sweeping roller 20 When operating with the second sweeping mirror and the third sweeping mirror, the sweeping roller 20 is pressed against the ground 26 via the swinging device 66, whereby these two cases differ quantitatively.
  • the spring device 112 is in particular adjusted so that the sweeping roller 20 can still follow an uneven floor to some extent in the second sweeping mirror.

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Description

  • Die Erfindung betrifft eine Bodenreinigungsmaschine, umfassend ein Fahrgestell, mindestens eine Kehrwalze, welche an dem Fahrgestell gehalten ist, eine Einstelleinrichtung zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu einem zu reinigenden Boden, eine Sensoreinrichtung, welche eine oder mehrere Größen ermittelt, die die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden charakterisieren, und eine Steuerungseinrichtung, welche die relative Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden steuert und/oder regelt, wobei die mindestens eine Kehrwalze über eine Schwingeneinrichtung an dem Fahrgestell gehalten ist, die Einstelleinrichtung auf die Schwingeneinrichtung wirkt, wobei eine Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden über eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung eingestellt ist, und die Sensoreinrichtung der Schwingeneinrichtung zugeordnet ist und eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze über die Schwingeneinrichtung erfasst.
  • Weiterhin betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Einstellung der Position einer Kehrwalze an einer Bodenreinigungsmaschine.
  • Aus der WO 2011/09599 A1 ist eine Kehrmaschine bekannt, welche eine drehend antreibbare Kehrbürste und einen Kehrgutbehälter sowie ein Sauggebläse umfasst, wobei das Sauggebläse über einen Saugkanal und einen Absaugschacht mit der Kehrbürste in Strömungsverbindung steht.
  • Aus der EP 0 526 907 B1 ist eine Vorrichtung zur Einstellung einer vorgewählten Kehrspiegelbreite eines um eine Achse drehbaren Walzenbesens zur Reinigung von Oberflächen, wie Straßen, Rollfelder oder dergleichen, mit einer Verstelleinrichtung für den Abstand zwischen der Achse und der zu reinigenden Oberfläche zur Einstellung des Kehrspiegels, wobei eine Sensoreinrichtung zur Erfassung des Walzendurchmessers vorgesehen ist, die einen Kontakt mit der Mantelfläche des Walzenbesens bringbaren Testkörper umfasst, sowie mit einer zwischen der Sensoreinrichtung und der Verstelleinrichtung angeordneten Mess- und Steuervorrichtung, mittels welcher der Kehrspiegel des Walzenbesens über die Verstelleinrichtung in Abhängigkeit des Walzendurchmessers einstellbar ist. Eine Messeinrichtung ist zur Ermittlung des tatsächlichen Ist-Abstands zwischen der Achse und der zu reinigenden Oberfläche vorgesehen. Weiterhin ist eine Regelanordnung vorgesehen zum Vergleich des Soll-Abstands mit einem Ist-Abstand und zur Erzeugung einer Einstellgröße des Abstands der Achse auf dem Soll-Abstand.
  • Aus der GB 695,207 ist eine Vorrichtung zur Kontrolle des Drucks einer Bürste einer Straßenkehrmaschine gegen einen Untergrund bekannt.
  • Aus der EP 0 910 981 A1 ist ein Bürstenkopfpositioniersystem bekannt.
  • Bei einer Bodenreinigungsmaschine und insbesondere Kehrmaschine wird eine walzenförmige Kehrwalze auf den Boden aufgesetzt. Der Kehrspiegel ist dabei die Kontaktfläche zwischen der Kehrwalze und der zu reinigenden Oberfläche und ist ein Maß für die Arbeitsfläche beim Kehrvorgang. Bei unterschiedlichen Anwendungsfällen können unterschiedliche Kehrspiegel sinnvoll sein.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art bereitzustellen, mittels welcher sich auf einfache Weise die Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen lässt.
  • Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten Bodenreinigungsmaschine erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Einstelleinrichtung einen Aktuator mit mindestens einem beweglichen Aktuatorelement umfasst, welches an die Schwingeneinrichtung angelenkt ist und dass das mindestens eine Aktuatorelement und die Schwingeneinrichtung über eine Drehschiebeführung verbunden sind, wobei zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung einstellbar ist, und bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze eine Verschiebung an der Drehschiebeführung durchführbar ist.
  • Bei der erfindungsgemäßen Lösung lassen sich unterschiedliche Kehrspiegel definiert auf einfache Weise einstellen und insbesondere auch automatisch einstellen. Über eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung wird die Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem Boden eingestellt und damit auch der Kehrspiegel eingestellt.
  • Der Durchmesser von Kehrwalzen ändert sich in deren Betrieb aufgrund Verschleiß. Grundsätzlich sollte deshalb zur definierten Einstellung beziehungsweise Beibehaltung eines Kehrspiegels auch der aktuelle Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze erfasst werden. Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird eine Reaktion der Schwingeneinrichtung bei Bodenberührung der Kehrwalze über die Sensoreinrichtung erfasst. Dadurch lässt sich auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermitteln und dadurch wiederum lässt sich ein definierter Kehrspiegel einstellen beziehungsweise beibehalten, auch wenn ein Kehrwalzenverschleiß auftritt.
  • Die Anzahl der Stellglieder und Sensoren lässt sich minimieren. Insbesondere reicht ein Stellglied über die Einstelleinrichtung und ein Sensorelement über die Sensoreinrichtung aus, um den Kehrspiegel einzustellen beziehungsweise auch um unterschiedliche Kehrspiegel einzustellen.
  • Da die Bodenberührung über eine Reaktion an der Schwingeneinrichtung ermittelt wird, kann der Kehrwalzendurchmesser berührungslos bestimmt werden.
  • Die Einstelleinrichtung umfasst einen Aktuator mit mindestens einem beweglichen Aktuatorelement, welches an die Schwingeneinrichtung angelenkt ist. Der Aktuator ist ein Stellglied für die Einstellung einer bestimmten Höhenposition der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden und ist damit ein Stellglied zur Einstellung eines Kehrspiegels. Der Aktuator bewirkt eine Einstellung einer Schwenkstellung an der Schwingeneinrichtung oder der Schwingeneinrichtung als Ganzes. Es ergibt sich dadurch ein einfacher konstruktiver Aufbau.
  • Das mindestens eine Aktuatorelement und die Schwingeneinrichtung sind über eine Drehschiebeführung verbunden, wobei zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung einstellbar ist, und bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze eine Verschiebung an der Drehschiebeführung durchführbar ist. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise eine Position einstellen und auch eine Bodenberührung erkennen.
  • Insbesondere ist der mindestens einen Kehrwalze ein Drehantrieb für einen Kehrbetrieb zugeordnet, wobei insbesondere eine Drehachse der mindestens einen Kehrwalze mindestens näherungsweise parallel zu dem zu reinigenden Boden ist. Dadurch ergibt sich ein effektiver Kehrvorgang.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel ist die mindestens eine Kehrwalze um eine Schwenkachse schwenkbar an dem Fahrgestell gehalten, wobei insbesondere die Schwenkachse mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze ist. Die Schwingeneinrichtung bewirkt die schwenkbare Fixierung der mindestens einen Kehrwalze an dem Fahrgestell. Über Einstellung einer bestimmten Schwenkposition lässt sich auf einfache Weise eine Höhenposition der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem Fahrgestell beziehungsweise zu dem Boden einstellen und dadurch lässt sich der Kehrspiegel einstellen. Es lassen sich so auf einfache Weise unterschiedliche Kehrspiegel definiert einstellen und auch automatisch einstellen.
  • Günstig ist es, wenn an dem Fahrgestell ein Kehrwalzengehäuse angeordnet ist, welches zu dem zu reinigenden Boden hin offen ist und in welchem die mindestens eine Kehrwalze positioniert ist. Über das Kehrwalzengehäuse wird ein restlicher Teil der Bodenreinigungsmaschine vor Schmutzansammlung geschützt. Das Kehrwalzengehäuse kann selber dazu genutzt werden, um konstruktive Teile einer entsprechenden Kehrwalzeneinheit zu fixieren.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Einstelleinrichtung an dem Kehrwalzengehäuse fixiert und/oder abgestützt. Es ergibt sich dadurch ein kompakter Aufbau der entsprechenden Kehrwalzeneinheit.
  • Es kann vorgesehen sein, dass das Kehrwalzengehäuse an gegenüberliegenden Stirnseiten Öffnungen aufweist, durch welche Anlenkelemente der Schwingeneinrichtung durchgetaucht sind und die mindestens eine Kehrwalze halten. Dadurch lässt sich auf einfache Weise die mindestens eine Kehrwalze "geschützt" in einem Innenraum des Kehrwalzengehäuses positionieren, und es lässt sich auf einfache Weise eine Positionierung der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden definiert einstellen.
  • Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn das mindestens eine Aktuatorelement linear verschieblich ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise über einen Linearantrieb, welcher beispielsweise ein hydraulischer, pneumatischer oder elektromotorischer Antrieb ist, eine Schwenkstellung der mindestens einen Kehrwalze über die Schwingeneinrichtung einstellen und festlegen.
  • Günstigerweise ist dem Aktuator eine Positionsmesseinrichtung zugeordnet, welche eine Position des mindestens einen Aktuatorelements ermittelt, wobei insbesondere die Positionsmesseinrichtung signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. Über die Positionsmesseinrichtung erhält man ein Maß für eine Schwenkstellung an der Schwingeneinrichtung. Es kann dadurch auf einfache Weise im Zusammenhang mit der Sensoreinrichtung ein aktueller Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermittelt werden und es lässt sich eine definierte Einstellung einer Position der Kehrwalze relativ zu dem Fahrgestell erreichen.
  • Günstigerweise umfasst die Steuerungseinrichtung eine Durchmesserbestimmungseinrichtung für die mindestens eine Kehrwalze, welche mittels einer durch die Positionsmesseinrichtung gemessenen Position an einem Aktuator bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze deren Durchmesser ermittelt. Die Bodenberührung lässt sich über die Sensoreinrichtung erkennen. Wenn dann bei Bodenberührung über die Positionsmesseinrichtung bereitgestellte Signale genutzt werden, dann lässt sich der Durchmesser berührungslos (bezüglich Abtastung der mindestens einen Kehrwalze) ermitteln. Dadurch wiederum lässt sich auf einfache und definierte Weise auch bei Verschleiß der mindestens einen Kehrwalze ein definierter Kehrspiegel einstellen und auch beibehalten.
  • Es ist günstig, wenn die Steuerungseinrichtung eine Meldeeinrichtung umfasst, welche ein Meldesignal bereitstellt, wenn der ermittelte Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze unter einem Schwellenwert liegt. Dadurch kann einem Bediener der Bodenreinigungsmaschine ein Meldesignal bereitgestellt werden, dass die mindestens eine Kehrwalze ausgetauscht werden muss.
  • Bei einem konstruktiv günstigen Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung einen Schalter oder ist ein Schalter, welcher bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze ein Schaltsignal bereitstellt. Es kann dann auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze ermittelt werden.
  • Insbesondere ist dann die Sensoreinrichtung der Drehschiebeführung zugeordnet und die Sensoreinrichtung prüft auf Verschiebung an der Drehschiebeführung. Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Bodenkontakt erkennen, wobei dann wiederum auf einfache Weise der Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze auch bei Verschleiß bestimmbar ist.
  • Es kann vorgesehen sein, dass die Schwingeneinrichtung ein Hebelelement umfasst, welches relativ zu dem Fahrgestell schwenkbar ist, und auf welches die Einstelleinrichtung wirkt. Dadurch lässt sich auf einfache Weise die Position der mindestens einen Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen und insbesondere lässt sich ein Kehrspiegel einstellen.
  • Insbesondere liegt eine Schwenkachse des Hebelelements mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze. Dadurch wird ein flächiges Aufliegen der mindestens einen Kehrwalze auf dem zu reinigenden Boden erreicht.
  • Bei einer Ausführungsform ist das mindestens eine Aktuatorelement der Einstelleinrichtung an das Hebelelement angelenkt und insbesondere über eine Drehschiebeführung angelenkt. Dadurch kann eine Schwenkung an der Schwingeneinrichtung bewirkt werden und es lässt sich auch auf einfache Weise eine Bodenberührung erkennen.
  • Durch die Drehschiebeführung ist bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze eine relative Verschiebung zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement und dem Hebelelement an einem Anlenkbereich durchführbar. Diese Verschiebung lässt sich wiederum durch die Sensoreinrichtung detektieren und es lässt sich beispielsweise ein Schaltsignal bereitstellen. Dies ermöglicht eine einfache und insbesondere berührungslose Durchmesserbestimmung der mindestens einen Kehrwalze.
  • Die Sensoreinrichtung überwacht eine relative Verschiebung zwischen Hebelelement und dem mindestens einen Aktuatorelement im Anlenkbereich. Es kann dadurch unter Minimierung einer Anzahl der Bauteile auf einfache Weise eine Durchmesserbestimmung erfolgen.
  • Bei einer Ausführungsform weist die Drehschiebeführung eine Aufnahme für ein Verbindungselement zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement und dem Hebelelement auf, wobei das Verbindungselement in der Aufnahme schwenkbar und verschieblich ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise eine Schwenkbetätigung des Hebelelements und damit der Schwingeneinrichtung mittels des Aktuatorelements (und beispielsweise einer linearen Verschiebung des Aktuatorelements) erreichen. Ferner lässt sich eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze aufgrund der entsprechenden Auftriebskraft erreichen.
  • Bei einer fertigungstechnisch günstigen Ausführungsform ist die Aufnahme als Langloch ausgebildet oder umfasst ein oder mehrere Langlöcher. Dadurch lässt sich auf einfache Weise eine Drehschiebeführung realisieren.
  • Günstig ist es, wenn das Verbindungselement federbelastet ist. Dadurch ist beispielsweise eine bestimmte Auftriebskraft nötig, damit überhaupt eine Verschiebung an der Drehschiebeführung erfolgen kann.
  • Günstigerweise ist eine Federeinrichtung vorgesehen, welche an dem Verbindungselement und an dem Hebelelement angelenkt ist. Diese Federeinrichtung kann dazu verwendet werden, ein "Aufschwimmen" in der Aufnahme zu erleichtern. Grundsätzlich muss für ein Aufschwimmen, das heißt eine Verschiebung des Verbindungselements in der Aufnahme, die vollständige Gewichtskraft der Kehrwalze überwunden werden. Durch Vorsehen einer Federeinrichtung (welche insbesondere eine oder mehrere Zugfedern aufweist), kann die notwendige Kraft verringert werden, die für ein "Aufschwimmen" erforderlich ist, das heißt die entsprechende Kraft ist dann kleiner als die Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze und entspricht mindestens näherungsweise der Differenz der Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze und der Federkraft. Die Federeinrichtung unterstützt also gewissermaßen den "Schwebezustand" der mindestens einen Kehrwalze. Durch die Federeinrichtung wird auch eine Dämpfungswirkung zumindest für einen oder mehrere bestimmte Kehrspiegel erreicht, so dass Schwingungen der mindestens einen Kehrwalze, die beim Betrieb relativ zu dem Fahrgestell auftreten, dämpfbar sind.
  • Günstig ist es, wenn die Drehschiebeführung einen einem ersten Anschlag gegenüberliegenden zweiten Anschlag aufweist, wobei bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze das Verbindungselement mit Unterstützung der Federkraft der Federeinrichtung zwischen dem ersten Anschlag und dem zweiten Anschlag verschieblich ist. Der erste Anschlag und der zweite Anschlag begrenzen die Verschieblichkeit des Verbindungselements in der Aufnahme. Insbesondere dient der erste Anschlag dazu, wenn das Verbindungselement an ihm anliegt, um eine definierte Schwenkposition der mindestens einen Kehrwalze zu dem Fahrgestell einzustellen. Bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze erfolgt ein Aufschwimmen der mindestens einen Kehrwalze, wobei dadurch das Verbindungselement von dem ersten Anschlag in Richtung des zweiten Anschlags verschieblich ist. Der zweite Anschlag begrenzt diese Verschiebungsbewegung. Das Herausbewegen des Verbindungselements aus dem ersten Anschlag ist detektierbar. Durch die Federeinrichtung wird diese Herausbewegung derart unterstützt, dass insbesondere die zu einer Herausbewegung notwendige Kraft nicht die volle Gewichtskraft der mindestens einen Kehrwalze sein muss.
  • Insbesondere stellt die Sensoreinrichtung bei Position des Verbindungselements an oder in der Nähe des zweiten Anschlags und insbesondere bei Positionierung an einer oder mehreren bestimmten Positionen ein Schaltsignal bereit. Dieses Schaltsignal kann in Verbindung mit einem gemessenen Messsignal für die Position des mindestens einen Aktuatorelements dazu genutzt werden, den Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze zu berechnen.
  • Bei einer Ausführungsform umfasst die Schwingeneinrichtung beabstandete Halter, zwischen welchen die mindestens eine Kehrwalze gehalten ist. Diese Halter lassen sich über die Schwingeneinrichtung verschwenken, um eine Position der mindestens einen Kehrwalze zu dem zu reinigenden Boden festzulegen und insbesondere einstellbar festzulegen.
  • Beispielsweise sitzen die Halter an einer Stange, an welcher das Hebelelement angeordnet ist. Dadurch lässt sich auf einfache Weise über eine Schwenkpositionierung der mindestens einen Kehrwalze deren Position relativ zu dem zu reinigenden Boden einstellen und festlegen.
  • Vorzugsweise ist die Stange translationsfest und schwenkbar relativ zu dem Fahrgestell, wobei eine Schwenkbetätigung des Hebelelements die Schwenkung der Stange bewirkt. Es ergibt sich dadurch ein konstruktiv einfacher Aufbau.
  • Insbesondere sind ein oder mehrere unterschiedliche Kehrspiegel der mindestens einen Kehrwalze einstellbar. Dadurch ergibt sich eine hohe Variabilität für die Bodenreinigungsmaschine.
  • Die Bodenreinigungsmaschine ist insbesondere eine Kehrmaschine und dabei insbesondere selbstfahrend ausgebildet und beispielsweise ausgebildet als Aufsitzmaschine.
  • Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, welches auf konstruktiv einfache Weise realisierbar ist.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die Kehrwalze an einer Schwingeneinrichtung gehalten ist, wobei eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung eine Position der Kehrwalze relativ zu dem zu reinigenden Boden bestimmt, dass eine Schwenkposition an der Schwingeneinrichtung über einen Aktuator eingestellt wird, dass eine Bodenberührung der Kehrwalze über eine Sensoreinrichtung an der Schwingeneinrichtung ermittelt wird, und bei Bodenberührung der Kehrwalze eine Position am Aktuator gemessen wird, und dass der Aktuator an der Schwingeneinrichtung über eine Drehschiebeführung angelenkt wird, wobei über den Drehführungsteil der Drehschiebeführung der Aktuator eine Schwenkbewegung der oder an der Schwingeneinrichtung bewirkt und über den Schiebeteil der Drehschiebeführung eine Bodenberührung der Kehrwalze detektiert wird.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterte Vorteile auf.
  • Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen wurden ebenfalls bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläutert.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist an der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine durchführbar beziehungsweise die erfindungsgemäße Bodenreinigungsmaschine lässt sich mit dem erfindungsgemäßen Verfahren betreiben.
  • Insbesondere wird ein Durchmesser der Kehrwalze aus der gemessenen Position am Aktuator bei Bodenberührung der Kehrwalze berechnet. Es lässt sich dadurch auf einfache Weise und bezüglich der Kehrwalze berührungsfrei deren Durchmesser bestimmen.
  • Insbesondere wird dann bei bekanntem Durchmesser über den Aktuator ein vorgegebener Kehrspiegel eingestellt.
  • Es ist günstig, wenn die Sensoreinrichtung eine Größe an der Schwingeneinrichtung ermittelt, welche einen Auftrieb der Kehrwalze bei Bodenberührung charakterisiert. Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Durchmesser der Kehrwalze auch bei deren Verschleiß ermitteln, ohne dass die Kehrwalze beispielsweise über Taster oder dergleichen abgetastet werden muss.
  • Insbesondere erfolgt bei Bodenberührung der Kehrwalze eine relative Verschiebung zwischen Aktuator und Schwingeneinrichtung, welche von der Sensoreinrichtung detektierbar ist. Dadurch lässt sich die Anzahl der Stellglieder und auch Sensoren minimieren.
  • Der Aktuator wird an der Schwingeneinrichtung über eine Drehschiebeführung angelenkt, wobei über den Drehführungsteil der Drehschiebeführung der Aktuator eine Schwenkbewegung der oder an der Schwingeneinrichtung bewirkt und über den Schiebeteil der Drehschiebeführung eine Bodenberührung der Kehrwalze detektiert wird. Dadurch lässt sich auf einfache Weise der aktuelle Durchmesser der Kehrwalze ermitteln und es lässt sich ein bestimmter Kehrspiegel einstellen. Die Anzahl der Stellglieder und Sensoren lässt sich dabei minimieren.
  • Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen:
    • Figur 1
    eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine;
    Figur 2
    eine perspektivische Darstellung einer Kehrwalzeneinheit;
    Figur 3
    eine Ansicht auf die Kehrwalzeneinheit gemäß Figur 2 der Richtung A;
    Figur 4
    eine Ansicht auf die Kehrwalzeneinheit gemäß Figur 2 in der Richtung B;
    Figur 5
    eine Schnittansicht längs der Linie 5-5 gemäß Figur 3;
    Figur 6
    eine Schnittansicht längs der Linie 6-6 gemäß Figur 3;
    Figur 7
    eine vergrößerte Darstellung des Bereichs C gemäß Figur 5; und
    Figur 8
    eine vergrößerte Darstellung des Bereichs D gemäß Figur 6.
  • Ein Ausführungsbeispiel einer Bodenreinigungsmaschine 10, welche in Figur 1 in einer Seitenansicht gezeigt ist, ist eine Kehrmaschine. Die Bodenreinigungsmaschine 10 (Kehrmaschine 10) umfasst ein Fahrgestell 12.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Bodenreinigungsmaschine 10 als Aufsitzmaschine ausgebildet. An dem Fahrgestell 12 ist dazu ein Sitz 14 für einen Bediener angeordnet.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst ein Gehäuse 16, welches an dem Fahrgestell 12 angeordnet ist. In dem Gehäuse 16 ist eine Sauggebläseeinrichtung 18 positioniert.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Kehrwalze 20, welche in einem Kehrwalzengehäuse 22 positioniert ist. Das Kehrwalzengehäuse 22 mit der Kehrwalze 20 ist in einem bezogen auf die Schwerkraftrichtung unteren Bereich des Gehäuses 16 angeordnet.
  • Die Kehrwalze 20 ist um eine Drehachse 24 drehbar, wobei ein entsprechender Drehantrieb vorgesehen ist. Die Kehrwalze 20 ist auf einen zu reinigenden Boden 26 aufsetzbar. Die Drehachse 24 ist (bei ebenem Boden 26) parallel zu dem Boden 26. Wenn der Boden 26, auf welchem die Bodenreinigungsmaschine 10 aufsteht, horizontal ausgerichtet ist, dann ist die Drehachse 24 horizontal ausgerichtet.
  • In Figur 1 ist die Drehachse 24 senkrecht zur Zeichenebene.
  • Der Antrieb der Kehrwalze 20 (in Figur 1 nicht sichtbar) ist beispielsweise ein Elektromotor oder Verbrennungsmotor.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist ferner einen Antrieb für eine Fahrbewegung auf. Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist insbesondere selbstfahrend ausgebildet. Der Motor für den Fahrantrieb kann ein Verbrennungsmotor oder Elektromotor sein.
  • Es kann vorgesehen sein, dass der Motor für den Fahrantrieb auch den Drehantrieb für die Kehrwalze 20 bereitstellt.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Bodenreinigungsmaschine 10 auch Tellerbürsten 28, 30, welche an dem Fahrgestell 12 gehalten sind und dabei unterhalb des Fahrgestells 12 positioniert sind. Den Tellerbürsten 28, 30 ist jeweils ein entsprechender Drehantrieb zugeordnet. Eine entsprechende Drehachse liegt quer zu dem Boden 26.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist einen Kehrgutbehälter 32 auf. Dieser Kehrgutbehälter 32 ist an oder in dem Gehäuse 16 angeordnet und insbesondere an einem Gehäuseunterteil lösbar gehalten. Der Kehrgutbehälter 32 dient zur Aufnahme von grobem Kehrgut, das mit Hilfe der Kehrwalze 20 von dem zu reinigenden Boden 26 aufgenommen wurde.
  • Innerhalb des Gehäuseunterteils verläuft ein Absaugschacht 34, welcher in fluidwirksamer Verbindung mit einem Innenraum 36 des Kehrwalzengehäuses 22 steht. Der Absaugschacht 34 geht von diesem Innenraum 36 aus und erstreckt sich bis zu einer Absaugöffnung 38 des Gehäuseunterteils. An der Absaugöffnung 38 ist eine Filtereinrichtung 40 mit einem oder mehreren Filtern und insbesondere Flachfaltenfiltern angeordnet. Die Sauggebläseeinrichtung 18 steht über einem Saugkanal 42 mit einer Reinseite 44 der Filtereinrichtung 40 in fluidwirksamer Verbindung.
  • Der Filtereinrichtung 40 ist bei einem Ausführungsbeispiel eine Abreinigungseinrichtung 46 zur Filterreinigung zugeordnet. In diesem Zusammenhang wird auf die WO 2011/095591 A1 verwiesen, auf die ausdrücklich und vollinhaltlich Bezug genommen wird.
  • Zwischen dem Absaugschacht 34 und dem Saugkanal 42 verläuft eine Trennwand 48, die eine Schachtwand des Absaugschachts 34 ausbildet.
  • Kehrgut, welches in Figur 1 mit dem Bezugszeichen 50 angedeutet ist, wird über den Absaugschacht 34 durch einen Unterdruckstrom, welcher durch die Sauggebläseeinrichtung 18 erzeugt wird, abgesaugt und der entsprechende Unterdruckstrom durchströmt die Filtereinrichtung 40.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine als Ganzes mit 52 bezeichnete Radeinrichtung auf, wobei in Figur 1 ein Vorderrad sichtbar ist, über welches sich die Bodenreinigungsmaschine 10 über ihr Fahrgestell 12 an dem Boden 26 abstützt.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine Kehrwalzeneinheit 54 mit der Kehrwalze 20 und dem Kehrwalzengehäuse 22 auf.
  • Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Kehrwalzeneinheit 54, welches in den Figuren 2 bis 8 gezeigt ist, umfasst das Kehrwalzengehäuse 22. Das Kehrwalzengehäuse 22 hat gegenüberliegende Stirnwände 56a, 56b. Die Stirnwände 56a, 56b sind grundsätzlich gleich ausgebildet und haben beispielsweise drei Kanten mit jeweils einer ersten Kante 58a, einer zweiten Kante 58b und einer dritten Kante 58c. Die erste Kante 58a und die zweite Kante 58b treffen aufeinander. Die zweite Kante 58b und die dritte Kante 58c treffen aufeinander. Die erste Kante 58a und die dritte Kante 58c treffen ebenfalls aufeinander.
  • Zwischen den gegenüberliegenden ersten Kanten 58a der Stirnwände 56a, 56b liegt eine erste Deckelwand 60, welche eine Öffnung zu dem Absaugeschacht 34 hat (in den Figuren nicht sichtbar). Zwischen den jeweiligen zweiten Kanten 58b der Stirnwände 56a, 56b liegt eine zweite Deckelwand 62, welche geschlossen ist. Die erste Deckelwand 60 erstreckt sich dabei bis zur dritten Kante 58c. Ferner erstreckt sich die zweite Deckelwand 62 bis zur dritten Kante 58c.
  • Der Innenraum 36 ist nach unten zwischen den dritten Kanten 58c der Stirnwände 56a, 56b offen, so dass die Kehrwalze 20 auf den zu reinigenden Boden 26 einwirken kann.
  • An den dritten Kanten 58c ist ein Anlageelement 64 an den zu reinigenden Boden 26 angeordnet. Dieses Anlageelement 64 ist insbesondere aus einem elastischen Material wie einem Gummimaterial ausgebildet und ist beispielsweise auch derart beweglich angeordnet und/oder ausgebildet, dass ein Abstandsraum zwischen der dritten Kante 58c und dem Boden 26 abgedeckt ist.
  • Die Kehrwalze 20 ist über eine Schwingeneinrichtung 66 an dem Fahrgestell 12 gehalten. Die Schwingeneinrichtung 66 ermöglicht eine Positionseinstellung der Kehrwalze 20 und insbesondere Einstellung einer Höhenposition der Kehrwalze 20 relativ zu dem Fahrgestell 12 und damit auch relativ zu dem Boden 26.
  • An der Schwingeneinrichtung 66 ist eine Schwenkbewegung durchführbar, um die Position der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 einstellen zu können.
  • Die Schwingeneinrichtung 66 umfasst einen ersten Halter 68a und einen beabstandeten zweiten Halter 68b. Der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b sind grundsätzlich gleich zueinander ausgebildet. An den Stirnwänden 56a, 56b sind jeweils Öffnungen 70 gebildet. Durch die Öffnungen 70 hindurch sind jeweils Anlenkelemente 72 positioniert, welche an dem jeweiligen Halter 68a beziehungsweise 68b sitzen. Die Anlenkelemente 72 wiederum sind beidseitig an der Kehrwalze 20 fixiert. Durch den ersten Halter 68a und den zweiten Halter 68b wird die Kehrwalze 20 an gegenüberliegenden Seiten in dem Innenraum 36 des Kehrwalzengehäuses 22 gehalten, wobei der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b außerhalb dieses Innenraums 36 positioniert sind. Die Öffnungen 70 sind dabei so ausgebildet, dass eine Schwenkbewegung der Halter 68a und 68b ermöglicht ist, welche eine Höhenverstellung der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 ermöglicht.
  • Der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b sind über eine Stange 74 miteinander verbunden. Die Stange 74 liegt der zweiten Deckelwand 62 zugewandt beabstandet zu dieser. Bei einem Ausführungsbeispiel sind der erste Halter 68a und der zweite Halter 68b drehfest mit der Stange 74 verbunden.
  • Die Stange 74 ist an beabstandeten Schwenklagern 76a, 76b schwenkbar gelagert. Die Schwenklager 76a, 76b sind dabei translationsfest und drehfest an beziehungsweise bezüglich dem Fahrgestell 12 positioniert. Dadurch ist auch die Stange 74 translationsfest bezüglich dem Fahrgestell 12. Eine Schwenkung der Stange 74 bewirkt eine gemeinsame Schwenkung des ersten Halters 68a und des zweiten Halters 68b relativ zu dem Fahrgestell 12 und relativ zu den Stirnwänden 56a, 56b. Dadurch kann die relative Höhenposition der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 eingestellt werden.
  • Die Schwenklager 76a, 76b sind jeweils in der Nähe der Stirnwände 56a, 56b positioniert.
  • Eine Schwenkachse 77 der Stange 74 liegt insbesondere mindestens näherungsweise parallel zu der Drehachse 24 der Kehrwalze 20.
  • In einem mittleren Bereich der Stange 74 sitzt an dieser ein Hebelelement 78. Das Hebelelement 78 weist eine Erstreckung quer und beispielsweise senkrecht zu der Schwenkachse 77 auf. Das Hebelelement 78 sitzt drehfest an der Stange 74.
    Zur Einstellung einer bestimmten Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 ist eine Einstelleinrichtung 80 vorgesehen. Die Einstelleinrichtung 80 sitzt über der zweiten Deckelwand 62 und ist an dem Kehrwalzengehäuse 22 fixiert.
  • Die Einstelleinrichtung umfasst einen Aktuator 82 mit einem Aktuatorelement 84. Das Aktuatorelement 84 ist linear verschieblich in einer Richtung/Gegenrichtung 86, welche quer und insbesondere senkrecht zu der Schwenkachse 77 liegt.
    Der Aktuator 82 umfasst dabei einen Antrieb und beispielsweise einen elektromotorischen Antrieb zur Verschiebung des Aktuatorelements 84.
    Das Aktuatorelement 84 ist wiederum an das Hebelelement 78 angelenkt. Eine Anlenkstelle 88 des Aktuatorelements 84 an das Hebelelement 78 liegt dabei einer Fixierungsstelle gegenüber (ist zu dieser Fixierungsstelle 90 beabstandet), über welche das Hebelelement 78 mit der Stange 74 verbunden ist.
    Eine Verschiebungsposition am Aktuator 82 und insbesondere eine Position des Aktuatorelements 84 ist über eine dem Aktuator 82 zugeordnete Positionsmesseinrichtung 92 ermittelbar. Die Positionsmesseinrichtung 92 ermittelt den Weg und/oder die Position des Aktuatorelements 84 in Bezug auf eine Ausgangsposition.
    Die Positionsmesseinrichtung 92 ist beispielsweise als Potentiometer ausgebildet. Durch die Positionsmesseinrichtung 92 ist insbesondere eine absolute Position des Aktuatorelements 84 gegenüber der Ausgangsposition ermittelbar.
  • Das Aktuatorelement 84 ist mit dem Hebelelement 78 über eine Drehschiebeführung 94 verbunden. Zur Verbindung ist ein Verbindungselement 96 vorgesehen, welches als Stift ausgebildet ist. Das Verbindungselement 96 ist fest und insbesondere drehfest an dem Aktuatorelement 84 angeordnet. Es erstreckt sich quer zur Richtung/Gegenrichtung 86 mit einer Erstreckung sowohl links als auch rechts von dem Aktuatorelement.
  • Das Hebelelement 78 ist im Bereich der Anlenkstelle 88 gabelförmig ausgebildet und weist eine Aufnahme 98 (Figuren 7 und 8) für das Verbindungselement 96 auf.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Aufnahme 98 gegenüberliegende Öffnungen 100 an beabstandeten Laschen 102a, 102b in dem gabelförmigen Bereich des Hebelelements 78. In einen Zwischenraum 104 zwischen den Laschen 102a und 102b ist ein Teilbereich des Aktuatorelements 84 positioniert.
  • Die Aufnahme 98 beziehungsweise die Öffnungen 100 sind als Langloch ausgebildet, welches eine relative Schwenkbarkeit zwischen dem Hebelelement 78 und dem Aktuatorelement 84 und eine relative Verschieblichkeit erlaubt.
  • Die Aufnahme mit ihren Öffnungen 100 definiert einen ersten Anschlag 106 (Figuren 7 und 8). Dieser erste Anschlag 106 ist durch eine Begrenzungswand der Aufnahme 98 beziehungsweise der Öffnungen 100 gebildet. Dem ersten Anschlag gegenüberliegend ist durch eine Begrenzungswand ein zweiter Anschlag 108 gebildet. Der erste Anschlag 106 und der zweite Anschlag 108 sind Anschläge für das Verbindungselement 96 in der Aufnahme 98. Der erste Anschlag 106 weist einen größeren Abstand zu einer Fixierungsstelle der Einstelleinrichtung 80 an dem Kehrwalzengehäuse 22 auf als der zweite Anschlag 108.
  • An dem Hebelelement 78 ist ein Halter 110 für eine Federeinrichtung 112 angeordnet. Der Halter erstreckt sich links und rechts von dem Hebelelement 78. An ihm ist eine erste Feder 114a und eine zweite Feder 114b gehalten, wobei die erste Feder 114a und die zweite Feder 114b beabstandet sind und zwischen diesen das Aktuatorelement 84 liegt. Die erste Feder 114a und die zweite Feder 114b der Federeinrichtung 112 sind an dem Verbindungselement 96 fixiert.
  • Die Federn 114a, 114b der Federeinrichtung 112 sind als Zugfedern ausgebildet. Sie üben eine Zugkraft auf das Verbindungselement 96 aus und verringern die Kraft, die zu einer Verschiebungsbewegung des Verbindungselements 96 notwendig ist. Die notwendige Kraft für ein "Aufschwimmen" der Kehrwalze 20 ist dann kleiner als die Gewichtskraft der Kehrwalze 20. Im Idealfall (ohne Berücksichtigung von Reibungskräften) ist diese notwendige Kraft die Differenz zwischen Gewichtskraft der Kehrwalze 20 und der Federkraft.
  • In einer Anschlagstellung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 an dem ersten Anschlag 106 wird durch Fahren des Aktuatorelements 84 in der Richtung beziehungsweise Gegenrichtung 86 eine Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 erreicht und auch eine bestimmte Schwenkposition festgestellt. Eine Schwenkachse 116, welche durch eine Drehbarkeit des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 definiert ist, ist parallel zur Schwenkachse 77 der Stange 74. Die Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 wiederum bewirkt eine Schwenkbetätigung der Stange 74 und damit der Halter 68a, 68b, welches wiederum eine Schwenkbetätigung der Kehrwalze 20 bewirkt. Es kann dadurch eine bestimmte Schwenkposition und damit Höhenposition der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 eingestellt werden.
  • Zu einer Schwenkbetätigung des Hebelelements 78 über eine Linearbewegung des Aktuatorelements 84 ist das Verbindungselement 96 und/oder die Aufnahme 98 mit einer Mitnehmereinrichtung 118 versehen. Bei einem Ausführungsbeispiel ist die Mitnehmereinrichtung 118 dadurch gebildet, dass das Verbindungselement 96 im Querschnitt ein Mehreck ist (und nicht ein Kreis), so dass das Verbindungselement 96 in der Drehschiebeführung 94 nicht frei durchdrehen kann.
  • Das Verbindungselement ist in der Drehschiebeführung 94 auch verschieblich; es ist zwischen dem ersten Anschlag 106 und dem zweiten Anschlag 108 verschieblich.
  • Wenn die Kehrwalze 20 auf dem Boden 26 aufsetzt, dann erfährt die Kehrwalze 20 eine Auftriebskraft, welche über die Schwingeneinrichtung 66 übertragen wird. Diese Auftriebskraft bewirkt eine Bewegung des Hebelelements 78 derart, dass das Verbindungselement 96 aus dem ersten Anschlag 106 herausbewegt wird. Durch den zweiten Anschlag 108 wird diese Bewegung gestoppt.
  • Durch Überwachung, ob das Verbindungselement aus dem ersten Anschlag 106 herausbewegt wird und insbesondere durch Überwachung, ob das Verbindungselement 96 an dem zweiten Anschlag 108 anschlägt, lässt sich prüfen, ob die Kehrwalze 20 auf dem Boden aufsitzt.
  • Der Schwingeneinrichtung 66 ist eine Sensoreinrichtung 120 zugeordnet, durch welche eine Bodenberührung der Kehrwalze 20 erfassbar ist. Die Sensoreinrichtung 120 überwacht eine Bewegung und insbesondere Verschiebungsbewegung zwischen Hebelelement 78 und Verbindungselement 96 an der Drehschiebeführung 94.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Sensoreinrichtung 120 einen Schalter und insbesondere Mikroschalter 122, welcher an dem Hebelelement 78 im Bereich der Anlenkstelle 88 sitzt. Es ist dabei grundsätzlich möglich, dass an jeder Lasche 102a, 102b ein eigener Schalter 122 sitzt beziehungsweise es ist nur ein einziger Schalter 122 beispielsweise an der Lasche 102a angeordnet.
  • Die Sensoreinrichtung umfasst ein bewegliches Element 124 (Figuren 7 und 8), welches an dem Verbindungselement 96 anliegt und beispielsweise federbelastet ist. Bei einer Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Drehschiebeführung 94 bewegt sich das Element 124 mit.
  • In den Figuren 7 und 8 ist eine Stellung gezeigt, bei der die Sensoreinrichtung 120 beziehungsweise der Schalter 122 kein Schaltsignal liefert.
  • Wenn das Element 124 aufgrund einer relativen Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 mitbewegt wird und dann in einer bestimmten Stellung zu der Sensoreinrichtung 120 liegt, wird ein Schaltsignal generiert. Die bestimmte Stellung ist beispielsweise durch Anschlag des Verbindungselements 96 an dem zweiten Anschlag 108 definiert oder durch eine bestimmte Stellung des Verbindungselements 96 in der Drehschiebeführung 94 weg vom ersten Anschlag 106.
  • Die Sensoreinrichtung 120 überwacht also, ob die Kehrwalze 20 an dem Boden 26 aufsitzt. Wenn dies der Fall ist, dann liefert die Sensoreinrichtung 120 ein entsprechendes Signal und insbesondere Schaltsignal, welches nutzbar ist.
  • Die Bewegung des Verbindungselements 96 von dem ersten Anschlag 106 weg zu dem zweiten Anschlag 108 hin wird durch die Federkraft der Federeinrichtung 112 unterstützt.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Steuerungseinrichtung 126 (Figur 4) zur Steuerung und/oder Regelung der Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem zu reinigenden Boden 26 (und damit auch relativ zu dem Fahrgestell 12). Die Steuerungseinrichtung 126 ist insbesondere in eine allgemeine Steuerung der Bodenreinigungsmaschine 10 für den Kehrbetrieb und Fahrbetrieb integriert.
  • Die Steuerungseinrichtung 126 ist signalwirksam mit der Sensoreinrichtung 120 verbunden; diese stellt ihre Sensorsignale und insbesondere Schaltsignale der Steuerungseinrichtung 126 bereit. Ferner ist die Steuerungseinrichtung signalwirksam mit der Positionsmesseinrichtung 92 verbunden. Die Positionsmesseinrichtung 92 stellt ihre Messsignale der Steuerungseinrichtung 126 bereit.
  • Weiterhin steuert die Steuerungseinrichtung 126 den Aktuator 82 zur Einstellung einer bestimmten Verschiebeposition des Aktuatorelements 84 an.
  • Die Steuerungseinrichtung weist eine Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 auf. Mittels dieser lässt sich der Durchmesser der Kehrwalze 20 bestimmen. Die Kehrwalze 20 weist Bürsten oder dergleichen auf, die im normalen Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 abnutzen. Es verringert sich dadurch der Durchmesser der Kehrwalze 20.
  • Über die Position des Aktuatorelements 84 wird die Position der Kehrwalze 20 relativ zu dem Boden 26 eingestellt. Es wird die Schwenkposition der Stange 74 und damit der Halter 68a, 68b relativ zum Fahrgestell 12 eingestellt.
  • Wenn beispielsweise bei Aktuatorbetätigung 82 die Kehrwalze 20 in Richtung auf den Boden 26 zubewegt wird und dann auf dem Boden 26 aufsitzt, dann liefert die Sensoreinrichtung 120 der Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 beim Aufsitzen ein entsprechendes Schaltsignal. Zu dem Zeitpunkt des Eingangs des Schaltsignals ermittelt die Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 die gemessene Position des Aktuatorelements 84 aufgrund der Daten der Positionsmesseinrichtung 92. Es lässt sich dadurch der Durchmesser der Kehrwalze 20 berechnen. Beispielsweise werden dazu beim Einsetzen einer neuen Kehrwalze 20 eine Relation zwischen Position der Kehrwalze 20 und Durchmesser hergestellt, wobei diese anfängliche Relation dann auch beim Kehrwalzenverschleiß zur Durchmesserbestimmung ohne weiteren Sensor genutzt werden kann.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Steuerungseinrichtung 126 eine Meldeeinrichtung 130, welche mit der Durchmesserbestimmungseinrichtung 128 verknüpft ist. Wenn beispielsweise der ermittelte Durchmesser einen bestimmen Schwellenwert unterschreitet, dann wird durch die Meldeeinrichtung 130 ein entsprechendes Meldesignal und insbesondere Warnsignal an den Bediener der Bodenreinigungsmaschine 10 weitergegeben. Dieses Meldesignal ist insbesondere ein Warnsignal, dass eine neue Kehrwalze 20 eingesetzt werden muss, da der Verschleiß zu groß ist.
  • Die erfindungsgemäße Bodenreinigungsmaschine 10 funktioniert wie folgt:
    Beim Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 wird die Kehrwalze 20 auf den zu reinigenden Boden 26 aufgesetzt. Ein Kehrspiegel ist das Maß an Arbeitsfläche der Kehrwalze 20, über welche diese in Kontakt mit dem zu reinigenden Boden steht. Für unterschiedliche Reinigungsvorgänge beziehungsweise unterschiedliche Bodenarten können unterschiedliche Kehrspiegel sinnvoll sein.
  • Über die Kehrwalzeneinheit 54 lassen sich unterschiedliche Kehrspiegel einstellen und insbesondere auch automatisch einstellen.
  • Über die Schwingeneinrichtung 66 wird die Kehrwalze 20 an dem Fahrgestell 12 gehalten und es lässt sich die Position der Kehrwalze 20 zu dem Boden 26 einstellen und dadurch lässt sich auch der Kehrspiegel einstellen. Beim Aufsitzen der Kehrwalze 20 auf dem Boden 26 wird über die Sensoreinrichtung 120 ein entsprechendes Signal bereitgestellt, so dass sich der Durchmesser ermitteln lässt. Über diesen bekannten Durchmesser lässt sich dann der Kehrspiegel durch entsprechende Aktuatorbetätigung des Aktuators 82 definiert einstellen und auch anpassen.
  • Durch Auswertung der Position des Aktuatorelements 84 in Verbindung mit einem entsprechenden Signal der Sensoreinrichtung 120 lässt sich der Kehrwalzendurchmesser bestimmen und es lassen sich unterschiedliche Kehrprogramme (Kehrspiegel) durch entsprechende Positionierung über das Aktuatorelement 84 einstellen.
  • Bei der erfindungsgemäßen Lösung ist die Anzahl der Stellglieder und Sensorelemente beziehungsweise Schaltelemente minimiert. Als Stellglied genügt der Aktuator 82 mit dem Aktuatorelement 84 mit der Positionsmesseinrichtung 92. Das Schaltelement, welches zur Durchmesserbestimmung dient, ist durch die Sensoreinrichtung 120 realisiert und reagiert auf eine für eine Auftriebskraft der Kehrwalze 20 beim Aufsitzen auf dem Boden 26 charakterisierende Größe.
  • Der Durchmesser der Kehrwalze 20 wird berührungslos ermittelt, so dass der Kehrbetrieb minimal gestört wird. Es müssen keine Tastenzonen oder dergleichen in einem Bereich der Bodenreinigungsmaschine 10 vorgesehen werden, der einer hohen mechanischen Belastung und Schmutzbelastung unterliegt.
  • Grundsätzlich wird in einem "Neuzustand" der Kehrwalze 20 der Zusammenhang zwischen Durchmesser der Kehrwalze 20 und Position des Aktuatorelements 84 bestimmt. Für die entsprechende Kehrwalze 20 lässt sich dann mittels der Sensoreinrichtung 120 auch bei Verschleiß der Durchmesser ermitteln.
  • Grundsätzlich kann auch eine automatische Einstellung des Kehrspiegels erfolgen, indem über die Sensoreinrichtung 120 eine die Auftriebskraft der Kehrwalze 20 charakterisierende Größe überwacht wird.
  • Bei der erfindungsgemäßen Lösung charakterisiert eine Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 ein Aufsetzen der Kehrwalze 20 auf dem Boden 26. Dieses Aufsetzen wird über eine Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 über die Sensoreinrichtung 120 detektiert. Grundsätzlich muss zu einer solchen Verschiebung die Gewichtskraft der Kehrwalze 20 überwunden werden. Die Federeinrichtung 112 ist so ausgestaltet, dass ein "Aufschwimmen" der Kehrwalze 20, welches in einer Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 von dem ersten Anschlag 106 weg resultiert, unterstützt wird.
  • Wenn beispielsweise die Kehrwalze 20 eine Masse von 16 Kilo hat, dann wird eine Auftriebskraft von circa 160 N für eine solche Verschiebung benötigt. Die Federeinrichtung 112 ist beispielsweise so eingestellt, dass sie eine Unterstützungskraft von circa 100 N bereitstellt. Es ist dann nur noch eine Auftriebskraft von circa 60 N notwendig, um den "Schwebezustand" mit Verschiebung des Verbindungselements 96 in der Aufnahme 98 herzustellen.
  • Die Federeinrichtung 112 hat auch eine Dämpfungswirkung für Schwingungen der Schwingeneinrichtung 66 mit der Kehrwalze 20 relativ zu dem Fahrgestell 12.
  • Bei einem Ausführungsbeispiel sind für die Bodenreinigungsmaschine 10 ein erster Kehrspiegel, ein zweiter Kehrspiegel und ein dritter Kehrspiegel vorgesehen, wobei der erste Kehrspiegel kleiner ist (eine kleinere Kontaktfläche aufweist) als der zweite Kehrspiegel und der zweite Kehrspiegel kleiner ist als der dritte Kehrspiegel.
  • Beispielsweise ist bei dem ersten Kehrspiegel eine Kontaktbreite (Kontaktfläche geteilt durch Länge der Kehrwalze 20) von circa 30 mm vorgesehen. Für den ersten Kehrspiegel kann die Kehrwalze 20 über die Schwingeneinrichtung 66 leicht angehoben sein.
  • Bei Betrieb mit dem zweiten Kehrspiegel und dem dritten Kehrspiegel wird die Kehrwalze 20 über die Schwingeneinrichtung 66 gegen den Boden 26 gedrückt, wobei sich diese beiden Fälle quantitativ unterscheiden.
  • Die Federeinrichtung 112 ist insbesondere so eingestellt, dass bei dem zweiten Kehrspiegel die Kehrwalze 20 in gewissem Maße noch einem unebenen Boden folgen kann.
    • Bezugszeichenliste
    • 10
    Bodenreinigungsmaschine
    12
    Fahrgestell
    14
    Sitz
    16
    Gehäuse
    18
    Sauggebläseeinrichtung
    20
    Kehrwalze
    22
    Kehrwalzengehäuse
    24
    Drehachse
    26
    Boden
    28
    Tellerbürste
    30
    Tellerbürste
    32
    Kehrgutbehälter
    34
    Absaugschacht
    36
    Innenraum
    38
    Absaugöffnung
    40
    Filtereinrichtung
    42
    Saugkanal
    44
    Reinseite
    46
    Abreinigungseinrichtung
    48
    Trennwand
    50
    Kehrgut
    52
    Radeinrichtung
    54
    Kehrwalzeneinheit
    56a
    Stirnwand
    56b
    Stirnwand
    58a
    Erste Kante
    58b
    Zweite Kante
    58c
    Dritte Kante
    60
    Erste Deckelwand
    62
    Zweite Deckelwand
    64
    Anlageelement
    66
    Schwingeneinrichtung
    68a
    Erster Halter
    68b
    Zweiter Halter
    70
    Öffnung
    72
    Anlenkelement
    74
    Stange
    76a
    Schwenklager
    76b
    Schwenklager
    77
    Schwenkachse
    78
    Hebelelement
    80
    Einstelleinrichtung
    82
    Aktuator
    84
    Aktuatorelement
    86
    Richtung/Gegenrichtung
    88
    Anlenkstelle
    90
    Fixierungsstelle
    92
    Positionsmesseinrichtung
    94
    Drehschiebeführung
    96
    Verbindungselement
    98
    Aufnahme
    100
    Öffnung
    102a
    Lasche
    102b
    Lasche
    104
    Zwischenraum
    106
    Erster Anschlag
    108
    Zweiter Anschlag
    110
    Halter
    112
    Federeinrichtung
    114a
    Erste Feder
    114b
    Zweite Feder
    116
    Schwenkachse
    118
    Mitnehmereinrichtung
    120
    Sensoreinrichtung
    122
    Schalter
    124
    Element
    126
    Steuerungseinrichtung
    128
    Durchmesserbestimmungseinrichtung
    130
    Meldeeinrichtung

Claims (15)

  1. Bodenreinigungsmaschine, umfassend ein Fahrgestell (12), mindestens eine Kehrwalze (20), welche an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, eine Einstelleinrichtung (80) zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze (20) relativ zu einem zu reinigenden Boden (26), eine Sensoreinrichtung (120), welche eine oder mehrere Größen ermittelt, die die relative Position der mindestens einen Kehrwalze (20) zu dem zu reinigenden Boden (26) charakterisieren, und eine Steuerungseinrichtung (126), welche die relative Position der mindestens einen Kehrwalze (20) zu dem zu reinigenden Boden steuert und/oder regelt, wobei die mindestens eine Kehrwalze (20) über eine Schwingeneinrichtung (66) an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, die Einstelleinrichtung (80) auf die Schwingeneinrichtung (66) wirkt, wobei eine Position der mindestens einen Kehrwalze (20) relativ zu dem zu reinigenden Boden (26) über eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) eingestellt ist, und die Sensoreinrichtung (120) der Schwingeneinrichtung (66) zugeordnet ist und eine Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) über die Schwingeneinrichtung (66) erfasst, wobei die Einstelleinrichtung (80) einen Aktuator (82) mit mindestens einem beweglichen Aktuatorelement (84) umfasst, welches an die Schwingeneinrichtung (66) angelenkt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) und die Schwingeneinrichtung (66) über eine Drehschiebeführung (94) verbunden sind, wobei zur Einstellung einer Position der mindestens einen Kehrwalze (20) eine Schwenkstellung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) einstellbar ist, und bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) eine Verschiebung an der Drehschiebeführung (94) durchführbar ist.
  2. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens einen Kehrwalze (20) ein Drehantrieb für einen Kehrbetrieb zugeordnet ist, wobei insbesondere eine Drehachse (24) der mindestens einen Kehrwalze (20) mindestens näherungsweise parallel zu dem zu reinigenden Boden (26) ist.
  3. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Kehrwalze (20) um eine Schwenkachse (77) schwenkbar an dem Fahrgestell (12) gehalten ist, wobei insbesondere die Schwenkachse (77) mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse der mindestens einen Kehrwalze (20) ist.
  4. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Fahrgestell (12) ein Kehrwalzengehäuse (22) angeordnet ist, welches zu dem zu reinigenden Boden (26) hin offen ist und in welchem die mindestens eine Kehrwalze (20) positioniert ist, und insbesondere, dass die Einstelleinrichtung (80) an dem Kehrwalzengehäuse (22) fixiert ist und/oder abgestützt ist, und insbesondere, dass das Kehrwalzengehäuse (22) an gegenüberliegenden Stirnseiten (56a, 56b) Öffnungen (70) aufweist, durch welche Anlenkelemente (72) der Schwingeneinrichtung (66) durchgetaucht sind und die mindestens eine Kehrwalze (20) halten.
  5. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) linear verschieblich ist, und insbesondere, dass dem Aktuator (82) eine Positionsmesseinrichtung (92) zugeordnet ist, welche eine Position des mindestens einen Aktuatorelements (84) ermittelt, wobei insbesondere die Positionsmesseinrichtung (92) signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung (126) verbunden ist, und insbesondere, dass die Steuerungseinrichtung (126) eine Durchmesserbestimmungseinrichtung (128) für die mindestens eine Kehrwalze (20) umfasst, welche mittels einer durch die Positionsmesseinrichtung (92) gemessenen Position an dem Aktuator (82) bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) deren Durchmesser ermittelt, und insbesondere, dass die Steuerungseinrichtung (126) eine Meldeeinrichtung (130) umfasst, welche ein Meldesignal bereitstellt, wenn der ermittelte Durchmesser der mindestens einen Kehrwalze (20) unter einem Schwellenwert liegt.
  6. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) ein Schalter (122) ist oder umfasst, welcher bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) ein Schaltsignal bereitstellt, und insbesondere, dass die Sensoreinrichtung (120) der Drehschiebeführung (94) zugeordnet ist und auf Verschiebung an der Drehschiebeführung (94) prüft.
  7. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingeneinrichtung (66) ein Hebelelement (78) umfasst, welches relativ zu dem Fahrgestell (12) schwenkbar ist, und auf welches die Einstelleinrichtung (80) wirkt, und insbesondere, dass eine Schwenkachse (77) des Hebelelements (78) mindestens näherungsweise parallel zu einer Drehachse (24) der mindestens einen Kehrwalze (20) ist, und insbesondere, dass das mindestens eine Aktuatorelement (84) der Einstelleinrichtung (80) an das Hebelelement (78) angelenkt ist und insbesondere über eine Drehschiebeführung (94) angelenkt ist.
  8. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) eine relative Verschiebung zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement (84) und dem Hebelelement (78) an einem Anlenkbereich durchführbar ist, und insbesondere, dass die Sensoreinrichtung (120) eine relative Verschiebung zwischen Hebelelement (78) und dem mindestens einen Aktuatorelement (84) im Anlenkbereich überwacht.
  9. Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Drehschiebeführung (94) eine Aufnahme (98) für ein Verbindungselement (96) zwischen dem mindestens einen Aktuatorelement (84) und dem Hebelelement (78) aufweist, wobei das Verbindungselement (96) in der Aufnahme (98) relativ schwenkbar und verschieblich ist, und insbesondere, dass die Aufnahme (98) als Langloch ausgebildet ist oder ein oder mehrere Langlöcher (100) umfasst, und insbesondere, dass das Verbindungselement (96) federbelastet ist, und insbesondere gekennzeichnet durch eine Federeinrichtung (112), welche an dem Verbindungselement (96) und an dem Hebelelement (78) angelenkt ist, und insbesondere, dass die Drehschiebeführung (94) einen einem ersten Anschlag (106) gegenüberliegenden zweiten Anschlag (108) aufweist, wobei bei Bodenberührung der mindestens einen Kehrwalze (20) das Verbindungselement (96) mit Unterstützung der Federkraft der Federeinrichtung (112) zwischen dem ersten Anschlag (106) und dem zweiten Anschlag (108) verschieblich ist, und insbesondere, dass die Sensoreinrichtung (120) bei Positionierung des Verbindungselements (96) an oder in der Nähe des zweiten Anschlags (108) ein Schaltsignal bereitstellt.
  10. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwingeneinrichtung (66) beabstandete Halter (68a, 68b) umfasst, zwischen welchen die mindestens eine Kehrwalze (20) gehalten ist, und insbesondere, dass die Halter (68a, 68b) an einer Stange (74) sitzen, an welcher das Hebelelement (78) angeordnet ist, und insbesondere, dass die Stange (74) translationsfest und schwenkbar relativ zu dem Fahrgestell (12) ist, wobei eine Schwenkbetätigung des Hebelelements (78) die Schwenkung der Stange (74) bewirkt.
  11. Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Einstellbarkeit eines oder mehrerer unterschiedlicher Kehrspiegel der mindestens einen Kehrwalze (20).
  12. Verfahren zur Einstellung der Position einer Kehrwalze an einer Bodenreinigungsmaschine, bei dem die Kehrwalze an einer Schwingeneinrichtung (66) gehalten ist, wobei eine Schwenkposition der oder an der Schwingeneinrichtung (66) eine Position der Kehrwalze (20) relativ zu dem zu reinigenden Boden (26) bestimmt, eine Schwenkposition an der Schwingeneinrichtung (66) über einen Aktuator (82) eingestellt wird, eine Bodenberührung der Kehrwalze (20) über eine Sensoreinrichtung (120) an der Schwingeneinrichtung (66) ermittelt wird, und bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) eine Position am Aktuator (82) gemessen wird, bei dem der Aktuator (82) an der Schwingeneinrichtung (66) über eine Drehschiebeführung (94) angelenkt wird, wobei über den Drehführungsteil der Drehschiebeführung (94) der Aktuator (82) eine Schwenkbewegung der oder an der Schwingeneinrichtung (66) bewirkt und über den Schiebeteil der Drehschiebeführung (94) eine Bodenberührung der Kehrwalze (20) detektiert wird.
  13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Durchmesser der Kehrwalze (20) aus der gemessenen Position am Aktuator (82) bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) berechnet wird, und insbesondere, dass bei bekanntem Durchmesser über den Aktuator (82) ein vorgegebener Kehrspiegel eingestellt wird.
  14. Verfahren nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (120) eine Größe an der Schwingeneinrichtung (66) ermittelt, welche einen Auftrieb der Kehrwalze (20) bei Bodenberührung charakterisiert.
  15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass bei Bodenberührung der Kehrwalze (20) eine relative Verschiebung zwischen Aktuator (82) und Schwingeneinrichtung (66) erfolgt, welche von der Sensoreinrichtung (120) detektierbar ist.
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