EP2606240A1 - Elektrofluidische steuervorrichtung - Google Patents

Elektrofluidische steuervorrichtung

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Publication number
EP2606240A1
EP2606240A1 EP10795241.8A EP10795241A EP2606240A1 EP 2606240 A1 EP2606240 A1 EP 2606240A1 EP 10795241 A EP10795241 A EP 10795241A EP 2606240 A1 EP2606240 A1 EP 2606240A1
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EP
European Patent Office
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module
control device
unit
fluid
valve
Prior art date
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Application number
EP10795241.8A
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English (en)
French (fr)
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EP2606240B1 (de
Inventor
Ulrich Trautwein
Grzegorz Bogdanowicz
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Festo SE and Co KG
Original Assignee
Festo SE and Co KG
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Filing date
Publication date
Application filed by Festo SE and Co KG filed Critical Festo SE and Co KG
Publication of EP2606240A1 publication Critical patent/EP2606240A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2606240B1 publication Critical patent/EP2606240B1/de
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    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
    • F15B13/08—Assemblies of units, each for the control of a single servomotor only
    • F15B13/0803—Modular units
    • F15B13/0846—Electrical details
    • F15B13/086—Sensing means, e.g. pressure sensors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F15B19/00—Testing; Calibrating; Fault detection or monitoring; Simulation or modelling of fluid-pressure systems or apparatus not otherwise provided for
    • F15B19/005—Fault detection or monitoring

Definitions

  • the invention relates to an electrofluidic control device, comprising a modular control unit, which contains an electrotechnical module without fluidic functionality and a downstream in the axial direction of a device main axis fluidic assembly, wherein the electrical assembly comprises a control module with a connection of an external electrical bus enabling bus interface and a having the bus interface electrically connected bus station and wherein the fluid-technical assembly is traversed in the axial direction of the main axis of the device by a plurality of main fluid channels and equipped with at least one communicating with at least one of the main fluid channels Elektrofluidischen working unit, and with a diagnostic module, the sensor means for detecting at least an operating state of the control unit has and how the at least one electro-fluidic working unit on one of the two Assembly-passing internal electric bus is connected to the bus station.
  • An electrofluidic control device of this type known from DE 103 16 129 B4 contains two components placed directly next to one another, one of which is designed as an electro-technical subassembly and one as a fluid-technical subassembly.
  • the electrotechnical module contains a an external electronic control unit communicating control module, which is coupled via an internal electric bus with electro-fluidic working units of the fluid power construction group.
  • the electrofluidic working units are electrically operated, pilot-operated multi-way valves, which communicate with a plurality of the main fluid passages that pass through the fluidic component.
  • the fluid power assembly is equipped with at least one diagnostic module that is capable of monitoring the operating state of at least one adjacently located multi-way valve and to report corresponding monitoring information via the internal bus to the control module.
  • EP 2 026 156 A1 discloses a module arrangement which has a plurality of valve modules which are attached to an electrotechnical module which has a control module connected to an external control device, a plurality of electrical modules provided with connections and a safety module equipped with a switching arrangement.
  • the safety module is able to interrupt the voltage supply to the valve modules when safety-relevant states have been detected by a control and / or diagnostic device.
  • EP 1 573 210 B1 discloses a fluidic control device which has a modular assembly which is composed of a plurality of valve modules and diagnostic modules arranged alternately one after the other. The diagnostic modules are able to detect at least one operating state of one or both of the adjacent valve modules and to report to a control electronics.
  • a valve battery is known, which has valve modules and a valve module controlling the control unit.
  • coupled to the controller position sensing modules are provided, which are arranged adjacent to the valve modules and can detect the switching position of the valve members of the valve modules to monitor the correct operation of the valve modules.
  • a valve arrangement which is equipped with at least one sensor in order to detect and monitor the switching position of a valve member.
  • the invention has for its object to provide an electro-fluidic control device of the type mentioned above, which allows for compact dimensions reliable monitoring of at least one operating state of the control unit.
  • the diagnostic module is arranged as a transition module between the one hand, the electrical assembly and the fluidic assembly and penetrated by the internal electric bus, where it is at the same time a closure module for closing the main fluid channels of the fluidic assembly forms.
  • the diagnostic module simultaneously fulfills several functions. In addition to its main function, the monitoring of at least one operating state of the control unit, it assumes the function of a designated as a transition module adapter, with the help of the electrical assembly and the fluid power assembly are lined up securely and stably.
  • the diagnostic module sits between these two modules, whereby on the one hand the electrotechnical see assembly and on the other side of the fluid power assembly is grown.
  • the diagnostic module also functions as a closure module for the fluid-tight separation of the main fluid channels opening out from it to the electrotechnical assembly which adjoins on the opposite side. An additional, separate closure module can thus be dispensed with. In addition, this offers the advantageous possibility of centrally monitoring operating states of the fluid located in the main fluid passages.
  • the electrical assembly is in addition to the connection of an external electrical bus enabling bus interface with a plurality of the internal electrical bus and connected via this to the bus station electrical inputs and / or outputs.
  • an external electrical bus enabling bus interface with a plurality of the internal electrical bus and connected via this to the bus station electrical inputs and / or outputs.
  • connecting cables leading to external sensors can be connected to receive in this way feedback signals that are generated in the monitoring of external consumers, which are operated in particular by the mediation of at least one electro-fluidic working unit.
  • external consumers are realized for example in the form of fluid-operated drives.
  • the electrical outputs can be used, for example, to external consumers, such as external valve units or external electric drives, with the supply required electrical signals and / or electrical actuation energy.
  • control unit expediently has at least one input module provided with one or more electrical inputs
  • All existing input and / or output modules are arranged in series with the control module and the diagnostic module. At least one input and / or output module expediently sits between the control module and the diagnostic module, wherein it is considered particularly advantageous if all available input and / or output modules are placed between the control module on the one hand and the diagnostic module on the other hand.
  • the sensor means of the diagnostic module are expediently arranged and configured such that they can detect at least one state variable of the fluid located in at least one of the main fluid passages. Appropriately, all main fluid channels can be monitored in this way.
  • the sensor means are preferably able to detect the pressure and / or the temperature and / or the humidity of the fluid. With the aid of pressure detection, it is possible to determine, for example, whether leakage occurs and / or whether the desired flow values are being achieved.
  • the sensor means per main fluid channel to be monitored with at least one own sensor unit which is connected to the internal electric bus.
  • the existing sensor units can be half of the diagnostic module are placed optimally with respect to the closed by the diagnostic module main fluid channels.
  • a blind hole which is aligned with this main fluid channel and with which the sensor means communicate expediently exists in the diagnostic module per main fluid channel to be monitored.
  • This blind hole can thus virtually form a monitoring space in which the desired condition monitoring can take place.
  • control unit has an electrically operable valve unit, which is arranged either directly or immediately adjacent to the diagnostic module and for monitoring the sensor means of the diagnostic module are formed.
  • the sensor means are able to detect at least one switching position of this valve unit in order to be able to monitor the proper operation of the valve unit.
  • a valve unit arranged next to the diagnostic module can be formed, for example, by an electrofluidic working unit of the fluidic module located adjacent to the diagnostic module.
  • an embodiment is particularly advantageous in which the valve unit monitored by the diagnostic module does not belong to the fluidic module, but is mounted individually on the diagnostic module.
  • the valve unit arranged on or next to the diagnostic module and monitored by its sensor means is expediently capable of establishing a fluid connection between two of the main fluid channels passing through the fluidic module. to control.
  • the valve unit is capable of selectively connecting or disconnecting two such main fluid passages.
  • control unit which is equipped with electro-fluidic working units in the form of pilot-operated multi-way valves, to supply a pilot control passage communicating with all the pilot control valves optionally with pressure medium or relieve pressure.
  • the pilot control medium can thus be switched on or off.
  • the monitorable by the diagnostic module valve unit can also be designed as a pressure build-up valve or soft-start valve to cause within the electrical assembly, in particular during their commissioning, a gradual pressure build-up and thereby prevent malfunction of connected consumers.
  • the fluid power module is expediently equipped with a plurality of fluidic modules lined up in the axial direction of the main axis of the device, each of which has at least one electrofluidic working unit. At least one fluid power module can also be equipped with several electro-fluidic working units at the same time.
  • At least one electrofluidic working unit of the electrotechnical module is expediently designed as an electrically operable multi-way valve, with which a connected, external consumption can be fluidly controlled.
  • At least one electrofluidic working unit can also be designed as a vacuum generator unit, with which a negative pressure can be generated which, for example, in the Handling technology is available to operate a designed as a suction cup consumer.
  • fluid-technical modules of the electrotechnical module preferably each contain a distributor unit penetrated by the main fluid channels and the internal electric bus and also at least one electrofluidic working unit mounted on this distributor unit in a preferably detachable manner, wherein the fluidic modules are juxtaposed with their distributor units and wherein the fluid power module is mounted with an end-side distribution unit to the diagnostic module.
  • FIG. 1 shows an advantageous embodiment of the electrofluidic control device according to the invention in a side view and partially broken away
  • Fig. 2 is a plan view of the control device of FIG. 1 with viewing direction according to arrow II, and
  • FIG. 3 is a schematic longitudinal section through the control device according to section line III-III of Fig. 1st
  • a designated generally by reference numeral 1 electrofluidic control device is shown, which is composed of a again shown in Fig. 2 and 3 control unit 2 and expediently also only schematically indicated, external electronic control unit 3.
  • the control unit 2 is modular. It has a main extension direction, which is defined by a dot-dash line on ⁇ gedeutete device main axis 4.
  • the control unit 2 contains an electrotechnical assembly 5 and a fluid power assembly 6. In addition, it contains a arranged between the electrical assembly 5 and the fluid assembly 6 diagnostic module 7.
  • the electrical assembly 5, the diagnostic module 7 and the fluid assembly 6 are axial direction of the devices - main axis 4 arranged consecutively and secured together.
  • the diagnostic module 7 realizes the transition between the electrical component 5 and the fluid power module 6. It can therefore also be referred to as a transition module or adapter module. It has a first mounting surface 9a on a first end face 8a oriented in the axial direction of the device main axis 4 and has a second mounting face 9b on a second end face 8b oriented oppositely to the first end face 8a.
  • the two mounting surfaces 9a, 9b are oriented opposite to each other in the axial direction of the device main axis 4.
  • the electrical assembly 5 is attached and fixed.
  • the fluidic assembly 6 is attached and fixed.
  • the diagnostic module 7 expediently still a termination module that the better distinction in the electrical assembly 5 as the first termination module 12th and in the fluidic module 6 is referred to as the second termination module 13.
  • the termination modules 12, 13 can also each be a component of the associated assembly 5, 6.
  • the electrotechnical module 5 has only electrical and / or electromechanical functionalities. It has no fluidic functionalities, so it is neither penetrated by any fluid channels nor is they traversed by the operation of the control unit 2 of fluid. Fluidic functionalities are reserved for the fluidic module 6 and preferably also for the diagnostic module 7. In this case, it is of relevance for the diagnostic module 7 that it acts, as it were, as a bulkhead wall for separating the fluid-technical structures of the fluidic module 6 from the electrotechnical module 5. It can therefore also be referred to as a closure module.
  • the fluidic module 6 is equipped with at least one and expediently with a plurality of electro-fluidic working units 14 whose operation is controlled by a control module 15 of the electrical component 5.
  • the working units 14 are electrically actuated and control, depending on their electrical actuation, the flow of a fluid, in particular compressed air.
  • the electrofluidic working units 14 of the exemplary embodiment are electrically actuatable multiway valves.
  • Each multiway valve 14a includes at least one electrically operable drive part 16 and a
  • Fluid control part 17 with at least one valve member arranged in the interior of the valve 18, which by the associated drive part 16th movable and in particular switchable between different switching positions.
  • the multiway valves 14a are preferably pilot operated multiway valves.
  • the at least one drive part 16 is designed as a pilot valve 16a, in particular in a design as a solenoid valve.
  • the at least one pilot valve 16a is capable of generating a fluidic control signal corresponding to the obtained electrical actuation signals, which acts on the associated valve member 18 to position it accordingly.
  • the control module 15 has an internal bus station 22 as well as an externally accessible bus interface 23 which is electrically connected to the bus station 22.
  • An external electrical bus 24 producing the connection to the external electronic control unit 3 is connected or connectable to the bus interface 23.
  • Sen ⁇ sorites are also connected to the internal bus 25 .
  • the interfaces which are referred to hereinafter as Sen ⁇ soritesstellen are indicated at the 32nd
  • the fluidic module 6 in the axial direction of the main device axis 4 passes through a plurality of fluid channels which are designated as better than the main fluid channels 33 for better differentiation from other fluid channels.
  • one of the main fluid channels 33 is a main feed channel 33a, which can be connected to an external pressure source P via a connection device 34 which is accessible from the outside.
  • the pressure source P supplies a fluidic pressure medium, in particular compressed air, to be processed by the electro-fluidic working units 14.
  • One or, as in the exemplary embodiment, two further main fluid passages 33 are designed as main discharge passages 33b, 33c, which expediently communicate with the atmosphere via a respective silencer 35 when the pressure medium is compressed air.
  • the main discharge channels 33b, 33c are provided with interfaces through which they can be connected to a tank.
  • Each of the aforementioned main fluid passages 33 communicates with each multiway valve 14a via a fluidic interface 36.
  • each multiway valve 14a communicates with two individual working channels 37a, 37b, which lead to the outside of the control unit 2 accessible working ports 38, to which a controllable by the originating from the pressure source P pressure medium consumer can be connected.
  • Each multi-way valve 14a which is preferably a 5/2 way valve, can be put into such switching states by appropriate actuation of its drive part 16 that two working ports 38 connected to it alternately with the main feed channel 33a or a Hauptabisekanal 33a. driving channel 33b, 33c are connected.
  • Driving channel 33b, 33c are connected.
  • the required for switching the valve members 18 fluid ⁇ cal control signal is supplied by a controlled by the drive parts 16 fluidic pilot medium. This is supplied by way of example to all drive parts 16 via a further main fluid channel 33 which is connected to each pilot valve 16a via a respective fluidic interface 42 and which is referred to below as the pilot control feed channel 33d.
  • fluidic interfaces are indicated at 39, via which the working channels 37a, 37b are connected to the multiway valves 14a.
  • the pilot control feed channel 33d could be supplied from the outside with the desired pilot control medium via its own pilot control feed connection 43 indicated in phantom in FIG. 2.
  • the control unit 2 of the embodiment offers the possibility to supply the pilot control feed channel 33d internally in the control unit 2 with pilot control medium by being connected to the main feed channel 33a.
  • the pilot medium is thus diverted from the main feed channel 33a.
  • the control unit 2 is equipped with a suitable valve unit 44.
  • This valve unit 44 communicates, as can be easily understood, in particular, with reference to the switching symbol shown in FIG. 2, firstly with the main feed channel 33a, secondly with the pilot feed channel 33d and finally also with a pre-control discharge channel 45 leading to the atmosphere.
  • the valve unit 44 can selectively assume one of two switching Stel ⁇ lungs, wherein the pilot supply channel 33d communicates in a switching position with the main supply duct 33a and in the other switch position with the pilot discharge channel 45th In this way, the pilot control feed channel 33d can optionally be supplied with the necessary for operating the working units 14 pilot control medium or pressure moderately relieved. In pressure moderately relieved state of the pilot control feed channel 33d, the multiway valves 14a can not be switched.
  • valve unit 44 communicates with the main feed channel 33a, the pilot feed channel 33d and the pilot discharge channel 45, are indicated at 50 in FIG.
  • the pressure relief of the pilot feed channel 33d could take place through one of the main discharge channels 33b, 33c, instead of via the separately present pilot discharge channel 45.
  • the diagnostic module 7 has the task of forming a closure module, by means of which the main fluid channels 33 passing through the fluidic module 6 are closed on their front side facing the diagnostic module 7.
  • the main fluid channels 33 thus terminate either on the second mounting surface 9b or in the interior of the diagnostic module 7 and do not terminate at the first mounting surface 9a of the diagnostic module 7 facing the electrotechnical module 5. Consequently, there is no need for any sealing measures and, in particular, the electrotechnical assembly 5 can be grown and removed without the risk of fluid leakage from the main fluid channels 33.
  • the electrical assembly includes at abroadsbei ⁇ play also an input module 46 and an output module 47.
  • the input module 46 includes one or more electrical ⁇ specific inputs 48, the output module 47 one or more electrical outputs 49th
  • the electrical inputs 48 and outputs 49 are designed to be able to connect electrical cables leading to external components which are to be connected to the control unit 2.
  • the electrical inputs 48 can be connected, for example, with external sensors and the electrical outputs 49 can be connected to external electrical loads, for example with external valve devices or external electrical drives.
  • control module 15 in addition to its bus interface 23 still have at least one electrical input and / or at least one electrical output.
  • the electrical assembly 5 may also have a combined input and output module, which is provided with both electrical inputs and electrical outputs.
  • Both the electrical inputs 48 and the electrical outputs 49 are connected via internal interfaces 52 of the associated module 46, 47 with the internal electrical bus 25 in connection.
  • the existing at least one input and / or output module 46, 47 is expediently arranged between the control module 15 and the diagnostic module 7. Apart from the optionally present first termination module 12, the control Module 15 thus expediently the electrotechnical assembly 5 on the diagnostic module 7 opposite end face.
  • An advantageous structural design of the fluidic module 6 is realized in the embodiment and manifests itself in that the fluidic module 6 has a plurality of aligned in the axial direction of the main axis 4 and equipped with at least one electrofluidic working unit 14 or equipable fluidic modules 53. Corresponding to the number of required electrofluidic working units 14, the fluid-technical assembly 6 can thus be modularly equipped with a different number of fluid-technical modules 53.
  • three fluid power modules 53 are present.
  • the series of fluidic modules 53 is mounted with one end face on the second mounting surface 9b and is provided on the opposite end side with the second termination module 13, which expediently carries the connection device 34 for the main feed channel 33a and the optionally existing silencers 35.
  • the second termination module 13 also serves for the frontal termination of the pilot control passage 33d.
  • All fluid power modules 53 are interspersed on the one hand by the main fluid channels 33 and on the other by the internal electrical bus 25.
  • the fluid power modules 53 are in each case of modular design and each contain a distributor unit 54 penetrated by all the main fluid channels 33 and by the internal electric bus 25, which is detachably equipped with at least one electrofluidic working unit 14.
  • each distributing unit 54 For equipping with the working units 14 , each distributing unit 54 at a right angle oriented towards the Ge ⁇ councils main axis 4 outer surface a mounting area 55, to each of which at least one electrofluidic working unit 14 can be attached in preferably detachable manner.
  • the above-mentioned fluidic interfaces 36, 39 and 42 are also located on the mounting surfaces 55 as the other electrical interfaces 27.
  • the mounting surface 55 is provided which has a corresponding equipment at fluidic and electrical interfaces, so in that a multi-way valve 14 a can be mounted thereon.
  • each distributor unit 54 is provided with a mounting surface 55 which defines two mounting positions, so that two multiway valves 14a can be mounted next to one another in the axial direction of the main device axis 4.
  • the fluid power modules 53 are lined up with their distribution units 54 and secured together. About the diagnostic module 7 facing distribution unit 54, the entire fluid power assembly 6 is attached to the second mounting surface 9b of the diagnostic module 7.
  • each main fluid channel 33 in the diagnostic module 7 is expediently assigned at least one own sensor unit 28a of the sensor means 28, which is able to determine at least one state variable of the fluid located in the associated main fluid channel 33.
  • These sensor units 28a are preferably designed to determine the pressure and / or the temperature and / or the humidity or moisture of the pressure medium. On the basis of the determined measured values which are forwarded via the internal bus 25 to the bus station 22 and from there to the external electronic control unit 3, the correct functioning of the control unit 2 and its components can be reliably monitored by comparison with reference values.
  • the evaluation of the measurement values determined by the sensor means 28 can alternatively or additionally also take place in an internal electronic control unit 56, with which the control module 15 is expediently equipped and which is preferably integrated in the bus station 22.
  • the detection takes place in a monitoring space 57 of the diagnosis module 7, to which the sensor means 28 are connected.
  • the monitoring space 57 is formed by a respective blind hole which opens out to the second mounting surface 9b and which is connected to a subsequent main fluid channel 33 of the fluidic component assembly. pe 6 is aligned. In this way always consistently good measurement conditions are detected in the diagnostic module 7 is available regardless of the off ⁇ design of the components of the fluid control assembly. 6
  • the sensor means 28 are advantageously arranged and adapted to detect at least one operating state of the above-mentioned valve unit 44.
  • the senor means 28 expediently have a detection device 28b, which cooperates with the valve unit 44.
  • valve unit 44 An optimal interaction of the detection device 28b with the valve unit 44 is ensured in the embodiment in that the valve unit 44 is arranged directly on the diagnostic module 7. It is therefore located in close proximity to the sensor means 28 or their detection device 28b.
  • the diagnostic module 7 has expediently at a right angle to the main axis of the device 4 oriented side on a mounting surface 58 to which the valve unit 44 is mounted in a preferably releasable manner.
  • This mounting surface 58 is expediently oriented the same as the at least one mounting surface 55 of the distributor units 54.
  • this mounting surface 58 On the said mounting surface 58 are the above-mentioned fluidic interfaces 50.
  • this mounting surface 58 is provided with a connected in the interior of the diagnostic module 7 to the internal electrical bus 25 electrical interface 62, the mounted at Valve unit 44 with an electrically operable drive means 63 of the valve unit 44 is in communication.
  • the detection device 28b is designed to detect at least one switching position of the valve unit 44 or of a valve member 64 of the valve unit 44.
  • the detection device 28b for example, include a so-called Hall sensor, which is arranged in such a way next to the valve member 64 that it can be excited without contact by a motion-coupled to the valve member 64 permanent magnetic actuator 65.
  • a so-called Hall sensor which is arranged in such a way next to the valve member 64 that it can be excited without contact by a motion-coupled to the valve member 64 permanent magnetic actuator 65.
  • valve unit 44 The detection of the operating state of the valve unit 44 is also possible if this valve unit 44 is not attached directly to the diagnostic module 7, but is located directly next to the diagnostic module 7 and is formed for example as part of the fluid power assembly 6. If no valve unit 44 is present, the diagnosis module 7 could also directly record the operating state of the first electro-fluidic working unit 14 adjoining the diagnostic module 7.
  • valve unit 44 which in the exemplary embodiment the case is - combined with the diagnostic module 7 to form an assembly or structural unit.
  • the diagnostic module 7 is stepped laterally to form its mounting area 58 so that in addition to the assembly plants ⁇ ckungs constitutional 58, a projection 66 of the diagnostic module 7 perpendicular towering to the device main axis 4 and mounted on the mounting surface 58 Flanked valve unit 44 in particular alongside. Sensor means 28 accommodated in this projection 66 or a detection means 28b located there can optimally cooperate with the valve unit 44 placed next to it.
  • the sensor means 28 need not necessarily have all the functionalities described above. For example, they could also be designed and arranged to detect the operating state of only the fluid flowing in the control unit 2 or only one valve unit 44 or working unit 14 arranged in the region of the diagnostic module 7.
  • valve unit 44 is designed as a soft-start valve that provides for a gradual build-up of pressure in one of the main fluid passages 33.
  • the diagnostic module 7 expediently has a module base body 67, which is expediently designed in the form of a housing and in the interior of which the sensor means 28 and the electrical conductors required for their electrical contacting with the internal electrical bus 25 are located. Also, the possibly existing monitoring chambers 57 are formed in the module base body 67. Furthermore, fluid channels can run inside the module body 67, which communicate with the valve unit 44 and with others
  • Fluid channels of the control unit 2 may be in communication.
  • the internal electric bus 25 is expediently segmented in its longitudinal direction.
  • a bus segment 68 which is implemented for example on a circuit board and which is fixed in the relevant module so that when attaching two Mo dule due to existing interface means 72 sets a going bus connection.
  • the main fluid channels 33 expediently each consist of a plurality of axially juxtaposed fluid channel sections which pass through the fluidic modules 53 and are aligned with each other in the assembled state of the fluidic assembly 6.
  • a significant advantage of the control unit 2 is that the diagnostic module 7 is placed between the electrical and the fluidic part of the control unit. In this way, an optimal functional separation between the two modules of the control unit 2 is possible, which precludes mutual interference. If required, fluidic functions can be integrated into the diagnostic module 7, for example fluid channels which communicate at least partially with the main fluid channels 33 of the fluidic module 6 and which can be controlled by a valve unit 44 which is mounted on the diagnostic module 7.

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Abstract

Es wird eine elektrofluidische Steuervorrichtung (1) vorgeschlagen, die ein modular aufgebautes Steuergerät (2) aufweist. Das Steuergerät (2) enthält eine elektrotechnische Baugruppe (5) und eine fluidtechnische Baugruppe (6), zwisehen denen ein Diagnosemodul (7) platziert ist. Das Diagnosemodul (7) ist in der Lage, Betriebszustände des Steuergerätes (2) zu erfassen und über einen internen elektrischen Bus (25) einem Steuermodul (15) der elektrotechnischen Baugruppe (5) zuzuleiten. Das Diagnosemodul (7) dient auch dazu, die fluidtechnische Baugruppe (6) durchsetzende Hauptfluidkanäle (33) zu verschließen.

Description

FESTO AG & Co. KG, 73734 Esslingen Elektrofluidische Steuervorrichtung
Die Erfindung betrifft eine elektrofluidische Steuervorrichtung, mit einem modular aufgebauten Steuergerät, das eine elektrotechnische Baugruppe ohne fluidische Funktionalität und eine in Achsrichtung einer Gerätehauptachse darauffolgend angeordnete fluidtechnische Baugruppe enthält, wobei die elektrotechnische Baugruppe ein Steuermodul mit einer das Anschließen eines externen elektrischen Busses ermöglichenden Busschnittstelle und einer mit der Busschnittstelle elektrisch verbundenen Busstation aufweist und wobei die fluid- technische Baugruppe in der Achsrichtung der Gerätehauptachse von mehreren Hauptfluidkanälen durchsetzt ist und mit mindestens einer mit wenigstens einem der Hauptfluidkanäle kommunizierenden elektrofluidischen Arbeitseinheit ausgestattet ist, und mit einem Diagnosemodul, das über Sensormittel zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes verfügt und das wie die mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit über einen die beiden Baugruppen durchziehenden internen elektrischen Bus an die Busstation angeschlossen ist .
Eine aus der DE 103 16 129 B4 bekannte elektrofluidische Steuervorrichtung dieser Art enthält zwei unmittelbar anei- nandergesetzte Baugruppen, von denen eine als elektrotechnische Baugruppe und eine als fluidtechnische Baugruppe ausgebildet ist. Die elektrotechnische Baugruppe enthält ein mit einer externen elektronischen Steuereinheit kommunizierendes Steuermodul, das über einen internen elektrischen Bus mit elektrofluidischen Arbeitseinheiten der fluidtechnischen Bau gruppe gekoppelt ist. Bei den elektrofluidischen Arbeitseinheiten handelt es sich um elektrisch betätigbare, vorgesteuerte Mehrwegeventile, die mit mehreren die fluidtechnische Baugruppe durchziehenden Hauptfluidkanälen in Verbindung ste hen. Darüber hinaus ist die fluidtechnische Baugruppe mit mindestens einem Diagnosemodul ausgestattet, das in der Lage ist, den Betriebszustand mindestens eines benachbart angeordneten Mehrwegeventils zu überwachen und entsprechende Überwachungsinformationen über den internen Bus an das Steuermodul zu melden.
Aus der EP 2 026 156 AI ist eine Modulanordnung bekannt, die über mehrere Ventilmodule verfügt, die an eine elektrotechnische Baugruppe angebaut sind, welche ein mit einer externen Steuereinrichtung verbundenes Steuermodul, mehrere mit Anschlüssen versehene elektrische Module und ein mit einer Schaltanordnung ausgestattetes Sicherheitsmodul verfügt. Das Sicherheitsmodul ist in der Lage, die Spannungsversorgung zu den Ventilmodulen zu unterbrechen, wenn durch eine Steuer- und/oder Diagnoseeinrichtung sicherheitsrelevante Zustände erkannt worden sind.
In der EP 1 573 210 Bl ist ein fluidtechnisches Steuergerät offenbart, das eine modulare Baugruppe aufweist, die sich aus einer Mehrzahl abwechselnd aneinandergereihter Ventilmodule und Diagnosemodule zusammensetzt. Die Diagnosemodule sind in der Lage, wenigstens einen Betriebszustand eines oder beider benachbarter Ventilmodule zu erfassen und an eine Steuerelektronik zu melden. Aus der EP 1 491 862 AI ist eine Ventilbatterie bekannt, die über Ventilmodule und ein die Ventilmodule steuerndes Steuergerät verfügt . Außerdem sind mit dem Steuergerät gekoppelte Positionserfassungsmodule vorhanden, die neben den Ventilmodulen angeordnet sind und die die Schaltstellung der Ventilglieder der Ventilmodule erfassen können, um die korrekte Betriebsweise der Ventilmodule zu überwachen.
Aus der EP 1 184 611 Bl ist eine Ventilanordnung bekannt, die mit mindestens einem Sensor ausgestattet ist, um die Schalt - Stellung eines Ventilgliedes zu erfassen und zu überwachen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrofluidische Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei kompakten Abmessungen eine zuverlässige Überwachung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes ermöglicht .
Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, dass das Diagnosemodul als Übergangsmodul zwischen einerseits der elektrotechnischen Baugruppe und andererseits der fluidtechnischen Baugruppe angeordnet und von dem internen elektrischen Bus durchsetzt ist, wobei es zugleich ein Verschlussmodul zum stirnseitigen Verschließen der zu ihm ausmündenden Haupt - fluidkanäle der fluidtechnischen Baugruppe bildet.
Auf diese Weise erfüllt das Diagnosemodul gleichzeitig mehrere Funktionen. Neben seiner Hauptfunktion, der Überwachung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes, übernimmt es die Funktion eines als Übergangsmodul bezeichneten Adapters, mit dessen Hilfe die elektrotechnische Baugruppe und die fluidtechnische Baugruppe sicher und stabil aneinandergereiht sind. Das Diagnosemodul sitzt zwischen diesen beiden Baugruppen, wobei auf der einen Seite die elektrotechni- sehe Baugruppe und auf der anderen Seite die fluidtechnische Baugruppe angebaut ist. Durch das Diagnosemodul hindurch erstreckt sich der interne elektrische Bus, um alle elektrischen und elektronischen Komponenten des Steuergerätes mit geringem Aufwand an das zur elektrotechnischen Baugruppe gehörende Steuermodul anzukoppeln. Darüber hinaus fungiert das Diagnosemodul auch noch als Verschlussmodul zum fluiddichten Abtrennen der zu ihm ausmündenden Hauptfluidkanäle von der sich auf der entgegengesetzten Seite anschließenden elektrotechnischen Baugruppe. Auf ein zusätzliches, separates Verschlussmodul kann somit verzichtet werden. Außerdem bietet sich auf diese Weise die vorteilhafte Möglichkeit, Betriebs- zustände des in den Hauptfluidkanälen befindlichen Fluides zentral zu überwachen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Zweckmäßigerweise ist die elektrotechnische Baugruppe zusätzlich zu der den Anschluss eines externen elektrischen Busses ermöglichenden Busschnittstelle mit mehreren an den internen elektrischen Bus und über diesen an die Busstation angeschlossenen elektrischen Eingängen und/oder Ausgängen ausgestattet. An die elektrischen Eingänge können zu externen Sensoren führende Verbindungskabel angeschlossen werden, um auf diese Weise Rückmeldesignale zu empfangen, die bei der Überwachung externer Verbraucher generiert werden, die insbesondere unter Vermittlung der mindestens einen elektrofluidischen Arbeitseinheit betätigt werden. Solche externen Verbraucher sind beispielsweise in Form von fluidbetätigten Antrieben realisiert. Die elektrischen Ausgänge sind beispielsweise nutzbar, um externe Verbraucher, beispielsweise externe Ventileinheiten oder externer elektrische Antriebe, mit den erforderlichen elektrischen Signalen und/oder elektrischer Betätigungsenergie zu versorgen.
Das Steuergerät verfügt in seiner elektrotechnischen Baugruppe zweckmäßigerweise über mindestens ein mit einem oder mehreren elektrischen Eingängen versehenes Eingangsmodul
und/oder mindestens ein mit einem oder mehreren elektrischen Ausgängen versehenes Ausgangsmodul und/oder mindestens ein sowohl mit elektrischen Eingängen als auch mit elektrischen Ausgängen versehenes kombiniertes Eingangs- und Ausgangsmodul. Alle vorhandenen Eingangs- und/oder Ausgangsmodule sind mit dem Steuermodul und dem Diagnosemodul in Reihe angeordnet. Mindestens ein Eingangs- und/oder Ausgangsmodul sitzt zweckmäßigerweise zwischen dem Steuermodul und dem Diagnose- modul , wobei es als besonders vorteilhaft angesehen wird, wenn sämtliche vorhandenen Eingangs- und/oder Ausgangsmodule zwischen einerseits dem Steuermodul und andererseits dem Diagnosemodul platziert sind.
Die Sensormittel des Diagnosemoduls sind zweckmäßigerweise derart angeordnet und ausgebildet, dass sie wenigstens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle befindlichen Fluides erfassen können. Zweckmäßigerweise können auf diese Weise sämtliche Hauptfluidkanäle überwacht werden. Die Sensormittel sind vorzugsweise in der Lage, den Druck und/oder die Temperatur und/oder die Feuchte des Fluides zu erfassen. Mit Hilfe der Druckerfassung lässt sich beispielsweise feststellen, ob Leckage auftritt und/oder ob die angestrebten Durchflusswerte erreicht werden.
Es ist zweckmäßig, die Sensormittel pro zu überwachendem Hauptfluidkanal mit mindestens einer eigenen Sensoreinheit auszustatten, die an den internen elektrischen Bus angeschlossen ist. Die vorhandenen Sensoreinheiten können inner- halb des Diagnosemoduls optimal in Bezug auf die durch das Diagnosemodul verschlossenen Hauptfluidkanäle platziert werden.
Um eine optimale Zustandsüberwachung zu ermöglichen, ist in dem Diagnosemodul zweckmäßigerweise pro zu überwachendem Hauptfluidkanal ein mit diesem Hauptfluidkanal fluchtendes Sackloch vorhanden, mit dem die Sensormittel kommunizieren. Dieses Sackloch kann somit quasi einen Überwachungsraum bilden, in dem die gewünschte Zustandsüberwachung stattfinden kann.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung verfügt das Steuergerät über eine elektrisch betätigbare Ventileinheit, die entweder direkt oder unmittelbar neben dem Diagnosemodul angeordnet ist und zu deren Überwachung die Sensormittel des Diagnosemoduls ausgebildet sind. Insbesondere sind die Sensormittel in der Lage, mindestens eine Schaltstellung dieser Ventileinheit zu erfassen, um den ordnungsgemäßen Betrieb der Ventileinheit überwachen zu können.
Eine neben dem Diagnosemodul angeordnete Ventileinheit kann beispielsweise von einer benachbart zu dem Diagnosemodul angeordneten elektrofluidischen Arbeitseinheit der fluidtechni- schen Baugruppe gebildet sein. Besonders vorteilhaft ist jedoch eine Ausgestaltung, bei der die vom Diagnosemodul überwachte Ventileinheit nicht zu der fluidtechnischen Baugruppe gehört, sondern individuell an dem Diagnosemodul montiert ist .
Die an oder neben dem Diagnosemodul angeordnete und von dessen Sensormitteln überwachte Ventileinheit ist zweckmäßigerweise in der Lage, eine Fluidverbindung zwischen zweien der die fluidtechnische Baugruppe durchziehenden Hauptfluidkanä- len zu steuern. Die Ventileinheit ist insbesondere in der Lage, zwei solcher Hauptfluidkanäle wahlweise miteinander zu verbinden oder voneinander abzutrennen.
Insbesondere besteht die vorteilhafte Möglichkeit, bei einem Steuergerät, das mit elektrofluidischen Arbeitseinheiten in Gestalt von vorgesteuerten Mehrwegeventilen ausgestattet ist, einen mit sämtlichen Vorsteuerventilen kommunizierenden Vor- steuerspeisekanal wahlweise mit Druckmedium zu versorgen oder druckmäßig zu entlasten. Das Vorsteuermedium ist somit wahlweise zuschaltbar oder abschaltbar.
Die durch das Diagnosemodul überwachbare Ventileinheit kann auch als Druckaufbauventil bzw. Softstartventil ausgebildet sein, um innerhalb der elektrotechnischen Baugruppe, insbesondere während deren Inbetriebnahme, einen allmählichen Druckaufbau hervorzurufen und dadurch Fehlfunktionen angeschlossener Verbraucher zu verhindern.
Die fluidtechnische Baugruppe ist zweckmäßigerweise mit mehreren in Achsrichtung der Gerätehauptachse aneinandergereihten fluidtechnischen Modulen ausgestattet, die jeweils über mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit verfügen. Mindestens ein fluidtechnisches Modul kann auch gleichzeitig mit mehreren elektrofluidischen Arbeitseinheiten bestückt sein.
Mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit der elektrotechnischen Baugruppe ist zweckmäßigerweise als elektrisch betätigbares Mehrwegeventil ausgebildet, mit dem sich ein angeschlossener, externer Verbrauches fluidisch ansteuern lässt. Mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit kann auch als Vakuumerzeugereinheit ausgebildet sein, mit der sich ein Unterdruck erzeugen lässt, der beispielsweise in der Handhabungstechnik nutzbar ist, um einen als Sauggreifer ausgebildeten Verbraucher zu betätigen.
Mehrere fluidtechnische Module der elektrotechnischen Baugruppe enthalten vorzugsweise jeweils eine von den Haupt - fluidkanälen und von dem internen elektrischen Bus durchsetzte Verteilereinheit und außerdem mindestens eine auf dieser Verteilereinheit in bevorzugt lösbarer Weise montierte elek- trofluidische Arbeitseinheit, wobei die fluidtechnischen Module mit ihren Verteilereinheiten aneinandergesetzt sind und wobei die fluidtechnische Baugruppe mit einer endseitigen Verteilereinheit an das Diagnosemodul angebaut ist .
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:
Fig. 1 eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen elektrofluidischen Steuervorrichtung in einer Seitenansicht und teilweise aufgebrochen,
Fig. 2 eine Draufsicht der Steuervorrichtung aus Fig. 1 mit Blickrichtung gemäß Pfeil II, und
Fig. 3 einen schematisierten Längsschnitt durch die Steuervorrichtung gemäß Schnittlinie III-III aus Fig. 1.
In Fig. 1 ist eine insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete elektrofluidische Steuervorrichtung gezeigt, die sich aus einem auch nochmals in Fig. 2 und 3 abgebildeten Steuergerät 2 und zweckmäßigerweise auch einer nur schematisch angedeuteten, externen elektronischen Steuereinheit 3 zusammensetzt. Das Steuergerät 2 ist modular aufgebaut. Es verfügt über eine Haupterstreckungsrichtung, die durch eine strichpunktiert an¬ gedeutete Gerätehauptachse 4 definiert ist.
Das Steuergerät 2 enthält eine elektrotechnische Baugruppe 5 und eine fluidtechnische Baugruppe 6. Außerdem enthält sie ein zwischen der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6 angeordnetes Diagnosemodul 7. Die elektrotechnische Baugruppe 5, das Diagnosemodul 7 und die fluidtechnische Baugruppe 6 sind Achsrichtung der Geräte - hauptachse 4 aufeinanderfolgend angeordnet und aneinander befestigt .
Das Diagnosemodul 7 realisiert den Übergang zwischen der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6. Es kann deshalb auch als Übergangsmodul oder Adaptermodul bezeichnet werden. Es weist an einer in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 orientierten ersten Stirnfläche 8a eine erste Montagefläche 9a auf und verfügt an einer der ersten Stirnfläche 8a entgegengesetzt orientierten zweiten Stirnfläche 8b über eine zweite Montagefläche 9b. Die beiden Montageflächen 9a, 9b sind in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 einander entgegengesetzt orientiert.
An der ersten Montagefläche 9a ist, vorzugsweise lösbar, die elektrotechnische Baugruppe 5 angesetzt und befestigt. An der zweiten Montagefläche 9b ist, insbesondere lösbar, die fluidtechnische Baugruppe 6 angesetzt und befestigt.
An beide Baugruppen 5, 6 schließt sich an der dem Diagnosemodul 7 entgegengesetzten Stirnseite zweckmäßigerweise noch ein Abschlussmodul an, das zur besseren Unterscheidung bei der elektrotechnischen Baugruppe 5 als erstes Abschlussmodul 12 und bei der fluidtechnischen Baugruppe 6 als zweites Abschlussmodul 13 bezeichnet sei.
Die Abschlussmodule 12, 13 können auch jeweils ein Bestandteil der zugeordneten Baugruppe 5, 6 sein.
Die elektrotechnische Baugruppe 5 hat lediglich elektrische und/oder elektromechanische Funktionalitäten. Über fluidische Funktionalitäten verfügt sie nicht, sie ist also weder von irgendwelchen Fluidkanälen durchsetzt noch wird sie im Betrieb des Steuergerätes 2 von Fluid durchströmt . Fluidische Funktionalitäten sind der fluidtechnischen Baugruppe 6 und vorzugsweise auch dem Diagnosemodul 7 vorbehalten. Für das Diagnosemodul 7 ist hierbei von Relevanz, dass es quasi als Schottwand zur Abtrennung der fluidtechnischen Strukturen der fluidtechnischen Baugruppe 6 von der elektrotechnischen Baugruppe 5 fungiert. Es kann somit auch als Verschlussmodul bezeichnet werden.
Die fluidtechnische Baugruppe 6 ist mit mindestens einer und zweckmäßigerweise mit mehreren elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 ausgestattet, deren Betrieb von einem Steuermodul 15 der elektrotechnischen Baugruppe 5 gesteuert wird. Die Arbeitseinheiten 14 sind elektrisch betätigbar und kontrollieren in Abhängigkeit von ihrer elektrischen Betätigung die Strömung eines Fluides, insbesondere Druckluft.
Bei den elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 des Ausführungsbeispiels handelt es sich um elektrisch betätigbare Mehrwegeventile. Jedes Mehrwegeventil 14a enthält mindestens einen elektrisch betätigbaren Antriebsteil 16 und einen
Fluidsteuerteil 17 mit mindestens einem im Innern angeordneten Ventilglied 18, das durch das zugeordnete Antriebsteil 16 bewegbar und insbesondere zwischen verschiedenen SchaltStellungen umschaltbar ist .
Bei den Mehrwegeventilen 14a handelt es sich vorzugsweise um vorgesteuerte Mehrwegeventile. In diesem Zusammenhang ist das mindestens eine Antriebsteil 16 als Vorsteuerventil 16a ausgebildet, insbesondere in einer Bauform als Magnetventil. Das mindestens eine Vorsteuerventil 16a ist in der Lage, entsprechend den erhaltenen elektrischen Betätigungssignalen ein fluidisches Steuersignal zu generieren, das auf das zugeordnete Ventilglied 18 einwirkt, um dieses entsprechend zu positionieren.
Das Steuermodul 15 verfügt über eine interne Busstation 22 sowie über eine mit der Busstation 22 elektrisch verbundene, von außen her zugängliche Busschnittstelle 23. An die Busschnittstelle 23 ist ein die Verbindung zu der externen elektronischen Steuereinheit 3 herstellender externer elektrischer Bus 24 angeschlossen oder anschließbar.
Durch die beiden Baugruppen 5, 6 und das dazwischen angeordnete Diagnosemodul 7 hindurch erstreckt sich ein interner elektrischer Bus 25, der zum einen über eine interne Schnittstelle 26 des Steuermoduls 15 an die Busstation 22 angeschlossen ist und der zum anderen über zu der fluidtechni- schen Baugruppe 6 gehörende weitere Schnittstellen 27 an die Antriebsteile 16 sämtlicher elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 angeschlossen ist.
Ebenfalls mit dem internen Bus 25 verbunden sind Sensormittel 28 des Diagnosemoduls 7, mit deren Hilfe sich mindestens ein Betriebszustand und zweckmäßigerweise mehrere Betriebszustän- de des Steuergerätes 2 erfassen und überwachen lassen. Die entsprechenden Schnittstellen, die im Folgenden auch als Sen¬ sorschnittstellen bezeichnet werden, sind bei 32 angedeutet.
Die fluidtechnische Baugruppe 6 in Achsrichtung der Geräte - hauptachse 4 von mehreren Fluidkanälen durchsetzt, die zur besseren Unterscheidung von anderen Fluidkanälen als Haupt - fluidkanäle 33 bezeichnet seien. Exemplarisch ist einer der Hauptfluidkanäle 33 ein Hauptspeisekanal 33a, der über eine von außen her zugängliche Anschlusseinrichtung 34 mit einer externen Druckquelle P verbindbar ist. Die Druckquelle P liefert ein von den elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 zu verarbeitendes fluidisches Druckmedium, insbesondere Druckluft. Ein oder - wie beim Ausführungsbeispiel - zwei weitere Hauptfluidkanäle 33 sind als Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c konzipiert, die zweckmäßigerweise über je einen Schalldämpfer 35 hinweg mit der Atmosphäre kommunizieren, wenn es sich bei dem Druckmedium um Druckluft handelt . Wird das Steuergerät 2 mit einem flüssigen Druckmedium betrieben, sind die Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c mit Schnittstellen versehen, über die sie mit einem Tank verbunden werden können.
Jeder der vorgenannten Hauptfluidkanäle 33 kommuniziert über eine fluidische Schnittstelle 36 mit jedem Mehrwegeventil 14a. Darüber hinaus kommuniziert jedes Mehrwegeventil 14a mit zwei individuellen Arbeitskanälen 37a, 37b, die zu außen am Steuergerät 2 zugänglichen Arbeitsanschlüssen 38 führen, an die ein durch das von der Druckquelle P stammende Druckmedium ansteuerbarer Verbraucher anschließbar ist.
Jedes Mehrwegeventil 14a, bei dem es sich vorzugsweise um ein 5/2 -Wegeventil handelt, kann durch entsprechende Betätigung seines Antriebsteils 16 in derartige Schaltzustände versetzt werden, dass zwei mit ihm verbundene Arbeitsanschlüsse 38 wechselweise mit dem Hauptspeisekanal 33a oder einem Hauptab- fuhrkanal 33b, 33c verbunden sind. Für die fluidische Verbin¬ dung verantwortlich ist die jeweilige Schaltstellung des Ven¬ tilgliedes 18 des betreffenden Mehrwegeventils 14a.
Das zum Umschalten der Ventilglieder 18 erforderliche fluidi¬ sche Steuersignal wird durch ein von den Antriebsteilen 16 gesteuertes fluidisches Vorsteuermedium geliefert. Dieses wird exemplarisch allen Antriebsteilen 16 über einen weiteren Hauptfluidkanal 33 zugeführt, der über je eine fluidische Schnittstelle 42 mit jedem Vorsteuerventil 16a verbunden ist und der im Folgenden als Vorsteuerspeisekanal 33d bezeichnet wird.
Bei 39 sind im Übrigen fluidische Schnittstellen angedeutet, über die die Arbeitskanäle 37a, 37b mit den Mehrwegeventilen 14a verbunden sind.
Der Vorsteuerspeisekanal 33d könnte über einen eigenen, in Fig. 2 strichpunktiert angedeuteten Vorsteuer-Speiseanschluss 43 von außen her mit dem gewünschten Vorsteuermedium gespeist werden. Das Steuergerät 2 des Ausführungsbeispiels bietet allerdings die Möglichkeit, den Vorsteuerspeisekanal 33d intern im Steuergerät 2 mit Vorsteuermedium zu versorgen, indem er mit dem Hauptspeisekanal 33a verbunden wird. Das Vorsteuermedium wird also vom Hauptspeisekanal 33a abgezweigt. Damit diese Verbindung in vorteilhafter Weise steuerbar ist, ist das Steuergerät 2 mit einer geeigneten Ventileinheit 44 ausgestattet. Diese Ventileinheit 44 kommuniziert, wie insbesondere anhand des aus Fig. 2 ersichtlichen Schaltsymbols leicht nachvollziehbar ist, zum einem mit dem Hauptspeisekanal 33a, zum anderen mit dem Vorsteuerspeisekanal 33d und schließlich auch noch mit einem zur Atmosphäre führenden Vorsteuer- Abfuhrkanal 45. Die Ventileinheit 44 kann wahlweise eine von zwei Schaltstel¬ lungen einnehmen, wobei der Vorsteuerspeisekanal 33d in der einen Schaltstellung mit dem Hauptspeisekanal 33a und in der anderen Schaltstellung mit dem Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 kommuniziert. Auf diese Weise kann der Vorsteuerspeisekanal 33d wahlweise mit dem für das Betätigen der Arbeitseinheiten 14 notwendigen Vorsteuermedium versorgt oder druckmäßig entlastet werden. Im druckmäßig entlasteten Zustand des Vorsteuer- speisekanals 33d können die Mehrwegeventile 14a nicht geschaltet werden.
Die fluidischen Schnittstellen, über die die Ventileinheit 44 mit dem Hauptspeisekanal 33a, dem Vorsteuerspeisekanal 33d und dem Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 kommuniziert, sind in Fig. 3 bei 50 angedeutet.
Die Druckentlastung des Vorsteuerspeisekanals 33d könnte anstatt über den gesondert vorhandenen Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 auch durch einen der Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c hindurch stattfinden .
Das Diagnosemodul 7 hat unter anderem auch die Aufgabe, ein Verschlussmodul zu bilden, durch das die die fluidtechnische Baugruppe 6 durchsetzenden Hauptfluidkanäle 33 an ihrer dem Diagnosemodul 7 zugewandten Stirnseite verschlossen werden. Die Hauptfluidkanäle 33 enden also entweder an der zweiten Montagefläche 9b oder im Innern des Diagnosemoduls 7 und münden nicht an der der elektrotechnischen Baugruppe 5 zugewandten ersten Montagefläche 9a des Diagnosemoduls 7 aus. Dort bedarf es folglich keinerlei Abdichtmaßnahmen und es kann insbesondere die elektrotechnische Baugruppe 5 angebaut und entfernt werden, ohne dass die Gefahr eines Fluidaustrittes aus den Hauptfluidkanälen 33 bestünde. Die elektrotechnische Baugruppe enthält beim Ausführungsbei¬ spiel auch noch ein Eingangsmodul 46 und ein Ausgangsmodul 47. Das Eingangsmodul 46 enthält einen oder mehrere elektri¬ sche Eingänge 48, das Ausgangsmodul 47 einen oder mehrere elektrische Ausgänge 49.
Die elektrischen Eingänge 48 und Ausgänge 49 sind ausgebildet, um elektrische Kabel anschließen zu können, die zu externen Komponenten führen, welche an das Steuergerät 2 angeschlossen werden sollen. Auf diese Weise lassen sich die elektrischen Eingänge 48 beispielsweise mit externen Sensoren verbinden und die elektrischen Ausgänge 49 können mit externen elektrischen Verbrauchern verbunden werden, beispielsweise mit externen Ventileinrichtungen oder externen elektrischen Antrieben.
Bei Bedarf kann auch das Steuermodul 15 zusätzlich zu ihrer Busschnittstelle 23 noch mindestens einen elektrischen Eingang und/oder mindestens einen elektrische Ausgang aufweisen.
Abweichend vom Ausführungsbeispiel kann die elektrotechnische Baugruppe 5 auch über ein kombiniertes Eingangs- und Aus- gangsmodul verfügen, das sowohl mit elektrischen Eingängen als auch mit elektrischen Ausgängen versehen ist.
Sowohl die elektrischen Eingänge 48 als auch die elektrischen Ausgänge 49 stehen über interne Schnittstellen 52 des zugeordneten Moduls 46, 47 mit dem internen elektrischen Bus 25 in Verbindung.
Das vorhandene mindestens eine Eingangs- und/oder Ausgangsmodul 46, 47 ist zweckmäßigerweise zwischen dem Steuermodul 15 und dem Diagnosemodul 7 angeordnet. Abgesehen von dem optional vorhandenen ersten Abschlussmodul 12 schließt das Steuer- modul 15 somit zweckmäßigerweise die elektrotechnische Baugruppe 5 auf der dem Diagnosemodul 7 entgegengesetzten Stirnseite ab.
Ein vorteilhafter struktureller Aufbau der fluidtechnischen Baugruppe 6 ist beim Ausführungsbeispiel realisiert und äußert sich darin, dass die fluidtechnische Baugruppe 6 mehrere in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 aneinandergereihte und jeweils mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit 14 ausgestattete oder ausstattbare fluidtechnische Module 53 aufweist. Entsprechend der Anzahl der erforderlichen elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 kann somit die fluid- technische Baugruppe 6 mit einer unterschiedlichen Anzahl fluidtechnischer Module 53 modular ausgestattet werden.
Exemplarisch sind drei fluidtechnische Module 53 vorhanden. Die Reihe fluidtechnischer Module 53 ist mit einer Stirnseite an der zweiten Montagefläche 9b montiert und ist an der entgegengesetzten Stirnseite mit dem zweiten Abschlussmodul 13 versehen, das zweckmäßigerweise die Anschlusseinrichtung 34 für den Hauptspeisekanal 33a und die gegebenenfalls vorhandenen Schalldämpfer 35 trägt. Das zweite Abschlussmodul 13 dient außerdem dem stirnseitigen Abschluss des Vorsteuerspei- sekanals 33d.
Alle fluidtechnischen Module 53 sind zum einen von den Haupt - fluidkanälen 33 und zum anderen von dem internen elektrischen Bus 25 durchsetzt.
Zweckmäßigerweise sind die fluidtechnischen Module 53 ihrerseits jeweils modular aufgebaut und enthalten jeweils eine von sämtlichen Hauptfluidkanälen 33 und von dem internen elektrischen Bus 25 durchsetzte Verteilereinheit 54, die lösbar mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit 14 bestückt ist. Zur Bestückung mit den Arbeitseinheiten 14 weist jede Verteilereinheit 54 an einer rechtwinkelig zur Ge¬ rätehauptachse 4 orientierten Außenfläche eine Bestückungsfläche 55 auf, an die jeweils mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit 14 in bevorzugt lösbarer Weise ansetzbar ist .
Die weiter oben erwähnten fluidischen Schnittstellen 36, 39 und 42 befinden sich ebenso an den Bestückungsflächen 55 wie die weiteren elektrischen Schnittstellen 27. Für jedes Mehrwegeventil 14a ist ein Bestückungsplatz der Bestückungsfläche 55 vorgesehen, der über eine entsprechende Ausstattung an fluidischen und elektrischen Schnittstellen verfügt, so dass daran ein Mehrwegeventil 14a montierbar ist.
Exemplarisch ist jede Verteilereinheit 54 mit einer Bestückungsfläche 55 versehen, die zwei Bestückungsplätze definiert, so dass daran zwei Mehrwegeventile 14a in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 nebeneinander montiert werden können.
Die fluidtechnischen Module 53 sind mit ihren Verteilereinheiten 54 aneinandergereiht und aneinander befestigt. Über die dem Diagnosemodul 7 zugewandte Verteilereinheit 54 ist die gesamte fluidtechnische Baugruppe 6 an der zweiten Montagefläche 9b des Diagnosemoduls 7 befestigt.
Zur gegenseitigen Befestigung der diversen Module untereinander sind zweckmäßigerweise Schraubverbindungsmittel 56 vorhanden .
Mit Hilfe der Sensormittel 28 des Diagnosemoduls 7 lassen sich verschiedene Betriebszustände des Steuergerätes 2 überwachen . Zum einen besteht die Möglichkeit, mit Hilfe der Sensormittel 28 mindestens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle befindlichen und/oder strömenden Fluides bzw. Druckmediums zu erfassen.
In diesem Zusammenhang ist zweckmäßigerweise jedem Haupt - fluidkanal 33 in dem Diagnosemodul 7 mindestens eine eigene Sensoreinheit 28a der Sensormittel 28 zugeordnet, die in der Lage ist, mindestens eine Zustandsgröße des sich im zugeordneten Hauptfluidkanal 33 befindlichen Fluides zu ermitteln.
Diese Sensoreinheiten 28a sind vorzugsweise ausgebildet, um den Druck und/oder die Temperatur und/oder die Feuchte bzw. Feuchtigkeit des Druckmediums zu ermitteln. Auf der Grundlage der ermittelten Messwerte, die über den internen Bus 25 an die Busstation 22 und von dort an die externe elektronische Steuereinheit 3 weitergeleitet werden, lässt sich durch Vergleich mit Referenzwerten die korrekte Funktionsweise des Steuergerätes 2 und seiner Komponenten zuverlässig überwachen.
Die Auswertung der von den Sensormitteln 28 ermittelten Mess- werte kann alternativ oder zusätzlich auch in einer internen elektronischen Steuereinheit 56 erfolgen, mit der das Steuermodul 15 zweckmäßigerweise ausgestattet ist und die vorzugsweise in die Busstation 22 integriert ist.
Um die Zustandsgrößen des Druckmediums besonders zuverlässig ermitteln zu können, ist es zweckmäßig, wenn die Ermittlung in einem Überwachungsraum 57 des Diagnosemoduls 7 stattfindet, an den die Sensormittel 28 angeschlossen sind. Der Überwachungsraum 57 ist gebildet von je einem zu der zweiten Montagefläche 9b ausmündenden Sackloch, das mit einem sich anschließenden Hauptfluidkanal 33 der fluidtechnischen Baugrup- pe 6 fluchtet. Auf diese Weise können unabhängig von der Aus¬ gestaltung der Komponenten der fluidtechnischen Baugruppe 6 stets gleichbleibend gute Messbedingungen in dem Diagnosemodul 7 zur Verfügung gestellt werden.
Beim Ausführungsbeispiel sind die Sensormittel 28 in vorteilhafter Weise angeordnet und ausgebildet, um wenigstens einen Betriebszustand der oben erwähnten Ventileinheit 44 zu erfassen .
Die Sensormittel 28 verfügen in diesem Zusammenhang zweckmäßigerweise über eine Erfassungseinrichtung 28b, die mit der Ventileinheit 44 kooperiert.
Ein optimales Zusammenwirken der Erfassungseinrichtung 28b mit der Ventileinheit 44 ist beim Ausführungsbeispiel dadurch gewährleistet, dass die Ventileinheit 44 direkt an dem Diagnosemodul 7 angeordnet ist. Sie befindet sich daher in unmittelbarer Nähe zu den Sensormitteln 28 bzw. deren Erfassungseinrichtung 28b.
Das Diagnosemodul 7 verfügt zweckmäßigerweise an einer rechtwinkelig zu der Gerätehauptachse 4 orientierten Seite über eine Bestückungsfläche 58, an der die Ventileinheit 44 in bevorzugt lösbarer Weise montiert ist. Diese Bestückungsfläche 58 ist zweckmäßigerweise gleich orientiert wie die mindestens eine Bestückungsfläche 55 der Verteilereinheiten 54.
An der besagten Bestückungsfläche 58 befinden sich die oben bereits erwähnten fluidischen Schnittstellen 50. Außerdem ist diese Bestückungsfläche 58 mit einer im Innern des Diagnosemoduls 7 mit dem internen elektrischen Bus 25 verbundenen elektrischen Schnittstelle 62 versehen, die bei montierter Ventileinheit 44 mit einer elektrisch betätigbaren Antriebseinrichtung 63 der Ventileinheit 44 in Verbindung steht.
Exemplarisch ist die Erfassungseinrichtung 28b ausgebildet, um mindestens eine Schaltstellung der Ventileinheit 44 bzw. eines Ventilgliedes 64 der Ventileinheit 44 zu erfassen.
Hierzu kann die Erfassungseinrichtung 28b beispielsweise einen sogenannten Hall -Sensor beinhalten, der derart neben dem Ventilglied 64 angeordnet ist, dass er von einem mit dem Ventilglied 64 bewegungsgekoppelten permanentmagnetischen Betätigungsglied 65 berührungslos erregbar ist. Ein Vorteil dieser Bauform besteht darin, dass die Erfassungseinrichtung 28b völlig außerhalb der Ventileinheit 44 platziert sein kann.
Die Detektion des Betriebszustandes der Ventileinheit 44 ist auch dann möglich, wenn diese Ventileinheit 44 nicht direkt an dem Diagnosemodul 7 befestigt ist, sondern sich unmittelbar neben dem Diagnosemodul 7 befindet und beispielsweise als Bestandteil der fluidtechnischen Baugruppe 6 ausgebildet ist . Man könnte durch das Diagnosemodul 7, wenn keine Ventileinheit 44 vorhanden ist, auch direkt den Betriebszustand der ersten sich an das Diagnosemodul 7 anschließenden elektro- fluidischen Arbeitseinheit 14 erfassen.
Insbesondere dann jedoch, wenn das Steuergerät 2 mit einer Ventileinheit 44 ausgestattet ist, die anders als die Arbeitseinheiten 14 nicht zur Steuerung eines externen Verbrauchers dient, sondern für interne Steuerungsaufgaben ausgelegt ist, ist es von besonderem Vorteil, wenn diese Ventileinheit 44 - was beim Ausführungsbeispiel der Fall ist - mit dem Diagnosemodul 7 zu einer Baugruppe oder Baueinheit zusammenge- Bei einer solchen zusammengefassten Bauweise ist es zweckmäßig, wenn das Diagnosemodul 7 zur Bildung seiner Bestückungs- fläche 58 seitlich abgestuft ist, so dass neben der Bestü¬ ckungsfläche 58 ein Vorsprung 66 des Diagnosemoduls 7 rechtwinkelig zur Gerätehauptachse 4 hochragt und die an der Bestückungsfläche 58 montierte Ventileinheit 44 insbesondere längsseits flankiert. In diesem Vorsprung 66 untergebrachte Sensormittel 28 bzw. eine dort befindliche Erfassungseinrichtung 28b kann optimal mit der daneben platzierten Ventileinheit 44 kooperieren.
Es versteht sich, dass die Sensormittel 28 nicht zwingend alle oben beschriebenen Funktionalitäten aufweisen müssen. Sie könnten beispielsweise auch ausgebildet und angeordnet sein, um den Betriebszustand lediglich des im Steuergerät 2 strömenden Fluides oder lediglich einer im Bereich des Diagnosemoduls 7 angeordneten Ventileinheit 44 oder Arbeitseinheit 14 zu detektieren.
Bei einer nicht weiter abgebildeten Ausführungsform ist die Ventileinheit 44 als Softstartventil konzipiert, das für einen allmählichen Druckaufbau in einem der Hauptfluidkanäle 33 sorgt .
Das Diagnosemodul 7 verfügt zweckmäßigerweise über einen Modulgrundkörper 67, der zweckmäßigerweise gehäuseförmig ausgebildet ist und in dessen Innern sich die Sensormittel 28 und die zu deren elektrischer Kontaktierung mit dem internen elektrischen Bus 25 erforderlichen elektrischen Leiter befinden. Auch sind in dem Modulgrundkörper 67 die gegebenenfalls vorhandenen Überwachungsräume 57 ausgebildet. Ferner können im Innern des Modulkörpers 67 Fluidkanäle verlaufen, die mit der Ventileinheit 44 kommunizieren und die mit weiteren
Fluidkanälen des Steuergerätes 2 in Verbindung stehen können. Der interne elektrische Bus 25 ist in seiner Längsrichtung zweckmäßigerweise segmentiert. In jedem der miteinander verknüpften Module der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6 sowie in dem Diagnosemodul 7 er streckt sich ein Bussegment 68, das beispielsweise auf einer Leiterplatte implementiert ist und das im betreffenden Modul so fixiert ist, dass sich beim aneinander Ansetzen zweier Mo dule aufgrund vorhandener Schnittstellenmittel 72 eine durch gehende Busverbindung einstellt .
Die Hauptfluidkanäle 33 bestehen zweckmäßigerweise jeweils aus mehreren axial aneinandergereihten Fluidkanalabschnitten die die fluidtechnischen Module 53 durchsetzen und im zusammengebauten Zustand der fluidtechnischen Baugruppe 6 zuordnungsrichtig miteinander fluchten.
Ein wesentlicher Vorteil des Steuergerätes 2 besteht darin, dass das Diagnosemodul 7 zwischen dem elektrischen und dem fluidischen Teil des Steuergerätes platziert ist. Auf diese Weise ist eine optimale funktionelle Trennung zwischen den beiden Baugruppen des Steuergerätes 2 möglich, was gegenseitige Beeinflussungen ausschließt. Bei Bedarf können in das Diagnosemodul 7 fluidische Funktionen integriert werden, beispielsweise Fluidkanäle, die zumindest teilweise mit den Hauptfluidkanälen 33 der fluidtechnischen Baugruppe 6 kommunizieren und die durch eine Ventileinheit 44 steuerbar sind, die an dem Diagnosemodul 7 montiert ist.

Claims

Ansprüche
1. Elektrofluidische Steuervorrichtung, mit einem modular aufgebauten Steuergerät (2) , das eine elektrotechnische Baugruppe (5) ohne fluidische Funktionalität und eine in Achs- richtung einer Gerätehauptachse (4) darauffolgend angeordnete fluidtechnische Baugruppe (6) enthält, wobei die elektrotechnische Baugruppe (5) ein Steuermodul (15) mit einer das Anschließen eines externen elektrischen Busses (24) ermöglichenden Busschnittstelle (23) und einer mit der Busschnittstelle (23) elektrisch verbundenden Busstation (22) aufweist und wobei die fluidtechnische Baugruppe (6) in der Achsrichtung der Gerätehauptachse (4) von mehreren Hauptfluidkanälen (33) durchsetzt ist und mit mindestens einer mit wenigstens einem der Hauptfluidkanäle (33) kommunizierenden elektrofluidischen Arbeitseinheit (14) ausgestattet ist, und mit einem Diagnosemodul (7) , das über Sensormittel (28) zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes (2) verfügt und das wie die mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit (14) über einen die beiden Baugruppen (5, 6) durchziehenden internen elektrischen Bus (25) an die Busstation (22) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Diagnosemodul (7) als Übergangsmodul zwischen einerseits der elektrotechnischen Baugruppe (5) und andererseits der fluid- technischen Baugruppe (6) angeordnet und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzt ist, wobei es zugleich ein Verschlussmodul zum stirnseitigen Verschließen der zu ihm ausmündenden Hauptfluidkanäle (33) der fluidtechnischen Baugruppe (6) bildet.
2. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrotechnische Baugruppe (5) zusätzlich zu der Busschnittstelle (23) mit mehreren an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossenen elektrischen Eingängen (48) und/oder elektrischen Ausgängen (49) ausgestattet ist.
3. Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Eingänge (48) und/oder elektrischen Ausgänge (49) an mindestens einem in Reihe zu dem Steuermodul (15) angeordneten und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzten Eingangs- und/oder Ausgangsmodul (46, 47) angeordnet sind, wobei zweckmäßigerweise mindestens ein solches Eingangs- und/oder Ausgangsmodul (46, 47) zwischen dem Steuermodul (15) und dem Diagnosemodul (7) angeordnet ist .
4. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) angeordnet und ausgebildet sind, um mindestens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle (33) befindlichen Fluides zu erfassen.
5. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) zur Erfassung des Drucks und/oder der Temperatur und/oder der Feuchte des Fluides ausgebildet sind.
6. Steuervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) in dem Diagnosemodul (7) pro zu überwachendem Hauptfluidkanal (33) mindestens eine ei- gene Sensoreinheit (28a) aufweisen, die an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossen ist.
7. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass einer oder mehrere der stirnseitig an der fluidtechnischen Baugruppe (6) zu dem Diagnosemodul (7) ausmündenden Hauptfluidkanäle (33) in ein in dem Diagnosemodul (7) ausgebildetes Sackloch übergehen, das zweckmäßigerweise als Überwachungsraum fungiert, in dem die Sensormittel (28) mindestens eine Zustandsgröße des im zugehörigen Hauptfluidkanal (33) befindlichen Fluides erfassen.
8. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) eine direkt an dem Diagnosemodul (7) oder unmittelbar neben dem Diagnosemodul (7) angeordnete, an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossene elektrisch betätigbare Ventileinheit (44) aufweist, wobei die Sensormittel (28) angeordnet und ausgebildet sind, um wenigstens einen Betriebszustand dieser Ventileinheit (44) zu erfassen.
9. Steuervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) zur Erfassung mindestens einer Schaltstellung eines Ventilgliedes (64) der Ventileinheit (44) ausgebildet sind.
10. Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Diagnosemodul (7) außen abgestuft ist und eine die Ventileinheit (44) tragende Bestückungsfläche (58) aufweist, neben der ein die Ventileinheit (44) flankierender Vorsprung (66) hochragt, der mit Sensormitteln (28, 28b) ausgestattet ist, die mindestens einen Betriebszustand der an der Bestückungsfläche (58) platzierten Ventileinheit (44) detektieren können.
11. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventileinheit (44) ausgebildet ist, um eine Fluidverbindung zwischen zweien der Hauptfluid- kanäle (33, 33a, 33d) steuern zu können, wobei sie insbesondere in der Lage ist, zwei Hauptfluidkanäle (33a, 33d) wahlweise miteinander zu verbinden oder voneinander abzutrennen.
12. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventileinheit (44) ein für einen allmählichen Druckaufbau in einem Hauptfluidkanal (33) sorgendes Softstartventil ist.
13. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit (14) der fluidtechnischen Baugruppe (6) von einem elektrisch betätigbaren Mehrwegeventil (14a) gebildet ist, wobei das Mehrwegeventil (14a) zweckmäßigerweise von mit mindestens einem Vorsteuerventil (16a) ausgestatteter vorgesteuerter Bauart ist.
14. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die fluidtechnische Baugruppe (6) mehrere in Achsrichtung der Gerätehauptachse (4) aneinandergereihte und jeweils mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit (14) ausgestattete fluidtechnische Module (53) aufweist, die sowohl von den Hauptfluidkanälen (33) als auch von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzt sind.
15. Steuervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere fluidtechnische Module (53) jeweils eine von den Hauptfluidkanälen (33) und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzte Verteilereinheit (54) und mindestens eine auf der Verteilereinheit (54) montierte elektro- fluidische Arbeitseinheit (14) enthalten, wobei diese fluid- technischen Module (53) mit ihren Verteilereinheiten (54) aneinandergereiht sind und wobei die fluidtechnische Baugruppe (6) mit einer endseitigen Verteilereinheit (54) an das Diagnosemodul (7) angebaut ist.
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