EP2606240B1

EP2606240B1 - Elektrofluidische steuervorrichtung

Info

Publication number: EP2606240B1
Application number: EP10795241.8A
Authority: EP
Inventors: Ulrich Trautwein; Grzegorz Bogdanowicz
Original assignee: Festo SE and Co KG
Current assignee: Festo SE and Co KG
Priority date: 2010-12-11
Filing date: 2010-12-11
Publication date: 2013-11-06
Anticipated expiration: 2030-12-11
Also published as: WO2012076035A1; EP2606240A1; KR20130143573A; CN103339389A; KR101764461B1; CN103339389B

Description

Die Erfindung betrifft eine elektrofluidische Steuervorrichtung, mit einem modular aufgebauten Steuergerät, das eine elektrotechnische Baugruppe ohne fluidische Funktionalität und eine in Achsrichtung einer Gerätehauptachse darauffolgend angeordnete fluidtechnische Baugruppe enthält, wobei die elektrotechnische Baugruppe ein Steuermodul mit einer das Anschließen eines externen elektrischen Busses ermöglichenden Busschnittstelle und einer mit der Busschnittstelle elektrisch verbundenen Busstation aufweist und wobei die fluidtechnische Baugruppe in der Achsrichtung der Gerätehauptachse von mehreren Hauptfluidkanälen durchsetzt ist und mit mindestens einer mit wenigstens einem der Hauptfluidkanäle kommunizierenden elektrofluidischen Arbeitseinheit ausgestattet ist, und mit einem Diagnosemodul, das über Sensormittel zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes verfügt und das wie die mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit über einen die beiden Baugruppen durchziehenden internen elektrischen Bus an die Busstation angeschlossen ist.
Eine aus der DE 103 16 129 B4 bekannte elektrofluidische Steuervorrichtung dieser Art enthält zwei unmittelbar aneinandergesetzte Baugruppen, von denen eine als elektrotechnische Baugruppe und eine als fluidtechnische Baugruppe ausgebildet ist. Die elektrotechnische Baugruppe enthält ein mit einer externen elektronischen Steuereinheit kommunizierendes Steuermodul, das über einen internen elektrischen Bus mit elektrofluidischen Arbeitseinheiten der fluidtechnischen Baugruppe gekoppelt ist. Bei den elektrofluidischen Arbeitseinheiten handelt es sich um elektrisch betätigbare, vorgesteuerte Mehrwegeventile, die mit mehreren die fluidtechnische Baugruppe durchziehenden Hauptfluidkanälen in Verbindung stehen. Darüber hinaus ist die fluidtechnische Baugruppe mit mindestens einem Diagnosemodul ausgestattet, das in der Lage ist, den Betriebszustand mindestens eines benachbart angeordneten Mehrwegeventils zu überwachen und entsprechende Überwachungsinformationen über den internen Bus an das Steuermodul zu melden.
Aus der EP 2 026 156 A1 ist eine Modulanordnung bekannt, die über mehrere Ventilmodule verfügt, die an eine elektrotechnische Baugruppe angebaut sind, welche ein mit einer externen Steuereinrichtung verbundenes Steuermodul, mehrere mit Anschlüssen versehene elektrische Module und ein mit einer Schaltanordnung ausgestattetes Sicherheitsmodul verfügt. Das Sicherheitsmodul ist in der Lage, die Spannungsversorgung zu den Ventilmodulen zu unterbrechen, wenn durch eine Steuer- und/oder Diagnoseeinrichtung sicherheitsrelevante Zustände erkannt worden sind.
In der EP 1 573 210 B1 ist ein fluidtechnisches Steuergerät offenbart, das eine modulare Baugruppe aufweist, die sich aus einer Mehrzahl abwechselnd aneinandergereihter Ventilmodule und Diagnosemodule zusammensetzt. Die Diagnosemodule sind in der Lage, wenigstens einen Betriebszustand eines oder beider benachbarter Ventilmodule zu erfassen und an eine Steuerelektronik zu melden.
Aus der EP 1 491 862 A1 ist eine Ventilbatterie bekannt, die über Ventilmodule und ein die Ventilmodule steuerndes Steuergerät verfügt. Außerdem sind mit dem Steuergerät gekoppelte Positionserfassungsmodule vorhanden, die neben den Ventilmodulen angeordnet sind und die die Schaltstellung der Ventilglieder der Ventilmodule erfassen können, um die korrekte Betriebsweise der Ventilmodule zu überwachen.
Aus der EP 1 184 611 B1 ist eine Ventilanordnung bekannt, die mit mindestens einem Sensor ausgestattet ist, um die Schaltstellung eines Ventilgliedes zu erfassen und zu überwachen.
Die WO 2009/120942 A2 offenbart eine elektrofluidische Steuervorrichtung, die ein modulares Steuergerät aufweist, das eine aus mehreren I/O-Modulen bestehende elektrotechnische Baugruppe enthält, die unter Zwischenschaltung eines als Übergangsmodul fungierenden Haupt-Kommunikationsmoduls an eine mit Magnetventilen ausgestattete fluidtechnische Baugruppe angebaut ist. Jedes I/O-Modul kann eine interne Detektionsschaltung zur Erkennung eines eventuellen Spannungsabfalls enthalten.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektrofluidische Steuervorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei kompakten Abmessungen eine zuverlässige Überwachung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes ermöglicht.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist vorgesehen, dass das Diagnosemodul als Übergangsmodul zwischen einerseits der elektrotechnischen Baugruppe und andererseits der fluidtechnischen Baugruppe angeordnet und von dem internen elektrischen Bus durchsetzt ist, wobei es zugleich ein Verschlussmodul zum stirnseitigen Verschließen der zu ihm ausmündenden Hauptfluidkanäle der fluidtechnischen Baugruppe bildet.
Auf diese Weise erfüllt das Diagnosemodul gleichzeitig mehrere Funktionen. Neben seiner Hauptfunktion, der Überwachung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes, übernimmt es die Funktion eines als Übergangsmodul bezeichneten Adapters, mit dessen Hilfe die elektrotechnische Baugruppe und die fluidtechnische Baugruppe sicher und stabil aneinandergereiht sind. Das Diagnosemodul sitzt zwischen diesen beiden Baugruppen, wobei auf der einen Seite die elektrotechnische Baugruppe und auf der anderen Seite die fluidtechnische Baugruppe angebaut ist. Durch das Diagnosemodul hindurch erstreckt sich der interne elektrische Bus, um alle elektrischen und elektronischen Komponenten des Steuergerätes mit geringem Aufwand an das zur elektrotechnischen Baugruppe gehörende Steuermodul anzukoppeln. Darüber hinaus fungiert das Diagnosemodul auch noch als Verschlussmodul zum fluiddichten Abtrennen der zu ihm ausmündenden Hauptfluidkanäle von der sich auf der entgegengesetzten Seite anschließenden elektrotechnischen Baugruppe. Auf ein zusätzliches, separates Verschlussmodul kann somit verzichtet werden. Außerdem bietet sich auf diese Weise die vorteilhafte Möglichkeit, Betriebszustände des in den Hauptfluidkanälen befindlichen Fluides zentral zu überwachen.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Unteransprüchen hervor.
Zweckmäßigerweise ist die elektrotechnische Baugruppe zusätzlich zu der den Anschluss eines externen elektrischen Busses ermöglichenden Busschnittstelle mit mehreren an den internen elektrischen Bus und über diesen an die Busstation angeschlossenen elektrischen Eingängen und/oder Ausgängen ausgestattet. An die elektrischen Eingänge können zu externen Sensoren führende Verbindungskabel angeschlossen werden, um auf diese Weise Rückmeldesignale zu empfangen, die bei der Überwachung externer Verbraucher generiert werden, die insbesondere unter Vermittlung der mindestens einen elektrofluidischen Arbeitseinheit betätigt werden. Solche externen Verbraucher sind beispielsweise in Form von fluidbetätigten Antrieben realisiert. Die elektrischen Ausgänge sind beispielsweise nutzbar, um externe Verbraucher, beispielsweise externe ventileinheiten oder externer elektrische Antriebe, mit den erforderlichen elektrischen Signalen und/oder elektrischer Betätigungsenergie zu versorgen.
Das Steuergerät verfügt in seiner elektrotechnischen Baugruppe zweckmäßigerweise über mindestens ein mit einem oder mehreren elektrischen Eingängen versehenes Eingangsmodul und/oder mindestens ein mit einem oder mehreren elektrischen Ausgängen versehenes Ausgangsmodul und/oder mindestens ein sowohl mit elektrischen Eingängen als auch mit elektrischen Ausgängen versehenes kombiniertes Eingangs- und Ausgangsmodul. Alle vorhandenen Eingangs- und/oder Ausgangsmodule sind mit dem Steuermodul und dem Diagnosemodul in Reihe angeordnet. Mindestens ein Eingangs- und/oder Ausgangsmodul sitzt zweckmäßigerweise zwischen dem Steuermodul und dem Diagnosemodul, wobei es als besonders vorteilhaft angesehen wird, wenn sämtliche vorhandenen Eingangs- und/oder Ausgangsmodule zwischen einerseits dem Steuermodul und andererseits dem Diagnosemodul platziert sind.
Die Sensormittel des Diagnosemoduls sind zweckmäßigerweise derart angeordnet und ausgebildet, dass sie wenigstens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle befindlichen Fluides erfassen können. Zweckmäßigerweise können auf diese Weise sämtliche Hauptfluidkanäle überwacht werden. Die Sensormittel sind vorzugsweise in der Lage, den Druck und/oder die Temperatur und/oder die Feuchte des Fluides zu erfassen. Mit Hilfe der Druckerfassung lässt sich beispielsweise feststellen, ob Leckage auftritt und/oder ob die angestrebten Durchflusswerte erreicht werden.
Es ist zweckmäßig, die Sensormittel pro zu überwachendem Hauptfluidkanal mit mindestens einer eigenen Sensoreinheit auszustatten, die an den internen elektrischen Bus angeschlossen ist. Die vorhandenen Sensoreinheiten können innerhalb des Diagnosemoduls optimal in Bezug auf die durch das Diagnosemodul verschlossenen Hauptfluidkanäle platziert werden.
Um eine optimale Zustandsüberwachung zu ermöglichen, ist in dem Diagnosemodul zweckmäßigerweise pro zu überwachendem Hauptfluidkanal ein mit diesem Hauptfluidkanal fluchtendes Sackloch vorhanden, mit dem die Sensormittel kommunizieren. Dieses Sackloch kann somit quasi einen Überwachungsraum bilden, in dem die gewünschte Zustandsüberwachung stattfinden kann.
In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung verfügt das Steuergerät über eine elektrisch betätigbare Ventileinheit, die entweder direkt oder unmittelbar neben dem Diagnosemodul angeordnet ist und zu deren Überwachung die Sensormittel des Diagnosemoduls ausgebildet sind. Insbesondere sind die Sensormittel in der Lage, mindestens eine Schaltstellung dieser Ventileinheit zu erfassen, um den ordnungsgemäßen Betrieb der Ventileinheit überwachen zu können.
Eine neben dem Diagnosemodul angeordnete Ventileinheit kann beispielsweise von einer benachbart zu dem Diagnosemodul angeordneten elektrofluidischen Arbeitseinheit der fluidtechnischen Baugruppe gebildet sein. Besonders vorteilhaft ist jedoch eine Ausgestaltung, bei der die vom Diagnosemodul überwachte Ventileinheit nicht zu der fluidtechnischen Baugruppe gehört, sondern individuell an dem Diagnosemodul montiert ist.
Die an oder neben dem Diagnosemodul angeordnete und von dessen Sensormitteln überwachte Ventileinheit ist zweckmäßigerweise in der Lage, eine Fluidverbindung zwischen zweien der die fluidtechnische Baugruppe durchziehenden Hauptfluidkanälen zu steuern. Die Ventileinheit ist insbesondere in der Lage, zwei solcher Hauptfluidkanäle wahlweise miteinander zu verbinden oder voneinander abzutrennen.
Insbesondere besteht die vorteilhafte Möglichkeit, bei einem Steuergerät, das mit elektrofluidischen Arbeitseinheiten in Gestalt von vorgesteuerten Mehrwegeventilen ausgestattet ist, einen mit sämtlichen Vorsteuerventilen kommunizierenden Vorsteuerspeisekanal wahlweise mit Druckmedium zu versorgen oder druckmäßig zu entlasten. Das Vorsteuermedium ist somit wahlweise zuschaltbar oder abschaltbar.
Die durch das Diagnosemodul überwachbare Ventileinheit kann auch als Druckaufbauventil bzw. Softstartventil ausgebildet sein, um innerhalb der elektrotechnischen Baugruppe, insbesondere während deren Inbetriebnahme, einen allmählichen Druckaufbau hervorzurufen und dadurch Fehlfunktionen angeschlossener Verbraucher zu verhindern.
Die fluidtechnische Baugruppe ist zweckmäßigerweise mit mehreren in Achsrichtung der Gerätehauptachse aneinandergereihten fluidtechnischen Modulen ausgestattet, die jeweils über mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit verfügen. Mindestens ein fluidtechnisches Modul kann auch gleichzeitig mit mehreren elektrofluidischen Arbeitseinheiten bestückt sein.
Mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit der elektrotechnischen Baugruppe ist zweckmäßigerweise als elektrisch betätigbares Mehrwegeventil ausgebildet, mit dem sich ein angeschlossener, externer Verbrauches fluidisch ansteuern lässt. Mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit kann auch als Vakuumerzeugereinheit ausgebildet sein, mit der sich ein Unterdruck erzeugen lässt, der beispielsweise in der Handhabungstechnik nutzbar ist, um einen als Sauggreifer ausgebildeten Verbraucher zu betätigen.
Mehrere fluidtechnische Module der elektrotechnischen Baugruppe enthalten vorzugsweise jeweils eine von den Hauptfluidkanälen und von dem internen elektrischen Bus durchsetzte Verteilereinheit und außerdem mindestens eine auf dieser Verteilereinheit in bevorzugt lösbarer Weise montierte elektrofluidische Arbeitseinheit, wobei die fluidtechnischen Module mit ihren Verteilereinheiten aneinandergesetzt sind und wobei die fluidtechnische Baugruppe mit einer endseitigen Verteilereinheit an das Diagnosemodul angebaut ist.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1: eine vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen elektrofluidischen Steuervorrichtung in einer Seitenansicht und teilweise aufgebrochen,
Fig. 2: eine Draufsicht der Steuervorrichtung aus Fig. 1 mit Blickrichtung gemäß Pfeil II, und
Fig. 3: einen schematisierten Längsschnitt durch die Steuervorrichtung gemäß Schnittlinie III-III aus Fig. 1.

In Fig. 1 ist eine insgesamt mit Bezugsziffer 1 bezeichnete elektrofluidische Steuervorrichtung gezeigt, die sich aus einem auch nochmals in Fig. 2 und 3 abgebildeten Steuergerät 2 und zweckmäßigerweise auch einer nur schematisch angedeuteten, externen elektronischen Steuereinheit 3 zusammensetzt.
Das Steuergerät 2 ist modular aufgebaut. Es verfügt über eine Haupterstreckungsrichtung, die durch eine strichpunktiert angedeutete Gerätehauptachse 4 definiert ist.
Das Steuergerät 2 enthält eine elektrotechnische Baugruppe 5 und eine fluidtechnische Baugruppe 6. Außerdem enthält sie ein zwischen der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6 angeordnetes Diagnosemodul 7. Die elektrotechnische Baugruppe 5, das Diagnosemodul 7 und die fluidtechnische Baugruppe 6 sind Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 aufeinanderfolgend angeordnet und aneinander befestigt.
Das Diagnosemodul 7 realisiert den Übergang zwischen der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6. Es kann deshalb auch als Übergangsmodul oder Adaptermodul bezeichnet werden. Es weist an einer in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 orientierten ersten Stirnfläche 8a eine erste Montagefläche 9a auf und verfügt an einer der ersten Stirnfläche 8a entgegengesetzt orientierten zweiten Stirnfläche 8b über eine zweite Montagefläche 9b. Die beiden Montageflächen 9a, 9b sind in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 einander entgegengesetzt orientiert.
An der ersten Montagefläche 9a ist, vorzugsweise lösbar, die elektrotechnische Baugruppe 5 angesetzt und befestigt. An der zweiten Montagefläche 9b ist, insbesondere lösbar, die fluidtechnische Baugruppe 6 angesetzt und befestigt.
An beide Baugruppen 5, 6 schließt sich an der dem Diagnosemodul 7 entgegengesetzten Stirnseite zweckmäßigerweise noch ein Abschlussmodul an, das zur besseren Unterscheidung bei der elektrotechnischen Baugruppe 5 als erstes Abschlussmodul 12 und bei der fluidtechnischen Baugruppe 6 als zweites Abschlussmodul 13 bezeichnet sei.
Die Abschlussmodule 12, 13 können auch jeweils ein Bestandteil der zugeordneten Baugruppe 5, 6 sein.
Die elektrotechnische Baugruppe 5 hat lediglich elektrische und/oder elektromechanische Funktionalitäten. Über fluidische Funktionalitäten verfügt sie nicht, sie ist also weder von irgendwelchen Fluidkanälen durchsetzt noch wird sie im Betrieb des Steuergerätes 2 von Fluid durchströmt. Fluidische Funktionalitäten sind der fluidtechnischen Baugruppe 6 und vorzugsweise auch dem Diagnosemodul 7 vorbehalten. Für das Diagnosemodul 7 ist hierbei von Relevanz, dass es quasi als Schottwand zur Abtrennung der fluidtechnischen Strukturen der fluidtechnischen Baugruppe 6 von der elektrotechnischen Baugruppe 5 fungiert. Es kann somit auch als Verschlussmodul bezeichnet werden.
Die fluidtechnische Baugruppe 6 ist mit mindestens einer und zweckmäßigerweise mit mehreren elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 ausgestattet, deren Betrieb von einem Steuermodul 15 der elektrotechnischen Baugruppe 5 gesteuert wird. Die Arbeitseinheiten 14 sind elektrisch betätigbar und kontrollieren in Abhängigkeit von ihrer elektrischen Betätigung die Strömung eines Fluides, insbesondere Druckluft.
Bei den elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 des Ausführungsbeispiels handelt es sich um elektrisch betätigbare Mehrwegeventile. Jedes Mehrwegeventil 14a enthält mindestens einen elektrisch betätigbaren Antriebsteil 16 und einen Fluidsteuerteil 17 mit mindestens einem im Innern angeordneten Ventilglied 18, das durch das zugeordnete Antriebsteil 16 bewegbar und insbesondere zwischen verschiedenen Schaltstellungen umschaltbar ist.
Bei den Mehrwegeventilen 14a handelt es sich vorzugsweise um vorgesteuerte Mehrwegeventile. In diesem Zusammenhang ist das mindestens eine Antriebsteil 16 als Vorsteuerventil 16a ausgebildet, insbesondere in einer Bauform als Magnetventil. Das mindestens eine Vorsteuerventil 16a ist in der Lage, entsprechend den erhaltenen elektrischen Betätigungssignalen ein fluidisches Steuersignal zu generieren, das auf das zugeordnete Ventilglied 18 einwirkt, um dieses entsprechend zu positionieren.
Das Steuermodul 15 verfügt über eine interne Busstation 22 sowie über eine mit der Busstation 22 elektrisch verbundene, von außen her zugängliche Busschnittstelle 23. An die Busschnittstelle 23 ist ein die Verbindung zu der externen elektronischen Steuereinheit 3 herstellender externer elektrischer Bus 24 angeschlossen oder anschließbar.
Durch die beiden Baugruppen 5, 6 und das dazwischen angeordnete Diagnosemodul 7 hindurch erstreckt sich ein interner elektrischer Bus 25, der zum einen über eine interne Schnittstelle 26 des Steuermoduls 15 an die Busstation 22 angeschlossen ist und der zum anderen über zu der fluidtechnischen Baugruppe 6 gehörende weitere Schnittstellen 27 an die Antriebsteile 16 sämtlicher elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 angeschlossen ist.
Ebenfalls mit dem internen Bus 25 verbunden sind Sensormittel 28 des Diagnosemoduls 7, mit deren Hilfe sich mindestens ein Betriebszustand und zweckmäßigerweise mehrere Betriebszustände des Steuergerätes 2 erfassen und überwachen lassen. Die entsprechenden Schnittstellen, die im Folgenden auch als Sensorschnittstellen bezeichnet werden, sind bei 32 angedeutet.
Die fluidtechnische Baugruppe 6 in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 von mehreren Fluidkanälen durchsetzt, die zur besseren Unterscheidung von anderen Fluidkanälen als Hauptfluidkanäle 33 bezeichnet seien. Exemplarisch ist einer der Hauptfluidkanäle 33 ein Hauptspeisekanal 33a, der über eine von außen her zugängliche Anschlusseinrichtung 34 mit einer externen Druckquelle P verbindbar ist. Die Druckquelle P liefert ein von den elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 zu verarbeitendes fluidisches Druckmedium, insbesondere Druckluft. Ein oder - wie beim Ausführungsbeispiel - zwei weitere Hauptfluidkanäle 33 sind als Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c konzipiert, die zweckmäßigerweise über je einen Schalldämpfer 35 hinweg mit der Atmosphäre kommunizieren, wenn es sich bei dem Druckmedium um Druckluft handelt. Wird das Steuergerät 2 mit einem flüssigen Druckmedium betrieben, sind die Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c mit Schnittstellen versehen, über die sie mit einem Tank verbunden werden können.
Jeder der vorgenannten Hauptfluidkanäle 33 kommuniziert über eine fluidische Schnittstelle 36 mit jedem Mehrwegeventil 14a. Darüber hinaus kommuniziert jedes Mehrwegeventil 14a mit zwei individuellen Arbeitskanälen 37a, 37b, die zu außen am Steuergerät 2 zugänglichen Arbeitsanschlüssen 38 führen, an die ein durch das von der Druckquelle P stammende Druckmedium ansteuerbarer Verbraucher anschließbar ist.
Jedes Mehrwegeventil 14a, bei dem es sich vorzugsweise um ein 5/2-Wegeventil handelt, kann durch entsprechende Betätigung seines Antriebsteils 16 in derartige Schaltzustände versetzt werden, dass zwei mit ihm verbundene Arbeitsanschlüsse 38 wechselweise mit dem Hauptspeisekanal 33a oder einem Hauptabfuhrkanal 33b, 33c verbunden sind. Für die fluidische Verbindung verantwortlich ist die jeweilige Schaltstellung des Ventilgliedes 18 des betreffenden Mehrwegeventils 14a.
Das zum Umschalten der Ventilglieder 18 erforderliche fluidische Steuersignal wird durch ein von den Antriebsteilen 16 gesteuertes fluidisches Vorsteuermedium geliefert. Dieses wird exemplarisch allen Antriebsteilen 16 über einen weiteren Hauptfluidkanal 33 zugeführt, der über je eine fluidische Schnittstelle 42 mit jedem Vorsteuerventil 16a verbunden ist und der im Folgenden als Vorsteuerspeisekanal 33d bezeichnet wird.
Bei 39 sind im Übrigen fluidische Schnittstellen angedeutet, über die die Arbeitskanäle 37a, 37b mit den Mehrwegeventilen 14a verbunden sind.
Der Vorsteuerspeisekanal 33d könnte über einen eigenen, in Fig. 2 strichpunktiert angedeuteten Vorsteuer-Speiseanschluss 43 von außen her mit dem gewünschten Vorsteuermedium gespeist werden. Das Steuergerät 2 des Ausführungsbeispiels bietet allerdings die Möglichkeit, den Vorsteuerspeisekanal 33d intern im Steuergerät 2 mit Vorsteuermedium zu versorgen, indem er mit dem Hauptspeisekanal 33a verbunden wird. Das Vorsteuermedium wird also vom Hauptspeisekanal 33a abgezweigt. Damit diese Verbindung in vorteilhafter Weise steuerbar ist, ist das Steuergerät 2 mit einer geeigneten Ventileinheit 44 ausgestattet. Diese Ventileinheit 44 kommuniziert, wie insbesondere anhand des aus Fig. 2 ersichtlichen Schaltsymbols leicht nachvollziehbar ist, zum einem mit dem Hauptspeisekanal 33a, zum anderen mit dem Vorsteuerspeisekanal 33d und schließlich auch noch mit einem zur Atmosphäre führenden Vorsteuer-Abfuhrkanal 45.
Die Ventileinheit 44 kann wahlweise eine von zwei Schaltstellungen einnehmen, wobei der Vorsteuerspeisekanal 33d in der einen Schaltstellung mit dem Hauptspeisekanal 33a und in der anderen Schaltstellung mit dem Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 kommuniziert. Auf diese Weise kann der Vorsteuerspeisekanal 33d wahlweise mit dem für das Betätigen der Arbeitseinheiten 14 notwendigen Vorsteuermedium versorgt oder druckmäßig entlastet werden. Im druckmäßig entlasteten Zustand des Vorsteuerspeisekanals 33d können die Mehrwegeventile 14a nicht geschaltet werden.
Die fluidischen Schnittstellen, über die die Ventileinheit 44 mit dem Hauptspeisekanal 33a, dem Vorsteuerspeisekanal 33d und dem Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 kommuniziert, sind in Fig. 3 bei 50 angedeutet.
Die Druckentlastung des Vorsteuerspeisekanals 33d könnte anstatt über den gesondert vorhandenen Vorsteuer-Abfuhrkanal 45 auch durch einen der Hauptabfuhrkanäle 33b, 33c hindurch stattfinden.
Das Diagnosemodul 7 hat unter anderem auch die Aufgabe, ein Verschlussmodul zu bilden, durch das die die fluidtechnische Baugruppe 6 durchsetzenden Hauptfluidkanäle 33 an ihrer dem Diagnosemodul 7 zugewandten Stirnseite verschlossen werden. Die Hauptfluidkanäle 33 enden also entweder an der zweiten Montagefläche 9b oder im Innern des Diagnosemoduls 7 und münden nicht an der der elektrotechnischen Baugruppe 5 zugewandten ersten Montagefläche 9a des Diagnosemoduls 7 aus. Dort bedarf es folglich keinerlei Abdichtmaßnahmen und es kann insbesondere die elektrotechnische Baugruppe 5 angebaut und entfernt werden, ohne dass die Gefahr eines Fluidaustrittes aus den Hauptfluidkanälen 33 bestünde.
Die elektrotechnische Baugruppe enthält beim Ausführungsbeispiel auch noch ein Eingangsmodul 46 und ein Ausgangsmodul 47. Das Eingangsmodul 46 enthält einen oder mehrere elektrische Eingänge 48, das Ausgangsmodul 47 einen oder mehrere elektrische Ausgänge 49.
Die elektrischen Eingänge 48 und Ausgänge 49 sind ausgebildet, um elektrische Kabel anschließen zu können, die zu externen Komponenten führen, welche an das Steuergerät 2 angeschlossen werden sollen. Auf diese Weise lassen sich die elektrischen Eingänge 48 beispielsweise mit externen Sensoren verbinden und die elektrischen Ausgänge 49 können mit externen elektrischen Verbrauchern verbunden werden, beispielsweise mit externen Ventileinrichtungen oder externen elektrischen Antrieben.
Bei Bedarf kann auch das Steuermodul 15 zusätzlich zu ihrer Busschnittstelle 23 noch mindestens einen elektrischen Eingang und/oder mindestens einen elektrische Ausgang aufweisen.
Abweichend vom Ausführungsbeispiel kann die elektrotechnische Baugruppe 5 auch über ein kombiniertes Eingangs- und Ausgangsmodul verfügen, das sowohl mit elektrischen Eingängen als auch mit elektrischen Ausgängen versehen ist.
Sowohl die elektrischen Eingänge 48 als auch die elektrischen Ausgänge 49 stehen über interne Schnittstellen 52 des zugeordneten Moduls 46, 47 mit dem internen elektrischen Bus 25 in Verbindung.
Das vorhandene mindestens eine Eingangs- und/oder Ausgangsmodul 46, 47 ist zweckmäßigerweise zwischen dem Steuermodul 15 und dem Diagnosemodul 7 angeordnet. Abgesehen von dem optional vorhandenen ersten Abschlussmodul 12 schließt das Steuermodul 15 somit zweckmäßigerweise die elektrotechnische Baugruppe 5 auf der dem Diagnosemodul 7 entgegengesetzten Stirnseite ab.
Ein vorteilhafter struktureller Aufbau der fluidtechnischen Baugruppe 6 ist beim Ausführungsbeispiel realisiert und äußert sich darin, dass die fluidtechnische Baugruppe 6 mehrere in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 aneinandergereihte und jeweils mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit 14 ausgestattete oder ausstattbare fluidtechnische Module 53 aufweist. Entsprechend der Anzahl der erforderlichen elektrofluidischen Arbeitseinheiten 14 kann somit die fluidtechnische Baugruppe 6 mit einer unterschiedlichen Anzahl fluidtechnischer Module 53 modular ausgestattet werden. Exemplarisch sind drei fluidtechnische Module 53 vorhanden. Die Reihe fluidtechnischer Module 53 ist mit einer Stirnseite an der zweiten Montagefläche 9b montiert und ist an der entgegengesetzten Stirnseite mit dem zweiten Abschlussmodul 13 versehen, das zweckmäßigerweise die Anschlusseinrichtung 34 für den Hauptspeisekanal 33a und die gegebenenfalls vorhandenen Schalldämpfer 35 trägt. Das zweite Abschlussmodul 13 dient außerdem dem stirnseitigen Abschluss des Vorsteuerspeisekanals 33d.
Alle fluidtechnischen Module 53 sind zum einen von den Hauptfluidkanälen 33 und zum anderen von dem internen elektrischen Bus 25 durchsetzt.
Zweckmäßigerweise sind die fluidtechnischen Module 53 ihrerseits jeweils modular aufgebaut und enthalten jeweils eine von sämtlichen Hauptfluidkanälen 33 und von dem internen elektrischen Bus 25 durchsetzte Verteilereinheit 54, die lösbar mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit 14 bestückt ist. Zur Bestückung mit den Arbeitseinheiten 14 weist jede Verteilereinheit 54 an einer rechtwinkelig zur Gerätehauptachse 4 orientierten Außenfläche eine Bestückungsfläche 55 auf, an die jeweils mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit 14 in bevorzugt lösbarer Weise ansetzbar ist.
Die weiter oben erwähnten fluidischen Schnittstellen 36, 39 und 42 befinden sich ebenso an den Bestückungsflächen 55 wie die weiteren elektrischen Schnittstellen 27. Für jedes Mehrwegeventil 14a ist ein Bestückungsplatz der Bestückungsfläche 55 vorgesehen, der über eine entsprechende Ausstattung an fluidischen und elektrischen Schnittstellen verfügt, so dass daran ein Mehrwegeventil 14a montierbar ist.
Exemplarisch ist jede Verteilereinheit 54 mit einer Bestückungsfläche 55 versehen, die zwei Bestückungsplätze definiert, so dass daran zwei Mehrwegeventile 14a in Achsrichtung der Gerätehauptachse 4 nebeneinander montiert werden können.
Die fluidtechnischen Module 53 sind mit ihren Verteilerein-heiten 54 aneinandergereiht und aneinander befestigt. Über die dem Diagnosemodul 7 zugewandte Verteilereinheit 54 ist die gesamte fluidtechnische Baugruppe 6 an der zweiten Montagefläche 9b des Diagnosemoduls 7 befestigt.
Zur gegenseitigen Befestigung der diversen Module untereinander sind zweckmäßigerweise Schraubverbindungsmittel 56 vorhanden.
Mit Hilfe der Sensormittel 28 des Diagnosemoduls 7 lassen sich verschiedene Betriebszustände des Steuergerätes 2 überwachen.
Zum einen besteht die Möglichkeit, mit Hilfe der Sensormittel 28 mindestens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle befindlichen und/oder strömenden Fluides bzw. Druckmediums zu erfassen.
In diesem Zusammenhang ist zweckmäßigerweise jedem Hauptfluidkanal 33 in dem Diagnosemodul 7 mindestens eine eigene Sensoreinheit 28a der Sensormittel 28 zugeordnet, die in der Lage ist, mindestens eine Zustandsgröße des sich im zugeordneten Hauptfluidkanal 33 befindlichen Fluides zu ermitteln.
Diese Sensoreinheiten 28a sind vorzugsweise ausgebildet, um den Druck und/oder die Temperatur und/oder die Feuchte bzw. Feuchtigkeit des Druckmediums zu ermitteln. Auf der Grundlage der ermittelten Messwerte, die über den internen Bus 25 an die Busstation 22 und von dort an die externe elektronische Steuereinheit 3 weitergeleitet werden, lässt sich durch Vergleich mit Referenzwerten die korrekte Funktionsweise des Steuergerätes 2 und seiner Komponenten zuverlässig überwachen.
Die Auswertung der von den Sensormitteln 28 ermittelten Messwerte kann alternativ oder zusätzlich auch in einer internen elektronischen Steuereinheit 56 erfolgen, mit der das Steuermodul 15 zweckmäßigerweise ausgestattet ist und die vorzugsweise in die Busstation 22 integriert ist.
Um die Zustandsgrößen des Druckmediums besonders zuverlässig ermitteln zu können, ist es zweckmäßig, wenn die Ermittlung in einem Überwachungsraum 57 des Diagnosemoduls 7 stattfindet, an den die Sensormittel 28 angeschlossen sind. Der Überwachungsraum 57 ist gebildet von je einem zu der zweiten Montagefläche 9b ausmündenden Sackloch, das mit einem sich anschließenden Hauptfluidkanal 33 der fluidtechnischen Baugruppe 6 fluchtet. Auf diese Weise können unabhängig von der Ausgestaltung der Komponenten der fluidtechnischen Baugruppe 6 stets gleichbleibend gute Messbedingungen in dem Diagnosemodul 7 zur Verfügung gestellt werden.
Beim Ausführungsbeispiel sind die Sensormittel 28 in vorteilhafter Weise angeordnet und ausgebildet, um wenigstens einen Betriebszustand der oben erwähnten Ventileinheit 44 zu erfassen.
Die Sensormittel 28 verfügen in diesem Zusammenhang zweckmäßigerweise über eine Erfassungseinrichtung 28b, die mit der Ventileinheit 44 kooperiert.
Ein optimales Zusammenwirken der Erfassungseinrichtung 28b mit der Ventileinheit 44 ist beim Ausführungsbeispiel dadurch gewährleistet, dass die Ventileinheit 44 direkt an dem Diagnosemodul 7 angeordnet ist. Sie befindet sich daher in unmittelbarer Nähe zu den Sensormitteln 28 bzw. deren Erfassungseinrichtung 28b.
Das Diagnosemodul 7 verfügt zweckmäßigerweise an einer rechtwinkelig zu der Gerätehauptachse 4 orientierten Seite über eine Bestückungsfläche 58, an der die Ventileinheit 44 in bevorzugt lösbarer Weise montiert ist. Diese Bestückungsfläche 58 ist zweckmäßigerweise gleich orientiert wie die mindestens eine Bestückungsfläche 55 der Verteilereinheiten 54.
An der besagten Bestückungsfläche 58 befinden sich die oben bereits erwähnten fluidischen Schnittstellen 50. Außerdem ist diese Bestückungsfläche 58 mit einer im Innern des Diagnosemoduls 7 mit dem internen elektrischen Bus 25 verbundenen elektrischen Schnittstelle 62 versehen, die bei montierter Ventileinheit 44 mit einer elektrisch betätigbaren Antriebseinrichtung 63 der Ventileinheit 44 in Verbindung steht.
Exemplarisch ist die Erfassungseinrichtung 28b ausgebildet, um mindestens eine Schaltstellung der Ventileinheit 44 bzw. eines Ventilgliedes 64 der Ventileinheit 44 zu erfassen. Hierzu kann die Erfassungseinrichtung 28b beispielsweise einen sogenannten Hall-Sensor beinhalten, der derart neben dem Ventilglied 64 angeordnet ist, dass er von einem mit dem Ventilglied 64 bewegungsgekoppelten permanentmagnetischen Betätigungsglied 65 berührungslos erregbar ist. Ein Vorteil dieser Bauform besteht darin, dass die Erfassungseinrichtung 28b völlig außerhalb der Ventileinheit 44 platziert sein kann.
Die Detektion des Betriebszustandes der Ventileinheit 44 ist auch dann möglich, wenn diese Ventileinheit 44 nicht direkt an dem Diagnosemodul 7 befestigt ist, sondern sich unmittelbar neben dem Diagnosemodul 7 befindet und beispielsweise als Bestandteil der fluidtechnischen Baugruppe 6 ausgebildet ist. Man könnte durch das Diagnosemodul 7, wenn keine Ventileinheit 44 vorhanden ist, auch direkt den Betriebszustand der ersten sich an das Diagnosemodul 7 anschließenden elektrofluidischen Arbeitseinheit 14 erfassen.
Insbesondere dann jedoch, wenn das Steuergerät 2 mit einer Ventileinheit 44 ausgestattet ist, die anders als die Arbeitseinheiten 14 nicht zur Steuerung eines externen Verbrauchers dient, sondern für interne Steuerungsaufgaben ausgelegt ist, ist es von besonderem Vorteil, wenn diese Ventileinheit 44 - was beim Ausführungsbeispiel der Fall ist - mit dem Diagnosemodul 7 zu einer Baugruppe oder Baueinheit zusammengefasst ist.
Bei einer solchen zusammengefassten Bauweise ist es zweckmäßig, wenn das Diagnosemodul 7 zur Bildung seiner Bestückungsfläche 58 seitlich abgestuft ist, so dass neben der Bestückungsfläche 58 ein Vorsprung 66 des Diagnosemoduls 7 rechtwinkelig zur Gerätehauptachse 4 hochragt und die an der Bestückungsfläche 58 montierte Ventileinheit 44 insbesondere längsseits flankiert. In diesem Vorsprung 66 untergebrachte Sensormittel 28 bzw. eine dort befindliche Erfassungseinrichtung 28b kann optimal mit der daneben platzierten Ventileinheit 44 kooperieren.
Es versteht sich, dass die Sensormittel 28 nicht zwingend alle oben beschriebenen Funktionalitäten aufweisen müssen. Sie könnten beispielsweise auch ausgebildet und angeordnet sein, um den Betriebszustand lediglich des im Steuergerät 2 strömenden Fluides oder lediglich einer im Bereich des Diagnosemoduls 7 angeordneten Ventileinheit 44 oder Arbeitseinheit 14 zu detektieren.
Bei einer nicht weiter abgebildeten Ausführungsform ist die Ventileinheit 44 als Softstartventil konzipiert, das für einen allmählichen Druckaufbau in einem der Hauptfluidkanäle 33 sorgt.
Das Diagnosemodul 7 verfügt zweckmäßigerweise über einen Modulgrundkörper 67, der zweckmäßigerweise gehäuseförmig ausgebildet ist und in dessen Innern sich die Sensormittel 28 und die zu deren elektrischer Kontaktierung mit dem internen elektrischen Bus 25 erforderlichen elektrischen Leiter befinden. Auch sind in dem Modulgrundkörper 67 die gegebenenfalls vorhandenen Überwachungsräume 57 ausgebildet. Ferner können im Innern des Modulkörpers 67 Fluidkanäle verlaufen, die mit der Ventileinheit 44 kommunizieren und die mit weiteren Fluidkanälen des Steuergerätes 2 in Verbindung stehen können.
Der interne elektrische Bus 25 ist in seiner Längsrichtung zweckmäßigerweise segmentiert. In jedem der miteinander verknüpften Module der elektrotechnischen Baugruppe 5 und der fluidtechnischen Baugruppe 6 sowie in dem Diagnosemodul 7 erstreckt sich ein Bussegment 68, das beispielsweise auf einer Leiterplatte implementiert ist und das im betreffenden Modul so fixiert ist, dass sich beim aneinander Ansetzen zweier Module aufgrund vorhandener Schnittstellenmittel 72 eine durchgehende Busverbindung einstellt.
Die Hauptfluidkanäle 33 bestehen zweckmäßigerweise jeweils aus mehreren axial aneinandergereihten Fluidkanalabschnitten, die die fluidtechnischen Module 53 durchsetzen und im zusammengebauten Zustand der fluidtechnischen Baugruppe 6 zuordnungsrichtig miteinander fluchten.
Ein wesentlicher Vorteil des Steuergerätes 2 besteht darin, dass das Diagnosemodul 7 zwischen dem elektrischen und dem fluidischen Teil des Steuergerätes platziert ist. Auf diese Weise ist eine optimale funktionelle Trennung zwischen den beiden Baugruppen des Steuergerätes 2 möglich, was gegenseitige Beeinflussungen ausschließt. Bei Bedarf können in das Diagnosemodul 7 fluidische Funktionen integriert werden, beispielsweise Fluidkanäle, die zumindest teilweise mit den Hauptfluidkanälen 33 der fluidtechnischen Baugruppe 6 kommunizieren und die durch eine Ventileinheit 44 steuerbar sind, die an dem Diagnosemodul 7 montiert ist.

Claims

Elektrofluidische Steuervorrichtung, mit einem modular aufgebauten Steuergerät (2), das eine elektrotechnische Baugruppe (5) ohne fluidische Funktionalität und eine in Achsrichtung einer Gerätehauptachse (4) darauffolgend angeordnete fluidtechnische Baugruppe (6) enthält, wobei die elektrotechnische Baugruppe (5) ein Steuermodul (15) mit einer das Anschließen eines externen elektrischen Busses (24) ermöglichenden Busschnittstelle (23) und einer mit der Busschnittstelle (23) elektrisch verbundenden Busstation (22) aufweist und wobei die fluidtechnische Baugruppe (6) in der Achsrichtung der Gerätehauptachse (4) von mehreren Hauptfluidkanälen (33) durchsetzt ist und mit mindestens einer mit wenigstens einem der Hauptfluidkanäle (33) kommunizierenden elektrofluidischen Arbeitseinheit (14) ausgestattet ist, und mit einem Diagnosemodul (7), das über Sensormittel (28) zur Erfassung mindestens eines Betriebszustandes des Steuergerätes (2) verfügt und das wie die mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit (14) über einen die beiden Baugruppen (5, 6) durchziehenden internen elektrischen Bus (25) an die Busstation (22) angeschlossen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Diagnosemodul (7) als Übergangsmodul zwischen einerseits der elektrotechnischen Baugruppe (5) und andererseits der fluidtechnischen Baugruppe (6) angeordnet und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzt ist, wobei es zugleich ein Verschlussmodul zum stirnseitigen Verschließen der zu ihm ausmündenden Hauptfluidkanäle (33) der fluidtechnischen Baugruppe (6) bildet.
Steuervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrotechnische Baugruppe (5) zusätzlich zu der Busschnittstelle (23) mit mehreren an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossenen elektrischen Eingängen (48) und/oder elektrischen Ausgängen (49) ausgestattet ist.
Steuervorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die elektrischen Eingänge (48) und/oder elektrischen Ausgänge (49) an mindestens einem in Reihe zu dem Steuermodul (15) angeordneten und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzten Eingangs- und/oder Ausgangsmodul (46, 47) angeordnet sind, wobei zweckmäßigerweise mindestens ein solches Eingangs- und/oder Ausgangsmodul (46, 47) zwischen dem Steuermodul (15) und dem Diagnosemodul (7) angeordnet ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) angeordnet und ausgebildet sind, um mindestens eine Zustandsgröße des in mindestens einem der Hauptfluidkanäle (33) befindlichen Fluides zu erfassen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) zur Erfassung des Drucks und/oder der Temperatur und/oder der Feuchte des Fluides ausgebildet sind.
Steuervorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) in dem Diagnosemodul (7) pro zu überwachendem Hauptfluidkanal (33) mindestens eine eigene Sensoreinheit (28a) aufweisen, die an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossen ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass einer oder mehrere der stirnseitig an der fluidtechnischen Baugruppe (6) zu dem Diagnosemodul (7) ausmündenden Hauptfluidkanäle (33) in ein in dem Diagnosemodul (7) ausgebildetes Sackloch übergehen, das zweckmäßigerweise als Überwachungsraum fungiert, in dem die Sensormittel (28) mindestens eine Zustandsgröße des im zugehörigen Hauptfluidkanal (33) befindlichen Fluides erfassen.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (2) eine direkt an dem Diagnosemodul (7) oder unmittelbar neben dem Diagnosemodul (7) angeordnete, an den internen elektrischen Bus (25) angeschlossene elektrisch betätigbare Ventileinheit (44) aufweist, wobei die Sensormittel (28) angeordnet und ausgebildet sind, um wenigstens einen Betriebszustand dieser Ventileinheit (44) zu erfassen.
Steuervorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensormittel (28) zur Erfassung mindestens einer Schaltstellung eines Ventilgliedes (64) der Ventileinheit (44) ausgebildet sind.
Steuervorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Diagnosemodul (7) außen abgestuft ist und eine die Ventileinheit (44) tragende Bestückungsfläche (58) aufweist, neben der ein die ventileinheit (44) flankierender Vorsprung (66) hochragt, der mit Sensormitteln (28, 28b) ausgestattet ist, die mindestens einen Betriebszustand der an der Bestückungsfläche (58) platzierten Ventileinheit (44) detektieren können.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventileinheit (44) ausgebildet ist, um eine Fluidverbindung zwischen zweien der Hauptfluidkanäle (33, 33a, 33d) steuern zu können, wobei sie insbesondere in der Lage ist, zwei Hauptfluidkanäle (33a, 33d) wahlweise miteinander zu verbinden oder voneinander abzutrennen.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventileinheit (44) ein für einen allmählichen Druckaufbau in einem Hauptfluidkanal (33) sorgendes Softstartventil ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine elektrofluidische Arbeitseinheit (14) der fluidtechnischen Baugruppe (6) von einem elektrisch betätigbaren Mehrwegeventil (14a) gebildet ist, wobei das Mehrwegeventil (14a) zweckmäßigerweise von mit mindestens einem Vorsteuerventil (16a) ausgestatteter vorgesteuerter Bauart ist.
Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die fluidtechnische Baugruppe (6) mehrere in Achsrichtung der Gerätehauptachse (4) aneinandergereihte und jeweils mit mindestens einer elektrofluidischen Arbeitseinheit (14) ausgestattete fluidtechnische Module (53) aufweist, die sowohl von den Hauptfluidkanälen (33) als auch von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzt sind.
Steuervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere fluidtechnische Module (53) jeweils eine von den Hauptfluidkanälen (33) und von dem internen elektrischen Bus (25) durchsetzte Verteilereinheit (54) und mindestens eine auf der Verteilereinheit (54) montierte elektrofluidische Arbeitseinheit (14) enthalten, wobei diese fluidtechnischen Module (53) mit ihren Verteilereinheiten (54) aneinandergereiht sind und wobei die fluidtechnische Baugruppe (6) mit einer endseitigen Verteilereinheit (54) an das Diagnosemodul (7) angebaut ist.