EP2540656A1 - System zum Bewegen einer Last - Google Patents

System zum Bewegen einer Last Download PDF

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Publication number
EP2540656A1
EP2540656A1 EP12167483A EP12167483A EP2540656A1 EP 2540656 A1 EP2540656 A1 EP 2540656A1 EP 12167483 A EP12167483 A EP 12167483A EP 12167483 A EP12167483 A EP 12167483A EP 2540656 A1 EP2540656 A1 EP 2540656A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
receiving means
tensioning
load
load receiving
guying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP12167483A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Kai Wegener
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Krones AG
Original Assignee
Krones AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Krones AG filed Critical Krones AG
Publication of EP2540656A1 publication Critical patent/EP2540656A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • RBG storage and retrieval units
  • Such a conventional RBG has certain disadvantages, for example a very high drive power. It therefore makes sense to replace the masts with ropes.
  • the DE 10 2009 050 729 A1 describes a cable robot for the assembly of large assemblies on site, in which case the load hangs freely on four ropes.
  • cable robots from the Fraunhofer Institute for Production Engineering and Automation IPA are also known, which additionally have four cables that clamp the load-bearing device downwards.
  • such a system comprises a total of eight cables, each with at least one drive, so that the control of such a system is complicated.
  • the invention provides a system for moving a load, comprising a load receiving means, a running track with a trolley for moving the load receiving means along the track rail, a lifting device for moving up and down the load receiving means, wherein the load receiving means is connected via the lifting device with the trolley, and a guying device for unclamping the load receiving means.
  • the system can be used here in particular as a storage and retrieval unit, wherein the load receiving means serves to receive a load, such as a stored product.
  • the load-carrying means may for this purpose comprise a plate and / or a basket and / or a tray.
  • the load-handling device can be precisely to a desired Position to be moved in a row of shelves.
  • the running rail can extend horizontally.
  • a horizontal position can be controlled by a trolley independently of a vertical position, while a vertical position can be controlled by the lifting device independently of a horizontal position.
  • a desired position can also be approached directly by parallel control of the trolley and the lifting device.
  • the load handling means may comprise other elements, such as grippers, tines, rails, chains, straps and / or rollers, for receiving or delivering the load.
  • the running track may comprise a carrier, in particular a T-bar or a double-T bar.
  • the system may also include multiple tracks.
  • a plurality of rails may be arranged at the same height in order to distribute the weight of the load receiving means and the load on a plurality of rails.
  • the trolley may comprise rollers, by means of which it is movable along the track rail.
  • the trolley may comprise a drive, in particular a motor, in particular an electric motor, and / or be connected via a gear and / or a shaft and / or a rotating belt and / or a circulating cable with a drive spaced from the trolley.
  • the trolley may also include multiple drives.
  • the trolley may also include one or more brakes and / or locking devices to lock the trolley at a position on the track rail.
  • the system may also include a plurality of trolleys arranged on the same track or different tracks.
  • the guying device can clamp the load-receiving means in particular downwards.
  • a deflection of the lifting device from its equilibrium by its own inertia, in particular during acceleration and / or deceleration of the lifting device, and / or external forces can be prevented. This can reduce a process time for picking up or dropping load.
  • the guying device may comprise a guying element, which is connected to the load-receiving means and can be tensioned for unclamping the load-receiving means.
  • the system may also comprise a plurality, in particular two, three or four, guy elements.
  • the guying device may comprise a clamping device and a clamping linkage, wherein the clamping device and the clamping linkage are connected to the guying element, wherein the clamping element is tensioned by the fact that the length of the guy element between the clamping device and the clamping linkage is adjustable by means of the clamping device.
  • the clamping device is designed for clamping the guy element.
  • the length of the guy element between the clamping direction and the clamping linkage here denotes the length of the guy element between the points where it leaves the clamping device and / or the clamping linkage.
  • parts of the guy element which are wound up in and / or on the clamping device and / or clamping linkage do not belong to said length.
  • the tensioning device can act on the tensioning linkage with a tensioning force, wherein the tensioning force is transmitted through the tensioning element.
  • the tensioning force can act by pulling the tensioning device by means of the tensioning element on the tensioning linkage.
  • the tensioning device and / or the tensioning linkage can be arranged below the load receiving means, in particular on the floor, on a frame and / or on a rail, and / or on the load receiving means, in particular on its side walls and / or underside.
  • the tensioning device may be connected to the floor, to a rack on and / or above the floor and / or to a rail on and / or above the floor.
  • the tensioning linkage can then be arranged on the load receiving means.
  • the tensioning device can be arranged on and / or under the load-carrying means and the tensioning linkage on the floor, a scaffold on and / or above the floor and / or on a rail on and / or above the floor. This is advantageous if the clamping device clamps a plurality of guying elements in parallel, with which drive energy can be saved.
  • the tensioning articulation and / or the tensioning device can also be spaced from the load receiving means and from the floor, from the framework and / or from the rail.
  • the tensioning device and / or the tensioning linkage can be arranged in a stationary manner, in particular on the floor and / or on a frame, or movably, in particular along a rail.
  • the tensioning linkage can be arranged on and / or under the load receiving means, while the tensioning device is movable on a second rail parallel under the running rail and below the load receiving means.
  • the tensioning device and the trolley can then move synchronously, so that the load-carrying means remains taut during movement.
  • several systems for moving a load can be operated one above the other.
  • the rail of a first system can simultaneously be the running rail of a second system.
  • the lifting device may comprise a support element, wherein the support element is connected to the trolley and / or with the load receiving means.
  • the support element can connect the trolley with the load receiving means.
  • the load-receiving means can hang on the trolley by means of the support element.
  • the lifting device may comprise a height adjustment device and a support link, wherein the length of the support element between the height adjustment device and the Traganlenkung means of the height adjustment device is adjustable.
  • the length of the support element between the height adjustment and the Traganlenkung here denotes the length of the support element between the points where this leaves the height adjustment and / or the Traganlenkung.
  • parts of the support element that are wound up in and / or on the height adjustment device and / or support linkage do not belong to said length.
  • the height adjustment device can act on the Traganlenkung with a carrying capacity, wherein the carrying capacity is transmitted through the support member.
  • the carrying capacity can act by pulling the height adjustment device by means of the support member on the Traganlenkung.
  • the height adjustment device and / or the carrying linkage can be arranged on the trolley and / or on the load receiving means, in particular on its upper side.
  • either the Traganlenkung be connected to the lifting device and the height adjustment with the trolley or the Traganlenkung with the trolley and the height adjustment device with the load receiving means.
  • the height adjustment and / or the Traganlenkung may also be spaced from the trolley and the load receiving means.
  • the guy element and / or the support element may comprise a cable, a band and / or a chain.
  • the guy element and / or the support element may comprise textile, plastic and / or metal fibers.
  • the guy element and / or the carrier element may comprise an inelastic and / or elastic material and / or a spring.
  • Inelastic materials can have a modulus of elasticity of more than 1 kNmm -2 , in particular more than 10 kNmm -2 , in particular more than 50 kNmm -2 , in particular more than 100 kNmm -2 .
  • the guy element and / or the support element may comprise a material or a spring whose elastic limit is not exceeded during operation of the system.
  • An elastic material, for example rubber, and / or a spring are advantageous if it is desired to dispense with the tensioning device or the height adjustment device, as a result of which further drive energy can be saved.
  • the load-receiving means can be moved up and down by reducing or increasing the length of the guy element between the tensioning device and the tensioning linkage in combination with the restoring force of the support element. Then can be dispensed with the height adjustment.
  • the guy element comprises an elastic material and / or a spring
  • the guy element is tensioned by its restoring force and thus the load-bearing means is tensioned. Then you can dispense with the clamping device.
  • the tensioning articulation and / or the Traganlenkung may comprise a fastening element, in particular a hook, a loop and / or an eyelet, and / or a deflecting element, in particular a deflection roller, a holder and / or an eyelet.
  • guy element and / or the support element when they are cables, they can comprise a loop on the tension linkage and / or the support linkage, which can be hooked into a hook or surrounds an eyelet.
  • fasteners such as screwing, riveting and / or welding, are possible.
  • the anchoring element and / or the support element in particular a cable, can also be connected to the tensioning linkage and / or the support linkage by means of a roller, in particular a deflection roller, and / or can be deflected via an eyelet on the tensioning linkage and / or the carrying linkage. If the guy element and / or the carrier element comprise a chain, then this can also be deflected by means of a gear on the clamping linkage and / or the carrier linkage.
  • the tensioning device and / or the height adjustment device may comprise a winch or winch.
  • the tensioning device and / or the height adjustment device can also include several winches or winches.
  • the tensioning device and / or the height adjustment device may also comprise spindles, reels, drums or gears.
  • the winch or winch can be self-winding.
  • the winch or winch may comprise a spring and / or a locking device.
  • a self-winding winch or winch is advantageous if the tensioning device and / or the height adjustment device do not have their own drive, with which further drive power can be saved.
  • the guying device and / or the lifting device may comprise a drive, in particular a motor.
  • the drive can in particular drive the winch or winch.
  • the engine may in particular be an electric motor.
  • the guying device and / or the lifting device can also be connected via a gear or a shaft to a drive spaced from it.
  • the guying device and / or the lifting device may also comprise a brake and / or a locking device.
  • the guying device and / or the lifting device may also comprise a plurality of drives.
  • a driven guying device and / or lifting device are advantageous if the load receiving means is to be moved precisely and, in particular by controlled lengthening and / or shortening of the guy element between the clamping device and the clamping linkage and / or the support element between height adjustment and Traganlenkung, not from his Balance position should be deflected.
  • the drive can be controlled such that during operation of the system, in particular during movement of the load receiving means, the guy element always remains taut. In particular, the guy element can always be equally tensioned.
  • the drive can drive a winch or winch.
  • the drive can drive the winch or winch so that the length of the guy element between the clamping device and the tensioning linkage is shortened in such a way that it remains equally taut, in particular does not sag. This can be achieved for example by wholly or partially winding the guy element.
  • the drive can drive the winch or winch so that the length of the guy element between the clamping device and the clamping linkage is increased such that it remains equally tense, in particular not overstretched. This can be achieved for example by whole or partial unwinding of the guy element.
  • the drive can be controlled such that the distance between the trolley and the load-receiving element is adjustable. Thus, an upward and downward movement of the lifting device can be achieved.
  • the drive to drive a winch or winch.
  • the drive can drive the winch or winch in such a way that the length of the support element between the height adjustment device and the support link is increased. This can be achieved for example by whole or partial unwinding of the support element.
  • the drive can drive the winch or winch such that the length of the support element between the height adjustment and the Traganlenkung is shortened. This can be achieved for example by wholly or partially winding the support element.
  • the guying device may comprise a first and a second guying element for loading the load receiving means with a corresponding first and second clamping force, wherein the horizontal component of the vector of the first clamping force with the horizontal component of the vector of the second clamping force an angle of about 90 °, in particular 180 ° , forms.
  • the horizontal component of a vector here denotes the vertical projection of the vector on the horizontal plane, which in turn is a vector.
  • the angle between two vectors here always denotes the smaller angle formed by the two vectors in the plane spanned by them. This is always between 0 ° and 180 °, so that vectors are at an angle of 0 ° parallel and at an angle of 180 ° antiparallel.
  • the first and second clamping forces can each act by pulling a first and second clamping device by means of the first and second clamping element on a first and second clamping linkage.
  • the horizontal components of the first and second guy forces can vectorially add to zero.
  • the horizontal components of the first and second bracing forces may vectorially add to nonzero and act to cause the load handler to move in the direction of movement, i. along the lines spanned by the speed vector of the lifting device, can be positively or negatively accelerated or moved at a constant speed.
  • the guying device may comprise two cables which clamp the load-carrying means in respectively opposite directions.
  • the ropes can be connected to the floor, in particular via a respective clamping device.
  • the guying device may comprise a first, second and third guying element for loading the load receiving means with a corresponding first, second and third clamping force, wherein the horizontal component of the vector of the first clamping force with the horizontal components of the vectors of the second and third clamping forces in each case an angle of about 90 ° forms.
  • the first, second and third clamping forces can each act by pulling a first, second and third clamping means by means of the first, second and third clamping element at a first, second and third clamping linkage.
  • the horizontal component of the vector of the first tensioning force with the horizontal component of the speed vector of the lifting device an angle of less than 90 °, in particular 0 °, or about 90 °, in particular 180 °, form, while the horizontal components the vectors of the second and third clamping forces with the horizontal component of the speed vector of the lifting device each form an angle of about 90 °, in particular of 180 °, or below 90 °, in particular of 0 °.
  • the vectorial sum of the horizontal components of the vectors of the second and third clamping forces with the horizontal component of the speed vector of the load-receiving means can form an angle of more than 90 °, in particular 180 °, or less than 90 °, in particular 0 °.
  • the horizontal components of the first, second, and third guy forces can vectorially add to zero.
  • the horizontal components of the first, second and third bracing forces vectorially add to non-zero and act such that the load-carrying means in the direction of movement, ie along the speed vector of the lifting device strained lines, positive or negative accelerated or can be moved at a constant speed.
  • the guying device may comprise three cables which clamp down the load-receiving means, in particular in two or three different directions.
  • the ropes can be connected to the floor, in particular via a respective clamping device.
  • the guying device may include first, second, third, and fourth guying members for urging the load handler with respective first, second, third, and fourth guying forces, the horizontal components of the vectors of the first and second guying forces being equal to the horizontal components of the third and fourth vectors Abspannement each form an angle of about 90 °.
  • the first, second, third, and fourth bracing forces may each act on first, second, third, and fourth tensioning members by first, second, third, and fourth tensioning members at first, second, third, and fourth tensioning members, respectively.
  • the horizontal components of the vectors of the first and second bracing forces with the horizontal component of the speed vector of the lifting device each form an angle of less than 90 °, in particular of 0 °, while the horizontal components of the vectors of the second and third bracing forces each with the horizontal component of the speed vector of the lifting device an angle of about 90 °, in particular of 180 °, form.
  • the vectorial sum of the horizontal components of the vectors of the first and second clamping forces parallel to the horizontal component of the speed vector of the lifting device can form an angle of less than 90 °, in particular 0 °, while the vectorial sum of the horizontal components of the vectors of the third and fourth clamping forces with the horizontal component of the speed vector of the lifting device an angle of about 90 °, in particular 180 °, form.
  • the horizontal components of the first, second, third and fourth guy forces can vectorially add to zero.
  • the horizontal components of the first, second, third and fourth bracing forces vectorially add to non-zero and act such that the load-carrying means in the direction of movement, ie along the stretched by the speed vector of the lifting device, positively or negatively accelerated or can be moved at a constant speed.
  • the guying device may comprise four cables which clamp down the load-receiving means, in particular in two, three or four different directions.
  • the ropes can be connected to the floor, in particular via a respective clamping device.
  • the guy device can also comprise more than four guy elements in the sense described.
  • the track rail may be a first track rail and the system may include a second track track, wherein the load bearing means is disposed below the first and above the second track rail, the second track rail comprises a rotor, wherein the guying device is connected to the rotor, wherein the rotor during operation of the system, in particular during movement of the trolley, is always under the trolley.
  • trolley and runners can move synchronously.
  • the lifting device may comprise at least two support elements each having a height adjustment device and a respective Traganlenkung.
  • the height adjustment devices and / or the support elements can be connected with the same or with two different trolleys, which in turn are movable along the same or two different rails.
  • a system with two rails each with a trolley, which is connected in each case with a height adjustment and / or a support element, is particularly advantageous when very heavy load is moved, since then the weight of the load receiving means and the load received therein can be distributed to both rails ,
  • the first and second height adjustment devices can respectively adjust the lengths of the first and second support elements between the first and second height adjustment devices and first and second support linkages such that the load suspension device is not deflected either out of its equilibrium position or tilted by a certain angle.
  • a tilt by a certain angle is advantageous because it can facilitate the picking and / or delivery of a load.
  • FIG. 1a shows a perspective view of a system 100 for moving loads.
  • the system 100 comprises a, in particular horizontal, running rail 101, along which a trolley 102 is movable.
  • the trolley comprises for this purpose a drive 110 and rollers.
  • Below the trolley 102 hangs a load-receiving means 103, which is tensioned by guy elements 104.
  • the system includes two guy elements 104-1 and 104-2.
  • the first guy element 104-1 is connected to a first clamping device 105-1 and a first clamping linkage 106-1.
  • the second guy element 104-2 is connected to a second clamping device 105-2 and a second clamping linkage 106-2.
  • the clamping devices 105 are here below the lifting device, for example, mounted on the floor. In particular, the clamping devices 105 are at the same height.
  • the Spannanschungen 106 are located on the sides and / or the underside of the load receiving means 103.
  • the Spannanlenkungen 106 here consist of the attachments of the guy elements 104 on the load receiving means 103.
  • the Spannanlenkungen 106 may include, for example, eyelets on which the guy elements 104 via loops or hooks are attached.
  • the load-receiving means 103 is always tensioned downwards.
  • the clamping devices 105 are controlled such that the guy elements 104 between the clamping devices 105 and the Spannanschitch 106 always remain tense.
  • the first chuck 105-1 shortens the length of the first one Tie-down element 104-1 between the first tensioning device 105-1 and the first tensioning linkages 106-1.
  • This shortening can be achieved by wholly or partially winding the first guy element by means of a winch or winch.
  • the second tensioner 105-2 extends the length of the second guy between the second tensioner 105-2 and the second tensioner 106-2.
  • This lengthening can be achieved by whole or partial unwinding of the second guy element 104-2 by means of a winch or winch.
  • the winches or winches of the clamping devices 105-1 and 105-2 can be driven by a motor.
  • the bracing elements 104, tensioning devices 105 and tensioning links 106 together form the guying device of the system 100.
  • the bracing device may comprise further elements, in particular brakes, springs and / or locking devices.
  • the load-receiving means 103 here hangs under the trolley 102 on a support element 107 which is connected to the trolley 102 and the load-receiving means 103.
  • the support element 107 is connected to a height adjustment device 108 and a support link 109.
  • the height adjustment device 108 hangs on a second part 107-2 of the support element 107, while the load suspension element hangs on a first part 107-1 of the support element on the height adjustment device.
  • the height adjustment device 108 is connected directly to the trolley 102.
  • the vertical position of the load receiving means can be adjusted. If the load receiving means 103 is to be moved upward, for example, then the height adjustment device 108 shortens the length of the first support element 107-1 between the height adjustment device 108 and the support link 109. This shortening can be achieved by wholly or partially winding the first support element 107-1 by means of a winch or Winch can be achieved. If, on the other hand, the load receiving means is to be moved downwards, the height adjustment device 108 lengthens the length of the first support element 107-1 between the height adjustment device 108 and the support link 109. This lengthening can be achieved by wholly or partially unwinding the first support element 107-1 by means of a winch or winch be achieved. Here, the winch or winch can be driven by a motor.
  • the support elements 107, the height adjustment device 108 and the Traganlenkung 109 form the lifting device of the system 100.
  • the lifting device may comprise further elements, in particular brakes and / or springs and / or locking devices.
  • the tensioning devices 105 act on the tensioning linkages 106 in each case with a guying force, which is transmitted by means of the tensioning elements 104.
  • the vector K2 of the second tensioning force, with which the tensioning device 105-2 acts on the tensioning device 106-2 by means of the tensioning element 104-2, and its horizontal component H2 are shown here.
  • the horizontal component H2 of the vector K2 results as a vertical projection of the vector K2 on the horizontal plane.
  • FIG. 1b illustrated in a plan view of a simplified representation of the system 100, wherein the load-receiving means 103 is simplified as a ground point.
  • H1 and H2 respectively denote the horizontal component of the vectors of the first and second bracing forces acting on the load receiving means 103.
  • the horizontal components H1 and H2 act in different directions, in particular in opposite directions. Therefore, H1 and H2 form an angle of angle ⁇ greater than 90 °.
  • an angle ⁇ of 180 ° is advantageous in order to ensure maximum stability of the load-receiving means 403. It is also advantageous if H1 is parallel to the horizontal component of a speed vector of the load receiving means 103, while the H2 is anti-parallel to it.
  • FIG. 2a shows a perspective view of a load moving system 200 different from the previous example in that the system includes four guy members 204-1, 204-2, 204-3 and 204-4.
  • the first guy element 204-1 is connected to a first clamping device 205-1 and a first clamping linkage 206-1.
  • the second 204-2, third 204-3, and fourth 204-4 tie down members are respectively second 205-1, third 205-2 and fourth 205-4 tensioners, and second 206-2, third 206-3, and fourth 206-4 Spannanschitch connected.
  • clamping devices 205 are arranged below the load receiving means 203 such that the vertical projection 211 of the load receiving means 203 lies on the plane defined by the clamping devices 205 within the area 212 bounded by the clamping devices 205.
  • the first 205-1 and second 205-2 tensioning means shorten the length of the first 204-1 and second 204-2 tensioning elements the first 205-1 and second 205-2 tensioning devices and the respective first 206-1 and second 206-2 tensioning linkages.
  • This shortening can be achieved by wholly or partially winding up the first 204-1 and second 204-2 guy elements by means of a winch or winch.
  • the third 205-3 and fourth 205-4 chucks extend the length of the third 204-3 and fourth 204-4 chuck members between the third 205-3 and fourth 205-4 chucks and the respective third 206-3 and fourth 206-4 chucks.
  • This elongation can be achieved by wholly or partially unwinding the third 204-3 and fourth 204-4 guy elements by means of a winch or winch.
  • the winches or winches of the clamping devices 205-1 to 205-4 can be driven by a motor.
  • the tensioning devices 205 each act on the tensioning linkages 206 with a guying force which is transmitted by means of the tensioning elements 204.
  • the vector K1 of the clamping force, with which the clamping device 205-1 acts on the clamping linkage 206-1 by means of the guy element 204-1, is shown here by way of example.
  • the vector K1 has exactly one horizontal component H1, which corresponds to its vertical projection on the horizontal plane.
  • FIG. 2b illustrated in a plan view of a simplified representation of the system 200, wherein the load-receiving means 203 is simplified as a ground point.
  • H1, H2, H3 and H4 respectively denote the horizontal component of the vector of a first, second, third and fourth clamping forces, which act on the load receiving means 203.
  • the first and second bracing forces tension the load receiving means 203 in a first direction and the third and fourth bracing forces in a second direction.
  • FIGS. 1 b For the angles between H1 and H2 in each case with H3 and H4 then analogous requirements apply as in FIGS. 1 b.
  • H1 + H2 forms an angle of more than 90 °, in particular 180 °, with H3 + H4. It is furthermore advantageous if the vector H1 + H2 is parallel to the horizontal component of a speed vector of the load receiving means 203, while the vector H3 + H4 is antiparallel to the horizontal component of a speed vector of the load receiving means 603.
  • FIG. 3 shows a system 300 for moving loads in an elevation along the running rail 201.
  • a trolley 302 is movable, under which a load-receiving means 303 depends.
  • the load-bearing means 303 is tensioned down by means of four guy elements 304, of which in this view a first 304-1 and third 304-3 guy element are shown.
  • guy elements 304 of which in this view a first 304-1 and third 304-3 guy element are shown.
  • the operation of the guying device corresponds to the description of FIG. 2a ,
  • the lifting device of the system 300 comprises in this example, in addition to the height adjustment device 308 and the Traganlenkung 309 a support member 307, which comprises three parts 307-1 to 307-3.
  • the load-receiving means 303 hangs on the first support element 307-1, which is connected below the Traganlenkung 309 with the load-receiving means 303 and above with the height adjustment 308, so that the load-receiving means 303 depends on the height adjustment device 308.
  • the height adjuster 308 is suspended from the trolley via a second 307-2 and third 307-3 support members.
  • FIG. 4a shows a system 400 for moving loads in an elevation transverse to the track rail 401.
  • the present example differs from the previous embodiments in that the support member 407 comprises four parts 407-1 to 407-4.
  • the height adjustment device 408 is attached to the trolley 402 by means of a second support element 407-2.
  • the first support element connects the support link 409 to the height adjustment device 408.
  • the support link 409 is spaced from the load receiving device 403.
  • the load-receiving means 403 is connected to the supporting link 409 by means of a third 407-3 and fourth 407-4 carrying element. It is also possible that the load-receiving means 403 is connected to the tensioning linkage 409 by means of more than two support elements 407-3 and 407-4, in particular three or four support elements.
  • FIG. 4b shows another embodiment of the system 400 for moving loads in an elevation transverse to the track rail 401.
  • the lifting device has two height adjustment devices 408-1, 408-2 and two support links 409-1, 409 -2 includes.
  • the two height adjustment devices 408-1 and 408-2 are connected to the respective support links 409-1 and 409-2 by means of a respective support element 407-1 and 407-2.
  • the fatiguenverstell Sharpen 408-1 and 408-2 hang by means of a respective support member 407-3 and 407-4 and a cross member 413, which is connected to the trolley 402.
  • the present embodiment has the advantage that the load-receiving means 403 controlled here can be deflected from its equilibrium position in order to facilitate about a certain inclination, the recording and / or delivery of a load. If the load receiving means is to be tilted for example by a certain angle in the direction of the first height adjustment device 408-1, the first height adjustment device 408-1 shortens the length of the first support element 407-1 between the first height adjustment device 408-1 and the first support linkage 409-1, while the second height adjustment device 408-2 extends the length of the second support element 407-2 between the second height adjustment device 408-2 and the second support linkage 409-2. In this case, the load-receiving means 403 always remains undressed by correspondingly lengthening or shortening the lengths of the guy elements 404 between the clamping devices 405 and the clamping linkages 406.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System (100; 200; 300) Bewegen einer Last, umfassend ein Lastaufnahmemittel (103; 203; 303), eine Laufschiene (101; 201; 301) mit einer Laufkatze (102; 202; 302) zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303) entlang der Laufschiene, eine Hubvorrichtung zum Aufwärts- und Abwärtsbewegen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303), wobei das Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) über die Hubvorrichtung mit der Laufkatze (102; 202; 302) verbunden ist, und eine Abspannvorrichtung zum Abspannen des Lastaufnahmemittels.

Description

  • Systeme zum Bewegen von Lasten finden breite Anwendungen, beispielsweise in der Industrie, im Bau oder im Lagerwesen, hier insbesondere als Regalbediengeräte (RBG). Solche herkömmlichen RBG können aus Masten bestehen, die auf einer Fahrschiene durch Regalzeilen fahren. Ein Lastaufnahmemittel kann vertikal an einem solchen Mast verfahren werden.
  • Ein solches herkömmliches RBG hat gewisse Nachteile, beispielsweise eine sehr hohe Antriebsleistung. Es bietet sich daher an, die Masten durch Seile zu ersetzen.
  • So beschreibt etwa die DE 101 22 142 A1 eine Vorrichtung, bei der das Lastaufnahmemittel an einer Vielzahl von Tragseilen an der Krankatze hängend angeordnet ist. Eine solche Vorrichtung hat jedoch den Nachteil, dass das Lastaufnahmemittel frei an der Krankatze hängt und somit bei Bewegung der Krankatze durch seine Trägheit aus seiner Gleichgewichtslage ausgelenkt werden kann. Ein solches Schwingen führt dabei zu längeren Prozesszeiten beim Aufnehmen und Abgeben der Last, da das Lastaufnahmemittel erst zur Ruhe kommen muss, um eine Position zum Aufnehmen oder Abgeben der Last hinreichend präzise anzusteuern.
  • Die DE 10 2009 050 729 A1 beschreibt einen Seilroboter zur Montage von Großbaugruppen vor Ort, wobei hier die Last frei an vier Seilen hängt. Es sind jedoch auch Seilroboter des Fraunhofer-Instituts für Produktionstechnik und Automatisierung IPA bekannt, die zusätzlich über vier Seile verfügen, die das Lastaufnahmemittel nach unten hin abspannen. Ein solches System umfasst jedoch insgesamt acht Seile mit jeweils mindestens einem Antrieb, weshalb die Steuerung eines solchen Systems kompliziert ist.
  • Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System zur Bewegung von Lasten mit einer einfacheren Steuerung bereitzustellen. Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst.
  • Die Erfindung stellt ein System zum Bewegen einer Last bereit, umfassend ein Lastaufnahmemittel, eine Laufschiene mit einer Laufkatze zum Bewegen des Lastaufnahmemittels entlang der Laufschiene, eine Hubvorrichtung zum Aufwärts- und Abwärtsbewegen des Lastaufnahmemittels, wobei das Lastaufnahmemittel über die Hubvorrichtung mit der Laufkatze verbunden ist, und eine Abspannvorrichtung zum Abspannen des Lastaufnahmemittels.
  • Das System kann hier insbesondere als Regalbediengerät verwendet werden, wobei das Lastaufnahmemittel dazu dient, eine Last, beispielsweise ein Lagergut, aufzunehmen. Das Lastaufnahmemittel kann dazu eine Platte und/oder einen Korb und/oder eine Wanne umfassen. Mittels der Laufkatze und der Hubvorrichtung kann das Lastaufnahmemittel präzise zu einer gewünschten Position in einer Regalzeile bewegt werden. Insbesondere kann die Laufschiene horizontal verlaufen. Dabei kann eine horizontale Position durch Laufkatze unabhängig von einer vertikalen Position angesteuert werden, während eine vertikale Position durch die Hubvorrichtung unabhängig von einer horizontalen Position angesteuert werden kann. Eine gewünschte Position kann auch durch parallele Ansteuerung der Laufkatze und der Hubvorrichtung direkt angefahren werden.
  • Das Lastaufnahmemittel kann weitere Elemente, wie Greifer, Zinken, Schienen, Ketten, Gurte und/oder Rollen, umfassen, um die Last aufzunehmen oder abzugeben.
  • Die Laufschiene kann einen Träger, insbesondere einen T-Träger oder einen Doppel-T-Träger umfassen. Das System kann auch mehrere Laufschienen umfassen. Insbesondere können mehrere Laufschienen auf der gleichen Höhe angeordnet sein, um das Gewicht des Lastaufnahmemittels und der Last auf mehrere Schienen zu verteilen.
  • Die Laufkatze kann Rollen umfassen, mittels derer sie entlang der Laufschiene bewegbar ist. Die Laufkatze kann einen Antrieb, insbesondere einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, umfassen und/oder über ein Getriebe und/oder eine Welle und/oder einen umlaufenden Riemen und/oder ein umlaufendes Seil mit einem von der Laufkatze beabstandeten Antrieb verbunden sein. Die Laufkatze kann auch mehrere Antriebe umfassen. Die Laufkatze kann auch eine oder mehrere Bremsen und/oder Arretiervorrichtungen umfassen, um die Laufkatze an einer Position auf der Laufschiene zu arretieren. Das System kann auch mehrere Laufkatzen umfassen, die auf derselben Laufschiene oder verschiedenen Laufschienen angeordnet sind.
  • Die Abspannvorrichtung kann das Lastaufnahmemittel insbesondere nach unten hin abspannen. Durch eine Abspannung des Lastaufnahmemittels kann eine Auslenkung des Lastaufnahmemittels aus seinem Gleichgewicht durch seine eigene Trägheit, insbesondere bei Beschleunigung und/oder Abbremsung des Lastaufnahmemittels, und/oder äußere Kräfte verhindert werden. Damit kann eine Prozesszeit zum Aufnehmen oder Abgeben von Last verringert werden.
  • Die Abspannvorrichtung kann ein Abspannelement umfassen, welches mit dem Lastaufnahmemittel verbunden ist und zum Abspannen des Lastaufnahmemittels spannbar ist. Das System kann auch mehrere, insbesondere zwei, drei oder vier, Abspannelemente umfassen.
  • Die Abspannvorrichtung kann eine Spanneinrichtung und eine Spannanlenkung umfassen, wobei die Spanneinrichtung und die Spannanlenkung mit dem Abspannelement verbunden sind, wobei das Abspannelement dadurch spannbar ist, dass die Länge des Abspannelements zwischen der Spanneinrichtung und dem Spannanlenkung mittels der Spanneinrichtung verstellbar ist. Insbesondere ist die Spanneinrichtung zum Spannen des Abspannelements ausgebildet.
  • Die Länge des Abspannelements zwischen der Spannenrichtung und der Spannanlenkung bezeichnet hier die Länge des Abspannelements zwischen den Punkten, wo dieses die Spanneinrichtung und/oder die Spannanlenkung verlässt. Insbesondere zählen Teile des Abspannelements die in und/oder an der Spanneinrichtung und/oder Spannanlenkung aufgewickelt sind nicht zu besagter Länge.
  • Die Spanneinrichtung kann die Spannanlenkung mit einer Abspannkraft beaufschlagen, wobei die Abspannkraft durch das Abspannelement übertragen wird. Insbesondere kann die Abspannkraft durch Zug der Spanneinrichtung mittels des Abspannelements an der Spannanlenkung wirken.
  • Die Spanneinrichtung und/oder die Spannanlenkung können unterhalb des Lastaufnahmemittels, insbesondere am Fußboden, an einem Gestell und/oder an einer Schiene, und/oder am Lastaufnahmemittel, insbesondere an dessen Seitenwänden und/oder Unterseite, angeordnet sein.
  • Insbesondere kann die Spanneinrichtung am Fußboden, an einem Gestell auf und/oder über dem Fußboden und/oder an einer Schiene auf und/oder über dem Fußboden verbunden sein. Die Spannanlenkung kann dann am Lastaufnahmemittel angeordnet sein. Dies hat den Vorteil, dass das Gewicht des Lastaufnahmemittels mit aufgenommener Last nicht um das Gewicht der Spanneinrichtung vergrößert wird, womit Antriebsenergie eingespart werden kann.
  • Alternativ kann die Spanneinrichtung an und/oder unter dem Lastaufnahmemittel angeordnet sein und die Spannanlenkung auf dem Fußboden, einem Gerüst auf und/oder über dem Fußboden und/oder an einer Schiene auf und/oder über dem Fußboden. Dies ist vorteilhaft, wenn die Spanneinrichtung mehrere Abspannelemente parallel spannt, womit Antriebsenergie eingespart werden kann.
  • Die Spannanlenkung und/oder die Spanneinrichtung können auch vom Lastaufnahmemittel und vom Fußboden, vom Gerüst und/oder von der Schiene beabstandet sein.
  • Die Spanneinrichtung und/oder der Spannanlenkung können ortsfest, insbesondere auf dem Fußboden und/oder an einem Gestell, oder beweglich, insbesondere entlang einer Schiene, angeordnet sein.
  • Die Spannanlenkung kann an und/oder unter dem Lastaufnahmemittel angeordnet sein, während die Spanneinrichtung auf einer zweiten Schiene parallel unter der Laufschiene und unterhalb des Lastaufnahmemittels bewegbar ist. Die Spanneinrichtung und die Laufkatze können sich dann synchron bewegen, so dass das Lastaufnahmemittel bei Bewegung stets abgespannt bleibt. Auf diese Weise können beispielsweise mehrere Systeme zum Bewegen einer Last übereinander betrieben werden. Insbesondere kann die Schiene eines ersten Systems gleichzeitig die Laufschiene eines zweiten Systems sein.
  • Die Hubvorrichtung kann ein Tragelement umfassen, wobei das Tragelement mit der Laufkatze und/oder mit dem Lastaufnahmemittel verbunden ist. Das Tragelement kann die Laufkatze mit dem Lastaufnahmemittel verbinden. Insbesondere kann das Lastaufnahmemittel mittels des Tragelements an der Laufkatze hängen.
  • Die Hubvorrichtung kann eine Höhenverstelleinrichtung und eine Traganlenkung umfassen, wobei die Länge des Tragelements zwischen der Höhenverstelleinrichtung und der Traganlenkung mittels der Höhenverstelleinrichtung verstellbar ist.
  • Die Länge des Tragelements zwischen der Höhenverstelleinrichtung und der Traganlenkung bezeichnet hier die Länge des Tragelements zwischen den Punkten, wo dieses die Höhenverstelleinrichtung und/oder die Traganlenkung verlässt. Insbesondere zählen Teile des Tragelements die in und/oder an der Höhenverstelleinrichtung und/oder Traganlenkung aufgewickelt sind nicht zu besagter Länge.
  • Die Höhenverstelleinrichtung kann die Traganlenkung mit einer Tragkraft beaufschlagen, wobei die Tragkraft durch das Tragelement übertragen wird. Insbesondere kann die Tragkraft durch Zug der Höhenverstelleinrichtung mittels des Tragelements an der Traganlenkung wirken.
  • Die Höhenverstelleinrichtung und/oder die Traganlenkung können an der Laufkatze und/oder am Lastaufnahmemittel, insbesondere an dessen Oberseite, angeordnet sein. Insbesondere können entweder die Traganlenkung mit dem Lastaufnahmemittel und die Höhenverstelleinrichtung mit der Laufkatze verbunden sein oder die Traganlenkung mit der Laufkatze und die Höhenverstelleinrichtung mit dem Lastaufnahmemittel. Die Höhenverstelleinrichtung und/oder die Traganlenkung können auch von der Laufkatze und dem Lastaufnahmemittel beabstandet sein.
  • Das Abspannelement und/oder das Tragelement können ein Seil, ein Band und/oder eine Kette umfassen. Das Abspannelement und/oder das Tragelement können Textil-, Kunststoff- und/oder Metallfasern umfassen.
  • Das Abspannelement und/oder das Tragelement können ein inelastisches und/oder elastisches Material und/oder eine Feder umfassen. Inelastische Materialien können einen Elastizitätsmodul von über 1 kNmm-2, insbesondere über 10 kNmm-2, insbesondere über 50 kNmm-2, insbesondere über 100 kNmm-2, besitzen. Das Abspannelement und/oder das Tragelement können ein Material oder eine Feder umfassen, deren Elastizitätsgrenze im Betrieb des Systems nicht überschritten wird. Ein elastisches Material, beispielsweise Gummi, und/oder eine Feder sind vorteilhaft, wenn auf die Spanneinrichtung oder die Höhenverstelleinrichtung verzichtet werden soll, wodurch weitere Antriebsenergie einsparen werden kann.
  • Umfasst das Tragelement beispielsweise ein elastisches Material und/oder eine Feder, so kann das Lastaufnahmemittel durch Verringerung oder Vergrößerung der Länge des Abspannelements zwischen Spanneinrichtung und Spannanlenkung in Kombination mit der Rückstellkraft des Tragelements aufwärts und abwärts bewegt werden. Dann kann auf die Höhenverstelleinrichtung verzichtet werden.
  • Umfasst hingegen das Abspannelement ein elastisches Material und/oder eine Feder, so wird das Abspannelement durch dessen Rückstellkraft gespannt und somit das Lastaufnahmemittel abgespannt. Dann kann auf die Spanneinrichtung verzichtet werden.
  • Die Spannanlenkung und/oder die Traganlenkung können ein Befestigungselement, insbesondere einen Haken, eine Schlinge und/oder eine Öse, und/oder ein Umlenkelement, insbesondere eine Umlenkrolle, eine Halterung und/oder ein Öse, umfassen.
  • Insbesondere wenn das Abspannelement und/oder das Tragelement Seile sind, können diese an der Spannanlenkung und/oder der Traganlenkung eine Schlinge umfassen, die in einen Haken eingehängt werden kann oder eine Öse umschließt. Es sind jedoch auch andere Befestigungen, wie Schraubungen, Nietungen und/oder Schweißungen, möglich.
  • Das Abspannelement und/oder das Tragelement, insbesondere ein Seil, können auch mittels einer Rolle, insbesondere einer Umlenkrolle, mit der Spannanlenkung und/oder der Traganlenkung verbunden sein und/oder über eine Öse an der Spannanlenkung und/oder der Traganlenkung umgelenkt werden. Umfassen das Abspannelement und/oder das Tragelement eine Kette, so kann diese auch mittels eines Zahnrads an der Spannanlenkung und/oder der Traganlenkung umgelenkt werden.
  • Die Spanneinrichtung und/oder die Höhenverstelleinrichtung können eine Winde oder eine Winsch umfassen. Die Spanneinrichtung und/oder die Höhenverstelleinrichtung können auch mehrere Winden oder Winschen umfassen. Die Spanneinrichtung und/oder die Höhenverstelleinrichtung können auch Spindeln, Haspeln, Trommeln oder Zahnräder umfassen.
  • Die Winde oder Winsch können selbstaufrollend sein. Dazu können die Winde oder Winsch eine Feder und/oder eine Arretiervorrichtung umfassen. Eine selbstaufrollende Winde oder Winsch ist vorteilhaft, wenn die Spanneinrichtung und/oder die Höhenverstelleinrichtung nicht über einen eigenen Antrieb verfügen, womit weitere Antriebsleistung eingespart werden kann.
  • Die Abspannvorrichtung und/oder die Hubvorrichtung können einen Antrieb, insbesondere einen Motor, umfassen. Der Antrieb kann insbesondere die Winde oder Winsch antreiben. Der Motor kann insbesondere ein Elektromotor sein.
  • Die Abspannvorrichtung und/oder die Hubvorrichtung können auch über ein Getriebe oder eine Welle mit einem von ihr beabstandetem Antrieb verbunden sein. Die Abspannvorrichtung und/oder die Hubvorrichtung können auch eine Bremse und/oder eine Arretiervorrichtung umfassen. Die Abspannvorrichtung und/oder die Hubvorrichtung können auch mehre Antriebe umfassen. Eine angetriebene Abspannvorrichtung und/oder Hubvorrichtung sind vorteilhaft, wenn das Lastaufnahmemittel präzise bewegt werden soll und, insbesondere durch kontrolliertes Verlängern und/oder Verkürzen der Längen des Abspannelements zwischen der Spanneinrichtung und der Spannanlenkung und/oder des Tragelements zwischen Höhenverstelleinrichtung und Traganlenkung, nicht aus seiner Gleichgewichtslage ausgelenkt werden soll.
  • Der Antrieb kann derart ansteuerbar sein, dass im Betrieb des Systems, insbesondere bei Bewegung des Lastaufnahmemittels, das Abspannelement stets gespannt bleibt. Insbesondere kann das Abspannelement stets gleich gespannt sein. Der Antrieb kann dazu eine Winde oder Winsch antreiben.
  • Bei einer Abwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels kann der Antrieb die Winde oder Winsch so antreiben, dass die Länge des Abspannelements zwischen der Spanneinrichtung und der Spannanlenkung derart verkürzt wird, dass dieses gleich gespannt bleibt, insbesondere nicht durchhängt. Dies kann beispielsweise durch ganzes oder teilweises Aufwickeln des Abspannelements erreicht werden.
  • Bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels kann der Antrieb die Winde oder Winsch so antreiben, dass die Länge des Abspannelements zwischen der Spanneinrichtung und der Spannanlenkung derart vergrößert wird, dass dieses gleich gespannt bleibt, insbesondere nicht überspannt wird. Dies kann beispielsweise durch ganzes oder teilweises Abwickeln des Abspannelements erreicht werden.
  • Der Antrieb kann derart ansteuerbar sein, dass der Abstand zwischen der Laufkatze und dem Lastaufnahmeelement einstellbar ist. Damit kann ein Aufwärts- und Abwärtsbewegen des Lastaufnahmemittels erreicht werden. Insbesondere kann der Antrieb dazu eine Winde oder Winsch antreiben.
  • Bei einer Abwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels kann der Antrieb die Winde oder Winsch derart antreiben, dass die Länge des Tragelements zwischen der Höhenverstelleinrichtung und der Traganlenkung vergrößert wird. Dies kann beispielsweise durch ganzes oder teilweises Abwickeln des Tragelements erreicht werden.
  • Bei einer Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels kann der Antrieb die Winde oder Winsch derart antreiben, dass die Länge des Tragelements zwischen der Höhenverstelleinrichtung und der Traganlenkung verkürzt wird. Dies kann beispielsweise durch ganzes oder teilweises Aufwickeln des Tragelements erreicht werden.
  • Die Abspannvorrichtung kann ein erstes und zweites Abspannelement zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittels mit einer entsprechenden ersten und zweiten Abspannkraft umfassen, wobei die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit der horizontalen Komponente des Vektors der zweiten Abspannkraft einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bildet.
  • Die horizontale Komponente eines Vektors bezeichnet hier die senkrechte Projektion des Vektors auf die horizontale Ebene, was wiederum ein Vektor ist. Der Winkel zwischen zwei Vektoren bezeichnet hier immer den kleineren Winkel, den die beiden Vektoren in der von ihnen aufgespannten Ebene bilden. Dieser liegt immer zwischen 0° und 180°, so dass Vektoren unter einem Winkel von 0 ° parallel und unter einem Winkel von 180 ° antiparallel sind.
  • Die ersten und zweiten Abspannkräfte können jeweils durch Zug einer ersten und zweiten Spanneinrichtung mittels des ersten und zweiten Abspannelements an einer ersten und zweiten Spannanlenkung wirken.
  • Bei einer Bewegung des Lastaufnahmemittels kann die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von unter 90°, insbesondere von 0°, bilden, während die horizontale Komponente des Vektors der zweiten Abspannkraft mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bildet.
  • Während das Lastaufnahmemittel ruht, können sich die horizontalen Komponenten der ersten und zweiten Abspannkräfte vektoriell zu Null addieren. Während einer Bewegung des Lastaufnahmemittels können sich die horizontalen Komponenten der ersten und zweiten Abspannkräfte vektoriell zu ungleich Null addieren und derart wirken, dass das Lastaufnahmemittel in Bewegungsrichtung, d.h. entlang der durch den Geschwindigkeitsvektor des Lastaufnahmemittels aufgespannten Geraden, positiv oder negativ beschleunigt oder mit konstanter Geschwindigkeit bewegt werden kann.
  • Die Abspannvorrichtung kann zwei Seile umfassen, die das Lastaufnahmemittel in jeweils entgegen gesetzter Richtungen abspannen. Die Seile können dabei mit dem Fußboden, insbesondere über eine jeweilige Spanneinrichtung, verbunden sein.
  • Die Abspannvorrichtung kann ein erstes, zweites und drittes Abspannelement zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittels mit einer entsprechenden ersten, zweiten und dritten Abspannkraft umfassen, wobei die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit den horizontalen Komponenten der Vektoren der zweiten und dritten Abspannkräfte jeweils einen Winkel von über 90° bildet.
  • Die ersten, zweiten und dritten Abspannkräfte können jeweils durch Zug einer ersten, zweiten und dritten Spanneinrichtung mittels des ersten, zweiten und dritten Abspannelements an einer ersten, zweiten und dritten Spannanlenkung wirken.
  • Bei einer Bewegung des Lastaufnahmemittels kann die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von unter 90°, insbesondere von 0°, oder über 90°, insbesondere von 180°, bilden, während die horizontalen Komponenten der Vektoren der zweiten und dritten Abspannkräfte mit der horizontale Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels jeweils einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, oder unter 90°, insbesondere von 0°, bilden. Insbesondere kann die vektorielle Summe der horizontalen Komponenten der Vektoren der zweiten und dritten Abspannkräfte mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, oder unter 90°, insbesondere von 0°, bilden.
  • Während das Lastaufnahmemittel ruht, können sich die horizontalen Komponenten der ersten, zweiten und dritten Abspannkräfte vektoriell zu Null addieren. Während einer Bewegung des Lastaufnahmemittels können sich die horizontalen Komponenten der ersten, zweiten und dritten Abspannkräfte vektoriell zu ungleich Null addieren und derart wirken, dass das Lastaufnahmemittel in Bewegungsrichtung, d.h. entlang der durch den Geschwindigkeitsvektor des Lastaufnahmemittels aufgespannten Geraden, positiv oder negativ beschleunigt oder mit konstanter Geschwindigkeit bewegt werden kann.
  • Die Abspannvorrichtung kann drei Seile umfassen, die das Lastaufnahmemittel, insbesondere in zwei oder drei verschiedene Richtungen, nach unten abspannen. Die Seile können dabei mit dem Fußboden, insbesondere über eine jeweilige Spanneinrichtung, verbunden sein.
  • Die Abspannvorrichtung kann ein erstes, zweites, drittes und viertes Abspannelement zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittel mit einer entsprechenden ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkraft umfassen, wobei die horizontalen Komponenten der Vektoren der ersten und zweiten Abspannkräfte mit den horizontalen Komponenten der Vektoren der dritten und vierten Abspannkräfte jeweils einen Winkel von über 90 ° bilden.
  • Die ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkräfte können jeweils durch Zug an einer ersten, zweiten, dritten und vierten Spannenrichtung mittels des ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannelements an einer ersten, zweiten, dritten und vierten Spannanlenkung wirken.
  • Bei einer Bewegung des Lastaufnahmemittels können die horizontalen Komponenten der Vektoren der ersten und zweiten Abspannkräfte mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels jeweils einen Winkel von unter 90°, insbesondere von 0°, bilden, während die horizontalen Komponenten der Vektoren der zweiten und dritten Abspannkräfte mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels jeweils einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bilden. Insbesondere kann die vektorielle Summe der horizontalen Komponenten der Vektoren der ersten und zweiten Abspannkräfte parallel mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von unter 90°, insbesondere von 0°, bilden, während die vektorielle Summe der horizontalen Komponenten der Vektoren der dritten und vierten Abspannkräfte mit der horizontalen Komponente des Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bilden.
  • Während das Lastaufnahmemittel ruht, können sich die horizontalen Komponenten der ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkräfte vektoriell zu Null addieren. Während einer Bewegung des Lastaufnahmemittels können sich die horizontalen Komponenten der ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkräfte vektoriell zu ungleich Null addieren und derart wirken, dass das Lastaufnahmemittel in Bewegungsrichtung, d.h. entlang der durch den Geschwindigkeitsvektor des Lastaufnahmemittels aufgespannten Geraden, positiv oder negativ beschleunigt oder mit konstanter Geschwindigkeit bewegt werden kann.
  • Die Abspannvorrichtung kann vier Seile umfassen, die das Lastaufnahmemittel, insbesondere in zwei, drei oder vier verschiedene Richtungen, nach unten abspannen. Die Seile können dabei mit dem Fußboden, insbesondere über eine jeweilige Spanneinrichtung, verbunden sein.
  • Grundsätzlich kann die Abspannvorrichtung auch mehr als vier Abspannelemente im beschriebenen Sinne umfassen.
  • Die Laufschiene kann eine erste Laufschiene sein und das System kann eine zweite Laufschiene umfassen, wobei das Lastaufnahmemittel unterhalb der ersten und oberhalb der zweiten Laufschiene angeordnet ist, wobei die zweite Laufschiene einen Läufer umfasst, wobei die Abspannvorrichtung mit dem Läufer verbunden ist, wobei der Läufer im Betrieb des Systems, insbesondere bei Bewegung der Laufkatze, immer unter der Laufkatze ist. Insbesondere können sich Laufkatze und Läufer synchron bewegen.
  • Die Hubvorrichtung kann wenigsten zwei Tragelemente mit jeweils einer Höhenverstelleinrichtung und jeweils eine Traganlenkung umfassen. Die Höhenverstelleinrichtungen und/oder die Tragelemente können dabei mit derselben oder mit zwei verschiedenen Laufkatzen, die ihrerseits entlang derselben oder zweier verschiedener Laufschienen bewegbar sind, verbunden sein. Ein System mit zwei Laufschienen mit jeweils einer Laufkatze, die jeweils mit einer Höhenverstelleinrichtung und/oder einem Tragelement verbunden ist, ist insbesondere vorteilhaft, wenn sehr schwere Last bewegt wird, da dann das Gewicht des Lastaufnahmemittels und darin aufgenommener Last auf beide Laufschienen verteilt werden kann.
  • Die erste und zweite Höhenverstelleinrichtung können im Betrieb der Vorrichtung, insbesondere bei vertikaler Bewegung des Lastaufnahmemittels, jeweils die Längen der ersten und zweiten Tragelemente zwischen den ersten und zweiten Höhenverstelleinrichtungen und ersten und zweiten Traganlenkungen derart verstellen, dass das Lastaufnahmemittel entweder nicht aus seiner Gleichgewichtslage ausgelenkt wird oder um einen bestimmten Winkel geneigt wird. Eine Neigung um einen bestimmten Winkel ist vorteilhaft, weil sie die Aufnahme und/oder Abgabe einer Last erleichtern kann.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung werden nachfolgend anhand der beispielhaften Figuren erläutert. Dabei zeigen schematisch
    • Figur 1a
    ein Systems zur Bewegung von Lasten mit zwei Abspannelementen in einer perspektivischen Ansicht;
    Figur 1b
    die horizontalen Komponenten der Kraftvektoren im Falle zweier Abspannkräfte;
    Figur 2
    ein Systems zur Bewegung von Lasten mit vier Abspannelementen in einer perspektivischen Ansicht;
    Figur 2b
    die horizontalen Komponenten der Kraftvektoren im Falle vierer Abspannkräfte;
    Figur 3
    ein System zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss längs zur Laufschiene
    Figur 4a
    ein System zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss quer zur Laufschiene;
    Figur 4b
    eine alternative Ausführungsform des Systems zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss quer zur Laufschiene;
  • Figur 1a zeigt eine perspektivische Ansicht eines Systems 100 zur Bewegung von Lasten. Das System 100 umfasst eine, insbesondere horizontale, Laufschiene 101, entlang derer eine Laufkatze 102 bewegbar ist. Die Laufkatze umfasst dazu einen Antrieb 110 und Rollen. Unterhalb der Laufkatze 102 hängt ein Lastaufnahmemittel 103, welches mittels Abspannelementen 104 abgespannt ist.
  • In diesem Beispiel umfasst das System zwei Abspannelemente 104-1 und 104-2. Die erste Abspannelement 104-1 ist mit einer ersten Spanneinrichtung 105-1 und einer ersten Spannanlenkung 106-1 verbunden. Die zweite Abspannelement 104-2 ist mit einer zweiten Spanneinrichtung 105-2 und einer zweiten Spannanlenkung 106-2 verbunden.
  • Die Spanneinrichtungen 105 sind hier unterhalb des Lastaufnahmemittels, beispielsweise auf dem Fußboden, angebracht. Insbesondere befinden sich die Spanneinrichtungen 105 auf gleicher Höhe.
  • Die Spannanlenkungen 106 befinden sich an den Seiten und/oder der Unterseite des Lastaufnahmemittels 103. Die Spannanlenkungen 106 bestehen hier aus den Anbringungen der Abspannelemente 104 am Lastaufnahmemittel 103. Die Spannanlenkungen 106 können dazu beispielsweise Ösen umfassen, an denen die Abspannelementen 104 über Schlingen oder Haken befestigt sind.
  • Im Betrieb des Systems 100, insbesondere bei Bewegung des Lastaufnahmemittels 103, wird das Lastaufnahmemittel 103 stets nach unten abgespannt. Dazu werden die Spanneinrichtungen 105 derart angesteuert, das die Abspannelemente 104 zwischen den Spanneinrichtungen 105 und den Spannanlenkungen 106 stets gespannt bleiben.
  • Bewegt sich das Lastaufnahmemittel 103 beispielsweise horizontal in Richtung der ersten Spanneinrichtung 105-1, so verkürzt die ersten Spanneinrichtung 105-1 die Länge des ersten Abspannelements 104-1 zwischen der ersten Spanneinrichtung 105-1 und der ersten Spannanlenkungen 106-1. Dieses Verkürzen kann durch ganze oder teilweise Aufwicklung des ersten Abspannelements mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Im Gegenzug verlängert die zweite Spanneinrichtung 105-2 die Länge des zweiten Abspannelements zwischen der zweiten Spanneinrichtung 105-2 und der zweiten Spannanlenkung 106-2. Dieses Verlängern kann durch ganze oder teilweise Abwicklung des zweiten Abspannelements 104-2 mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Die Winden oder Winschen der Spanneinrichtungen 105-1 und 105-2 können dabei durch einen Motor angetrieben werden.
  • Die Abspannelemente 104, Spanneinrichtungen 105 und Spannanlenkungen 106 bilden zusammen die Abspannvorrichtung des Systems 100. Die Abspannvorrichtung kann weitere Elemente, insbesondere Bremsen, Federn und/oder Arretiervorrichtungen, umfassen.
  • Das Lastaufnahmemittel 103 hängt hier unter der Laufkatze 102 an einem Tragelement 107 welches mit der Laufkatze 102 und dem Lastaufnahmemittel 103 verbunden ist. Das Tragelement 107 ist mit einer Höhenverstelleinrichtung 108 und einer Traganlenkung 109 verbunden. In diesem Beispiel hängt die Höhenverstelleinrichtung 108 an einem zweiten Teil 107-2 des Tragelements 107, während das Lastaufnahmeelement and einem ersten Teil 107-1 des Tragelements an der Höhenverstelleinrichtung hängt. Es ist jedoch auch möglich, dass die Höhenverstelleinrichtung 108 direkt mit der Laufkatze 102 verbunden ist.
  • Mittels der Höhenverstelleinrichtung 108 kann die vertikale Position des Lastaufnahmemittels verstellt werden. Soll das Lastaufnahmemittel 103 beispielsweise nach oben bewegt werden, so verkürzt die Höhenverstelleinrichtung 108 die Länge des ersten Tragelements 107-1 zwischen der Höhenverstelleinrichtung 108 und der Traganlenkung 109. Dieses Verkürzen kann durch ganze oder teilweise Aufwicklung des ersten Tragelements 107-1 mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Soll das Lastaufnahmemittel hingegen nach unten bewegt werden, so verlängert die Höhenverstelleinrichtung 108 die Länge des ersten Tragelements 107-1 zwischen der Höhenverstelleinrichtung 108 und der Traganlenkung 109. Dieses Verlängern kann durch ganze oder teilweise Abwicklung des ersten Tragelements 107-1 mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Hierbei kann die Winde oder Winsch durch einen Motor angetrieben werden.
  • Die Tragelemente 107, die Höhenverstelleinrichtung 108 und die Traganlenkung 109 bilden die Hubvorrichtung des Systems 100. Die Hubvorrichtung kann jedoch weitere Elemente, insbesondere Bremsen und/oder Federn und/oder Arretiervorrichtungen, umfassen.
  • Auch bei vertikaler Bewegung des Lastaufnahmemittels 103 bleibt dieses nach unten hin abgespannt. Bewegt sich das Lastaufnahmemittel 103 beispielsweise nach oben, so werden die Längen aller Abspannelemente 104 zwischen den Spanneinrichtungen 105 und den Spannanlenkungen 106 vergrößert. Bewegt sich das Lastaufnahmeelement 103 hingegen nach unten, so werden dazu die Längen aller Abspannelemente 104 zwischen den Spanneinrichtungen 105 und den Spannanlenkungen 106 verringert. Das Vergrößern oder Verringern der Längen kann dabei wie zuvor beschrieben erfolgen.
  • Die Spanneinrichtungen 105 beaufschlagen die Spannanlenkungen 106 jeweils mit einer Abspannkraft, die mittels der Abspannelemente 104 übertragen wird. Exemplarisch sind hier der Vektor K2 der zweiten Abspannkraft, mit der die Spanneinrichtung 105-2 die Spannanlenkung 106-2 mittels des Abspannelements 104-2 beaufschlagt, und seine horizontale Komponente H2 gezeigt. Die horizontale Komponente H2 des Vektors K2 ergibt sich dabei als senkrechte Projektion des Vektors K2 auf die horizontale Ebene.
  • Figur 1b illustriert in einer Draufsicht auf eine vereinfachte Darstellung des Systems 100, wobei das Lastaufnahmemittel 103 als Massepunkt vereinfacht ist. H1 und H2 bezeichnen jeweils die horizontale Komponente der Vektoren der ersten und zweiten Abspannkräfte, die auf das Lastaufnahmemittel 103 wirken. Die horizontalen Komponenten H1 und H2 wirken in unterschiedliche Richtungen, insbesondere in entgegen gesetzte Richtungen. Daher bilden H1 und H2 einen Winkel von Winkel α größer als 90°. Insbesondere ein Winkel α von 180° ist vorteilhaft, um maximale Stabilität des Lastaufnahmemittels 403 zu gewährleisten. Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn H1 parallel zur horizontalen Komponente eines Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels 103 ist, während die H2 zu dieser antiparallel ist.
  • Figur 2a zeigt eine perspektivische Ansicht eines Systems 200 zur Bewegung von Lasten, das sich dadurch vom vorherigen Beispiel unterscheidet, dass das System vier Abspannelemente 204-1, 204-2, 204-3 und 204-4 umfasst. Das erste Abspannelement 204-1 ist mit einer ersten Spanneinrichtung 205-1 und einer ersten Spannanlenkung 206-1 verbunden. Analog sind die zweiten 204-2, dritten 204-3 und vierten 204-4 Abspannelemente jeweils mit zweiten 205-1, dritten 205-2 und vierten 205-4 Spanneinrichtungen und zweiten 206-2, dritten 206-3 und vierten 206-4 Spannanlenkungen verbunden.
  • Es ist hier vorteilhaft, wenn die Spanneinrichtungen 205 derart unterhalb des Lastaufnahmemittels 203 angeordnet sind, dass die vertikale Projektion 211 des Lastaufnahmemittels 203 auf die von den Spanneinrichtungen 205 definierte Ebene innerhalb der von den Spanneinrichtungen 205 begrenzten Fläche 212 liegt.
  • Bewegt sich das Lastaufnahmemittel 203 beispielsweise horizontal in Richtung der Verbindungslinie der ersten 205-1 und zweiten 205-2 Spanneinrichtung, so verkürzen die ersten 205-1 und zweiten 205-2 Spanneinrichtungen die Länge der ersten 204-1 und zweiten 204-2 Abspannelemente zwischen den ersten 205-1 und zweiten 205-2 Spanneinrichtungen und den jeweiligen ersten 206-1 und zweiten 206-2 Spannanlenkungen. Dieses Verkürzen kann durch ganze oder teilweise Aufwicklung der ersten 204-1 und zweiten 204-2 Abspannelemente mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Im Gegenzug verlängern die dritten 205-3 und vierten 205-4 Spanneinrichtungen die Länge der dritten 204-3 und vierten 204-4 Abspannelemente zwischen den dritten 205-3 und vierten 205-4 Spanneinrichtungen und den jeweiligen dritten 206-3 und vierten 206-4 Spannanlenkungen. Dieses Verlängern kann durch ganze oder teilweise Abwicklung der dritten 204-3 und vierten 204-4 Abspannelemente mittels einer Winde oder Winsch erreicht werden. Die Winden oder Winschen der Spanneinrichtungen 205-1 bis 205-4 können dabei durch einen Motor angetrieben werden.
  • Die Spanneinrichtungen 205 beaufschlagen die Spannanlenkungen 206 jeweils mit einer Abspannkraft, die mittels der Abspannelemente 204 übertragen wird. Der Vektor K1 der Abspannkraft, mit der die Spanneinrichtung 205-1 die Spannanlenkung 206-1 mittels des Abspannelements 204-1 beaufschlagt ist hier exemplarisch eingezeichnet. Der Vektor K1 hat dabei genau eine horizontale Komponente H1, die seiner senkrechten Projektion auf die horizontale Ebene entspricht.
  • Figur 2b illustriert in einer Draufsicht auf eine vereinfachte Darstellung des Systems 200, wobei das Lastaufnahmemittel 203 als Massepunkt vereinfacht ist. H1, H2, H3 und H4 bezeichnen dabei jeweils die horizontale Komponente des Vektors einer ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkräfte, die auf das Lastaufnahmemittel 203 wirken. Hier spannen die ersten und zweiten Abspannkräfte das Lastaufnahmemittel 203 in eine erste Richtung und die dritten und vierten Abspannkräfte in eine zweite Richtung ab. Für die Winkel zwischen H1 und H2 jeweils mit H3 und H4 gelten dann analoge Forderungen wie in Figuren 1 b.
  • Da H1, H2 das Lastaufnahmemittel 203 in eine erste Richtung und H3, H4 in zweite Richtung abspannen, weisen die vektorielloen Summen H1+H2 und H3+H4 in verschiedene Richtungen. Es ist vorteilhaft, wenn H1+H2 mit H3+H4 einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bildet. Es ist weiterhin vorteilhaft, wenn der Vektor H1+H2 parallel zur horizontalen Komponente eines Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels 203 ist, während der Vektor H3+H4 antiparallel zur horizontalen Komponente eines Geschwindigkeitsvektors des Lastaufnahmemittels 603 ist.
  • Figur 3 zeigt ein System 300 zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss entlang der Laufschiene 201. Entlang der Laufschiene 301 ist eine Laufkatze 302 bewegbar, unter der ein Lastaufnahmemittel 303 hängt. Das Lastaufnahmemittel 303 ist mittels vierer Abspannelemente 304 nach unten abgespannt, von denen in dieser Ansicht ein erstes 304-1 und drittes 304-3 Abspannelement gezeigt sind. Es sind jedoch auch weniger, insbesondere zwei oder drei, oder mehr Abspannelemente möglich. Die Funktionsweise der Abspannvorrichtung entspricht der Beschreibung von Figur 2a.
  • Die Hubvorrichtung des Systems 300 umfasst in diesem Beispiel neben der Höhenverstelleinrichtung 308 und der Traganlenkung 309 ein Tragelement 307, welches drei Teile 307-1 bis 307-3 umfasst. Dabei hängt das Lastaufnahmemittel 303 am ersten Tragelement 307-1, welches unten über der Traganlenkung 309 mit dem Lastaufnahmemittel 303 und oben mit der Höhenverstelleinrichtung 308 verbunden ist, so dass das Lastaufnahmemittel 303 an der Höhenverstelleinrichtung 308 hängt. Die Höhenverstelleinrichtung 308 hängt über ein zweites 307-2 und drittes 307-3 Tragelement an der Laufkatze.
  • Figur 4a zeigt ein System 400 zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss quer zur Laufschiene 401. Das vorliegende Beispiel unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsformen dadurch, dass das Tragelement 407 vier Teile 407-1 bis 407-4 umfasst. Dabei hängt die Höhenverstelleinrichtung 408 mittels eines zweiten Tragelements 407-2 an der Laufkatze 402. Das erste Tragelement verbindet die Traganlenkung 409 mit der Höhenverstelleinrichtung 408. In diesem Beispiel ist die Traganlenkung 409 vom Lastaufnahmemittel 403 beabstandet. Das Lastaufnahmemittel 403 ist mittels eines dritten 407-3 und vierten 407-4 Tragelements mit der Traganlenkung 409 verbunden. Es ist auch möglich, dass das Lastaufnahmemittel 403 mittel mehr als zweier Tragelemente 407-3 und 407-4, insbesondere dreier oder vierer Tragelemente, mit dem Spannanlenkung 409 verbunden ist.
  • Figur 4b zeigt eine weitere Ausführungsform des Systems 400 zur Bewegung von Lasten in einem Aufriss quer zur Laufschiene 401. Das vorliegende Beispiel unterscheidet sich von den vorherigen Ausführungsformen dadurch, dass die Hubvorrichtung zwei Höhenverstelleinrichtungen 408-1, 408-2 und zwei Traganlenkungen 409-1, 409-2 umfasst. Die zwei Höhenverstelleinrichtungen 408-1 und 408-2 sind dabei mit den jeweiligen Traganlenkungen 409-1 und 409-2 mittels jeweils eines Tragelements 407-1 und 407-2 verbunden. Die Höhenverstelleinrichtungen 408-1 und 408-2 hängen mittels jeweils eines Tragelements 407-3 und 407-4 and einer Querstrebe 413, die mit der Laufkatze 402 verbunden ist.
  • Die vorliegende Ausführungsform hat den Vorteil, dass das Lastaufnahmemittel 403 hier kontrolliert aus seiner Gleichgewichtslage ausgelenkt werden kann, um etwa durch eine bestimmte Neigung die Aufnahme und/oder Abgabe einer Last zu erleichtern. Soll das Lastaufnahmemittel beispielsweise um einen bestimmten Winkel in Richtung der ersten Höhenverstelleinrichtung 408-1 gekippt werden, so verkürzt die erste Höhenverstelleinrichtung 408-1 die Länge des ersten Tragelements 407-1 zwischen der ersten Höhenverstelleinrichtung 408-1 und der ersten Traganlenkung 409-1, während die zweite Höhenverstelleinrichtung 408-2 die Länge des zweiten Tragelements 407-2 zwischen der zweiten Höhenverstelleinrichtung 408-2 und der zweiten Traganlenkung 409-2 verlängert. Dabei bleibt das Lastaufnahmemittel 403 durch entsprechendes Verlängern bzw. Verkürzen der Längen der Abspannelemente 404 zwischen den Spanneinrichtungen 405 und den Spannanlenkungen 406 stets nach unten abgespannt.

Claims (20)

  1. System (100; 200; 300) zum Bewegen einer Last, umfassend ein Lastaufnahmemittel (103; 203; 303), eine Laufschiene (101; 201; 301) mit einer Laufkatze (102; 202; 303) zum Bewegen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303) entlang der Laufschiene (101; 201; 301), eine Hubvorrichtung zum Aufwärts- und Abwärtsbewegen des Lastaufnahmemittels (103; 202; 303), wobei das Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) über die Hubvorrichtung mit der Laufkatze (102; 202; 302) verbunden ist, und eine Abspannvorrichtung zum Abspannen des Lastaufnahmemittels.
  2. System nach Anspruch 1, wobei die Abspannvorrichtung ein Abspannelement (104; 204; 304) umfasst, welches mit dem Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) verbunden ist und zum Abspannen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303) spannbar ist.
  3. System nach Anspruch 2, wobei die Abspannvorrichtung eine Spanneinrichtung (105; 205; 305) und eine Spannanlenkung (106; 206; 306) umfasst, wobei die Spanneinrichtung (105; 205; 305) und die Spannanlenkung (106; 206; 306) jeweils mit dem Abspannelement (104; 204; 304) verbunden sind, wobei das Abspannelement (104; 204; 304) dadurch spannbar ist, dass die Länge des Abspannelements (104; 204; 304) zwischen der Spanneinrichtung (105; 205; 305) und der Spannanlenkung (106; 206; 306) mittels der Spanneinrichtung (105; 205; 305) verstellbar ist.
  4. System nach Anspruch 3, wobei die Spanneinrichtung (105; 205; 305) und/oder die Spannanlenkung (106; 206; 306) unterhalb des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303), insbesondere am Fußboden, an einem Gestell und/oder an einer Schiene, und/oder am Lastaufnahmemittel (103; 203; 303), insbesondere an dessen Seitenwänden und/oder Unterseite, angeordnet sind.
  5. System nach einem der Ansprüche 3 oder 4, wobei die Spanneinrichtung (105; 205; 305) und/oder die Spannanlenkung (106; 206; 306) ortsfest, insbesondere am Fußboden und/oder an einem Gestell, oder beweglich, insbesondere entlang einer Schiene, angeordnet sind.
  6. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Hubvorrichtung ein Tragelement (107; 207; 307) umfasst, wobei das Tragelement (107; 207; 307) mit der Laufkatze (102; 202; 302) und/oder dem Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) verbunden ist.
  7. System nach Anspruch 6, wobei die Hubvorrichtung eine Höhenverstelleinrichtung (108; 208; 308) und eine Traganlenkung (109; 209; 309) umfasst, wobei die Länge des Tragelements (107; 207; 307) zwischen der Höhenverstelleinrichtung (108; 208; 308) und der Traganlenkung (109; 209; 309) mittels der Höhenverstelleinrichtung (108; 208; 308) verstellbar ist.
  8. System nach Anspruch 7, wobei die Höhenverstelleinrichtung (108; 208; 308) und/oder die Traganlenkung (109; 209; 309) an der Laufkatze (102; 202; 302) und/oder am Lastaufnahmemittel (103; 203; 303), insbesondere an dessen Oberseite, angeordnet sind.
  9. System nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei das Abspannelement (104; 204; 304) und/oder das Tragelement (107; 207; 307) ein Seil, ein Band und/oder eine Kette umfasst.
  10. System nach einem der Ansprüche 2 bis 8, wobei das Abspannelement (104; 204; 304) und/oder das Tragelement (107; 207; 307) ein inelastisches und/oder elastisches Material und/oder eine Feder umfasst.
  11. System nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die Spannanlenkung (106; 206; 306) und/oder die Traganlenkung (109; 209; 309) ein Befestigungselement, insbesondere einen Haken, eine Schlinge und/oder eine Öse, und/oder ein Umlenkelement, insbesondere eine Umlenkrolle, eine Halterung und/oder eine Öse, umfasst.
  12. System nach einem der Ansprüche 5 bis 8, wobei die Spanneinrichtung (105; 205; 305) und/oder die Höhenverstelleinrichtung (108; 208; 308) eine Winde oder eine Winsch umfassen.
  13. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Abspannvorrichtung und/oder die Hubvorrichtung einen Antrieb, insbesondere einen Motor, umfassen.
  14. System nach Anspruch 13, wobei der Antrieb derart ansteuerbar ist, dass im Betrieb des Systems (100; 200; 300), insbesondere bei Bewegung des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303), das Abspannelement (104; 204; 304) stets gespannt bleibt.
  15. System nach Anspruch 13, wobei der Antrieb derart ansteuerbar ist, dass der Abstand zwischen der Laufkatze (102; 202; 302) und dem Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) einstellbar ist.
  16. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Abspannvorrichtung ein erstes und zweites Abspannelement (104; 204; 304) zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303) mit einer entsprechenden ersten und zweiten Abspannkraft umfasst, wobei die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit der horizontalen Komponente des Vektors der zweiten Abspannkraft einen Winkel von über 90°, insbesondere von 180°, bildet.
  17. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Abspannvorrichtung ein erstes, zweites und drittes Abspannelement (104; 204; 304) zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittels (103; 203; 303) mit einer entsprechenden ersten, zweiten und dritten Abspannkraft umfasst, wobei die horizontale Komponente des Vektors der ersten Abspannkraft mit den horizontalen Komponenten der Vektoren der zweiten und dritten Abspannkräfte jeweils einen Winkel von über 90° bildet.
  18. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Abspannvorrichtung ein erstes (104-1), zweites (104-2), drittes (104-3) und viertes (104-4) Abspannelement zum Beaufschlagen des Lastaufnahmemittel (103; 202; 303) mit einer entsprechenden ersten, zweiten, dritten und vierten Abspannkraft umfasst, wobei die horizontalen Komponenten der Vektoren der ersten und zweiten Abspannkräfte mit den horizontalen Komponenten der Vektoren der dritten und vierten Abspannkräfte jeweils einen Winkel von über 90° bilden.
  19. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Laufschiene (101; 201; 301) eine erste Laufschiene ist und das System eine zweite Laufschiene umfasst, wobei das Lastaufnahmemittel (103; 203; 303) unterhalb der ersten (101; 201; 301) und oberhalb der zweiten Laufschiene angeordnet ist, wobei die zweite Laufschiene einen Läufer umfasst, wobei die Abspannvorrichtung mit dem Läufer verbunden ist, wobei der Läufer im Betrieb des Systems, insbesondere bei Bewegung der Laufkatze (102; 202; 302), immer unter der Laufkatze (101; 201; 301) ist.
  20. System nach einem der vorherigen Ansprüche, wobei die Hubvorrichtung wenigsten zwei Tragelemente (307-1, 307-2) mit jeweils einer Höhenverstelleinrichtung (308-1, 308-2) und jeweils einer Traganlenkung (309-1, 309-2) umfasst.
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