Verfahren zum Steuern von Strebbetrieben mittels Grenzschichterkennung
B e s c h r e i b u n g
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern von einen Strebförderer, wenigstens eine Gewinnungsmaschine sowie einen hydraulischen Schildausbau aufweisenden Strebbetrieben im untertägigen Steinkohlenbergbau.
Bei der Steuerung von Strebbetrieben während des Verhiebs geht es allgemein um eine bestmögliche Ausnutzung der bereitgestellten Maschinenkapazitäten unter Vermeidung von Stillständen, wobei nach Möglichkeit eine Automatisierung der notwendigen Steuervorgänge gegeben sein soll, um fehlerhafte menschliche Entscheidungen zu vermeiden. Ansätze zu einer Automatisierung der Steuerung befinden sich in der Entwicklung beziehungsweise bereits im Einsatz, wie zum Beispiel sensorische Grenzschichterkennung/-steuerung, Lernschrittverfahren, Erkennung und Steuerung des Rückweges des Schreitausbaus, automatisiertes Schreiten des Schreitausbaus und automatisches Einhalten einer vorgegebenen Sollneigung des Strebförderers.
Ein Problem bei der Automatisierung von Strebsteuerungen besteht unter anderem in der sogenannten Grenzschichterkennung, also der Erkennung des
Übergangs zwischen Kohle und Nebengestein, verbunden mit der Feststellung, ob die eingesetzte Gewinnungsmaschine über das Hereingewinnen der Kohle hinaus im Hangenden und/oder im Liegenden, also im Nebengestein arbeitet. Die entsprechende Kenntnis ist zum einen wichtig im Hinblick auf die Reduzierung des Bergeanfalls bei der Gewinnungsarbeit, da jeder Eingriff in die Horizonte von Hangendem und Liegendem den Anfall von zusätzlichen Bergen erhöht. Weiterhin soll generell ein Eingriff der Gewinnungsmaschine in das Hangende auch deswegen vermieden werden, weil dies die Gefahr von Nachfall aus dem Hangenden schafft beziehungsweise vergrößert, und ein solcher Nachfall aus dem Hangenden stört beziehungsweise erschwert die Ausbauarbeit mittels der der Gewinnungsfront folgenden Schildausbaugestelle. Entsprechendes gilt auch für einen Einschnitt in den Liegendhorizont der Flözöffnung. Andererseits kann es aber bei der Durch- örterung von Störungen oder dem Durchfahren von Sätteln oder Mulden erforderlich sein, einen planmäßigen Liegendeinschnitt vorzunehmen, um eine ausreichende Flözöffnung für den Durchgang der Strebausrüstung sicherzustellen, und in diesem Fall ist die Überwachung des Ausmaßes des jeweiligen Liegendmitschnittes wünschenswert.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art aufzuzeigen, welches eine Überwachung eines Eingriffes der Gewinnungsmaschine in das Nebengestein ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich einschließlich vorteilhafter Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung aus dem Inhalt der Patentansprüche, welche dieser Beschreibung nachgestellt sind.
Die Erfindung sieht in ihrem Grundgedanken vor, dass an den Schildausbaugestellen wenigstens ein Sensor zur Erfassung von durch den Eingriff der Gewinnungsmaschine in Kohle und/oder Nebengestein erzeugten Körperschalldaten angeordnet ist und in einer nachgeschalteten Rechnereinheit anhand der aufgenommenen, dem erzeugten Körperschall
entsprechenden Schwingungsdaten ein Einschnitt der Gewinnungsmaschine in das Nebengestein bestimmt wird.-
Die Erfindung macht sich zunächst die Erkenntnis zunutze, dass bei Eingriff einer Gewinnungsmaschine in die Kohle einerseits und in das Nebengestein andererseits von der Gewinnungsmaschine ein unterschiedlicher, sich in unterschiedlichen und in dem Nebengesteinshorizont übertragenen Schwingungen äußernder Körperschall erzeugt wird. Da während der Gewinnungsarbeit die einzelnen Schildausbaugestelle mit entsprechend hohem Druck zwischen dem Hangenden und dem Liegenden verspannt sind, ist es möglich, im Bereich eines einzelnen Schildausbaugestells die vom Hangenden beziehungsweise vom Liegenden übertragenen Körperschalldaten quasi nach Art eines Stethoskops abzugreifen. Hierbei erweist es sich als vorteilhaft, dass die Übertragung des Körperschalls vom Ort seiner Entstehung an der Eingriffsstelle der Gewinnungsmaschine in das Nebengestein bis zum Auflager des Schildausbaugestells keiner wesentlichen Dämpfung unterliegt, so dass der sich in Form entsprechender Schwingungen übertragende Körperschall für eine in der nachgeschalteten Rechnereinheit durchzuführenden Analyse zur Verfügung steht. Dabei ist die Sicherheit und Genauigkeit einer über diesen Weg ausgeführten Grenzschichterkennung umso größer, je stärker sich die Gesteinseigenschaften von den Eigenschaften des Kohleflözes bei der Gewinnungsarbeit unterscheiden.
Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist vorgesehen, dass ein in der Bodenkufe und/oder der Hangendkappe des Schildausbaugestells angeordneter und als Beschleunigungssensor mit hoher Empfindlichkeit ausgebildeter Neigungssensor zur Erfassung der Körperschalldaten herangezogen wird. Hierzu ist anzumerken, dass derartige Neigungssensoren bei zu entsprechenden Strebausrüstungen gehörigen Schildausbaugestellen auch aus anderen Steuerungsgründen vorgesehen sind, beispielsweise um aus den Neigungsdaten der Schildausbaugestelle die Streböffnung zu berechnen, so
dass derartige Neigungssensoren in der Regel vorhanden sind und insofern eine zusätzliche Aufgabe bei der Grenzschichterkennung übernehmen.
Alternativ oder gegebenenfalls auch bei nicht ausreichender Empfindlichkeit der Neigungssensoren zusätzlich ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass an der Bodenkufe und/oder der Hangendkappe des Schildausbaugestells wenigstens ein Körperschallmikrofon zur Erfassung der Körperschalldaten beziehungsweise Aufnahme der Schwingungsdaten einzusetzen.
Insbesondere bei Einsatz eines Walzenschrämladers als Gewinnungsmaschine lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren anwenden, weil die über den Umfang der jeweiligen Walze verteilt angeordneten Gewinnungsmeißel bei Eintritt in ihre Schneidspur und im Verlaufe dieser Schneidspur einen entsprechenden Körperschall erzeugen. Die Frequenz der Meißeleintritte in das zu schneidende Material hängt von der Drehzahl der Walze, der Bestückungsdichte der Walze mit den Gewinnungsmeißeln und der Marschgeschwindigkeit des Walzenschrämladers ab. Dabei variiert der Körperschall mit dem Schneidwiderstand, der seinerseits von der Beschaffenheit der Kohle beziehungsweise des Nebengesteins und der vom Gewinnungsmeißel erzeugten Spanform abhängt. Schneidet eine Walze zusätzlich zur Kohle auch Nebengestein, so lassen sich grundsätzlich drei unterschiedliche Schwingungszustände erkennen, nämlich den freien Lauf der Gewinnungsmeißel, den Eingriff der Gewinnungsmeißel in das Nebengestein und den Eingriff der Gewinnungsmeißel in die Kohle. Soweit also bei jedem Meißel aufgrund dieser Schwingungszustände grundsätzlich eine Erkennung seines Eingriffszustandes möglich ist, wird eine Auswertung der aufgenommenen Signale aber dadurch erschwert, dass sich in der Regel mehrere Meißel gleichzeitig in Eingriff mit dem Nebengestein befinden, so dass sich in einem solchen Fall die Signale mehrerer Meißel überlagern.
Um diesem Umstand Rechnung zu tragen und die Genauigkeit der Grenzschichterkennung zu verbessern, ist nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung vorgesehen, dass bei einer als Walzenschrämlader ausgebildeten Gewinnungsmaschine an wenigstens einer Walze zusätzlich zu den Gewinnungsmeißeln besondere, den bei Eintritt der Meißel in das Nebengestein auftretenden Körperschall verstärkende Signalmeißel angeordnet sind. Dabei kann sowohl die Anzahl als auch die Winkelverteilung der Signalmeißel um die Walze herum variabel gestaltet werden. Da bei einem bekannten Umfangsabstand zwischen den Signalmeißeln die jeweilige Eingriffszeit der Signalmeißel in Nebengestein und/oder Kohle bestimmt werden kann, ist es möglich, bei diesem Ausführungsbeispiel der Erfindung die Tiefe des Eingriffs der Walze in das Nebengestein in der nachgeschalteten Rechnereinheit zu berechnen. Dabei ist es erforderlich, dass die Signalmeißel gegenüber den normalen Gewinnungsmeißeln mechanische Sondereigenschaften aufweisen.
Nach Ausführungsbeispielen der Erfindung können die Signalmeißel einen etwas vergrößerten Schneidradius und/oder eine besondere Geometrie aufweisen und/oder in einem besonderen Meißelhalter gehaltert sein, der bei Schneiden der Walze in Nebengestein eine besondere Eigenfrequenz erzeugt, die die Eingriffsfrequenz des Signalmeißels in das Nebengestein verstärkend überlagert.
Nach einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist zur Auswertung der aufgenommenen Körperschalldaten eine Frequenzanalyse vorgesehen, um die erforderliche Unterscheidung zwischen den in großer Anzahl auf der Walze befindlichen Gewinnungsmeißeln und den nur in einer geringeren Anzahl angeordneten Signalmeißeln vorzunehmen.
Es ist gemäß der Erfindung vorgesehen, dass an der Gewinnungsmaschine ein Sensor zur Erfassung des Standortes der Gewinnungsmaschine im Streb angeordnet ist, damit in der Rechnereinheit ein räumlicher Zusammenhang
zwischen der Stellung der Gewinnungsmaschine und dem zugeordneten Schildausbaugestell hergestellt werden kann.
In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wiedergegeben, welches nachstehend beschrieben ist. Es zeigen:
Fig. 1 ein Schildausbaugestell mit daran angeordneten Neigungssensoren in Verbindung mit einem Förderer und einem als Gewinnungsmaschine eingesetzten Walzenschrämlader in einer schematischen Seitenansicht,
Fig. 2 eine Gewinnungsmaschine gemäß Figur 1 im Liegendeinschnitt in einer schematischen Darstellung,
Fig. 3 die im Liegendeinschnitt stehende Walze der Gewinnungsmaschine gemäß Figur 2 in einer vergrößerten Darstellung,
Fig. 4 eine Ausführungsform der Walze gemäß Figur 3 mit zusätzlich daran angeordneten Signalmeißeln.
Soweit die Erfindung nachstehend anhand einer als Walzenschrämlader ausgebildeten Gewinnungsmaschine erläutert wird, lässt sich der Grundgedanke der Erfindung mit der Erkennung unterschiedlicher Körperschalldaten bei der Gewinnungsarbeit auch auf Hobelbetriebe mit einem als Gewinnungsmaschine eingesetzten Hobel anwenden.
Die in Figur 1 dargestellte Strebausrüstung umfasst zunächst ein Schildausbaugestell 10 mit einer Bodenkufe 1 1 , auf der in paralleler Anordnung zwei Stempel 12 angesetzt sind, von denen in Figur 1 nur ein Stempel erkennbar ist und die an ihrem oberen Ende eine Hangendkappe 13 tragen. Während die Hangendkappe 13 an ihrem vorderen (linken) Ende in Richtung der noch zu beschreibenden Gewinnungsmaschine vorsteht, ist an
dem hinteren, rechten Ende der Hangendkappe 13 ein Bruchschild 14 mittels eines Gelenks 15 angelenkt, wobei das Bruchschild 14 von in der Seitenansicht zwei auf der Bodenkufe 1 1 ruhenden Traglenkern 16 gestützt ist. An dem Schildausbaugestell 10 sind drei Neigungssensoren 17 angebracht, und zwar ein Neigungssensor 17 an der Bodenkufe 1 1 , ein Neigungssensor 17 im hinteren Bereich der Hangendkappe 13 in Nähe des Gelenks 15 und ein Neigungssensor 17 an dem Bruchschild 14. Von diesen Neigungssensoren ist bei dem dargestellten und nachstehend im Hinblick auf die erfindungsgemäße Verfahrensführung beschriebenen Ausführungsbeispiel der an der Bodenkufe 1 1 ausgebildete Neigungssensor 17 als Beschleunigungssensor mit einer so hohen Empfindlichkeit ausgebildet, dass diese Empfindlichkeit zur Aufnahme von an der Bodenkufe 1 1 auftretenden Schwingungen geeignet ist. Die weiteren Neigungssensoren können zu einer Steuerung der Ausbauarbeit bei der in Figur 1 dargestellten Strebausrüstung herangezogen werden, die für die Verwirklichung der vorliegenden Erfindung allenfalls ergänzend maßgeblich ist. Dies gilt auch für einen an einem Stempel 12 zusätzlich vorgesehenen Stempeldrucksensor 18 sowie eine im Bereich der Bodenkufe vorgesehene Wegmesseinrichtung 19 für das Schreitwerk.
Das in Figur 1 dargestellte Schildausbaugestell 10 ist an einem Förderer 20 angeschlagen, der ebenfalls einen Neigungssensor 21 aufweist, so dass im Hinblick auf die Steuerung der Strebausrüstung generell auch hier Daten hinsichtlich der Fördererlage gewonnen werden können. Auf dem Förderer 20 ist eine Gewinnungsmaschine in Form eines Walzenschrämladers 22 mit einer oberen Walze 23 und einer unteren Walze 24 geführt, wobei auch im Bereich des Walzenschrämladers 22 ein Neigungssensor 25 angeordnet sein kann, ferner ein Sensor 26 zur Erfassung des jeweiligen Standortes des Walzenschrämladers 22 im Streb sowie Reedstäbe 27 zur Schnitthöhenmessung.
Der Einsatz einer derart aufgebauten Strebausrüstung im Hinblick auf die Grenzschichterfassung bei einem Liegeneinschnitt der unteren Walze 24 ist in
Figur 2 schematisch dargestellt. Dabei fährt der Walzenschrämlader 22 in Richtung des Pfeils 30, wobei die obere Walze 23 mit einer durch den Pfeil 32 angedeuteten Drehrichtung im Kohlenhorizont 35 schneidet. Um einen nachteiligen Einschnitt in das Hangende 28 des Kohlenhorizonts 35 zu vermeiden, hält die obere Walze 23 einen gewissen Abstand zum Hangenden 28 ein.
Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel arbeitet die untere Walze 24 in einem Einschnitt in das Liegende 29, wobei wiederum die Drehrichtung der unteren Walze 24 durch den Pfeil 31 verdeutlicht ist. Hierzu ist aus Figur 3 ergänzend die Bestückung der unteren Walze 24 mit Gewinnungsmeißeln 33 erkennbar, wobei mit 32 die Tiefe des Liegendeinschnitts angegeben ist. Es ist erkennbar, dass bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Gewinnungsmeißel 33 gleichzeitig im Liegendeinschnitt stehen, während ein Gewinnungsmeißel 33 im Kohlenhorizont 35 schneidet und die übrigen Gewinnungsmeißel 33 nicht im Materialeingriff stehen, somit frei drehen. Aus dieser Konfiguration folgen unterschiedliche, durch den vom Eingriff der Gewinnungsmeißel 33 erzeugten Körperschall definierte Schwingungen, die im Liegenden 29 übertragen werden, so dass diese Schwingungen von dem in der Bodenkufe 1 1 des Schildausbaugestells 12 angeordneten Neigungssensor 17 aufgenommen und in der nachgeschalteten Rechnereinheit analysiert werden können.
Soweit es aufgrund der Überlagerung der Körperschall-Schwingungssignale bei dem gleichzeitigen Eingriff von zwei Gewinnungsmeißeln 33 in dem Liegenden 29 nicht möglich ist, die Tiefe 32 des Liegendeinschnitts zu berechnen, ist bei dem in Figur 4 dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehen, an der unteren Walze 24 über deren Umfang verteilt im Abstand von je 90° zueinander vier Signalmeißel 34 anzuordnen. Diese Signalmeißel 34 weisen gegenüber den normalen Gewinnungsmeißeln 33 mechanische Sondereigenschaften auf, wie beispielsweise einen etwas vergrößerten Schneidradius, eine besondere Meißelgeometrie oder einen besonderen
Meißelhalter, der beim Einschneiden des Signalmeißels in Nebengestein eine besondere Eigenfrequenz erzeugt. Wie bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel zu sehen ist, befindet sich ein Signalmeißel 34 noch im Volleingriff mit dem Liegenden 29, während der nachfolgende Signalmeißel 34 seine Einschnittbewegung in das Liegende 29 entsprechend den durch die Marschgeschwindigkeit der Walze vorgegebenen Eingriff gerade erst beginnt. Somit liegt für den Eingriffszyklus der Signalmeißel 34 j eweils nur eine einfache Signalfolge mit dem freien Lauf des Signalmeißels, dem Einschnitt in Nebengestein und dem Einschnitt in Kohle vor; somit kann in Kenntnis der Drehzahl der Walze 24 und der Länge der Schneidphase der einzelnen Signalmeißel identifiziert werden, über welchen Zeitraum der Signalmeißel im Eingriff mit dem Liegenden 29 schneidet und wie lange er außerhalb des Liegendeinschnittes steht. Daraus lässt sich die Tiefe 32 des Liegendenschnitts berechnen. Somit ist die Trennschärfe des erfindungsgemäßen Verfahrens deutlich verbessert.
Die in der vorstehenden Beschreibung, den Patentansprüchen, der Zusammenfassung und der Zeichnung offenbarten Merkmale des Gegenstandes dieser Unterlagen können einzeln als auch in beliebigen Kombinationen untereinander für die Verwirklichung der Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen wesentlich sein.