EP2161237A2 - Regalbediengerät mit einem Mast - Google Patents

Regalbediengerät mit einem Mast Download PDF

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EP2161237A2
EP2161237A2 EP09450162A EP09450162A EP2161237A2 EP 2161237 A2 EP2161237 A2 EP 2161237A2 EP 09450162 A EP09450162 A EP 09450162A EP 09450162 A EP09450162 A EP 09450162A EP 2161237 A2 EP2161237 A2 EP 2161237A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
mast
supports
storage
retrieval unit
unit according
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
EP09450162A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2161237A3 (de
Inventor
Herbert Aschauer
Ronald Fessl
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Swisslog Evomatic GmbH
Original Assignee
Swisslog Evomatic GmbH
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Filing date
Publication date
Priority claimed from AT13932008A external-priority patent/AT507335B1/de
Priority claimed from AT0055308U external-priority patent/AT11688U1/de
Application filed by Swisslog Evomatic GmbH filed Critical Swisslog Evomatic GmbH
Priority to EP16165272.2A priority Critical patent/EP3088347B1/de
Publication of EP2161237A2 publication Critical patent/EP2161237A2/de
Publication of EP2161237A3 publication Critical patent/EP2161237A3/de
Ceased legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains

Definitions

  • the invention relates to a storage and retrieval unit with a mast, at least one chassis for holding the mast, at least one rail on which the at least one chassis is movable back and forth, and at least one on the mast vertically movable pallet truck.
  • Stacker cranes are for example in the publications DE 196 31 511 A1 and EP 1 061 035 A2 described.
  • a mast of a stacker crane is described in lightweight construction, which is tapered upwards.
  • the described mast is further designed so that the mast interior can be used for internals.
  • EP 1 061 035 A2 describes a mast of a stacker crane, which consists of a solid profile and an upstream truss bearer.
  • the lifting drive element which runs e.g. is formed in the form of a toothed belt, on one side of the mast, which is exposed by the resulting bias of a permanent bending load, which leads to a disadvantage in terms of device static and positioning accuracy.
  • the object of the invention is therefore to provide a stacker crane with the lightest possible and yet stable mast, so as to keep the main dynamic loads that are caused by the acceleration and deceleration of the stacker crane on the elements of the stacker crane as low as possible. It is to be ensured that the occurring vertical and horizontal forces in the mast are derived in an efficient manner in the chassis.
  • Another object of the invention is to provide a storage and retrieval unit, which minimizes the Mastverbiegonne under load by lifting movements.
  • the height of the mast should not be limited by predetermined component dimensions, but a modular design make it possible to achieve different mast heights as needed, with heights of over twenty meters without adverse consequences for the mobility of the stacker crane should be achievable.
  • the mast is formed from at least two supports, which are spaced apart in the direction of movement of the at least one chassis and interconnected by at least one crossbar to a mast profile, wherein the connection of the at least one crossbar to the supports is designed rigid ,
  • the formation of the mast by two or more supports creates a for the operation of the Storage and retrieval unit advantageous weight reduction.
  • the supports are assembled via one or more crossbars to a mast profile, which receives dynamic loads both longitudinally and transversely through the preferably two supports, which only happens through the rigid connection of the crossbeam in the direction of travel, which also acting on a support Transverse forces are partially taken over by the second support. Due to the much lower loads transverse to the direction of travel, the width of the mast can therefore be reduced. This makes it possible to choose a profile shape of the supports in the mast so that they correspond substantially to the width of the mast.
  • Another advantage is the easily realizable modular composability of the columns to very tall masts.
  • a preferred embodiment of the stacker crane can thus be that the at least one crossbar is connected via rigidly arranged nodes at its ends to the supports of the mast, so that a static and / or dynamic force which acts on one of the at least two supports, at least one Share is taken by another of the supports.
  • the passing of occurring loads of a profile or a support of the mast to another support causes an approximately uniform distribution of the loads between the supports and thus creates a relief of the support, along which the pallet truck is guided.
  • the supports can thus be designed as significantly less loaded elements, that is a lighter material with lower strength such as aluminum and / or with a smaller cross-section.
  • the connection of the crossbar is made by a specially trained gusset plate, which in reference to the desired Force transmission, but also in terms of static and dynamic properties of the mast is designed.
  • the mast is preferably made of individual modules which are connected by screw connections.
  • the butt joint of the individual profiles is designed as a screw connection and is preferably provided in the respective region of the gusset plate for the transverse bar.
  • the mast is preferably attached to the carriage of the chassis by a screw connection, which is designed by a specially trained mast base on the respective columns of the mast.
  • connection forms which are known to the person skilled in the art are not excluded for connection of the mast to the carriage or for connecting the individual modules of the mast.
  • a possible embodiment of the stacker crane may be that along at least one of the columns of the mast forming profiles of the truck is performed.
  • a possible embodiment of the storage and retrieval unit may consist in that the at least one chassis comprises a traction drive system which is arranged within the mast profile between the two outer supports. In this way, a relative to the rail in the longitudinal direction of the central guide of the traction drive belt and thus a rail-near and centric train is possible. At the same time there is a favorable weight load in the middle between the mast supports.
  • the at least one chassis comprises a lifting drive system which is arranged within the mast profile between the two outer supports and optionally that the traction drive system and / or the Hubantriebssystem is arranged centrally in the direction of movement of the chassis.
  • This arrangement has an advantageous effect on the thereby achievable central course of the Hubantriebselements.
  • the drive motor of the Hubfahrwerkes which is guided vertically along the mast, is advantageously arranged on the lower, horizontal chassis of the mast within the columns of the mast, since thereby the horizontal chassis of the mast can be made shorter. By the latter, the work area of the stacker crane is increased.
  • Another embodiment of the storage and retrieval device according to the invention may consist in that the lifting carriage, which is movable by means of a lifting drive element, is guided along one of the two supports and that the lifting drive element is guided around a support.
  • the profile forming the support can thus be dimensioned smaller, that is, made of a lighter but a material with lower strength and / or with a smaller cross-section.
  • the invention may be provided at the base and at the head of a support deflections for the Hubantriebselement, wherein the Hubantriebselement is passed at the base by a through hole of the support and wherein the Hubantriebselement is guided on both sides of a support of the mast.
  • the one support of the mast enclosing Hubantriebselement is biased, whereby the mast is acted upon symmetrically with a compressive stress.
  • a bias of a mast support of the stacker crane according to the invention can be carried out in that at least one of the columns of the mast forming profiles is biased by the leadership of the drive belt.
  • This bias thus causes that support along which the lift truck is guided, undergoes no bending stress, since the tensile stresses of the bias of the support is superimposed.
  • the support can be loaded higher due to this bias or be dimensioned weaker in the form of a cross-sectional reduction or by the choice of a light, but material with lower strength.
  • the Hubantriebselement can be formed for example by a drive belt or a drive belt.
  • a permanent connection of the mast supports with the chassis can be that the supports are screwed at their feet on the chassis.
  • the supports of the mast are each composed of a plurality of support elements, which are grooved together at their ends, the supports are preferably formed by profiles, in particular light metal profiles.
  • a preferred embodiment of the stacker crane may be that the rail of the guided on the mast Hubfahrtechnikes is attached to at least one of the columns of the mast forming profiles.
  • the rails of the landing gear guided on the mast are attached to the supports so that an off-center loading of the support is largely avoided.
  • the arrangement of the support is related to the optimization of the cross-sectional shape of the profile forming the support.
  • the means of attachment of the vertical rail should be chosen so that an adjustability of the rail is easily possible at any time.
  • the profile forming the support of the mast also serves as a rail.
  • FIG. 1 and FIG. 3 show a stacker crane with a mast 10 and two with guide elements 2, 2 'equipped chassis 1, 1' for supporting the mast 10.
  • the trolleys 1, 1 ' are together with the mast 10 on horizontal rails 4, 4' back and forth ,
  • a lift truck 1 "including lifting guide elements 2" is provided, which is vertically displaceable on a lifting rail 4 "by a Hubantriebselement 3.
  • the mast 10 is formed from two supports 11, 11 ', which are spaced apart in the direction of movement of the chassis 1, 1' and interconnected by a plurality of transverse bars 12 to form a mast profile, the connection of the transverse bars 12 to the supports 11, 11 '. rigid.
  • the supports 11, 11 ' are formed for example of profiles and bolted to their feet on the chassis 1. It can also have more than two supports in this way be provided to form the mast profile.
  • the crossbars 12 are rigidly connected to the supports 11, 11 'of the mast 10 via specially designed nodes 13, so that at least a portion of a horizontal force, which results in the main from an acceleration - or deceleration of the stacker crane, or a vertical force, usually a dead load of the stacker crane or the goods to be transported, is derived from a support 11 to the second support 11 '.
  • the mast 10 is connected to the two carriages 1, 1 ', wherein a chassis 1 at the head of the mast 10 and a chassis 1' at the foot of the mast 10 is arranged. Due to the lightweight and compact design of the control operating device according to the invention preferably only the lower chassis 1 is driven horizontally by an unspecified drive element.
  • the truck 1 is guided along the support 11 of the mast 10, wherein a dedicated rail 4" is attached to the support 11.
  • the lift truck 1 By guided on both sides of the support 11 Hubantriebselement 3, e.g. a cog belt, the lift truck 1 "is moved and the support 11 is biased, and the risk of buckling of the support 11 due to a bending load caused by the eccentric arrangement of the lift truck is minimized.
  • Hubantriebselement 3 e.g. a cog belt
  • the Hubantriebselement 3 encloses the support 11 and is spaced on both sides of the inertial center axis of the support 11 so that the moments which are caused by the forces acting in the main in the Hubantriebselement 3 tensile forces, almost cancel.
  • a traction drive system which comprises a drive motor 5 and which is arranged within the mast profile between the two outer supports 11, 11 '.
  • chassis 1 comprises a lifting drive system, which is also arranged within the mast profile between the two outer supports 11, 11 '.
  • the drive motor 5 for driving the horizontal drive element is arranged on the carriage of the chassis 1 in the interior of the mast 10.
  • FIG. 2A the structure of the mast 10 is shown.
  • the supports 11, 11 'of the mast 10 designed as profiles are arranged at a distance from one another by the transverse beams 12, two of which are arranged in parallel at the same height.
  • the nodes 13 for rigid connection between the crossbar 12 and the respective support 11, 11 ' are formed by gusset plates.
  • the profiles of the supports 11, 11 ' are preferably formed as extruded aluminum hollow sections, but can also as in Fig.2 shown executed from corresponding full profiles.
  • FIG. 4 shows a compound in a broken mast 10, in which the mast supports 11, 11 'composed of several elements and over parallel lying transverse bars or cross struts 12 are connected.

Abstract

Regalbediengerät mit einem Mast (10), zumindest einem Fahrwerk (1, 1') zur Halterung des Mastes (10), zumindest einer Schiene (4, 4'), auf der das zumindest eine Fahrwerk (1, 1') hin- und her bewegbar ist, sowie zumindest einem auf dem Mast (10) vertikal verschiebbaren Hubwagen (1"), wobei der Mast (10) aus zumindest zwei Stützen (11, 11') gebildet ist, welche in Bewegungsrichtung des zumindest einen Fahrwerks (1, 1') voneinander beabstandet und durch zumindest einen Querbalken (12, 12') zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung des zumindest einen Querbalkens (12, 12') an die Stützen biegesteif ausgeführt ist.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Regalbediengerät mit einem Mast, zumindest einem Fahrwerk zur Halterung des Mastes, zumindest einer Schiene, auf der das zumindest eine Fahrwerk hin- und her bewegbar ist, sowie zumindest einem auf dem Mast vertikal verschiebbaren Hubwagen.
  • Durch das starke Wachstum des Versandhandels, nicht zuletzt durch den Verkauf von Waren über das Internet hervorgerufen, ergeben sich erhöhte Anforderungen an die Bewältigung von Material- und Warenflüssen innerhalb eines Betriebsgeländes. Hochregallager und automatische Kleinteilelager, die über Regalbediengeräte zugänglich sind, stellen dafür die Grundlage dar.
  • Regalbediengeräte sind beispielsweise in den Druckschriften DE 196 31 511 A1 und EP 1 061 035 A2 beschrieben.
  • In der DE 196 31 511 A1 ist ein Mast eines Regalbediengerätes in Leichtbauweise beschrieben, der nach oben verjüngt ausgeführt wird. Der beschriebene Mast ist weiters so ausgeführt, dass das Mastinnere für Einbauten verwendet werden kann. Diese Ausführung mit den Stäben in den Eckpunkten eines Rechtecks bewirkt zwar eine hohe Biegesteifigkeit, wirkt sich jedoch in Bezug auf die begrenzten Platzverhältnisse nachteilig aus.
  • EP 1 061 035 A2 beschreibt einen Mast eines Regalbediengerätes, welcher aus einem massiven Profil und einem vorgelagerten Fachwerksträger besteht.
  • Üblicherweise verläuft das Hubantriebselement, das z.B. in Form eines Zahnriemens ausgebildet ist, auf einer Seite des Mastes, welcher durch die resultierende Vorspannung einer permanenten Biegebelastung ausgesetzt ist, was zu einem Nachteil hinsichtlich der Gerätestatik und Positioniergenauigkeit führt.
  • Ein weiterer Nachteil der Masten bekannter Regalbediengeräte ist durch ihr hohes Eigengewicht gegeben, welches die Energiekosten erhöht und in vielen Fällen auch eine Beschränkung in der Masthöhe mit sich bringt.
  • Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Regalbediengerät mit einem möglichst leichten und trotzdem stabilen Mast zu schaffen, um so die in der Hauptsache dynamischen Belastungen, die durch das Beschleunigen und Abbremsen des Regalbediengerätes hervorgerufen werden, auf die Elemente des Regalbediengerätes möglichst gering zu halten. Es soll gewährleistet werden, dass die auftretenden vertikalen und horizontalen Kräfte im Mast auf eine effiziente Weise in das Fahrwerk abgeleitet werden.
  • Weitere Aufgabe der Erfindung ist es, ein Regalbediengerät anzugeben, welches die Mastverbiegungen bei Belastung durch Hubbewegungen minimiert.
  • Weiters soll die Bauhöhe des Mastes nicht durch vorgegebene Bauteilmaße beschränkt sein, sondern eine modulare Bauweise es ermöglichen, je nach Bedarf unterschiedliche Masthöhen zu erreichen, wobei Bauhöhen von über zwanzig Metern ohne nachteilige Folgen für die Verfahrbarkeit des Regalbediengerätes erreichbar sein sollen.
  • Schließlich ist es Ziel der Erfindung, eine derartige Anordnung von Antriebssystemen zu ermöglichen, dass asymmetrische Belastungen des Fahrwerks und des Mastes verhindert werden.
  • Erfindungsgemäß wird dies dadurch gelöst, dass der Mast aus zumindest zwei Stützen gebildet ist, welche in Bewegungsrichtung des zumindest einen Fahrwerks voneinander beabstandet und durch zumindest einen Querbalken zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung des zumindest einen Querbalkens an die Stützen biegesteif ausgeführt ist.
  • Die Ausbildung des Mastes durch zwei oder mehrere Stützen, welche an die auftretenden Belastungen optimiert sind, schafft eine für den Betrieb des Regalbediengerätes vorteilhafte Gewichtsreduktion. Die Stützen sind über einen oder mehrere Querbalken zu einem Mastprofil zusammengesetzt, welches dynamische Belastungen sowohl in Längs- als auch in Querrichtung durch die vorzugsweise zwei Stützen aufnimmt, was allein durch die biegesteife Anbindung des Querbalkens in Fahrtrichtung geschieht, wobei auch die auf eine Stütze wirkenden Querkräfte von der zweiten Stütze teilweise übernommen werden. Durch die wesentlich geringeren Belastungen quer zur Fahrtrichtung kann die Breite des Mastes daher reduziert werden. Dadurch ist es möglich, eine Profilform der Stützen im Mast so zu wählen, dass sie im wesentlichen der Breite des Mastes entsprechen.
  • Bedingt durch die Verbindung der Maststützen mit einem oder mehreren Querbalken ergibt sich eine sehr leichte Bauweise und zudem die Möglichkeit der vorteilhaften, zentralen Anordnung von Fahrwerks- und Antriebskomponenten im Zwischenraum zwischen den Maststützen.
  • Weiterer Vorteil ist die einfach verwirklichbare modulare Zusammensetzbarkeit der Stützen zu sehr hohen Masten.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform des Regalbediengerätes kann somit sein, dass der zumindest eine Querbalken über an seinen Enden angeordnete Knoten biegesteif an die Stützen des Mastes angebunden ist, sodass eine statische und/oder dynamische Kraft, welche an einer der zumindest zwei Stützen angreift, zumindest zu einem Anteil von einer anderen der Stützen aufgenommen wird.
  • Die Weitergabe von auftretenden Belastungen von einem Profil beziehungsweise einer Stütze des Mastes zu einer weiteren Stütze bewirkt eine in etwa gleichmäßige Verteilung der Lasten zwischen den Stützen und schafft somit eine Entlastung der Stütze, entlang welcher der Hubwagen geführt ist. Die Stützen können somit als deutlich geringer belastete Elemente, das heißt einem leichteren Werkstoff mit geringerer Festigkeit wie beispielsweise Aluminium und/oder mit einem geringeren Querschnitt ausgebildet werden. Die Anbindung des Querbalkens erfolgt durch ein speziell ausgebildetes Knotenblech, welches in Bezugnahme auf die gewünschte Kraftweiterleitung, aber auch in Bezug auf die statischen und dynamischen Eigenschaften des Mastes ausgelegt ist.
  • Der Mast besteht vorzugsweise aus einzelnen Modulen, die durch Schraubverbindungen verbunden sind. Dadurch ist auch eine einfache und vor allem auch kostengünstige Anpassung des Mastes an unterschiedlich geforderte Bauhöhen möglich. Dies wird auch vor allem dadurch erreicht, dass auf Grund der kleineren Profilabmessungen die Werkzeugkosten für die Profilherstellung geringer sind und weiters auch geringere Abnahmemengen im Gegensatz zu Stahlrollprofilen möglich sind. Die Stoßverbindung der einzelnen Profile ist als Schraubverbindung ausgeführt und vorzugsweise im jeweiligen Bereich des Knotenbleches für den Querbalken vorgesehen.
  • Der Mast ist vorzugsweise am Schlitten des Fahrwerks durch eine Schraubverbindung befestigt, die durch einen speziell ausgebildeten Mastfuß an den jeweiligen Stützen des Mastes ausgeführt ist.
  • Im Rahmen dieser Erfindung sind Verbindungsformen, welche dem Fachmann bekannt sind, zur Anbindung des Mastes am Schlitten beziehungsweise zum Verbinden der einzelnen Module des Mastes nicht ausgeschlossen.
  • Eine mögliche Ausführungsform des Regalbediengerätes kann sein, dass entlang zumindest eines der die Stützen des Mastes bildenden Profile der Hubwagen geführt ist.
  • Eine mögliche Ausführungsform des Regalbediengerätes kann darin bestehen, dass das zumindest eine Fahrwerk ein Fahrantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen angeordnet ist. Auf diese Weise ist eine gegenüber der Schiene in Längsrichtung mittige Führung des Fahrantriebsriemens und damit ein schienennaher und zentrischer Zug möglich. Zugleich liegt eine günstige Gewichtsbelastung in der Mitte zwischen den Maststützen vor.
  • Es kann in diesem Zusammenhang auch vorgesehen sein, dass das zumindest eine Fahrwerk ein Hubantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen angeordnet ist und gegebenenfalls, dass das Fahrantriebssystem und/oder das Hubantriebssystem in Bewegungsrichtung des Fahrwerks mittig angeordnet ist. Diese Anordnung wirkt sich auf den dadurch realisierbaren mittigen Verlauf des Hubantriebselements vorteilhaft aus.
  • Der Antriebsmotor des Hubfahrwerkes, welches vertikal entlang des Mastes geführt wird, ist vorteilhaft am unteren, horizontalen Fahrwerk des Mastes innerhalb der Stützen des Mastes angeordnet, da dadurch das horizontale Fahrwerk des Mastes kürzer ausgebildet werden kann. Durch letzteres wird der Arbeitsbereich des Regalbediengerätes vergrößert.
  • Eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts kann darin bestehen, dass der mittels eines Hubantriebselements bewegbare Hubwagen entlang einer der zwei Stützen geführt ist und dass das Hubantriebselement die eine Stütze umschließend geführt ist.
  • Diese an beiden Seiten zumindest eine Stütze umschließende Führung des Antriebselementes des Hubwagens, der vertikal am Mast geführt wird, schafft den Vorteil, dass die Spannungen im Mast und Mastfuß günstig beeinflusst werden. Durch den damit erreichbaren zentrischen Zug entsteht eine symmetrische Verformung, welche die Torsionsbelastung des Mastes stark herabsetzt. Dadurch wird die zumindest eine Stütze des Mastes vorwiegend auf Druck belastet und kaum einer Biegebelastung ausgesetzt. Diese durch das Antriebselement am Mast hervorgerufene Vorspannung wirkt sich vor allem bei der dynamischen Fahrt vorteilhaft aus.
  • Das die Stütze bildende Profil kann somit schwächer dimensioniert, das heißt aus einem leichteren, jedoch einem Werkstoff mit geringerer Festigkeit und/oder mit einem geringerem Querschnitt gebildet werden.
  • Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung können am Fußpunkt und am Kopfpunkt der einen Stütze Umlenkungen für das Hubantriebselement vorgesehen sein, wobei das Hubantriebselement am Fußpunkt durch eine Durchgangsöffnung der Stütze hindurchgeführt ist und wobei das Hubantriebselement an beiden Seiten der einen Stütze des Mastes geführt ist.
  • Es ergibt sich dadurch neben der Verringerung der asymmetrischen Belastungen und dem Verhindern von unerwünschten Spannungsüberlagerungen eine stark verbesserte Platzsituation im Bereich der Hubschlittenführung.
  • Weiters kann in diesem Zusammenhang vorgesehen sein, dass das die eine Stütze des Mastes umschließende Hubantriebselement vorgespannt ist, wodurch der Mast symmetrisch mit einer Druckspannung beaufschlagt ist.
  • Eine Vorspannung einer Maststütze des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes kann dadurch ausgeführt sein, dass zumindest eines der die Stützen des Mastes bildenden Profile durch die Führung des Antriebsgurtes vorgespannt ist.
  • Diese Vorspannung bewirkt somit, dass jene Stütze, entlang welcher der Hubwagen geführt ist, keine Biegebelastung erfährt, da die Zugspannungen von der Vorspannung der Stütze überlagert ist. Die Stütze kann aufgrund dieser Vorspannung höher belastet werden beziehungsweise schwächer in Form einer Querschnittsreduktion oder durch die Wahl eines leichten, jedoch Materials mit geringerer Festigkeit dimensioniert werden.
  • Das Hubantriebselement kann beispielweise durch einen Antriebsgurt oder einen Antriebsriemen gebildet sein.
  • Es sei im Rahmen dieser Erfindung nicht ausgeschlossen, dass das Hubfahrwerk des Regalbediengerätes durch andere, dem Fachmann bekannte Mittel sowie eine Kombination dieser Mittel angetrieben wird.
  • Eine dauerhafte Verbindung der Maststützen mit dem Fahrwerk kann darin bestehen, dass die Stützen an ihren Fußpunkten auf dem Fahrwerk angeschraubt sind.
  • Zur Ermöglichung einer modularen Bauweise und einer möglichst großen Bauhöhe kann vorgesehen sein, dass die Stützen des Mastes jeweils aus mehreren Stützenelementen zusammengesetzt sind, die an ihren Enden miteinander vernutet sind, wobei die Stützen bevorzugt durch Profile, insbesondere Leichtmetallprofile gebildet sind.
  • Eine bevorzugte Ausführungsform des Regalbediengerätes kann sein, dass die Schiene des am Mast geführten Hubfahrwerkes an zumindest einem der die Stützen des Mastes bildenden Profile befestigt ist.
  • Die Schienen des am Mast geführten Fahrwerkes sind so an den Stützen befestigt, dass eine außermittige Belastung der Stütze weitgehendst vermieden wird. Die Anordnung der Stütze steht im Zusammenhang mit der Optimierung der Querschnittsform des die Stütze bildenden Profils. Die Mittel der Befestigung der vertikalen Schiene sind so zu wählen, dass eine Justierbarkeit der Schiene jederzeit leicht möglich ist.
  • Im Rahmen dieser Erfindung ist es auch möglich, dass das die Stütze des Mastes bildende Profil auch als Schiene dient.
  • Durch diese optimierte erfindungsgemäße Ausgestaltung der Mastkonstruktion können Bauhöhen bis zu 24 Meter und mehr erreicht sowie hohe Beschleunigungen bzw. Verzögerungen beim Fahrbetrieb des Regalbediengerätes bewältigt werden ohne dass die Positioniergenauigkeit nachteilig beeinflusst wird.
  • Weiters wird durch die bevorzugte Verwendung von Schraubverbindungen gegenüber Schweißkonstruktionen die Produktlebensdauer erhöht, da dadurch Dauerfestigkeitsprobleme, wie sie bei Schweißnähten auftreten, nahezu eliminiert werden. Zusätzliche Vorteile ergeben sich auch bei der Montage, da einzelne Baugruppen vormontiert, leicht transportiert und am Aufstellungsort einfach zusammengebaut und ggf. justiert werden können.
  • Nachfolgend wird die Erfindung anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele eingehend erläutert. Es zeigt dabei
    • Fig.1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes;
    • Fig. 2A einen horizontalen Schnitt durch die Ausführungsform gemäß Figur 1;
    • Fig.2B einen horizontalen Schnitt durch eine weitere Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts;
    • Fig. 3 eine schaubildliche (dreidimensionale) Darstellung der in Figur 1 dargestellten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengerätes;
    • Fig. 4 eine dreidimensionale Ansicht eines Details einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts und
    • Fig.5 eine dreidimensionale Ansicht eines Details einer weiteren Ausführungsform des erfindungsgemäßen Regalbediengeräts.
  • Figur 1 und Figur 3 zeigen ein Regalbediengerät mit einem Mast 10 und zwei mit Führungselementen 2, 2' ausgestatteten Fahrwerken 1, 1' zur Halterung des Mastes 10. Die Fahrwerke 1, 1' sind zusammen mit dem Mast 10 auf horizontalen Schienen 4, 4' hin und her bewegbar. Weiters ist ein Hubwagen 1" samt Hubführungselementen 2" vorgesehen, der auf einer Hubschiene 4" durch ein Hubantriebselement 3 vertikal verschiebbar ist.
  • Erfindungsgemäß ist der Mast 10 aus zwei Stützen 11, 11' gebildet, welche in Bewegungsrichtung des Fahrwerks 1, 1' voneinander beabstandet und durch mehrere Querbalken 12 zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung der Querbalken 12 an die Stützen 11, 11' biegesteif ausgeführt ist. Die Stützen 11, 11' sind z.B. aus Profilen gebildet und an ihren Fußpunkten auf dem Fahrwerk 1 angeschraubt . Es können auch mehr als zwei Stützen auf diese Weise vorgesehen sein, um das Mastprofil auszubilden.
  • Die Querbalken 12 sind an den Stützen 11, 11' des Mastes 10 über speziell ausgebildete Knoten 13 biegesteif angebunden, sodass zumindest ein Anteil einer horizontalen Kraft, welche in der Hauptsache aus einem Beschleunigungs- - oder Abbremsvorgang des Regalbediengerätes resultiert, oder einer vertikalen Kraft, in der Regel eine Eigenlast des Regalbediengerätes oder der zu transportierenden Ware, von der einen Stütze 11 zu der zweiten Stütze 11' abgeleitet wird.
  • Der Mast 10 ist an die zwei Fahrwerke 1, 1' angebunden, wobei ein Fahrwerk 1 am Kopf des Mastes 10 und ein Fahrwerk 1' am Fuß des Mastes 10 angeordnet ist. Aufgrund der leichten und kompakten Bauweise des erfindungsgemäßen Regelbediengerätes wird vorzugsweise nur das untere Fahrwerk 1 durch ein nicht näher bezeichnetes Antriebselement horizontal angetrieben.
  • Der Hubwagen 1" wird entlang der Stütze 11 des Mastes 10 geführt, wobei eine dafür vorgesehene Schiene 4" an der Stütze 11 befestigt ist.
  • Durch das beidseitig der Stütze 11 geführte Hubantriebselement 3, z.B. ein Hubzahnriemen, wird der Hubwagen 1" bewegt und die Stütze 11 vorgespannt. Die Gefahr des Ausknickens der Stütze 11 aufgrund einer Biegebelastung, welche durch die exzentrische Anordnung des Hubwagens hervorgerufen wird, wird minimiert.
  • Das Hubantriebselement 3 umschließt die Stütze 11 und ist beidseitig von der Trägheitsmittelachse der Stütze 11 so beabstandet angeordnet, dass sich die Momente, welche durch die in der Hauptsache in dem Hubantriebselement 3 wirkenden Zugkräften hervorgerufen werden, nahezu aufheben.
  • Am Fußpunkt und am Kopfpunkt der einen Stütze 11 sind Umlenkungen für das Hubantriebselement 3 vorgesehen, wobei das Hubantriebselement 3 am Fußpunkt durch eine Durchgangsöffnung der Stütze 11 hindurchgeführt ist.
  • Auf dem Fahrwerk 1 ist ein Fahrantriebssystem vorgesehen, das einen Antriebsmotor 5 umfasst und das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen 11, 11' angeordnet ist.
  • Weiters umfasst das Fahrwerk 1 ein Hubantriebssystem, das ebenfalls innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen 11, 11' angeordnet ist.
  • Der Antriebsmotor 5 für den Antrieb des horizontalen Antriebselements ist dabei am Schlitten des Fahrwerkes 1 im Inneren des Mastes 10 angeordnet.
  • In Figur 2A ist der Aufbau des Mastes 10 dargestellt. Die als Profile ausgeführten Stützen 11, 11' des Mastes 10 sind durch die Querbalken 12, von denen jeweils zwei parallel auf gleicher Höhe angeordnet sind, von einander beabstandet angeordnet. Die Knoten 13 zur biegesteifen Anbindung zwischen den Querbalken 12 und der jeweiligen Stütze 11, 11' sind durch Knotenbleche ausgebildet.
  • An der Stütze 11 ist die Schiene 4" befestigt, entlang welcher der Hubwagen 1" über Führungselemente 2" geführt ist.
  • Die Profile der Stützen 11, 11' werden in bevorzugter Weise als stranggepresste Alu-Hohlprofile ausgebildet, können jedoch auch wie in Fig.2 gezeigt aus entsprechenden Vollprofilen ausgeführt werden.
  • In der Ausführungsform gemäß Fig.2B ist für eine niedrige Masthöhe das Profil der Stütze 11' zum Zwecke der Gewichts- und Materialeinsparung mit kleinerem Querschnitt als die Stütze 11, welche den Hubwagen 1" führt, ausgebildet, wodurch die Querbalken 12 in einem von der Parallellage abweichenden Winkel zueinander angeordnet sind. Auch in diesem Ausführungsbeispiel sind erfindungsgemäß die Querbalken 12 an die Stützen 11, 11' biegesteif angebunden.
  • Fig.4 zeigt eine Verbindung bei einem gestückelten Mast 10, bei dem die Maststützen 11, 11' aus mehreren Elementen zusammengesetzt und über parallel liegende Querbalken oder Querstreben 12 verbunden sind. Die in Form von Alu-Profilen ausgeführten Maststützen 11, 11' sind genau mittig im Bereich der Querbalken 12 und der Knotenbleche 13 geteilt und mit verschiedenen zusätzlichen Platten 27 miteinander verbunden. -
  • Im Vergleich dazu zeigt Fig.5 eine Ausführungsform, bei der die Maststützen 11, 11' über die Knotenbleche 13 mit den Querbalken 12 biegesteif verbunden sind, wobei die Maststützen in diesen Bereichen keine Stückelung aufweist.

Claims (15)

  1. Regalbediengerät mit einem Mast (10), zumindest einem Fahrwerk (1, 1') zur Halterung des Mastes (10), zumindest einer Schiene (4, 4'), auf der das zumindest eine Fahrwerk (1, 1') hin- und her bewegbar ist, sowie zumindest einem auf dem Mast (10) vertikal verschiebbaren Hubwagen (1"), dadurch gekennzeichnet, dass der Mast (10) aus zumindest zwei Stützen (11, 11') gebildet ist, welche in Bewegungsrichtung des zumindest einen Fahrwerks (1, 1') voneinander beabstandet und durch zumindest einen Querbalken (12, 12') zu einem Mastprofil miteinander verbunden sind, wobei die Anbindung des zumindest einen Querbalkens (12, 12') an die Stützen biegesteif ausgeführt ist.
  2. Regalbediengerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mast (10) aus zwei Stützen (11, 11') gebildet ist.
  3. Regalbediengerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der zumindest eine Querbalken (12, 12') über an seinen Enden angeordnete Knoten (13) biegesteif an die Stützen (11, 11') des Mastes (10) angebunden ist, sodass eine statische und/oder dynamische Kraft, welche an einer der zumindest zwei Stützen (11, 11') angreift, zumindest zu einem Anteil von einer anderen der Stützen (11, 11') aufgenommen wird.
  4. Regalbediengerät nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Fahrwerk (1, 1') ein Fahrantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen (11, 11') angeordnet ist.
  5. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das zumindest eine Fahrwerk (1, 1') ein Hubantriebssystem umfasst, das innerhalb des Mastprofils zwischen den zwei außen liegenden Stützen (11, 11') angeordnet ist.
  6. Regalbediengerät nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrantriebssystem und/oder das Hubantriebssystem in Bewegungsrichtung des Fahrwerks mittig angeordnet ist.
  7. Regalbediengerät nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der mittels eines Hubantriebselements (3) bewegbare Hubwagen (1") entlang einer der zwei Stützen (11, 11') geführt ist und dass das Hubantriebselement (3) die eine Stütze (11) umschließend geführt ist.
  8. Regalbediengerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass am Fußpunkt und am Kopfpunkt der einen Stütze (11) Umlenkungen für das Hubantriebselement (3) vorgesehen sind, wobei das Hubantriebselement (3) am Fußpunkt durch eine Durchgangsöffnung der Stütze (11) hindurchgeführt ist.
  9. Regalbediengerät nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubantriebselement (3) an beiden Seiten der einen Stütze des Mastes (10), geführt ist.
  10. Regalbediengerät nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass das die eine Stütze des Mastes (10) umschließende Hubantriebselement (3) vorgespannt ist, wodurch der Mast (10) symmetrisch mit einer Druckspannung beaufschlagt ist.
  11. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Hubantriebselement (3) durch einen Antriebsgurt oder einen Antriebsriemen gebildet ist.
  12. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützen (11, 11') an ihren Fußpunkten auf dem Fahrwerk angeschraubt sind.
  13. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützen (11, 11') des Mastes (10) jeweils aus mehreren Stützenelementen zusammengesetzt sind, die an ihren Enden miteinander vernutet sind.
  14. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die biegesteife Anbindung des zumindest einen Querbalkens (12, 12') an die Stützen (11, 11') durch Knotenbleche ausgebildet ist.
  15. Regalbediengerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stützen (11, 11') durch Profile, insbesondere Leichtmetallprofile gebildet sind.
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