EP2017081B1 - Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine - Google Patents

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EP2017081B1
EP2017081B1 EP20080012647 EP08012647A EP2017081B1 EP 2017081 B1 EP2017081 B1 EP 2017081B1 EP 20080012647 EP20080012647 EP 20080012647 EP 08012647 A EP08012647 A EP 08012647A EP 2017081 B1 EP2017081 B1 EP 2017081B1
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EP
European Patent Office
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segment
printing
handling device
handling
manipulator arm
Prior art date
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Not-in-force
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EP20080012647
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English (en)
French (fr)
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EP2017081A3 (de
EP2017081A2 (de
Inventor
Thomas Gsell
Rudolf Stroh
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Manroland Web Systems GmbH
Original Assignee
Manroland Web Systems GmbH
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Publication date
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Application filed by Manroland Web Systems GmbH filed Critical Manroland Web Systems GmbH
Publication of EP2017081A2 publication Critical patent/EP2017081A2/de
Publication of EP2017081A3 publication Critical patent/EP2017081A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F27/00—Devices for attaching printing elements or formes to supports
    • B41F27/12—Devices for attaching printing elements or formes to supports for attaching flexible printing formes
    • B41F27/1206—Feeding to or removing from the forme cylinder
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2227/00—Mounting or handling printing plates; Forming printing surfaces in situ
    • B41P2227/10—Attaching several printing plates on one cylinder
    • B41P2227/11—Attaching several printing plates on one cylinder in axial direction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2227/00—Mounting or handling printing plates; Forming printing surfaces in situ
    • B41P2227/60—Devices for transferring printing plates

Definitions

  • the invention relates to a handling device of a printing press according to the preamble of claim 1.
  • the printing form manipulator disclosed therein comprises a manipulator arm, wherein a manipulator head is articulated on one end of the manipulator arm.
  • the manipulator head has a holding member for printing plates.
  • the manipulator arm of the printing form manipulator is slidably mounted in a guide of a frame of a printing unit, so that the entire manipulator arm can be moved up and down in the vertical direction.
  • This end of the manipulator arm is further associated with a joint, so that the same can continue to be pivoted.
  • the present invention is based on the problem to provide a novel handling device of a printing press, the printing units can operate across different printing units.
  • the manipulator arm is formed in several parts from a plurality of segments, wherein at each end of each segment, a pivot axis is formed about which at least the respective segment is pivotable, and wherein each pivot axis is associated with a separate drive for providing the respective pivoting movement.
  • the manipulator arm is in addition to the pivot axes at one end mounted translationally or rotationally movable.
  • the manipulator arm can either be mounted on a traverse, for example between two printing towers, or on a frame or on a wall of the printing press.
  • the axis of rotation of the end of the manipulator arm can run perpendicular to the installation level of the printing press.
  • the direction of the translational movement can run perpendicular or parallel to the axis of rotation of the printing cylinder of the printing press.
  • the traverse can be moved parallel to the axis of rotation of the printing cylinder, so that it can be moved laterally out of the printing units together with the manipulator arm in order to load the newly to be loaded in a central disk storage. n) To hollow out the printing plate (s).
  • the manipulator arm preferably has a first segment for connecting it to a frame or to a wall of the printing press, a second segment for connecting the manipulator head to the manipulator arm and at least one third segment, via which the first segment and the second segment are connected to each other.
  • each having a pivot axis is formed, each of these pivot axes is associated with a respective drive.
  • Fig. 1 shows a schematic representation of a handling device 10 of a printing machine according to the invention together with a trained as a satellite printing unit printing unit 11 of a web-fed rotary printing press.
  • the satellite printing unit of Fig. 1 has four printing units 12, of each printing unit 12 only form cylinder 13 and transfer cylinder 14 are shown. All transfer cylinders 14 of the printing units 12 roll on a satellite cylinder 15.
  • the handling device 10 is used to handle printing plates 16 during an automatic or automated printing plate change at the printing units 12 of the printing unit 11.
  • Fig. 1 illustrates the handling device 10 in a total of four different positions to show that it can be flexibly displaced in space. In two illustrated positions, the handling device 10 receives printing plates 16 held ready on a web guide wall 17. In the other two positions shown, however, the handling device 10 are printing plates 16 on form cylinder 13 of printing units 12 from.
  • Fig. 2 to 4 show the handling device 10 according to the invention in more detail.
  • the handling device 10 comprises a manipulator arm 18 and a manipulator head 19, the manipulator head 19 having a handling member 28.
  • the manipulator arm 18 is designed in several parts from a plurality of segments, wherein in the illustrated embodiment, the manipulator arm 18 comprises three segments 20, 21 and 22.
  • a first segment 20 serves to connect the manipulator arm 18 to a frame or a wall of the printing press, while a second segment 22 serves to connect the manipulator head 19 to the manipulator arm 18.
  • a third segment 21 serves to connect the first segment 20 to the second Segment 22, wherein, in contrast to the embodiment shown Also, a plurality of third segments between the first segment 20 and the second segment 22 may be arranged.
  • a pivot axis is formed at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, at each end of the segments 20, 21 and 22, is preferably designed to be stationary.
  • Each pivot axis 23, 24, 25 and 26 is a separate drive 27 associated with the pivotal movement of the segments 20, 21 and 22 relative to each other or the pivotal movement of the manipulator head 19 relative to the second segment 22 of the manipulator arm 18 and the pivoting movement of the first segment 20 of the manipulator arm 18 to ensure relative to the frame or to the wall of the printing press.
  • the drives 27 are electromotive drives. About the drives 27, each segment 20, 21 and 22 of the manipulator arm 18 and the manipulator head 19 can be pivoted individually.
  • each segment 20, 21 and 22 of the manipulator arm 18 is formed by two mutually parallel struts 29.
  • Each end of a strut 19 and thus each end of a segment 20, 21 and 22 is associated with a pivot axis.
  • the handling member 28 is designed as a suction device having a plurality of suction nozzles 30. It is at this point pointed out that the handling member 28 may be designed to be interchangeable, so z. B. to replace a suction device for handling printing plates by a blanket washing device or other handling member.
  • the handling member 28, which is formed in the embodiment shown as a suction device, extends over the entire axial extent of the forme cylinder 13 of the printing units 12 of the printing unit eleventh
  • the handling member 28 is designed as a suction device which has a plurality of suction nozzles 30.
  • Each two suction nozzles 30 serve to handle a printing plate 16, so that with the in Fig. 2 to 4 shown suction device a total of four printing plates can be handled.
  • the number of available suction nozzles is purely exemplary and depends on the number of plates to be handled per forme cylinder.
  • Fig. 5 shows a section of the trained as a suction device handling member 28 of the manipulator head 19 in the region of two suction nozzles 30.
  • the two suction nozzles 30 are fixed to a plate formed as a support member 31, wherein the support member 31 and thus the two suction nozzles 30 are mounted floating in the handling member 28 ,
  • Fig. 5 a total of four ball rollers 32, wherein two ball rollers 32 cooperate with an upper side of the support member 31 and two ball rollers 32 with a lower side of the support member 31.
  • the cooperating with the underside of the support member 31 ball rollers 32 are attached to a cross member 33 of the handling member 28, the cooperating with the top of the support member 31 ball rollers 32, however, are fastened to a support plate 34.
  • Fixing pins 35 of a fixing device which are axially displaceable in the direction of the arrows 36, cooperate with the ball rollers 32.
  • the fixing bolts 35 penetrate the support member 31 and the cross member 33 and are guided in the cross member 33 associated guide members 37.
  • the fixing bolts 35 In the presentation of the Fig. 5 give the fixing bolts 35, the floating bearing of the two suction nozzles 30 free, so that accordingly the support member 31 is tilted together with the suction nozzles 30 to some extent.
  • the fixing bolts 35 are opposite the in Fig. 5 shown moved downward position so that the fixing bolts 35 associated phases 38 engage in corresponding phases of the support member 31.
  • the fixing bolts 35 block the floating support of the support member 31 and thus the suction nozzles 30.
  • printing plates are transferred to a form cylinder 13 and threaded into a clamping channel of the forme cylinder, however, give the fixing bolts 35th the floating support of the support member 31 and thus the suction nozzles 30 free.
  • the entire handling member 28 may be associated with a vibration device, not shown, in order to set the same in vibration.
  • the handling device 28 designed as a suction device can also be designed as a continuous suction bar.
  • a negative pressure in the region of the suction nozzles is provided by means of compressed air elements 39.
  • Fig. 6 shows a side view of a handling device 10 between two printing towers 40 and 41.
  • One end of the handling device 10 is movably mounted on a cross member 45.
  • the traverse 45 is linearly mounted in the direction 44 between the left 40 and right printing tower 41 (in the drawing plane).
  • the traverse 45 including handling device 10 can be moved laterally out of the printing towers.
  • the printing units 11, which are now better accessible can be serviced.
  • the handling device 10 is also pivotally mounted in the direction of arrow 43 or rotatory, so that with a handling device 10, the printing units 11 of the left 40 and right printing tower 41 can be loaded and unloaded, see dashed lines shown handling device right below.
  • the handling device 10 can continue to operate along the arrow direction 42 upper and under pressure units 11 of the same or adjacent towers 40 and 41.

Landscapes

  • Supply, Installation And Extraction Of Printed Sheets Or Plates (AREA)
  • Manufacture Or Reproduction Of Printing Formes (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • Aus der DE 10 2004 052 021 A1 ist eine als Druckformmanipulator ausgebildete Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine bekannt, die der Handhabung von Druckplatten bei einem automatisierten Druckplattenwechsel an einer Druckeinheit einer Druckmaschine dient. Der dort offenbarte Druckformmanipulator umfasst einen Manipulatorarm, wobei an einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist. Der Manipulatorkopf weist ein Halteorgan für Druckplatten auf. An dem Ende des Manipulatorarms, welches dem Ende gegenüberliegt, an welchem der Manipulatorkopf gelenkig gelagert ist, ist der Manipulatorarm des Druckformmanipulators in einer Führung eines Gestells einer Druckeinheit verschiebbar gelagert, so dass der gesamte Manipulatorarm in vertikaler Richtung auf- und abbewegt werden kann. Diesem Ende des Manipulatorarms ist weiterhin ein Gelenk zugeordnet, so dass derselbe weiterhin verschwenkt werden kann.
  • Aus der DE 10 2006 054 957 der Anmelderin ist ein mehrteiliger Manipulatorarm bestehend aus mehreren Segmenten bekannt, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes eine Schwenkachse ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse ein separater Antrieb zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist. Diese neue Handhabungsvorrichtung kann gegenüber der aus dem Stand der Technik bekannten Handhabungsvorrichtung bei verringertem Platzbedarf flexibler verlagert bzw. verschwenkt werden.
  • Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung das Problem zugrunde, eine neuartige Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine zu schaffen, die Druckeinheiten übergreifend verschiedene Druckwerke bedienen kann.
  • Dieses Problem wird durch eine Handhabungsvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst. Erfindungsgemäß ist der Manipulatorarm mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes eine Schwenkachse ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse ein separater Antrieb zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist. Der Manipulatorarm ist zusätzlich zu den Schwenkachsen an einem Ende translatorisch bzw. rotatorisch beweglich gelagert.
  • Hierbei kann der Manipulatorarm entweder an einer Traverse, zum Beispiel zwischen zwei Drucktürmen gelagert sein oder an einem Gestell bzw. an einer Wand der Druckmaschine. Die Rotationsachse des Ende des Manipulatorarms kann senkrecht zur Aufstellungsebene der Druckmaschine verlaufen.
  • Alternativ oder ergänzend dazu kann die Richtung der Translationsbewegung senkrecht oder parallel zur Drehachse der Druckzylinder der Druckmaschine verlaufen. Um die parallel zur Drehachse der Druckzylinder verlaufende Translationsbewegung zu realisieren, kann in einer Ausführung die Traverse parallel zu den Drehachse der Druckzylinder verfahrbar sein, so dass diese samt Manipulatorarm aus den Druckwerken seitlich herausgefahren werden kann, um bei einer zentralen Plattenbevorratung die neu zu bestückende(n) Druckplatte(n) zu hohlen.
  • Vorzugsweise weist der Manipulatorarm ein erstes Segment zur Anbindung desselben an ein Gestell bzw. an eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment zur Anbindung des Manipulatorkopfs an den Manipulatorarm und mindestens ein drittes Segment, über welches das erste Segment und das zweite Segment miteinander verbunden sind, auf.
  • An dem Ende des ersten Segments, über welches der Manipulatorarm an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, sowie an dem Ende des zweiten Segments, über welches der Manipulatorkopf an den Manipulatorarm angebunden ist, sowie an den Enden der Segmente, an denen das erste Segment und das zweite Segment mit einem dritten Segment und gegebenenfalls dritte Segmente untereinander verbunden sind, ist jeweils eine Schwenkachse ausgebildet, wobei jeder dieser Schwenkachsen jeweils ein Antrieb zugeordnet ist.
  • Weitere bevorzugte Ausbildungen der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Ausführungsbeispiele der Erfindung werden, ohne hierauf beschränkt zu sein, an Hand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigt:
    • Fig. 1:
    eine schematisierte Darstellung einer Druckeinheit einer Rollendruckmaschine zusammen mit einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;
    Fig. 2:
    eine erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine in perspektivischer Ansicht;
    Fig. 3:
    die Handhabungsvorrichtung der Fig. 2 in Seitenansicht;
    Fig. 4:
    die Handhabungsvorrichtung der Fig. 2 in Vorderansicht;
    Fig. 5:
    ein Detail der Handhabungsvorrichtung der Fig. 2 bis 4; und
    Fig. 6:
    Seitenansicht auf Handhabungsvorrichtung zwischen zwei Drucktürmen.
  • Fig. 1 zeigt eine schematisierte Darstellung einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung 10 einer Druckmaschine zusammen mit einer als Satellitendruckeinheit ausgebildeten Druckeinheit 11 einer Rollenrotationsdruckmaschine. Die Satellitendruckeinheit der Fig. 1 verfügt über vier Druckwerke 12, wobei von jedem Druckwerk 12 ausschließlich Formzylinder 13 sowie Übertragungszylinder 14 dargestellt sind. Sämtliche Übertragungszylinder 14 der Druckwerke 12 rollen auf einem Satellitenzylinder 15 ab.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel dient die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 der Handhabung von Druckplatten 16 bei einem automatischen bzw. automatisierten Druckplattenwechsel an den Druckwerken 12 der Druckeinheit 11. Fig. 1 stellt die Handhabungsvorrichtung 10 in insgesamt vier unterschiedlichen Positionen dar, um zu zeigen, dass dieselbe flexibel im Raum verlagert werden kann. In zwei dargestellten Positionen nimmt die Handhabungsvorrichtung 10 an einer Bahnführungswand 17 bereitgehaltene Druckplatten 16 auf. In den beiden anderen dargestellten Positionen hingegen gibt die Handhabungsvorrichtung 10 Druckplatten 16 an Formzylinder 13 von Druckwerken 12 ab.
  • Fig. 2 bis 4 zeigen die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung 10 in größerem Detail. So umfasst die Handhabungsvorrichtung 10 einen Manipulatorarm 18 und einen Manipulatorkopf 19, wobei der Manipulatorkopf 19 ein Handhabungsorgan 28 aufweist.
  • Der Manipulatorarm 18 ist erfindungsgemäß mehrteilig aus mehreren Segmenten ausgebildet, wobei im gezeigten Ausführungsbeispiel der Manipulatorarm 18 drei Segmente 20, 21 und 22 umfasst. Ein erstes Segment 20 dient der Anbindung des Manipulatorarms 18 an ein Gestell bzw. eine Wand der Druckmaschine, ein zweites Segment 22 dient hingegen der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18. Ein drittes Segment 21 dient der Verbindung des ersten Segments 20 mit dem zweiten Segment 22, wobei im Unterschied zum gezeigten Ausführungsbeispiel auch mehrere dritte Segmente zwischen dem ersten Segment 20 und dem zweiten Segment 22 angeordnet sein können.
  • An jedem Ende der Segmente 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse ausgebildet. So ist an dem Ende des ersten Segments 20, über welches der Manipulatorarm 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, eine erste Schwenkachse 23 ausgebildet. Eine zweite Schwenkachse 24 ist an dem Ende des zweiten Segments 23 ausgebildet, welches der Anbindung des Manipulatorkopfs 19 an den Manipulatorarm 18 dient. Weitere Schwenkachsen 25 und 26 sind an den Enden der Segmente 20, 21 und 22 ausgebildet, an denen das erste Segment 20 mit dem dritten Segment 21 sowie das zweite Segment 22 mit dem dritten Segment 21 verbunden ist. Die Schenkachse 23, die der Anbindung des Manipulatorarms 18 an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine dient, ist vorzugsweise ortsfest ausgeführt.
  • Jeder Schwenkachse 23, 24, 25 und 26 ist ein separater Antrieb 27 zugeordnet, um die Schwenkbewegung der Segmente 20, 21 und 22 relativ zueinander bzw. die Schwenkbewegung des Manipulatorkopfs 19 relativ zum zweiten Segment 22 des Manipulatorarms 18 bzw. die Schwenkbewegung des ersten Segments 20 des Manipulatorarms 18 relativ zum Gestell bzw. zur Wand der Druckmaschine zu gewährleisten. Bei den Antrieben 27 handelt es sich um elektromotorische Antriebe. Über die Antriebe 27 kann jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 sowie der Manipulatorkopf 19 individuell verschwenkt werden.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel wird jedes Segment 20, 21 und 22 des Manipulatorarms 18 von zwei parallel zueinander verlaufenden Streben 29 gebildet. Jedem Ende einer Strebe 19 und damit jedem Ende eines Segments 20, 21 und 22 ist eine Schwenkachse zugeordnet.
  • Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist das Handhabungsorgan 28 als eine mehrere Saugdüsen 30 aufweisende Saugeinrichtung ausgebildet. Es sei an dieser Stelle darauf hingewiesen, dass das Handhabungsorgan 28 auswechselbar ausgebildet sein kann, um so z. B. eine Saugeinrichtung zur Handhabung von Druckplatten durch eine Gummituchwascheinrichtung oder ein sonstiges Handhabungsorgan zu ersetzen. Das Handhabungsorgan 28, welches im gezeigten Ausführungsbeispiel als Saugeinrichtung ausgebildet ist, erstreckt sich über die gesamte axiale Erstreckung der Formzylinder 13 der Druckwerke 12 der Druckeinheit 11.
  • Wie bereits ausgeführt, ist im gezeigten Ausführungsbeispiel das Handhabungsorgan 28 als Saugeinrichtung ausgebildet, die mehrere Saugdüsen 30 aufweist. Je zwei Saugdüsen 30 dienen dabei der Handhabung einer Druckplatte 16, so dass mit der in Fig. 2 bis 4 gezeigten Saugeinrichtung insgesamt vier Druckplatten gehandhabt werden können. Es sei darauf hingewiesen, dass die Anzahl der vorhandenen Saugdüsen rein exemplarisch ist und von der Anzahl der je Formzylinder handzuhabenden Druckplatten abhängt.
  • Fig. 5 zeigt einen Ausschnitt aus dem als Saugeinrichtung ausgebildeten Handhabungsorgan 28 des Manipulatorkopfs 19 im Bereich von zwei Saugdüsen 30. Die beiden Saugdüsen 30 sind an einem als Platte ausgebildeten Tragelement 31 befestigt, wobei das Tragelement 31 und damit die beiden Saugdüsen 30 im Handhabungsorgan 28 schwimmend gelagert sind. So zeigt Fig. 5 insgesamt vier Kugelrollen 32, wobei zwei Kugelrollen 32 mit einer oberen Seite des Tragelements 31 und zwei Kugelrollen 32 mit einer unteren Seite des Tragelements 31 zusammenwirken.
  • Die mit der Unterseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind an einer Traverse 33 des Handhabungsorgans 28 befestigt, die mit der Oberseite des Tragelements 31 zusammenwirkenden Kugelrollen 32 sind hingegen an einer Tragplatte 34 befestigt.
  • Mit den Kugelrollen 32 wirken Fixierbolzen 35 einer Fixiereinrichtung zusammen, die in Richtung der Pfeile 36 axial verschiebbar sind. Die Fixierbolzen 35 durchdringen das Tragelement 31 sowie die Traverse 33 und sind in der Traverse 33 zugeordneten Führungselementen 37 geführt. In der Darstellung der Fig. 5 geben die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung der beiden Saugdüsen 30 frei, so dass demnach das Tragelement 31 zusammen mit den Saugdüsen 30 in gewissem Umfang kippbar ist. Zur Fixierung des Tragelements 31 und damit zur Blockierung der schwimmenden Lagerung der Saugdüsen 30 werden die Fixierbolzen 35 gegenüber der in Fig. 5 dargestellten Position nach unten bewegt, so dass den Fixierbolzen 35 zugeordnete Phasen 38 in entsprechende Phasen des Tragelements 31 eingreifen. Dann, wenn Druckplatten 16 aufgenommen und transportiert werden sollen, blockieren die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30. Sollen hingegen Druckplatten an einen Formzylinder 13 übergeben und in einen Spannkanal des Formzylinders eingefädelt werden, so geben hingegen die Fixierbolzen 35 die schwimmende Lagerung des Tragelements 31 und damit der Saugdüsen 30 frei.
  • Um das Einfädeln der Druckplatten in den Spannkanal eines Formzylinders zu unterstützen, kann dem gesamten Handhabungsorgan 28 eine nicht-dargestellte Vibrationseinrichtung zugeordnet sein, um dieselbe in Vibrationen zu versetzen.
  • Anstelle einzelner Saugdüsen kann das als Saugeinrichtung ausgebildete Handhabungsorgan 28 auch als durchgehender Saugbalken ausgeführt sein. Ein Unterdruck im Bereich der Saugdüsen wird über Druckluftelemente 39 bereitgestellt.
  • Fig. 6 zeigt eine Seitenansicht auf eine Handhabungsvorrichtung 10 zwischen zwei Drucktürmen 40 und 41. Ein Ende der Handhabungsvorrichtung 10 ist dabei an einer Traverse 45 beweglich gelagert. Die Traverse 45 ist zwischen dem linken 40 und rechten Druckturm 41 linear in Richtung 44 (in Zeichenebene) beweglich gelagert. Hierdurch kann die Traverse 45 samt Handhabungsvorrichtung 10 seitlich aus den Drucktürmen herausgefahren werden. Hierdurch können bei herausgefahrener Handhabungsvorrichtung 10 die Druckeinheiten 11, die nun besser zugänglich sind, gewartet werden.
  • Zusätzlich zu den bereits in Figur 2 beschrieben Schwenkachsen 23 bis 26 ist die Handhabungsvorrichtung 10 ebenfalls in Pfeilrichtung 43 verschwenkbar bzw. rotatorisch gelagert, so dass mit einer Handhabungsvorrichtung 10 die Druckeinheiten 11 des linken 40 und rechten Druckturmes 41 beladen und entladen werden können, siehe gestrichelt dargestellte Handhabungsvorrichtung rechts unten. Die Handhabungsvorrichtung 10 kann weiterhin entlang der Pfeilrichtung 42 obere und unter Druckeinheiten 11 des gleichen oder benachbarter Drucktürme 40 und 41 bedienen.
    • Bezugszeichenliste
    • 10
    Handhabungsvorrichtung
    11
    Druckeinheit
    12
    Druckwerk
    13
    Formzylinder
    14
    Übertragungszylinder
    15
    Satellitenzylinder
    16
    Druckplatte
    17
    Bahnführungswand
    18
    Manipulatorarm
    19
    Manipulatorkopf
    20
    Segment
    21
    Segment
    22
    Segment
    23
    Schwenkachse
    24
    Schwenkachse
    25
    Schwenkachse
    26
    Schwenkachse
    27
    Antrieb
    28
    Handhabungsorgan
    29
    Strebe
    30
    Saugdüse
    31
    Tragelement
    32
    Kugelrollen
    33
    Traverse
    34
    Tragplatte
    35
    Fixierbolzen
    36
    Pfeil
    37
    Führungselement
    38
    Phase
    39
    Druckluftelement
    40
    linker Druckturm
    41
    rechter Druckturm
    42
    lineare Bewegungsrichtung
    43
    rotatorische Bewegungsrichtung
    44
    lineare Bewegungsrichtung
    45
    Traverse für Handhabungsvorrichtung

Claims (11)

  1. Handhabungsvorrichtung einer Druckmaschine, insbesondere zur Handhabung von Druckplatten bei einem automatisierten Druckplattenwechsel an einer Druckeinheit einer Druckmaschine, mit einem Manipulatorarm, wobei einem Ende des Manipulatorarms ein Manipulatorkopf zugeordnet ist, der ein Handhabungsorgan, insbesondere ein Halteorgan für Druckplatten, aufweist und der Manipulatorarm (28) mehrteilig aus mehreren Segmenten (20, 21, 22) ausgebildet ist, wobei an jedem Ende eines jeden Segmentes (20, 21, 22) eine Schwenkachse (23, 24, 25, 26) ausgebildet ist, um die zumindest das jeweilige Segment (20, 21, 22) schwenkbar ist, und wobei jeder Schwenkachse (23, 24, 25, 26) ein separater Antrieb (27) zur Bereitstellung der jeweiligen Schwenkbewegung zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass das andere Ende des Manipulatorarms translatorisch und rotatorisch beweglich an einer Traverse oder an einem Gestell bzw. an einer Wand der Druckmaschine gelagert ist.
  2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Rotationsachse des Endes des Manipulatorarms senkrecht zur Aufstellungsebene der Druckmaschine verläuft.
  3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Richtung der Translationsbewegung senkrecht oder parallel zur Drehachse der Druckzylinder der Druckmaschine verläuft.
  4. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Manipulatorarm (18) ein erstes Segment (20) zur Anbindung desselben an die Traverse oder ein Gestell bzw. an eine Wand der Druckmaschine und ein zweites Segment (22) zur Anbindung des Manipulatorkopfs (19) an denselben aufweist.
  5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass sowohl an dem Ende des ersten Segments (20), über welches der Manipulatorarm (18) an das Gestell bzw. die Wand der Druckmaschine angebunden ist, als auch an dem Ende des zweiten Segments (22), über welches der Manipulatorkopf (19) an den Manipulatorarm (18) angebunden ist, jeweils eine Schwenkachse (23, 24) ausgebildet ist, wobei jeder dieser Schwenkachsen jeweils ein Antrieb (27) zugeordnet ist.
  6. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen das erste Segment (20) und das zweite Segment (22) mindestens ein drittes Segment (21) geschaltet ist, über die das erste Segment (20) und das zweite Segment (22) miteinander verbunden sind.
  7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass an den Enden der Segmente, an denen das erste Segment (20) und das zweite Segment (22) mit einem dritten Segment (21) und gegebenenfalls dritte Segmente (21) untereinander verbunden sind, jeweils eine Schwenkachse (25, 26) ausgebildet ist, der jeweils ein Antrieb (27) zugeordnet ist.
  8. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsorgan (28) als eine mehrere Saugdüsen (20) aufweisende Saugeinrichtung zur Handhabung von Druckplatten ausgebildet ist, wobei je handzuhabender Druckplatte je zwei Saugdüsen (30) vorhanden sind, die an einem gemeinsamen Tragelement (34) derart schwimmend gelagert sind, dass bei Aufnahme und Transport einer Druckplatte eine Fixiereinrichtung (35) die schwimmende Lagerung der jeweiligen Saugdüsen (30) blockiert und bei Abgabe einer Druckplatte die Fixiereinrichtung die schwimmende Lagerung der jeweiligen Saugdüsen freigibt.
  9. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Handhabungsorgan (28) auswechselbar ist.
  10. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass dem Handhabungsorgan (28) eine Vibrationseinrichtung zugeordnet ist.
  11. Handhabungsvorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Handhabungsorgan (28) über die gesamte axiale Erstreckung von Formzylindern einer Druckeinheit einer Druckmaschine erstreckt.
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