EP1561690B1 - Etikettiermaschine - Google Patents

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EP1561690B1
EP1561690B1 EP05002210A EP05002210A EP1561690B1 EP 1561690 B1 EP1561690 B1 EP 1561690B1 EP 05002210 A EP05002210 A EP 05002210A EP 05002210 A EP05002210 A EP 05002210A EP 1561690 B1 EP1561690 B1 EP 1561690B1
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EP
European Patent Office
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labelling
labelling machine
machine according
station
label
Prior art date
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Active
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EP05002210A
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English (en)
French (fr)
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EP1561690A1 (de
Inventor
Klaus Thatenhorst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
KHS GmbH
Original Assignee
KHS GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by KHS GmbH filed Critical KHS GmbH
Priority to PL05002210T priority Critical patent/PL1561690T3/pl
Publication of EP1561690A1 publication Critical patent/EP1561690A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1561690B1 publication Critical patent/EP1561690B1/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/0062—Interchangeable modules, e.g. applicator heads with label magazines and glue rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C3/00—Labelling other than flat surfaces
    • B65C3/06—Affixing labels to short rigid containers
    • B65C3/08—Affixing labels to short rigid containers to container bodies
    • B65C3/14—Affixing labels to short rigid containers to container bodies the container being positioned for labelling with its centre-line vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/02—Devices for moving articles, e.g. containers, past labelling station
    • B65C9/04—Devices for moving articles, e.g. containers, past labelling station having means for rotating the articles
    • B65C9/045—Devices for moving articles, e.g. containers, past labelling station having means for rotating the articles adapted for accommodating articles of different diameters, e.g. for adapting the program of rotation to the diameter of the articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
    • B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
    • B65C9/40—Controls; Safety devices
    • B65C2009/402—Controls; Safety devices for detecting properties or defects of labels
    • B65C2009/407—Controls; Safety devices for detecting properties or defects of labels after labelling
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T156/00—Adhesive bonding and miscellaneous chemical manufacture
    • Y10T156/17—Surface bonding means and/or assemblymeans with work feeding or handling means

Definitions

  • the invention relates to a labeling machine according to the type specified in the preamble of claim 1 and as disclosed eg in the US 3,139,368 A , Accordingly, it includes rotors with rotating stand plates for the containers and rotor circumference or attachable and dockable labeling stations, linear machines or horizontal runners.
  • the different spacing of the areas to be labeled from the labeling station is taken into account, on the one hand, by rotating the entire labeling station to the bottle table and, on the other hand, by adjusting the eccentric of the pressing element-carrying part, so that the orbit of the pressing elements touches or slightly intersects the path of the areas to be labeled.
  • a control cam is provided for the radial displacement of each gripper element, on which a gripper element associated with the sensing element is guided to adapt to different bottle diameter are still other solutions ( DE - OS 15 86 365 . DE 24 35 540 B2 ), which include an adjustment of the labeling station to the bottle table center in the radial direction.
  • a corresponding adjustment and adjustment of the labeling station is done by hand, the result of the adjustment must be constantly checked by the maintenance person.
  • the invention has for its object to provide a remedy and an improvement that simplifies such an adjustment of the labeling and allows a more extensive adaptation to different problems and tasks in different levels.
  • the labeling station with the actual label transfer station by means of a gearbox is mounted in a multi-dimensional space under free control of a label transfer or to the orientation of the labeling freely selectable pivot point.
  • the present invention offers space for virtually all optimization variants occurring or desired in the labeling of different containers in a variable and also repeatable and retrievable form. Since hardly any bending moments occur within such a transmission in the form of a (static) space framework, an extremely lightweight design is also possible.
  • multidimensionally movable in (transfer) space means that the (transfer) space or the movement therein is defined by the three degrees of freedom of the translation and the three degrees of freedom of the rotation, and the movement eg a labeling station follows at least one movement axis corresponding to one of these degrees of freedom, wherein a movement in the majority of all cases, however, consists of movement components corresponding to a plurality, if not all, degrees of freedom.
  • the labeling station shown in the embodiment is designed for the transfer of individual labels on containers such as bottles, cans and the like.
  • the embodiment according to the invention is also intended for differently-type labeling stations and machines and can be used on these. It can therefore also be designed for endless, film, plastic tape or self-adhesive labels and the like and for labeling of the role with a partial or wrap-around label with the inventive design labeling stations, which also for the labeling of boxes, costs or other load carriers or packaging can be used.
  • the apparatus shown in Figure 1 for feeding labels in labeling for example bottles consists of a labeling unit or station 1, which is arranged on a machine plate 2.10.
  • the labeling unit has a label container 3, a glue roller 4, a rotating carrier 6 provided with gluable removal segments 5 and a gripper cylinder 7.
  • the gripper cylinder 7 is driven by a gear and consists for the Mehrfachetikettierung of two superimposed cylinders with pressure elements 8 and gripper fingers 9.
  • On the rotating bottle table 11 are in a small pitch bottle plate 12, on which the bottles 13 are guided past the gripper cylinder 7. Since the pitch of the bottle plate 12 is less than the pitch of the gripper cylinder 7, an additional rotation of the bottle 13 during the labeling process is necessary.
  • the labeling unit 1 is additionally arranged to be continuously pivotable about the central axis 14.
  • the removal segments 5 and the gripper cylinder with respect to the stationary station parts 3, 4 are adjustable in their assigned position.
  • a label seat control device 16 is arranged, with which the desired arrangement of the labels is monitored on the bottles.
  • the seat control device provides appropriate signals for controlling a motor correction device 17 for the adjustment of the labeling station 1 and / or for the synchronization of the gripping cylinder 7 and the removal segment 5. Both an inserted cross slide and an inserted drive gear 18 for the labeling station can be controlled accordingly and positionally changed.
  • the labeling station 1 or at least its label transfer device is expediently arranged on a machine table 2, 10 according to an embodiment shown in FIG.
  • This in turn has a transmission 19 with a plurality of servomotors or motor variable displacement arms 20, which are controlled by a non-illustrated and described open control system with, for example, a digital signal processor to exercise the desired or required change in position and einregel-.
  • the labeling station 1 is mounted in a multidimensional manner in the space under free control of a selectable for label transfer optimal point.
  • the set or selected position of the spatial axes 21 for optimum label transport and their subsequent transfer to the container circumference or coat is freely selectable in space preferably by software command for each transfer process and / or a change of container equipment, so when changing the labels to be processed changeable and correctable.
  • the once optimized transfer criteria and positions can also be repeatedly retrieved with respect to the different containers and the like as well as their respective surfaces. Consequently, the conversion to other types of containers and their size can be done by entering the respective container type.
  • the transmission 19 may also be connected directly to the labeling station 1 or arranged thereon.
  • spatial axes 21 for the movements lifting-lowering 22, forward-backward 24, left-right 25, tilting in the right and left plane 23, forward and backward tilting 27 and turning about the vertical axis 26 with the gear 19 ausricht- and controllable.
  • Optimum adjustment possibilities for a complaint-free label seat result from the arrangement of the labeling station and / or at least the label transfer to a parallel kinematic adjusting device or gear 19 according to the hexapod system.
  • room and / or path-related position detectors can be provided. These can also be used to determine and determine the respectively to be set initial and final positions.
  • the input of movement commands is expediently carried out in the form of container-related object coordinates or else in commands which represent the movements in one of the 6 spatial axes with respect to a freely selectable pivot point, e.g. pivoting a labeling station in a horizontal plane about a vertical vertical axis, said vertical axis e.g. the vertical axis of the container to be labeled corresponds.
  • the input motion commands are then converted, for example, by real-time transformation into corresponding sequences of movements for the individual axes of the transmission 19 so preferably for the individual axes of a hexapod transmission, wherein in the context of determining the individual movements of these are preferably determined such that the orientation of the labeling changes only in the desired manner, the orientation in the other spatial axes and / or degrees of freedom remains unchanged.
  • the label transfer station in a further embodiment for determining the optimal contact forces for a gentle label transfer suitable load sensor.
  • the labeling station 1 can additionally be arranged with the parallel kinematic adjustment system on a controlled longitudinal or cross slide, so that further adjustment axes are provided for rapid adaptation.
  • control device 16 already described at the outset can additionally be provided with which the achieved labeling results can be checked and evaluated.
  • the evaluation results may be used in case of detected deviations of the labeling result from the target specification for direct or indirect control of the transmission (19), in order to obtain a position correction by e.g. the labeling station to achieve the desired target result.
  • transmission (19) with a smaller or wider number of axes for moving and aligning the labeling (1, 1 ') may be provided, for example, two or three levels controlled and accordingly are alignable.
  • three degrees of freedom may be provided for a rotational and / or translational movement, for example, which permit any dimension of adjustment and adaptation of such a labeling station.
  • Appropriately set and desired movements are given, wherein the rotational or translational movement independently of one another corresponding to these planes of movement associated labeling tasks or problems can be controlled and adjusted.
  • the gearbox (19) is expediently arranged as a unit which can be changed in its positional position on the periphery of such a labeling machine.
  • the gear (19) can also be designed as a movable and fixable in different positions and / or dockable unit to take the respectively required labeling positions.

Landscapes

  • Labeling Devices (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)
  • Apparatuses For Bulk Treatment Of Fruits And Vegetables And Apparatuses For Preparing Feeds (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Holo Graphy (AREA)
  • Steroid Compounds (AREA)

Description

  • Die Erfindung bezieht sich auf eine Etikettiermaschine gemäß der im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegebenen Art und wie offenbart z.B. in der US 3, 139, 368 A . Sie schließt demnach Rundläufer mit rotierenden Standtellern für die Behälter und am Rotorumfang befindlichen oder daran anstellbaren und andockbaren Etikettierstationen, Linearmaschinen oder auch Horizontalläufer mit ein.
  • Bei Rundläufer-Etikettiermaschinen ( DE 28 45 645 B1 ) ist es bekannt, dass die gesamte Etikettierstation, d. h. der Träger mit dem Greiferzylinder sowie dem Etikettenkasten und der Leimwalze als Einheit um die Trägerachse verdrehbar ist. Durch die mit der Verdrehung verbundene Verlagerung der Umlaufbahn der-Greifer- und Andrückelemente in Richtung auf die Transportbahn der Gegenstände lassen sich die durch die verschiedenen Gegenstandsformate bedingten unterschiedlichen Abstände der zu etikettierenden Bereiche von der Etikettierstation überbrücken. Schwierigkeiten ergeben sich aber bei der Übertragung der Etiketten von Greiferzylinder auf die zu etikettierenden Bereiche, weil diese Bereiche wegen der gleichen Winkelgeschwindigkeit der auf einer bogenförmigen Bahn vorbeibewegten Gegenstände bei unterschiedlichen Krümmungsradien der Bahnen der zu etikettierenden Bereiche eine andere Bahngeschwindigkeit als die Greifer- und insbesondere die Andrückelemente haben. Das bedeutet, dass im Übergabebereich der Etiketten an die Gegenstände kein Gleichlauf zwischen zu etikettierenden Bereichen und Andrückelementen besteht. Diese Schwierigkeit wird beseitigt, indem der die Andrückelemente tragende Teil des Greiferzylinders auf der Greiferzylinderachse über einen einstellbaren Exzenter gelagert ist.
  • Der unterschiedliche Abstand der zu etikettierenden Bereiche von der Etikettierstation wird einerseits durch Verdrehung der gesamten Etikettierstation zum Flaschentisch und andererseits durch Verstellung der Exzenters des die Andrückelemente tragenden Teils berücksichtigt, so dass die Umlaufbahn der Andrückelemente die Bahn der zu etikettierenden Bereiche tangiert bzw. leicht schneidet. Bei der Etikettierung von Flaschen großen Durchmessers mit kurzen Etiketten ergeben sich aber gewisse Schwierigkeiten beim Übertragen der Etiketten auf die Flasche, weil das nicht vom Exzenter verstellte Greiferelement das Etikett nicht in die optimale Lage für die Übertragung bringt. Um diesen Nachteil auszugleichen, wird zur radialen Verlagerung eines jeden Greiferelementes eine Steuerkurve vorgesehen, an der ein dem Greiferelement zugeordnetes Abtastorgan geführt ist Zur Anpassung an unterschiedliche Flaschendurchmesser sind noch andere Lösungen ( DE - OS 15 86 365 , DE 24 35 540 B2 ) bekannt, die eine Verstellung der Etikettierstation zum Flaschentischmittelpunkt in radialer Richtung beinhalten.
  • Eine entsprechende Verstellung und Anpassung der Etikettierstation erfolgt dabei von Hand, wobei das Ergebnis der Verstellung ständig von der Wartungsperson überprüft werden muss.
  • Eine weitere Vorrichtung mit verbesserten Verstellmöglichkeiten wurde durch die US 3,139,368 vorgestellt. Bei dieser Vorrichtung handelt es sich um eine Etikettiermaschine mit einer, auf einem Maschinentisch angeordneten Etikettierstation mit einer Etikettenübergabe- und Etikettenvorratseinrichtungen, wobei die Etikettenübergabeeinrichtung mittels eines Getriebes mehrdimensional im Raum bewegbar gelagert ist.
  • Ebenfalls bekannt wurde eine Vorrichtung nach der US 4,242,168 . Dabei ist vorgesehen, eine Etikettiermaschine auszubilden, bei welcher eine, auf einer Grundplatte gelagerte Etikettenübergabeeinrichtung mittels eines Getriebes in eine radiale Richtung verscheibbar ist. Des weiteren ist vorgesehen, die die Etikettenübergabevorrichtung aufnehmende Grundplatte um ihre Vorderkante kipp- bzw. neigbar auszubilden.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, hier Abhilfe und eine Verbesserung aufzuzeigen, die eine solche Anpassung der Etikettierstation vereinfacht und eine weitergehende Anpassung auch in verschiedenen Ebenen an unterschiedliche Problem- und Aufgabenstellungen ermöglicht.
  • Mit der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch eine Etikettiermaschine gemäss dem Anspruch 1 gelöst.
  • In eigenständiger Ausbildung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Etikettierstation mit der eigentlichen Etikettenübergabestation mittels eines Getriebes mehrdimensional im Raum unter freier Ansteuerung eines zur Etikettenübergabe bzw. zur Ausrichtung der Etikettierstation frei wählbaren Pivotpunktes bewegbar gelagert ist.
  • Weitere Merkmale und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie der Beschreibung.
    Die vorliegende Erfindung bietet Raum für praktisch alle bei der Etikettierung von unterschiedlichen Behältnissen auftretenden oder gewünschten Optimierungsvarianten in variabler und auch wiederholbarer und abrufbarer Form. Da innerhalb eines solchen Getriebes in Form eines (statischen) Raumfachwerks kaum Biegemomente auftreten, ist ferner eine äußerst leichte Bauweise möglich.
  • Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung ist unter der Formulierung "mehrdimensional im (Übergabe)raum bewegbar" zu verstehen, dass sich der (Übergabe)raum bzw. die Bewegung in diesem durch die drei Freiheitsgrade der Translation und die drei Freiheitsgrade der Rotation definiert, und dass die Bewegung z.B. einer Etikettierstation mindestens einer, einem dieser Freiheitsgrade entsprechenden Bewegungsachse folgt, wobei sich eine Bewegung in der Mehrzahl aller Fälle aber aus Bewegungskomponenten entsprechend mehrerer, wenn nicht sogar aller Freiheitsgrade zusammensetzt.
  • Im Nachfolgenden wird die Erfindung Anhand von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. In diesen Zeichnungen zeigt:
    • Fig. 1 eine bekannte Etikettierstation,
    • Fig. 2 eine Etikettiermaschine mit mehreren unterschiedlichen Etikettierstationen,
    • Fig. 3 die verschiedenen Bewegungsvarianten einer solchen Etikettierstation und
    • Fig. 4 eine mögliche Ausführung und Anordnung der erfindungsgemäßen Ausgestaltung.
  • Die im Ausführungsbeispiel dargestellte Etikettierstation ist zur Übergabe von Einzelefiketten auf Behälter wie Flaschen, Dosen und dergleichen ausgebildet. Die erfindungsgemäße Ausgestaltung ist jedoch auch für andersgeartete Etikettier-Stationen und -Maschinen vorgesehen und an diesen einsetzbar. Es können demzufolge auch Etikettierstationen für Endlos-, Folien-, Kunststoffband- oder selbstklebende Etiketten und dergleichen sowie für eine Etikettierung von der Rolle mit einem Teil- oder Rundumetikett mit der erfindungsgemäßen Ausgestaltung ausgebildet sein, wobei diese auch für die Etikettierung von Kartons, Kosten oder sonstigen Ladungsträgern oder Verpackungen eingesetzt werden können.
  • Die in Figur 1 dargestellte Vorrichtung zum Zuführen von Etiketten in Etikettiermaschinen für beispielsweise Flaschen besteht aus einem Etikettieraggregat oder -Station 1, welches auf einer Maschinenplatte 2,10 angeordnet ist. Das Etikettieraggregat besitzt einen Etikettenbehälter 3, eine Leimwalze 4, einen mit beleimbaren Entnahmesegmenten 5 versehenen rotierenden Träger 6 sowie einen Greiferzylinder 7.
  • Der Greiferzylinder 7 ist durch ein Getriebe angetrieben und besteht für die Mehrfachetikettierung aus zwei übereinander angeordneten Zylindern mit Andrückelementen 8 und Greiferfingern 9. Auf dem rotierenden Flaschentisch 11 befinden sich in geringer Abstandsteilung Flaschenteller 12, auf denen die Flaschen 13 am Greiferzylinder 7 vorbeigeführt werden. Da die Teilung der Flaschenteller 12 geringer ist als die Teilung des Greiferzylinders 7 ist eine Zusatzdrehung der Flasche 13 beim Etikettiervorgang notwendig. Um auch kurze Etiketten, d.h. kurz im Verhältnis zum Flaschendurchmesser und um eine qualitätsgerechte Etikettierung auch bei einer Mehrfachetikettierung und auf nicht zylindrischen Flaschenteilen ausführen zu können, ist das Etikettieraggregat 1 zusätzlich um die Mittelachse 14 stufenlos verschwenkbar angeordnet.
  • Ferner sind die Entnahmesegmente 5 und der Greiferzylinder gegenüber den ortsfesten Stationsteilen 3, 4 in ihrer zugeordneten Position verstellbar. Hierzu dient ein Differentialgetriebe 15 und/oder ein nicht weiter dargestellter Kreuzschlitten, auf dem die gesamte Station verstellbar gehalten ist. Im Auslaufbereich der etikettierten Flaschen, beispielsweise am Ende der Drehung durch den Flaschentisch 11 oder hinter einem nicht dargestellten Auslaufstern ist eine Etikettensitzkontrolleinrichtung 16 angeordnet, mit der die gewünschte Anordnung der Etiketten auf den Flaschen überwacht wird. Bei einer Änderung des Etikettensitzes außerhalb einer vorgebbaren Toleranzgrenze vermittelt die Sitzkontrolleinrichtung entsprechende Signale zur Ansteuerung einer motorischen Korrektureinrichtung 17 für die Verstellung der Etikettierstation 1 und / oder zur Synchronisation des Greifzylinders 7 und der Entnahmesegmente 5. Sowohl ein eingesetzter Kreuzschlitten wie auch ein eingesetztes Antriebsgetriebe 18 für die Etikettierstation kann dabei entsprechend angesteuert und positionsmäßig verändert werden.
  • Solche oder für andere eingangs genannte Etiketten- und Behälterarten ausgelegte Etikettierstationen 1, 1' können in unterschiedlicher Anzahl und Folge an dem Drehkreis einer in Figur 2 dargestellten Etikettiermaschine angebracht, angestellt, angedockt oder anderweitig mit dieser verbunden sein. Ein solcher Einsatz ist selbstverständlich auch an Linearmaschinen, Etikettiermaschinen zum Etikettieren von Großbehältem, Kartonagen u. dgl. von Vorteil.
  • Die Etikettierstation 1 oder mindestens deren Etikettenübergabeeinrichtung ist zweckmä-ßig auf einem Maschinentisch 2, 10 gemäß einem in Figur 4 dargestellten Ausführungsbeispiel angeordnet. Dieser weist seinerseits ein Getriebe 19 mit einer Vielzahl von Stellmotoren oder motorisch längenveränderbaren Verstellarmen 20 auf, die von einem nicht weiter dargestellten und beschriebenen offenen Steuerungssystem mit beispielsweise einem digitalen Signalprozessor zur Ausübung der gewünschten oder erforderlichen Positionsveränderung ansteuer- und einregelbar sind. Auf diese Weise ist die Etikettierstation 1 mehrdimensional im Raum unter freier Ansteuerung eines zur Etikettenübergabe wählbaren optimalen Punktes bewegbar gelagert. Die eingestellte oder gewählte Lage der Raumachsen 21 für einen optimalen Etikettentransport und deren nachfolgende Übergabe auf den Behälterumfang bzw. Mantel ist frei wählbar im Raum vorzugsweise per Softwarebefehl für jeden Übergabevorgang und/oder bei einem Wechsel der Behälterausstattung, also bei einem Wechsel der zu verarbeitenden Etiketten veränderbar und korrigierbar. Insbesondere können die einmal optimierten Übergabekriterien und Positionen auch in Bezug auf die unterschiedlichen Behälter und dergl. sowie deren jeweilige Oberflächen wiederholbar abgerufen werden. Demzufolge kann die Umstellung auf andere Behälterarten sowie deren Größe per Eingabe der jeweiligen Behälterart erfolgen. Je nach konstruktiver Ausgestaltung kann das Getriebe 19 auch unmittelbar mit der Etikettierstation 1 verbunden oder daran angeordnet sein. Vorzugsweise sind dabei Raumachsen 21 für die Bewegungen Heben-Senken 22, Vorwärts-Rückwärts 24, Links-Rechts 25, Kippen in die rechte und linke Ebene 23 , Vor- und Zurückneigen 27 sowie Drehen um die Hochachse 26 mit dem Getriebe 19 ausricht- und ansteuerbar. Optimale Einstellungsmöglichkeiten für einen beanstandungsfreien Etikettensitz ergeben sich durch die Anordnung der Etikettierstation und/oder mindestens der Etikettenübergabe an einer parallelkinematischen Verstelleinrichtung bzw. Getriebe 19 nach dem Hexapod-System. Zur Ermittlung der jeweiligen Raumposition der Etikettierstation zur jeweiligen Übergabeposition können raum- und/oder wegbezogene Positionsmelder vorgesehen sein. Diese können auch zur Bestimmung und Ermittlung der jeweils einzustellenden Anfangs- und Endpositionen eingesetzt werden.
  • Die Eingabe von Bewegungsbefehten erfolgt zweckmäßig in der Form von Behälter bezogenen Objektkoordinaten oder aber auch in Befehlen, welche die Bewegungen in einer der 6 Raumachsen in Bezug auf einen freiwählbaren Pivotpunkt darstellen, z.B. das Schwenken einer Etikettierstation in einer horizontalen Ebene um eine senkrechte Hochachse, wobei diese Hochachse z.B. der Hochachse des zu etikettierenden Behälters entspricht.
  • Die eingegebenen Bewegungsbefehle werden dann beispielsweise durch Echtzeittransformation in entsprechende Bewegungsabläufe für die einzelnen Achsen des Getriebes 19 vorzugsweise also für die einzelnen Achsen eines Hexapod-Getriebes umgesetzt, wobei im Rahmen der Ermittlung der einzelnen Bewegungsabläufe diese vorzugsweise derart bestimmt werden, dass sich die Ausrichtung der Etikettierstation nur in der gewünschten Weise ändert, die Ausrichtung in den anderen Raumachsen und/oder Freiheitsgraden unverändert bleibt.
  • Zusätzlich weist die Etikettenübergabestation in einer weiteren Ausgestaltung zur Ermittlung der optimalen Anpresskräfte für eine schonende Etikettenübergabe geeignete Lastfühler auf. Die Etikettierstation 1 kann mit dem parallelkinematischen Verstellsystem zusätzlich auf einem gesteuerten Längs- oder Kreuzschlitten angeordnet sein, sodass weitere Verstellachsen zur schnellen Anpassung zur Verfügung gestellt werden.
  • Zur ordnungsgemäßen Etikettensitzkontrolle kann zusätzlich die bereits eingangs beschriebene Kontrollvorrichtung 16 vorgesehen sein, mit welcher die erzielten Etikettierergebnisse kontrolliert und ausgewertet werden können. Ebenfalls können die Auswertungsergebnisse bei festgestellten Abweichungen des Etikettierergebnisses von der Soll-Vorgabe zur direkten oder indirekten Ansteuerung des Getriebes (19) verwendet werden, um durch eine Lagekorrektur z.B. der Etikettierstation das gewünschte Soll-Ergebnis zu erreichen.
  • Anstelle der vorzugsweise beschriebenen und dargestellten Getriebeausbildung können im Rahmen der vorliegenden Erfindung auch Getriebe (19) mit einer geringeren oder weiterten Anzahl von Achsen zur Bewegung und Ausrichtung der Etikettierstationen (1, 1') vorgesehen sein, wobei beispielsweise zwei oder drei Ebenen ansteuerbar und entsprechend ausrichtbar sind. Je nach Aufgabenstellung und Schwierigkeitsgrad der anstehenden einzelnen Etikeltierprobleme und - Vorgaben können für eine Rotations- und/oder Translationsbewegung beispielsweise je drei Freiheitsgrade vorgesehen sein, die eine beliebige Dimension der Verstellung und Anpassung einer solchen Etikettierstation erlauben. Zweckmäßig sind dabei Anstell- und Sollbewegungen vorgegeben, wobei die Rotations- oder Translationsbewegung unabhängig voneinander entsprechend diesen Bewegungsebenen zugeordneten Etikettieraufgaben oder -problemen angesteuert und angepasst werden kann.
    Bei Etikettiermaschinen mit austauschbaren oder an verschiedenen Stellen andockbaren gleichen und/oder unterschiedlichen Etikettierstationen, wie beispielsweise in der DE 199 11 074 A1 beschrieben, ist das eigentliche Getriebe (19) u.a. auch aus Kostengründen als Teil der jeweiligen Etikettiermaschine ausgebildet Demzufolge können auch mehrere Etikettierstationen in einfacher Ausführung, also ohne Getriebe (19),wirtschaftlich vorgehalten werden. Die jeweils zum Einsatz gelangende Etikettierstation (1, 1') kann in diesem Falle mit dem Getriebe (19) mittels Schnellkupplungen oder anderweitig verbunden werden. Zur Anpassung an alle denkbaren Etikettieraufgaben ist das Getriebe (19) zweckmäßig als eine in ihrer Standortposition veränderbare Einheit an der Peripherie einer solchen Etikettiermaschine angeordnet. Das Getriebe (19) kann auch als verfahrbare und in unterschiedlichen Positionen fixierbare und/oder andockbare Einheit ausgeführt sein, um die jeweils erforderlichen Etikettierpositionen einzunehmen.

Claims (22)

  1. Etikettiermaschine zum Aufbringen von Etiketten auf Umfangsoberflächen von Behältern (13) wie Flaschen, Dosen, Kartonagen und dergl. mit einer Bewegungs- und Transportebene für die Behälter, einem zugeordneten Übertragungsbereich zum Aufbringen der Etiketten auf die Behälter, einer Etikettierstation mit Etikettenübergabe (6,7) und Etikettenvorratseinrichtungen (3), dadurch gekennzeichnet, dass mindestens die Etikettenübergabeeinrichtung (6,7) mittels eines Getriebes (19) mit Verstelleinrichtungen in Form einer Vielzahl von Stellmotoren oder motorisch längenveränderbaren Verstellarmen (20) mehrdimensional im Raum unter freier Ansteuerung eines zur Etikettenübergabestation frei wählbaren Pivotpunktes bewegbar und anpassbar gelagert ist.
  2. Etikettiermaschine nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine auf einem Maschinentisch (2,10) angeordneten Etikettierstation, wobei die Etikettierstation (1) mit der eigentlichen Etikettenübergabeeinrichtung (6,7) mittels des Getriebes (19) mehrdimensional mit mindestens zwei Bewegungsebenen im Raum unter freier Ansteuerung einer zur Etikettenübergabe wählbaren und optimierbaren Übergabeposition bewegbar gelagert ist.
  3. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die eingestellte oder gewählte Lage der Raumachsen (21) zum Etikettentransport und deren Übergabe frei wählbar im Raum per Softwarebefehl wiederholbar und veränderbar sowie korrigierbar ansteuerbar ist.
  4. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) mindestens mit ihren Raumachsen (21) mittels zugeordneter Getriebe (19) vorzugsweise für die Bewegungen Heben-Senken, Vorwärts-Rückwärts, Links-Rechts, Kippen in eine rechte und linke Ebene, Vor- und Zurückneigen 27 sowie Drehen um die Hochachse ausrichtbar und ansteuerbar ist.
  5. Etikettiermaschine nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) für die weiteren Bewegungen Drehen um eine vorzugsweise stationsmittige Vertikalachse sowie Seitwärts links - und rechts ansteuerbar ist.
  6. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) in mehreren Ebenen bewegbar in oder an einem Maschinenrahmen und/oder Maschinentisch (2, 10) motorisch ansteuerbar gelagert ist.
  7. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) als eine selbständige Einheit in mehreren Ebenen bewegbar ansteuerbar ist.
  8. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) in der Rotationsbewegung vorzugsweise drei Freiheitsgrade aufweist.
  9. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) in der Translationsbewegung vorzugsweise drei Freiheitsgrade aufweist.
  10. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Etikettierstation (1) und/oder mindestens die Etikettenübergabes einrichtung (6,7) an einem parallelkinematischen Verstellsystem gelagert ist.
  11. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass das parallelkinematische Verstellsystem als Hexapod-System ausgebildet ist.
  12. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass als Verstelleinrichtungen ansteuerbare Stellmotore angeordnet sind.
  13. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der jeweiligen Raumposition der Etikettierstation (1) zur Übergabeposition und/oder deren Anfangs- und Endposition raum- und/oder wegbezogene Positionsmelder vorgesehen sind.
  14. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der gewollte und/oder ordnungsgemäße Etikettensitz mittels einer Etikettensitzkontrolleinrichtung (16) überwacht und deren Signal zur Ansteuerung der Verstelleinrichtungen der Etikettierstation (1), deren Positionskorrektur und/oder Arbeitsgeschwindigkeit verwertet wird.
  15. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe von Bewegungsbefehlen vorzugsweise in Behälter (13) bezogenen Objektkoordinaten oder in raumachsenbezogenen Bewegungsbefehlen erfolgt.
  16. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass die Objektkoordinaten und/oder raumachsenbezogenen Bewegungsbefehle durch eine Echtzeittransformation in entsprechende Bewegungsbefehle für die Achskoordinaten umsetzbar sind.
  17. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen dadurch gekennzeichnet, dass ein gesteuerter Tisch/ Kreuztisch unter oder oberhalb zusätzlich zum Arbeitsbereich eines Hexapoden- und Getriebe- (19) Systems vorgesehen ist.
  18. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass der Etikettenübergabeeinrichtung (6,7) ein Lastfühler zur Kennzeichnung der optimalen Übergabeposition und/oder des Anpressdruckes zugeordnet ist.
  19. Etikettiermaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Etikettiermaschine mit austauschbaren und / oder andockbaren Etikettierstationen (1) das eigentliche Getriebe (19) als Teil der Etikettiermaschine ausgebildet und mit einer Etikettierstation (1.1') verbindbar ist.
  20. Etikettiermaschine nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (19) als positionsveränderbare Einheit an der Peripherie oder einer Linearstrecke der Etikettiermaschine verstellbar angeordnet ist.
  21. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (19) als eine an der Etikettiermaschine verfahrbare und in unterschiedlichen Positionen fixierbare und/oder andockbare Einheit ausgebildet ist.
  22. Etikettiermaschine nach den vorhergehenden Ansprüchen, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Getriebe (19) an dem Umfang oder einer Linearstrecke solcher Etikettiermaschinen angeordnet sind.
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