EP1468958A2 - Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus - Google Patents

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EP1468958A2
EP1468958A2 EP04008357A EP04008357A EP1468958A2 EP 1468958 A2 EP1468958 A2 EP 1468958A2 EP 04008357 A EP04008357 A EP 04008357A EP 04008357 A EP04008357 A EP 04008357A EP 1468958 A2 EP1468958 A2 EP 1468958A2
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EP
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load
stacker
control device
rack
carrying means
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Volker Barth
Rolf Bez
Jürgen Greiner
Siegfried Lauxmann
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Still Wagner GmbH and Co KG
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Still Wagner GmbH and Co KG
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    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the invention relates to a high rack stacker with a on a mast attached load suspension device for operating the side of the high-bay stacker existing shelves, the load handling device being movable in the vertical direction and the load handler is horizontal, in the transverse direction of the high-bay stacker is displaceable, and wherein the high-bay stacker at least in its longitudinal direction is movable.
  • the load handler is usually part a swivel push fork or a telescopic fork, which allows the transfer of loads in Allow cross direction of the high-bay stacker.
  • the high rack stacker is mostly positively guided in a rack aisle.
  • a positioning of the load handler in Longitudinal direction of the high rack stacker is done by moving the entire High-bay stacker using its travel drive.
  • To position the Load suspension means in the vertical direction is provided on which the Load suspension device is guided displaceably.
  • the car In the case of high-bay stackers with a liftable It is known for the car to lift the load handling device vertically together with the car movably attached to the mast. In this case it can Load suspension means have an additional mast with which the load relative to the Car is movable in the vertical direction.
  • the invention is therefore based on the object of a high-bay stacker at the beginning to provide the type mentioned, in which the risk of incorrect operation with simple means is reduced.
  • the high rack stacker is positioned in horizontal direction and the load handler in the vertical direction through the Operator.
  • Elaborate position sensors that measure the current position of the Determine the load handler relative to the shelf space to be used not mandatory.
  • the load suspension device is moved in the transverse direction of the High-rack stacker, i.e. into or out of the shelf Operation of a corresponding control element by the operator as a rule initially manually.
  • the operator can thus the exact position of the First check the load handler and correct it if necessary.
  • an additional automatic switch preferably designed as a button the manually initiated movement can be changed at any time by the automatic Control continued.
  • the automatic sequence can expediently can be continued manually at any time by releasing the automatic switch.
  • the automatic control also includes slowing down the sliding movement Reaching the respective end position.
  • control device In the operating mode of the control device according to the invention is a minor one Upward movement of the load handler to lift one on the shelf located load either manually by an operator or automatically by the control device controllable.
  • Control device is connected to a load detection sensor, which is dependent of whether or not there is a load on the load handler Switch position changes.
  • the control device communicated whether there is a load on the load handler or not.
  • the control device recognizes whether a load is disconnected picked up from the shelf or placed on the shelf. Also one on the An empty pallet located in the load handler is considered a load.
  • the Signal of the load detection sensor depends on whether the inserted into the shelf Slightly lifting device from the automatically operating control device is raised or lowered.
  • the automatic switch can be used at any time during a storage or retrieval process be operated. A previously initiated process is then carried out by the Control device continues automatically.
  • the control device is designed such that a previously manually set one Movement speed of the load handler after pressing the Automatic switch is retained. It comes after pressing the Automatic switch to no speed jumps in the movement of the The accessory.
  • control device is connected to a manual switch after whose actuation the control device an automatic movement of the Load suspension device ended.
  • An automatically initiated entry or Outsourcing can therefore be continued manually by the operator at any time become.
  • the control device is designed such that an automatically set one Movement speed of the load handler after pressing the Manual switch is retained. Even if an automatic on or off is ended Outsourcing does not result in an abrupt braking of the The accessory.
  • the automatic switch and the manual switch from are of particular advantage formed a common control. If this control element as a button is executed, each time the button is pressed, the control device of manual to automatic or from automatic to manual operating mode switched.
  • Figure 1 shows a side view of a high-bay stacker, the one not liftable Drive part 4 and one relative to drive part 4 by means of a mast 5 has liftable car 6.
  • a swivel push fork 7 on the car 6 attached.
  • a load suspension device 7a designed as a fork is part of the Turret head.
  • the swivel push fork also includes one Additional lifting device 7b for adjusting the height of the load suspension means 7a relative to the car 6, a swivel device 7c for rotating the load-carrying means 7a about a vertical axis and a side thruster 7d for moving the Load handling device 7a in the transverse direction of the high-rack stacker.
  • FIG. 2 shows a top view of the high-rack stacker, which is in one of two shelves 1, 2 shelf aisle 3 is guided.
  • Load suspension means 7a first in the longitudinal direction 10 of the high-rack stacker and in be positioned vertically.
  • This process is in the Operating mode of the control device of the high-bay stacker according to the invention always manually controlled.
  • the following movements of the load handler 7a will optionally manually or automatically controlled: pushing in the load handler 7a in the transverse direction 11 in the shelf 2 - slight lifting or lowering of the Load suspension means 7a, depending on whether a load is lifted or to be turned off - retraction of the load suspension means 7a in the transverse direction 11 from shelf 2.
  • the detection of whether a load should be recorded or turned off, depending on the output signal a load detection sensor arranged on the load suspension means 7a.

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Abstract

Gegenstand der Erfindung ist ein Hochregalstapler mit einem an einem Hubgerüst (5) befestigten Lastaufnahmemittel (7a) zum Bedienen von seitlich des Hochregalstaplers befindlichen Regalen (1, 2), wobei das Lastaufnahmemittel (7a) in vertikaler Richtung bewegbar ist und das Lastaufnahmemittel (7a) horizontal, in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers verschiebbar ist. Der Hochregalstapler ist zumindest in seiner Längsrichtung (10) verfahrbar. Eine Steuervorrichtung zum Steuern der Bewegungen des Lastaufnahmemittels (7a) und des Hochregalstaplers weist einen Betriebsmodus mit den folgenden Merkmalen auf: ein Positionieren des Hochregalstaplers in seiner Längsrichtung (10) ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar, ein Positionieren des Lastaufnahmemittels (7a) in vertikaler Richtung ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar, ein Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers ist wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar. Die Steuervorrichtung ist mit einem Automatik-Schalter verbunden, nach dessen Betätigung die Steuervorrichtung folgenden Bewegungen des Lastaufnahmemittels (7a) automatisch ausführt: Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers in das Regal (1, 2) hinein, Anheben oder Absetzen einer Last in dem Regal (1, 2), in Abhängigkeit von dem Signal des Lasterkennungssensors, Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers aus dem Regal (1, 2) heraus. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft einen Hochregalstapler mit einem an einem Hubgerüst befestigten Lastaufnahmemittel zum Bedienen von seitlich des Hochregalstaplers befindlichen Regalen, wobei das Lastaufnahmemittel in vertikaler Richtung bewegbar ist und das Lastaufnahmemittel horizontal, in Querrichtung des Hochregalstaplers verschiebbar ist, und wobei der Hochregalstapler zumindest in seiner Längsrichtung verfahrbar ist.
Bei Hochregalstaplern der genannten Art ist das Lastaufnahmemittel in der Regel Teil einer Schwenkschubgabel oder einer Teleskopgabel, die das Versetzen von Lasten in Querrichtung des Hochregalstaplers ermöglichen. Der Hochregalstapler ist dabei meist in einem Regalgang zwangsgeführt. Ein Positionieren des Lastaufnahmemittels in Längsrichtung des Hochregalstaplers erfolgt durch Verfahren des gesamten Hochregalstaplers mittels dessen Fahrantriebs. Zum Positionieren des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung ist ein Hubgerüst vorgesehen, an dem das Lastaufnahmemittel verschiebbar geführt ist. Bei Hochregalstaplem mit anhebbarem Fahrkorb ist es bekannt, das Lastaufnahmemittel gemeinsam mit dem Fahrkorb vertikal bewegbar an dem Hubgerüst zu befestigen. In diesem Fall kann das Lastaufnahmemittel einen Zusatzhubmast aufweisen, mit dem die Last relativ zu dem Fahrkorb in vertikaler Richtung bewegbar ist.
Die Steuervorrichtung von Hochregalstaplem ist in der einfachsten Ausführung so ausgebildet, dass alle Bewegungen des Lastaufnahmemittels manuell gesteuert werden müssen. So sind zum Entnehmen einer Last aus dem Regal folgende Bewegungen des Lastaufnahmemittels und des Hochregalstaplers erforderlich:
  • Positionieren des Hochregalstaplers in seiner Längsrichtung;
  • Positionieren des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung;
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers in Richtung des Regals, wobei das Lastaufnahmemittel unter eine z.B. von einer Palette gebildete Last geschoben wird;
  • geringfügiges Anheben des Lastaufnahmemittels, wobei die Last von dem Regalboden abgehoben wird;
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers zum Hochregalstapler hin, wobei die Last aus dem Regal heraus bewegt wird.
Zum Einstellen einer Last in das Regal sind folgende Bewegungen auszuführen:
  • Positionieren des Hochregalstaplers in seiner Längsrichtung;
  • Positionieren des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung;
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers in Richtung des Regals, wobei die Last in das Regal hinein bewegt wird;
  • geringfügiges Absenken des Lastaufnahmemittels, wobei die Last auf dem Regalboden abgesetzt wird;
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers zum Hochregalstapler hin, wobei das Lastaufnahmemittel aus dem Regal heraus bewegt wird.
Diese Vielzahl der auszuführenden Bewegungen und Positioniervorgänge des Lastaufnahmemittels erfordert von der Bedienperson während der manuellen Steuerung ein hohes Maß an Konzentration. In der Praxis kommt es jedoch immer wieder zu Fehlbedienungen, die zu einer Beschädigung der Last, des Regals oder des Hochregalstaplers führen können.
Um der Bedienperson die Arbeit zu erleichtern und um Fehlbedienungen zu vermieden, ist es bekannt, in Hochregalstaplern elektronische Steuervorrichtungen einzusetzen, welche alle oben aufgeführten Bewegungen des Lastaufnahmemittels und des Hochregalstaplers automatisch ausführen. Hierzu ist es erforderlich, die horizontale und vertikale Position des Lastaufnahmemittels exakt und sicher zu messen und diese Messwerte der Steuerung zuzuführen. Hierfür geeignete Messvorrichtung sind jedoch aufwändig in der Herstellung und damit teuer.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Hochregalstapler der eingangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, bei dem die Gefahr von Fehlbedienungen mit einfachen Mitteln verringert ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Steuervorrichtung zum Steuern der Bewegungen des Lastaufnahmemittels und des Hochregalstaplers, die einen Betriebsmodus mit den folgenden Merkmalen aufweist:
  • ein Positionieren des Hochregalstaplers in seiner Längsrichtung ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar,
  • ein Positionieren des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar,
  • ein Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers ist wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar.
In diesem Betriebsmodus erfolgt das Positionieren des Hochregalstaplers in horizontaler Richtung und des Lastaufnahmemittels in vertikaler Richtung durch die Bedienperson. Aufwändige Positionsmesssensoren, die die aktuelle Position des Lastaufnahmemittels relativ zu dem zu bedienenden Regalplatz ermitteln, sind hierfür nicht erforderlich. Nach erfolgtem manuellen Positionieren des Lastaufnahmemittels erfolgt das Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers, also in das Regal hinein oder aus dem Regal heraus, nach Betätigen eines entsprechenden Bedienelements durch die Bedienperson im Regelfall zunächst manuell. Die Bedienperson kann so die exakte Position des Lastaufnahmemittels zunächst kontrollieren und gegebenenfalls korrigieren. Durch Betätigung eines vorzugsweise als Taster ausgeführten zusätzlichen Automatik-Schalters kann die manuell eingeleitete Bewegung jederzeit durch die automatische Steuerung fortgesetzt werden. Zweckmäßigerweise kann der automatische Ablauf jederzeit durch Loslassen des Automatik-Schalters manuell weitergeführt werden. Die automatische Steuerung umfasst auch ein Abbremsen der Verschiebebewegung vor Erreichen der jeweiligen Endposition.
In dem erfindungsgemäßen Betriebsmodus der Steuervorrichtung ist eine geringfügige Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels zum Anheben einer in dem Regal befindlichen Last wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar.
Analog hierzu ist in dem erfindungsgemäßen Betriebsmodus auch eine geringfügige Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels zum Absetzen einer Last in dem Regal wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar.
Eine besonders zweckmäßige Weiterbildung der Erfindung besteht darin, dass die Steuervorrichtung mit einem Lasterkennungssensor verbunden ist, der in Abhängigkeit davon, ob sich auf dem Lastaufnahmemittel eine Last befindet, oder nicht, seine Schaltstellung ändert. Mittels des Lasterkennungssensors wird der Steuervorrichtung mitgeteilt, ob sich auf dem Lastaufnahmemittel eine Last befindet, oder nicht. In Abhängigkeit von dieser Information erkennt die Steuervorrichtung, ob eine Last aus dem Regal abgeholt oder in das Regal eingestellt werden muss. Auch eine auf dem Lastaufnahmemittel befindliche leere Palette wird hierbei als Last angesehen. Von dem Signal des Lasterkennungssensors hängt ab, ob das in das Regal eingeschobene Lastaufnahmemittel von der automatisch arbeitenden Steuervorrichtung geringfügig angehoben oder abgesenkt wird.
Mit besonderem Vorteil ist die Steuervorrichtung mit einem Automatik-Schalter verbunden, nach dessen Betätigung die Steuervorrichtung folgenden Bewegungen des Lastaufnahmemittels automatisch ausführt:
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers in das Regal hinein,
  • Anheben oder Absetzen einer Last in dem Regal, in Abhängigkeit von dem Signal des Lasterkennungssensors,
  • Verschieben des Lastaufnahmemittels in Querrichtung des Hochregalstaplers aus dem Regal heraus.
Der Automatik-Schalter kann zu jedem Zeitpunkt eines Ein- oder Auslagervorgangs betätigt werden. Ein vorher manuell eingeleiteter Vorgang wird dann von der Steuervorrichtung automatisch fortgesetzt.
Die Steuervorrichtung ist derart ausgeführt, dass eine vorher manuell eingestellte Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels nach einem Betätigen des Automatik-Schalters erhalten bleibt. Es kommt damit nach dem Betätigen des Automatik-Schalters zu keinen Geschwindigkeitssprüngen in der Bewegung des Lastaufnahmemittels.
Weiter ist die Steuervorrichtung mit einem Manuell-Schalter verbunden ist, nach dessen Betätigung die Steuervorrichtung eine automatische Bewegung des Lastaufnahmemittels beendet. Ein automatisch eingeleiteter Ein- oder Auslagervorgang kann damit jederzeit manuell durch die Bedienperson fortgesetzt werden.
Dabei ist die Steuervorrichtung derart ausgeführt, dass eine automatisch eingestellte Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels nach einem Betätigen des Manuell-Schalters erhalten bleibt. Auch bei einem Beenden eines automatischen Einoder Auslagervorgangs kommt es dadurch nicht zu einem abrupten Abbremsen des Lastaufnahmemittels.
Mit besonderem Vorteil sind der Automatik-Schalter und der Manuell-Schalter von einem gemeinsamen Bedienelement gebildet. Wenn dieses Bedienelement als Taster ausgeführt ist, wird bei jedem Betätigen des Tasters die Steuervorrichtung von manuellem auf automatischen bzw. von automatischem auf manuellen Betriebsmodus umgeschaltet.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
Figur 1
einen Hochregalstapler in Seitenansicht,
Figur 2
einen Hochregalstapler in einem Regalgang in Draufsicht.
Figur 1 zeigt eine Seitenansicht eines Hochregalstaplers, der einen nicht anhebbaren Antriebsteil 4 und einen relativ zu dem Antriebsteil 4 mittels eines Hubgerüsts 5 anhebbaren Fahrkorb 6 aufweist. An dem Fahrkorb 6 ist eine Schwenkschubgabel 7 befestigt. Ein als Gabel ausgeführtes Lastaufnahmemittel 7a ist Teil der Schwenkschubgabel. Die Schwenkschubgabel umfasst weiter eine Zusatzhubvorrichtung 7b zur Höheneinstellung des Lastaufnahmemittels 7a relativ zu dem Fahrkorb 6, eine Schwenkvorrichtung 7c zum Drehen des Lastaufnahmemittels 7a um eine vertikale Achse und eine Seitenschubvorrichtung 7d zum Verschieben des Lastaufnahmemittels 7a in Querrichtung des Hochregalstaplers.
Figur 2 zeigt eine Draufsicht auf den Hochregalstapler, der in einem von zwei Regalen 1, 2 gebildeten Regalgang 3 geführt ist. Zum Bedienen eines Regalplatzes muss das Lastaufnahmemittel 7a zunächst in Längsrichtung 10 des Hochregalstaplers und in vertikaler Richtung positioniert werden. Dieser Vorgang wird in dem erfindungsgemäßen Betriebsmodus der Steuervorrichtung des Hochregalstaplers stets manuell gesteuert. Die folgenden Bewegungen des Lastaufnahmemittels 7a werden wahlweise manuell oder automatisch gesteuert: Einschieben des Lastaufnahmemittels 7a in Querrichtung 11 in das Regal 2 - geringfügiges Anheben oder Absenken des Lastaufnahmemittels 7a, in Abhängigkeit davon, ob eine Last aufgenommen oder abgestellt werden soll - Zurückziehen des Lastaufnahmemittels 7a in Querrichtung 11 aus dem Regal 2. Im automatischen Betrieb erfolgt die Erkennung, ob eine Last aufgenommen oder abgestellt werden soll, in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal eines am Lastaufnahmemittel 7a angeordneten Lasterkennungssensors.

Claims (9)

  1. Hochregalstapler mit einem an einem Hubgerüst (5) befestigten Lastaufnahmemittel (7a) zum Bedienen von seitlich des Hochregalstaplers befindlichen Regalen (1, 2), wobei das Lastaufnahmemittel (7a) in vertikaler Richtung bewegbar ist und das Lastaufnahmemittel (7a) horizontal, in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers verschiebbar ist, und wobei der Hochregalstapler zumindest in seiner Längsrichtung (10) verfahrbar ist, gekennzeichnet durch eine Steuervorrichtung zum Steuern der Bewegungen des Lastaufnahmemittels (7a) und des Hochregalstaplers, die einen Betriebsmodus mit den folgenden Merkmalen aufweist:
    ein Positionieren des Hochregalstaplers in seiner Längsrichtung (10) ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar,
    ein Positionieren des Lastaufnahmemittels (7a) in vertikaler Richtung ist ausschließlich manuell durch eine Bedienperson steuerbar,
    ein Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers ist wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar.
  2. Hochregalstapler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine geringfügige Aufwärtsbewegung des Lastaufnahmemittels (7a) zum Anheben einer in dem Regal (1, 2) befindlichen Last wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar ist.
  3. Hochregalstapler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine geringfügige Absenkbewegung des Lastaufnahmemittels (7a) zum Absetzen einer Last in dem Regal (1, 2) wahlweise manuell durch eine Bedienperson oder automatisch durch die Steuervorrichtung steuerbar ist.
  4. Hochregalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung mit einem Lasterkennungssensor verbunden ist, der in Abhängigkeit davon, ob sich auf dem Lastaufnahmemittel (7a) eine Last befindet, oder nicht, seine Schaltstellung ändert.
  5. Hochregalstapler nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung mit einem Automatik-Schalter verbunden ist, nach dessen Betätigung die Steuervorrichtung folgenden Bewegungen des Lastaufnahmemittels (7a) automatisch ausführt:
    Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers in das Regal (1, 2) hinein,
    Anheben oder Absetzen einer Last in dem Regal (1, 2), in Abhängigkeit von dem Signal des Lasterkennungssensors,
    Verschieben des Lastaufnahmemittels (7a) in Querrichtung (11) des Hochregalstaplers aus dem Regal (1, 2) heraus.
  6. Hochregalstapler nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass eine manuell eingestellte Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (7a) nach einem Betätigen des Automatik-Schalters erhalten bleibt.
  7. Hochregalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung mit einem Manuell-Schalter verbunden ist, nach dessen Betätigung die Steuervorrichtung eine automatische Bewegung des Lastaufnahmemittels (7a) beendet.
  8. Hochregalstapler nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung derart ausgeführt ist, dass eine automatisch eingestellte Bewegungsgeschwindigkeit des Lastaufnahmemittels (7a) nach einem Betätigen des Manuell-Schalters erhalten bleibt.
  9. Hochregalstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Automatik-Schalter und der Manuell-Schalter von einem gemeinsamen Bedienelement gebildet sind.
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