EP3932850A1 - Schmalgangstapler mit massnahmen zur verhinderung von hubgerüstschwingungen und zum ausgleich von hubgerüstverformungen - Google Patents

Schmalgangstapler mit massnahmen zur verhinderung von hubgerüstschwingungen und zum ausgleich von hubgerüstverformungen Download PDF

Info

Publication number
EP3932850A1
EP3932850A1 EP21180600.5A EP21180600A EP3932850A1 EP 3932850 A1 EP3932850 A1 EP 3932850A1 EP 21180600 A EP21180600 A EP 21180600A EP 3932850 A1 EP3932850 A1 EP 3932850A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
narrow
mast
actuator
bearing arrangement
aisle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP21180600.5A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Carsten Schöttke
Hubert Bibernell
Michael Schönauer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jungheinrich AG
Original Assignee
Jungheinrich AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jungheinrich AG filed Critical Jungheinrich AG
Publication of EP3932850A1 publication Critical patent/EP3932850A1/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck
    • B66F9/105—Articulated, i.e. front chassis with wheels and mast rotatable relative to rear chassis with wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07513—Details concerning the chassis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07559—Stabilizing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/16—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members inclinable relative to mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/22—Hydraulic devices or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B66F9/24—Electrical devices or systems

Definitions

  • the present invention relates to a narrow-aisle truck in which measures are taken to prevent mast vibrations and to compensate for mast deformations.
  • Examples of measures for damping vibrations in reach trucks are, for example, from DE 10 2008 020 593 A1 and the DE 10 2008 020 592 A1 known, in each of which a damping of mast vibrations is realized by means of an anchoring.
  • a damping of mast vibrations is realized by means of an anchoring.
  • Such a possibility is not available in the case of firmly clamped lifting masts, as they are used in the case of counterbalanced forklifts and in particular narrow-aisle forklifts (high-bay forklifts).
  • the concepts discussed above cannot easily be transferred due to the fundamentally different designs of reach trucks and narrow aisle trucks, so that efficient damping of mast vibrations and similar disturbances in narrow aisle trucks has not yet been implemented.
  • a typical problem of narrow-aisle forklifts due to the high lifting heights that the development of modern high-bay and high-bay warehouses bring with them to increase efficiency is that, due to the unfavorable leverage of very high lift masts, vibrations and deformations of the lift masts when the load changes contribute to a lack of stability in the corresponding vehicle. Due to the resulting unstable behavior of the vehicles, they often cannot be operated at their theoretical maximum speeds and turnover rates, so that there is untapped potential and a more cost-efficient operation of such vehicles would be possible.
  • the narrow-aisle truck comprises a vehicle body with a longitudinal direction and a width direction, the Longitudinal direction corresponds to the main direction of travel of the narrow aisle truck, the vehicle body assigned, according to two axes running in the width direction of the narrow aisle truck, arranged wheels, which are designed to drive and steer the narrow aisle truck when driving on a road surface, a drive system that is set up for this purpose is to exert an acceleration torque on at least one of the wheels, a lifting frame that extends essentially vertically between the two axes with respect to the longitudinal direction of the narrow-aisle truck, the lifting frame being movably supported by means of a bearing arrangement relative to the vehicle body with respect to at least one degree of freedom of movement, at least one detection unit which is set up to detect at least one state parameter of the narrow-aisle truck and / or its environment and output corresponding data, at least one actuator which is set up to a movement to effect the lifting frame relative to the vehicle body in accordance with the at least one degree of freedom
  • the acquisition of at least one state parameter and a determination of an actual state based on this acquired state parameter creates the possibility of approximating the determined actual state to a predetermined target state by moving the mast according to its at least one degree of freedom .
  • the degree of freedom of movement can be both a translational and a rotational degree of freedom and, in the most general case, can even include embodiments in which the bearing arrangement only has to allow the mast to be deformed without the mast being displaced at the bearing point , while the target state can correspond, for example, to a vibration-free state in which the mast is perfectly aligned vertically, regardless of whether the driving surface may have a slope.
  • the vertical direction often cited in the following for components of the narrow-aisle truck should be related to the reference system of the vehicle and not to the absolute space. Accordingly, the definition of the target state can essentially be defined by any suitable parameterization with regard to numerous instantaneous state properties of the vehicle.
  • a pivoting or tilting of the mast about all three main axes can take place, be driven and / or detected, i.e. a side inclination about an axis along the longitudinal direction of the narrow-aisle truck, a longitudinal inclination about an axis along the width direction of the narrow-aisle forklift and a torsion around the vertical direction, the respective inclination or torsion axes themselves not initially being defined in terms of their position relative to the mast.
  • control unit can also be operationally coupled to the drive system and can be set up to determine an effect of a modulation of the acceleration torque exerted by the drive system on at least one wheel on the actual state and to control the drive system in such a way that a difference between the determined actual state and a predetermined one Target state is reduced.
  • modulation of the acceleration torque which of course can include not only positive acceleration but also braking of the narrow-aisle truck, to counteract vibrations or pitching movements of the mast around an axis parallel to the width of the vehicle.
  • a defined level of the vehicle and a defined actuator position can be used as the reference variable.
  • a current level is determined with the aid of one of the registration units and a comparison can take place with a future level predicted with the aid of suitable ones of the registration units.
  • the control unit can then determine an actuator reaction which takes into account both the current and future discrepancies between the actual state and the target state and can minimize them on this basis.
  • the manipulated variable as well as its direction and its course over time are determined and implemented.
  • these can also be arranged and controlled in opposite directions in order to shorten the reaction time.
  • other methods are also conceivable, for example simulations of the vehicle geometry in real time, in which the at least one currently recorded state parameter and a modeling of the vehicle geometry available to the control unit can be included, and to which corresponding simulations of possible actuator actuations can be used in a suitable manner.
  • recorded state parameters about the environment of the Narrow-aisle forklifts flow in, for example over local uneven floors or slopes.
  • the at least one detection unit can be set up to detect an inclination of the vehicle body, the lifting frame and / or the driving surface relative to the horizontal, in particular an inclination transverse to the longitudinal direction of the narrow-aisle truck.
  • the at least one detection unit can also be set up to detect an acceleration and / or a vibration of the vehicle body and / or the lifting frame.
  • the at least one detection unit is set up to detect a relative or absolute position of the narrow-aisle truck furthermore, a memory unit which is operationally coupled to a control unit and in which topology data on the driving surface on which the narrow-aisle truck can drive is available can be associated.
  • Known technologies such as the use of GPS or local transponders can be used to detect the relative and / or absolute position of the vehicle, or odometric or similar measurements can be carried out, as well as any combination of such methods.
  • control unit is also set up to classify possible malfunctions on the basis of the at least one state parameter detected by the at least one detection unit.
  • incoming disturbance variables can be classified with regard to their frequency and, for example, divided into long-wave and short-wave disturbances. In this way, both short-wave interference components, such as rocking to the side, and long-wave interference components, such as pitching of the mast, can be superimposed and minimized.
  • the at least one actuator can comprise at least one of a single-acting hydraulic cylinder, a double-acting hydraulic cylinder, a linear motor, a stepping motor, a threaded spindle, a rack drive, an electromagnet and a piezo element.
  • An actuator has proven to be particularly suitable for many possible embodiments of the narrow-aisle truck according to the invention, which comprises a hydraulic cylinder with variable spring preload, with the static equilibrium or the zero position being achieved by preloading the spring with a piston via hydraulic pressure application in the case of large moving masses a first connection is compensated. The actual actuation then takes place via a second pressure connection, which is used to trigger a movement of the lifting frame The energy required here is reduced by the work stored in the spring.
  • the lifting frame can be mounted in a floating manner by means of the bearing arrangement with respect to a storage level which extends essentially vertically and in the width direction of the narrow-aisle truck, wherein the actuator or at least one of the actuators can be configured to move the lifting frame in a vertical position with respect to the vehicle body
  • the actuator or at least one of the actuators can be configured to move the lifting frame in a vertical position with respect to the vehicle body
  • two actuators can be provided, which are arranged on opposite sides of the mast.
  • the mast is able to separately perform vertical translational movements and inclination movements about axes oriented in the longitudinal direction of the narrow-aisle truck, as well as movements resulting from the superposition of the two directions.
  • the short-wave stimuli already described above can be combated by tilting movements of the mast, which, for example, in the embodiment can be caused by a movement in opposite directions of the two actuators arranged on both sides of the mast, while the nodding movements caused by the long-wave disturbances also already mentioned can be approximately compensated for by a vertical movement of the mast, which is caused by synchronous Actuator movements is caused.
  • the soil profile can be simulated identically or this profile can be followed, which can correspond to a superposition of the actuator movements against short-wave and long-wave interference.
  • the bearing arrangement itself can be arranged so as to be movable with respect to the vehicle body by means of the actuator or one of the actuators.
  • the lifting frame can be mounted in a floating manner by means of the bearing arrangement with respect to a storage level which extends essentially vertically and in the width direction of the narrow-aisle truck, wherein a further bearing arrangement can also be provided which is set up to allow the lifting frame to pivot about an axis to enable, which extends perpendicular to the bearing plane, wherein the pivoting about this axis can be driven by a correspondingly arranged actuator.
  • a further bearing arrangement can also be provided which is set up to allow the lifting frame to pivot about an axis to enable, which extends perpendicular to the bearing plane, wherein the pivoting about this axis can be driven by a correspondingly arranged actuator.
  • the further bearing arrangement by means of symmetrical means on both sides between the vehicle body and the lifting frame provided similar pivot levers to be rotatably supported, the axes of which are perpendicular to the bearing plane.
  • the further bearing arrangement can be set up to additionally enable pivoting of the lifting frame about a further axis lying in the bearing plane, wherein the bearing arrangement can be arranged to be movable with respect to the vehicle body by one of the actuators.
  • an active axis is formed by the further axis, around which a nodding movement of the mast can take place, which can lead to a precisely defined degree of freedom for pivoting the mast and an increased possible level compensation with a smooth bearing at the same time .
  • the further bearing arrangements and the actuator for pivoting the mast can be arranged on opposite sides of the mast with respect to the width direction of the narrow-aisle truck, so that the pivot axis running perpendicular to the bearing plane is on the edge or even outside of the mast itself.
  • the bearing arrangement can be arranged movably with respect to the vehicle body by one of the actuators and the actuator for pivoting the mast and the further bearing arrangement can have an essentially horizontal direction of action with such a coupling of this actuator and the further bearing arrangement can be formed on the mast that actuation of the actuator to shift the bearing arrangement relative to the vehicle body results in a pivoting of the mast about the active axis.
  • the lifting frame can only be supported so that it can move vertically by means of the bearing arrangement and can only be supported movably with respect to the width direction of the narrow-aisle truck by means of a further bearing arrangement, the actuator or one of the actuators being set up to move the lifting frame in the area of the further bearing arrangement in the To shift the width direction of the narrow-aisle forklift so as to cause it to pivot by elastic torsion of the mast.
  • the further bearing arrangement can have a small, limited degree of freedom in the vertical direction, but primarily a movement in the width direction of the narrow-aisle truck is envisaged.
  • This embodiment has the advantage of a very simple and inexpensive configuration of the bearing arrangement and also of the further bearing arrangement, it being possible to fall back on known configurations of lifting frames and base frames of narrow-aisle forklifts.
  • the bearing arrangement can furthermore be arranged movably with respect to the vehicle body by one of the actuators and the further bearing arrangement forms an active axis running in an essentially horizontal direction with such a coupling of the further bearing arrangement thereon that an actuation of the actuator to move the Bearing arrangement relative to the vehicle body leads to a pivoting of the mast about the active axis.
  • a further bearing arrangement can be provided and configured to enable the lifting frame to pivot about a stationary pivot axis running in the longitudinal direction of the narrow-aisle truck, the actuator or one of the actuators for this purpose can be set up to cause the mast to pivot about the pivot axis.
  • the position of the pivot axis is essentially fixed in this further embodiment.
  • the further bearing arrangement can also be set up to enable the lifting frame to move along the pivot axis, and two actuators can be provided which are arranged to act on the lifting frame at an angle to one another, the actuators preferably together with the width direction of the narrow aisle truck form a triangle, in particular an isosceles or equilateral triangle.
  • the degrees of freedom of the mast are therefore exactly determined, while on the other hand only a few bearing points have to be provided.
  • a further bearing arrangement can be provided which comprises an arcuate linear guide or a slewing ring bearing which is set up to allow the mast to pivot about a pivot point provided centrally on the mast in the width direction of the narrow-aisle forklift, whereby the actuator or one of the actuators is set up to cause the mast to pivot about the pivot point.
  • an arcuate linear guide or such a slewing ring bearing By using such an arcuate linear guide or such a slewing ring bearing, the degree of freedom for pivoting the lifting frame is precisely determined and no additional translation can occur in the vertical direction. There is also a torsion of the mast around the vertical axis essentially excluded. On the other hand, however, due to the rotation about the pivot axis oriented in the longitudinal direction of the vehicle, a large level compensation is possible with a smooth bearing at the same time.
  • the further bearing arrangement can also be arranged to enable the lifting frame to pivot about an active axis running essentially horizontally in the width direction of the narrow-aisle truck through the pivot point, wherein a further actuator can be arranged in such a way that the further actuator can be actuated a pivoting of the mast about the effective axis leads.
  • a further actuator can be arranged in such a way that the further actuator can be actuated a pivoting of the mast about the effective axis leads.
  • the further bearing arrangement permits the additional pivoting movement; in particular, the arcuate linear guide or the slewing ring bearing can be provided as a whole to be movable.
  • the additional degree of freedom of movement available in this way can be used in the operation of the narrow-aisle truck in particular to compensate for pitching movements of the lifting frame, which often occur in the context of the long-wave disturbances already mentioned above.
  • the bearing arrangement can be set up in such a way that the lifting frame can be pivoted about a fixed pivot axis running in the longitudinal direction of the narrow-aisle truck, the actuator or one of the actuators being set up to cause the lifting frame to pivot about the pivot axis, the Pivot axis with respect to the width direction of the narrow aisle truck is arranged centrally on the underside of the mast, for example with respect to the vertical direction in the area of the wheels of the narrow aisle truck.
  • a further bearing arrangement can be provided vertically above the bearing arrangement, which enables a movement of the lifting frame in the width direction of the narrow-aisle forklift and for this purpose in particular may include a roller guide.
  • This configuration of the further bearing arrangement allows a robust guidance of the mast and compensates for misalignments between the mast and the vehicle body.
  • the actuator for pivoting the mast about the pivot axis and the further bearing arrangement can form an assembly, for example in that the mentioned roller guide can also be operated as an actuator for pivoting the mast.
  • the bearing arrangement in this variant can also be set up to enable the lifting frame to pivot about an active axis running essentially in the width direction of the narrow-aisle truck, wherein the further bearing arrangement can be arranged so as to be movable relative to the vehicle body by a further actuator that a Activation of the further actuator causes the mast to pivot about the active axis.
  • the additional degree of freedom achieved by this measure for the lifting frame can be used, in particular, to suppress long-wave interference in the form of pitching movements of the lifting frame.
  • the bearing arrangement can comprise a slewing ring bearing or a bearing pin.
  • the narrow-aisle truck is denoted by the reference numeral 10 and comprises a vehicle body 12 with a front pair of wheels 14a and 14b, which are provided on respective longitudinal members 16 are, as well as a driven and steered rear wheel 18 with which the vehicle 10 stands on a driving surface U.
  • the axes of rotation of the front wheels 14a and 14b and of the rear wheel 18 each run in the width direction x of the vehicle 10, while the straight-ahead direction of travel of the vehicle 10 is also referred to as the longitudinal direction y.
  • a lifting frame 20 extends in the essentially vertical (z) direction, with which in the in the Figures 1a and 1b embodiment shown, a driver's cab 20a is connected in a vertically displaceable manner.
  • the narrow aisle truck 10 shown here is primarily suitable for use in logistics facilities in which only narrow aisles are provided between high shelves in which goods are stored and can be picked by an operator located in driver's cab 20a. It goes without saying that in alternative variants the narrow-aisle truck 10 could also be designed as a driverless vehicle and consequently could be operated autonomously or remotely, with the driver's cab 20a being replaced by a corresponding structure in such variants. Furthermore, it goes without saying that the vehicle 10 can also include numerous other components which are customary for such vehicles, for example a hydraulic system which can supply some of the actuators described below.
  • an inclination sensor 22 is shown in the area of the mast 20, which can be designed, for example, as a multi-axis acceleration sensor and consequently can detect inclinations of the mast 20 about at least one of the x, y and z axes.
  • respective ground sensors 24a and 24b are provided on both sides of the vehicle 10 in the width direction x, which sensors detect the nature of the road surface U to the side of the vehicle 10 and can detect unevenness thereof.
  • FIG. 1b further underground sensors 24c and 24d are shown, which can undertake a corresponding detection of the driving surface U in front of and behind the vehicle 10 according to the longitudinal direction y thereof.
  • FIG. 1b Another acceleration or inclination sensor 26 is shown in the area of the vehicle body 12, which can be designed as a three-axis acceleration sensor analogously to the sensor 22 assigned to the lifting frame 20.
  • Further sensors not shown here but which can also be used in narrow aisle trucks according to the invention include position sensors for a relative or absolute position of the narrow aisle truck in space, for example receivers for GPS or for position determination information output by local transmitters, acceleration and speed sensors for detecting a driving status of the narrow aisle truck 10, etc. .
  • the individual detection units deliver their data to a control unit 27, indicated only schematically in the figures, which determines an actual state of the vehicle 10 based on the state parameters supplied in this way, an effect of an actuation of the at least one the actuator described below is determined for this actual state and then controls the at least one actuator in such a way that a difference between the determined actual state and a predetermined target state is reduced, which can be defined, for example, in such a way that the mast 20 regardless possible inclinations or unevenness of the driving surface U and thus of the vehicle body 12 of the vehicle 10 is kept in a perfectly vertical orientation.
  • control unit 27 can also be operationally coupled to a drive system of the narrow-aisle truck 10, also not shown, which, for example, exerts a drive torque on the vehicle 10 by means of the steered and driven rear wheel 18 and can also cause the vehicle 10 to decelerate through braking interventions.
  • control unit 27 can determine the effect of a modulation of the acceleration torque exerted by the drive system on the rear wheel 18 on the actual state and control the drive system in such a way that a difference between the determined actual state and a predetermined target state is reduced.
  • FIG Figure 2 in which a hydraulic actuator 30 is shown with variable spring preload.
  • This comprises a first piston 42 and a second piston 44, the second piston 44 being provided for the actual power transmission to the corresponding component of the Narrow aisle truck 10 to effect.
  • a preload is exerted on a spiral spring 46 arranged between the two pistons 42 and 44, in that a hydraulic pressure is supplied to a first hydraulic connection 48.
  • This allows the static equilibrium or the zero position of the cylinder 30 to be established, with a further application of hydraulic pressure to a second pressure connection 50 triggering a movement of the second piston 44 and reducing the energy required for this by the work stored in the spring is.
  • FIG Figures 3a and 3b A first embodiment of a narrow aisle truck according to the invention, in which such an actuator can be used, is now shown in FIG Figures 3a and 3b and denoted there by the reference numeral 100.
  • FIG Figures 1a and 1b referenced, with equivalent or identical components of the embodiments being denoted by the same reference numerals, increased by a multiple of 100, and their detailed description being dispensed with at various points.
  • the narrow aisle truck 100 comprises a vehicle body 112 and a mast 120 as well as two front wheels 114a and 114b and a rear wheel 118.
  • a driver's cab 120a is also attached to the mast 120 in a vertically displaceable manner.
  • the mast 120 itself is movably mounted relative to the vehicle body 112 by means of a bearing arrangement 128, in which in the Figures 3a and 3b embodiment shown in particular floating with respect to the x- and z-directions, ie at least within a predetermined range according to these directions freely or in a damped manner movable and fixed with respect to the y-direction.
  • the imaginary connection axis of the two connection points of the actuators 130a and 130b creates an effective axis X130 which runs in the x direction extends and around which a pivoting of the lifting frame 120 is also possible, which corresponds to a pitching movement of the lifting frame 120.
  • a further actuator 132 is also provided in the narrow-aisle truck 100, which enables the bearing arrangement 128 to be displaced in relation to the vehicle body 112 in the y-direction.
  • both a displacement of the mast 120 in the vertical (z) direction, a tilting or swiveling of the mast 120 in the plane spanned by the x and z directions, and a nod of the mast 120 around the active axis X130 are possible so that a large number of possible vibrations or disturbances of the mast 120 with respect to its predefined target state can be compensated for or combated.
  • a second embodiment of a narrow aisle truck according to the invention, in which actuators of the in Figure 2 shown Art can be used is in the Figures 4a and 4b and denoted there by the reference numeral 200.
  • the mast 220 is analogous to the mast 120 from FIG Figures 3a and 3b mounted in a floating manner by means of a bearing arrangement 228 with respect to a bearing plane which extends in the x and z directions. Furthermore, a further bearing arrangement 234 is provided, which is implemented by two pivot levers 234a and 234b on both sides of the lifting frame 220 in the x direction and which enables the lifting frame 220 to pivot about an axis running in the y direction, which is provided by an axis in the x direction.
  • Direction-oriented first actuator 230 is driven.
  • the formation of the second bearing arrangement 234 with the aid of the two pivot levers 234a and 234b is also similar to the embodiment from FIGS Figures 3a and 3b an active axis running along the x-direction is formed, which is formed by a shaft 236 which is connected to the two pivot levers 234a and 234b and is merely rotatably mounted.
  • This shaft 236 allows pivoting or pitching of the mast 220, which can be driven by a second actuator 232, which is operated in a manner analogous to that in the Figures 3a and 3b
  • the embodiment shown causes a displacement of the first bearing arrangement 228 in the y-direction.
  • FIGS Figures 3a and 3b and 4a and 4b with regard to the possible degrees of freedom and drivable pivoting movements of the masts 120 and 220, but differ in the design of their respective further bearing arrangements 134 and 234 and the positioning and the mode of operation of their actuators 130a and 130b and 230.
  • Figures 5a and 5b furthermore show a third embodiment of a narrow-aisle truck according to the invention, which is denoted by the reference numeral 300, and also show clear overlaps with embodiment 100 from FIGS Figures 3a and 3b having.
  • the lifting frame 320 is also from FIGS Figures 5a and 5b arranged floating with respect to a plane running in the x-direction and z-direction and pivotable about an effective axis X330 with respect to the vehicle body 312.
  • FIGS Figures 5a and 5b embodiment 300 shown only a single actuator 330 is provided for displacing the lifting frame 320 in the z-direction, which actuator can only act on one side thereof.
  • the actuator 330 On the opposite side of the lifting frame 320 in the z-direction, the actuator 330 is faced with a radial spherical plain bearing 331, which enables both the pivoting of the lifting frame 320 about the already mentioned active axis X330 and itself forms a pivot axis running in the y-direction, which forms the Pivoting driven by the actuator 330 is made possible within the bearing plane.
  • the actuator 330 and the radial spherical plain bearing 331 together form a further bearing arrangement 334.
  • the pivot point for the mentioned pivoting in this embodiment is in the bearing plane outside the mast 320 itself, this does not, however, affect the effectiveness and efficiency of a pivoting movement driven in this way worsened.
  • the Figures 6a and 6b now show a fourth embodiment 400 of a narrow-aisle truck according to the invention, which is the first embodiment from FIG Figures 3a and 3b essentially corresponds with regard to its bearing arrangement 428 and an actuator 432 displacing it.
  • the further bearing arrangement 434 is formed by two bearing elements 434a and 434b which are free in the x direction and are provided on both sides of the lifting frame 420 in the form of cylindrical sliding guide elements, which together form a further bearing arrangement 434 and a pitching of the lifting frame 420 around an effective axis X430.
  • cylindrical sliding guide elements 434a and 434b can also have a certain amount of play in the z-direction, in any case they provide a degree of freedom in the x-direction for pivoting the mast 420 about a pivot axis running essentially in the y-direction, which possibly requires a torsion of the mast due to the definition thereof in the z-direction.
  • an actuator 430 is again provided, which drives a displacement of the lifting frame 420 in the x direction in the area of the further bearing arrangement 434.
  • the bearing arrangement 428 can in turn be designed such that it only allows a movement in the z-direction of the lifting frame 420 and thus the pivoting movement about the pivoting axis running in the y-direction is brought about by an elastic bending of the lifting frame 420.
  • This embodiment is characterized by simple and inexpensive storage arrangements and, due to the relatively great similarities with narrow-aisle trucks that are already in production, further synergy effects can be achieved.
  • FIG. 7a to 7c a fifth embodiment of a narrow aisle truck according to the invention is shown and denoted by the reference numeral 500.
  • This embodiment 500 is characterized in that two actuators 530a and 530b are provided, which act on the lifting frame at an angle to one another and for this purpose are arranged according to an isosceles triangle with the width direction of the narrow-aisle forklift 500.
  • the bearing arrangement 528 allows the lifting frame 520 to move in the x-y plane and the further bearing arrangement 534 forms a center of rotation for pivoting the lifting frame 520 about respective axes both about the x-direction and about the y-direction.
  • the two actuators 530a and 530b in a coordinated manner, vibrations about axes running parallel to the x-direction as well as parallel to the y-direction can be driven in a suitable manner
  • Bearing arrangement 534 the degrees of freedom are exactly determined and fewer bearing points are necessary.
  • the bearings used can be designed to run particularly smoothly and greater level compensation, in particular with regard to a rotation about the x-axis, can also be easily implemented.
  • the embodiment from the Figures 8a to 8c which is designated there by the reference numeral 600 and comprises two variants that are shown in FIGS Figures 8b and 8c is in some ways a modification of the embodiment 500 of FIG Figures 7a to 7c because a further bearing arrangement 634 is provided here as well, which enables a centrally placed center of rotation for pivoting the lifting frame 620 about an axis parallel to the y-direction.
  • a further bearing arrangement 634 is provided here as well, which enables a centrally placed center of rotation for pivoting the lifting frame 620 about an axis parallel to the y-direction.
  • an arcuate linear guide 634a is provided as a further bearing arrangement 634
  • a slewing ring bearing 634b is used as a further bearing arrangement 634.
  • the actuator 630 acting in the x-direction can thus in both variants cause a pivoting about the respective axis running through the bearing arrangement 634 and in the y-direction, while the corresponding bearing points are also designed in such a way that a Actuation of a further actuator 632 oriented in the y direction, which enables the bearing arrangement 628 to be displaced, and also a pivoting of the lifting frame about an effective axis X634 running through the bearing point and in the x direction.
  • the degrees of freedom for pivoting the lifting frame are precisely determined and no additional translation in the z-direction is necessary in the bearing points.
  • a smooth bearing is thus possible and larger level compensations, in particular in the case of a rotation about the pivot axis parallel to the y-direction, can be easily implemented.
  • a seventh embodiment of a narrow aisle truck according to the invention is shown and denoted by the reference numeral 700.
  • the bearing arrangement 728 is formed by a turntable bearing, which is arranged centrally on the underside of the mast 720, in particular with regard to the vertical direction in the area of the wheels 714a, 714b and 718 of the narrow-aisle truck 700.
  • This bearing arrangement 728 enables the Lifting frame 720 both about a swivel axis running in the x direction X728 and about a swivel axis Y728 running in the y direction.
  • an actuator 730 designed as a rotating spindle and, on the other hand, a further actuator 732 designed as a cylinder are provided, which can also move the rotating spindle 730 in the y direction.
  • the rotating spindle 730 thus drives the pivoting of the mast 720 about the pivot axis Y728 running in the y direction, while the cylinder 732 drives the pivoting of the mast 720 about the pivot axis X728 extending in the x direction.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Schmalgangstapler, umfassend: einen Fahrzeugkörper (12) mit einer Längsrichtung und einer Breitenrichtung, dem Fahrzeugkörper (12) zugeordnete Räder (14a, 14b, 18); ein Antriebssystem, welches dazu eingerichtet ist, auf wenigstens eines der Räder (14a, 14b, 18) ein Beschleunigungsmoment auszuüben; ein Hubgerüst (20); wobei das Hubgerüst (20) mittels einer Lageranordnung gegenüber dem Fahrzeugkörper (12) beweglich gelagert ist; wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a, 24b), welche dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Zustandsparameter des Schmalgangstaplers und/oder seiner Umgebung zu erfassen und entsprechende Daten auszugeben; wenigstens einen Aktor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts (20) gegenüber dem Fahrzeugkörper (12) entsprechend dem wenigstens einen Freiheitsgrad zu bewirken; und eine Steuereinheit, welche betriebsmäßig mit der wenigstens einen Erfassungseinheit (22, 24a, 24b) und dem wenigstens einen Aktor gekoppelt und dazu eingerichtet ist: auf Grundlage des wenigstens einen durch die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a, 24b) erfassten Zustandsparameters einen Ist-Zustand des Schmalgangstaplers zu bestimmen; eine Wirkung einer Betätigung des wenigstens einen Aktors auf den Ist-Zustand zu ermitteln; und den wenigstens einen Aktor derart anzusteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmen Ist-Zustand und einem vorbestimmten Soll-Zustand verringert wird.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Schmalgangstapler, in welchem Maßnahmen zur Verhinderung von Hubgerüstschwingungen und zum Ausgleich von Hubgerüstverformungen getroffen sind.
  • Zum sicheren und effizienten Betrieb von Flurförderzeugen mit einem Hubmast bzw. einem Hubgerüst ist es notwendig, Schwingungen im Fahrzeug soweit als möglich zu unterdrücken oder gar proaktiv zu verhindern. Es ist zu diesem Zweck beispielsweise aus dem Stand der Technik bekannt, in Schubmaststaplern die Schubfunktion zu nutzen, um Schwingungen des Hubmasts auszugleichen, welche durch vielerlei Einflüsse auftreten können, insbesondere Bodenunebenheiten und die Trägheit einer getragenen Last.
  • Beispiele für Maßnahmen zur Dämpfung von Schwingungen in Schubmaststaplern sind beispielsweise aus der DE 10 2008 020 593 A1 und der DE 10 2008 020 592 A1 bekannt, in welchen jeweils mittels einer Abspannung eine Dämpfung von Hubgerüstschwingungen realisiert wird. Eine derartige Möglichkeit entfällt jedoch bei fest eingespannten Hubmasten, wie sie im Fall von Gegengewichtsstaplern und insbesondere Schmalgangstaplern (Hochregalstaplern) zum Einsatz kommen. Somit lassen sich die oben angesprochenen Konzepte aufgrund der fundamental unterschiedlichen Gestaltungen von Schubmaststaplern und Schmalgangstaplern nicht ohne weiteres übertragen, so dass eine effiziente Dämpfung von Hubgerüstschwingungen und ähnlichen Störungen in Schmalgangstaplern bisher noch nicht realisiert worden ist.
  • Insbesondere besteht ein typisches Problem von Schmalgangstaplern aufgrund der großen Hubhöhen, die die Entwicklung moderner Hochregale und Hochregallager zur Effizienzsteigerung mit sich bringen, darin, dass sich aufgrund der ungünstigen Hebelverhältnisse von sehr hoch ausgefahrenen Hubgerüsten Schwingungen davon besonders stark auswirken und auch Verformungen des Hubgerüsts bei Lastwechseln in dem entsprechenden Fahrzeug zu einer mangelnden Standfestigkeit beitragen. Aufgrund des hierdurch entstehenden instabilen Verhaltens der Fahrzeuge können diese häufig nicht bei ihren theoretisch maximalen Geschwindigkeiten und Umschlagsraten betrieben werden, sodass hier nicht ausgeschöpftes Potential besteht und ein kosteneffizienterer Betrieb solcher Fahrzeuge möglich wäre.
  • Zum Ausgleich dieses Mankos und zur standfesten Realisierung von immer größeren Hubhöhen ist bisher der Ansatz verfolgt worden, den Fahruntergrund für entsprechende Flurförderzeuge möglichst eben auszubilden, um das Auftreten von Schwingungen oder ein Neigen der sich auf dem Untergrund bewegenden Flurförderzeuge von vornherein zu verhindern. Diese Maßnahme erfordert jedoch einen aufwendigen Unterhalt und eine regelmäßige Wartung der entsprechenden Fahruntergründe, wobei viele Betreiber derartiger Logistikanlagen von vornherein gebäudeseitige Maßnahmen scheuen, da es für sie wünschenswert ist, zur Kostensenkung und zur Erhaltung ihrer Flexibilität nur einen geringen Aufwand innerhalb ihrer Infrastruktur zu betreiben.
  • Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen verbesserten Schmalgangstapler bereitzustellen, in welchem Maßnahmen zur Reduzierung von Hubgerüstschwingungen und Hubgerüstverformungen getroffen sind, welche es letztlich erlauben, das erfindungsgemäße Fahrzeug mit einer erhöhten Effizient zu betreiben.
  • Zu diesem Zweck umfasst der erfindungsgemäße Schmalgangstapler einen Fahrzeugkörper mit einer Längsrichtung und einer Breitenrichtung, wobei die Längsrichtung der Haupt-Fahrtrichtung des Schmalgangstaplers entspricht, dem Fahrzeugkörper zugeordnete, gemäß zweier sich in der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers verlaufender Achsen angeordnete Räder, welche dazu eingerichtet sind, den Schmalgangstapler bei einer Fahrt auf einem Fahrtuntergrund anzutreiben und zu lenken, ein Antriebssystem, welches dazu eingerichtet ist, auf wenigstens eines der Räder ein Beschleunigungsmoment auszuüben, ein sich bezüglich der Längsrichtung des Schmalgangstaplers zwischen den beiden Achsen im Wesentlichen vertikal erstreckendes Hubgerüst, wobei das Hubgerüst mittels einer Lageranordnung gegenüber dem Fahrzeugkörper bezüglich wenigstens eines Bewegungsfreiheitsgrads beweglich gelagert ist, wenigstens eine Erfassungseinheit, welche dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Zustandsparameter des Schmalgangstaplers und/oder seiner Umgebung zu erfassen und entsprechende Daten auszugeben, wenigstens einen Aktor, welcher dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts gegenüber dem Fahrzeugkörper entsprechend dem wenigstens einen Freiheitsgrad zu bewirken, und eine Steuereinheit, welche betriebsmäßig mit der wenigstens einen Erfassungseinheit und dem wenigstens einen Aktor gekoppelt und dazu eingerichtet ist, auf Grundlage des wenigstens einen durch die wenigstens eine Erfassungseinheit erfassten Zustandsparameters einen Ist-Zustand des Schmalgangstaplers zu bestimmen, eine Wirkung einer Betätigung des wenigstens einen Aktors auf den Ist-Zustand zu ermitteln und den wenigstens einen Aktor derart anzusteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmen Ist-Zustand und einem vorbestimmen Soll-Zustand verringert wird.
  • Erfindungsgemäß wird somit durch die Erfassung wenigstens eines Zustandsparameters und einer auf Grundlage dieses erfassten Zustandsparameters durchgeführten Bestimmung eines Ist-Zustands die Möglichkeit geschaffen, durch ein Bewegen des Hubgerüsts gemäß seinem wenigstens einen Freiheitsgrad eine Annäherung des bestimmten Ist-Zustands an einen vorbestimmen Soll-Zustand vorzunehmen. Hierbei versteht sich, dass der Bewegungsfreiheitsgrad sowohl ein Translations- als auch ein Rotations-Freiheitsgrad sein kann und im allgemeinsten Fall sogar Ausführungsformen umfasst sein können, in welchen die Lageranordnung lediglich eine Verformung des Hubgerüsts zulassen muss, ohne dass eine Verlagerung des Hubgerüsts an der Lagerstelle vorliegt, während der Soll-Zustand beispielsweise einem schwingungsfreien Zustand entsprechen kann, in welchem das Hubgerüst perfekt vertikal verlaufend ausgerichtet ist, ungeachtet dessen, ob der Fahruntergrund möglichweise eine Neigung aufweist. Es versteht sich somit, dass die im Folgenden häufig zitierte vertikale Richtung bei Komponenten des Schmalgangstaplers auf das Bezugssystem des Fahrzeugs bezogen sein soll und nicht auf den absoluten Raum. Dementsprechend kann die Definition des Soll-Zustands im Wesentlichen durch eine beliebige geeignete Parametrisierung hinsichtlich zahlreicher momentaner Zustandseigenschaften des Fahrzeugs definiert sein.
  • Prinzipiell kann ferner in der allgemeinsten Form der vorliegenden Erfindung ein Schwenken oder Neigen des Hubgerüsts um alle drei Hauptachsen stattfinden, angetrieben werden und/oder erfasst werden, also eine Seitenneigung um eine Achse entlang der Längsrichtung des Schmalgangstaplers, eine Längsneigung um eine Achse entlang der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers und eine Torsion um die vertikale Richtung, wobei die jeweiligen Neigungs- bzw. Torsionsachsen selbst auch hinsichtlich ihrer relativen Lage zu dem Hubgerüst zunächst einmal nicht festgelegt sind.
  • Weiterhin besteht die Möglichkeit, dass die Steuereinheit ebenfalls betriebsmäßig mit dem Antriebssystem gekoppelt und dazu eingerichtet sein kann, eine Wirkung einer Modulation des durch das Antriebssystem auf wenigstens ein Rad ausgeübten Beschleunigungsmoments auf den Ist-Zustand zu ermitteln und das Antriebssystem derart anzusteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmten Ist-Zustand und einem vorbestimmten Soll-Zustand verringert wird. Aufgrund üblicher Fahrzeuggeometrien bietet sich eine Modulation des Beschleunigungsmoments, welche selbstverständlich nicht nur eine positive Beschleunigung, sondern auch ein Abbremsen des Schmalgangstaplers umfassen kann, zum Entgegenwirken gegen Schwingungen oder Nickbewegungen des Hubgerüsts um eine Achse parallel zur Breitenrichtung des Fahrzeugs an.
  • Zur Ausgestaltung der Erfassungseinheit im Zusammenhang mit dem durch die Steuereinheit zu implementierenden Steuerungs- bzw. Regelungskonzept können unterschiedliche Ansätze verfolgt werden, wobei als Führungsgröße beispielsweise ein definiertes Niveau des Fahrzeugs und eine definierte Aktor-Position herangezogen werden können. Im Rahmen dieses Beispiels wird ein aktuelles Niveau mithilfe einer der Erfassungseinheiten ermittelt und es kann ein Vergleich mit einem unter Hinzuziehung von geeigneten der Erfassungseinheiten vorhergesagten zukünftigen Niveau stattfinden. Aus diesen Störgrößen kann die Steuereinheit dann eine Aktorreaktion ermitteln, welche sowohl die aktuelle als auch die zukünftige Abweichung zwischen Ist-Zustand und Soll-Zustand berücksichtigt und auf dieser Grundlage minimieren kann.
  • Hierzu werden insbesondere die Stellgröße sowie ihre Richtung und ihr zeitlicher Verlauf ermittelt und umgesetzt. In Ausgestaltungen mit einer Mehrzahl von Aktoren können diese ferner zur Verkürzung der Reaktionszeit gegenläufig angeordnet sein und angesteuert werden. Selbstverständlich sind jedoch auch andere Verfahren denkbar, beispielsweise Simulationen der Fahrzeuggeometrie in Echtzeit, in welche der wenigstens eine momentan erfasste Zustandsparameter sowie eine der Steuereinheit zur Verfügung stehende Modellierung der Fahrzeuggeometrie eingehen können, und auf welche entsprechende Simulationen von möglichen Aktorbetätigungen in geeigneter Weise angewendet werden. In diesem Zusammenhang können insbesondere auch erfasste Zustandsparameter über die Umgebung des Schmalgangstaplers einfließen, beispielsweise über lokale Bodenunebenheiten oder -neigungen.
  • Somit kann in einer Ausführungsform die wenigstens eine Erfassungseinheit dazu eingerichtet sein, eine Neigung des Fahrzeugkörpers, des Hubgerüsts und/oder des Fahruntergrunds gegenüber der Horizontalen zu erfassen, insbesondere eine Neigung quer zu der Längsrichtung des Schmalgangstaplers.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die wenigstens eine Erfassungseinheit jedoch ebenfalls dazu eingerichtet sein, eine Beschleunigung und/oder eine Schwingung des Fahrzeugkörpers und/oder des Hubgerüsts zu erfassen. Insbesondere in Fällen, in welchen proaktiv Ausgleichsbewegungen des Hubgerüsts vorgenommen werden sollen, welche das Entstehen von Schwingungen bereits ursächlich unterbinden, kann es ferner wünschenswert sein, wenn die wenigstens eine Erfassungseinheit dazu eingerichtet ist, eine relative oder absolute Position des Schmalgangstaplers zu erfassen, wobei ihr ferner eine mit einer Steuereinheit betriebsmäßig gekoppelte Speichereinheit zugehörig sein kann, in welcher Topologiedaten zu dem von dem Schmalgangstapler befahrbaren Fahruntergrund vorliegen. Hierbei kann zur Erfassung der relativen und/oder absoluten Position des Fahrzeugs auf bekannte Technologien wie den Einsatz von GPS oder lokalen Transpondern zurückgegriffen werden oder auch odometrische oder ähnliche Messungen vorgenommen werden, sowie eine beliebige Kombination solcher Verfahren. Selbstverständlich ist es zu einer Verifizierung bzw. iterativen Verbesserung der Topologiedaten möglich, eine Erfassung des Fahruntergrunds bzw. eine Aufzeichnung der erfassten Zustandsparameter über der Zeit bzw. abhängig von einer Position des Schmalgangstaplers vorzunehmen, beispielsweise um mithilfe einer Implementierung von künstlicher Intelligenz ein Maschinenlernen hinsichtlich der Umgebung des Fahrzeugs bzw. dessen Reaktion auf Störungen und Wirkungen von durch den wenigstens einen Aktor durchführbaren Betätigungen vorzunehmen.
  • Zur Optimierung der Aktorreaktion auf detektierte oder vorhergesagte Störungen kann es ferner vorteilhaft sein, wenn die Steuereinheit ferner dazu eingerichtet ist, eine Klassifizierung von möglichen Störungen auf Grundlage des wenigstens einen durch die wenigstens eine Erfassungseinheit erfassten Zustandsparameters vorzunehmen. Insbesondere können ankommende Störgrößen hinsichtlich ihrer Frequenz klassifiziert werden und beispielsweise in langwellige und kurzwellige Störungen unterteilt werden. Auf diese Weise können sowohl kurzwellige Störanteile, wie beispielsweise ein seitliches Schaukeln, als auch langwellige Störanteile, wie beispielsweise ein Nicken des Hubgerüsts, überlagert und minimiert werden.
  • Auch hinsichtlich der Ausgestaltung des wenigstens einen Aktors bestehen erfindungsgemäß unterschiedliche Möglichkeiten, wobei die Wahl des jeweils geeignetsten Aktors von diversen Parametern bei der Konstruktion des erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers abhängt, beispielsweise des gewünschten oder erforderlichen Ansprechverhaltens sowie des benötigten Betätigungswegs. Insbesondere kann der wenigstens eine Aktor wenigstens eines umfassen aus einem einfach wirkenden Hydraulikzylinder, einem doppelt wirkenden Hydraulikzylinder, einem Linearmotor, einem Schrittmotor, einer Gewindespindel, einem Zahnstangenantrieb, einem Elektromagneten und einem Piezo-Element.
  • Als besonders geeignet für viele mögliche Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers hat sich ein Aktor erwiesen, welcher einen Hydraulikzylinder mit variabler Feder-Vorspannung umfasst, wobei bei großen bewegten Massen das statische Gleichgewicht bzw. die Nulllage durch Vorspannen der Feder mit einem Kolben über eine hydraulische Druckbeaufschlagung an einem ersten Anschluss kompensiert wird. Die eigentliche Betätigung erfolgt dann über einen zweiten Druckanschluss, wobei die zum Auslösen einer Bewegung des Hubgerüsts benötigte Energie hierbei um die in der Feder gespeicherte Arbeit reduziert ist.
  • Ebenfalls hinsichtlich der Ausgestaltung der Lageranordnung und demzufolge der Anbindung des Hubgerüsts an den Fahrzeugkörper und des hierdurch entstehenden Freiheitsgrads sind unterschiedliche Ausführungsformen denkbar, wobei zunächst einmal vorgesehen sein kann, die Lageranordnung mit einem Dämpfungselement zu versehen, welches dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts gegenüber dem Fahrzeugkörper entlang wenigstens einer Richtung zu dämpfen.
  • In einer ersten möglichen Ausführungsform kann das Hubgerüst mittels der Lageranordnung bezüglich einer Lagerebene schwebend gelagert sein, welche sich im Wesentlichen vertikal und in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers erstreckt, wobei der Aktor oder wenigstens einer der Aktoren dazu eingerichtet sein kann, das Hubgerüst gegenüber dem Fahrzeugkörper in vertikaler Richtung zu verlagern, wobei vorzugsweise zwei Aktoren vorgesehen sein können, welche an gegenüberliegenden Seiten des Hubgerüsts angeordnet sind.
  • Auf diese Weise ist das Hubgerüst dazu in der Lage, separat vertikale Translationsbewegungen und Neigungsbewegungen um in Längsrichtung des Schmalgangstaplers orientierte Achsen sowie aus der Überlagerung der beiden Richtungen resultierende Bewegungen auszuführen. Hierdurch kann auf unterschiedliche Arten von Anregungen bedarfsgerecht reagiert werden, beispielsweise können die oben bereits beschriebenen kurzwelligen Anregungen durch Seitenneigungs-Bewegungen des Hubgerüsts bekämpft werden, welche beispielsweise in der Ausführungsform durch eine gegenläufige Bewegung der beiden beiderseits des Hubgerüsts angeordneten Aktoren hervorgerufen werden können, während die durch die ebenfalls bereits angesprochenen langwelligen Störungen hervorgerufenen Nickbewegungen näherungsweise durch eine Vertikalbewegung des Hubgerüsts ausgeglichen werden können, welche durch synchrone Aktorbewegungen hervorgerufen wird. Somit kann durch eine geeignete Ansteuerung des oder der Aktoren das Bodenprofil identisch nachgebildet werden bzw. diesem Profil gefolgt werden, was einer Überlagerung der Aktorbewegungen gegen kurzwellige und langwellige Störungen entsprechen kann.
  • Als alternative oder zusätzliche Maßnahme kann es vorgesehen sein, die Lageranordnung selbst bezüglich des Fahrzeugkörpers durch den Aktor oder einen der Aktoren bewegbar anzuordnen.
  • Indem bei einer Kombination der beiden zuvor beschriebenen Maßnahmen durch den Aktor oder die Aktoren zur Verlagerung des Hubgerüsts in vertikaler Richtung eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung verlaufenden Wirkachse mit einer derartigen Ankupplung des Aktors oder der Aktoren an das Hubgerüst gebildet wird, dass eine Betätigung des Aktors zur Bewegung der Lageranordnung gegenüber dem Fahrzeugkörper zu einem Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse führt, kann ein weiterer Mechanismus geschaffen werden, um Nickbewegungen des Hubgerüsts zu bekämpfen. Hierbei versteht es sich, dass die Ankupplung der Aktoren zur Verlagerung des Hubgerüsts in vertikaler Richtung in einer geeigneten Weise ausgeführt sein muss, beispielsweise durch Radial-Gelenklager, um das Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse zu ermöglichen.
  • In einer weiteren Ausführungsform kann das Hubgerüst mittels der Lageranordnung bezüglich einer Lagerebene schwebend gelagert sein, welche sich im Wesentlichen vertikal und in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers erstreckt, wobei ferner eine weitere Lageranordnung vorgesehen sein kann, welche dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts um eine Achse zu ermöglichen, welche sich senkrecht zu der Lagerebene erstreckt, wobei das Schwenken um diese Achse durch einen entsprechend angeordneten Aktor antreibbar ist. Hierbei kann beispielsweise daran gedacht werden, die weitere Lageranordnung mittels beidseitig symmetrisch zwischen dem Fahrzeugkörper und dem Hubgerüst vorgesehenen gleichartigen Schwenkhebeln drehbar zu lagern, deren Achsen senkrecht zu der Lagerebene sind. Hierdurch kann mittels dieser Schwenkhebel in der Grundstellung ein parallel zu der Breitenrichtung und symmetrisch zu der Lagerebene ausgerichtetes Parallelogramm gebildet werden. Indem nun ein Aktor eine Kraft auf das Hubgerüst außerhalb der auf Höhe der Schwenkhebel liegenden Breitenachse in Richtung dieser Breitenachse ausübt, kann eine Schwenk-Kippbewegung des Hubgerüsts entlang der Hebelradien resultieren, was zu einem sehr agilen Ansprechverhalten und eine hierdurch bewirkte sehr geringe notwendige Aktorkraft führt.
  • Ferner kann die weitere Lageranordnung dazu eingerichtet sein, zusätzlich ein Schwenken des Hubgerüsts um eine in der Lagerebene liegende weitere Achse zu ermöglichen, wobei die Lageranordnung bezüglich des Fahrzeugkörpers durch einen der Aktoren bewegbar angeordnet sein kann. Hierbei ist durch die weitere Achse in Analogie zu der weiter oben beschriebenen Ausführungsform eine Wirkachse gebildet, um welche eine Nickbewegung des Hubgerüsts stattfinden kann, was zu einem exakt bestimmten Freiheitsgrad für das Schwenken des Hubgerüsts und einem vergrößerten möglichen Niveauausgleich bei einer gleichzeitig leichtgängigen Lagerung führen kann.
  • Hierbei können die weiteren Lageranordnungen und der Aktor zum Schwenken des Hubgerüsts an einander gegenüberliegenden Seiten des Hubgerüsts bezüglich der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers angeordnet sein, sodass die senkrecht zu der Lagerebene verlaufende Schwenkachse am Rand oder gar außerhalb des Hubgerüsts selbst liegt.
  • Auch in dieser Ausführungsform kann die Lageranordnung bezüglich des Fahrzeugkörpers durch einen der Aktoren bewegbar angeordnet sein und durch den Aktor zum Schwenken des Hubgerüsts und die weitere Lageranordnung kann eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung verlaufende Wirkachse mit einer derartigen Ankopplung dieses Aktors und der weiteren Lageranordnung an das Hubgerüst gebildet sein, dass eine Betätigung des Aktors zur Verlagerung der Lageranordnung gegenüber dem Fahrzeugkörper zu einem Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse führt.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann das Hubgerüst mittels der Lageranordnung lediglich vertikal beweglich gelagert sein und mittels einer weiteren Lageranordnung lediglich bezüglich der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers beweglich gelagert sein, wobei der Aktor oder einer der Aktoren dazu eingerichtet sein, das Hubgerüst im Bereich der weiteren Lageranordnung in der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers zu verlagern, um so durch eine elastische Torsion des Hubgerüsts ein Schwenken davon zu bewirken. In diesem Zusammenhang sei festgehalten, dass die weitere Lageranordnung einen kleinen begrenzten Freiheitsgrad in vertikaler Richtung aufweisen kann, jedoch vorwiegend eine Bewegung in der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers angedacht ist. Diese Ausführungsform hat den Vorteil einer sehr einfachen und kostengünstigen Ausgestaltung der Lageranordnung und auch der weiteren Lageranordnung, wobei auf bekannte Ausgestaltungen von Hubgerüsten und Grundrahmen von Schmalgangstaplern zurückgegriffen werden kann.
  • Auch in dieser Ausführungsform kann die Lageranordnung ferner bezüglich des Fahrzeugkörpers durch einen der Aktoren bewegbar angeordnet sein und durch die weitere Lageranordnung eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung verlaufende Wirkachse mit einer derartigen Ankopplung der weiteren Lageranordnung daran gebildet sein, dass eine Betätigung des Aktors zur Bewegung der Lageranordnung gegenüber dem Fahrzeugkörper zu einem Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse führt.
  • In noch einer weiteren Ausführungsform kann eine weitere Lageranordnung vorgesehen und dazu eingerichtet sein, ein Schwenken des Hubgerüsts um eine in Längsrichtung des Schmalgangstaplers verlaufende ortsfeste Schwenkachse zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren dazu eingerichtet sein kann, das Schwenken des Hubgerüsts um die Schwenkachse zu bewirken. Im Gegensatz zu der oben beschriebenen Ausführungsform mit einer schwebenden Lagerung des Hubgerüsts, welche ebenfalls eine Schwenkbewegung des Hubgerüsts um eine in Längsrichtung des Schmalgangstaplers verlaufende Achse ermöglicht, ist in dieser weiteren Ausführungsform die Schwenkachse in ihrer Position im Wesentlichen festgelegt.
  • In dieser Ausführungsform kann die weitere Lageranordnung ferner dazu eingerichtet sein, eine Bewegung des Hubgerüsts entlang der Schwenkachse zu ermöglichen, und es können zwei Aktoren vorgesehen sein, welche dazu angeordnet sind, unter einem Winkel zueinander auf das Hubgerüst einzuwirken, wobei die Aktoren vorzugsweise zusammen mit der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers ein Dreieck bilden, insbesondere ein gleichschenkliges oder gleichseitiges Dreieck. In dieser Ausführungsform sind demzufolge die Freiheitsgrade des Hubgerüsts exakt bestimmt, während andererseits nur wenige Lagerstellen vorgesehen werden müssen. Durch eine Verdrehung gemäß einer in Längsrichtung des Fahrzeugs verlaufenden Achse ist ein Ausgleich auch größerer Niveauschwankungen möglich, während andererseits leichtgängige Lager eingesetzt werden können.
  • In einer weiteren Variante kann eine weitere Lageranordnung vorgesehen sein, welche eine bogenförmige Linearführung oder ein Drehkranzlager umfasst, welche/welches dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts um einen in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers zentral an dem Hubgerüst vorgesehenen Schwenkpunkt zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren dazu eingerichtet ist, das Schwenken des Hubgerüsts um den Schwenkpunkt zu bewirken. Durch die Verwendung einer derartigen bogenförmigen Linearführung bzw. eines derartigen Drehkranzlagers ist der Freiheitsgrad für das Schwenken des Hubgerüsts exakt bestimmt und es kann keine zusätzliche Translation in der vertikalen Richtung auftreten. Ebenfalls ist eine Torsion des Hubgerüsts um die vertikale Achse im Wesentlichen ausgeschlossen. Andererseits ist jedoch durch die Verdrehung um die in der Fahrzeug-Längsrichtung orientierte Schwenkachse ein großer Niveauausgleich bei einer gleichzeitig leichtgängigen Lagerung möglich.
  • Hierbei kann in dieser Ausführungsform die weitere Lageranordnung ferner dazu angeordnet sein, ein Schwenken des Hubgerüsts um eine im Wesentlichen horizontal in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers durch den Schwenkpunkt verlaufende Wirkachse zu ermöglichen, wobei ein weiterer Aktor derart angeordnet sein kann, dass eine Betätigung des weiteren Aktors zu einem Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse führt. Auch in dieser Variante ist darauf zu achten, dass die weitere Lageranordnung die zusätzliche Schwenkbewegung zulässt, insbesondere kann die bogenförmige Linearführung bzw. das Drehkranzlager als Ganzes bewegbar vorgesehen sein. Der so zur Verfügung stehende zusätzliche Bewegungsfreiheitsgrad kann im Betrieb des Schmalgangstaplers insbesondere zum Ausgleich von Nickbewegungen des Hubgerüsts eingesetzt werden, welche häufig im Rahmen der oben bereits angesprochenen langwelligen Störungen auftreten.
  • In einer alternativen Variante kann die Lageranordnung derart eingerichtet sein, ein Schwenken des Hubgerüsts um eine in Längsrichtung des Schmalgangstaplers verlaufende ortsfeste Schwenkachse zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren dazu eingerichtet ist, das Schwenken des Hubgerüsts um die Schwenkachse zu bewirken, wobei die Schwenkachse bezüglich der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers zentral an der Unterseite des Hubgerüsts angeordnet ist, beispielsweise hinsichtlich der vertikalen Richtung im Bereich der Räder des Schmalgangstaplers.
  • Hierbei kann vertikal oberhalb der Lageranordnung eine weitere Lageranordnung vorgesehen sein, welche eine Bewegung des Hubgerüsts in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers ermöglicht und hierzu insbesondere eine Rollenführung umfassen kann. Diese Ausgestaltung der weiteren Lageranordnung erlaubt eine robuste Führung des Hubgerüsts und gleicht Fluchtungsfehler zwischen dem Hubgerüst und dem Fahrzeugkörper aus.
  • Insbesondere können hierbei der Aktor zum Schwenken des Hubgerüsts um die Schwenkachse und die weitere Lageranordnung eine Baugruppe bilden, beispielsweise indem die angesprochene Rollenführung ebenfalls als Aktor zum Schwenken des Hubgerüsts betreibbar ist.
  • Alternativ oder zusätzlich kann die Lageranordnung in dieser Variante ferner dazu eingerichtet sein, ein Schwenken des Hubgerüsts um eine im Wesentlichen in Breitenrichtung des Schmalgangstaplers verlaufende Wirkachse zu ermöglichen, wobei die weitere Lageranordnung derart durch einen weiteren Aktor bewegbar gegenüber dem Fahrzeugkörper angeordnet sein kann, dass ein Betätigen des weiteren Aktors ein Schwenken des Hubgerüsts um die Wirkachse bewirkt. In analoger Weise zu der oben beschriebenen Variante kann der durch diese Maßnahme erzielte zusätzliche Freiheitsgrad für das Hubgerüst insbesondere zum Unterdrücken von langwelligen Störungen in Form von Nickbewegungen des Hubgerüsts eingesetzt werden.
  • Schließlich sei noch darauf hingewiesen, dass in den zuletzt beschriebenen Varianten die Lageranordnung ein Drehkranzlager oder einen Lagerbolzen umfassen kann.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsformen davon deutlich, wenn diese zusammen mit den beiliegenden Figuren betrachtet wird. Diese zeigen im Einzelnen:
    • Fig. 1a und 1b
    schematische Ansichten einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers mit einer Mehrzahl von daran vorgesehenen Erfassungseinheiten;
    Fig. 2
    eine schematische Ansicht eines hydraulischen Aktors mit variabler Federvorspannung, wie er in den verschiedenen Ausführungsformen von erfindungsgemäßen Schmalgangstaplern zum Einsatz kommen kann;
    Fig. 3a und 3b
    eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in zwei schematischen Ansichten;
    Fig. 4a und 4b
    eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in zwei schematischen Ansichten;
    Fig. 5a und 5b
    eine dritte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in zwei schematischen Ansichten;
    Fig. 6a und 6b
    eine vierte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in zwei schematischen Ansichten;
    Fig. 7a bis 7c
    eine fünfte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in drei schematischen Ansichten;
    Fig. 8a bis 8c
    eine sechste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in zwei schematischen Ansichten; und
    Fig. 9a und 9b
    eine siebte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers in drei schematischen Ansichten.
  • In den Figuren 1a und 1b ist zunächst ein erfindungsgemäßer Schmalgangstapler schematisch in zwei verschiedenen Ansichten dargestellt. Hierbei ist der Schmalgangstapler mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet und umfasst einen Fahrzeugkörper 12 mit einem vorderen Paar von Rädern 14a und 14b, welche an jeweiligen Längsträgern 16 vorgesehen sind, sowie ein angetriebenes und gelenktes Hinterrad 18, mit welchen das Fahrzeug 10 auf einem Fahruntergrund U aufsteht.
  • Die Drehachsen der Vorderräder 14a und 14b sowie des Hinterrads 18 verlaufen jeweils in Breitenrichtung x des Fahrzeugs 10, während die Geradeaus-Fahrrichtung des Fahrzeugs 10 auch als Längsrichtung y bezeichnet ist.
  • Zwischen den beiden Achsen der Vorderräder 14a und 14b sowie des Hinterrads 18 in Längsrichtung y des Fahrzeugs 10 erstreckt sich in im Wesentlichen vertikaler (z)-Richtung ein Hubgerüst 20, mit welchem in der in den Figuren 1a und 1b gezeigten Ausführungsform ein Fahrerstand 20a in einer vertikal verlagerbaren Weise verbunden ist.
  • Aufgrund seiner Bauweise mit dem zwischen den Achsen der Vorderräder 14a und 14b sowie des Hinterrads 18 angeordneten Hubgerüst 20 eignet sich der hier dargestellte Schmalgangstapler 10 in erster Linie für den Einsatz in Logistikeinrichtungen, in welchen lediglich schmale Gänge zwischen Hochregalen vorgesehen sind, in welchen Waren eingelagert und von einem in dem Fahrerstand 20a befindlichen Bediener kommissioniert werden können. Es versteht sich, dass in alternativen Varianten der Schmalgangstapler 10 auch als führerloses Fahrzeug ausgebildet sein könnte und demzufolge autonom oder ferngesteuert betrieben werden könnte, wobei in solchen Varianten der Fahrerstand 20a durch einen entsprechenden Aufbau ersetzt werden würde. Ferner versteht es sich, dass das Fahrzeug 10 noch zahlreiche weitere Komponenten umfassen kann, welche für derartige Fahrzeuge üblich sind, beispielsweise ein Hydrauliksystem, welches einige der im Folgenden beschriebenen Aktoren versorgen kann.
  • Hinsichtlich unterschiedlicher Ausführungsformen der Befestigung und Lagerung des Hubgerüsts 20 gegenüber dem Fahrzeugkörper 12 mittels verschiedener Varianten von Lageranordnungen sei auf die nachfolgenden Figuren verwiesen, im Zusammenhang mit den Figuren 1a und 1b seien nun zunächst einmal verschiedene Erfassungseinheiten erläutert, mit welchen wenigstens ein Zustandsparameter des Schmalgangstaplers 10 und/oder seiner Umgebung erfasst werden kann und welche in unterschiedlichen Ausführungsformen solcher Schmalgangstapler 10 jeweils alleine oder in beliebigen Kombinationen vorgesehen sein können.
  • Hierbei ist in der Figur 1a zunächst einmal ein Neigungssensor 22 im Bereich des Hubgerüsts 20 dargestellt, welcher beispielsweise als mehrachsiger Beschleunigungssensor ausgebildet sein kann und demzufolge Neigungen des Hubgerüsts 20 um wenigstens eine aus den x-, y- und z-Achsen erfassen kann. Weiterhin sind an beiden Seiten des Fahrzeugs 10 in Breitenrichtung x jeweilige Untergrundsensoren 24a und 24b vorgesehen, welche die Beschaffenheit des Fahruntergrunds U seitlich des Fahrzeugs 10 erfassen und Unebenheiten davon detektieren können.
  • In ähnlicher Weise sind in der Figur 1b weitere Untergrundsensoren 24c und 24d dargestellt, welche eine entsprechende Erfassung des Fahruntergrunds U vor und hinter dem Fahrzeug 10 gemäß der Längsrichtung y davon vornehmen können. Zudem ist in der Figur 1b ein weiterer Beschleunigungs- bzw. Neigungssensor 26 im Bereich des Fahrzeugkörpers 12 dargestellt, welcher analog zu dem dem Hubgerüst 20 zugeordneten Sensor 22 als Dreiachsen-Beschleunigungssensor ausgebildet sein kann.
  • Weitere hier nicht dargestellte, jedoch ebenfalls in erfindungsgemäßen Schmalgangstaplern einsetzbare Sensoren umfassen Positionssensoren für eine relative oder absolute Position des Schmalgangstaplers im Raum, beispielsweise Empfänger für GPS oder für von lokalen Transmittern ausgegebene Positionsbestimmungsinformationen, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitssensoren zum Erfassen eines Fahrzustands des Schmalgangstaplers 10, etc.
  • Gemäß dem Regelungs- bzw. Steuerungskonzept des erfindungsgemäßen Fahrzeugs liefern die einzelnen Erfassungseinheiten ihre Daten an eine in den Figuren lediglich schematisch angedeutete Steuereinheit 27, welche auf Grundlage der derart gelieferten Zustandsparameter einen Ist-Zustand des Fahrzeugs 10 bestimmt, eine Wirkung einer Betätigung des wenigstens einen im Folgenden noch beschriebenen Aktors auf diesen Ist-Zustand ermittelt und daraufhin den wenigstens einen Aktor derart ansteuert, dass eine Differenz zwischen dem bestimmten Ist-Zustand und einem vorbestimmten Soll-Zustand verringert wird, welcher beispielsweise derart definiert sein kann, dass das Hubgerüst 20 ungeachtet möglicher Neigungen oder Unebenheiten des Fahruntergrunds U und damit des Fahrzeugkörpers 12 des Fahrzeugs 10 in einer perfekt vertikalen Ausrichtung gehalten wird.
  • Zu diesem Zweck kann die Steuereinheit 27 ferner betriebsmäßig mit einem ebenfalls nicht dargestellten Antriebssystem des Schmalgangstaplers 10 gekoppelt sein, welches beispielsweise ein Antriebsmoment auf das Fahrzeug 10 mittels des gelenkten und angetriebenen Hinterrads 18 ausübt und ebenfalls durch Bremseingriffe eine Verzögerung des Fahrzeugs 10 hervorrufen kann. Hierzu kann die Steuereinheit 27 die Wirkung einer Modulation des durch das Antriebssystem auf das Hinterrad 18 ausgeübten Beschleunigungsmoments auf den Ist-Zustand ermitteln und das Antriebssystem derart ansteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmen Ist-Zustand und einem vorbestimmen Soll-Zustand verringert wird.
  • Für die Beschreibung eines Beispiels für einen besonders geeigneten Aktuatortyp für die im Folgenden beschriebenen Aktuierungen des Hubgerüsts 20 des Schmalgangstaplers 10 sei weiterhin auf die Figur 2 verwiesen, in welcher ein hydraulischer Aktor 30 mit variabler Federvorspannung dargestellt ist. Dieser umfasst einen ersten Kolben 42 und einen zweiten Kolben 44, wobei der zweite Kolben 44 dazu vorgesehen ist, die eigentliche Kraftübertragung auf die entsprechende Komponente des Schmalgangstaplers 10 zu bewirken. Demhingegen wird mittels des ersten Kolbens 42 eine Vorspannung auf eine zwischen den beiden Kolben 42 und 44 angeordnete Spiralfeder 46 ausgeübt, indem an einen ersten Hydraulikanschluss 48 ein Hydraulikdruck geliefert wird. Hierdurch lässt sich das statische Gleichgewicht, bzw. die Nulllage des Zylinders 30, festlegen, wobei bei einem weiteren Anlegen eines Hydraulikdrucks an einen zweiten Druckanschluss 50 eine Bewegung des zweiten Kolbens 44 ausgelöst wird und die hierzu benötigte Energie um die in der Feder gespeicherte Arbeit reduziert ist.
  • Eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers, in welcher ein derartiger Aktor zum Einsatz kommen kann, ist nun in den Figuren 3a und 3b gezeigt und dort mit dem Bezugszeichen 100 bezeichnet. Hier und auch in der nachfolgenden Beschreibung weiterer Ausführungsformen sei beispielsweise hinsichtlich der Platzierung möglicher Erfassungseinheiten sowie auch der Richtungen und Achsen in den Fahrzeugen auf die Beschreibung der Figuren 1a und 1b verwiesen, wobei äquivalente oder identische Komponenten der Ausführungsformen jeweils mit demselben Bezugszeichen, erhöht um ein Vielfaches von 100 bezeichnet sind und auf ihre Beschreibung im Einzelnen an diversen Stellen verzichtet wird.
  • Demzufolge umfasst der Schmalgangstapler 100 einen Fahrzeugkörper 112 und ein Hubgerüst 120 sowie zwei Vorderräder 114a und 114b sowie ein Hinterrad 118. Ebenfalls ist an dem Hubgerüst 120 ein Fahrerstand 120a in einer vertikal verlagerbaren Weise angebracht. Ferner ist auch das Hubgerüst 120 selbst mittels einer Lageranordnung 128 gegenüber dem Fahrzeugkörper 112 beweglich gelagert, in der in den Figuren 3a und 3b gezeigten Ausführungsform insbesondere bezüglich den x- und z-Richtungen schwebend gelagert, d.h. wenigstens innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gemäß diesen Richtungen frei oder in einer gedämpften Weise beweglich sowie bezüglich der y-Richtung festgelegt.
  • Somit ist es möglich, mittels zweier erster, zwischen dem Hubgerüst 120 und dem Fahrzeugkörper 112 angeordneter Aktoren 130a und 130b das Hubgerüst 120 an seinen Anbindungspunkten zu den Aktoren 130a und 130b jeweils gegenüber dem Fahrzeugkörper 112 in z-Richtung um einen vorbestimmen Betrag zu verlagern, welcher durch das maximale Hubvermögen der beiden Aktoren 130a und 130b festgelegt ist. Hierdurch kann bei einer asymmetrischen Ansteuerung der beiden Aktoren 130a und 130b zudem ein Kippen des Hubgerüsts um einen vorbestimmten Betrag in der x-z-Ebene herbeigeführt werden. Indem ferner die Anbindung der beiden Aktoren 130a und 130b an das Hubgerüst 120, beispielsweise mittels Radial-Gelenklagern, in einer schwenkbaren Weise erfolgt, wird durch die imaginäre Verbindungsachse der beiden Anbindungspunkte der Aktoren 130a und 130b eine Wirkachse X130 geschaffen, welche in x-Richtung verläuft und um welche ebenfalls ein Schwenken des Hubgerüsts 120 möglich ist, welches einer Nickbewegung des Hubgerüsts 120 entspricht.
  • Um dieses Schwenken oder Nicken anzutreiben, ist in dem Schmalgangstapler 100 ferner ein weiterer Aktor 132 vorgesehen, welcher eine Verlagerung der Lageranordnung 128 gegenüber dem Fahrzeugkörper 112 in y-Richtung ermöglicht.
  • Somit ist in der in den Figuren 3a und 3b gezeigten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers sowohl eine Verlagerung des Hubgerüsts 120 in vertikaler (z)-Richtung, ein Kippen oder Schwenken des Hubgerüsts 120 in der durch die x- und z-Richtungen aufgespannte Ebene als auch ein Nicken des Hubgerüsts 120 um die Wirkachse X130 möglich, sodass eine Vielzahl von möglichen Schwingungen oder Störungen des Hubgerüsts 120 bezüglich seines vordefinierten Soll-Zustands ausgeglichen oder bekämpft werden können.
  • Eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers, in welchem ebenfalls Aktoren der in Figur 2 gezeigten Art zum Einsatz kommen können, ist in den Figuren 4a und 4b gezeigt und dort mit dem Bezugszeichen 200 bezeichnet.
  • In dieser zweiten Ausführungsform ist das Hubgerüst 220 analog zu dem Hubgerüst 120 aus den Figuren 3a und 3b mittels einer Lageranordnung 228 schwebend bezüglich einer Lagerebene gelagert, welche sich in den x- und z-Richtungen erstreckt. Weiterhin ist eine weitere Lageranordnung 234 vorgesehen, welche durch zwei Schwenkhebel 234a und 234b an beiden Seiten des Hubgerüsts 220 in x-Richtung ausgeführt ist und welche ein Schwenken des Hubgerüsts 220 um eine in y-Richtung verlaufende Achse ermöglicht, welches durch einen in x-Richtung orientierten ersten Aktor 230 angetrieben wird.
  • Durch die Ausbildung der zweiten Lageranordnung 234 mithilfe der beiden Schwenkhebel 234a und 234b ist ferner in ähnlicher Weise zu der Ausführungsform aus den Figuren 3a und 3b eine entlang der x-Richtung verlaufende Wirkachse gebildet, welche durch eine mit den beiden Schwenkhebeln 234a und 234b verbundene, lediglich drehbar gelagerte Welle 236 gebildet ist. Diese Welle 236 erlaubt ein Schwenken oder Nicken des Hubgerüsts 220, welches durch einen zweiten Aktor 232 angetrieben werden kann, welcher in analoger Weise zu der in den Figuren 3a und 3b gezeigten Ausführungsform eine Verlagerung der ersten Lageranordnung 228 in y-Richtung hervorruft. Somit entsprechen sich die Ausführungsformen aus den Figuren 3a und 3b sowie 4a und 4b hinsichtlich der möglichen Freiheitsgrade und antreibbaren Schwenkbewegungen der Hubgerüste 120 bzw. 220, unterscheiden sich allerdings in der Gestaltung ihrer jeweiligen weiteren Lageranordnungen 134 und 234 sowie der Positionierung und der Wirkungsweise ihrer Aktoren 130a und 130b bzw. 230.
  • Die Figuren 5a und 5b zeigen weiterhin eine dritte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers, welcher mit dem Bezugszeichen 300 bezeichnet ist und ebenfalls deutliche Überschneidungen zu der Ausführungsform 100 aus den Figuren 3a und 3b aufweist.
  • Insbesondere verfolgen die beiden genannten Ausführungsformen gleiche Konzepte hinsichtlich ihrer ersten Lageranordnungen 128 bzw. 328 sowie eines darauf in y-Richtung einwirkenden Aktors 132 bzw. 332. Ebenfalls ist auch das Hubgerüst 320 aus den Figuren 5a und 5b schwebend hinsichtlich einer in x-Richtung und z-Richtung verlaufenden Ebene und schwenkbar um eine Wirkachse X330 gegenüber dem Fahrzeugkörper 312 angeordnet. Allerdings ist in der in den Figuren 5a und 5b gezeigten Ausführungsform 300 lediglich ein einzelner Aktor 330 zur Verlagerung des Hubgerüsts 320 in z-Richtung vorgesehen, welcher ausschließlich auf eine Seite davon einwirken kann.
  • Auf der in z-Richtung gegenüberliegenden Seite des Hubgerüsts 320 steht dem Aktor 330 ein Radial-Gelenklager 331 gegenüber, welches sowohl das Schwenken des Hubgerüsts 320 um die bereits angesprochene Wirkachse X330 ermöglicht als auch selbst eine in y-Richtung verlaufende Schwenkachse bildet, welche das durch den Aktor 330 angetriebene Schwenken innerhalb der Lagerebene ermöglicht. Hierbei bilden der Aktor 330 und das Radial-Gelenklager 331 gemeinsam eine weitere Lageranordnung 334. Zwar liegt demzufolge in dieser Ausführungsform der Drehpunkt für das angesprochene Schwenken in der Lagerebene außerhalb des Hubgerüsts 320 selbst, hierdurch ist jedoch die Wirkweise und Effizienz einer derart angetriebenen Schwenkbewegung nicht verschlechtert.
  • In dieser Ausführungsform ist ferner eine weitere Variante denkbar, in welcher die Lageranordnung 328 das Hubgerüst 320 auch in x-Richtung fest einspannt, sodass lediglich ein Freiheitsgrad in z-Richtung in dieser Variante der Lageranordnung 328 verbliebt. Hierbei müsste dann zu einer Schwenkbewegung um die mittels des Radial-Gelenklagers 331 gebildete in y-Richtung verlaufende Achse eine leichte elastische Verformung des Hubgerüsts 320 zwischen den beiden Lageranordnungen 328 und 334 vorgesehen und in Kauf genommen werden.
  • Die Figuren 6a und 6b zeigen nun eine vierte Ausführungsform 400 eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers, welche der ersten Ausführungsform aus den Figuren 3a und 3b hinsichtlich seiner Lageranordnung 428 und eines diese verlagernden Aktors 432 im Wesentlichen entspricht. In Gegensatz zu der ersten Ausführungsform ist jedoch die weitere Lageranordnung 434 durch zwei in der x-Richtung freie, an beiden Seiten des Hubgerüsts 420 vorgesehene Lagerelemente 434a und 434b in Form zylindrischer Gleitführungselemente gebildet, welche gemeinsam eine weitere Lageranordnung 434 bilden und ein Nicken des Hubgerüsts 420 um eine Wirkachse X430 erlauben.
  • Zwar können diese zylindrischen Gleitführungselemente 434a und 434b ebenfalls ein gewisses Spiel in z-Richtung aufweisen, in jedem Fall stellen sie jedoch einen Freiheitsgrad in x-Richtung für ein Schwenken des Hubgerüsts 420 um eine in im Wesentlichen in y-Richtung verlaufende Schwenkachse bereit, welches ggf. eine Torsion des Hubgerüsts aufgrund der Festlegung davon in z-Richtung erfordert. Um dieses Schwenken anzutreiben ist erneut ein Aktor 430 vorgesehen, welcher eine Verlagerung des Hubgerüsts 420 in x-Richtung im Bereich der weiteren Lageranordnung 434 antreibt. Hierbei kann die Lageranordnung 428 wiederum derart ausgebildet sein, dass sie lediglich eine Bewegung in z-Richtung des Hubgerüsts 420 zulässt und somit die Schwenkbewegung um die in y-Richtung verlaufende Schwenkachse durch eine elastische Biegung des Hubgerüsts 420 bewirkt wird. Diese Ausführungsform zeichnet sich durch einfach und kostengünstig gebildete Lageranordnungen aus und es können aufgrund der relativ großen Ähnlichkeiten mit bereits in Produktion befindlichen Schmalgangstaplern weitere Synergieeffekte erzielt werden.
  • In den Figuren 7a bis 7c ist eine fünfte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers dargestellt und mit dem Bezugszeichen 500 bezeichnet. Diese Ausführungsform 500 zeichnet sich dadurch aus, dass im Bereich der Lageranordnung 528 zwei Aktoren 530a und 530b vorgesehen sind, welche unter einem Winkel zueinander auf das Hubgerüst einwirken und hierzu gemäß einem gleichschenkligen Dreieck mit der Breitenrichtung des Schmalgangstaplers 500 angeordnet sind.
  • In dieser Ausführungsform erlaubt die Lageranordnung 528 eine Bewegung des Hubgerüsts 520 in der x-y-Ebene und die weitere Lageranordnung 534 bildet ein Drehzentrum für ein Schwenken des Hubgerüsts 520 um jeweilige Achsen sowohl um die x-Richtung als auch um die y-Richtung. Indem nun die beiden Aktoren 530a und 530b in einer koordinierten Weise betrieben werden, können sowohl Schwingungen um parallel zur x-Richtung als auch parallel zur y-Richtung verlaufende Achsen in einer geeigneten Weise angetrieben werden, wobei durch das Vorsehen des Drehzentrums im Bereich der weiteren Lageranordnung 534 die Freiheitsgrade exakt bestimmt sind und weniger Lagerstellen notwendig sind. Ferner können die verwendeten Lager besonders leichtgängig ausgebildet werden und auch ein größerer Niveauausgleich, insbesondere hinsichtlich einer Verdrehung um die x-Achse, ist einfach realisierbar.
  • Die Ausführungsform aus den Figuren 8a bis 8c, die dort mit dem Bezugszeichen 600 bezeichnet ist und zwei Varianten umfasst, die in den Figuren 8b und 8c dargestellt sind, stellt in gewisser Weise eine Abwandlung der Ausführungsform 500 aus den Figuren 7a bis 7c dar, da auch hier jeweils eine weitere Lageranordnung 634 vorgesehen ist, welche einen zentrisch platzierten Dreh-Mittelpunkt für ein Schwenken des Hubgerüsts 620 um eine zur y-Richtung parallele Achse zu ermöglicht. Hierzu ist in der Variante aus Figur 8b eine bogenförmige Linearführung 634a als weitere Lageranordnung 634 vorgesehen, während in der Variante aus Figur 8c ein Drehkranz-Lager 634b als weitere Lageranordnung 634 verwendet wird.
  • Durch den in x-Richtung wirkenden Aktor 630 kann somit in beiden Varianten ein Schwenken um die jeweilige durch die Lageranordnung 634 und in y-Richtung verlaufende Achse hervorgerufen werden, während die entsprechenden Lagerstellen ferner derart ausgebildet sind, dass durch ein Betätigen eines in y-Richtung orientierten weiteren Aktors 632, welcher ein Verlagern der Lageranordnung 628 ermöglicht, ferner ein Schwenken des Hubgerüsts um eine durch die Lagerstelle und in x-Richtung verlaufende Wirkachse X634 hervorgerufen werden kann. Auch in dieser Ausführungsform sind die Freiheitsgrade für das Schwenken des Hubgerüsts exakt bestimmt und es ist keine zusätzliche Translation in z-Richtung in den Lagerstellen notwendig. Somit ist eine leichtgängige Lagerung möglich und auch größere Niveauausgleiche, insbesondere bei einer Verdrehung um die zur y-Richtung parallele Schwenkachse, sind einfach realisierbar.
  • Zuletzt ist in den Figuren 9a und 9b eine siebte Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Schmalgangstaplers gezeigt und mit dem Bezugszeichen 700 bezeichnet. In dieser Ausführungsform ist die Lageranordnung 728 durch ein Drehkranz-Lager gebildet, welches zentral an der Unterseite des Hubgerüsts 720 angeordnet ist, insbesondere hinsichtlich der vertikalen Richtung im Bereich der Räder 714a, 714b und 718 des Schmalgangstaplers 700. Diese Lageranordnung 728 ermöglicht ein Schwenken des Hubgerüsts 720 sowohl um eine in x-Richtung X728 verlaufende Schwenkachse als auch um eine in y-Richtung verlaufende Schwenkachse Y728.
  • Um die entsprechenden Schwenkbewegungen anzutreiben, ist einerseits ein als Drehspindel ausgebildeter Aktor 730 und andererseits ein als Zylinder ausgebildeter weiterer Aktor 732 vorgesehen, welcher ferner die Drehspindel 730 in y-Richtung verlagern kann. Somit treibt die Drehspindel 730 das Schwenken des Hubgerüsts 720 um die in y-Richtung verlaufende Schwenkachse Y728 an, während der Zylinder 732 das Schwenken des Hubgerüsts 720 um die in x-Richtung verlaufende Schwenkachse X728 antreibt.
  • Es sei zuletzt darauf hingewiesen, dass zahlreiche der eben besprochenen Ausführungsformen auch in Varianten mit weniger Freiheitsgraden ausführbar sind, beispielsweise könnte in den Ausführungsformen aus den Figuren 3a bis 6b jeweils die jeweilige Lageranordnung 128, 228, 328 bzw. 428 fest an dem entsprechenden Fahrzeugkörper 112, 212, 312 bzw. 412 angebracht sein, so dass auf die weiteren Aktoren 132, 232, 332 bzw. 432 und damit auf die Möglichkeit, das jeweilige Hubgerüst 120, 220, 320 bzw. 420 zu Nickbewegungen anzuregen, verzichtet würde. Weiterhin sei darauf hingewiesen, dass die vorliegende Erfindung nicht auf Schmalgangstapler mit drei Rädern beschränkt ist, von welchen lediglich eines angetrieben und gelenkt ist, sondern dass auch andere Konfigurationen denkbar sind, beispielsweise mit vier Rädern, von welchen zwei angetrieben und die beiden anderen gelenkt sind.

Claims (15)

  1. Schmalgangstapler, umfassend:
    - einen Fahrzeugkörper (112) mit einer Längsrichtung (y) und einer Breitenrichtung (x);
    - dem Fahrzeugkörper (112) zugeordnete, gemäß zweier sich in der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers verlaufender Achsen angeordnete Räder (114a, 114b, 118), welche dazu eingerichtet sind, den Schmalgangstapler bei einer Fahrt auf einem Fahruntergrund (U) anzutreiben und zu lenken;
    - ein Antriebssystem, welches dazu eingerichtet ist, auf wenigstens eines der Räder (114a, 114b, 118) ein Beschleunigungsmoment auszuüben;
    - ein sich bezüglich der Längsrichtung (y) des Schmalgangstaplers zwischen den beiden Achsen im Wesentlichen vertikal erstreckendes Hubgerüst (120);
    wobei das Hubgerüst (120) mittels einer Lageranordnung (128) gegenüber dem Fahrzeugkörper (112) bezüglich wenigstens eines Bewegungsfreiheitsgrades beweglich gelagert ist;
    - wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26), welche dazu eingerichtet ist, wenigstens einen Zustandsparameter des Schmalgangstaplers und/oder seiner Umgebung zu erfassen und entsprechende Daten auszugeben;
    - wenigstens einen Aktor (130a, 130b), welcher dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts (120) gegenüber dem Fahrzeugkörper (112) entsprechend dem wenigstens einen Freiheitsgrad zu bewirken; und
    - eine Steuereinheit (27), welche betriebsmäßig mit der wenigstens einen Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) und dem wenigstens einen Aktor (130a, 130b) gekoppelt und dazu eingerichtet ist:
    ∘ auf Grundlage des wenigstens einen durch die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) erfassten Zustandsparameters einen Ist-Zustand des Schmalgangstaplers zu bestimmen;
    ∘ eine Wirkung einer Betätigung des wenigstens einen Aktors (130a, 130b) auf den Ist-Zustand zu ermitteln; und
    ∘ den wenigstens einen Aktor (130a, 130b) derart anzusteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmen Ist-Zustand und einem vorbestimmten Soll-Zustand verringert wird.
  2. Schmalgangstapler nach Anspruch 1,
    wobei die Steuereinheit (27) ferner betriebsmäßig mit dem Antriebssystem gekoppelt und dazu eingerichtet ist:
    ∘ eine Wirkung einer Modulation des durch das Antriebssystem auf wenigstens ein Rad (114a, 114b, 118) ausgeübten Beschleunigungsmoments auf den Ist-Zustand zu ermitteln; und
    ∘ das Antriebssystem derart anzusteuern, dass eine Differenz zwischen dem bestimmen Ist-Zustand und einem vorbestimmten Soll-Zustand verringert wird, und/oder wobei die Steuereinheit (27) ferner dazu eingerichtet ist, eine Klassifizierung von möglichen Störungen auf Grundlage des wenigstens einen durch die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) erfassten Zustandsparameters vorzunehmen.
  3. Schmalgangstapler nach Anspruch 1 oder 2,
    wobei die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) dazu eingerichtet ist, eine Neigung des Fahrzeugkörpers (112), des Hubgerüsts (120) und/oder des Fahruntergrunds (U) gegenüber der Horizontalen zu erfassen, insbesondere eine Neigung quer zu der Längsrichtung des Schmalgangstaplers, und/oder wobei die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) dazu eingerichtet ist, eine Beschleunigung und/oder eine Schwingung des Fahrzeugkörpers (112) und/oder des Hubgerüsts (120) zu erfassen, und/oder wobei die wenigstens eine Erfassungseinheit (22, 24a-24d, 26) dazu eingerichtet ist, eine relative oder absolute Position des Schmalgangstaplers zu erfassen, und ihr ferner eine mit der Steuereinheit (27) betriebsmäßig gekoppelte Speichereinheit zugehörig ist, in welcher Topologiedaten zu dem von dem Schmalgangstapler befahrbaren Fahruntergrund (U) vorliegen.
  4. Schmalgangstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der wenigstens eine Aktor (130a, 130b) wenigstens eines umfasst aus einem einfach wirkenden Hydraulikzylinder, einem doppelt wirkenden Hydraulikzylinder, einem Linearmotor, einem Schrittmotor, einer Gewindespindel, einem Zahnstangenantrieb, einem Elektromagneten und einem Piezoelement, wobei vorzugsweise der wenigstens eine Aktor (130a, 130b) einen Hydraulikzylinder mit variabler Federvorspannung (30) umfasst.
  5. Schmalgangstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lageranordnung (128) ein Dämpfungselement umfasst, welches dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts (120) gegenüber dem Fahrzeugkörper (112) entlang wenigstens einer Richtung zu dämpfen.
  6. Schmalgangstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Hubgerüst (120) mittels der Lageranordnung (128) bezüglich einer Lagerebene schwebend gelagert ist, welche sich im Wesentlichen vertikal (z) und in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers erstreckt, und wobei der Aktor oder wenigstens einer der Aktoren (130a, 130b) dazu angeordnet und eingerichtet ist, das Hubgerüst (120) gegenüber dem Fahrzeugkörper (112) in vertikaler Richtung (z) zu verlagern, vorzugsweise zwei Aktoren (130a, 130b), welche an gegenüberliegenden Seiten des Hubgerüsts (120) angeordnet sind.
  7. Schmalgangstapler nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Lageranordnung (128) bezüglich des Fahrzeugkörpers (112) durch den Aktor oder einen der Aktoren (132) bewegbar angeordnet ist.
  8. Schmalgangstapler nach Anspruch 6 und 7,
    wobei durch den Aktor oder die Aktoren (130a, 130b) zur Verlagerung des Hubgerüsts (120) in vertikaler Richtung (z) eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung (x) verlaufende Wirkachse (X130) mit einer derartigen Ankopplung des Aktors oder der Aktoren (130a, 130b) an das Hubgerüst (120) gebildet ist, dass eine Betätigung des Aktors (132) zur Bewegung der Lageranordnung (128) gegenüber dem Fahrzeugkörper (112) zu einem Schwenken des Hubgerüsts (120) um die Wirkachse (X130) führt.
  9. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    wobei das Hubgerüst (220) mittels der Lageranordnung (228) bezüglich einer Lagerebene schwebend gelagert ist, welche sich im Wesentlichen vertikal (z) und in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers erstreckt, wobei ferner eine weitere Lageranordnung (234) vorgesehen ist, welche dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (220) um eine Achse zu ermöglichen, welche sich senkrecht zu der Lagerebene erstreckt, welches Schwenken durch einen entsprechend angeordneten Aktor (230) antreibbar ist, wobei vorzugsweisedie weitere Lageranordnung (228) ferner dazu eingerichtet ist, zusätzlich ein Schwenken des Hubgerüsts (220) um eine in der Lagerebene liegende weitere Achse (236) zu ermöglichen, wobei die Lageranordnung (228) bezüglich des Fahrzeugkörpers (212) durch einen der Aktoren (232) bewegbar angeordnet ist, und/oder wobei die weitere Lageranordnung (331) und der Aktor (330) zum Schwenken des Hubgerüsts (320) an einander gegenüberliegenden Seiten des Hubgerüsts (320) bezüglich der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers angeordnet sind, wobei weiter vorzugsweise die Lageranordnung (328) bezüglich des Fahrzeugkörpers (312) durch einen der Aktoren (332) bewegbar angeordnet ist und durch den Aktor (330) zum Schwenken des Hubgerüsts (320) und die weitere Lageranordnung (331) eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung verlaufende Wirkachse (X330) mit einer derartigen Ankopplung des Aktors (330) und der weiteren Lageranordnung (331) an das Hubgerüst (320) gebildet ist, dass eine Betätigung des Aktors (332) zur Bewegung der Lageranordnung (328) gegenüber dem Fahrzeugkörper (312) zu einem Schwenken des Hubgerüsts (320) um die Wirkachse (X330) führt.
  10. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    wobei das Hubgerüst (420) mittels der Lageranordnung (428) lediglich vertikal beweglich gelagert ist und mittels einer weiteren Lageranordnung (434) bezüglich der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers beweglich gelagert ist, wobei der Aktor oder einer der Aktoren (430) dazu eingerichtet ist, das Hubgerüst (420) im Bereich der weiteren Lageranordnung (434) in der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers zu verlagern, um so durch eine elastische Torsion des Hubgerüsts (420) ein Schwenken davon zu bewirken, wobei vorzugsweisedie Lageranordnung (428) bezüglich des Fahrzeugkörpers (412) durch einen der Aktoren (432) bewegbar angeordnet ist und durch die weitere Lageranordnung (434) eine in im Wesentlichen horizontaler Richtung (x) verlaufende Wirkachse (X430) mit einer derartigen Ankopplung der weiteren Lageranordnung (434) an das Hubgerüst (420) gebildet ist, dass eine Betätigung des Aktors (432) zur Bewegung der Lageranordnung (428) gegenüber dem Fahrzeugkörper (412) zu einem Schwenken des Hubgerüsts (420) um die Wirkachse (X430) führt.
  11. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    wobei eine weitere Lageranordnung (534) vorgesehen und dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (520) um eine in Längsrichtung (y) des Schmalgangstaplers verlaufende ortsfeste Schwenkachse (Y534) zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren (530a, 530b) dazu eingerichtet ist, das Schwenken des Hubgerüsts (520) um die Schwenkachse (Y534) zu bewirken, wobei vorzugsweisedie weitere Lageranordnung (534) ferner dazu eingerichtet ist, eine Bewegung des Hubgerüsts (520) entlang der Schwenkachse (Y534) zu ermöglichen, und zwei Aktoren (530a, 530b) vorgesehen sind, welche dazu angeordnet sind, unter einem Winkel zueinander auf das Hubgerüst (520) einzuwirken, wobei die beiden Aktoren (530a, 530b) vorzugsweise zusammen mit der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers ein Dreieck bilden, insbesondere ein gleichschenkliges oder gleichseitiges Dreieck.
  12. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    wobei eine weitere Lageranordnung (634) vorgesehen ist, welche eine bogenförmige Linearführung (634a) oder ein Drehkranzlager (634b) umfasst, welche/welches dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (620) um einen in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers zentral an dem Hubgerüst (620) vorgesehenen Schwenkpunkt zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren (630) dazu eingerichtet ist, das Schwenken des Hubgerüsts (620) um den Schwenkpunkt zu bewirken, wobei vorzugsweisedie weitere Lageranordnung (634) ferner dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (620) um eine im Wesentlichen horizontal in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers durch den Schwenkpunkt verlaufende Wirkachse (X634) zu ermöglichen, wobei ein weiterer Aktor (632) derart angeordnet ist, dass eine Betätigung des weiteren Aktors (632) zu einem Schwenken des Hubgerüsts (620) um die Wirkachse führt.
  13. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    wobei die Lageranordnung (728) dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (720) um eine in Längsrichtung (y) des Schmalgangstaplers verlaufende ortsfeste Schwenkachse (Y728) zu ermöglichen, wobei der Aktor oder einer der Aktoren (730) dazu eingerichtet ist, das Schwenken des Hubgerüsts (720) um die Schwenkachse (Y728) zu bewirken, wobei die Schwenkachse (Y728) bezüglich der Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers zentral an der Unterseite des Hubgerüsts (720) angeordnet ist, beispielsweise hinsichtlich der vertikalen Richtung (y) im Bereich der Räder (714a, 714b, 718) des Schmalgangstaplers, wobei vorzugsweisevertikal oberhalb der Lageranordnung (728) eine weitere Lageranordnung (734) vorgesehen ist, welche eine Bewegung des Hubgerüsts (720) in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers ermöglicht, insbesondere umfassend eine Rollenführung, wobei weiter vorzugsweiseder Aktor (730) zum Schwenken des Hubgerüsts (720) um die Schwenkachse (Y728) und die weitere Lageranordnung (734) als eine Baugruppe gebildet sind.
  14. Schmalgangstapler nach Anspruch 13,
    wobei die Lageranordnung (728) ferner dazu eingerichtet ist, ein Schwenken des Hubgerüsts (720) um eine im Wesentlichen in Breitenrichtung (x) des Schmalgangstaplers verlaufende Wirkachse (X728) zu ermöglichen, und wobei die weitere Lageranordnung (734) derart durch einen weiteren Aktor (732) bewegbar gegenüber dem Fahrzeugkörper (712) angeordnet ist, dass ein Betätigen des weiteren Aktors (732) ein Schwenken des Hubgerüsts (720) um die Wirkachse (X728) bewirkt.
  15. Schmalgangstapler nach einem der Ansprüche 13 und 14, wobei die Lageranordnung (728) ein Drehkranzlager oder einen Lagerbolzen umfasst.
EP21180600.5A 2020-06-22 2021-06-21 Schmalgangstapler mit massnahmen zur verhinderung von hubgerüstschwingungen und zum ausgleich von hubgerüstverformungen Pending EP3932850A1 (de)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020116337.1A DE102020116337A1 (de) 2020-06-22 2020-06-22 Schmalgangstapler mit Maßnahmen zur Verhinderung von Hubgerüstschwingungen und zum Ausgleich von Hubgerüstverformungen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
EP3932850A1 true EP3932850A1 (de) 2022-01-05

Family

ID=76844993

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP21180600.5A Pending EP3932850A1 (de) 2020-06-22 2021-06-21 Schmalgangstapler mit massnahmen zur verhinderung von hubgerüstschwingungen und zum ausgleich von hubgerüstverformungen

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20210395059A1 (de)
EP (1) EP3932850A1 (de)
CN (1) CN113896135A (de)
DE (1) DE102020116337A1 (de)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1203743A1 (de) * 2000-11-04 2002-05-08 STILL WAGNER GmbH & Co KG Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe
EP1468958A2 (de) * 2003-04-17 2004-10-20 STILL WAGNER GmbH & Co KG Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus
DE102008020593A1 (de) 2008-04-24 2009-10-29 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zur Schwingungsdämpfung bei Flurförderzeugen
DE102008020592A1 (de) 2008-04-24 2009-10-29 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zur Schwingungsdämpfung bei Flurförderzeugen
EP2339376A1 (de) * 2009-12-17 2011-06-29 Sick Ag Optoelektronischer Sensor

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3617026A1 (de) * 1986-05-21 1987-11-26 Jungheinrich Kg Stapelfahrzeug mit einem schwenkbar gelagerten hubgeruest
US4986387A (en) * 1989-08-07 1991-01-22 Teledyne Princeton, Inc. Fork-lift truck having three drive wheels with third wheel steerable
DE4019075C2 (de) 1989-11-10 1996-02-08 Jungheinrich Ag Stapelfahrzeug mit einem Hubgerüst
DE3937404A1 (de) * 1989-11-10 1991-05-16 Jungheinrich Kg Stapelfahrzeug mit einem beweglich an ihm angeordneten hubgeruest
US5328321A (en) * 1991-09-05 1994-07-12 Moffett Research And Development Limited Multi-stage mast for a forklift truck
DE102006012982A1 (de) 2006-03-21 2007-10-11 Linde Material Handling Gmbh & Co. Kg Schubmaststapler mit einem Hubgerüst
WO2008006928A1 (en) 2006-07-12 2008-01-17 Rocla Oyj A method and an arrangement for dampening vibrations in a mast structure
DE112008001155A5 (de) 2007-05-08 2010-01-28 Universität Karlsruhe (TH) Forschungsuniversität - gegründet 1825 Verfahren und Vorrichtung für Flurförderzeuge
US8140228B2 (en) * 2009-03-27 2012-03-20 The Raymond Corporation System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift
US8731785B2 (en) * 2011-03-18 2014-05-20 The Raymond Corporation Dynamic stability control systems and methods for industrial lift trucks
US9302893B2 (en) * 2013-02-07 2016-04-05 The Raymond Corporation Vibration control systems and methods for industrial lift trucks
US9002557B2 (en) * 2013-03-14 2015-04-07 The Raymond Corporation Systems and methods for maintaining an industrial lift truck within defined bounds
EP3127858B1 (de) * 2015-08-03 2018-08-01 The Raymond Corporation Schwingungsdämpfung für ein materialhandhabungsfahrzeug
DE102016211390A1 (de) * 2016-06-24 2017-12-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit Mitteln zur Unterdrückung bzw. Reduzierung von Schwingungen
DE102016220810A1 (de) 2016-10-24 2018-04-26 Jungheinrich Aktiengesellschaft Proaktives Verringern von Schwingungen in einem Flurförderzeug
US11807508B2 (en) * 2018-08-31 2023-11-07 Hyster-Yale Group, Inc. Dynamic stability determination system for lift trucks

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1203743A1 (de) * 2000-11-04 2002-05-08 STILL WAGNER GmbH & Co KG Flurförderzeug mit einer Vorrichtung zum Erfassen der Hubhöhe
EP1468958A2 (de) * 2003-04-17 2004-10-20 STILL WAGNER GmbH & Co KG Hochregalstapler mit halbautomatischem Betriebsmodus
DE102008020593A1 (de) 2008-04-24 2009-10-29 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zur Schwingungsdämpfung bei Flurförderzeugen
DE102008020592A1 (de) 2008-04-24 2009-10-29 Linde Material Handling Gmbh Verfahren zur Schwingungsdämpfung bei Flurförderzeugen
EP2339376A1 (de) * 2009-12-17 2011-06-29 Sick Ag Optoelektronischer Sensor

Also Published As

Publication number Publication date
CN113896135A (zh) 2022-01-07
US20210395059A1 (en) 2021-12-23
DE102020116337A1 (de) 2021-12-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3556723B1 (de) Proaktives verringern von schwingungen in einem flurförderzeug
EP2414271B1 (de) Hebevorrichtung, insbesondere mobile hebevorrichtung
DE4445554B4 (de) Laufwagen
EP3456663A2 (de) Palettentransportvorrichtung
EP3241800A1 (de) Flurförderzeug mit einer einrichtung zur reduzierung von schwingungen
DE102019115329B4 (de) Manuell bedienbare Steuervorrichtung
EP3260411B1 (de) Flurförderzeug mit mitteln zur unterdrückung bzw. reduzierung von schwingungen
EP1859327B1 (de) Verfahren und positionsregelungseinrichtung zur flachheitsbasierten steuerung des betriebes einer lasttragvorrichtung
DE102010016062A1 (de) Dämpfung oder Vermeidung von Schwingungen bei Flurförderzeugen
AT520008B1 (de) Verfahren zum Dämpfen von Drehschwingungen eines Lastaufnahmeelements einer Hebeeinrichtung
DE602004001979T2 (de) Verbesserungen für gabelstapler oder diese betreffend
EP3243790B1 (de) Flurförderzeug mit einer einrichtung zur reduzierung von schwingungen
EP3024757B1 (de) Förderfahrzeug sowie basisgestell und baukastensystem für förderfahrzeug
DE102012000008A1 (de) Schienengebundene Montagetransporteinrichtung
DE102007024817A1 (de) Flurförderzeug mit einem Hubgerüst und einem Stellglied zur Kompensation von Schwingungen
DE3017147C2 (de) Lastaufnahmevorrichtung für Regalstapelfahrzeuge, für Zwei- und Dreiseitenstapler und für Regalförderzeuge oder Regalbediengeräte mit einem Hubgerät
EP3932850A1 (de) Schmalgangstapler mit massnahmen zur verhinderung von hubgerüstschwingungen und zum ausgleich von hubgerüstverformungen
EP4096872A1 (de) Verfahren, ausgleichsmodul und multi-roboter-system
DE102020104790A1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug
EP3507233A1 (de) Flurförderzeug und antriebsradlagervorrichtung für flurförderzeuge.
EP4306477A1 (de) Flurförderzeug
DE102021130823B4 (de) Ausgleichsmechanismus für roboterhilfsgerät
EP1426310A1 (de) Regalbediengerät
DE102020129272A1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug
DE112021007262T5 (de) Lasttransporteinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

B565 Issuance of search results under rule 164(2) epc

Effective date: 20211208

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20220128

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: EXAMINATION IS IN PROGRESS

17Q First examination report despatched

Effective date: 20220823

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230628

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20240221

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED