EP1325281A1

EP1325281A1 - Verfahren und vorrichtung zur schusssimulation

Info

Publication number: EP1325281A1
Application number: EP01960586A
Authority: EP
Inventors: Karsten Bollweg; Anton Gallhuber
Original assignee: STN Atlas Elektronik GmbH
Current assignee: Rheinmetall Electronics GmbH
Priority date: 2000-10-13
Filing date: 2001-07-28
Publication date: 2003-07-09
Anticipated expiration: 2021-07-28
Also published as: DK1325281T3; WO2002031429A1; ZA200302779B; HU225640B1; SK4002003A3; ES2218440T3; PL360247A1; DE10050691A1; BG107710A; US20020045999A1; US6549872B2; DE50102630D1; EP1325281B1; CA2341851A1; BG65142B1; ATE269532T1; TR200401817T4; AU2001282044A1; HUP0303748A2; CZ2003872A3

Abstract

Bei einem Verfahren zur Schusssimulation mit einer Rohrwaffe wird zur Erzielung grösserer Schussweiten durch Betätigen des Abzugs an der Rohrwaffe ein aus Laserimpulsen zusammengesetzter erster Laserstrahl ausgesendet, die Flugbahn des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet und fortlaufend die Abweichungen der Flugbahn von der Zielrichtung zum Schusszeitpunkt ermittelt. Der erste Laserstrahl wird entsprechend den Flugbahnabweichungen geschwenkt die Laufzeit der von Ziel reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls gemessen und daraus die Zielentfernung bestimmt. Für diese Zielentfernung wird z.B. die Flugzeit des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet und mit der vom Schusszeitpunkt bis zum Empfang der reflektierten Laserimpulse vergangenen Zeit verglichen und bei Übereinstimmung innerhalb eines Toleranzbereichs ein aus codierten Laserimpulsen bestehender zweiter Laserstrahl in die vom ersten Laserstrahl zuletzt eingenommene am Ziel empfangen, und dort wird aus der Lage des den Laserstrahl empfangenen Detektors am Ziel und den durch die Codierung übermittelten Informationen der Trefferschaden berechnet.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR SCHUSSIMULATION

Technisches Gebiet

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden Rohrwaffe auf ein Ziel, vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel, abgefeuerten Schusses der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 10 definierten Gattung.

Stand der Technik

Bei einer als sog. Zweiwege-Simulator bezeichneten, bekannten Vorrichtung zur SchuFsimulation (DE 22 62 605 A1), dort als mit Laserimpulsen arbeitende Übungsschießeinrichtung bekannt, ist am Schußrohr oder Geschützlauf der Rohrwaffe ein Laserimpulssender befestigt, dessen ausgesendete Laserimpulsfolge ein Ziel durch von einem Richtschützen durchgeführtes, manuelles Richten der Waffe auf das Ziel erreicht. Sieht der Richtschütze den Richtvorgang als korrekt an, so betätigt er den Abzug der Rohrwaffe. Dadurch wird ein automatischer Vorgang eingeleitet, bei dem eine Sendesteuerung den Lasersender für eine Dauer von wenigen Millisekunden einschaltet. Die Laserimpulse treffen auf am Ziel angeordnete Reflektoren, von wo sie auf einen lageempfindlichen Detektor an der Rohrwaffe reflektiert werden. Aus der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse errechnet ein Entfernungsrechner die Zielentfernung. Ein Winkellagerechner bestimmt gleichzeitig die Winkelabweichung zwischen der Rohrseelenachse des Schußrohrs und dem Schwerpunkt der reflektierten Laserstrahlung. Ein Flugzeitrechner ermittelt die theoretische Geschoßflugzeit und bei Ablauf der Geschoßflugzeit, wird eine weitere Laserimpulsfolge von dem Lasersender ausgesendet, und der Winkellagerechner berechnet erneut die Winkelabweichung zwischen der Rohrseelenachse und dem Schwerpunkt der Laserstrahlung. Ein Schußweitenrechner errechnet aus der Zielentfernung und der Munitionsart die richtige Einstellung der Schußweite. Nach dieser korrekten Einstellung wird mit der Höhenwinkelablage des Ziels am Anfang und am Ende der Geschoßflugzeit, dem Höhenrichtwinkel der Rohrwaffe zum Zeitpunkt des Schusses und der Schußweite von einem Sprengpunktlagerechner die Höhenlage des Sprengpunkts oder Trefferpunkts und in analoger Weise mit der Seitenwinkelablage des Ziels am Anfang und am Ende der Geschoßflugzeit, dem Seitenverschwenkungswinkel der Rohrwaffe zum Zeitpunkt des Schusses und der Schußweite die Seitenlage des Sprengpunkts berechnet. Der Sprengpunktlagerechner ist mit einem bezüglich der Waffen- und Munitionsart programmierten Codierer verbunden, der mit dem Entfernungsrechner in Verbindung steht. Der Codierer steuert den Lasersender so, daß dieser eine von der ersten Laserimpulsfolge sich unterscheidende, zweite, codierte Laserimpulsfolge aussendet, die Informationen über die Entfernung, über die auf das Ziel bezogenen seitlichen und höhenmäßigen Abweichungen des Sprengpunktes und über Munitions- und Waffenart enthält. Diese Laserimpulsfolge trifft auf einen am Ziel angeordneten Detektor, an dem ein Trefferempfänger, ein Decoder und ein Trefferdatenrechner angeschlossen sind. Der Trefferdatenrechner bestimmt aus den übertragenen Informationen, ob die Waffe bezüglich der verwendeten Munitionsart wirksam war und berechnet die Wirkung der Detonation durch Vergleich zwischen der Ausdehnung des Ziels in Schußrichtung und der Abweichung des Sprengpunkte in Seiten- und Höhenrichtung.

Darstellung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Schußsimulation der eingangs genannten Art anzugeben, das bei Einhaltung der Vorschriften über Augensicherheit des verwendeten Lasers größere Schußweiten ermöglicht und auch beim Schießen auf eine Gruppe eng benachbart angeordneter Ziele nicht versagt. Darüber hinaus soll eine nach diesem Verfahren arbeitende Vorrichtung zur Schußsimulation kostengünstig herstellbar sein.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 bzw. im Anspruch 10 gelöst.

Das erfindungsgemäße Verfahren hat ebenso wie die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil, daß auf ein Vermessen des Ziels mit Ortsauflösung zusätzlich zur Entfernungsmessung verzichtet wird und daher kein aufwendiger, ortsauflösender Detektor oder ein Laserscanner an der Rohrwaffe erforderlich ist. Das Ziel wird ausschließlich bezüglich seiner Entfernung von der Rohrwaffe - und das mit moderater Genauigkeit - und nicht zusätzlich bezüglich der genauen Zielposition vermessen. Die Ortsinformation steckt direkt in dem um Aufsatz und Vorhalt korrigierten Auftreffpunkt des zweiten Laserstrahls. Bei einem Zielhaufen, also einer Vielzahl von eng benachbarten Zielen, entfällt damit das bei einer Ortsauflösung des Ziels auftretende Problem der Zieltrennung und bei der reinen Entfernungsmessung entsteht lediglich eine geringe Meßunsicherheit, die nur zu kleinen Fehlern zweiter Ordnung führt. Der zweite Laserstrahl aus codierten Laserimpulsen trifft immer dort, wo auch das virtuelle Geschoß trifft, so daß die Zielauflösung vom Zielfeld selbst auf natürliche Weise vorgenommen wird. Durch Wegfall der Notwendigkeit der Ortsvermessung des Ziels vereinfacht sich die Vorrichtung zur Schußsimulation und ist deutlich kostengünstiger herzustellen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Schußsimulation ist kompatibel zu 1 -Wege-Codes und 1 -Wege-Passivsystemen mit entsprechender Detektoranordnung, da anders als bei dem bekannten 2-Wege-Simulator keine Zielablagen des Sprengpunkts an das Ziel übertragen werden müssen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist der bislang einzige Mehrwege-Simulator für große Schußreichweiten für den international verbreiteten MILES-Code.

Dadurch, daß nur der erste Laserstrahl die doppelte Zielentfernung zurücklegen muß, ist die erzielbare Reichweite nur durch die Leistung des für den zweiten Laserstrahl aus codierten Laserimpulsen verwendeten Lasers begrenzt, der aus Kompatibilitätsgründen zu bestehenden Systemen, z.B. MILES, vorzugsweise für eine Wellenlänge von 905 nm ausgelegt wird und dessen Leistung durch das Limit für die Augensicherheit begrenzt ist. Der den ersten Laserstrahl erzeugende Laser kann dagegen unabhängig von dem Laser des zweiten Laserstrahls ausgelegt werden und dabei eine besonders augensichere Wellenlänge, z.B. in einem Bereich zwischen 1500 und 1800 nm gewählt werden. Das Limit für die Augensicherheit liegt damit etwa 15000 mal höher als bei der Wellenlänge um die vorstehend genannten 905 nm, und entsprechend hoch läßt sich die Leistung des Lasers auslegen. Bei Verwendung eines solchen leistungsstarken, augensicheren Lasers kann auf die Anbringung der Vielzahl von sonst üblichen Reflektoren am Ziel verzichtet werden, was sich positiv auf die Fertigungskosten der Schußsimulations-vorrichtung niederschlägt.

Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 - 9, zweckmäßige Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung aus den Ansprüchen 11 - 20.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Ermittlung der Abweichungen der Flugbahn von der momentanen Visierlinienausrichtung, der sog. Zielrichtung, zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte für den ersten Laserstrahl in Vertikalrichtung durchgeführt. Nur wenn bei einer verfeinerten Flugbahnberechnung noch ein dem ausgewählten ballistischen Geschoß eigener Drall berücksichtigt werden soll, wird zusätzlich auch die Ermittlung der Abweichungen der Flugbahn von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt im Azimut durchgeführt und daraus Schwenkwinkelwerte für die Schwenkung des ersten Laserstrahls auch in Horizontalrichtung bestimmt.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird bei Verwendung eines Lasersenders mit zwei getrennten Lasern zur Erzeugung der beiden Laserstrahlen der Strahlquerschnitt der Laser so ausgelegt, daß die am Ziel vom ersten Laserstrahl beleuchtet Fläche signifikant größer ist, als die vom zweiten Laserstrahl beleuchtete Fläche. Damit benötigt man zielseitig nur eine Retroreflektoreinheit mit beispielsweise vier paarweise diametral zueinander angeordneten Retroreflektoren, deren Empfangssektoren einen Rundumwinkel von 360° abdecken. Die Divergenz des ersten Laserstrahls für die Entfernungsmessung ist dabei für eine hohe Strahlungsdichte am Ziel minimiert, um hohe Reichweiten zu ermöglichen.

Werden gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung am Ziel eine Vielzahl von Retroreflektoren gürtelartig rundum angeordnet, wird die Divergenz so gewählt, daß bei einer vorgegebenen Mindestentfernung der das Ziel an beliebiger Stelle beleuchtende erste Laserstrahl mindestens einen Retroreflektor trifft. Die Notwendigkeit der Verwendung von Retroreflektoren richtet sich nach dem Typ des verwendeten Lasers zur Generierung des ersten Laserstrahls. Bei derzeit verfügbaren 1550 nm -Diodenlasern ist die Leistung nicht ausreichend, um Reichweiten von 4000 m und mehr ohne Retroreflektoren zu ermöglichen. Bei leistungsstarken EπGlas-Lasem oder Raman verschobenen Nd:YAG-Lasern dagegen können die Retroreflektoren entfallen, da die diffuse Reflexion des Ziels ausreichend ist, so daß durch den Wegfall der teuren Retroreflektoren ein hohes Einsparungspotential erzielt wird. Für diesen Fall wird die Divergenz des ersten Laserstrahls sehr gering gemacht, um hohe Intensitäten am Ziel zu erhalten. Dessen Divergenz kann dabei kleiner sein als die des zweiten Laserstrahls. Die geringe Divergenz hat den Vorteil, daß nur wenige Störreflexe durch in unmittelbarer Nähe des Ziels befindlicher Objekte, wie Bäume, Sträucher u.dgl., hervorgerufen werden.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist der mit dem Abschußrohr fest verbundene, rohrwaffenseitige Detektor eine Empfangsoptik auf, deren Empfangsdivergenz mindestens so groß ist wie der durch die Ablenkvorrichtung hervorgerufene Ablenkbereich der Laserstrahlen. Alternativ kann der Detektor eine verstellbare Empfangsoptik aufweisen, deren Empfangsdivergenz dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls, d.h. dem Querschnitt der beleuchteten Fläche am Ziel, entspricht, und die Empfangsoptik ist so an die Ablenkvorrichtung angekoppelt, daß sie um gleiche Schwenkwinkel wie der erste Laserstrahl geschwenkt wird. Der Vorteil dieser alternativen Ausführungsform ist ein besseres S/N-Verhältnis, da die Empfangsdivergenz kleiner gewählt werden kann. Nachteilig ist der größere optomechanische Aufwand.

Als Detektionselement kann im Detektor eine hochempfindliche Avalanche-Photadiode oder eine PIN-Diode mit Bandpaßfilter verwendet werden. Durch den engen Empfangswinkel und die große Wellenlänge des Lasers kann die Entfernungsmessung sehr empfindlich ausgeführt werden.

Bei geringen Anforderungen an die Reichweite oder bei erhöhtem Einsatz von Retroreflektoren am Ziel können gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die beiden Laserstrahlen mit einem einzigen Laser erzeugt werden, dessen augensichere Wellenlänge aus Kompatitilitätsgründen mit anderen Systemen vorzugsweise bei 905 nm liegt. Aufgrund des aus Leistungs- und Zielgenauigkeitsgründen erforderlichen geringen Strahldurchmessers sind aber für größere Ziele dann sehr viele Retroreflektoren nötig. Alternativ zu Retroreflektoren kann ein Scannen des Laserstrahls in Azimut durchgeführt werden.

Kurze Beschreibung der Erfindung

Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Schußsimulation im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1 ein Lagebild eines Geländeausschnitts mit einer taktischen Situation während einer Gefechtsübung,

Fig. 2 eine ausschnittweise, schematische, perspektivische Darstellung eines

Abschußrohrs einer Rohrwaffe mit Visier sowie Lasersender und Detektor einer Vorrichtung zur Schußsimulation,

Fig. 3 ein Blockschaltbild des rohrwaffenseitigen Teils der Schußsimulationsvorrichtung, Fig. 4 eine Seitenansicht eines als Ziel dienenden Kampfpanzers mit dem als

Blockschaltbild dargestellten zielseitigen Teil der Schußsimulationsvorrichtung,

Fig. 5 eine beispielhafte Darstellung einer Schußbahn eines von der

Schußsimulationsvorrichtung auf ein Ziel abgefeuerten virtuellen Geschosses.

Wege zur Ausführung der Erfindung

In Fig. 1 ist ein Geländeausschnitt mit einer taktischen Situation während einer Gefechtsübung dargestellt, bei der das Richten und Schießen einer Rohrwaffe 10 auf ein Ziel 11 geübt werden soll. Als bewegliches Ziel 11 dient ein Kampfpanzer 12 und als Rohrwaffe 10 die Panzerkanone 13 eines zweiten Kampfpanzers 14 oder eine Panzerabwehrwaffe 15, die von einem in Deckung liegenden Schützen 16 betätigt wird. Zum Richten der Rohrwaffe 10 auf das Ziel 11 dient ein Visier 17 (Fig. 2) das mit dem Schußrohr 18 der Rohrwaffe 10 starr gekoppelt ist, und zwar derart, daß die Visierlinie 171 des Visiers 17 parallel zur Rohrseelenachse 181 des Schußrohrs 18 ausgerichtet ist. In Fig. 2 ist schematisiert ausschnittweise das Schußrohr 18 der Panzerabwehrwaffe 15 dargestellt, auf dem unmittelbar das Visier 17 angeordnet ist. Visierlinie 171 und Rohrseelenachse 181 sind strichpunktiert angedeutet.

Das Schießen mit der Rohrwaffe 10 erfolgt simuliert durch Aussenden einer Laserstrahlung auf das Ziel 11 , was mit Betätigen eines Abzugs 19 (Fig. 3) oder eines sonstigen Schußauslöseglieds durch den Richtschützen im Kampfpanzer 14 oder den Schützen 16 veranlaßt wird. Bei korrekter Ausrichtung der Rohrwaffe 10 trifft die Laserstrahlung auf das Ziel 11. Zur Generierung der simulierten Schüsse dient eine Schußsimulationsvorrichtung 20, die eine an der Rohrwaffe 10 angebrachte Komponente 201 (Fig. 3) und eine am Ziel 11 angebrachte Komponente 202 (Fig. 4) aufweist. Da ein Kampfpanzer 12 bzw. 14 im Übungsgefecht sowohl aktiv schießt als auch beschossen wird, bildet er gleichzeitig Rohrwaffe 10 und Ziel 11 , so daß er üblicherweise mit beiden Komponenten 201 , 202 der Schußsimulationsvorrichtung 20 ausgestattet ist. Ein rein passives Ziel 11 wird hingegen nur mit der zielseitigen Komponente 202 und eine ausschließlich aktive Rohrwaffe 10 nur mit der rohrwaffenseitigen Komponente 201 ausgerüstet. Die im Blockschaltbild in Fig. 3 dargestellte, rohrwaffenseitige Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 weist mit einem dem Schußrohr 18 (Fig. 2) fest verbundenen Lasersender 21 mit zwei separaten Lasern 22, 23 auf, von denen der erste Laser 22, im folgenden kurz Meßlaser 22 genannt, eine Wellenlänge im Bereich zwischen 1500 - 1800 nm und der zweite Laser 23, im folgenden Code-Laser 23 genannt, eine Wellenlänge von 905 nm besitzt. Mit dem Meßlaser 22 wird ein aus Laserimpulsen zusammengesetzter erster Laserstrahl 24 und mit dem Code-Laser 23 ein aus codierten Laserimpulsen bestehender zweiter Laserstrahl 25 erzeugt. Auf die Darstellung der Einzelheiten der Laserimpulserzeugung und deren Codierung im Lasersender 21 ist verzichtet worden. Als Meßlaser 22 wird z.B. ein leistungsstarker EπGlas-Laser oder ein Raman verschobener Nd:YAG-Laser verwendet. Die Divergenz des ersten Lasers 24 ist dann sehr gering gewählt, was den Vorteil hat, daß am Ziel keine oder nur geringe Störreflexe erzeugt werden und zielseitig auf Retroreflektoren verzichtet werden kann. Die Divergenz des Meßlasers 22 kann dabei noch kleiner sein als die des Codelasers 23. Der zweite Laserstrahl 25 des Codelasers 23 hat ein annähernd kreisrundes Strahlprofil, wobei der Durchmesser des effektiven Strahlquerschnitts des zweiten Laserstrahls 25, also der Durchmesser der am Ziel 11 beleuchteten Fläche, etwa dem 1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes von am Ziel 11 angeordneten Detektoren, die noch später genauer beschrieben werden, entspricht.

Die beiden Laserstrahlen 24, 25 weisen zum Zeitpunkt ihres Aussendens immer die gleiche Senderichtung auf, die mittels einer Ablenkvorrichtung 26 aus einer Grundstellung, in der sie parallel zur Visierlinie 171 verläuft, geschwenkt wird, wie dies in Fig. 3 punktiert angedeutet ist. Dabei kann sowohl beim Schwenken des ersten Laserstrahls 24 die Senderichtung des zeitversetzt ausgesendeten zweiten Laserstrahls 25 synchron mitgeschwenkt werden als auch die Senderichtung des zweiten Laserstrahls 25 vor Aussenden des zweiten Laserstrahls 25 schlagartig auf die letzte Senderichtung des ersten Laserstrahls 24 aufgeschaltet werden. Die Ablenkvorrichtung 26 kann beispielsweise mittels zweier Schwenkspiegel 261 , 262 realisiert werden, die miteinander gekoppelt sind und jeweils durch einen Stellantrieb in Azimut und Elevation verstellbar sind. Jeweils ein Laserstrahl 24 bzw. 25 ist über einen Schwenkspiegel 261 , 262 geführt. Alternativ können auch elektrooptische oder akustooptische Deflektoren für die Strahlablenkung verwendet werden. Zur rohrwaffenseitigen Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 gehört weiterhin noch ein Detektor 27 zum Empfangen des am Ziel 11 reflektierten ersten Laserstrahls 24 des Meßlasers 22. Bei dem zur Unterscheidung von den zielseitigen Detektoren im folgenden als Meßdetektor 27 bezeichneten Detektor kann z.B. eine hochempfindliche Avelanche Photodiode oder eine PIN-Diode mit Bandpaßfilter verwendet werden. Der Meßdetektor 27 ist fest mit dem Schußrohr 18 der Rohrwaffe 10 verbunden, so daß seine optische Achse 271 parallel zur Rohrseelenachse 181 ausgerichtet ist (Fig. 2). Die Empfangsdivergenz seiner Empfangsoptik ist so groß bemessen wie die durch die Ablenkvorrichtung 26 maximal bewirkte Auslenkung der Laserstrahlen 24, 25 in Elevation und ggf. in Azimut aus dessen Grundstellung heraus. Alternativ kann die Empfangsoptik des Meßdetektors 27 an die Ablenkvorrichtung 26 so angekoppelt werden, daß deren optische Achse synchron mit dem ersten Laserstrahl 24 verschwenkt wird. In diesem Fall weist die Empfangsoptik eine Empfangsdivergenz auf die dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls 24, d.h. der vom ersten Laserstrahl 24 am Ziel 11 beleuchteten Fläche, entspricht.

Dem Meßdetektor 27 ist ein Laufzeitmesser 28 und ein Entfernungsrechner 29 nachgeschaltet, die üblicherweise einer Entfernungemeßelektronik zusammengefaßt sind. Im Laufzeitmesser 28 wird die Laufzeit der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls 24 bestimmt, wozu die Zeitdauer vom Aussenden eines Laserimpulses bis zum Empfang des reflektierten gleichen Laserimpulses gemessen und halbiert wird. Die Sendefrequenz der Laserimpulse des Meßlasers 22 ist dabei so gewählt, daß der zeitliche Abstand aufeinanderfolgend ausgesendeter Laserimpulse wesentlich größer ist als die Laufzeit der Laserimpulse vom Aussenden bis zum Empfang bei maximaler Reichweite. Aus der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse berechnet der Entfernungrechner 29 die Zielentfernung r.

Zur rohrwaffenseitigen Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 gehört ferner ein Flugbahnrechner 30, der eingangsseitig mit dem Entfernungsrechner 29, einer Eigenbewegungssensorik 31, einem Munitionswähler 32 und einer Steuereinheit 33 und ausgangsseitig mit der Ablenkvorrichtung 26 und der Steuereinheit 33 verbunden ist. Die Steuereinheit 33 ist eingangsseitig noch mit dem Abzug 19 der Rohrwaffe 10 verbunden und steuert ausgangsseitig den Lasersender 21 sowie den Flugbahnrechner 30. Der Flugbahnrechner 30 dient zur Berechnung der Flugbahn eines mittels des Munitionswählers 32 ausgewählten Geschosses unter Berücksichtigung der Ausrichtung des Schußrohres 18 in Azimut und Elevation, also der Stellung des Schußrohrs 18 im Augenblick des fiktiven Abfeuern des ballistischen Geschosses. Eine solche Flugbahn 34 ist beispielhaft in Fig. 5 in einem dreidimensionalen Koordinatensystem x,y,z dargestellt, in dessen Koordinatenursprung die Rohrwaffe 10 angeordnet ist. Des weiteren berechnet der Flugbahnrechner 30 die Abweichungen Δz der Flugbahn 34 von der momentanen Ausrichtung der Visierlinie 171 des Visiers 17 durch den Schützen, im folgenden Zielrichtung genannt, zum Zeitpunkt des Auslösens des simulierten Schusses durch den Schützen in Elevation, und zwar als Schwenkwinkel α_z einer durch den jeweiligen Flugbahnpunkt von dem Koordinatenursprung aus gezogenen, gedachten Geraden gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, und bildet daraus Steuersignale für die Ablenkvorrichtung 26. Soll noch ein dem realen ballistischen Geschoß eigener Drall berücksichtigt werden, so berechnet der Flugbahnrechner 30 zusätzlich die Abweichungen Δx der Flugbahn 34 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt im Azimut, und zwar als Schwenkwinkel α_xder durch den zweiten Flugbahnpunkt von dem Koordinatorenursprung aus gezogenen, gedachten Geraden gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, und bildet daraus ebenfalls Steuersignale für die Ablenkvorrichtung.

Zur Kompensation einer Eigenbewegung der Rohrwaffe 10, genauer gesagt des Schußrohrs 18, in der Zeit zwischen Auslösen des simulierten Schusses bis zum Treffen des Ziels 11 mit dem ersten Laserstrahl 24, die z.B. durch weitere Verfolgung des fahrenden Ziels 11' mit dem Visier 17 durch den Schützen verursacht werden kann, werden von einer Eigenbewegungssensorik 31 die Eigenbewegungskomponenten des Schußrohrs 18 in Elevation und Azimut als Abweichungen der Visierlinie 171 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, z.B. durch ein- oder zweiechsige Kreisel, erfaßt, und im Flugbahnrechner 30 werden die von dieser generierten Steuersignale für die Ablenkvorrichtung 26 mit den von der Eigenbewegungssensorik 31 gelieferten Daten korrigiert, so daß die Zielrichtung konstant gehalten wird.

Die in Fig. 4 dargestellte, zielseitige Komponente 202 der Simulationsvorrichtung 20 umfaßt eine Mehrzahl von Detektoren 35, die auf der Oberfläche des Ziels 11 verteilt angeordnet und zum Empfang der codierten Laserimpulse des vom Code-Laser 23 ausgesandten zweiten Laserstrahls 25 ausgebildet sind. Die Detektoren 35 umgeben im Falle der Ausbildung des Ziel 11 als Kampfpanzer 12 den Kampfpanzer 12 gürtelartig in horizontaler Richtung, wobei die Detektoren 35 annähernd gleichen Abstand voneinander haben. Die Detektoren 35 sind mit einer Auswerteelektronik 36 zur Decodierung der vom Code-Laser 23 übertragenen Information und zur Berechnung von Trefferschäden verbunden, die in einer Anzeigeeinheit 37 angezeigt werden. In bestimmten Anwendungsfällen ist am Ziel 11 noch eine Retroreflektoreinheit 38 angeordnet, die aus mehreren, hier vier um 90° Umfangswinkel zueinander versetzten, Retroreflektoren besteht, deren Empfangssektoren einen Rundumwinkel von 360° abdecken.

Die vorstehend beschriebene Schußsimulationsvorrichtung 20 mit ihrer rohrwaffenseitigen Komponente 201 und ihrer zielseitigen Komponente 202 arbeitet nach folgendem Verfahren:

Nach Ausrichten des Visiers 17 der Rohrwaffe 10 auf das Ziel 11 , wobei die Visierlinie 171 um einen vom Richtschützen des Kampfpanzers 14 oder vom Schützen 16 geschätzten Vorhalt und Aufsatz (horizontaler und vertikaler Ablage der Visierlinie 171 vom Ziel 11) gegenüber dem Zielpunkt verschoben wird, wird vom Schützen der Abzug 19 betätigt. Dieses wird von der Steuereinheit 33 registriert, die einerseits den Lasersender 21 , und hier den Meßlaser 22, und andererseits den Flugbahnrechner 30 aktiviert. Der Meßlaser 22 sendet den aus Laserimpulsen zusammengesetzten ersten Laserstrahl 24 aus.

Gleichzeitig wird im Flugbahnrechner 30 die Flugbahn 34 des abgefeuerten virtuellen Geschosses entsprechend der Ausrichtung des Visiers 17 und damit des Schuhrohrs 18 zum Schußzeitpunkt für die gewählte Geschobart berechnet und fortlaufend die ballistischen Abweichung Δz und ggf. die seitliche Abweichung αx (Fig. 5) der Flugbahn 34 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt ermittelt. Der Flugbahnrechner 30 bestimmt dabei - wie vorstehend ausgeführt - diese Abweichungen als Schwenkwinkel α_z in Elevation und ggf. α_x in Azimut und bildet daraus Steuersignale, die an die Ablenkvorrichtung 26 gelegt werden. Entsprechend diesen Steuersignalen wird durch die Ablenkvorrichtung 26 der erste Laserstrahl 24 des Meßlasers 22 kontinuierlich nach unten geschwenkt, wie dies in Fig. 5 für verschiedene Zeitpunkte während der Flugzeit des virtuellen Geschosses dargestellt ist. Trifft der Laserstrahl 24 während der Flugzeit des virtuellen Geschosses auf das Ziel 11 , so werden die Laserimpulse am Ziel 11 reflektiert und vom Meßdetektor 27 empfangen. Die Laufzeit der reflektierten Laserimpulse wird gemessen (Laufzeitmesser 28) und daraus die Zielentfernung r bestimmt, (Entfernungsrechner 29). Im Flugbahnrechner 30 werden die für die gemessene Zielentfernung r sich aus den Flugbahndaten ergebenden, theoretischen Schwenkwinkelwerte des ersten Laserstrahls 24 gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt berechnet und mit den zu der Zielentfernung r gehörenden tatsächlichen Schwenkwinkelwerten _z, und ggf. _xdes ersten Laserstrahls 24 gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, die der Laserstrahl 24 in realiter zum Zeitpunkt seines Auftreffens auf das Ziel 11 aufweist, verglichen. Alternativ wird im Flugbahnrechner 30 die für die gemessene Zielentfernung r erforderliche Flugzeit des virtuellen Geschosses berechnet und mit der seit Schußauslösung vergangenen Zeit, das ist die Zeit vom Schußzeitpunkt, also dem ersten Aussenden der Lasersignale des ersten Laserstrahls 24, bis zum Empfang der erstmals am Ziel 11 reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls 24 durch den Meßdetektor 27, verglichen. Bei Übereinstimmung dieser Werte innerhalb eines Toleranzbereichs wird über die Steuereinheit 33 der Code-Laser 23 aktiviert, der den zweiten Laserstrahl 25 aussendet, und zwar in die gleiche Senderichtung, wie sie zuletzt der Meßlaser 22 zeigt. Die Codierung des zweiten Laserstrahls 25 enthält Informationen über die Geschoß- und Waffenart und die Identität des Schützen. Hat der Schütze die Rohrwaffe 10 weitgehend korrekt mit Vorhalt und Aufsatz auf das Ziel 11 gerichtet, so wird einer der Detektoren 35 des Ziels 11 von den Laserimpulsen des zweiten Laserstrahls 25 getroffen. Aus der Lage des getroffenen Detektors 35 am Ziel 11 und den mit den Laserimpulsen übermittelten, in der Auswerteelektronik 36 decodierten Informationen bestimmt die Auswerteelektronik 36 den am Ziel 11 hervorgerufenen Schaden. Mit Aussenden des zweiten Laserstrahls 25 durch den Code-Laser 23 ist die Schubsimulation beendet, und die Steuereinheit 33 schaltet den Flugbahnrechner 30 ab, wobei die Steuersignale an der Ablenkvorrichtung 26 wegfallen und die Ablenkvorrichtung 26 in ihre Ausgangsstellung zurückkehrt, so daß die Senderichtungen der Laser 22, 23 wieder parallel zur Visierlinie 171 ausgerichtet sind.

Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel der Schußsimulationsvorrichtung beschränkt. So kann am Ziel 11 noch zusätzlich die vorstehend erwähnte Retroreflektoreinheit 38 (Fig. 4) vorgesehen werden, um die Reichweite des Meßlasers 22 zu erhöhen oder bei gleicher Reichweite die Leistung des Meßlasers 22 zu verringern. In diesem Fall werden die Strahlquerschnitte der beiden Laserstrahlen 24, 25 so ausgelegt, daß die am Ziel 10 bei einer vorgegebenen Mindestentfernung vom ersten Laserstrahl 24 beleuchtete Fläche signifikant größer ist als die vom zweiten Laserstrahl beleuchtete Fläche. Die Abmessungen der vom ersten Laserstrahl 24 beleuchteten Fläche wird dann wenig größer als die horizontale Abmessung des größten Ziels 11 und wenig größer als die doppelte vertikale Abmessung des Ziels 11 bei der noch zugelassenen Minimalentfernung ausgelegt. Werden heute verfügbare Diodenlaser verwendet, so ist eine solche Retroreflektoreinheit 38 zwingend erforderlich, will man Reichweiten von 4000 m und mehr erreichen.

Bei geringen Anforderungen an die Reichweite können die beiden zeitversetzt ausgesendeten Laserstrahlen 24, 25 mit einem einzigen Laser, der aus Kompatibilitätsgründen mit anderen Systemen eines Gefechtsfeldübungszentrums mit einer augensicheren Wellenlänge von 905 nm arbeitet, erzeugt werden. Hier ist der optoelektrische Aufwand senderseitig zwar geringer, doch können aufgrund der Vorschriften über die Augensicherheit ohne optischen Zusatzaufwand am Ziel nur relativ geringe Reichweiten für die Entfernungsmessung realisiert werden. Für größere Reichweite ist zusätzlich zu der Retroreflektoreinheit 38 noch eine Mehrzahl von Retroreflektoren am Ziel 11 unerläßlich. Die Divergenz des Laserstrahls wird dann so gewählt, daß bei einer zugelassenen minimalen Zielentfernung der das Ziel 11 an beliebiger Stelle beleuchtende Laserstrahl mindestens einen Retroreflektor trifft.

Zu einer genaueren Berechnung der Flugbahn 34 kann bei großen Zielhöhenwinkeln, d.h. einer großen Erhebung der Rohrseelenachse 181 gegenüber der Horizontalen, z.B. ab einem Zielhöhenwinkel von ca. 20°, der eingestellte Zielhöhenwinkel mittels eines geeigneten Sensors gemessen und in die Flugbahnberechnung mit einbezogen werden. In gleicher weise kann ein Verkanten der Rohrwaffe 10 erfaßt und bei der Flugbahnberechnung berücksichtigt werden.

Claims

PATENTANSPRÜCHE

1.

Verfahren zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden Rohrwaffe (10) auf eine Ziel (11 ), vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel, abgefeuerten Schusses, bei dem nach Ausrichten eines Visiers (17), dessen Visierlinie (171) parallel zur Rohrseelenachse (181) der Rohrwaffe (10) verläuft, auf das Ziel (11) mit Einstellen einer horizontalen Ablage (Vorhalt) und einer vertikalen Ablage (Aufsatz) der Visierlinie (171) vom Ziel (11) zwecks Schußauslösung ein Abzug (19) manuell betätigt wird, durch Betätigen des Abzugs (19) an der Rohrwaffe (10) ein aus Laserimpulsen zusammengesetzter erster Laserstrahl (24) ausgesendet wird, die Flugbahn (34) des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet wird und fortlaufend die Abweichungen der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienauarichtung zum Schußzeitpunkt ermittelt werden, der erste Laserstrahl (24) um den Flugbahnabweichungen entsprechende Schwenkwinkelwerte geschwenkt wird, die Laufzeit der vom Ziel (11) reflektierten Laserimpulse gemessen und daraus die Zielentternung (r) bestimmt wird, entweder die vom Schußzeitpunkt bis zum Empfang der reflektierten Laserimpulse vergangene Zeit mit der für die Zielentfernung (r) berechneten Flugzeit des abgefeuerten virtuellen Geschosses verglichen wird oder die für die Zielentfernung (r) eingestellten, tatsächlichen Schwenkwinkelwerte des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt mit den für die Zielentfernung (r) aus den Flugbahndaten errechneten, theoretischen Schwenkwinkelwerten des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt verglichen werden und bei Übereinstimmung inrerhalb eines Toleranzbereichs ein aus codierten Laserimpulsen bestehender zweiter Laserstrahl (25) in die vom ersten Laserstrahl (24) zuletzt angenommene Senderichtung ausgesendet wird, dessen Codierung Informationen über Schußdaten der Rohrwaffe (10), wie Munitions- und ; Waffenart, Identität des Schützen (16), entbält, sowie zielseitig bei Empfang des zweiten Laserstrahls (25) mittels eines von einer Mehrzahl von auf der Oberfläche des Ziels (11) verteilt angeordneten Detektoren (35) aus der Lage des empfangenden Detektors (35) am Ziel (11) und den decodierten Informationen ein Trefferschaden berechnet wird.

2.

Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Abweichungen (Δz) der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte (αz) des ersten Laserstrahls (24) in Elovation durchgeführt wird.

3.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Abweichungen (Δx) cer Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinenausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte (x) des ersten Laserstrahls (24) zusätzlich im Azimut durchgeführt wird.

4.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, daß Abweichungen der Visierlinie von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt fortlaufend gemessen und zur Korrektur der Schwenkwinkelwerte (α_z, α_x) des ersten Laserstrahls (24) herangezogen werden.

5.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum zeitlich versetzten Aussenden der beiden Laserstrahlen (24, 25) ein einziger Laser mit einer augensicheren Wellenlänge, vorzugsweise von 905 nm, verwendet und zielseitig eine Vielzahl von Retroreflektoren (38) vorgesehen wird.

6.

Verfahren nach der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum zeitlich versetzten Aussenden der beiden Laserstrahlen (24, 25) zwei getrennte Laser (22, 23) mit vorzugsweise unterschiedlicher Wellenlänge verwendet werden.

7.

Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laserstrahlen (24, 25) so gebündelt werden, daß der erste Laserstrahl (24) eine signifikant größere Fläche am Ziel (11) beleuchtet als der zweite Laserstrahl (25) und daß zielseitig eine für Rundumempfang ausgelegte Reflektoreinheit (38) vorgesehen wird.

8.

Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Laserstrahl (24) mit einem leistungsstarken Laser erzeugt wird und daß die Divergenz des ersten Laserstrahls (24) sehr klein gewählt wird.

9.

Verfahren nach einem der Ansprüche 6 - 8, dadurch gekennzeichnet, daß das

Strahlungsprofil des zweiten Laserstrahls (25) so dimensioniert wird, daß die Abmessungen der von dem zweiten Laserstrahl (25) am Ziel (11) beleuchteten Fläche etwa dem

1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes der Detektoren (35) am Ziel (11 ) entspricht.

10.

Vorrichtung zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden, ein mit seiner Visierlinie (171) parallel zur Rohrseelenachse (181) fest ausgerichtetes Visier (17) und einen Abzug (19) zur Schußauslösung aufweisenden Rohrwaffe (10) auf ein Ziel (11), vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel (11), abgefeuerten Schusses, die rohrwaffenseitig einen fest mit Rohrwaffe (10) gekoppelten Lasersender (21) zum zeitlich versetzten, richtungsgleichen Aussenden eines aus Laserimpulsen zusammengesetzten ersten Laserstrahls (24) und eines aus codierten Laserimpulsen bestehenden zweiten Laserstrahls (25), eine vom Abzug (19) aktivierbare Steuereinheit (33), die bei Aktivierung den Lasersender (21) zum Aussenden des ersten Laserstrahls veranlaßt, einen fest mit der Rohrwaffe (10) gekoppelten Detektor (27) zum Empfangen der am Ziel (11) reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24), einen dem Detektor (27) nachgeschalteten Laufzeitmesser (28) zum Messen der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24), einen Entfernungsrechner (29) zum Berechnen der Zielentfernung (r) aus der Laufzeit und einen mit dem Entfernungsrechner (29) verbundenen Flugbahnrechner (30) zur Berechnung von Flugbahndaten des abgefeuerten virtuellen Geschosses sowie zielseitig eine Mehrzahl von über die Zieloberfläche verteilt angeordneten, zum Empfang des zweiten Laserstrahls (25) ausgebildeten Detektoren (35) und eine mit den Detektoren (35) verbundene Auswerteelekfronik (35) zur Berechnung von Trefferschäden aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Flugbahnrechner (30) eine Ablenkvorrichtung (26) zum Schwenken der Senderichtung der Laserstrahlen (24, 25) verbunden ist, daß mit Aussenden des ersten Laserstrahls (24) der Flugbahnrechner (30) fortlaufend die Abweichung der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt berechnet und als Steuersignale an die Ablenkvorrichtung (26) legt, die den ersten Laserstrahl (24) um den Steuersignalen entsprechende Schwenkwinkel (oc_z, α_x) gegenüber der momentanen Visierlinienauarichtung zum Schußzeitpunkt verschwenkt, daß der Flugbahnrechner (30) entweder für die vom Entfernungsrechner (29) berechnete Zielentfernung (r) die Flugzeit des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet und mit der vom Schußzeitpunkt bis zum Empfang der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24) vergangenen Zeit vergleicht oder für die vom Entfernungsrechner (29) berechnete Zielentfernung (r) die theoretischen Schwenkwinkel des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt aus den Flugbahndaten berechnet und mit den tatsächlichen Schwenkwinkeln (α_z, α_x) des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt vergleicht und bei Übereinstimmung innerhalb eines Toleranzbereichs ein Aktivierungssignal zum Aussenden des zweiten Laserstrahls (25) in die vom ersten Laserstrahl (24) zuletzt angenommene Senderichtung erzeugt.

11.

Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnung der Flugbahnabweichung (Δz, Δx) von der momentanen Visierlinenausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkel (α_z, α_x) des ersten Laserstrahls (24) in Elevation und bei einem Drallverhalten des ausgewählten Geschosses zusätzlich im Azimut erfolgt.

12.

Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, daß der Lasersender (21) zur Erzeugung des ersten und zweiten Laserstrahls (24, 25) einen einzigen Laser mit einer augensicheren Wellenlänge, vorzugsweise 905 nm, aufweist, und am Ziel (11) eine Vielzahl von Retroreflektoren über die Zieloberfläche verteilt angeordnet ist.

13.

Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, daß der Lasersender (21) zur Erzeugung des ersten Laserstrahls (24) einen Laser (22) mit einer Wellenlänge zwischen 1500 und 1800 nm und zur Erzeugung des zweiten Laserstrahls einen Laser (23) mit einer Wellenlänge von 905 nm aufweist.

14.

Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die am Ziel (11) vom ersten Laserstrahl (24) beleuchtete Fläche signifikant größer ist als die vom zweiten Laserstrahl (25) beleuchtete Fläche und daß am Ziel (11) eine für Rundumempfang ausgelegte Retroreflektoreinheit (38) etwa mittig angeordnet ist.

15.

Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß am Ziel (11) eine Vielzahl von Retroreflektoren angeordnet ist und daß die Divergenz des ersten Laserstrahls (24) so gewählt ist, daß bei einer zugelassenen minimalen Zielentfernung (r) der das Ziel an beliebiger Stelle beleuchtende erste Laserstrahl (24) mindestens einen Retroreflektor trifft.

16.

Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Erzeugung des ersten Laserstrahls (24) verwendete Laser (22) leistungsstark ist und der erste Laserstrahl

(24) eine sehr kleine Divergenz aufweist.

17.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 - 16, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite

Laserstrahl (25) ein solches Strahlgrofil besitzt, daß die Abmessungen der vom Laserstrahl

(25) am Ziel (11) beleuchteten Fläche etwa dem 1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes der Detektoren (35) am Ziel (11) entspricht.

18.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 17, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Schußrohr (18) der Rohrwaffe (10) fest verbundene Detektor (27) eine Empfangsoptik aufweist, deren Empfangsdivergenz mindestens so groß ist wie der durch die Ablenkvorrichtung (26) hervorgerufene Ablenkbereich der Laserstrahlen (24, 25).

19.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 17, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Schußrohr (18) der Rohrwaffe (10) fest verbundene Detektor (27) eine verstellbare Empfangsoptik aufweist, deren Empfangsdivergenz dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls (24) entspricht, und daß die Empfangsoptik so an die Ablenkvorrichtung (26) angekoppelt ist, daß sie um gleiche Schwenkwinkel (α_x, α_z) wie der erste Laserstrahl (24) verschwenkt wird.

20.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Flugbahnrechner (30) mit einer die Eigenbewegung der Rohrwaffe (10) sensierenden Eigenbewegungssensorik (31) verbunden ist und mit den von der Eigenbewegungssensorik (31) gelieferten Daten die Steuersignale für die Ablenkvorrichtung (26) im Sinne einer Kompensation der Eigenbewequng der Rohrwaffe (10) auf die Zielausrichtung korrigiert.