CN110543169B - 机器人避障方法、装置、机器人及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请适用于计算机技术领域，提出一种机器人避障方法，包括：获取反射激光信号；基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；根据所述虚拟墙进行避障移动。通过根据目标反射信号的反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在当前环境地图中形成虚拟墙，并根据所述虚拟墙进行避障移动。由于反射激光信号的信号强度值不受周围环境光线的影响，因此，在识别禁行区时不受周围环境中光线的干扰，提高机器人对环境中光线的适应性。
Description
技术领域
本申请属于计算机技术领域，尤其涉及一种机器人避障方法、装置、机器人及存储介质。
背景技术
常见的机器人避障方法为利用视觉计算来识别禁行区，如楼梯、门槛等，但是视觉计算通常受周围环境中光线的干扰，在类似KTV、酒店大厅等光线较强或者光线时刻变化的环境中，视觉计算往往会带来误识，出现机器人无法适应周围环境中光线的变化，导致机器人发生跌落、碰撞等状况，因此，如何克服环境中光线对机器人识别障碍物的影响，提高机器人识别的准确率是亟待解决的技术问题。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了机器人避障方法、装置、机器人及存储介质，以解决现有技术中由于受周围环境中光线的干扰，导致利用视觉计算来识别禁行区时出现的识别误差，提高机器人对环境中光线的适应性。
本申请实施例的第一方面提供了一种机器人避障方法，包括：
获取激光反射信号，所述激光反射信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；
根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
根据所述虚拟墙进行避障移动。
可选地，在所述获取反射激光信号之前，包括：
根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
可选地，所述基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号，包括：
获取所述信号强度值大于预设的信号强度阈值的反射激光信号，得到所述目标反射信号。
可选地，在所述基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号之后，包括：
确定所述目标反射点在所述当前环境地图中的目标位置信息；
获取所述目标位置信息对应的中心点位置；
以所述中心点位置为编码中心，分别确定与所述编码中心左相邻的第一激光反射点以及与所述编码中心右相邻的第二激光反射点；
基于所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点构建三角形；
若所述三角形的任意夹角大于或者等于预设的夹角阈值，则执行所述根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在环境地图中生成所述虚拟墙；
若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则执行所述根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
可选地，所述根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成所述虚拟墙，包括：
确定编码距离，所述编码距离为任意相邻两个目标反射点之间的距离；
基于所述编码距离，确定编码规则；
以所述中心点位置为编码中心，根据所述编码中心及所述编码规则在所述当前环境地图中生成虚拟墙。
可选地，所述基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则，包括：
根据预先存储的编码距离与编码规则之间的映射关系，确定所述编码距离对应的编码规则。
可选地，所述编码间距为预设的激光贴之间的间距，所述编码规则为预设的激光贴编码规则。
本申请实施例的第二方面提供了一种机器人避障装置，包括：
获取模块，用于获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
确定模块，用于基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；
形成模块，用于根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
避障移动模块，用于根据所述虚拟墙进行避障移动。
本申请实施例的第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一实施例所述机器人避障方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一实施例所述机器人避障方位的步骤。
本申请实施例通过获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；根据所述虚拟墙进行避障移动。与现有技术相比，通过基于反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标发射信号的反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在当前环境地图中形成虚拟墙，并根据所述虚拟墙进行避障移动。由于反射激光信号的信号强度值不受周围环境光线的影响，因此，在识别禁行区时不受周围环境中光线的干扰，提高机器人对环境中光线的适应性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请第一实施例提供的机器人避障方法的实现流程图；
图2是图1中S103的具体实施流程图；
图3是本申请第二实施例提供的机器人避障方法的实现流程图；
图4是本申请第三实施例提供的机器人避障方法的实现流程图；
图5本申请提供的机器人避障装置的装置示意图；
图6是本申请提供的机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。如图1所示，是本申请第一实施例提供的机器人避障方法的实现流程图，本实施例的执行主体为机器人。详述如下：
S101，获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成。
需要说明的是，在本实施例中，为了避免机器人移动过程中，受周围环境光线的影响，发生跌落或者碰撞的现象，在禁止机器人通行的区域，预先贴有激光帖。具体地，激光帖根据预设的激光帖之间的间距以及预设的激光帖编码规则预先贴在禁止机器人通行的区域，例如楼梯口、禁止出入通道口等。
在一种可能的实现方式中，机器人内部设置有激光接收器，例如激光雷达，具体地，激光接收器可以安装在机器人的头部，或者身体部位，用于获取反射激光信号，所述反射激光信号由激光发射器，发射的激光信号遇到激光发射物发生发射而生成。其中所述激光发射器例如激光雷达，可以安装在机器人内部，也可以安装在能够扫射到激光帖的其它位置，在此，不做具体限制。
S102，基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号。
需要说明的是，激光信号遇到激光帖发生反射形成的反射激光信号的信号强度较强，因此，可以通过比较反射激光信号的信号强度值确定是否是发射的激光信号遇到激光帖发生反射形成的反射信号。作为示例而非限定，S102具体包括：获取所述信号强度值大于预设的信号强度阈值的反射激光信号，得到所述目标反射信号。
可以理解地，在本实施例中，所述目标发射信号为发射的激光信号遇到激光帖之后，发生反射而生成的发射信号。
S103，根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点。
需要说明的是，机器人内部通常设置有导航地图，所述导航地图在机器人发生移动时会切换至当前环境地图中，在本实施例中，在确定了目标反射信号之后，进一步确定目标反射信号对应的目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息，根据确定的位置信息以及预设的编码间距，在当前环境地图中形成虚拟墙。
具体地，如图2所示，是图1中S103的具体实施流程图。由图2可知，S103包括：
S1031，确定编码距离，所述编码距离为任意相邻两个目标反射点之间的距离。
可以理解的是，本实施例中，所述目标反射点为发射的激光信号遇到激光帖之后发生反射的点，因此，反射点之间的距离与激光帖之间的距离相同。因此，在本实施例中，以目标位置信息的中心点位置为编码中心，以任意发射点之间的距离为编码距离，根据编码距离确定编码规则。优选地，以编码中心与相邻激光反射点之间的距离为编码距离。
S1032，基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则。
具体地，编码规则用于确定禁止通行区域的具体位置信息，因此，为了保证对禁止通行区域的具体位置识别的准确性，需要确定编码规则。在本实施例中，基于发射点之间的距离与预设的编码间距，来确定编码规则。
需要说明的是，在实际应用中，所述编码间距为预设的激光贴之间的间距。
S1033，根据所述编码中心及所述编码规则在所述当前环境地图中生成虚拟墙。
具体地，以所述编码中心为中心点，根据所述编码规则确定各个激光反射点之间的位置关系，基于所述位置关系在所述当前环境地图中生成虚拟墙。需要说明的是，由激光帖发生反射形成的所述中心点、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点通常在一条直线上，因此，连接所述中心点，所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点生成一条直线，将所述直线叠加在机器人内部的当前环境地图中，生成所述虚拟墙。
具体地，所述基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则，包括：
根据预先存储的编码距离与编码规则之间的映射关系，确定所述编码距离对应的编码规则。
需要说明的是，在实际使用中，编码规则为根据环境信息进行预先设置的，其中，预先设置的编码规则与编码距离之间存在映射关系，也即一种编码距离对应一种编码规则。
在一种可能的实现方式中，假设避障位置按照预设的编码规则贴有三条激光帖，预设的编码规则为垂直编码规则，左编码规则和右编码规则等。
具体地，所述垂直编码规则为以中心点位置为编码中心，第一编码距离与第二编码距离相等；所述左编码规则为以中心点位置为编码中心，第一编码距离大于第二编码距离；所述右编码规则为以中心点位置为编码中心，第一编码距离小于第二编码距离；具体地，所述第一编码距离为所述编码中心与左相邻的第一激光反射点之间的距离，所述第二编码距离为所述编码中心与右相邻的第二激光反射点之间的距离。
需要说明的是，所述编码规则为预设的激光贴编码规则。
S104，根据所述虚拟墙进行避障移动。
具体地，机器人识别到导航地图中生成的虚拟墙之后，确定所述虚拟墙所在位置为禁止通行的区域，重新规划行驶路径，以避开禁止通行的区域。
由上述分析可知，本申请提出的机器人避障方法，通过获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；根据所述虚拟墙进行避障移动。与现有技术相比，通过基于反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标发射信号的反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在当前环境地图中形成虚拟墙，并根据所述虚拟墙进行避障移动。由于反射激光信号的信号强度值不受周围环境光线的影响，因此，在识别禁行区时不受周围环境中光线的干扰，提高机器人对环境中光线的适应性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
如图3所示，是本申请第二实施例提供的机器人避障方法的实现流程图，由图4可知，本实施例与图1所示实施例相比，S302～S305的具体实施过程与S101～S104的具体实施过程相同，不同之处在于，在S302之前，还包括S301，S301的具体实施过程详述如下：
S301，根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
具体地，在本实施例中，机器人内部安装有发射激光信号的发射器，例如激光雷达，所述激光发射器根据预设的时间间隔，例如5秒，向周围环境发射激光信号，以检测出贴有激光帖的禁行区域。
由上述分析可知，本申请提出的机器人避障方法，通过获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；根据所述虚拟墙进行避障移动。与现有技术相比，通过基于反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标发射信号的反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在当前环境地图中形成虚拟墙，并根据所述虚拟墙进行避障移动。由于反射激光信号的信号强度值不受周围环境光线的影响，因此，在识别禁行区时不受周围环境中光线的干扰，提高机器人对环境中光线的适应性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
如图4所示，是本申请第三实施例提供的机器人避障方法的实现流程图，由图4可知，本实施例与图3所示的实施例相比，S401～S403的具体实施过程与S301～S303的具体实施过程相同，S410的具体实施过程与S305的具体实施过程相同，且S410与S404为并列执行关系，可以择一执行，不同之处在于，在S403之后包括S404～S409，具体地，S404～S409的具体实施过程详述如下：
S404，确定所述目标反射点在所述当前环境地图中的目标位置信息。
具体地，目标反射点为发射激光信号遇到预先贴有激光帖的位置发生反射的发射点，在本实施例中，预先贴有激光帖的位置为禁止通行的区域，为了确定出禁止通行的区域，需要对目标反射点在所述当前环境地图中的位置进行确定。
S405，获取所述目标位置信息对应的中心点位置。
需要说明的是，在机器人的导航地图中，将所述激光帖的位置等效为一个点，以等效点之间的连线为虚拟的禁止通行区域，因此，在本实施例中，需要获取所述目标位置信息对应的中心点位置。
S406，以所述中心点位置为编码中心，分别确定与所述编码中心左相邻的第一激光反射点以及与所述编码中心右相邻的第二激光反射点。
进一步地，发射激光信号遇到具有预设间距的激光帖之后，发生反射的反射点通常在近似一条直线上，而发射激光信号遇到镜子之后，发生发射的反射点通常会形成具有夹角的几何形状。在本实施例中，以三个激光反射点为例，来区分激光帖与镜子。具体地，所述三个激光反射点分别为编码中心、第一激光反射点以及第二激光反射点。
S407，基于所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点构建三角形。
具体地，连接所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点，通过确定所述编码中心与所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点的连线是否为直线或者近似直线来确定。
S408，若所述三角形的任意夹角大于或者等于预设的夹角阈值，则根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点。
具体地，在本实施例中，预设有夹角阈值，所述夹角阈值为发射的激光信号遇到镜子之后，发生反射的多个反射点之间的夹角容忍值。
S409，若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则返回执行S501。
具体地，若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则说明三个激光反射点之间的夹角均在发射激光信号遇到镜子之后的夹角容忍值内，确定是由于发射激光信号遇到镜子而形成的反射，确定没有遇到激光帖，也就没有进入禁止通行区域。
通过上述分析可知，本申请提出的机器人避障方法，通过获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；根据所述虚拟墙进行避障移动。与现有技术相比，通过基于反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；根据目标发射信号的反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在当前环境地图中形成虚拟墙，并根据所述虚拟墙进行避障移动。由于反射激光信号的信号强度值不受周围环境光线的影响，因此，在识别禁行区时不受周围环境中光线的干扰，提高机器人对环境中光线的适应性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图5是本申请提供的机器人避障装置的装置示意图。如图5所示，该实施例的机器人避障装置5包括：获取模块501、确定模块502、形成模块503以及避障移动模块504。其中，
获取模块501，用于获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
确定模块502，用于基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；
形成模块503，用于根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
避障移动模块504，用于根据所述虚拟墙进行避障移动。
优选地，还包括：
发射模块，用于根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
优选地，确定模块502具体用于：
获取所述信号强度值大于预设的信号强度阈值的反射激光信号，得到所述目标反射信号。
具体地，还包括：
位置信息得到模块，用于确定所述目标反射点在所述当前环境地图中的目标位置信息，得到目标位置信息；
中心点位置获取模块，用于获取所述目标位置信息对应的中心点位置；
激光反射点确定模块，用于以所述中心点位置为编码中心，分别确定与所述编码中心左相邻的第一激光反射点以及与所述编码中心右相邻的第二激光反射点；
构建模块，用于基于所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点构建三角形；
第一判定模块，用于在若所述三角形的任意夹角大于或者等于预设的夹角阈值，则执行所述根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在环境地图中生成所述虚拟墙；
第二判定模块，用于在若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则执行所述根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
优选地，形成模块503，包括：
第一确定单元，用于确定编码距离，所述编码距离为任意相邻两个目标反射点之间的距离；
第二确定单元，用于基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则；
生成单元，用于以所述中心点位置为编码中心，根据所述编码中心及所述编码规则在所述当前环境地图中生成虚拟墙。
优选地，第二确定单元具体用于：
根据预先存储的编码距离与编码规则之间的映射关系，确定所述编码距离对应的编码规则。
优选地，所述编码间距为预设的激光贴之间的间距，所述编码规则为预设的激光贴编码规则。
图6是本申请提供的机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62，例如机器人避障程序。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个机器人避障方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至104。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述机器人实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示模块501至504的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成获取模块、确定模块、形成模块、避障移动模块(虚拟装置中的模块)，各模块具体功能如下：
获取模块，用于获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
确定模块，用于基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；
形成模块，用于根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码间距，在所述当前环境地图中形成虚拟墙，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
避障移动模块，用于根据所述虚拟墙进行避障移动。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个通信单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：
根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号；
获取激光反射信号，所述激光反射信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
基于所述激光反射信号的信号强度值确定目标反射信号；
确定目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
获取所述目标位置信息对应的中心点位置；
以所述中心点位置为编码中心，分别确定与所述编码中心左相邻的第一激光反射点以及与所述编码中心右相邻的第二激光反射点；
基于所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点构建三角形；
若所述三角形的任意夹角大于或者等于预设的夹角阈值，则根据所述目标反射点在所述当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙；根据所述虚拟墙进行避障移动；
若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则执行所述根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
2.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述激光反射信号的信号强度值确定目标反射信号，包括：
获取所述信号强度值大于预设的信号强度阈值的激光反射信号，得到所述目标反射信号。
3.如权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述根据目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成所述虚拟墙，包括：
确定编码距离，所述编码距离为任意相邻两个目标反射点之间的距离；
基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则；
以所述中心点位置为编码中心，根据所述编码中心及所述编码规则在所述当前环境地图中生成虚拟墙。
4.如权利要求3所述的机器人避障方法，其特征在于，所述基于所述编码距离，确定所述预设的编码规则，包括：
根据预先存储的编码距离与编码规则之间的映射关系，确定所述编码距离对应的编码规则。
5.如权利要求4所述的机器人避障方法，其特征在于，所述编码间距为预设的激光贴之间的间距，所述编码规则为预设的激光贴编码规则。
6.一种机器人避障装置，其特征在于，包括：
发射模块，用于根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号；
获取模块，用于获取反射激光信号，所述反射激光信号由发射的激光信号遇到激光反射物发生反射而生成；
确定模块，用于基于所述反射激光信号的信号强度值确定目标反射信号；
位置信息得到模块，用于确定目标反射点在当前环境地图中的目标位置信息，所述目标反射点为所述目标反射信号的反射点；
中心点位置获取模块，用于获取所述目标位置信息对应的中心点位置；
激光反射点确定模块，用于以所述中心点位置为编码中心，分别确定与所述编码中心左相邻的第一激光反射点以及与所述编码中心右相邻的第二激光反射点；
构建模块，用于基于所述编码中心、所述第一激光反射点以及所述第二激光反射点构建三角形；
第一判定模块，用于若所述三角形的任意夹角大于或者等于预设的夹角阈值，则根据所述目标反射点在所述当前环境地图中的目标位置信息以及预设的编码规则，在所述当前环境地图中形成虚拟墙；根据所述虚拟墙进行避障移动；
第二判定模块，用于若所述三角形中所有的夹角均小于所述夹角阈值，则执行所述根据预设的时间间隔向周围环境发射激光信号。
7.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述机器人避障方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述机器人避障方法的步骤。
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