CN113859228B - 一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车辆控制方法包括：获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。

Description

一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本公开涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
雷达拥有解析度高、测距精度高、探测性好等优点，是自动驾驶汽车上最重要的传感器。
一般情况下，可以基于车辆上装载的雷达来检测障碍物，从而确定障碍物与车辆的位置关系，但是受到障碍物遮挡以及雷达自身垂直角分辨率的影响，导致雷达采集的点云数据中会存在雷达盲区，合理估计盲区对控制车辆意义重大。
发明内容
本公开实施例至少提供一种车辆控制方案。
第一方面，本公开实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；
基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；
按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。
本公开实施例中，在目标车辆行驶过程中，始终基于与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息和雷达装置发射的线束信息来确定雷达盲区信息，这样可以在目标车辆行驶过程中，不断地通过变化的障碍物的信息，来确定针对目标车辆在行驶过程中的雷达盲区信息，从而可以基于此对目标车辆的行驶过程进行有效控制，从而避免目标车辆发生碰撞。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息，包括：
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息；
基于所述设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；
基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，所述当前障碍物栅格地图用于表征距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
本公开实施例中，提出通过点云数据来确定障碍物的轮廓信息，进而通过障碍物的轮廓信息生成表征障碍物位置和高度的障碍物栅格地图，通过该方式，可以直观地得到用于表征与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息，从而便于后期基于该障碍物栅格地图和线束信息，进一步确定每个栅格对应的有效线束高度和有效线束数目，从而为确定雷达盲区信息做准备。
在一种可能的实施方式中，所述线束信息包括所述雷达发射的线束在所述预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；所述基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息，包括：
基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图；
基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆针对该预设目标对象的雷达盲区信息。
本公开实施例中，通过预先构建的栅格地图中每个栅格对应的线束高度和当前障碍物栅格地图中该栅格对应的障碍物高度，可以快速确定出每个栅格对应的有效线束数目和最低线束高度，从而得到目标车辆的当前雷达盲区栅格地图，然后进一步基于预设目标对象的轮廓信息，快速确定出雷达盲区信息，从而便于后期基于该雷达盲区信息控制目标车辆的行驶过程。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图，包括：
基于所述当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及所述雷达装置发射的线束在所述当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合；
针对所述更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，所述栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引；
针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，直至调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，得到当前雷达盲区栅格地图。
本公开实施例中，提出依次针对每条光路对应的栅格索引序列指示的栅格进行调整，且该调整方式能够按照线束发射方向对每个栅格依次进行调整，从而提供了一种针对每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行有序更新的方式。
在一种可能的实施方式中，按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束；
基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整；
将当前栅格对应的有效线束作为射入该任一栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将所述下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
本公开实施例中，在针对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整时，针对每个栅格，均会过滤掉该栅格的上一个栅格对应的无效线束，从而可以提高调整速度。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定针对该预设目标对象的雷达盲区信息，包括：
基于预设目标对象的轮廓信息，确定所述雷达装置扫描到所述预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度；
基于所述当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的所述有效线束数目以及扫描到所述预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到所述预设目标对象的最高线束高度，确定所述预设目标对象在所述当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
本公开实施例中，针对不同的预设目标对象，可以确定不同的雷达盲区，便于针对不同的应用场景，及时更新雷达盲区信息，从而有效控制车辆避障。
在一种可能的实施方式中，所述按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆，包括：
基于所述目标车辆的当前位姿信息和所述雷达盲区信息，确定所述目标车辆与所述设定范围内的雷达盲区之间的距离信息；
基于所述距离信息，控制所述目标车辆进行减速避障。
本公开实施例，可以基于目标车辆的当前位姿信息和雷达盲区进行避障，从而提高目标车辆的行驶安全性。
第二方面，本公开实施例提供了一种车辆控制装置，包括：
数据获取模块，用于获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；
第一确定模块，用于基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；
第二确定模块，用于基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；
车辆控制模块，用于按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。
在一种可能的实施方式中，所述第一确定模块在用于基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息时，包括：
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆距离设定范围内的障碍物的轮廓信息；
基于所述设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；
基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，所述当前障碍物栅格地图用于表征距离所述目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息。
在一种可能的实施方式中，所述线束信息包括所述雷达发射的线束在所述预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；所述第二确定模块在用于基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息时，包括：
基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图；
基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆针对该预设目标对象的雷达盲区信息。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块在用于基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图时，包括：
基于所述当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及所述雷达装置发射的线束在所述当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合；
针对所述更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，所述栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引；
针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，直至调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，得到当前雷达盲区栅格地图。
在一种可能的实施方式中，所述第二确定模块用于按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束；
基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整；
将当前栅格对应的有效线束作为射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将所述下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该任一栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
在一种可能的实施中，所述第二确定模块在用于基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定针对该预设目标对象的雷达盲区信息时，包括：
基于预设目标对象的轮廓信息，确定所述雷达装置扫描到所述预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度；
基于所述当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的所述有效线束数目以及扫描到所述预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到所述预设目标对象的最高线束高度，确定所述预设目标对象在所述当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
在一种可能的实施方式中，所述车辆控制模块在用于按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆时，包括：
基于所述目标车辆的当前位姿信息和所述雷达盲区信息，确定所述目标车辆与所述设定范围内的雷达盲区之间的距离信息；
基于所述距离信息，控制所述目标车辆进行减速避障。
第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面所述的方法的步骤。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种车辆控制方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种确定障碍物的信息的流程图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种确定雷达盲区信息的流程图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种生成当前雷达盲区栅格地图的流程图；
图5示出了本公开实施例所提供的一种光路示意图；
图6示出了本公开实施例所提供的一种与光路对应的栅格索引序列的示意图；
图7示出了本公开实施例提供的一种确定雷达盲区的流程图；
图8示出了本公开实施例所提供的一种控制车辆行驶的方法流程图；
图9示出了本公开实施例所提供的一种车辆控制装置的结构示意图；
图10示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在自动驾驶领域，通常通过雷达装置来检测障碍物，从而在行驶过程中，基于检测到的障碍物的位置来判断如何进行避障行驶，但是在车辆行驶过程中，雷达装置会受到障碍物遮挡的影响以及雷达自身垂直角分辨率的现实，导致雷达采集的点云数据中会存在雷达盲区，如何确定雷达盲区，进一步基于雷达盲区控制车辆行驶为本公开要讨论的技术问题。上述雷达包括激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等。
基于上述研究，本公开提供了一种车辆控制方法，在目标车辆行驶过程中，获取通过雷达装置采集的点云数据，基于该点云数据，可以确定与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息，比如障碍物的高度、宽度和深度信息，然后进一步根据确定的障碍物的信息，以及雷达装置发射的无线电波的线束信息，确定出针对该目标车辆的雷达盲区信息，本公开在目标车辆行驶过程中，始终基于与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息和雷达装置发射的无线电波的线束信息来确定雷达盲区信息，这样可以在目标车辆行驶过程中，在相对于目标车辆的障碍物的信息发生变化时，随时确定针对目标车辆在行驶过程中的雷达盲区信息，从而可以基于此对目标车辆的行驶过程进行有效控制，避免目标车辆发生碰撞。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种车辆控制方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的车辆控制方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、计算设备、车载设备等。在一些可能的实现方式中，该车辆控制方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
本公开实施例以执行主语为车载设备为例，详细介绍如何进行车辆控制。
参见图1所示，为本公开实施例提供的车辆控制方法的流程图，所述方法包括步骤S101～S104，其中：
S101，获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据。
其中，雷达装置可以设置在目标车辆的设定位置上，在目标车辆的行驶过程中，持续采集点云数据，并将采集到的点云数据传输至车载设备。
示例性地，雷达装置可以是64线激光雷达装置，即该激光雷达装置的激光发射器包含64个激光二极管，可以发射出共面的64根激光线束，在应用过程中，通过调整激光雷达装置的安装位置和安装角度，以及调整激光发射器的布置角度，可以使得这64根激光线束所在的平面与地面垂直，进而探测在设定方向上的不同高度的障碍物，随着激光发射器的机械旋转，使得激光发射器按照设定时间间隔采集在其旋转360度范围内获得的点云点的位置信息，得到该点云数据。
S102，基于点云数据，确定距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
雷达装置在目标车辆上的安装位置、安装角度以及雷达发射器的布置角度调整完毕后，雷达装置的扫描区域可以确定，这样可以扫描到距离目标车辆设定范围内的障碍物，进一步可以获取到构成障碍物轮廓的各个点在设定坐标系下的位置信息，按照该方式可以基于该点云数据，得到距离该目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息。
S103，基于雷达装置发射的线束信息、以及确定的障碍物的信息，确定目标车辆的雷达盲区信息。
其中，线束信息可以包括雷达装置在各个旋转角度发射的无线电波的线束的数目以及与地面的高度，具体可以通过预先建立的线高地图来表示，示例性地，可以预先构建包含目标车辆，且与目标车辆距离设定范围内的地表区域在鸟瞰图下的栅格地图，然后基于雷达装置发射的线束信息，生成与该栅格地图对应的线高地图，其中，线高地图包含三个维度，前两个维度表示每个栅格在该线高地图中的行位置和列位置，第三个维度表示每个栅格包含的线束数目，另外，该栅格中还记录有包含的每条线束在该栅格内的高度。
其中，每个栅格对应的线束数目是指不考虑该栅格存在障碍物的情况下，仅根据雷达装置安装位置、安装角度以及雷达发射器的布置角度，确定的雷达装置发射的线束中，射入该栅格的线束数目；示例性地，可以通过将射入该栅格的线束平移至与穿过栅格中心点且垂直于栅格平面的直线相交的位置后，将该交点与该栅格的中心点位置之间的距离作为该条线束在该栅格处的线束高度。
在本公开实施例中，确定线高地图可以不考虑栅格中对应的障碍物的情况，即获取包含最完整的线束的线高地图，该线高地图在后期确定雷达盲区信息时，可以提供每个栅格对应的原始线束，具体可以按照以下方式生成线高地图：
(1)预先构建与目标车辆距离设定范围内的地表栅格地图，该地表栅格地图包含多个栅格；
(2)调整雷达装置中内参，具体包括无线电波发射器在垂直方向的预设角度，以及调整雷达装置的外参，具体包括无线电波发射器在目标车辆上的安装位置和安装角度，基于调整好的内参和外参可以计算出雷达装置发射的线束经过的多个栅格，以及在经过每个栅格时在该栅格处的线束高度；
(3)记录并保存每个栅格对应的线束数目和线束高度，可以得到线高地图。
S104，按照目标车辆的雷达盲区信息，控制目标车辆。
示例性地，针对不同类型的目标对象，雷达盲区信息可能不同，比如，针对体型较大的目标对象，扫描到该目标对象的轮廓信息，需要的线束较多，此时对应线束较少的栅格，和/或，对应最低线束高度低于该目标对象高度的栅格可以理解为针对该类型的目标对象的盲区，比如，若目标对象为身高1.8米的目标对象，扫描到该目标对象需要三条线束，且每条线束与地面的高度不高于1.8米，若存在一个区域内的所有栅格对应的最低线束高度均高于1.8米，和/或，有效线束数目不足3条，则该区域即为该目标车辆在行驶过程中，针对1.8米的目标对象的盲区。
针对体型较小的目标对象，比如高度为1米的目标对象，扫描该目标对象需要两条线束，且每条线束与地面的高度不高于1米，若存在一个区域内的所有栅格对应的最低线束高度均高于1米，和/或，有效线束数目不足2条，则该区域即为该目标车辆在行驶过程中，针对1米的目标对象的盲区。
上述S101～S104中，在目标车辆行驶过程中，始终基于与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息和雷达装置发射的线束信息来确定雷达盲区信息，这样可以在目标车辆行驶过程中，不断地通过变化的障碍物的信息，来确定针对目标车辆在行驶过程中的雷达盲区信息，从而可以基于此对目标车辆的行驶过程进行有效控制，从而避免目标车辆发生碰撞。
下面将结合具体实施例对上述S101～S104进行阐述。
针对上述S102，在基于点云数据，确定距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息时，如图2所示，可以包括以下步骤S1021～S1023：
S1021，基于点云数据，确定距离目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息。
示例性地，点云数据中可以包含各个点云点在车体坐标系下的坐标值，基于点云数据中各个点云点坐标值，可以得到与目标车辆距离设定范围内的障碍物在车体坐标系下的轮廓信息，比如一个行人的轮廓，一辆车辆的轮廓，或者一个建筑物的轮廓。
示例性地，在一种实施方式中，每个障碍物的轮廓信息可以通过该障碍物对应的3D边界框的尺寸来表示，该3D边界框可以是3D矩形框，也可以是3D凸多面体，下面简述3D矩形框和3D凸多面体的确定过程：
示例性地，基于该障碍物对应的点云数据，确定该障碍物在地面对应区域的矩形检测框，然后沿该障碍物在垂直与该矩形检测框的方向，拉伸该矩形检测框，直至达到障碍物高度，则得到该3D矩形框。
示例性地，基于该障碍物对应的点云数据，确定该障碍物在地面对应区域的包络多边行检测框，然后沿该障碍物在垂直与该多边行检测框的方向，拉伸该多边行检测框，直至达到障碍物高度，则得到该3D凸多面体。
S1022，基于设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度。其中，预先构建的栅格地图是根据目标车辆的形状和尺寸、目标车辆上的雷达的检测范围以及栅格分辨率确定的。
示例性地，通过每个障碍物对应的3D边界框底部区域在车体坐标系中对应的坐标范围，可以确定该障碍物在预先构建的栅格地图中所占的栅格，示例性地，比如该障碍物在栅格地图中所占的栅格区域包含6个栅格，再基于该障碍物对应的3D边界框的高度，确定出该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度。
可以针对目标车辆上的雷达扫描到的检测范围在地面的投影区域构建栅格地图，雷达安装在目标车辆上时形成的投影区域不包含目标车辆在地面的投影，栅格地图的尺寸和形状可以由该投影区域确定，栅格地图包含的栅格数量可以由预先设置的栅格分辨率决定，栅格分辨率可以表征单个栅格的边长的倒数，同时可以表示单位面积内包含的栅格数量。
栅格分辨率确定后，栅格地图包含的栅格数量就可以确定，栅格分辨率越高，单个栅格的尺寸越小，障碍物在关联的各个栅格处对应的尺寸就越小，因此障碍物在各个栅格处对应的上表面越接近平面，这样在确定各个栅格处的障碍物高度时就越准确，但是栅格数量越多，效率会相应降低，这里可以根据大数据来平衡准确度和效率，进而选择合理的栅格分辨率。
S1023，基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，当前障碍物栅格地图用于表征距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
示例性地，可以基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，对预先构建的栅格地图中的每个栅格进行对应障碍物高度进行标记后，得到当前障碍物栅格地图。
本公开实施例中，提出通过点云数据来确定障碍物的轮廓信息，进而通过障碍物的轮廓信息生成表征障碍物位置和高度的障碍物栅格地图，通过该方式，可以直观地得到用于表征与目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息，从而便于后期基于该障碍物栅格地图和线束信息，进一步确定每个栅格对应的有效线束高度和有效线束数目，从而为确定雷达盲区信息做准备。
进一步地，根据上文提到的线束信息包括雷达发射的线束在预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度，每个栅格内的线束高度可以从上文提到的线高地图中获取；针对上述S103，在基于雷达装置发射的线束信息、以及确定的障碍物的信息，确定目标车辆的雷达盲区信息时，如图3所示，可以包括以下S1031～S1032：
S1031，基于预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图。
其中，预先构建的栅格地图中每个栅格对应的线束高度可以从上文构建的线高地图中获取，然后基于每个栅格对应的线束高度，以及该栅格在当前障碍物栅格地图中对应的障碍物高度，即可以确定出该栅格对应的有效线束数目以及最低线束高度，即得到当前雷达盲区栅格地图。
其中，任一栅格对应的有效线束数目是指能够射入该任一栅格的线束的数目，示例性地，一个栅格处存在有障碍物，则该栅格对应的有效线束为在该栅格处对应的线束高度高于该栅格中的障碍物高度的线束；一个栅格对应的最低线束高度是指该栅格中对应的有效线束中高度最低的线束。
S1032，基于当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定目标车辆针对该预设目标对象的雷达盲区信息。
示例性地，这里预设目标对象具体可以结合目标车辆的应用场景决定，若该目标车辆为无人驾驶车辆，主要行驶在设定轨道区域内进行货物运输，在该设定轨道区域内出现行人的概率很小，出现货物的概率较大，则这里的预设目标对象可以单指货物。
示例性地，若该目标车辆主要行驶在居民区，区民区的孩童较多，则这里的预设目标对象可以为孩童。
具体基于当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定目标车辆针对该预设目标对象的雷达盲区信息，可以通过当前雷达盲区栅格地图中每个栅格对应的有效线束数目和最低线束高度，以及能够扫描到目标对象时的有效线束数目和最高线束高度决定，当一个栅格对应的最低线束高度都高于能够扫描到目标对象时的最高线束高度时，则该栅格相对于该目标对象为雷达盲区，具体情况详见上文介绍，在此不再赘述。
本公开实施例中，通过预先构建的栅格地图中每个栅格对应的线束高度和当前障碍物栅格地图中该栅格对应的障碍物高度，可以快速确定出每个栅格对应的有效线束数目和最低线束高度，从而得到目标车辆的当前雷达盲区栅格地图，然后进一步基于预设目标对象的轮廓信息，快速确定出雷达盲区信息，从而便于后期基于该雷达盲区信息控制目标车辆的行驶过程。
针对上述S1031，在基于预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图时，在一种实施方式中，如图4所示，可以包括S10311～S10314：
S10311，基于当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及雷达装置发射的线束在当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合。
其中，每个障碍物的尺寸信息主要包含该障碍物在当前障碍物栅格地图中的投影尺寸，如图5所示，为包含两个障碍物(分别记录为障碍物A和障碍物B)的当前障碍物栅格地图，可以看到，被障碍物A遮挡的最大角度的两条光路分别记录为L1和L2，被障碍物B遮挡的最大角度的两条光路分别记录为L3和L4，则这里可以提取位于L1和L2构成的夹角中的所有光路，以及提取位于L3和L4构成的夹角中的所有光路，可以从图5中看到，位于L1和L2构成的夹角中的部分光路与位于L3和L4构成的夹角中的部分光路重合，这里针对重合的光路，只提取一次即可。
每条光路对应一个旋转角度的多条线束，以64位雷达装置为例，每条光路对应一个旋转角度的64条线束，若位于L1和L2构成的夹角中包含10条光路，位于L3和L4构成的夹角中包含5条光路，假设L1和L2构成的夹角和L3和L4构成的夹角的重合部分，比如如图5中L2和L3构成的夹角处存在两条光路，且这两条光路发生重合，针对这两条重合的光路只提取一条，这样这里得到的更新光路集合中包含14条光路。
S10312，针对更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引。
示例性地，针对更新光路集合中的任一条光路，在不考虑障碍物的情况下，若该任一条光路在当前栅格地图中穿过100个栅格，则该任一条光路对应的栅格索引序列即为这100个栅格按照该任一条光路发射方向的顺序依次排列得到的各个栅格的索引。
为了便于理解，引入图6，栅格地图各个栅格在X轴中位置可以表示该栅格在栅格地图中的行位置，栅格地图各个栅格在Y轴中位置可以表示该栅格在栅格地图中的行位置，任一光路L沿发射方向穿过的栅格包含栅格A～M，其中栅格A在栅格地图中的行位置为7，列位置为6，则可以通过(7,6)表示该栅格A对应的索引，同理可以确定出该任一光路L穿过的其它栅格的索引，这里按照栅格A～M的顺序，即可以确定出该任一光路L对应的栅格索引序列。
S10313，针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整。
S10314，判断是否调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目，若否，返回执行S10313，若是，得到当前雷达盲区栅格地图。
针对每个栅格索引序列，首先获取该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束，在对该栅格索引序列中的第一个索引对应的栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整时，可以将该光路关联的所有线束按照线束高度从低至高的顺序进行排序后，从最低线束高度开始，依次与该栅格对应的障碍物高度进行比较，将对应线束高度高于或等于该障碍物高度的线束作为该栅格对应的有效线束，将对应线束高度低于该障碍物高度的线束作为该栅格对应的无效线束(无效线束即被障碍物遮挡的线束)，通过该方式即可以对该栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，并在调整完毕后，继续调整该栅格索引的下一个索引标识的栅格，直至调整完该栅格索引序列指示的每个栅格后，继续调整其它栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，可以得到当前雷达盲区栅格地图。
本公开实施例中，提出依次针对每条光路对应的栅格索引序列指示的栅格进行调整，且该调整方式能够按照线束发射方向对每个栅格依次进行调整，从而提供了一种针对每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行有序更新的方式。
具体地，针对上述S10313，可以按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
(1)针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束。
其中，一个栅格索引序列可以为多个栅格索引序列中的任一栅格索引序列，示例性地，在针对一个栅格索引序列中的当前栅格对应的有效线束进行调整前，先获取能够射入当前栅格的线束，能够射入当前栅格的线束可以为该栅格索引序列中位于当前栅格之前的上一个栅格的有效线束，无需比较该栅格索引序列对应的光路关联的所有线束，从而可以提高调整速度。
(2)基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整。
这里考虑到当前栅格不仅仅对应唯一的栅格索引序列，在该当前栅格对应多条栅格索引序列时，针对当前栅格对应的最低线束高度以及有效线束数目进行调整时，考虑到之前对该当前栅格进行调整后，已经保存了该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目，这里在对当前栅格再进行调整时，可以基于在当前次调整时确定的当前栅格的有效线束的线束高度对当前栅格对应的已保存的最低线束高度进行调整；以及在该栅格索引序列对应的线束中，同样可以基于当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的已保存的有效线束数目进行调整。
示例性地，在当前栅格对应的有效线束的线束高度和当前栅格对应的已保存的最低线束高度中，取最低的线束高度作为在本次对当前栅格进行调整后，该当前栅格对应的最低线束高度；基于本次调整时得到的当前栅格对应的有效线束数目和当前栅格对应的已保存的有效线束数目，得到该当前栅格对应的最大有效线束数目作为在本次对当前栅格进行调整后，该当前栅格对应的有效线束数目。
示例性地，在当前栅格仅仅对应一条栅格索引序列时，当前栅格对应的已保存的最低线束高度可以为预设的一个较大值，另外，当前栅格对应的已保存的有效线束数可以为预设的一个较小值，比如0。
(3)将当前栅格对应的有效线束作为射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
在得到当前栅格对应的有效线束后，将该有效线束作为可以射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，这样在针对该下一个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整时，无需考虑当前栅格对应的无效线束，从而可以加快对后续栅格对应的最低线束高度和有效线束数目的调整速度。
当射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，说明该当前栅格没有有效线束，此时针对该栅格索引序列中的下一个栅格，在该条光路关联的线束中，并没有射入的光线，因而无需继续对后续栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，这里可以对该当前栅格的最低线束高度赋较大值，对该当前栅格对应的有效线束赋值0。
本公开实施例中，在针对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整时，针对每个栅格，均会过滤掉该栅格的上一个栅格对应的无效线束，从而可以提高调整速度。
在另一种实施方式中，本公开还可以同时按照上述方式调整每个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目，最终得到当前雷达盲区栅格地图，在同时调整时，同样按照光路发射方向，对每个栅格进行调整。
特别地，在调整同时包含多条光路的栅格对应的最低线束高度和有效线束数目，需要同时考虑每条光路关联的线束与该栅格对应的障碍物高度，在此不再赘述。
针对上文S1032，在基于当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定针对该预设目标对象的雷达盲区信息时，如图7所示，可以包括以下S10321～S10322：
S10321，基于预设目标对象的轮廓信息，确定雷达装置扫描到预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度。
这里的预设目标对象的轮廓信息同样可以通过预设目标对象对应的3D边界框的尺寸信息来表示，在通过雷达扫描该3D边界框对应的预设目标对象时，不同尺寸的3D边界框具有不同的有效线束数目以及最高线束高度，这里最高线束高度是指能够扫描到该预设目标对象的最高线束高度，当使用低于或等于该最高线束高度的线束扫描预设目标对象时，能够扫描到该3D边界框对应的预设目标对象，当使用高于该最高线束高度的线束扫描预设目标对象时，则无法扫描到该预设目标对象。
示例性地，在通过目标车辆的应用场景确定出预设目标对象的轮廓信息后，即可以确定雷达装置扫描到预设目标对象的有效线束数目以及最低线束高度。
S10322，基于当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的有效线束数目以及扫描到预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到预设目标对象的最高线束高度，确定预设目标对象在当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
示例性地，可以将对应的有效线束数目少于扫描到预设目标对象的有效线束数目的栅格，作为预设目标对象在当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区；可以将对应的最低线束高度高于扫描到预设目标对象的最高线束高度的栅格，作为预设目标对象在当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区；可以将应的有效线束数目少于扫描到预设目标对象的有效线束数目的栅格，且对应的最低线束高度高于扫描到预设目标对象的最高线束高度的栅格，作为预设目标对象在当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
本公开实施例中，针对不同的预设目标对象，可以确定不同的雷达盲区，便于针对不同的应用场景，及时更新雷达盲区信息，从而有效控制车辆避障。
针对上述S104，在按照目标车辆的雷达盲区信息，控制目标车辆时，如图8所示，可以包括以下S1041～S1042：
S1041，基于目标车辆的当前位姿信息和雷达盲区信息，确定目标车辆与设定范围内的雷达盲区之间的距离信息。
示例性地，雷达盲区信息包括雷达盲区的边界线在以目标车辆为原点的车体坐标系下对应的坐标范围；目标车辆的当前位姿信息可以包括目标车辆的位置信息和朝向信息，然后基于雷达盲区对应的坐标范围，可以确定出该目标车辆与设定范围内的雷达盲区之间的距离信息，这里可以根据目标车辆的朝向，确定出目标车辆中与雷达盲区最接近的一侧，以及间隔距离。
S1042，基于距离信息，控制目标车辆进行减速避障。
然后基于上述确定的距离信息，可以确定出目标车辆如何行驶可以安全避开该雷达盲区，比如可以确定出朝向的变化，以及速度变化，具体可以基于距离信息所属的安全距离等级来确定，安全距离等级越低，表示目标车辆与雷达盲区越接近。
示例性地，若该距离信息所属的安全距离等级较低，此时可以紧急刹车，若该距离信息所属的安全距离等级较高，可以沿原始方向减速行驶。
本公开实施例，可以基于目标车辆的当前位姿信息和雷达盲区进行避障，从而提高目标车辆的行驶安全性。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与车辆控制方法对应的车辆控制装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述车辆控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图9所示，为本公开实施例提供的一种车辆控制装置900的结构示意图，该车辆控制装置900包括：数据获取模块901、第一确定模块902、第二确定模块903和车辆控制模块904。
其中，数据获取模块901，用于获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；
第一确定模块902，用于基于点云数据，确定距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息；
第二确定模块903，用于基于雷达装置发射的线束信息、以及确定的障碍物的信息，确定目标车辆的雷达盲区信息；
车辆控制模块904，用于按照目标车辆的雷达盲区信息，控制目标车辆。
在一种可能的实施方式中，第一确定模块902在用于基于点云数据，确定距离目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息时，包括：
基于点云数据，确定距离目标车辆距离设定范围内的障碍物的轮廓信息；
基于设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；其中，预先构建的栅格地图是根据目标车辆的形状和尺寸、目标车辆上的雷达的检测范围以及栅格分辨率确定的；
基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，当前障碍物栅格地图用于表征距离目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
在一种可能的实施方式中，线束信息包括雷达发射的线束在预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；第二确定模块903在用于基于雷达装置发射的线束信息、以及确定的障碍物的信息，确定目标车辆的雷达盲区信息时，包括：
基于预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图；
基于当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定目标车辆针对该预设目标对象的雷达盲区信息。
在一种可能的实施方式中，第二确定模块903在用于基于预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图时，包括：
基于当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及雷达装置发射的线束在当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合；
针对更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引；
针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，直至调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，得到当前雷达盲区栅格地图。
在一种可能的实施方式中，第二确定模块903用于按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该任一栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束；
基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整；
将当前栅格对应的有效线束作为射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
在一种可能的实施方式中，第二确定模块903在用于基于当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定针对该预设目标对象的雷达盲区信息时，包括：
基于预设目标对象的轮廓信息，确定雷达装置扫描到预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度；
基于当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的有效线束数目以及扫描到预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到预设目标对象的最高线束高度，确定预设目标对象在当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
在一种可能的实施方式中，车辆控制模块904在用于按照目标车辆的雷达盲区信息，控制目标车辆时，包括：
基于目标车辆的当前位姿信息和雷达盲区信息，确定目标车辆与设定范围内的雷达盲区之间的距离信息；
基于距离信息，控制目标车辆进行减速避障。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
对应于图1中的车辆控制方法，本公开实施例还提供了一种电子设备1000，如图10所示，为本公开实施例提供的电子设备1000结构示意图，包括：
处理器101、存储器102、和总线103；存储器102用于存储执行指令，包括内存1021和外部存储器1022；这里的内存1021也称内存储器，用于暂时存放处理器101中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器1022交换的数据，处理器101通过内存1021与外部存储器1022进行数据交换，当电子设备1000运行时，处理器101与存储器102之间通过总线103通信，使得处理器101执行以下指令：在目标车辆行驶过程中，获取通过雷达装置采集的点云数据；基于所述点云数据，确定与所述目标车辆距离设定范围内的障碍物的信息；基于所述雷达装置发射的线束信息、以及确定的所述障碍物的信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例所提供的车辆控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的车辆控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software DevelopmentKit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；其中，所述障碍物的信息包括当前障碍物栅格地图；
基于所述雷达装置发射的线束信息和所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图，并基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；
按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息，包括：
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息；
基于所述设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；
基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，所述当前障碍物栅格地图用于表征距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线束信息包括所述雷达发射的线束在所述预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；所述基于所述雷达装置发射的线束信息和所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图，包括：
基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图，包括：
基于所述当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及所述雷达装置发射的线束在所述当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合；
针对所述更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，所述栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引；
针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，直至调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，得到当前雷达盲区栅格地图。
5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束；
基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整；
将当前栅格对应的有效线束作为射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将所述下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
6.根据权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息，包括：
基于预设目标对象的轮廓信息，确定所述雷达装置扫描到所述预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度；
基于所述当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的所述有效线束数目以及扫描到所述预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到所述预设目标对象的最高线束高度，确定所述预设目标对象在所述当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
7.根据权利要求1至6任一所述的车辆控制方法，其特征在于，所述按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆，包括：
基于所述目标车辆的当前位姿信息和所述雷达盲区信息，确定所述目标车辆与所述设定范围内的雷达盲区之间的距离信息；
基于所述距离信息，控制所述目标车辆进行减速避障。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取目标车辆上的雷达装置采集的点云数据；
第一确定模块，用于基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息；其中，所述障碍物的信息包括当前障碍物栅格地图；
第二确定模块，用于基于所述雷达装置发射的线束信息和所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图，并基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息；
车辆控制模块，用于按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块在用于基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息时，包括：
基于所述点云数据，确定距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的轮廓信息；
基于所述设定范围内的每个障碍物的轮廓信息，确定该障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度；
基于每个障碍物在预先构建的栅格地图中的各个栅格处的障碍物高度，得到当前障碍物栅格地图，所述当前障碍物栅格地图用于表征距离所述目标车辆设定范围内的障碍物的信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述线束信息包括所述雷达发射的线束在所述预先构建的栅格地图中的每个栅格内的线束高度；所述第二确定模块在用于基于所述雷达装置发射的线束信息和所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图时，包括：
基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图。
11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块在用于基于所述预先构建的栅格地图中的每个栅格对应的线束高度，以及所述当前障碍物栅格地图，确定当前雷达盲区栅格地图时，包括：
基于所述当前障碍物栅格地图中包含的障碍物的尺寸信息、以及所述雷达装置发射的线束在所述当前障碍物栅格地图上投影得到的光路信息，提取被任一障碍物遮挡的光路得到更新光路集合；
针对所述更新光路集合中的每条光路，沿该光路的发射方向，确定与该条光路对应的栅格索引序列，所述栅格索引序列表示将多个栅格按照光路发射方向的顺序依次排序得到的各个栅格的索引；
针对每个栅格索引序列，按照该栅格索引序列对应的光路关联的每条线束在各个栅格处的线束高度以及该栅格对应的障碍物高度，对该栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整，直至调整完最后一个栅格索引序列中每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目后，得到当前雷达盲区栅格地图。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块用于按照以下方式对一个栅格索引序列指示的每个栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整：
针对一个栅格索引序列中的当前栅格，依次比较该栅格索引序列对应的每条线束在当前栅格中的线束高度与当前栅格对应的障碍物高度，将线束高度高于障碍物高度的线束作为当前栅格对应的有效线束；
基于当前栅格对应的有效线束的线束高度对当前栅格的最低线束高度进行调整；以及基于在该栅格索引序列对应的线束中，当前栅格对应的有效线束数目，对当前栅格对应的有效线束数目进行调整；
将当前栅格对应的有效线束作为射入该栅格索引序列中下一个栅格的线束，并将所述下一个栅格作为当前栅格，继续执行对该当前栅格对应的最低线束高度和有效线束数目进行调整的步骤，直至射入当前栅格的每个线束的线束高度均低于当前栅格对应的障碍物高度时，得到该栅格索引中每个栅格在本次调整后对应的最低线束高度以及有效线束数目。
13.根据权利要求10所述的车辆控制装置，其特征在于，所述第二确定模块在用于基于所述当前雷达盲区栅格地图以及预设目标对象的轮廓信息，确定所述目标车辆的雷达盲区信息时，包括：
基于预设目标对象的轮廓信息，确定所述雷达装置扫描到所述预设目标对象的有效线束数目以及最高线束高度；
基于所述当前雷达盲区栅格地图中，每个栅格对应的所述有效线束数目以及扫描到所述预设目标对象的有效线束数目，和/或，每个栅格对应的最低线束高度以及扫描到所述预设目标对象的最高线束高度，确定所述预设目标对象在所述当前雷达盲区栅格地图中对应的雷达盲区。
14.根据权利要求8至13任一所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制模块在用于按照所述目标车辆的雷达盲区信息，控制所述目标车辆时，包括：
基于所述目标车辆的当前位姿信息和所述雷达盲区信息，确定所述目标车辆与所述设定范围内的雷达盲区之间的距离信息；
基于所述距离信息，控制所述目标车辆进行减速避障。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至7任一所述的方法的步骤。
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