KR20220016214A - 차량 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체 - Google Patents

차량 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체 Download PDF

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KR20220016214A
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상하이 센스타임 인텔리전트 테크놀로지 컴퍼니 리미티드
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Abstract

본 발명의 실시예는 차량 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체를 제공하고, 상기 차량 제어 방법은, 타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계; 상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하는 단계; 상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계; 및 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하는 단계를 포함한다.

Description

차량 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체
[관련 출원의 상호 참조]
본 발명은 출원번호가 202010619835.0이고, 출원일이 2020년 06월 30일인 중국 특허 출원을 기반으로 제출되고, 해당 중국 특허 출원의 우선권을 주장하는 바, 상기 중국 특허 출원의 모든 내용은 참조로서 본 발명에 인용된다.
본 발명은 레이더 기술 분야에 관한 것으로, 특히 차량 제어 방법, 장치, 전자 기기 및 저장 매체에 관한 것이다.
레이더는 해상도가 높고 거리 측정 정밀도가 높으며 탐지성이 우수한 장점을 갖고 있으며, 자율 주행 차량에서 가장 중요한 센서이다.
일반적인 경우, 차량에 탑재된 레이더에 기반하여 장애물을 검출할 수 있음으로써, 장애물과 차량의 위치 관계를 결정할 수 있지만, 장애물에 의한 차폐 및 레이더 자체의 수직각 해상도의 영향으로 인해, 레이더에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터에 레이더 사각 지역이 존재하며, 사각 지역을 합리적으로 추정하는 것은 차량 제어에 있어 매우 중요한 의미가 있다.
본 발명의 실시예는 차량 제어 수단을 적어도 제공한다.
제1 측면에서, 본 발명의 실시예는,
타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계;
상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하는 단계;
상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계; 및
상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법을 제공한다.
본 발명의 실시예에서, 타깃 차량의 주행 과정에서, 항상 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보와 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보에 기반하여 레이더 사각 지역 정보를 결정함으로써, 타깃 차량의 주행 과정에서, 지속적으로 변화되는 장애물의 정보를 통해, 주행 과정에서의 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정할 수 있어, 이에 기반하여 타깃 차량의 주행 과정을 효과적으로 제어할 수 있으므로, 타깃 차량의 충돌 발생 확률을 낮추고 안정성을 향상시킨다.
제2 측면에서, 본 발명의 실시예는,
타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하도록 구성되는 데이터 획득부;
상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하도록 구성되는 제1 결정부;
상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하도록 구성되는 제2 결정부; 및
상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하도록 구성되는 차량 제어부를 포함하는 차량 제어 장치를 제공한다.
제3 측면에서, 본 발명의 실시예는 프로세서, 메모리 및 버스를 포함하는 전자 기기를 제공하고, 상기 메모리에는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 기계 판독 가능 명령어가 저장되며, 전자 기기가 실행될 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 간에는 버스를 통해 통신되고, 상기 기계 판독 가능 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1 측면에 따른 방법의 단계가 수행된다.
제4 측면에서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1 측면에 따른 방법의 단계가 수행된다.
제5 측면에서, 본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하는 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드가 켬퓨터 기기에서 실행될 경우, 상기 컴퓨터 기기 중의 프로세서는 제1 측면에 따른 방법의 단계를 수행한다.
본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점이 보다 명확하고 이해되기 쉽도록 하기 위해, 아래에서는 바람직한 실시예를 첨부된 도면과 함께 상세하게 설명한다.
본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 보다 명확하게 설명하기 위해, 아래에서는 실시예에서 사용되어야 하는 도면을 간단히 소개하며, 여기서의 도면은 명세서에 포함되어 명세서의 일부분을 구성하고, 이러한 도면은 본 발명에 부합되는 실시예를 도시하며, 명세서와 함께 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 설명한다. 이하, 도면은 본 발명의 일부 실시예를 도시하였을 뿐이므로, 범위를 제한하는 것으로 간주되어서는 아니되며, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 진보성 창출에 힘쓰지 않은 전제 하에 이러한 도면에 따라 다른 관련되는 도면을 획득할 수도 있음을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 흐름도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 실시예에서 제공되는 빔 분포 모식도를 도시한다.
도 3a는 본 발명의 실시예에서 제공되는 장애물의 정보를 결정하는 흐름도를 도시한다.
도 3b는 본 발명의 실시예에서 제공되는 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 흐름도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에서 제공되는 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 생성하는 흐름도를 도시한다.
도 5a는 본 발명의 실시예에서 제공되는 광로 모식도를 도시한다.
도 5b는 본 발명의 실시예에서 제공되는 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열의 모식도를 도시한다.
도 6a는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 주행 시나리오 모식도를 도시한다.
도 6b는 본 발명의 실시예에서 제공되는 격자 지도를 도시한다.
도 6c는 본 발명의 실시예에서 제공되는 현재 장애물 격자 지도를 도시한다.
도 6d는 본 발명의 실시예에서 제공되는 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 도시한다.
도 6e는 본 발명의 실시예에서 제공되는 장애물에 의해 차폐되는 광로 모식도를 도시한다.
도 7은 본 발명의 실시예에서 제공되는 레이더 사각 지역을 결정하는 흐름도를 도시한다.
도 8은 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 주행 제어 방법의 흐름도를 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 장치의 구조 모식도를 도시한다.
도 10은 본 발명의 실시예에서 제공되는 전자 기기의 구조 모식도를 도시한다.
본 발명의 실시예의 목적, 기술적 해결수단 및 장점을 보다 명확하게 하기 위해, 아래에서는 본 발명의 실시예의 도면을 결부하여 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단을 명확하고 완전하게 설명하며, 물론, 설명되는 실시예는 본 발명의 일부 실시예일 뿐, 전부의 실시예가 아니다. 일반적으로, 여기서의 도면에서 설명되고 도시되는 본 발명의 실시예의 구성요소는 다양한 상이한 구성으로 배치되고 설계될 수 있다. 따라서, 이하의 도면에서 제공되는 본 발명의 실시예에 대한 상세한 설명은 보호하고자 하는 본 발명의 범위를 제한하려는 것이 아니라, 본 발명의 선택된 실시예를 나타내는 것에 불과하다. 본 발명의 실시예에 기반하여, 본 기술분야의 통상의 기술자가 진보성 창출에 힘쓰지 않은 전제 하에 획득한 모든 다른 실시예들은 모두 본 발명의 보호범위에 포함된다.
유사한 도면 부호 및 문자는 아래의 도면에서 유사한 항목을 나타내므로, 특정 항목이 하나의 도면에서 정의되기만 하면, 후속되는 도면에서는 이에 대해 더이상 정의하고 해석하지 않아도 된다는 점에 유의하여야 한다.
자율 주행 분야에서, 일반적으로 레이더 장치에 의해 장애물을 검출함으로써, 주행 과정에서, 검출된 장애물의 위치에 기반하여 장애물 회피 주행을 수행할 방법을 판정하지만, 차량의 주행 과정에서, 레이더 장치는 장애물에 의한 차폐의 영향 및 레이더 자체의 수직각 해상도의 제한으로 인해, 레이더에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터에 레이더 사각 지역이 존재하는바, 레이더 사각 지역을 결정함으로써, 레이더 사각 지역에 기반하여 차량 주행을 제어하는 방법은 본 발명에서 논의하고자 하는 기술적 과제이다. 상기 레이더는 레이저 레이더, 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 등을 포함한다.
상기 연구에 기반하여, 본 발명의 실시예는 타깃 차량의 주행 과정에서 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하고, 상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내의 장애물의 정보, 예를 들어, 장애물의 높이, 폭 및 깊이 정보를 결정할 수 있고, 다음, 더 나아가 결정된 장애물의 정보 및 레이더 장치에 의해 송신된 무선 전파의 빔 정보에 따라, 상기 타깃 차량에 대한 레이더 사각 지역 정보를 결정해내는 차량 제어 방법을 제공하며, 본 발명의 실시예는 타깃 차량의 주행 과정에서 항상 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보와 레이더 장치에 의해 송신된 무선 전파의 빔 정보에 기반하여 레이더 사각 지역 정보를 결정함으로써, 타깃 차량의 주행 과정에서, 타깃 차량에 대한 장애물의 정보가 변할 경우, 주행 과정에서의 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 언제든지 결정할 수 있어, 이에 기반하여 타깃 차량의 주행 과정을 효과적으로 제어할 수 있으므로, 타깃 차량의 충돌 발생 확률을 낮추고 안정성을 향상시킨다.
본 실시예에 대한 이해의 편의를 위해, 먼저 본 발명의 실시예에서 공개되는 차량 제어 방법을 상세하게 설명하며, 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 실행 주체는 일반적으로 일정한 컴퓨팅 능력을 구비하는 컴퓨터 기기이고, 상기 컴퓨터 기기는 예를 들어 단말 기기 또는 서버 또는 다른 처리 기기를 포함하며, 단말 기기는 사용자 기기(User Equipment, UE), 모바일 기기, 사용자 단말기, 컴퓨팅 기기, 차량 탑재 기기 등일 수 있다. 일부 가능한 구현형태에서, 상기 차량 제어 방법은 프로세서를 통해 메모리에 저장된 컴퓨터 판독 가능 명령어를 호출하는 방식으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예는 실행 주체가 차량 탑재 기기인 것을 예로 들어 차량을 제어하는 방법에 대해 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 이는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 흐름도이고, 상기 방법은 단계 S101 내지 단계 S104를 포함하며, 여기서,
단계 S101에서, 타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득한다.
여기서, 레이더 장치는 타깃 차량의 설정 위치에 설치될 수 있고, 타깃 차량의 주행 과정에서 포인트 클라우드 데이터를 지속적으로 수집하며, 수집된 포인트 클라우드 데이터를 차량 탑재 기기로 전송한다.
예시적으로, 레이더 장치는 64 라인 레이저 레이더 장치일 수 있으며, 즉 상기 레이저 레이더 장치의 레이저 송신기는 64개의 동일 평면의 레이저 빔을 송신할 수 있는 64개의 레이저 다이오드를 포함하며, 응용 과정에서, 레이저 레이더 장치의 장착 위치와 장착 각도를 조절하고, 레이저 송신기의 배치 각도를 조절하여, 이 64개의 레이저 빔이 위치한 평면이 지면과 수직되게 하여, 설정 방향에서의 상이한 높이의 장애물을 탐지할 수 있고, 레이저 송신기의 기계적 회전에 따라, 레이저 송신기로 하여금 설정 시간 간격에 따라, 360도 회전하는 범위 내에서 획득한 포인트 클라우드 포인트의 위치 정보를 수집하도록 하여, 상기 포인트 클라우드 데이터를 획득한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 레이저 송신기는 8개의 레이저 빔을 송신하고, 8개 레이저 빔이 위치한 평면은 지면에 수직된다.
단계 S102에서, 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내의 장애물의 정보를 결정한다.
타깃 차량에서의 레이더 장치의 장착 위치, 장착 각도 및 레이더 송신기의 배치 각도가 조절 완료된 후, 레이더 장치의 스캔 영역이 결정될 수 있어, 목포 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물을 스캔할 수 있음으로써, 장애물 윤곽을 구성하는 각 포인트가 설정 좌표계에서의 위치 정보를 장애물 정보로서 획득할 수 있다. 여기서, 설정 좌표계는 수요에 따라 설정될 수 있고, 예를 들어, 타깃 차량을 중심으로 좌표계를 설정하여 차체 좌표계 등으로 사용하며, 이에 대해 본 발명의 실시예는 제한하지 않는다. 본 발명의 실시예에서, 상기 방식에 따라, 상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 획득할 수 있다.
단계 S103에서, 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 장애물의 정보에 기반하여, 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정한다.
여기서, 빔 정보는 레이더 장치가 각 회전 각도에서 송신한 무선 전파의 빔의 개수 및 지면으로부터의 높이를 포함할 수 있다. 일부 실시예에서, 빔 정보는 미리 셋업된 라인 높이 지도로 표시될 수 있다. 예시적으로, 타깃 차량을 포함하고, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 지구 표면 영역이 조감도에서의 격자 지도를 미리 구축한 다음, 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보에 기반하여, 상기 격자 지도에 대응되는 라인 높이 지도를 생성할 수 있으며, 여기서, 라인 높이 지도는 3개의 차원을 포함하는데, 처음 2개의 차원은 각각의 격자가 상기 라인 높이 지도에서의 행 위치와 열 위치를 나타내고, 세 번째 차원은 각각의 격자에 포함되는 빔 개수를 나타내며, 또한, 상기 격자에는 포함된 각 빔이 상기 격자 내에서의 높이가 더 기록되어 있다.
여기서, 각각의 격자에 대응되는 빔 개수는, 상기 격자에서의 장애물의 존재를 고려하지 않고, 레이더 장치의 장착 위치, 장착 각도 및 레이더 송신기의 배치 각도에만 따라 결정된 레이더 장치에 의해 송신된 빔에서, 상기 격자에 입사되는 빔 개수를 가리킨다. 예시적으로, 상기 격자에 입사되는 빔을 격자 중심점을 통과하며 격자 평면에 수직되는 직선과 교차하는 위치로 평행 이동시킨 후, 상기 교점과 상기 격자의 중심점 위치 사이의 거리를 상기 빔이 상기 격자에서의 빔 높이로 사용할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 라인 높이 지도의 결정은 격자 중 대응되는 장애물의 상황을 고려하지 않을 수 있으며, 즉 가장 완전한 빔을 포함하는 라인 높이 지도를 획득하고, 상기 라인-높이 지도는 이후의 레이더 사각 지역 정보 결정 시, 각각의 격자에 대응되는 원래 빔을 제공할 수 있다. 본 발명의 실시예에서는 하기 방식에 따라 라인 높이 지도를 생성할 수 있다.
(1) 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 지구 표면 격자 지도를 미리 구축하고, 상기 지구 표면 격자 지도는 다수의 격자를 포함한다.
(2) 레이더 장치의 내부 파라미터를 조절하고 레이더 장치의 외부 파라미터를 조절한다. 여기서, 내부 파라미터는 수직 방향에서의 무전 전파 송신기의 사전 설정 각도를 포함할 수 있고, 외부 파라미터는 타깃 차량에서의 무선 전파 송신기의 장착 위치와 장착 각도를 포함할 수 있다. 다음, 조절된 내부 파라미터와 외부 파라미터에 기반하여, 레이더 장치에 의해 송신된 빔이 통과하는 다수의 격자 및 각각의 격자를 통과할 때 상기 격자에서의 빔 높이를 산출해낼 수 있다.
(3) 각각의 격자에 대응되는 빔 개수와 빔 높이를 기록하고 저장하여, 라인 높이 지도를 얻을 수 있다.
단계 S104에서, 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 타깃 차량을 제어한다.
예시적으로, 상이한 유형의 타깃 객체에 따라 레이더 사각 지역 정보가 상이할 수 있는 바, 예를 들어, 체형이 큰 타깃 객체의 경우, 상기 타깃 객체의 윤곽 정보를 스캔하려면 많은 빔을 필요로 하고, 이때 대응 빔이 적은 격자 및 대응 최저 빔 높이가 상기 타깃 객체 높이보다 낮은 격자 중 적어도 하나는 상기 유형의 타깃 객체에 대한 사각 지역으로 이해될 수 있으며, 예를 들어, 타깃 객체가 신장이 1.8메터인 타깃 객체일 경우, 상기 타깃 객체를 스캔하려면 3개의 빔을 필요로 하고, 각 빔과 지면의 높이는 1.8메터 이하이며, 하나의 영역 내의 모든 격자에 대응되는 최저 빔 높이가 모두 1.8메터보다 높고 유효 빔 개수가 3개 미만인 것 중 적어도 하나의 경우가 존재할 경우, 상기 영역은 주행 과정에서 상기 타깃 차량이 1.8메터의 타깃 객체에 대한 사각 지역이다.
예시적으로, 체형이 작은 타깃 객체, 예를 들어 높이가 1메터인 타깃 객체의 경우, 상기 타깃 객체를 스캔하려면 두 개의 빔을 필요로 하고, 각 빔과 지면의 높이는 1메터 이하이며, 하나의 영역 내의 모든 격자에 대응되는 최저 빔 높이가 모두 1메터보다 높고 유효 빔 개수가 2개 미만인 것 중 적어도 하나의 경우가 존재할 경우, 상기 영역은 주행 과정에서 상기 타깃 차량이 1메터의 타깃 객체에 대한 사각 지역이다.
상기 단계 S101 내지 단계 S104에서, 타깃 차량의 주행 과정에서, 항상 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보와 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보에 기반하여 레이더 사각 지역 정보를 결정함으로써, 타깃 차량의 주행 과정에서, 지속적으로 변하는 장애물의 정보를 통해, 주행 과정에서의 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정할 수 있어, 이에 기반하여 타깃 차량의 주행 과정을 효과적으로 제어할 수 있으므로, 타깃 차량의 충돌 발생 확률을 낮추고 안정성을 향상시킨다.
이하, 구체적인 실시예를 결합하여 상기 단계 S101 내지 단계 S104를 설명한다.
상기 S102에 대해, 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정할 경우, 도 3a에 도시된 바와 같이, 하기와 같은 단계 S1021 내지 단계 S1023를 포함할 수 있다.
단계 S1021에서, 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 윤곽 정보를 결정한다.
예시적으로, 포인트 클라우드 데이터에는 차체 좌표계에서의 각 포인트 클라우드 포인트의 좌표값이 포함될 수 있고, 포인트 클라우드 데이터 중 각 포인트 클라우드 포인트 좌표값에 기반하여, 차체 좌표계에서의 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 윤곽 정보, 예를 들어, 한 명의 보행자의 윤곽, 차량 한 대의 윤곽 또는 하나의 건축물의 윤곽을 얻을 수 있다.
예시적으로, 일 실시형태에서, 각각의 장애물의 윤곽 정보는 상기 장애물에 대응되는 3D 바운딩 박스의 크기에 의해 표시될 수 있고, 상기 3D 바운딩 박스는 3D 직사각형 박스일 수 있으며, 3D 볼록 다면체로 형성된 3D 다각형 검출 박스일 수도 있고, 아래에서는 3D 직사각형 박스 및 3D 볼록 다면체의 결정 과정을 간단히 설명한다.
예시적으로, 상기 장애물에 대응되는 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 장애물이 지면 대응 영역에서의 직사각형 검출 박스를 결정한 다음, 상기 직사각형 검출 박스에 수직되는 상기 장애물의 방향 또는 지면에 수직되는 방향을 따라, 장애물 높이에 도달할 때까지 상기 직사각형 검출 박스를 연장시키면 상기 3D 직사각형 박스가 획득된다.
예시적으로, 상기 장애물에 대응되는 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 장애물이 지면 대응 영역에서의 포락 다각형 검출 박스를 결정한 다음, 상기 다각형 검출 박스에 수직되는 상기 장애물의 방향 또는 지면에 수직되는 방향을 따라, 장애물 높이에 도달할 때까지 상기 다각형 검출 박스를 연장시키면 상기 3D 볼록 다면체가 획득된다.
단계 S1022에서, 설정 범위 내의 각각의 장애물의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이를 결정한다. 여기서, 미리 구축된 격자 지도는 타깃 차량의 형태와 크기, 타깃 차량의 레이더의 검출 범위 및 격자 해상도에 의해 결정된다.
예시적으로, 각각의 장애물에 대응되는 3D 바운딩 박스의 하부 영역이 차체 좌표계에서 대응되는 좌표 범위를 통해, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도에서 차지하는 격자를 결정할 수 있고, 예시적으로, 예를 들어, 상기 장애물이 격자 지도에서 차지하는 격자 영역이 6개의 격자를 포함하고, 상기 장애물에 대응되는 3D 바운딩 박스의 높이에 기반하여, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이를 결정해낸다.
본 발명의 실시예에서, 레이더 장치는 검출된 설정범위 내의 장애물에 대해 장애물 리스트를 셋업할 수 있으며, 이와 같이, 레이더 장치는 모든 장애물을 순회 완료할 때까지, 장애물 리스트 중의 각각의 장애물에 대해, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중 각 격자에서의 장애물 높이를 순차적으로 결정할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 레이더 장치는 타깃 차량의 레이더에 의해 스캔된 검출 범위가 지면에서의 투영 영역에 대해 격자 지도를 구축할 수 있고, 레이더 장치가 타깃 차량에 장착될 때 형성된 투영 영역은 타깃 차량이 지면에서의 투영을 포함하지 않으며, 격자 지도의 크기와 형태는 상기 투영 영역에 의해 결정되고, 격자 지도에 포함된 격자 개수는 미리 설정된 격자 해상도에 의해 결정되며, 격자 해상도는 단일 격자의 변의 길이의 역수를 나타낼 수 있으며, 아울러 단위 면적 내에 포함된 격자 개수를 나타낼 수 있다.
격자 해상도가 결정된 후, 격자 지도에 포함된 격자 개수가 결정될 수 있으며, 격자 해상도가 높을수록 단일 격자의 크기가 작고, 장애물이 연관되는 각 격자에서 대응되는 사이즈가 작으므로, 장애물이 각 격자에서 대응되는 상표면이 평면에 더 가까우며, 이로부터 각 격자에서의 장애물 높이를 결정할 때 더 정확하지만, 격자 개수가 많을수록 효율이 떨어지며, 여기서 빅데이터에 따라 정확도와 효율의 균형을 맞추어 합리적인 격자 해상도를 선택할 수 있다.
단계 S1023에서, 각각의 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이에 기반하여, 현재 장애물 격자 지도를 획득하고, 현재 장애물 격자 지도는 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 나타내기 위한 것이다.
예시적으로, 각각의 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이에 기반하여, 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대해 장애물 높이에 대응되는 표기를 수행하여, 현재 장애물 격자 지도를 얻을 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 포인트 클라우드 데이터를 통해 장애물의 윤곽 정보를 결정함으로써, 장애물의 윤곽 정보를 통해 장애물 위치와 높이를 나타내는 장애물 격자 지도를 생성하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물을 나타내는 정보를 직관적으로 얻을 수 있어, 이후에 상기 장애물 격자 지도와 빔 정보에 기반하여, 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 높이와 유효 빔 개수를 추가적으로 결정하기 편리하므로, 레이더 사각 지역 정보의 결정을 위해 준비를 한다.
일부 실시예에서, 전술한 내용에서 언급된 빔 정보가 레이더에 의해 송신된 빔이 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자 내에서의 빔 높이를 포함하는 것에 따라, 각각의 격자 내의 빔 높이는 전술한 라인 높이 지도로부터 획득될 수 있다. 상기 단계 S103에 대해, 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 장애물의 정보에 기반하여, 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정할 경우, 도 3b에 도시된 바와 같이, 하기와 같은 단계 S1031 내지 단계 S1032를 포함할 수 있다.
단계 S1031에서, 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정한다.
여기서, 미리 구축된 격자 지도 중 각각의 격자에 대응되는 빔 높이는 위에서 구축된 라인 높이 지도로부터 획득될 수 있고, 다음 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 상기 격자가 현재 장애물 격자 지도에서 대응되는 장애물 높이에 기반하여, 상기 격자에 대응되는 유효 빔 개수 및 최저 빔 높이를 결정해낼 수 있으며, 즉 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 획득한다.
여기서, 어느 하나의 격자에 대응되는 유효 빔 개수는 상기 어느 하나의 격자에 입사될 수 있는 빔의 개수를 가리키고, 예시적으로, 하나의 격자에 장애물이 존재하면, 상기 격자에 대응되는 유효 빔은 상기 격자에서 대응되는 빔 높이가 상기 격자 중의 장애물 높이보다 높은 빔이다. 하나의 격자에 대응되는 최저 빔 높이는 상기 격자의 대응되는 유효 빔 중 높이가 가장 낮은 빔을 가리킨다.
단계 S1032에서, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정한다.
예시적으로, 사전 설정 타깃 객체는 타깃 차량의 응용 시나리오와 결합하여 결정될 수 있고, 상기 타깃 차량이 무인 주행 차량이고, 주로 설정 궤도 영역 내에서 주행하여 화물을 운송하며, 상기 설정 궤도 영역 내에 보행자가 나타날 확률이 매우 낮고 화물이 나타날 확률이 클 경우, 사전 설정 타깃 객체는 화물만 가리킬 수 있다.
예시적으로, 상기 타깃 차량이 주로 주택가에서 주행하고 주택가에 어린이가 많을 경우, 사전 설정 타깃 객체는 어린이일 수 있다.
일부 실시예에서, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 것은, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 중 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 개수와 최저 빔 높이 및 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 수 있는 경우의 유효 빔 개수와 최고 빔 높이에 의해 결정되는 것을 포함할 수 있으며, 하나의 격자에 대응되는 최저 빔 높이가 모두 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 수 있는 경우의 최고 빔 높이보다 높을 경우, 상기 격자는 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 레이더 사각 지역이고, 구체적인 상황은 전술한 내용을 참조하며, 여기서 더이상 설명하지 않는다.
본 발명의 실시예에서, 미리 구축된 격자 지도 중 각각의 격자에 대응되는 빔 높이와 현재 장애물 격자 지도 중 상기 격자에 대응되는 장애물 높이를 통해, 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 개수와 최저 빔 높이를 빠르게 결정할 수 있어, 타깃 차량의 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 얻고, 다음, 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 레이더 사각 지역 정보를 빠르게 결정함으로써, 이후에 상기 레이더 사각 지역 정보에 기반하여 타깃 차량의 주행 과정을 제어하는데 편리하다.
상기 S1031에서 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정하는 일 실시형태는 도 4에 도시된 바와 같이, 단계 S10311 내지 단계 S10314를 포함할 수 있다.
단계 S10311에서, 현재 장애물 격자 지도에 포함된 장애물의 크기 정보 및 레이더 장치에 의해 송신된 빔이 현재 장애물 격자 지도에서 투영되어 획득된 광로 정보에 기반하여, 어느 하나의 장애물에 의해 차폐된 광로를 추출하여 업데이트된 광로 집합을 획득한다.
여기서, 각각의 장애물의 크기 정보는 주로 상기 장애물이 현재 장애물 격자 지도에서의 투영 크기를 포함하고, 도 5a에 도시된 바와 같이, 이는 두 개의 장애물(장애물 A와 장애물 B로 각각 기록됨)을 포함하는 현재 장애물 격자 지도이며, 보다시피, 장애물 A에 의해 차폐된 최대 각도의 두 개의 광로가 L1과 L2로 각각 기록되고, 장애물 B에 의해 차폐된 최대 각도의 두 개의 광로가 L3과 L4로 각각 기록될 경우, 여기서 L1과 L2로 구성된 협각에 위치한 모든 광로를 추출하고, L3과 L4로 구성된 협각에 위치한 모든 광로를 추출할 수 있으며, 도 5a로부터 L1과 L2로 구성된 협각에 위치한 일부 광로와 L3과 L4로 구성된 협각에 위치한 일부 광로가 중첩됨을 알 수 있고, 여기서, 중첩되는 광로는 한 번만 추출하면 된다.
각 광로는 하나의 회전 각도의 다수의 빔에 대응되고, 64 비트 레이더 장치를 예로 들면, 각 광로는 하나의 회전 각도의 64개의 빔에 대응되며, L1과 L2로 구성된 협각에 10개의 광로가 포함되고 L3과 L4로 구성된 협각에 5개의 광로가 포함되면, L1과 L2로 구성된 협각과 L3과 L4로 구성된 협각의 중첩 부분, 예를 들어 도 5a의 L2와 L3으로 구성된 협각에 두 개의 광로가 존재하고 이 두 개의 광로가 중첩된다고 가정하면, 이 두 개의 중첩되는 광로에서 하나만 추출하고, 이로써 여기서 획득된 업데이트된 광로 집합에는 14개의 광로가 포함된다.
단계 S10312에서, 업데이트된 광로 집합 중의 각 광로에 대해, 상기 광로의 송신 방향을 따라, 상기 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열을 결정하며, 격자 인덱스 서열은 다수의 격자를 광로 송신 방향의 순서에 따라 순차적으로 배열하여 얻은 각 격자의 인덱스를 나타낸다.
예시적으로, 업데이트된 광로 집합 중의 어느 하나의 광로에 대해, 장애물을 고려하지 않을 경우, 상기 어느 하나의 광로가 현재 격자 지도에서 100개의 격자를 통과하면, 상기 어느 하나의 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열은 이 100개의 격자가 상기 어느 하나의 광로 송신 방향의 순서에 따라 순차적으로 배열되어 획득된 각 격자의 인덱스이다.
이해의 편의를 위해, 도 5b를 도입하며, 격자 지도의 각 격자가 X축에서의 위치는 상기 격자가 격자 지도에서의 행 위치를 나타낼 수 있고, 격자 지도의 각 격자가 Y축에서의 위치는 상기 격자가 격자 지도에서의 열 위치를 나타낼 수 있으며, 어느 하나의 광로(L)가 송신 방향을 따라 통과한 격자는 격자 A ~ 격자 M을 포함하고, 여기서, 격자 A가 격자 지도에서의 행 위치가 7이고 열 위치가 6이므로, (7, 6)으로 상기 격자 A에 대응되는 인덱스를 표시할 수 있으며, 마찬가지로 상기 어느 하나의 광로(L)가 통과한 다른 격자의 인덱스를 결정할 수 있고, 여기서 격자 A ~ 격자 M의 순서에 따라, 상기 어느 하나의 광로 (L)에 대응되는 격자 인덱스 서열을 결정할 수 있다.
단계 S10313에서, 각각의 격자 인덱스 서열에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 각 빔이 각 격자에서의 빔 높이 및 상기 격자에 대응되는 장애물 높이에 따라, 상기 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절한다.
단계 S10314에서, 마지막 격자 인덱스 서열 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수가 조절 완료되었는지 여부를 판정하고, 조절 완료되지 않을 경우, 단계 S10313로 되돌아가 수행하며, 조절 완료될 경우, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 획득한다.
각각의 격자 인덱스 서열에 대해, 먼저 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 각 빔을 획득하고, 상기 격자 인덱스 서열 중의 첫 번째 인덱스에 대응되는 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 경우, 상기 광로에 연관되는 모든 빔을 빔 높이의 오름순에 따라 배열한 후, 최저 빔 높이에서 시작하여 상기 격자에 대응되는 장애물 높이와 순차적으로 비교하고, 대응 빔 높이가 상기 장애물 높이보다 높거나 같은 빔을 상기 격자에 대응되는 유효 빔으로 사용하며, 대응 빔 높이가 상기 장애물 높이보다 낮은 빔을 상기 격자에 대응되는 무효 빔(무효 빔은 장애물에 의해 차폐되는 빔)으로 사용하고, 상기 방식을 통해 상기 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 수 있으며, 조절 완료된 후, 상기 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자가 조절 완료될 때까지 상기 격자 인덱스의 다음 인덱스에 의해 식별되는 격자를 계속 조절하고, 다른 격자 인덱스 서열 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 계속 조절한 후, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 얻을 수 있다.
예시적으로, 도 6a에서는 타깃 차량 S와 4개의 장애물 O1 ~ 장애물 O4이 도시되어 있다. 타깃 차량 S와 4개의 장애물을 모두 격자 지도에 배치하면 도 6b를 얻을 수 있다. 보다시피, 각각의 장애물이 격자 지도에서 모두 대응되는 격자를 차지하고, 타깃 차량 S의 레이더 장치는 360 도의 스캔을 수행한 후 현재 장애물 격자 지도를 얻을 수 있으며, 도 6c에 도시된 바와 같다. 현재 장애물 격자 지도에는 타깃 차량 S와 4개의 장애물이 각각 차지한 격자 및 각각의 격자 중의 장애물 높이가 포함된다. 다음, 레이더 장치는 장애물 격자 지도 및 각각의 격자의 빔 높이에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정할 수 있다. 도 6d에 도시된 바와 같이, 레이더 장치는 4개의 장애물 중 각각의 장애물에 의해 차폐된 최대 각도의 두 개의 광로를 순회해야 함으로써, 장애물에 의해 차폐된 업데이트된 광로 집합을 획득한 다음, 업데이트된 광로 집합에 따라, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정한다. 도 6e를 참조하면, 도 6e는 장애물 O1, 장애물 O2 및 장애물 O3에 의해 차폐된 광로를 예시적으로 도시한다.
본 발명의 실시예에서는 각 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열이 지시하는 격자를 순차적으로 조절하는 것을 제기하고, 상기 조절 방식은 빔 송신 방향에 따라 각각의 격자를 순차적으로 조절할 수 있어, 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 순차적으로 업데이트하는 방식을 제공한다.
일부 실시예에서, 상기 단계 S10313에 대해, 하기 방식에 따라 하나의 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 수 있다.
(1) 하나의 격자 인덱스 서열 중의 현재 격자에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 각 빔이 현재 격자에서의 빔 높이와 현재 격자에 대응되는 장애물 높이를 순차적으로 비교하여, 빔 높이가 장애물 높이보다 높은 빔을 현재 격자에 대응되는 유효 빔으로 사용한다.
여기서, 하나의 격자 인덱스 서열은 다수의 격자 인덱스 서열 중의 어느 하나의 격자 인덱스 서열일 수 있고, 예시적으로, 하나의 격자 인덱스 서열 중의 현재 격자에 대응되는 유효 빔을 조절하기 전에, 먼저 현재 격자에 입사될 수 있는 빔을 획득하고, 현재 격자에 입사될 수 있는 빔은 상기 격자 인덱스 서열 중 현재 격자 이전에 위치한 이전 격자의 유효 빔일 수 있으며, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 모든 빔을 비교할 필요없음으로써 조절 속도를 향상시킬 수 있다.
(2) 현재 격자에 대응되는 유효 빔의 빔 높이에 기반하여 현재 격자의 최저 빔 높이를 조절하고, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 빔에서 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수를 조절한다.
여기서, 현재 격자가 유일한 격자 인덱스 서열에만 대응되지 않는 것을 고려하여, 상기 현재 격자가 다수의 격자 인덱스 서열에 대응될 경우, 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 유효 빔 개수를 조절할 때, 앞서 상기 현재 격자를 조절한 후 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수가 이미 저장된 것을 고려하여, 여기에서 현재 격자를 다시 조절하려면, 금번 조절에서 결정된 현재 격자의 유효 빔의 빔 높이에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 최저 빔 높이를 조절하며, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 빔에서, 마찬가지로 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 유효 빔 개수를 조절할 수 있다.
예시적으로, 현재 격자에 대응되는 유효 빔의 빔 높이와 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 최저 빔 높이에서, 가장 낮은 빔 높이를 취하여 금번에 현재 격자를 조절한 후, 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이로 사용하고, 금번 조절에서 획득된 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수와 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 유효 빔 개수에 기반하여, 상기 현재 격자에 대응되는 최대 유효 빔 개수를 획득하여 금번에 현재 격자를 조절한 후, 상기 격자에 대응되는 유효 빔 개수로 사용한다.
예시적으로, 현재 격자가 하나의 격자 인덱스 서열에만 대응될 경우, 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 최저 빔 높이는 사전 설정된 하나의 큰 값일 수 있고, 또한, 현재 격자에 대응되는 이미 저장된 유효 빔 개수는 사전 설정된 하나의 작은 값, 예를 들어 0일 수 있다.
(3) 현재 격자에 대응되는 유효 빔을 상기 격자 인덱스 서열 중 다음 격자에 입사되는 빔으로 사용하고, 다음 격자를 현재 격자로 사용하며, 현재 격자에 입사되는 각각의 빔의 빔 높이가 모두 현재 격자에 대응되는 장애물 높이보다 낮을 때까지, 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하는 단계를 계속 수행하여, 금번 조절 후에 상기 격자 인덱스 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 유효 빔 개수를 획득한다.
현재 격자에 대응되는 유효 빔을 획득한 후, 상기 유효 빔을 상기 격자 인덱스 서열 중 다음 격자에 입사될 수 있는 빔으로 사용함으로써, 상기 다음 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 경우, 현재 격자에 대응되는 무효 빔을 고려할 필요없어, 후속되는 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수의 조절 속도를 가속화할 수 있다.
현재 격자에 입사되는 각각의 빔의 빔 높이가 모두 현재 격자에 대응되는 장애물 높이보다 낮을 경우, 상기 현재 격자에 유효 빔이 없다는 것을 설명하고, 이때, 상기 격자 인덱스 서열 중의 다음 격자의 경우, 상기 광로에 연관되는 빔 중에는 입사되는 광선이 없으므로, 후속되는 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 계속 조절할 필요없고, 여기서, 상기 현재 격자의 최저 빔 높이에 큰 값을 할당하며, 상기 현재 격자에 대응되는 유효 빔에 0을 할당할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 하나의 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 경우, 각각의 격자에 대해 상기 격자의 이전 격자에 대응되는 무효 빔이 모두 필터링 제거되므로, 조절 속도를 향상시킬 수 있다.
다른 실시형태에서, 본 발명의 실시예는 또한 상기 방식에 따라, 각각의 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 동시에 조절하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 최종적으로 획득할 수 있으며, 동시에 조절할 경우, 마찬가지로 광로 송신 방향에 따라, 각각의 격자를 조절한다.
특히, 다수의 광로를 동시에 포함하는 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절할 경우, 각 광로에 연관되는 빔과 상기 격자에 대응되는 장애물 높이를 동시에 고려해야 하며, 여기서 더이상 설명하지 않는다.
상기 단계 S1032에 대해, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정할 경우, 도 7에 도시된 바와 같이, 하기와 같은 단계 S10321 내지 단계 S10322를 포함할 수 있다.
단계 S10321에서, 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 레이더 장치가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 최고 빔 높이를 결정한다.
여기서의 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보도 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 3D 바운딩 박스의 크기 정보에 의해 표시될 수 있고, 레이더를 통해 상기 3D 바운딩 박스에 대응되는 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 경우, 상이한 크기의 3D 바운딩 박스는 상이한 유효 빔 개수 및 최고 빔 높이를 가지며, 여기서의 최고 빔 높이는 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 수 있는 최고 빔 높이를 가리키고, 상기 최고 빔 높이보다 낮거나 같은 빔을 사용하여 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 경우, 상기 3D 바운딩 박스에 대응되는 사전 설정 타깃 객체가 스캔될 수 있으며, 상기 최고 빔 높이보다 높은 빔을 사용하여 사전 설정 타깃 객체를 스캔할 경우, 상기 사전 설정 타깃 객체가 스캔될 수 없다.
예시적으로, 타깃 차량의 응용 시나리오를 통해 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보를 결정한 후, 레이더 장치가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 최저 빔 높이를 결정할 수 있다.
단계 S10322에서, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 개수 및 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 개수와 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정한다.
예시적으로, 대응되는 유효 빔 개수가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수보다 적은 격자를 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역으로 사용할 수 있다. 대응되는 최저 빔 높이가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이보다 높은 격자를 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역으로 사용할 수 있다. 대응되는 유효 빔 개수가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수보다 적은 격자와, 대응되는 최저 빔 높이가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이보다 높은 격자를 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역으로 사용할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상이한 사전 설정 타깃 객체에 대해 상이한 레이더 사각 지역을 결정할 수 있고, 이는 상이한 응용 시나리오에 대해 레이더 사각 지역 정보를 적시에 업데이트하기 편리하도록 함으로써, 차량이 장애물을 피하도록 효과적으로 제어한다.
상기 S104에 대해, 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 타깃 차량을 제어할 경우, 도 8에 도시된 바와 같이, 하기와 같은 단계 S1041 내지 단계 S1042를 포함할 수 있다.
단계 S1041에서, 타깃 차량의 현재 포즈 정보 및 레이더 사각 지역 정보에 기반하여, 타깃 차량과 설정 범위 내의 레이더 사각 지역 사이의 거리 정보를 결정한다.
예시적으로, 레이더 사각 지역 정보는 레이더 사각 지역의 경계선이 타깃 차량을 원점으로 하는 차체 좌표계에서 대응되는 좌표 범위를 포함한다. 타깃 차량의 현재 포즈 정보는 타깃 차량의 위치 정보와 방향 정보를 포함할 수 있고, 레이더 사각 지역에 대응되는 좌표 범위에 기반하여, 상기 타깃 차량과 설정 범위 내의 레이더 사각 지역 사이의 거리 정보를 결정할 수 있으며, 여기서 타깃 차량의 방향에 따라, 레이더 사각 지역과 가장 가까운 타깃 차량의 일측 및 이격 거리를 결정할 수 있다.
단계 S1042에서, 거리 정보에 기반하여, 타깃 차량이 속도를 줄이고 장애물을 피하도록 제어한다.
본 발명의 실시예에서는 거리 정보를 획득한 후, 상기 결정된 거리 정보에 기반하여, 타깃 차량이 상기 레이더 사각 지역을 안전하게 피할 수 있는 주행 방법을 결정할 수 있고, 예를 들어, 방향의 변화 및 속도 변화를 결정할 수 있다. 일부 실시예에서, 거리 정보가 속하는 안전 거리 등급에 기반하여 결정될 수 있고, 안전 거리 등급이 낮을수록 타깃 차량과 레이더 사각 지역이 가까운 것을 표시한다.
예시적으로, 상기 거리 정보가 속하는 안전 거리 등급이 낮으면, 이때 급제동할 수 있고, 상기 거리 정보가 속하는 안전 거리 등급이 높으면, 원래 방향을 따라 감속 주행할 수 있다.
본 발명의 실시예는 타깃 차량의 현재 포즈 정보와 레이더 사각 지역에 기반하여 장애물을 피할 수 있어, 타깃 차량의 주행 안전성을 향상시킨다.
본 기술분야의 통상의 기술자라면 상기 방법의 구체적인 실시형태에서, 각 단계의 작성 순서가 엄격한 수행 순서를 의미하지 않으며 구현 과정에 대한 임의의 한정을 구성하지 않는다는 것을 이해할 수 있고, 각 단계의 구체적인 수행 순서는 그 기능 및 가능한 내적 논리에 의해 결정되어야 한다.
동일한 발명 구상에 기반하여, 본 발명의 실시예는 차량 제어 방법에 대응되는 차량 제어 장치를 더 제공하고, 본 발명의 실시예의 장치가 과제를 해결하는 원리가 본 발명의 실시예의 상기 차량 제어 방법과 유사하므로, 장치의 구현은 방법의 구현을 참조할 수 있으며, 중복되는 내용은 더이상 설명하지 않는다.
도 9를 참조하면, 이는 본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 장치(900)의 구조 모식도이고, 상기 차량 제어 장치(900)는 데이터 획득부(901), 제1 결정부(902), 제2 결정부(903) 및 차량 제어부(904)를 포함한다.
여기서, 데이터 획득부(901)는 타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하도록 구성되고;
제1 결정부(902)는 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하도록 구성되며;
제2 결정부(903)는 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 장애물의 정보에 기반하여, 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하도록 구성되고;
차량 제어부(904)는 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 타깃 차량을 제어하도록 구성된다.
일 가능한 실시형태에서, 제1 결정부(902)는 또한,
포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 윤곽 정보를 결정하고;
설정 범위 내의 각각의 장애물의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이를 결정하며 - 미리 구축된 격자 지도는 타깃 차랑의 형태와 크기, 타깃 차량의 레이더의 검출 범위 및 격자 해상도에 의해 결정됨 - ;
각각의 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이에 기반하여, 현재 장애물 격자 지도를 획득하도록 구성되고, 현재 장애물 격자 지도는 타깃 차량으로부터 설정 범위 내의 장애물의 정보를 나타내기 위한 것이다.
일 가능한 실시형태에서, 빔 정보는 레이더에 의해 송신된 빔이 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자 내에서의 빔 높이를 포함하고; 제2 결정부(903)는 또한,
미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정하고;
현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하도록 구성된다.
일 가능한 실시형태에서, 제2 결정부(903)는 또한,
현재 장애물 격자 지도에 포함된 장애물의 크기 정보 및 레이더 장치에 의해 송신된 빔이 현재 장애물 격자 지도에서 투영되어 획득된 광로 정보에 기반하여, 어느 하나의 장애물에 의해 차폐된 광로를 추출하여 업데이트된 광로 집합을 획득하고;
업데이트된 광로 집합 중의 각 광로에 대해, 상기 광로의 송신 방향을 따라, 상기 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열을 결정하며 - 격자 인덱스 서열은 다수의 격자를 광로 송신 방향의 순서에 따라 순차적으로 배열하여 얻은 각 격자의 인덱스를 나타냄 - ;
각각의 격자 인덱스 서열에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 각 빔이 각 격자에서의 빔 높이 및 상기 격자에 대응되는 장애물 높이에 따라, 마지막 격자 인덱스 서열 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수가 조절 완료될 때까지, 상기 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 획득하도록 구성된다.
일 가능한 실시형태에서, 제2 결정부(903)는 또한,
하나의 격자 인덱스 서열 중의 현재 격자에 대해, 상기 어느 하나의 격자 인덱스 서열에 대응되는 각 빔이 현재 격자에서의 빔 높이와 현재 격자에 대응되는 장애물 높이를 순차적으로 비교하여, 빔 높이가 장애물 높이보다 높은 빔을 현재 격자에 대응되는 유효 빔으로 사용하고;
현재 격자에 대응되는 유효 빔의 빔 높이에 기반하여 현재 격자의 최저 빔 높이를 조절하고, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 빔에서 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수를 조절하며;
현재 격자에 대응되는 유효 빔을 상기 격자 인덱스 서열 중 다음 격자에 입사되는 빔으로 사용하고, 다음 격자를 현재 격자로 사용하며, 현재 격자에 입사되는 각각의 빔의 빔 높이가 모두 현재 격자에 대응되는 장애물 높이보다 낮을 때까지, 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하는 단계를 계속 수행하여, 금번 조절 후에 상기 격자 인덱스 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 유효 빔 개수를 얻을 수 있도록 구성된다.
일 가능한 실시형태에서, 제2 결정부(903)는 또한,
사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 레이더 장치가 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 최고 빔 높이를 결정하고;
현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 유효 빔 개수 및 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 각각의 격자에 대응되는 상기 유효 빔 개수와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하도록 구성된다.
일 가능한 실시형태에서, 차량 제어부(904)는 또한,
타깃 차량의 현재 포즈 정보 및 레이더 사각 지역 정보에 기반하여, 타깃 차량과 설정 범위 내의 레이더 사각 지역 사이의 거리 정보를 결정하고;
거리 정보에 기반하여, 타깃 차량이 속도를 줄이고 장애물을 피하도록 제어하도록 구성된다.
본 발명의 실시예 및 다른 실시예에서, "일부"는 일부 회로, 일부 프로세서, 일부 프로그램 또는 소프트웨어 등일 수 있으며, 물론 유닛일 수도 있고, 모듈이거나 비모듈화 된 것일 수도 있다.
장치의 각 모듈의 처리 프로세스, 및 각 모듈 사이의 교류 프로세스에 대한 설명은 상기 방법 실시예의 관련 설명을 참조할 수 있으므로, 여기서 더이상 설명하지 않는다.
도 1의 차량 제어 방법에 대응하여, 본 발명의 실시예는 전자 기기(1000)를 더 제공하며, 도 10에 도시된 바와 같이, 이는 본 발명의 실시예에서 제공되는 전자 기기(1000)의 구조 모식도이고,
프로세서(101), 메모리(102) 및 버스(103)를 포함하며, 메모리(102)는 실행 명령어가 저장되도록 구성되고, 내부 메모리(1021)와 외부 메모리(1022)를 포함한다. 여기서 내부 메모리(1021)는 프로세서(101) 중의 연산 데이터, 및 하드 디스크 등 외부 메모리(1022)와 교환되는 데이터를 임시로 저장하도록 구성되는 내장 메모리라고도 하고, 프로세서(101)는 내부 메모리(1021)를 통해 외부 메모리(1022)와 데이터를 교환하며, 전자 기기(1000)가 실행되는 과정에, 프로세서(101)와 메모리(102) 간에는 버스(103)를 통해 통신되어, 프로세서(101)로 하여금, 타깃 차량의 주행 과정에서, 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하고, 상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내의 장애물의 정보를 결정하며, 상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보, 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하고, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하는 명령어을 실행하도록 한다.
본 발명의 실시예는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 더 제공하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되며, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 상기 방법 실시예에 따른 차량 제어 방법의 단계가 수행된다. 여기서, 상기 저장 매체는 휘발성 또는 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체일 수 있다.
본 발명의 실시예에서 제공되는 차량 제어 방법의 컴퓨터 프로그램 제품은 프로그램 코드가 저장된 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 포함하고, 상기 프로그램 코드에 포함되는 명령어는 상기 방법 실시예에 따른 차량 제어 방법의 단계를 수행할 수 있으며, 구체적인 내용은 상기 방법 실시예를 참조할 수 있으므로, 여기서 더이상 설명하지 않는다.
본 발명의 실시예는 컴퓨터 프로그램을 더 제공하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 전술한 실시예의 어느 하나의 방법이 구현된다. 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 하드웨어, 소프트웨어 또는 이들의 조합으로 구현될 수 있다. 일 선택 가능한 실시예에서, 상기 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 컴퓨터 저장 매체로 구현되고, 다른 선택 가능한 실시예에서, 컴퓨터 프로그램 제품은 구체적으로 소프트웨어 개발 키트(Software Development Kit, SDK) 등과 같은 소프트웨어 제품으로 구현된다.
본 기술분야의 통상의 기술자들은 설명의 편의 및 간략화를 위해 상기 설명된 시스템 및 장치의 구체적인 작업 과정이 전술한 방법 실시예의 대응되는 과정을 참조할 수 있음을 명확히 이해할 수 있으므로, 여기서 더이상 설명하지 않는다. 본 발명에서 제공되는 몇개의 실시예에서, 개시된 시스템, 장치 및 방법은 다른 방식으로 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 이상에서 설명된 장치 실시예는 단지 예시적인 것이고, 예를 들면, 상기 유닛의 구획은 단지 논리적 기능 구획일 뿐이고, 실제 구현 시 다른 구획 방식이 있을 수 있으며, 또 예를 들면, 다수의 유닛 또는 컴포넌트는 다른 하나의 시스템에 결합 또는 집적될 수 있거나, 일부 특징은 생략되거나 실행되지 않을 수 있다. 또한, 표시 또는 토론된 서로 간의 커플링 또는 직접 커플링 또는 통신 연결은 일부 통신 인터페이스를 통한 것일 수 있고, 장치 또는 유닛의 간접 커플링 또는 통신 연결은 전기적, 기계적 또는 다른 형식일 수 있다.
상기 분리 부재로 설명된 유닛은 물리적으로 분리되거나 분리되지 않은 것일 수 있고, 유닛으로 표시된 부재는 물리적 유닛일 수 있거나, 물리적 유닛이 아닐 수 있으며, 하나의 장소에 위치하거나, 다수의 네트워크 유닛에 분포될 수도 있다. 실제 수요에 따라 그 중의 일부 또는 전부 유닛을 선택하여 본 실시예의 수단의 목적을 구현할 수 있다.
이밖에, 본 발명의 각 실시예의 각 기능 유닛은 하나의 처리 유닛에 집적될 수 있거나, 각 유닛이 별도로 물리적으로 존재할 수도 있거나, 둘 또는 둘 이상의 유닛이 하나의 유닛에 집적될 수도 있다.
상기 기능이 만약 소프트웨어 기능 유닛의 형식으로 구현되고 별도의 제품으로 판매되거나 사용될 경우, 하나의 프로세서에 의해 실행 가능한 비휘발성 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장될 수 있다. 이러한 이해에 기반해보면, 본 발명의 기술적 해결수단은 본질적으로 또는 선행기술에 기여하는 부분 또는 해당 기술적 해결수단의 일부는 소프트웨어 제품의 형식으로 구현될 수 있고, 해당 컴퓨터 소프트웨어 제품은 하나의 컴퓨터 기기(개인용 컴퓨터, 서버 또는 네트워크 기기 등일 수 있음)가 본 발명의 각 실시예에 따른 방법의 전부 또는 일부 단계를 실행하도록 하는 다수의 명령을 포함하는 하나의 저장 매체에 저장된다. 전술한 저장 매체는 USB 메모리, 외장 하드, 판독 전용 메모리(Read-Only Memory, ROM), 랜덤 액세스 메모리(Random Access Memory, RAM), 디스켓 또는 CD 등 프로그램 코드를 저장할 수 있는 여러가지 매체를 포함한다.
마지막으로 설명할 것은, 전술한 실시예들은 본 발명의 기술적 해결수단을 설명하기 위한 본 발명의 구체적인 실시형태일 뿐, 제한하기 위함이 아니고, 본 발명의 보호범위는 이에 제한되지 않으며, 전술한 실시예를 참조하여 본 발명을 상세하게 설명하였을 지라도, 본 기술분야의 통상의 기술자는, 본 기술분야의 통상의 기술자라면 본 발명에 개시된 기술범위 내에서, 전술한 실시예에 기재된 기술적 해결수단을 수정하거나 쉽게 변경할 수 있거나, 또는 일부 기술특징을 등가적으로 대체할 수 있으며, 이러한 수정, 변경 또는 대체는 상응한 기술적 해결수단의 본질이 본 발명의 실시예의 기술적 해결수단의 사상 및 범위를 범어나지 않게 하며, 모두 본 발명의 보호범위 내에 포함되어야 함을 이해해야 한다. 따라서, 본 발명의 보호범위는 청구범위의 보호범위를 기준으로 해야 한다.
본 발명의 실시예에서, 타깃 차량의 주행 과정에서, 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보와 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보에 기반하여 레이더 사각 지역 정보를 결정할 수 있으므로, 타깃 차량의 주행 과정에서, 지속적으로 변하는 장애물의 정보를 통해, 주행 과정에서의 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정함으로써, 이에 기반하여 타깃 차량의 주행 과정을 효과적으로 제어할 수 있어, 타깃 차량의 충돌 발생 확률을 낮추고 안정성을 향상시킨다.

Claims (17)

  1. 차량 제어 방법으로서,
    타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하는 단계;
    상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하는 단계;
    상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하는 단계는,
    상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 윤곽 정보를 결정하는 단계;
    상기 설정 범위 내의 각각의 장애물의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이를 결정하는 단계; 및
    각각의 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이에 기반하여, 현재 장애물 격자 지도를 획득하는 단계 - 상기 현재 장애물 격자 지도는 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 나타내기 위한 것임 - 를 포함하는 차량 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 빔 정보는 상기 레이더에 의해 송신된 빔이 상기 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자 내에서의 빔 높이를 포함하고; 상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계는,
    상기 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 상기 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정하는 단계; 및
    상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 상기 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정하는 단계는,
    상기 현재 장애물 격자 지도에 포함된 장애물의 크기 정보 및 상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔이 상기 현재 장애물 격자 지도에서 투영되어 획득된 광로 정보에 기반하여, 어느 하나의 장애물에 의해 차폐된 광로를 추출하여 업데이트된 광로 집합을 획득하는 단계;
    상기 업데이트된 광로 집합 중의 각 광로에 대해, 상기 광로의 송신 방향을 따라, 상기 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열을 결정하는 단계 - 상기 격자 인덱스 서열은 다수의 격자를 광로 송신 방향의 순서에 따라 순차적으로 배열하여 얻은 각 격자의 인덱스를 나타냄 - ; 및
    각각의 격자 인덱스 서열에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 각 빔이 각 격자에서의 빔 높이 및 상기 격자에 대응되는 장애물 높이에 따라, 마지막 격자 인덱스 서열 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수가 조절 완료될 때까지, 상기 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 획득하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  5. 제4항에 있어서,
    하나의 격자 인덱스 서열 중의 현재 격자에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 각 빔이 현재 격자에서의 빔 높이와 현재 격자에 대응되는 장애물 높이를 순차적으로 비교하여, 빔 높이가 장애물 높이보다 높은 빔을 현재 격자에 대응되는 유효 빔으로 사용하는 단계;
    현재 격자에 대응되는 유효 빔의 빔 높이에 기반하여 현재 격자의 최저 빔 높이를 조절하고, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 빔에서, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수를 조절하는 단계; 및
    현재 격자에 대응되는 유효 빔을 상기 격자 인덱스 서열 중 다음 격자에 입사되는 빔으로 사용하고, 상기 다음 격자를 현재 격자로 사용하며, 현재 격자에 입사되는 각각의 빔의 빔 높이가 모두 현재 격자에 대응되는 장애물 높이보다 낮을 때까지, 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하는 단계를 계속 수행하여, 금번 조절 후에 상기 격자 인덱스 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 유효 빔 개수를 획득하는 단계에 따라,
    하나의 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하는 차량 제어 방법.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하는 단계는,
    사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 레이더 장치가 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 최고 빔 높이를 결정하는 단계; 및
    상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 상기 유효 빔 개수 및 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 상기 유효 빔 개수와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하는 단계는,
    상기 타깃 차량의 현재 포즈 정보 및 상기 레이더 사각 지역 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량과 상기 설정 범위 내의 레이더 사각 지역 사이의 거리 정보를 결정하는 단계; 및
    상기 거리 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량이 속도를 줄이고 장애물을 피하도록 제어하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
  8. 차량 제어 장치로서,
    타깃 차량의 레이더 장치에 의해 수집된 포인트 클라우드 데이터를 획득하도록 구성되는 데이터 획득부;
    상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 정보를 결정하도록 구성되는 제1 결정부;
    상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔의 빔 정보 및 결정된 상기 장애물의 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하도록 구성되는 제2 결정부; 및
    상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보에 따라, 상기 타깃 차량을 제어하도록 구성되는 차량 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 결정부는 또한,
    상기 포인트 클라우드 데이터에 기반하여, 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내인 장애물의 윤곽 정보를 결정하고;
    상기 설정 범위 내의 각각의 장애물의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이를 결정하며;
    각각의 장애물이 미리 구축된 격자 지도 중의 각 격자에서의 장애물 높이에 기반하여, 현재 장애물 격자 지도를 획득하도록 구성되고, 상기 현재 장애물 격자 지도는 상기 타깃 차량으로부터 설정 범위 내의 장애물의 정보를 나타내기 위한 것인 차량 제어 장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 빔 정보는 상기 레이더에 의해 송신된 빔이 상기 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자 내에서의 빔 높이를 포함하고; 상기 제2 결정부는 또한,
    상기 미리 구축된 격자 지도 중의 각각의 격자에 대응되는 빔 높이 및 상기 현재 장애물 격자 지도에 기반하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 결정하며;
    상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도 및 사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 사전 설정 타깃 객체에 대한 상기 타깃 차량의 레이더 사각 지역 정보를 결정하도록 구성되는 차량 제어 장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 제2 결정부는 또한,
    상기 현재 장애물 격자 지도에 포함된 장애물의 크기 정보 및 상기 레이더 장치에 의해 송신된 빔이 상기 현재 장애물 격자 지도에서 투영되어 획득된 광로 정보에 기반하여, 어느 하나의 장애물에 의해 차폐된 광로를 추출하여 업데이트된 광로 집합을 획득하고;
    상기 업데이트된 광로 집합 중의 각 광로에 대해, 상기 광로의 송신 방향을 따라, 상기 광로에 대응되는 격자 인덱스 서열을 결정하며 - 상기 격자 인덱스 서열은 다수의 격자를 광로 송신 방향의 순서에 따라 순차적으로 배열하여 얻은 각 격자의 인덱스를 나타냄 - ;
    각각의 격자 인덱스 서열에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 광로에 연관되는 각 빔이 각 격자에서의 빔 높이 및 상기 격자에 대응되는 장애물 높이에 따라, 마지막 격자 인덱스 서열 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수가 조절 완료될 때까지, 상기 격자 인덱스 서열이 지시하는 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하여, 현재 레이더 사각 지역 격자 지도를 획득하도록 구성되는 차량 제어 장치.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 결정부는 또한,
    하나의 격자 인덱스 서열 중의 현재 격자에 대해, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 각 빔이 현재 격자에서의 빔 높이와 현재 격자에 대응되는 장애물 높이를 순차적으로 비교하여, 빔 높이가 장애물 높이보다 높은 빔을 현재 격자에 대응되는 유효 빔으로 사용하고;
    현재 격자에 대응되는 유효 빔의 빔 높이에 기반하여 현재 격자의 최저 빔 높이를 조절하고, 상기 격자 인덱스 서열에 대응되는 빔에서, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수에 기반하여, 현재 격자에 대응되는 유효 빔 개수를 조절하며;
    현재 격자에 대응되는 유효 빔을 상기 격자 인덱스 서열 중 다음 격자에 입사되는 빔으로 사용하고, 상기 다음 격자를 현재 격자로 사용하며, 현재 격자에 입사되는 각각의 빔의 빔 높이가 모두 현재 격자에 대응되는 장애물 높이보다 낮을 때까지, 상기 현재 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 유효 빔 개수를 조절하는 단계를 계속 수행하여, 금번 조절 후에 상기 격자 인덱스 중 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 유효 빔 개수를 획득하도록 구성되는 차량 제어 장치.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 제2 결정부는 또한,
    사전 설정 타깃 객체의 윤곽 정보에 기반하여, 상기 레이더 장치가 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 최고 빔 높이를 결정하고;
    상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 상기 유효 빔 개수 및 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이 및 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하거나; 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서, 각각의 격자에 대응되는 상기 유효 빔 개수와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 유효 빔 개수 및 각각의 격자에 대응되는 최저 빔 높이와 상기 사전 설정 타깃 객체를 스캔한 최고 빔 높이에 기반하여, 상기 현재 레이더 사각 지역 격자 지도에서 상기 사전 설정 타깃 객체에 대응되는 레이더 사각 지역을 결정하도록 구성되는 차량 제어 장치.
  14. 제8항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량 제어부는 또한,
    상기 타깃 차량의 현재 포즈 정보 및 상기 레이더 사각 지역 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량과 상기 설정 범위 내의 레이더 사각 지역 사이의 거리 정보를 결정하고;
    상기 거리 정보에 기반하여, 상기 타깃 차량이 속도를 줄이고 장애물을 피하도록 제어하도록 구성되는 차량 제어 장치.
  15. 프로세서, 메모리 및 버스를 포함하는 전자 기기로서,
    상기 메모리에는 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 기계 판독 가능 명령어가 저장되며, 전자 기기가 실행될 경우, 상기 프로세서와 상기 메모리 간은 버스를 통해 통신하고, 상기 기계 판독 가능 명령어가 상기 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계가 수행되는 전자 기기.
  16. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에는 컴퓨터 프로그램이 저장되고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계가 수행되는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  17. 컴퓨터 프로그램으로서,
    컴퓨터 판독 가능 코드를 포함하고, 상기 컴퓨터 판독 가능 코드가 컴퓨터 기기에서 실행될 경우, 상기 컴퓨터 기기 중의 프로세서는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는 컴퓨터 프로그램.
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