CN110927733A - 传感器视野映射 - Google Patents

传感器视野映射 Download PDF

Info

Publication number
CN110927733A
CN110927733A CN201910880430.XA CN201910880430A CN110927733A CN 110927733 A CN110927733 A CN 110927733A CN 201910880430 A CN201910880430 A CN 201910880430A CN 110927733 A CN110927733 A CN 110927733A
Authority
CN
China
Prior art keywords
sensor
view
computer
field
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910880430.XA
Other languages
English (en)
Inventor
科德林·琼卡
穆斯塔法·帕尔恰米
赵真
胡安·恩里克·卡斯特雷纳马丁内斯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN110927733A publication Critical patent/CN110927733A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/87—Combinations of sonar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/86—Combinations of lidar systems with systems other than lidar, radar or sonar, e.g. with direction finders
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/87—Combinations of systems using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08C—TRANSMISSION SYSTEMS FOR MEASURED VALUES, CONTROL OR SIMILAR SIGNALS
    • G08C17/00—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link
    • G08C17/02—Arrangements for transmitting signals characterised by the use of a wireless electrical link using a radio link
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0116—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from roadside infrastructure, e.g. beacons
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/18502—Airborne stations
    • H04B7/18506—Communications with or from aircraft, i.e. aeronautical mobile service
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/38—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for collecting sensor information
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/44—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for communication between vehicles and infrastructures, e.g. vehicle-to-cloud [V2C] or vehicle-to-home [V2H]
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04W—WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00—Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46—Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本公开提供了“传感器视野映射”。根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有所述被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。

Description

传感器视野映射
技术领域
本公开总体上涉及车辆传感器，并且更具体地涉及车辆传感器视野映射。
背景技术
车辆通常依靠传感器数据进行操作。例如，诸如相机、雷达、光探测和测距、超声波等的传感器可以提供用于识别对象(例如，道路标志、其他车辆、行人等)和道路条件(例如，冰、雪、裂缝、坑洼、凸起等)的数据。传感器提供传感器视野内的数据。
发明内容
可以从传感器数据生成区映射图(在本文中有时简称为“映射图”)，即，例如接近车辆的区或体积的局部空间环境的表示。传感器从可以从视野内到达传感器的物理现象(例如，热、光、空气、声音等)提供关于视野(即，区或体积)的数据。例如，相机传感器提供来自视野(例如视野的图像)，来自从视野内到达相机镜头和光学传感器的光的图像数据。光探测和测距(LIDAR)传感器类似地通过解译视野内检测到的光来提供数据；雷达检测电磁；雷达检测视野内的电磁波；超声波传感器检测视野中的声波。传感器视野可能被对象遮蔽，从而阻止要被感测的现象到达传感器。为了解决传感器的视野被对象部分遮蔽同时传感器接收至少一部分视野的物理现象的情况，可以部署一个或多个第二传感器来接收从第一传感器遮蔽的物理现象，即，提供关于第一传感器视野的被遮蔽部分的数据。
一种方法，其包括根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。第一传感器数据和第二传感器数据可以来自同一传感器。所述方法还可包括将传感器从提供第一视野的第一位置移动到提供第二视野的第二位置。第一传感器数据和第二传感器数据可以分别来自第一传感器和第二传感器。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以被包括在车辆上。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。识别被遮挡区可包括确定对象的位置和大小。所述方法还可包括基于第二传感器的位置、障碍物的位置和所述障碍物的大小中的至少一者来确定所述第二视野。所述方法还可包括基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成所述映射图。所述方法还可包括基于从所述第一传感器发出的视线来限定所述被遮挡区。
一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图的指令。第一传感器数据和第二传感器数据可以来自同一传感器。所述指令还可包括将所述传感器从提供所述第一视野的第一位置移动到提供所述第二视野的第二位置。第一传感器数据和第二传感器数据可以分别来自第一传感器和第二传感器。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以被包括在车辆上。第一传感器可以安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器可以安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。识别被遮挡区可包括确定对象的位置和大小。所述指令还可包括基于第二传感器的位置、障碍物的位置和障碍物的大小中的至少一者来确定第二视野。所述指令还可包括基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成所述映射图。所述指令还可包括基于从所述第一传感器发出的视线来限定所述被遮挡区。
附图说明
图1是示出示例感测系统的示意图。
图2示出了示例传感器视野。
图3示出了两个传感器的相应视野和单个遮蔽对象的示例。
图4示出了两个传感器的相应视野和两个遮蔽对象的示例。
图5示出了基于传感器视线确定被遮挡区的示例。
图6示出了用于组合来自具有不同视野的传感器的数据的示例性过程。
具体实施方式
区映射系统100包括基础设施节点140，通常提供基础设施节点140以辅助操作，例如，向一个或多个车辆105提供导航和/或路径规划支持。节点140可以安装或固定有一个或多个传感器170。节点140还包括通信模块175，用于提供车辆对基础设施(V2X)通信和/或经由广域网135通信。节点140还包括节点计算机110n，其可以接收和处理来自一个或多个传感器115n的数据，并且经由通信模块130n发起通信。计算机110n可以被编程为基于来自传感器170的数据生成区映射图。映射图然后可以被提供给一个或多个车辆105。此外，在确定传感器115n的视野遮蔽时，计算机110n可以被编程为部署可移动传感器115m以查看传感器115n的视野的遮蔽部分。
例如，节点140可以存储和/或计算机110n可以被编程为访问和命令可以携载传感器115m的无人机(UAV)180。此外，可移动传感器115m可以以各种其他方式(例如，通过安装到基础设施节点140的移动臂185)部署。此外，车辆105可以提供来自一个或多个车辆传感器115v的数据。计算机110n还可以被编程为组合来自传感器115n、115m、115v的数据，以提供在传感器115n的视野中被部分遮蔽的区映射图。
注意，当在本文中提及“传感器115”时，此类提及共同地指传感器115m、115n和115v，即，除非另有明确指示，否则“传感器115”表示一个或多个传感器115m、115n和/或115v，并且“传感器115”可以是传感器115m、传感器115n和传感器115v中的任何一个。同样，传感器115-1和传感器115-2指的是传感器115的不同示例，传感器115可以是传感器115m、115n或115v中的任何一个。对于对计算机110、通信模块130、被遮挡区域205、对象210等的引用，应做出类似的说明。
车辆105通常是陆地车辆，诸如汽车、卡车、自行车、摩托车等。车辆105包括车辆计算机110v、传感器115v、用于致动各种车辆部件125的致动器120以及车辆通信模块130v。经由网络135，通信模块130v允许车辆计算机110v与一个或多个数据收集或基础设施节点140和中央服务器170通信。
计算机110v包括诸如已知的处理器和存储器。存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质，并存储可由计算机110v执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的)的指令。
计算机110v可以以自主、半自主模式或非自主(或手动)模式操作车辆105。出于本公开的目的，自主模式被限定为由计算机110控制车辆105的推进、制动和转向中的每一者的模式；在半自主模式中，计算机110v控制车辆105的推进、制动和转向中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作者控制车辆105的推进、制动和转向中的每一者。
计算机110v可包括编程以操作车辆105部件125中的一个或多个，例如，制动器、推进(例如，通过控制内燃发动机、电动马达、混合发动机等中的一个或多个来控制车辆的加速)、转向、气候控制、内部灯和/或外部灯等，以及确定计算机110v(与人类操作者相反)是否以及何时控制此类操作。另外，计算机110v可以被编程为确定人类操作者是否以及何时将控制此类操作。
计算机110v可包括或例如经由车辆105通信总线或其他车辆105的有线或无线网络通信耦合到一个以上的处理器，例如，包括在车辆中所包括的用于监测和/或控制各种车辆部件125的电子控制器单元(ECU)等中，例如，动力传动系统控制器、制动控制器、转向控制器等。计算机110v通常被布置用于车辆通信网络上的通信，所述车辆通信网络可包括车辆中的通信总线，诸如控制器局域网(CAN)等，和/或其他有线和/或无线机制。
经由车辆105网络，计算机110v可以向车辆中的各种装置(例如传感器115、致动器120、人机界面(HMI)等)传输消息和/或从所述各种装置接收消息。替代地或另外地，在计算机110v实际上包括多个装置的情况下，车辆105通信网络可用于在本公开中表示为计算机110v的装置之间的通信。此外，如下所述，各种控制器和/或传感器115可以经由车辆通信网络向计算机110v提供数据。
车辆105传感器115可包括诸如已知为向计算机110v提供数据的各种装置。例如，传感器115可包括设置在车辆105的顶部、车辆105前挡风玻璃后面、车辆105周围等的提供车辆105周围的对象的相对位置、大小和形状的光探测和测距(LIDAR)传感器115等。作为另一示例，固定到车辆105保险杠的一个或多个雷达传感器115可以提供数据以提供相对于车辆105的位置的对象、第二车辆105等的位置。传感器115还可替代地或另外地例如包括提供来自车辆105周围的区的图像的相机传感器115(例如，前视、侧视等)、超声波传感器115等。
车辆105致动器120经由能够根据已知的适当控制信号致动各种车辆子系统的电路、芯片或其他电子和/或机械部件来实现。致动器120可用于控制部件125，包括车辆105的制动、加速和转向。
在本公开的上下文中，车辆部件125是适于执行机械或机电功能或操作(诸如移动车辆105、减慢或停止车辆101、操纵车辆105等)的一个或多个硬件部件以及存储在其中和/或由此可执行的任何程序指令。部件125的非限制性示例包括推进部件(其包括例如内燃发动机和/或电动马达等)、变速器部件、转向部件(例如，其可包括方向盘、转向齿条等中的一者或多者)、制动部件、驻车辅助部件、自适应巡航控制部件，自适应转向部件、可移动座椅等。
另外，计算机110v可以被编程和以其他方式配置(例如，具有适当的硬件接口)，用于经由车辆对车辆通信模块或接口130v，例如，通过无线车辆通信(例如，车辆对车辆(V2V)通信、车辆对基础设施(V2I或V2X)通信、车辆对云(V2C)通信等)到基础设施节点140(通常经由直接射频通信)和/或(通常经由网络135)远程服务器170(即，在车辆105外部并且在车辆105和节点140的视线之外的地理位置)而与车辆105外部的装置通信。模块130v可包括车辆105的计算机110v可以通过其通信的一个或多个机制，所述一个或多个机制包括无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或者当使用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望的组合。经由模块130v提供的示例性通信包括蜂窝、蓝牙、IEEE 802.11、专用短程通信(DSRC)和/或广域网(WAN)(包括互联网)，提供数据通信服务。
网络135可包括一个或多个机制，车辆计算机110v可以通过所述一个或多个机制与基础设施节点140和/或中央服务器170通信。因此，网络135可以是各种有线或无线通信机制中的一个或多个，包括有线(例如，电缆和光纤)和/或无线(例如，蜂窝、无线、卫星、微波和射频)通信机制和任何期望的网络拓扑(或当使用多个通信机制时的多个拓扑)的任何期望组合。示例性通信网络包括无线通信网络(例如，使用
Figure BDA0002205712660000061
低功耗(BLE)、IEEE802.11、诸如专用短程通信(DSRC)等的车辆对车辆(V2V))、局域网(LAN)和/或广域网(WAN)(包括互联网)，提供数据通信服务。
基础设施节点140包括物理结构，例如塔或其他支撑结构(例如，杆、可安装到桥支撑件的盒、蜂窝电话塔、道路标志支撑件等)，基础设施传感器115n以及基础设施通信模块130n和计算机110n可以在其上安装、存储和/或包含和供电等。为了便于说明，图1中示出了一个基础设施节点140，但是系统100可以并且可能包括数十、数百或数千个节点140。基础设施节点140通常是固定的，即固定到特定地理位置并且不能够从所述特定地理位置移动。基础设施传感器115n可包括一个或多个传感器，例如上文针对车辆105所述的传感器115，例如LIDAR、雷达、相机、超声波传感器等。通信模块156和计算机110n通常具有与车辆计算机110v和车辆通信模块130v共同的特征，并且因此将不进一步描述以避免冗余。虽然为了便于说明而未示出，但是基础设施节点140还包括电源，诸如电池、太阳能电池和/或到电网的连接。
计算机110可以从传感器115接收数据以生成区映射图。例如，可以为传感器115n设置节点140，以提供关于节点140周围区的数据。此外，例如，车辆105在操作期间(无论是非自主的、半自主的还是自主的)可以使用传感器115v来监测车辆105周围区中的对象。在本公开的上下文中，“对象”是可由传感器115检测的物理(即，材料)项目。对象可以是固定的或移动的。关于一个或多个对象的数据可用于创建区映射图，即局部空间环境的表示。在本文讨论的示例中，区映射图是局部空间环境的俯视图，所述局部空间环境包括与车辆105导航相关的区域和对象，诸如道路、交通要素(诸如像灯之类的标志)以及检测到的对象。构建区映射图的信息可以来自由计算机110v、110n存储的映射图信息，并且可以与来自传感器115(包括视频传感器、光探测和测距传感器115等)的信息组合。车辆105计算机110v可以使用此类数据来构建映射图并正确地定位车辆105和车辆中的各种对象。
服务器170可以是被编程为提供诸如本文公开的操作的常规计算装置，即包括一个或多个处理器和一个或多个存储器。此外，可以经由网络135(例如，互联网或一些其他广域网)访问服务器170。
传感器视野
图2示出了示例传感器115的视野200。如上所述，通常提供传感器115以检测对象210。例如，对象210可以是可以位于交通场景(诸如道路、停车场、十字路口等)中并且可以在传感器115的视野200的一些或全部内检测和/或遮蔽传感器115的视野200中的一些或全部的任何对象。
在本文所示的示例中，假定传感器115具有360度的视野，例如，如可以是光探测和测距传感器115的情况。然而，应理解，传感器115可以具有更有限的视野，例如，相机传感器115可以被限制在小于180度的视野，雷达传感器或光探测和测距传感器115可以安装或布置成具有小于360度的视野，超声波传感器可以具有更有限的视野，等等。
图2中所示的视野200包括被遮蔽或被遮挡区域205，即，由图2中阴影所示的区域(图2中的其他一个或多个区域未被遮挡，即在传感器115的视野内)。虽然术语区域或区有时可以被认为是指二维，但是被遮挡区域205可以是三维的(即体积)。为了便于说明，图2至图4示出(以二维示出，即以俯视图示出)各种被遮挡区域205。然而，应理解，在实践中，被遮挡区域205可能是三维体积或空间。
视线215以如此标记的虚线示出。在本上下文中，视线(或视准线)是指从传感器115的检测表面延伸到空间中的线。图2中所示的视线确定了被遮挡区域205的边界。即，来自传感器115的视线被遮挡或被遮蔽的区或空间中的任何点都是被遮挡区域205中的点。如果在传感器115的视野内，则相对于传感器115点或区是未被遮挡的。
因此，视线215可以确定被遮挡区域205的边界，即，如由传感器115的位置和取向以及通过遮挡对象210b的边界或轮廓所确定的。被遮挡区域205是传感器115视野中的区域或区，针对所述区域或区所述传感器115被遮挡或被阻挡检测物理现象，所述传感器115可以通过所述物理现象提供数据来检测对象210。例如，在图2中，遮挡对象210b在传感器115的视野200内。因此，传感器115-1不能检测被遮挡区域205-1中的对象210h-1(即，相对于传感器115-1隐藏的对象210)，但是传感器115-2可以。
图3示出了两个传感器115-1、115-2的相应视野200-1、200-2和单个遮蔽对象205b的示例。来自传感器115-1、115-2的相应的视准线215-1、215-2限定了被遮挡区域210-1、210-2的边界。隐藏对象205h-1在视野200-2内对于传感器115-2是可见或可检测的，但是在传感器115-1的视野200-1内被遮挡或被遮蔽而无法检测。此外，注意其中被遮挡区域210-1和210-2重叠的被遮挡区域210-3。即，被遮挡区域200-3是每个传感器115-1、115-2被遮挡而无法进行检测的区或区域。
图4示出了两个传感器115-1、115-2的相应视野200-1、200-2和两个遮蔽对象210b-1、210b-2的示例。可以看出，对象210b-1、210b-2相对于传感器115-1、115-2就位，使得隐藏对象210h在传感器115-1、115-2的相应被遮挡区域205-1、205-2内。
为了便于说明，图2至图4提供了二维俯视图。图5示出了基于传感器视线确定被遮挡区的示例，包括三维中的对象210b和被遮挡区205的表示。如图5所示，传感器115可以检测遮挡对象210b。在所述示例中，为了便于说明，对象210b是具有面向传感器115的矩形表面211的矩形实体；对象210b可以具有面向传感器115的更复杂的形状和/或表面。视线215被示出为从传感器115发出并且穿过表面211的面向传感器115的拐角。所示出的视线215限定了被遮挡区域205。示出了横截面206以更好地示出被遮挡区域205。计算机110可以被编程为通过对象210b的拐角或边缘投影视线，并且借此通过识别由视线限定的区或空间及对象210b的最靠近传感器115的表面(例如，图5的示例中的表面211)来确定被遮挡区域205。
过程
图6示出了用于组合来自具有不同视野的传感器115的数据的示例性过程600。过程600在框605中开始，在框605中，计算机110接收并分析来自一个或多个传感器115的数据。在一个示例中，基于来自也包括在基础设施节点140上的一个或多个传感器115n的数据，在包括在基础设施节点140中的计算机110n中执行框605。替代地，可以根据来自车辆传感器115v的数据在车辆105上的计算机110v中执行框605。基于检测到的物理现象(例如，光探测和测距传感器和相机传感器115检测光)提供来自传感器115的数据。检测到的物理现象可用于提供传感器115数据，例如，二维图像或三维图像。计算机110可以使用各种对象识别技术来分析传感器115数据以检测对象210，通常包括每个检测到的对象205的大小、形状和位置。例如，可以根据例如如可以根据图像分析技术确定的长度和宽度、半径、圆周等来指定大小。同样可以例如根据参考传感器115指定的坐标系(例如笛卡尔或极坐标系统)的一组坐标来确定位置。可以使用用于对图像数据、光探测和测距数据等中的对象进行分类的技术，其中如常规所做的，可以基于对象210分类来确定对象210的大小。
在框605之后，在判定框610中，计算机110确定其是否已检测到遮挡对象210b。换句话说，计算机110基于检测到的对象210的大小、形状和/或位置，例如，根据各种对象分类技术，确定传感器115的视野是否包括被遮挡区或区域205。例如，计算机110可以被编程为访问和命令可以携载传感器115的无人机(UAV)180。如果框605的判定为是，则过程600前进到框615。如果否，则过程600前进到框635。
在框615中，计算机110确定另一视野是否可用，由此可以感测到框610中识别的被遮挡区域205。通常，这意味着计算机110确定具有另一视野的传感器115是否可用于向计算机110提供数据。
在计算机110是节点计算机110n的示例中，框615可包括确定包括一个或多个第二传感器115的第二节点140是否可用于查看在框610中识别的被遮挡区域205，即，具有区域205的完整或部分未被遮挡视图。替代地或另外地，节点计算机110n可以部署UAV 180和/或携载传感器115m的平台臂185以查看被遮挡区域205。例如，UAV180可包括处理和控制机构，使得UAV 180可以被指示悬停在或以其他方式获得有利位置，即完全或部分未被遮挡的视野，从所述视野中，可由UAV 180上包括的传感器115m感测被遮挡区域205。替代地或另外地，计算机110n可以提供用于致动臂185以移动到感测来自被遮挡区域205的物理现象的位置的指令。又替代地或另外地，计算机110n可以确定一个或多个车辆105是否就位或定位，以便能够从被遮挡区域205中的感测到的物理现象来提供传感器115v数据。
在另一示例中，计算机110可以是包括在车辆105中的车辆计算机110v。计算机110v可以在框610中确定一个或多个对象210b遮挡车辆105传感器115v的视野。计算机110v然后可以执行编程以识别一个或多个基础设施节点140和/或被定位或就位成从被遮挡的视野区域205提供传感器115数据的其他车辆105。
计算机110可以以各种方式确定另一视野是否可用。例如，节点计算机110n可以在存储器中存储指定一个或多个其他节点140以及传感器115n在其他节点上的位置和/或取向的数据。替代地或另外地，节点计算机110n可以在存储器中存储指定对其可用的一个或多个可移动传感器115m的数据，例如指定安装或存储在节点140处的UAV180和/或臂185的数据。此外，计算机110可以检测一个或多个车辆105，以提供视野的传感器115v数据，例如，计算机110可以确定车辆105的位置和投影路径，以确定车辆105的传感器115v是否可以提供被遮挡区域205的数据。
在任何情况下，如果另一视野不可用，则过程600前进到框635。否则，过程600前进到框620。注意，在某些情况下，可能无法解决，即，提供关于物理现象和被遮挡区域210的数据。例如，如果图3的示例中可用的传感器仅是图示的传感器115-1和115-2，则可能无法从图3中所示的被遮挡区域210-3获得数据。另一方面，如果另外的传感器115可用，例如车辆105或基础设施节点140，或者可能可以部署移动传感器115m，则可以从所示的被遮挡区域210-3中的一个或两个获得数据。
在框620中，计算机110确定用于查看被遮挡区域210的识别的传感器115是否是移动传感器115m。如果是，则过程600前进到框625。如果否，则过程600前进到框630。
在框625中，计算机110向移动传感器115m平台(例如，UAV 180或臂185)提供命令，以移动传感器115m来感测被遮挡区域210中的物理现象。
在框630中(所述框630可以在框620、625中的任一个之后)，计算机110接收并分析从如上文关于框615所述识别的传感器115接收到的数据。过程600然后返回到框610，以确定是否存在任何另外的被遮挡区或区域210。
在框635中，所述框635可以在框610、615中任一个之后，计算机110分析从传感器115接收到的数据以生成区映射图。例如，如果框610被访问过一次，即没有识别出被遮挡区205，则计算机110可以从来自单个传感器115或一组传感器115(全部都与同一基础设施节点140或同一车辆105相关联)的数据生成区映射图。在另一示例中，框610被访问两次，即，识别出被遮挡区205，在框615中识别出另一视野，并且在框630中第二传感器115提供来自另一视野的数据。在所述示例中，映射图可以基于来自至少两个传感器115(即，来自主视野或原始视野的第一传感器115和具有第二视野的第二传感器115)的数据，第二视野相对于具有主视野的第一传感器115至少部分地解析或提供来自被遮挡区205的数据。类似地，框610被访问三次或更多次的示例是可能的，并且因此基于来自具有三个或更多视野的传感器115的数据生成映射图。此外，其中使用同一传感器115m以查看两个或更多个视野的示例是可能的，例如，在安装到基础设施节点140的臂185上安装的传感器115m可以被移动以提供来自第一视野的第一组传感器115数据和来自第二视野的第二组传感器115数据，第二视点提供来自第一视野中的被遮挡区210的数据。
替代地，提供相应视野的每个传感器115可以向相应的计算机110提供数据，所述相应的计算机110然后可以基于感测到的相应传感器115的视野来生成区映射图。从感测主视野的一个或多个传感器115接收数据的计算机110(即，“主计算机”110)然后可以从一个或多个其他计算机110接收相应的区映射图。主计算机110然后可以并置或组合来自其他计算机110的相应区映射图以生成单个区映射图。
在框635之后，在框640中，计算机110例如经由通信模块130向一个或多个车辆105提供映射图。如果计算机110是计算机110v(即，计算机110v可以省略提供它自身已经具有的映射图)，则可以省略框640。替代地，计算机110v(如计算机110n)，可以向一个或多个其他车辆105提供映射图。
接下来，在框645中，车辆105可以基于区映射图操作。例如，车辆计算机110v可以根据在区映射图上指示的对象210来规划轨迹或路径。车辆计算机110v可以在由计算机110v生成的映射图上包括来自接收到的区映射图的数据。例如，可以在接收到的区映射图上描述相对于车辆105的被遮挡区205。例如，车辆105计划路径可以说明被遮挡区205中的一个或多个对象210。替换地或另外地，车辆计算机110v可以规划轨迹以避开被遮挡区205和/或定位车辆105，使得其具有拥有包括被遮挡区205中的一些或全部的视野的一个或多个传感器115。因此，计算机110v可以基于区映射图向一个或多个部件125的致动器120提供例如用于转向、制动或加速的指令。
在框635之后，过程600结束。
结论
如本文所使用的，副词“基本上”是指因为材料、加工、制造、数据传输、计算速度等方面的缺陷而使形状、结构、测量、数量、时间等可偏离精确的描述的几何形状、距离、测量、数量、时间等。
通常，所描述的计算系统和/或装置可以采用许多计算机操作系统中的任何一种，包括但绝不限于：Ford
Figure BDA0002205712660000142
应用的各版本和/或变型、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft
Figure BDA0002205712660000143
操作系统、Microsoft
Figure BDA0002205712660000144
操作系统、Unix操作系统(例如，由加利福尼亚州雷德伍德海岸的甲骨文公司发行的
Figure BDA0002205712660000145
操作系统)、由纽约阿蒙克的国际商用机器公司发行的AIX UNIX操作系统、Linux操作系统、由加州库比蒂诺的苹果公司发行的Mac OSX和iOS操作系统、由加拿大滑铁卢的黑莓公司发行的黑莓操作系统、以及由谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统、或由QNX软件系统提供的
Figure BDA0002205712660000141
车载信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持计算机，或者一些其他计算系统和/或装置。
计算机和计算装置通常包括计算机可执行指令，其中可由一个或多个计算装置(诸如上面列出的那些计算装置)执行所述计算机可执行指令。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序中编译或解释，这些编程语言和/或技术包括但不限于单独或组合的JavaTM、C、C++、Python、Matlab、Simulink、Stateflow、VisualBasic、JavaScript、Perl、HTML等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并执行这些指令，从而执行一个或多个过程(包括本文描述的一个或多个过程)。可以使用各种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等的计算机可读介质上的数据的集合。
存储器可包括计算机可读介质(也称为处理器可读介质)，计算机可读介质包括参与提供可由计算机(例如，计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采用许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久存储器。易失性介质可包括例如动态随机存取存储器(DRAM)，所述动态随机存取存储器通常构成主存储器。此类指令可由一个或多个传输介质传输，包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦合到ECU的处理器的系统总线的导线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、柔性盘、硬盘、磁带、任何其他磁介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带，或计算机可以从其读取的任何其他介质。
本文描述的数据库、数据储存库或其他数据储存器可包括用于存储、访问和检索各种类型的数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的一组文件、专有格式的应用数据库、关系型数据库管理系统(RDBMS)等。每个此类数据存储通常被包括在采用诸如以上提到的那些操作系统中的一个的计算机操作系统的计算装置中，并且经由网络以各种方式中的任何一种或多种来访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上面提到的PL/SQL语言)之外，RDBMS通常还采用结构化查询语言(SQL)。
在一些示例中，系统元件可以被实现为存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的此类指令。
关于本文中所描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然已将此类过程的步骤等描述为根据某一有序序列发生，但可用以不同于本文中所描述顺序的顺序执行的所描述的步骤来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略本文描述的某些步骤。换句话说，本文提供的过程描述是为了说明某些实施例，并且决不应被解释为限制权利要求。
因此，应理解，以上描述意图是说明性的而非限制性的。在阅读以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用对于本领域技术人员而言将是显而易见的。不应参考上面的描述来确定，而是应参考所附权利要求以及这些权利要求所享有的等同物的全部范围来确定本发明的范围。预期并打算在本文讨论的领域中出现未来的发展，并且所公开的系统和方法将被结合到此类未来实施例中。总之，应理解，本发明能够进行修改和变化，并且仅由所附权利要求限定。
除非在本文中做出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出本领域技术人员所理解的它们的简单和普通的含义。特别地，除非权利要求陈述了相反的明确限定，否则单数冠词“一”、“该”、“所述”等的使用应被理解为叙述一个或多个所指示的元件。
根据本发明，提供了一种方法，所述方法具有：根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有所述被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。
根据一个实施例，第一传感器数据和第二传感器数据来自同一传感器。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，将传感器从提供第一视野的第一位置移动到提供第二视野的第二位置。
根据一个实施例，第一传感器数据和第二传感器数据分别来自第一传感器和第二传感器。
根据一个实施例，第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器被包括在车辆上。
根据一个实施例，第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。
根据一个实施例，识别被遮挡区包括确定对象的位置和大小。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于第二传感器的位置、障碍物的位置和障碍物的大小中的至少一者来确定第二视野。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成映射图。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于从第一传感器发出的视线来限定被遮挡区。
根据本发明，提供了一种系统，所述系统具有计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以下操作的指令：根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有所述被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。
根据一个实施例，第一传感器数据和第二传感器数据来自同一传感器。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，将传感器从提供第一视野的第一位置移动到提供第二视野的第二位置的指令。
根据一个实施例，第一传感器数据和第二传感器数据分别来自第一传感器和第二传感器。
根据一个实施例，第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器被包括在车辆上。
根据一个实施例，第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且第二传感器安装到附接到基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。
根据一个实施例，识别被遮挡区包括确定对象的位置和大小。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于第二传感器的位置、障碍物的位置和障碍物的大小中的至少一者来确定第二视野的指令。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成映射图的指令。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于，基于从第一传感器发出的视线来限定被遮挡区的指令。

Claims (14)

1.一种方法，其包括：
根据包括被遮挡区的第一视野的第一传感器数据和具有所述被遮挡区的未被遮挡视图的第二视野的第二传感器数据生成区映射图。
2.如权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器数据和所述第二传感器数据来自同一传感器。
3.如权利要求2所述的方法，其还包括将所述传感器从提供所述第一视野的第一位置移动到提供所述第二视野的第二位置。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器数据和所述第二传感器数据分别来自第一传感器和第二传感器。
5.如权利要求4所述的方法，其中所述第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且所述第二传感器被包括在车辆上。
6.如权利要求4所述的方法，其中所述第一传感器安装到固定的基础设施节点，并且所述第二传感器安装到附接到所述基础设施节点的可移动平台或无人机中的一者。
7.如权利要求1所述的方法，其中识别所述被遮挡区包括确定对象的位置和大小。
8.如权利要求1所述的方法，其还包括基于第二传感器的位置、障碍物的位置和所述障碍物的大小中的至少一者来确定所述第二视野。
9.如权利要求1所述的方法，其还包括基于第二被遮挡区的视野的第三传感器数据生成所述映射图。
10.如权利要求1所述的方法，其还包括基于从所述第一传感器发出的视线来限定所述被遮挡区。
11.一种计算机，其被编程为执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种固定的基础设施节点，其包括计算机，所述计算机被编程为执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.如权利要求12所述的固定的基础设施节点，其还包括所述第一传感器和/或所述第二传感器。
14.如权利要求12所述的固定的基础设施节点，其还包括所述可移动平台。
CN201910880430.XA 2018-09-19 2019-09-18 传感器视野映射 Pending CN110927733A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/135,288 US10775509B2 (en) 2018-09-19 2018-09-19 Sensor field of view mapping
US16/135,288 2018-09-19

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN110927733A true CN110927733A (zh) 2020-03-27

Family

ID=69646774

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910880430.XA Pending CN110927733A (zh) 2018-09-19 2019-09-18 传感器视野映射

Country Status (3)

Country Link
US (2) US10775509B2 (zh)
CN (1) CN110927733A (zh)
DE (1) DE102019125131A1 (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20180068411A (ko) * 2016-12-14 2018-06-22 삼성전자주식회사 무인 비행 전자 장치의 운행 제어 방법 및 이를 지원하는 전자 장치
US10510158B1 (en) * 2017-11-13 2019-12-17 Amazon Technologies, Inc. Collaborative airborne object tracking systems and methods
EP4172848B1 (en) 2020-06-25 2023-10-11 Signify Holding B.V. System and methods to optimize neural networks using sensor fusion
DE102021212491A1 (de) 2021-11-05 2023-05-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum Überwachen eines Bereichs einer Infrastruktur
DE102021212493A1 (de) 2021-11-05 2023-05-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
DE102021212492A1 (de) 2021-11-05 2023-05-11 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren zum infrastrukturgestützten Assistieren eines Kraftfahrzeugs
DE102022201799B3 (de) 2022-02-22 2023-03-30 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Steuereinrichtung zum Überwachen eines Arbeitsumfelds einer Arbeitsmaschine sowie Arbeitsmaschine
DE102022212840A1 (de) 2022-11-30 2024-06-06 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung System zur Erhöhung der Sicherheit mit Hilfe von beweglicher Infrastruktursensorik

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9997068B2 (en) * 2008-01-28 2018-06-12 Intelligent Technologies International, Inc. Method for conveying driving conditions for vehicular control
US8269652B2 (en) * 2009-04-02 2012-09-18 GM Global Technology Operations LLC Vehicle-to-vehicle communicator on full-windshield head-up display
KR20150075774A (ko) 2013-12-26 2015-07-06 한국전자통신연구원 자율 주행 차량 및 그것의 자율 주행을 지원하는 인프라
US9409644B2 (en) 2014-07-16 2016-08-09 Ford Global Technologies, Llc Automotive drone deployment system
US9463875B2 (en) 2014-09-03 2016-10-11 International Business Machines Corporation Unmanned aerial vehicle for hazard detection
US9759812B2 (en) * 2014-10-02 2017-09-12 Trimble Inc. System and methods for intersection positioning
WO2017029847A1 (ja) * 2015-08-19 2017-02-23 ソニー株式会社 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム
US10247565B2 (en) * 2016-04-11 2019-04-02 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Traffic risk avoidance for a route selection system
CN109997116A (zh) 2016-09-09 2019-07-09 沃尔玛阿波罗有限责任公司 用于监视现场的装置和方法
US10424204B1 (en) * 2016-09-21 2019-09-24 Apple Inc. Collision warnings provided by stationary vehicles
CN110832348B (zh) * 2016-12-30 2023-08-15 辉达公司 用于自主车辆的高清晰度地图的点云数据丰富
US10127814B2 (en) * 2017-02-03 2018-11-13 Ford Global Technologies, Llc Advanced V2X event dissemination
CN107507444A (zh) 2017-08-01 2017-12-22 重庆科技学院 用于无人驾驶的智能公路系统及其控制方法
US20190212153A1 (en) * 2018-01-11 2019-07-11 Continental Automotive Systems, Inc. Vehicle position estimate using information from infrastructure

Also Published As

Publication number Publication date
US10775509B2 (en) 2020-09-15
US20200088881A1 (en) 2020-03-19
US20200363533A1 (en) 2020-11-19
DE102019125131A1 (de) 2020-03-19
US11029409B2 (en) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11029409B2 (en) Sensor field of view mapping
KR20210050925A (ko) 차량 충돌 회피 장치 및 방법
EP3659002B1 (en) Vehicle interface for autonomous vehicle
US11887323B2 (en) Self-supervised estimation of observed vehicle pose
US11702044B2 (en) Vehicle sensor cleaning and cooling
US20220111859A1 (en) Adaptive perception by vehicle sensors
CN110888429A (zh) 车辆导航和控制
US20200326703A1 (en) Generating simplified object models to reduce computational resource requirements for autonomous vehicles
CN111038507A (zh) 受传感器限制的车道变换
US11348343B1 (en) Vehicle parking navigation
CN113298250A (zh) 用于定位和对象检测的神经网络
US11639173B2 (en) Vehicle planned path signal
US11074464B2 (en) Defining boundary for detected object
US11572731B2 (en) Vehicle window control
CN115246391A (zh) 增强型自适应巡航控制
US11897468B2 (en) Vehicle control system
US11500104B2 (en) Localizing a moving object
US11823465B2 (en) Neural network object identification
CN112519779A (zh) 基于位置的车辆操作
CN112706780A (zh) 车辆碰撞检测
US12128925B2 (en) Vehicle operation along planned path
US11530933B1 (en) Vehicle navigation
US20220063671A1 (en) Vehicle operation along planned path
CN117095551A (zh) 车辆停车导航
CN116136414A (zh) 传感器定位

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination