CN110217244B - 屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达 - Google Patents

屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达 Download PDF

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Abstract

本申请适用于控制技术领域，提供了一种屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达，包括：在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。通过上述方法，能够有效提高屏蔽门的控制精度，提高雷达的使用寿命、可靠性和适应性。

Description

屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达
技术领域
本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达。
背景技术
近年来，随着城市轨道交通的快速发展，屏蔽门系统的应用越来越广泛，其在提高乘客候车安全、规范候车秩序等方面起到了积极作用。
通常，在屏蔽门处设置有监控装置，如红外线探测器、雷达等，用于监测屏蔽门与列车之间的间隙，进而控制屏蔽门的开启或关闭。但是现有的监控装置的可靠性较低、误报率较高，导致无法准确地控制屏蔽门。
发明内容
有鉴于此，本申请实施例提供了一种屏蔽门的控制方法、控制装置及雷达，以解决现有的屏蔽门的控制方法准确性较低的问题。
本申请实施例的第一方面提供了一种屏蔽门的控制方法，包括：
在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；
若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；
若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；
若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；
若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
本申请实施例的第二方面提供了一种屏蔽门的控制装置，包括：
第一监测单元，用于在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；
第一控制单元，用于若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；
第二监测单元，用于若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；
第一控制单元，还用于若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；
第二控制单元，用于若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
本申请实施例的第三方面提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现本申请实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
本申请实施例通过在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；通过上述方法，在不存在目标是以低工作频率监测，存在目标时以高工作频率监测，能够延长雷达的使用寿命；若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态；通过上述方法，分别以两种工作频率进行监测，能够有效提高目标的识别准确度，进而有效提供屏蔽门的控制精度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的屏蔽门的控制方法的实现流程示意图；
图2是本申请实施例提供的雷达的安装示意图；
图3是本申请实施例提供的预设空间的二维平面示意图；
图4是本申请实施例提供的点云图的预设区域和背景数据区域的示意图；
图5是本申请实施例提供的监测到的目标对应的点云图；
图6是本申请实施例提供的屏蔽门的控制装置的示意图；
图7是本申请实施例提供的雷达的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
为了说明本申请所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1是本申请实施例提供的屏蔽门的控制方法的实现流程示意图，如图所示，所述方法可以包括以下步骤：
步骤S101，在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果。
参见图2，图2是本申请实施例提供的雷达的安装示意图。如图所示，雷达可以安装在屏蔽门支架的上方，列车与屏蔽门之间有一定的间隙，本申请中的预设空间可以指屏蔽门与列车之间的间隙，或屏蔽门与列车之间的某个区域(参见图3，图3中的扫描区域即为预设空间对应的二维平面图，其中的自定义区域1和自定义区域2即对应本申请中的预设区域)。当然，如果屏蔽门用于其他场景时，预设空间也可以表示屏蔽门与待隔离的物体之间的间隙。在本申请中，待隔离的物体为列车。
在实际应用中，可以由一个开关模块来监测屏蔽门的开启或关闭，当开关模块监测到屏蔽开启时，向控制器发送一个屏蔽门打开的信息，控制器接收到这个信息后，向雷达发送指令以使雷达以第一工作频率进行监测。当然，控制器可以是雷达本身的处理器，也可以是单独的处理器。通过上述的开关模块、控制器和雷达构成了屏蔽的控制系统，在该系统中各模块联合监控，实现了屏蔽门的智能化控制。
本申请实施例中，工作频率可以包括雷达的平均功率、测量点速率和点云图帧率等等。
在一个实施例中，所述通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果，包括：
通过所述雷达以所述第一工作频率获取点云数据，并判断所述点云数据是否位于点云图的预设区域内。
若所述点云数据位于所述点云图的预设区域内，则所述第一监测结果为存在目标。
若所述点云数据位于所述点云图的预设区域外，则所述第一监测结果为不存在目标。
其中，雷达的点云图是通过电机驱动收发反射镜进行扫描测距获得的。当旋转反射镜处于角度θ1时，雷达向该方向发射光束，并记录出射时间点t1，光束遇到目标反射回来，雷达的接收模块接收到反射光束后记录接收时刻t2，处理系统根据收发时间差和光速得出距离L1。这样就可以在极坐标系下得到目标点P1(θ1，L1)。同样地，雷达在下一个角度θ2得到目标点P2(θ2，L2)。以此类推，把所有点Pi(θi，Li)记录下来并输出就形成了雷达的点云图，其中i＝0…N，N为雷达测量的角度总数，与转速和重复频率相关，转速越高则N越小，重复频率越大则N越大。
参见图4，图4是本申请实施例提供的点云图的预设区域和背景数据区域的示意图。图中密密麻麻的点就是背景目标点在点云图中的呈现。
在实际应用中，点云图的预设区域可以是人为预先设定的(如图3中所示的自定义区域1和自定义区域2)，当然，点云图的预设区域也可以自动生成(如图4中所示的最内侧线包围的区域)，如下实施例。
在一个实施例中，所述方法还包括：
在监测到所述屏蔽门打开的信息之前，获取至少一组背景数据，所述背景数据为所述雷达的探测范围内未出现所述目标时的点云数据。
将所述背景数据生成点云图，并根据所述点云图确定监控区域的边界。
将所述边界按照预设偏差量进行缩放，生成所述点云图的预设区域。
在本申请实施例中，图4中所示的点云图即可看作是由背景数据生成的点云图。在该图中并未出现本申请实施例中的目标。即当预设空间内未出现目标时，雷达进行多次测量并存储点云数据(即背景数据，如图4中密密麻麻的点)，然后对点云数据进行求和平均即可得到无目标的背景点云图(如图4中的背景数据区域)；根据点云图确定监控区域的边界(如图4中最外侧的线)；再按照预设偏差量将监控区域的边界进行缩放，得到点云图的预设区域(如图4中最内侧的线所包围的区域)。
通过上述方法，对于不同的监测环境，能够根据雷达的点云图实时、自动地确定预设区域，有效提高了雷达监测的适应性和准确性。
另外，在实际应用中，既可以人为设定预设区域，也可以自动生成预设区域，还可以在人为设定一个预设区域的同时再自动生成另一预设区域。这样，既可以利用人为设定的预设区域进行监测得到一个监测结果，又可以利用自动生成的预设区域进行监测得到另一个监测结果，联合监控、综合两个监测结果，降低了误报率和漏报率，能够进一步提高监测的准确性。
在实际应用中，当预设区域内监测到目标时，还可以增加报警功能，实现报警提示和屏蔽门控制的智能化。
在一个实施例中，所述判断所述点云数据是否位于所述点云图的预设区域内，包括：
判断
Figure BDA0002056139320000071
是否大于T；
其中，i为所述预设区域对应的角度的标号，n为所述预设区域所对应的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，l′i为第i个角度下根据所述预设区域计算出的理论距离值，T为第一预设阈值。
相对于雷达，预设区域可能占据着多个角度空间，为每个角度进行标号，n为所有角度的个数。
在实际应用中，当点云图的预设区域是人为定义时，T可以表示预设区域的大小。当点云图的预设区域是自动生成的，即根据背景数据生成的，此时T可以表示背景点云图的平均数值。
参见图5，图5是本申请实施例提供的监测到的目标对应的点云图。如图所示，监测到的目标为行人脚部。
步骤S102，若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭。
步骤S103，若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率。
当屏蔽门打开时，雷达以较低的工作频率进行监测；当监测到目标时，雷达以正常的工作频率进行监测。这样，在相对安全的阶段，雷达以较低的工作频率工作，可以避免了雷达长时间高负荷的工作，延长了雷达的使用寿命。
另外，当第一监测结果为存在目标时，再通过雷达以第二工作频率进行监测，若第二监测结果也为存在目标时，发送第二控制信号以指示屏蔽门保持打开。通过采用不同的工作模式实现更加有效的监测，提高了系统的可靠性和适应性，并降低了误报率和漏报率。
在实际应用中，第一工作频率可以是第二工作频率的20％～50％。例如，第一工作频率中的雷达平均功率是第二工作频率中雷达平均功率的20％～50％，第一工作频率中的测量点速率是第二工作频率中测量点速率的20％～50％，第一工作频率中点云图帧率是第二工作频率中点云图帧率的20％～50％。
在一个实施例中，所述通过所述雷达以第二工作频率进行监测，包括：
根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，其中，所述监测参数包括平均发射功率、角度分辨率和点云图帧率。
基于所述监测参数，通过所述雷达以第二工作频率进行监测。
在一个实施例中，所述根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，包括：
若所述目标对应的点云数据满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第一功率值、将所述角分辨率设置为第一分辨率；
若所述目标对应的点云数据不满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第二功率值、将所述角分辨率设置为第二分辨率；
若所述目标对应的点云数据满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第一帧率值；
若所述目标对应的点云数据不满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第二帧率值。
示例性的，当监测参数确定为第一功率值、第一分辨率和第一帧率值时，以第一功率值、第一分辨率和第一帧率值，并以第二工作频率进行监测。
在一个实施例中，所述第一预设条件为：
Figure BDA0002056139320000081
所述第二预设条件为：
Figure BDA0002056139320000082
其中，p为所述目标相对于所述雷达的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，r0为第二预设阈值，t0为第三预设阈值。
相应的，所述第一功率值小于所述第二功率值，所述第一分辨率小于所述第二分辨率，所述第一帧率值大于所述第二帧率值。
当然，若第一预设条件为
Figure BDA0002056139320000083
第二预设条件为
Figure BDA0002056139320000084
Figure BDA0002056139320000085
时，第一功率值大于第二功率值，第一分辨率大于第二分辨率，第一帧率值小于第二帧率值。即满足下式即可：
Figure BDA0002056139320000091
Figure BDA0002056139320000092
Figure BDA0002056139320000093
其中，E1和E2分别为第一功率值和第二功率值，A1和A2分别为第一分辨率和第二分辨率，F1和F2分别为第一帧率值和第二帧率值。E2>E1，A2>A1，F1>F2。
步骤S104，若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号。
步骤S105，若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
本申请实施例通过在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；通过上述方法，在不存在目标是以低工作频率监测，存在目标时以高工作频率监测，能够延长雷达的使用寿命；若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态；通过上述方法，分别以两种工作频率进行监测，能够有效提高目标的识别准确度，进而有效提供屏蔽门的控制精度，提高雷达的使用寿命、可靠性和适应性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
图6是本申请实施例提供的屏蔽门的控制装置的示意图，为了便于说明，仅示出与本申请实施例相关的部分。
图6所示的屏蔽门的控制装置可以是内置于现有的终端设备内的软件单元、硬件单元、或软硬结合的单元，也可以作为独立的挂件集成到所述终端设备中，还可以作为独立的终端设备存在。
所述屏蔽门的控制装置6包括：
第一监测单元61，用于在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果。
第一控制单元62，用于若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭。
第二监测单元63，用于若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率。
第一控制单元62，还用于若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号。
第二控制单元64，用于若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
可选的，所述第一监测单元61包括：
获取模块，用于通过所述雷达以所述第一工作频率获取点云数据，并判断所述点云数据是否位于点云图的预设区域内。
第一监测结果模块，用于若所述点云数据位于所述点云图的预设区域内，则所述第一监测结果为存在目标。
第二监测结果模块，用于若所述点云数据位于所述点云图的预设区域外，则所述第一监测结果为不存在目标。
可选的，所述获取模块包括：
判断子模块，用于判断
Figure BDA0002056139320000111
是否大于T。
其中，i为所述预设区域对应的角度的标号，n为所述预设区域所对应的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，l′i为第i个角度下根据所述预设区域计算出的理论距离值，T为第一预设阈值。
可选的，所述第二监测单元63包括：
确定模块，用于根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，其中，所述监测参数包括平均发射功率、角度分辨率和点云图帧率。
监测模块，用于基于所述监测参数，通过所述雷达以第二工作频率进行监测。
可选的，所述确定模块包括：
第一设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第一功率值、将所述角分辨率设置为第一分辨率。
第二设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据不满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第二功率值、将所述角分辨率设置为第二分辨率。
第三设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第一帧率值。
第四设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据不满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第二帧率值。
可选的，所述第一预设条件为：
Figure BDA0002056139320000112
所述第二预设条件为：
Figure BDA0002056139320000113
其中，p为所述目标相对于所述雷达的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，r0为第二预设阈值，t0为第三预设阈值。
相应的，所述第一功率值小于所述第二功率值，所述第一分辨率小于所述第二分辨率，所述第一帧率值大于所述第二帧率值。
可选的，所述装置6还包括：
获取单元，用于在监测到所述屏蔽门打开的信息之前，获取至少一组背景数据，所述背景数据为所述雷达的探测范围内未出现所述目标时的点云数据。
确定单元，用于将所述背景数据生成点云图，并根据所述点云图确定监控区域的边界。
生成单元，用于将所述边界按照预设偏差量进行缩放，生成所述点云图的预设区域。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图7是本申请实施例提供的雷达的示意图。如图7所示，该实施例的雷达7包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个屏蔽门的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S105。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示模块61至64的功能。
示例性的，所述计算机程序72可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序72在所述雷达7中的执行过程。例如，所述计算机程序72可以被分割成第一监测单元、第一控制单元、第二监测单元、第二控制单元，各单元具体功能如下：
第一监测单元，用于在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果。
第一控制单元，用于若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭。
第二监测单元，用于若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率。
第一控制单元，还用于若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号。
第二控制单元，用于若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
可选的，所述第一监测单元包括：
获取模块，用于通过所述雷达以所述第一工作频率获取点云数据，并判断所述点云数据是否位于点云图的预设区域内。
第一监测结果模块，用于若所述点云数据位于所述点云图的预设区域内，则所述第一监测结果为存在目标。
第二监测结果模块，用于若所述点云数据位于所述点云图的预设区域外，则所述第一监测结果为不存在目标。
可选的，所述获取模块包括：
判断子模块，用于判断
Figure BDA0002056139320000131
是否大于T。
其中，i为所述预设区域对应的角度的标号，n为所述预设区域所对应的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，l′i为第i个角度下根据所述预设区域计算出的理论距离值，T为第一预设阈值。
可选的，所述第二监测单元包括：
确定模块，用于根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，其中，所述监测参数包括平均发射功率、角度分辨率和点云图帧率。
监测模块，用于基于所述监测参数，通过所述雷达以第二工作频率进行监测。
可选的，所述确定模块包括：
第一设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第一功率值、将所述角分辨率设置为第一分辨率。
第二设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据不满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第二功率值、将所述角分辨率设置为第二分辨率。
第三设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第一帧率值。
第四设置子模块，用于若所述目标对应的点云数据不满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第二帧率值。
可选的，所述第一预设条件为：
Figure BDA0002056139320000141
所述第二预设条件为：
Figure BDA0002056139320000142
其中，p为所述目标相对于所述雷达的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，r0为第二预设阈值，t0为第三预设阈值。
相应的，所述第一功率值小于所述第二功率值，所述第一分辨率小于所述第二分辨率，所述第一帧率值大于所述第二帧率值。
可选的，所述计算机程序还包括：
获取单元，用于在监测到所述屏蔽门打开的信息之前，获取至少一组背景数据，所述背景数据为所述雷达的探测范围内未出现所述目标时的点云数据。
确定单元，用于将所述背景数据生成点云图，并根据所述点云图确定监控区域的边界。
生成单元，用于将所述边界按照预设偏差量进行缩放，生成所述点云图的预设区域。
所述雷达7可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述雷达可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是雷达7的示例，并不构成对雷达7的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述雷达还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器71可以是所述雷达7的内部存储单元，例如雷达7的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述雷达7的外部存储设备，例如所述雷达7上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述雷达7的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述雷达所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种屏蔽门的控制方法，其特征在于，包括：
在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；
若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；
若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；
若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；
若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
2.如权利要求1所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果，包括：
通过所述雷达以所述第一工作频率获取点云数据，并判断所述点云数据是否位于点云图的预设区域内；
若所述点云数据位于所述点云图的预设区域内，则所述第一监测结果为存在目标；
若所述点云数据位于所述点云图的预设区域外，则所述第一监测结果为不存在目标。
3.如权利要求2所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述判断所述点云数据是否位于所述点云图的预设区域内，包括：
判断
Figure FDA0002360094290000011
是否大于T；
其中，i为所述预设区域对应的角度的标号，n为所述预设区域所对应的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，l′i为第i个角度下根据所述预设区域计算出的理论距离值，T为第一预设阈值。
4.如权利要求2所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述通过所述雷达以第二工作频率进行监测，包括：
根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，其中，所述监测参数包括平均发射功率、角度分辨率和点云图帧率；
基于所述监测参数，通过所述雷达以第二工作频率进行监测。
5.如权利要求4所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标对应的点云数据确定监测参数，包括：
若所述目标对应的点云数据满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第一功率值、将所述角度分辨率设置为第一分辨率；
若所述目标对应的点云数据不满足第一预设条件，则将所述平均发射功率设置为第二功率值、将所述角度分辨率设置为第二分辨率；
若所述目标对应的点云数据满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第一帧率值；
若所述目标对应的点云数据不满足第二预设条件，则将所述点云图帧率设置为第二帧率值。
6.如权利要求5所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述第一预设条件为：
Figure FDA0002360094290000021
所述第二预设条件为：
Figure FDA0002360094290000022
其中，p为所述目标相对于所述雷达的角度的个数，ri为第i个角度下实际测量的距离值，r0为第二预设阈值，t0为第三预设阈值；
相应的，所述第一功率值小于所述第二功率值，所述第一分辨率小于所述第二分辨率，所述第一帧率值大于所述第二帧率值。
7.如权利要求2所述的屏蔽门的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
在监测到所述屏蔽门打开的信息之前，获取至少一组背景数据，所述背景数据为所述雷达的探测范围内未出现所述目标时的点云数据；
将所述背景数据生成点云图，并根据所述点云图确定监控区域的边界；
将所述边界按照预设偏差量进行缩放，生成所述点云图的预设区域。
8.一种屏蔽门的控制装置，其特征在于，包括：
第一监测单元，用于在接收到屏蔽门打开的信息后，通过监测预设空间的雷达以第一工作频率进行监测，得到第一监测结果；
第一控制单元，用于若所述第一监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述屏蔽门关闭；
第二监测单元，用于若所述第一监测结果为存在目标，则通过所述雷达以第二工作频率进行监测，得到第二监测结果，所述第一工作频率小于所述第二工作频率；
第一控制单元，还用于若所述第二监测结果为不存在目标，则发出第一控制信号；
第二控制单元，用于若所述第二监测结果为存在目标，则发出第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述屏蔽门保持当前的打开状态。
9.一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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