CN110991575B

CN110991575B - 一种资产盘点方法、装置、可读存储介质及机器人

Info

Publication number: CN110991575B
Application number: CN201911125578.9A
Authority: CN
Inventors: 张伟; 熊友军
Original assignee: Ubtech Robotics Corp
Current assignee: Ubtech Robotics Corp
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2023-05-23
Anticipated expiration: 2039-11-18
Also published as: CN110991575A

Abstract

本申请适用于通信技术领域，尤其涉及一种资产盘点方法、装置、存储介质及机器人，所述资产盘点方法应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备。所述资产盘点方法包括获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果，可以避免资产漏检，提高资产盘点的准确性。

Description

一种资产盘点方法、装置、可读存储介质及机器人

技术领域

本申请属于通信技术领域，尤其涉及一种资产盘点方法、装置、计算机可读存储介质及机器人。

背景技术

目前，对数据中心IDC机房中服务器等资产进行盘点的方法主要有人工盘点方法和基于移动机器人+RFID设备的盘点方法。其中，人工盘点方法主要是通过人工进行资产的一一核对盘点，不仅费时费力，而且易造成盘点错误。而基于移动机器人+RFID设备的盘点方法，则是通过对资产应用RFID标签进行编码，并利用RFID射频识别技术来进行资产的扫描盘点，虽然能够提高盘点效率，节约盘点人力，但由于机房中服务器等资产众多，RFID标签密集，且机器人往往是在固定位置以固定角度进行资产盘点，容易造成资产漏检，使得资产盘点准确性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种资产盘点方法、装置、计算机可读存储介质及机器人，可以解决现有的资产盘点容易造成资产漏检，使得资产盘点准确性较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种资产盘点方法，应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备，所述资产盘点方法包括：

获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；

根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；

根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；

控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；

根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点包括：

根据所述第一RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签判断所述目标资产中是否存在漏检RFID标签；

若所述目标资产中存在漏检RFID标签，则根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点生成所述候补巡检点。

示例的，所述根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点生成所述候补巡检点包括：

获取所述漏检RFID标签的第一位置信息和所述目标巡检点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点。

可选地，在所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点之后包括：

根据所述第一位置信息确定所述候补巡检点中的盘点角度和盘点方向。

在第一方面的一种可能的实现方式中，在所述控制所述机器人移动至所述候补巡检点之后包括：

根据所述盘点角度和所述盘点方向旋转所述机器人，以调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

在第一方面的另一种可能的实现方式中，在所述控制所述机器人移动至所述候补巡检点之后包括：

根据所述盘点角度和所述盘点方向旋转所述RFID设备，以调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

可选地，所述根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果包括：

确定所述第二RFID标签中与所述第一RFID标签不相同的第三RFID标签；

组合所述第三RFID标签和所述第一RFID标签得到所述目标资产对应的盘点RFID标签；

比对所述盘点RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签得到所述目标资产的盘点结果。

第二方面，本申请实施例提供了资产盘点装置，应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备，所述资产盘点装置包括：

盘点指令获取模块，用于获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；

第一移动控制模块，用于根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；

候补巡检点生成模块，用于根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；

第二移动控制模块，用于控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；

盘点结果确定模块，用于根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括射频识别RFID设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的资产盘点方法

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的资产盘点方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行上述第一方面中任一项所述的资产盘点方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

本申请实施例提供的资产盘点方法可应用于设置有射频识别RFID设备的机器人，所述机器人可首先获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；其次可根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；然后可根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；最后可根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。即本申请实施例中，所述机器人在根据盘点指令导航至目标巡检点进行资产盘点时，可根据读取到的RFID标签自动生成新的候补巡检点，并可导航至候补巡检点来进行资产的再次盘点，以扩大资产盘点的角度和范围，避免资产漏检，提高资产盘点的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的一种资产盘点方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的巡检顺序示意图；

图4是本申请一实施例提供的一种资产盘点方法在一个应用场景下确定盘点结果的流程示意图

图5是本申请实施例提供的一种资产盘点装置的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请实施例可应用于如图1所示的应用场景中，即可以事先针对数据中心IDC机房中的服务器、交换机等设备(即下述所述的目标资产)应用RFID标签进行编码，并可以将编码得到的RFID标签粘贴于服务器、交换机等设备的表面，其中，各设备的RFID标签具有唯一性，以代表所对应设备的资产信息。在进行资产盘点时，可以应用设置有射频识别RFID设备的机器人来对IDC机房中的服务器、交换机等设备进行盘点。在此，所述RFID设备可以包括RFID读卡器和RFID天线，所述RFID读卡器可以通过RFID天线发射射频信号来读取各设备中粘贴的RFID标签。

如图2所示，本申请实施例提供了一种资产盘点方法，可应用于上述所述的设置有RFID设备的机器人。其中，所述资产盘点方法，可以包括：

S201、获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；

本申请实施例中，所述盘点指令中可以携带有需进行盘点的目标资产的资产编号、资产位置和目标巡检点等信息。其中，所述目标巡检点为事先规则的针对目标资产进行资产盘点时，所述机器人的最佳所在位置。示例的，用户可以直接通过所述机器人的输入模块向所述机器人输入所述盘点指令，例如，可以通过所述机器人中的显示屏向所述机器人输入盘点指令，或者可以通过与所述机器人连接的上位机等终端设备向所述机器人发送所述盘点指令。

应理解，当需进行盘点的目标资产包括多个时，所述盘点指令中所携带的目标巡检点则可以包括多个，即每一个目标巡检点可与一目标资产相对应，此时，所述盘点指令中还可以携带有各目标巡检点所对应的巡检顺序，所述机器人则可以根据所述巡检顺序对应的巡检路线来进行目标资产的盘点，例如，可根据图3所示的A1->B1->C1->D1->……->L1的巡检路线来进行各目标资产的盘点，其中，A1为目标资产A所对应的目标巡检点，B1为目标资产B所对应的目标巡检点，C1为目标资产C所对应的目标巡检点，D1为目标资产D所对应的目标巡检点，……，L1为目标资产L所对应的目标巡检点。

需要说明的是，所述机器人也可以自动根据所述机器人自身的位置以及各所述目标资产的资产位置来确定各目标巡检点对应的巡检顺序，例如在一具体应用场景中，可根据所述机器人自身的位置和目标资产A、目标资产B、目标资产C、目标资产D、……、目标资产L分别对应的资产位置确定出如图3所示的巡检顺序，并可根据该巡检顺序对应的巡检路线进行盘点。

S202、根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；

应理解，当所述目标巡检点包括多个时，所述根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点可以为首先根据所述盘点指令控制所述机器人移动至第一目标巡检点，其中，所述第一目标巡检点为巡检顺序为第一位的目标巡检点，而在所述第一目标巡检点中完成资产盘点后，可以再控制所述机器人移动至第二目标巡检点，所述第二目标巡检点为巡检顺序为第二位的目标巡检点，而在所述第二目标巡检点中完成资产盘点后，可再控制所述机器人移动至第三目标巡检点，所述第三目标巡检点为巡检顺序为第三位的目标巡检点，以此类推，直到在所有目标巡检点中完成资产盘点为止。

在此，当所述机器人移动至任一目标巡检点，可控制所述机器人在所述目标巡检点中停留预设时间，例如可控制所述机器人在所述目标巡检点中停留5秒、10秒等，并在所述机器人在所述目标巡检点中停留时，可触发所述机器人的RFID设备启动，以读取与所述目标巡检点对应的目标资产的RFID标签，从而得到所述目标资产对应的第一RFID标签。

S203、根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；

本申请实施例中，所述根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点可以包括：

步骤a、根据所述第一RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签判断所述目标资产中是否存在漏检RFID标签；

步骤b、若所述目标资产中存在漏检RFID标签，则根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点生成所述候补巡检点。

应理解，对于任一目标巡检点，所述机器人在所述目标巡检点中完成所述目标资产的RFID标签的读取后，可根据所读取到的第一RFID标签和所述目标资产应当具有的目标RFID标签来判断所述目标资产中是否存在资产漏检。具体地，可以将所述第一RFID标签与所述目标RFID标签进行比对，以根据比对结果来确定是否存在漏检RFID标签，若存在漏检RFID标签，则可根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点来生成对所述目标资产进行再次盘点的候补巡检点。若所述目标巡检点中不存在漏检RFID标签，则可认为不需要对所述目标资产进行再次盘点，此时针对所述目标巡检点即可不用进行候补巡检点的生成，并可自动控制所述机器人移动至下一个目标巡检点。

示例的，所述根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点生成所述候补巡检点可以包括：

步骤c、获取所述漏检RFID标签的第一位置信息和所述目标巡检点的第二位置信息；

步骤d、根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点。

对于上述步骤c和步骤d，需要说明的是，对所述目标资产进行再次盘点主要是进行漏检资产的盘点，因此，所述候补巡检点为可以读取到漏检RFID标签的位置。在此，所述候补巡检点可根据所述漏检RFID标签对应的第一位置信息和所述目标巡检点对应的第二位置信息来确定，其中，所确定的候补巡检点的数量可以为一个或者多个，例如，所述候补巡检点可以为与所述目标巡检点之间的距离属于预设范围，并且最靠近所述漏检RFID标签的一个或者多个位置。如图3所示，在一具体应用中，可根据实际情况确定出目标巡检点A1对应的候补巡检点包括目标巡检点A1左侧的候补巡检点A3和目标巡检点A1右侧的候补巡检点A2。

S204、控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；

需要说明的是，对于任一目标巡检点，在确定出所述目标巡检点对应的候补巡检点后，可控制所述机器人从所述目标巡检点移动至所述候补巡检点，并可控制所述机器人在所述候补巡检点中停留预设时间，例如可控制所述机器人在所述候补巡检点中停留5秒、10秒等，在所述机器人在所述候补巡检点中停留时，可继续触发所述机器人的RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，从而得到所述目标资产对应的第二RFID标签。

在一具体应用中，为保证漏检RFID标签的有效读取，可根据漏检RFID标签进行RFID设备角度和方向的调整，即在所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点之后，可首先根据所述第一位置信息确定所述候补巡检点中的盘点角度和盘点方向，然后可根据所述盘点角度和所述盘点方向调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

应理解，所述候补巡检点中的盘点角度和盘点方向为使所述RFID设备尽量面向所述漏检RFID标签的角度和方向。

在一种可能的实现方式中，可以根据所述盘点角度和所述盘点方向旋转所述机器人，以通过所述机器人的旋转来调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

例如，可以根据所述盘点角度和所述盘点方向控制所述机器人向所述候补巡检点的左侧旋转一预设角度，或者控制所述机器人向所述候补巡检点的右侧旋转一预设角度，又或者可以先控制所述机器人向所述候补巡检点的左侧旋转一预设角度，然后再向右侧旋转一预设角度。其中，所述预设角度可以根据所述盘点角度和所述机器人的当前角度确定，或者可以默认设置。

在另一种可能的实现方式中，所述RFID设备可以活动设置于所述机器人中，因此，可根据所述盘点角度和所述盘点方向直接旋转所述RFID设备，以调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

例如，可以根据所述盘点角度和所述盘点方向控制所述RFID设备向所述候补巡检点的左侧旋转一预设角度，或者控制所述RFID设备向所述候补巡检点的右侧旋转一预设角度，又或者可以先控制所述RFID设备向所述候补巡检点的左侧旋转一预设角度，然后再向右侧旋转一预设角度。其中，所述预设角度可以根据所述盘点角度和所述RFID设备的当前角度确定，或者可以默认设置。另外，还可以根据所述盘点角度和所述盘点方向控制所述RFID设备进行上下移动。

S205、根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。

作为示例而非限定，如图4所示，所述根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果，可以包括：

S401、确定所述第二RFID标签中与所述第一RFID标签不相同的第三RFID标签；

S402、组合所述第三RFID标签和所述第一RFID标签得到所述目标资产对应的盘点RFID标签；

S403、比对所述盘点RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签得到所述目标资产的盘点结果。

对于上述S401至S403，在完成某一目标资产的资产盘点后，即在得到所述目标资产对应的第一RFID标签和第二RFID标签后，可确定所述第二RFID标签中与所述第一RFID标签不相同的第三RFID标签，并将所述第三RFID标签和所述第一RFID标签进行组合得到该目标资产对应的盘点RFID标签，即该目标资产对应的盘点RFID标签为所述第一RFID标签和所述第二RFID标签去重后的RFID标签；最后，可通过比对所述盘点RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签来得到所述目标资产的盘点结果。

需要说明的是，在得到所述目标资产对应的盘点结果后，可将所述盘点结果与所述目标资产进行关联存储，同时还可将所述盘点结果发送至请求盘点的用户所在的用户终端，以方便该用户及时了解资产盘点情况。

本申请实施例提供的资产盘点方法可应用于设置有射频识别RFID设备的机器人，所述机器人可首先获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；其次可根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；然后可根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；最后可根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。即本申请实施例中，所述机器人在导航至目标巡检点进行资产盘点时，可根据所读取到的RFID标签自动生成新的候补巡检点，并可导航至候补巡检点来进行资产的再次盘点，以扩大资产盘点的角度和范围，避免资产漏检，提高资产盘点的准确性。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的资产盘点方法，图5示出了本申请实施例提供的资产盘点装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图5，本申请实施例提供了一种资产盘点装置，应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备。其中，所述资产盘点装置，可以包括：

盘点指令获取模块501，用于获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；

第一移动控制模块502，用于根据所述盘点指令控制所述机器人移动至所述目标巡检点，并触发所述RFID设备读取目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第一RFID标签；

候补巡检点生成模块503，用于根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；

第二移动控制模块504，用于控制所述机器人移动至所述候补巡检点，并触发所述RFID设备读取所述目标资产的RFID标签，得到所述目标资产对应的第二RFID标签；

盘点结果确定模块505，用于根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果。

在一种可能的实现方式中，所述候补巡检点生成模块503，可以包括：

漏检RFID标签判断单元，用于根据所述第一RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签判断所述目标资产中是否存在漏检RFID标签；

候补巡检点生成单元，用于若所述目标资产中存在漏检RFID标签，则根据所述漏检RFID标签和所述目标巡检点生成所述候补巡检点。

示例的，所述候补巡检点生成单元，可以包括：

位置信息获取分单元，用于获取所述漏检RFID标签的第一位置信息和所述目标巡检点的第二位置信息；

候补巡检点生成分单元，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点。

可选地，所述资产盘点装置，还可以包括：

角度方向确定模块，用于根据所述第一位置信息确定所述候补巡检点中的盘点角度和盘点方向。

在一种可能的实现方式中，所述资产盘点装置，还可以包括：

机器人旋转模块，用于根据所述盘点角度和所述盘点方向旋转所述机器人，以调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

在另一种可能的实现方式中，所述资产盘点装置，还可以包括：

RFID设备旋转模块，用于根据所述盘点角度和所述盘点方向旋转所述RFID设备，以调整所述RFID设备中RFID天线的发射角度和发射方向。

在一种可能的实现方式中，所述盘点结果确定模块505，可以包括：

第三RFID标签确定单元，用于确定所述第二RFID标签中与所述第一RFID标签不相同的第三RFID标签；

第三RFID标签组合单元，用于组合所述第三RFID标签和所述第一RFID标签得到所述目标资产对应的盘点RFID标签；

盘点结果确定单元，用于比对所述盘点RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签得到所述目标资产的盘点结果。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图6为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：射频识别RFID设备63、至少一个处理器60(图6中仅示出一个)处理器、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个资产盘点方法实施例中的步骤。

所述机器人6包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的举例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所述处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61在另一些实施例中也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到装置/机器人的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/机器人和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/机器人实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种资产盘点方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备，所述资产盘点方法包括：

获取盘点指令，其中，所述盘点指令中携带有目标巡检点；

根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点；

根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果；

其中，所述根据所述第一RFID标签和所述目标巡检点生成候补巡检点包括：

若所述目标资产中存在漏检RFID标签，则获取所述漏检RFID标签的第一位置信息和所述目标巡检点的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点，所述候选巡检点为读取到漏检RFID标签的位置，所述候补巡检点为与所述目标巡检点之间的距离属于预设范围，并且最靠近所述漏检RFID标签的一个或者多个位置。

2.如权利要求1所述的资产盘点方法，其特征在于，在所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点之后包括：

3.如权利要求2所述的资产盘点方法，其特征在于，在所述控制所述机器人移动至所述候补巡检点之后包括：

4.如权利要求2所述的资产盘点方法，其特征在于，在所述控制所述机器人移动至所述候补巡检点之后包括：

5.如权利要求1至4中任一项所述的资产盘点方法，其特征在于，所述根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果包括：

6.一种资产盘点装置，其特征在于，应用于机器人，所述机器人中设置有射频识别RFID设备，所述资产盘点装置包括：

盘点结果确定模块，用于根据所述第一RFID标签和所述第二RFID标签确定所述目标资产的盘点结果；

其中，所述候补巡检点生成模块，还用于根据所述第一RFID标签和所述目标资产对应的目标RFID标签判断所述目标资产中是否存在漏检RFID标签；若所述目标资产中存在漏检RFID标签，则获取所述漏检RFID标签的第一位置信息和所述目标巡检点的第二位置信息；根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成所述候补巡检点，所述候选巡检点为读取到漏检RFID标签的位置，所述候补巡检点为与所述目标巡检点之间的距离属于预设范围，并且最靠近所述漏检RFID标签的一个或者多个位置。

7.一种机器人，包括射频识别RFID设备、存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的资产盘点方法。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的资产盘点方法。