CN108805508A - 盘点机器人及盘点系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种盘点机器人及盘点系统，涉及自动化控制技术领域，盘点机器人包括：无人车、主机系统、巡迹模块和滑轨式机械臂系统；主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接；巡迹模块与主控板连接；滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；滑块设置在移动滑轨运动臂上，滑轨驱动电机分别与主控板和滑块连接；盘点作业模块固定在滑块上且与主控板通信连接，盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块。该盘点机器人实现了货位级定位，提高了通用性，降低了管理成本。

Description

盘点机器人及盘点系统

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其是涉及一种盘点机器人及盘点系统。

背景技术

仓库盘点是指对库存等进行清点，常用方法有账面盘点法与现货盘点法，常采用盘点机作为工具。仓库盘点的作用是对仓库的整合、归纳以及对库存的清点。

目前常用的盘点机包括固定RFID(Radio Frequency Identification，射频识别)盘点装置、手持式RFID盘点终端、面向图书馆等低复杂性场景的固定专用场景盘点机器人。其中，固定式RFID盘点装置是以全库数据盘点为主，不能满足货位级定位和精细化盘点需求；手持式RFID盘点终端需要人工操作，管理成本高，不能满足全天候与7/24无人值守管理需求；固定专用场景盘点机器人采用静态、固化设计，要求货位高度和布局固定、摆放规范、低金属干扰性等，因此，约束条件和规范性要求极高，缺乏广泛通用性。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种盘点机器人及盘点系统，以实现货位级定位，降低管理成本，提高通用性。

第一方面，本发明实施例提供了一种盘点机器人，包括：无人车、设置在所述无人车内的主机系统，以及设置在所述无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；

所述主机系统包括主控板和网关通信模块；所述主控板与所述网关通信模块连接，所述主控板通过所述网关通信模块与云端控制中心通信连接；

所述巡迹模块与所述主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；

所述滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；所述滑块设置在所述移动滑轨运动臂上，所述滑轨驱动电机分别与所述主控板和所述滑块连接，所述滑轨驱动电机用于接收所述主控板的驱动指令以及驱动所述滑块在所述移动滑轨运动臂上移动；所述盘点作业模块固定在所述滑块上且与所述主控板通信连接，所述盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，所述货位定位模块用于进行货位定位，所述货物盘点模块用于进行货物盘点。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述巡迹模块包括红外反射传感器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述货位定位模块包括高频RFID模块；所述货物盘点模块包括超高频RFID模块。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述盘点作业模块还包括视频与图像拍照模块。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述盘点机器人还包括设置在所述无人车上的环境巡查模块，所述环境巡查模块与所述主控板连接；所述环境巡查模块用于在所述盘点机器人巡查过程中采集环境数据。

结合第一方面的第四种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述环境巡查模块包括温湿度传感器和烟雾传感器。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述无人车的车体一侧还设置有充电模块，所述充电模块与所述主控板连接；所述充电模块用于控制所述盘点机器人进行充电。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述充电模块包括由两个金属片构成的充电头、充电电路和起点判断电路；

所述充电头用于接入电源；所述充电电路与所述充电头连接，用于控制所述盘点机器人的充电和断电；所述起点判断电路与所述主控板连接，用于判断所述盘点机器人是否到达设定的充电位置。

第二方面，本发明实施例还提供一种盘点系统，包括如上述第一方面或其任一种可能的实施方式所述的盘点机器人，还包括云端控制中心、加装在仓库内的巡迹轨道、设置在货位处的货位定位标签以及设置在货物处的货物盘点标签；

所述盘点机器人与所述云端控制中心通信连接；所述盘点机器人通过所述巡迹模块探测所述巡迹轨道，通过所述货位定位模块扫描所述货位定位标签以确定对应的货位位置，通过所述货物盘点模块扫描所述货物盘点标签以盘点对应的货物数据。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述盘点系统还包括设置在所述巡迹轨道的末端墙体上的充电坞，所述充电坞包括由两个弹性金属片构成的供电头；

所述充电坞与电源连接，用于通过所述供电头为所述盘点机器人供电。

本发明实施例带来了以下有益效果：

本发明实施例中，盘点机器人包括：无人车、设置在无人车内的主机系统，以及设置在无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板与网关通信模块连接，主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接；巡迹模块与主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；滑块设置在移动滑轨运动臂上，滑轨驱动电机分别与主控板和滑块连接，滑轨驱动电机用于接收主控板的驱动指令以及驱动滑块在移动滑轨运动臂上移动；盘点作业模块固定在滑块上且与主控板通信连接，盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，货位定位模块用于进行货位定位，货物盘点模块用于进行货物盘点。该盘点机器人实现了自适应的柔性定位与盘点：通过滑轨式机械臂系统一方面实现了货位级定位，满足了精细化盘点需求，另一方面自适应性较强，提高了通用性；通过与云端控制中心的通信连接实现了支持两种巡逻模式的柔性作业，能根据后台预设的自动化执行模式进行全自动化盘点，或通过云端控制中心进行远程遥控巡逻盘点。另外该盘点机器人无需人工操作，降低了管理成本，满足了全天候与7/24无人值守管理需求。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种盘点机器人的侧视图；

图2为本发明实施例提供的一种盘点机器人的部分俯视图；

图3为本发明实施例提供的一种盘点机器人在滑块处的放大图；

图4为本发明实施例提供的一种四驱无人车的结构设计图；

图5为本发明实施例提供的一种室内导航巡迹轨道的示意图；

图6a为本发明实施例提供的一种货架/货层/货位关系的示意图；

图6b为本发明实施例提供的一种货位定位标签的设置示意图；

图7为本发明实施例提供的一种自动充电坞系统的示意图；

图8为本发明实施例提供的一种充电电路图；

图9为本发明实施例提供的一种起点判断电路图；

图10为本发明实施例提供的一种盘点系统的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的一种盘点系统的整体架构图；

图12为本发明实施例提供的一种盘点系统盘点货物数据的整体交互时序图。

图标：

101-无人车；102-固定支撑臂；103-移动滑轨运动臂；104-滑块；105-盘点作业模块；1051-货位定位模块；1052-货物盘点模块；1053-视频与图像拍照模块；106-滑轨驱动电机；10-盘点机器人；20-云端控制中心；30-巡迹轨道；40-货位定位标签；50-货物盘点标签。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

目前固定式RFID盘点装置不能满足货位级定位和精细化盘点需求；手持式RFID盘点终端需要人工操作，管理成本高；固定专用场景盘点机器人缺乏广泛通用性。基于此，本发明实施例提供的一种盘点机器人及盘点系统，具备低成本、广泛的通用性、自适应性、多功能性、柔性定位、人工智能、全局多维数据采集、双向交互式云控制等特性，能够适应不同规格和布局、高干扰性的金属材质品类、摆放不规则等高复杂性场景的动态、精准、自动盘点需求，特别是能够实现货位级数据颗粒度的盘点，可完全替代手工盘点，在大大降低管理成本的同时，实现7/24全过程无人值守和盘点的真正闭环智能。

为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种盘点机器人进行详细介绍。

实施例一：

图1为本发明实施例提供的一种盘点机器人的侧视图，图2为本发明实施例提供的一种盘点机器人的部分俯视图，图3为本发明实施例提供的一种盘点机器人在滑块处的放大图。如图1所示，该盘点机器人包括：无人车101、设置在无人车101内的主机系统，以及设置在无人车101上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统。

具体地，上述主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板与网关通信模块连接，主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接。通过与云端控制中心的通信连接该盘点机器人实现了支持两种巡逻模式的柔性作业：根据后台预设的自动化执行模式进行全自动化盘点，或通过云端控制中心进行远程遥控巡逻盘点。上述巡迹模块与主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道。

为了适应对不同货架规格和空间布局的自适应运动、货位定位和盘点、数据采集，采用独特的电机驱动滑轨式机械臂系统设计，作为整个盘点机器人的移动定位和作业平台。如图1至图3所示，该滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂102、移动滑轨运动臂103、滑块104、盘点作业模块105和滑轨驱动电机106。滑块104设置在移动滑轨运动臂103上，滑轨驱动电机106分别与主控板和滑块104连接，滑轨驱动电机106用于接收主控板的驱动指令以及驱动滑块104在移动滑轨运动臂103上移动。盘点作业模块105固定在滑块104上且与主控板通信连接，盘点作业模块105包括货位定位模块1051和货物盘点模块1052，货位定位模块1051用于进行货位定位，货物盘点模块1052用于进行货物盘点。

图4为本发明实施例提供的一种四驱无人车的结构设计图，如图4所示，采用高灵活度的四轮无人车结构设计，可以根据应用场景配置成“两主驱+两从驱”或全四驱模式，作为整个盘点机器人硬件的运动平台，其标准版本设计规格可以为40*40cm(该尺寸可根据货架空间的规格进行调整，以实现运动重心的稳定性)，能够在60cm以上间距的网格化货架阵列之间实现可编程匀速运动。

在一些可能的实施例中，对于如图5所示的加装在仓库内的低成本、通用性的白底黑线标准化巡迹轨道，巡迹模块包括红外反射传感器。无人车101内设置有连接其车轮的运动驱动电机，该运动驱动电机与主控板连接。这样运动驱动电机、主控板和巡迹模块构成了无人车驱动系统，可以使无人车101在该巡迹轨道上巡黑线行驶。该巡迹模块的原理如下：红外反射传感器的基本原理是利用物体的反射性质，当从红外反射传感器发射的红外线打到黑线上时会被黑线吸收，当红外线发射到其他颜色的物体上时会被反射回红外反射传感器的接收管上，从而可以识别出黑线，使无人车101按照巡迹轨道的线轨行进。

在一些可能的实施例中，固定支撑臂102的规格为180cm高度(该高度可根据实际需要调整)，可在2.2米平均高度(适应范围可调整)的标准货架空间中做垂直运动。滑块104和移动滑轨运动臂103采用高可靠性、长时间持续运行的材质和结构设计，使滑块104可以带动盘点作业模块105到锁定的货位位置进行精准操作，可实现从离地高度2cm-180cm之间标准货位(高度可调)的动态定位和操控。

在一些可能的实施例中，对于在如图6a所示的货架/货层/货位关系下如图6b所设置的货位定位标签，当货位定位标签采用高频RFID标签，用于盘点货物数据的货物盘点标签采用超高频RFID标签时，货位定位模块1051包括高频RFID模块；货物盘点模块1052包括超高频RFID模块。采用高频RFID模块在货架上对每个货位进行RFID货位定位，当扫描到货位标签(高频RFID标签)时，锁定位置。采用超高频RFID模块进行RFID货物盘点，当锁定货位位置后，启动该超高频RFID模块对该货位、货层上货物的超高频RFID标签进行扫描并记录实时盘点数据。

本发明实施例中，盘点机器人包括：无人车、设置在无人车内的主机系统，以及设置在无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；主机系统包括主控板和网关通信模块；主控板与网关通信模块连接，主控板通过网关通信模块与云端控制中心通信连接；巡迹模块与主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；滑块设置在移动滑轨运动臂上，滑轨驱动电机分别与主控板和滑块连接，滑轨驱动电机用于接收主控板的驱动指令以及驱动滑块在移动滑轨运动臂上移动；盘点作业模块固定在滑块上且与主控板通信连接，盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，货位定位模块用于进行货位定位，货物盘点模块用于进行货物盘点。该盘点机器人实现了自适应的柔性定位与盘点：通过滑轨式机械臂系统一方面实现了货位级定位，满足了精细化盘点需求，另一方面自适应性较强，提高了通用性；通过与云端控制中心的通信连接实现了支持两种巡逻模式的柔性作业，能根据后台预设的自动化执行模式进行全自动化盘点，或通过云端控制中心进行远程遥控巡逻盘点。另外该盘点机器人无需人工操作，降低了管理成本，满足了全天候与7/24无人值守管理需求。

在一些可能的实施例中，如图3所示，上述盘点作业模块105还包括视频与图像拍照模块1053。视频与图像拍照模块1053一方面可以用于视频巡查，另一方面可以用于货位图像的拍照。具体地，当视频与图像拍照模块1053开启视频监控功能时，作为云视频监控模块向云端控制中心发送视频巡查图像，在云端控制中心的界面上，可叠加视频巡查图像，这样可以为后台管理决策者提供增强现实的遥感数据和决策调度辅助支撑能力。当视频与图像拍照模块1053开启货位拍照功能时，可对货位进行标识和拍照，并反馈至云端控制中心，进而可以在云端控制中心调用AI(Artificial Intelligence，人工智能)图像比对算法进行智能分析。

为了实现环境巡查功能，提高盘点机器人的多功能性，上述盘点机器人还包括设置在无人车101上的环境巡查模块，该环境巡查模块与主控板连接；环境巡查模块用于在盘点机器人巡查过程中采集环境数据，通过主控板反馈至云端控制中心。

在一些可能的实施例中，上述环境巡查模块包括温湿度传感器和烟雾传感器。在无人车101巡查过程中，可编程算法实现温度、湿度和烟雾数据的采集，并按照云端控制中心的算法规则引擎设置，实现动态计算、量化指标、支持SMS(Short Message Service，短信息服务)或邮件、控制中心界面的警示。

为了实现盘点机器人的自动充电功能，上述无人车101的车体一侧还设置有充电模块，充电模块与主控板连接；充电模块用于根据盘点机器人的电量情况控制盘点机器人进行充电。

图7为本发明实施例提供的一种自动充电坞系统的示意图，如图7所示，由车体一侧的充电模块与安装在墙体上的充电坞(供电模块)共同构成一套创新的接触式、紧耦合的自动充电补给系统(自动充电坞系统)，该系统可以监测盘点机器人的电量情况，可以适时召唤盘点机器人回到充电坞去自动充电补给。

具体地，如图7所示，充电模块包括由两个金属片构成的充电头、充电电路和起点判断电路，其中，金属片可以但不限于为铜片。充电头用于通过与充电坞的接触来接入电源。充电电路的输入端与充电头连接，充电电路的输出端与盘点机器人的电池连接，该电池可以但不限于为锂电池；充电电路用于控制盘点机器人的充电和断电。起点判断电路与主控板连接，用于判断盘点机器人是否到达设定的充电位置。

上述充电模块的机理例如为：当车体一侧与充电坞墙体一侧接触时，充电头上面的金属片被通上了12.6伏，下面铜片被通上了GND，此时电从墙体一侧引到了车体一侧；小车通过程序自我判断(通过检测电池的电量情况判断)是否需要充电，如果需要充电则打开继电器把12.6伏引到锂电池上，这时完成充电过程。小车通过程序自我判断是否充满电，如果充满，可以断开继电器(断开12.6伏)，此动作完成断电过程。

本实施例还提供了充电电路和起点判断电路的电路图，具体如图8和图9所示。图8中P7的端子接到电池，P6的端子接到金属片，通过SONGLE继电器控制充电和断电过程。

如图7所示，充电坞(供电模块)一侧：安装在巡迹轨道的末端墙体上，有两个弹性金属片，上面的金属片接上12.6伏电压，下面金属片接上GND。采用弹性金属片可以缓冲无人车101的撞击力。

对于上述主机系统，在一些可能的实施例中，由主控板(基于ARM(Advanced RISCMachines)嵌入式硬件平台)与全能力物联网关通信模块(支持4G/Wifi/NB-iot(NarrowBand Internet of Things，窄带物联网))构成一体化的主机系统，实现一体化的控制、云物联通信和双向交互式控制。其中，网关通信模块集成了4G/wifi路由通信功能，可独立为主控板和大数据流的视频模块提供并行计算、联网通信能力，整体硬件系统采用边缘计算架构设计，与云端软件系统云计算形成高性能的协同计算体系，保障了整体通信性能和边缘计算能力的高效和流畅。

其中，最核心的边缘计算与云计算协同计算体系架构、通信机制、数据处理机制如下：

1.双信道数据通信与并行计算机制：

为保障最关键的盘点任务、环境监测任务和增强型的视频巡查任务、AI图像比对任务的并发与高性能，采用双信道方式进行并行传输和通信，简述如下：

主信道：用于小数据量的RFID盘点数据和环境监测数据处理和传输，通过主控机系统在本地处理，并经云物联网关、移动4G/wifi等广域通信方式传输到云端后台(云端控制中心)。

次信道：用于大数据量的视频/图像数据传输，通过wifi或RJ45与主控板内置的路由模块连接，然后通过移动4G/wifi等广域通信方式直传到云端进行后台处理。

2.有机结合边缘计算与云计算为一体的分布式协同计算架构：

(1)云端控制中心有任务引擎，可以配置任务和参数，并将任务和盘点参数下发到盘点机器人本地硬件嵌入式计算系统；

(2)当盘点机器人执行盘点任务时，本地ARM嵌入式硬件主机可以独立完成全库和货位级RFID数据的采集和第一层数据梳理(仓库/货架/货位/货层)，因此可以具备边缘计算和离线处理能力；环境监测数据、视频数据、货位图像数据在本地只做采集，全部直传到云端进行可视化监控和AI图像比对。

(3)当网络通信有效时，将梳理好的第一层盘点数据(审计级分析数据)传输到云端后台的独立数据库，调用无人仓的出入库业务数据进行第二层数据比对分析；

(4)可叠加第三层人机协作型的增强现实分析数据(视频数据)和AI人工智能化的货位图像比对数据。

综上，本实施例提供的盘点机器人：1)具有自适应性、柔性：滑轨式机械臂系统，可实现动态、移动RFID货位定位，广泛通用于不同间距和货位高度的仓储设施；可同时实现货位级精准盘点与全库级盘点；2)能够实现全局多维数据采集与分析：货位+货层+货物+环境(温湿度与烟雾)+视频巡查+AI图像比对；3)具有“边缘计算与云计算协同计算体系”架构；4)通过自动充电坞系统实现了自动充电功能。

实施例二：

图10为本发明实施例提供的一种盘点系统的结构示意图，如图10所示，该盘点系统包括如上述实施例一的盘点机器人10，还包括云端控制中心20、加装在仓库内的巡迹轨道30、设置在货位处的货位定位标签40以及设置在货物处的货物盘点标签50。

盘点机器人10与云端控制中心20通信连接；盘点机器人10通过巡迹模块探测巡迹轨道30，通过货位定位模块1051扫描货位定位标签40以确定对应的货位位置，通过货物盘点模块1052扫描货物盘点标签50以盘点对应的货物数据。

具体地，如图5所示，无人车室内导航的巡迹轨道30可以采用低成本、通用性的白底黑线标准化巡迹轨道，该巡迹轨道可以快速加装在不同仓库，用于无人车运动导航。

在一些可能的实施例中，货位定位标签40包括高频RFID标签。具体地，高频RFID标签可以但不限于采用13.56MHZ高频RFID标签，该高频RFID标签可以安置在货位正前方(如图6b所示)，用于盘点机器人10的货位定位模块1051近距精准扫描并锁定货位位置。

在一些可能的实施例中，货物盘点标签50包括超高频RFID标签。具体地，超高频RFID标签可以但不限于采用915MHZ超高频RFID标签，用于盘点机器人10的货物盘点模块1052扫描并盘点货物数据。

可选地，上述盘点系统还包括设置在巡迹轨道30的末端墙体上的充电坞，如图7所示，充电坞包括由两个弹性金属片构成的供电头；充电坞与电源连接，用于通过供电头为盘点机器人10供电。

图11为本发明实施例提供的一种盘点系统的整体架构图，如图11所示，该盘点系统由物理设施层、硬件层和应用层等三层核心架构组成：

1)物理设施层(无人仓库)：由无人车巡迹轨道、货位定位标签、货物盘点标签等智能部件构成。

2)硬件层(前端的盘点机器人)：实现对RFID货物、数量、定位(仓库地图定位+室内货位RFID定位)、环境(温湿度/烟雾)、图像、时间等多维数据进行动态RFID盘点、环境巡查、视频巡查、图像拍摄，实时反馈后台云端控制中心，可叠加货位变化AI图像比对。盘点机器人的具体结构参见上述实施例一，这里不再赘述。

3)应用层(云端控制中心)：实时汇聚全局与过程信息，生成实时资产盘点报表、货位变化AI图像分析结果，并通过restful API与更后端的第三方如ERP(EnterpriseResource Planning，企业资源计划)、AMS(Asset Management System，资产管理系统)、WMS(Warehouse Management System，仓库管理系统)等IT(Information Technology，信息技术)系统进行实时数据集成交互。用户可以通过第三方移动端应用(如小程序或APP)登陆第三方IT系统。

上述应用层的云端控制中心包括云库存中心(WMC：Warehouse ManagementCenter)和云控制中心。

云库存中心：一个面向无人仓资产管理的极简版RFID库存管理系统，用于对仓库事务和RFID品类进行管理。

云控制中心：用于可视化的远程监控和指挥调度。

(1)支持以地图、列表形式展示。

(2)提供1个全局指挥中心dashboard界面，在1个界面上展现地图、库点、位置、环境、视频、盘点状态等全局和过程信息，每次RFID盘点和货位AI巡查完毕，自动汇集展现盘点与巡查结果。

(3)支持两种网格化巡逻调度策略：

后台自动任务：定时定点自动执行(支持全局、编组、时间点+执行状态+盘点结果)；

远程巡检：通过远程可视化控制台下达巡检指令，可以中途暂停并观看特定的局部库位视频。

(4)支持温湿度和烟雾预警设置(条件、关联手机和邮箱)，并在dashboard上以显著颜色标注，可以用邮件或短信形式进行通知。

(5)可扩展货位AI巡查，实现两次巡查货位图像的比对分析(默认为上次，也可任选两次结果集进行比对)。RFID盘点、环境监测(温湿度和烟雾)和货位图像比对是三个维度的数据集，构成一个智能仓库的立体量化数据画像。

图12为本发明实施例提供的一种盘点系统盘点货物数据的整体交互时序图。如图12所示，盘点机器人10在网格化仓库内支持两种编排巡逻模式：

1)后台自动任务：在后台的云端控制中心预置、可根据预设的指令条件或由ERP盘点任务指令触发。步骤如下：

步骤1a.盘点机器人在网格化RFID仓库内定时盘点；

步骤2.网格化RFID仓库向盘点机器人返回盘点数据集，例如货架/货层/货位/货物/数量/温湿度/烟雾/视频/图像等；

步骤3.盘点机器人向云端控制中心返回盘点数据集；

步骤4.云端控制中心通过restful API回调盘点数据集至第三方IT系统。

2)由云端控制中心远程遥控执行，步骤如下：

步骤0.第三方IT系统向云端控制中心发送盘点指令(该步骤为可选)；

步骤1b-1.云端控制中心向盘点机器人发送远程盘点指令；

步骤1b-2.盘点机器人在网格化RFID仓库内进行远程指挥盘点；

步骤2.网格化RFID仓库向盘点机器人返回盘点数据集，例如货架/货层/货位/货物/数量/温湿度/烟雾/视频/图像等；

步骤3.盘点机器人向云端控制中心返回盘点数据集；

步骤4.云端控制中心通过restful API回调盘点数据集至第三方IT系统。

综上可知，本实施例是面向网格化、立体货架式资产仓储为主的无人值守仓库所提供的一种盘点系统，能根据后台预设的自动化执行模式进行全自动化盘点，或通过云端可视化控制中心进行远程遥控巡逻盘点，提供了“柔性RFID定位、全自动化RFID盘点、环境巡查(温湿度与烟雾)、视频巡查、AI图像比对、自动充电补给”等六大核心功能与应用，实现了动态柔性RFID定位、货位级精准数据盘点和全库级数据盘点，通过云端控制中心、restful API与更后端的ERP/WMS库存系统/AMS资产管理系统进行动态集成，实现了云端双向交互式控制与盘点数据实时回调，满足了信息物理系统数据闭环集成需求。

本发明实施例提供的盘点系统，与上述实施例提供的盘点机器人具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的盘点系统的具体工作过程，可以参考前述盘点机器人实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种盘点机器人，其特征在于，包括：无人车、设置在所述无人车内的主机系统，以及设置在所述无人车上的巡迹模块和滑轨式机械臂系统；

所述主机系统包括主控板和网关通信模块；所述主控板与所述网关通信模块连接，所述主控板通过所述网关通信模块与云端控制中心通信连接；

所述巡迹模块与所述主控板连接，用于探测加装在仓库内的巡迹轨道；

所述滑轨式机械臂系统包括固定支撑臂、移动滑轨运动臂、滑块、盘点作业模块和滑轨驱动电机；所述滑块设置在所述移动滑轨运动臂上，所述滑轨驱动电机分别与所述主控板和所述滑块连接，所述滑轨驱动电机用于接收所述主控板的驱动指令以及驱动所述滑块在所述移动滑轨运动臂上移动；所述盘点作业模块固定在所述滑块上且与所述主控板通信连接，所述盘点作业模块包括货位定位模块和货物盘点模块，所述货位定位模块用于进行货位定位，所述货物盘点模块用于进行货物盘点。

2.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述巡迹模块包括红外反射传感器。

3.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述货位定位模块包括高频RFID模块；所述货物盘点模块包括超高频RFID模块。

4.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述盘点作业模块还包括视频与图像拍照模块。

5.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述盘点机器人还包括设置在所述无人车上的环境巡查模块，所述环境巡查模块与所述主控板连接；所述环境巡查模块用于在所述盘点机器人巡查过程中采集环境数据。

6.根据权利要求5所述的盘点机器人，其特征在于，所述环境巡查模块包括温湿度传感器和烟雾传感器。

7.根据权利要求1所述的盘点机器人，其特征在于，所述无人车的车体一侧还设置有充电模块，所述充电模块与所述主控板连接；所述充电模块用于控制所述盘点机器人进行充电。

8.根据权利要求7所述的盘点机器人，其特征在于，所述充电模块包括由两个金属片构成的充电头、充电电路和起点判断电路；

所述充电头用于接入电源；所述充电电路与所述充电头连接，用于控制所述盘点机器人的充电和断电；所述起点判断电路与所述主控板连接，用于判断所述盘点机器人是否到达设定的充电位置。

9.一种盘点系统，其特征在于，包括如上述权利要求1-8中任一项所述的盘点机器人，还包括云端控制中心、加装在仓库内的巡迹轨道、设置在货位处的货位定位标签以及设置在货物处的货物盘点标签；

所述盘点机器人与所述云端控制中心通信连接；所述盘点机器人通过所述巡迹模块探测所述巡迹轨道，通过所述货位定位模块扫描所述货位定位标签以确定对应的货位位置，通过所述货物盘点模块扫描所述货物盘点标签以盘点对应的货物数据。

10.根据权利要求9所述的盘点系统，其特征在于，所述盘点系统还包括设置在所述巡迹轨道的末端墙体上的充电坞，所述充电坞包括由两个弹性金属片构成的供电头；

所述充电坞与电源连接，用于通过所述供电头为所述盘点机器人供电。