CN114408423A - 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统 - Google Patents

一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统 Download PDF

Info

Publication number
CN114408423A
CN114408423A CN202111629014.6A CN202111629014A CN114408423A CN 114408423 A CN114408423 A CN 114408423A CN 202111629014 A CN202111629014 A CN 202111629014A CN 114408423 A CN114408423 A CN 114408423A
Authority
CN
China
Prior art keywords
goods
data
robot
shelf
codes
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202111629014.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114408423B (zh
Inventor
李腾杰
沈科
汪文俊
赵广志
刘凯
张贵禹
鲍光飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Muxing Robot Jiangsu Co ltd
Original Assignee
Muxing Robot Jiangsu Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Muxing Robot Jiangsu Co ltd filed Critical Muxing Robot Jiangsu Co ltd
Priority to CN202111629014.6A priority Critical patent/CN114408423B/zh
Publication of CN114408423A publication Critical patent/CN114408423A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114408423B publication Critical patent/CN114408423B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1371—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed with data records
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/22—Indexing; Data structures therefor; Storage structures
    • G06F16/2291—User-Defined Types; Storage management thereof
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
    • G06Q10/087—Inventory or stock management, e.g. order filling, procurement or balancing against orders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Finance (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，应用于机器人的盘点方法包括：接收控制中心的盘点指令；控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；将所述盘点数据发送至所述控制中心。本发明的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。

Description

一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统
技术领域
本发明涉及仓库货物盘点技术领域，特别是涉及一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统。
背景技术
在仓库的运营中，需要对仓库进行周期性盘点，以获得仓库的准确存储数据。
专利CN111767972A公开了一种物料盘点方法、装置、仓储机器人和仓储系统，其通过仓储机器人对货架上的货物进行盘点，仓储机器人上安装有图像传感器，货架上的货箱上贴有标识码，图像传感器采集目标货箱的盘点图像，根据对标识码的识别结果确定所述目标货箱内的物料的盘点类型和盘点数量，该现有技术中，货箱与货物位置的信息对应关系是已知的，仓储机器人通过寻找目标位置找到目标货箱，并盘点货物类型与数量。而实际运营中，经常需要盘点货物与货架上货物的对应关系，以防止对货物出库时取货发生出错，专利CN111767972A不能解决该技术问题。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够盘点货物与货架上货位的对应关系的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统。
技术方案：为实现上述目的，本发明的货架上货物的盘点方法，其应用于机器人，所述方法包括：
接收控制中心的盘点指令；
控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；
控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；
根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；
将所述盘点数据发送至所述控制中心。
进一步地，所述根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据包括：
判断所述视觉传感器是否扫描到新的标识码，是则进入下一步；
读取新扫描到的所述标识码的数据，并更新其状态标识；
根据所述状态标识被更新的发生时间将符合预设条件的所述标识码判定为同一组；其中，所述预设条件为：发生时间为同时和/或发生时间的间隔不超过预设时间间隔；
根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据。
进一步地，所述盘点数据包括第一字段与第二字段，所述根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据包括：
将该组数据中货架码的数据填入所述第一字段，若没有货架码的数据，则所述第一字段填写第一预设字符；
将该组数据中货物码的数据填入所述第二字段，若没有货物码的数据，则所述第二字段填写第二预设字符。
进一步地，所述控制机器人运转，使所述视觉传感器相对于货架运动包括：
控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至起始的所述标识码所在位置；
执行扫描运动指令，所述扫描运动指令包括扫描方向、扫描高度以及扫描路径；
当进行行扫描时，控制机器人的机器人本体沿直线运动；
当进行列扫描时，控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动；
当进行面扫描时，控制所述机器人本体移动与控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动协同进行。
进一步地，所述方法还包括点扫描方法，所述点扫描方法包括：
控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至扫描点；
根据扫描指令控制所述视觉传感器获取经过所述扫描点的标识码的数据；
根据扫描到的所述标识码的数据生成扫描数据。
一种货架上货物的盘点方法，其应用于控制中心，所述方法包括：
向机器人发送盘点指令；
接收所述机器人上报的所述盘点数据，其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；
根据所述盘点数据生成或更新数据库。
进一步地，所述接收所述机器人上报的所述盘点数据之后还包括：
判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施。
进一步地，所述判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施包括：
判断所述盘点数据的第一字段是否为第一预设字符，是则生成货架码异常提示信息；
判断所述盘点数据的第二字段是否为第二预设字符，是则将该所述盘点数据中货架码的数据对应的货位标记为空货位。
进一步地，所述向机器人发送盘点指令之后还包括：
向所述机器人发送扫描运动指令以调度所述机器人运动。
一种机器人，其包括能够移动的机器人本体，所述机器人本体上具有升降架以及能够沿着所述升降架作可控升降运动的升降单元，所述视觉传感器安装在所述升降单元上；
所述机器人还包括实施上述的货架上货物的盘点方法的控制单元。
进一步地，所述机器人为料箱机器人，所述升降单元为取货装置，所述升降架上安装有若干货物缓存位。
一种仓储系统，其包括：货架、控制中心以及上述的机器人；所述货架有用于摆放货物的货位，所述货位与所述货物上分别贴有货架码与货物码；
所述机器人与所述控制中心之间能够通信；
所述控制中心用于向机器人发送盘点指令，并接收所述机器人上报的所述盘点数据，以及根据所述盘点数据生成或更新数据库。
有益效果：本发明的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。
附图说明
图1为仓储系统的构成示意图；
图2为第一实施例之货架上货物的盘点方法的流程示意图；
图3为第二实施例之货架上货物的盘点方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
本发明之货架上货物的盘点方法基于如图1所示的仓储系统，仓储系统包括货架110、控制中心120以及机器人130；所述货架110具有用于摆放货物的货位111，图1中的编号1-16为货位111的编号，货物可直接摆放在货架110上，也可以放置在料箱等容器中，然后将带有货物的料箱放置在货架110上以实现货物的上架，本实施例中，货位111上放置的是带有货物的料箱140；所述货位111与所述货物上分别贴有货架码112与货物码141，本实施例中，由于货位111上放置的是带有货物的料箱140，因此，货物码141贴在料箱140上；所述机器人130与所述控制中心120之间能够通信。
上述货物码141与货架码112统称为标识码，其形态可以是条形码、二维码等现有码或将来新出现的用于记录信息的码，每个标识码被读取解析后得到的数据均为唯一的数据。
上述机器人130包括能够移动的机器人本体131，所述机器人本体131上具有升降架132以及能够沿着所述升降架132作可控升降运动的升降单元133，所述视觉传感器150安装在所述升降单元133上；此外，所述机器人130还包括控制单元。
优选地，所述机器人130为料箱机器人，料箱机器人的形态如专利 CN210557148U所示，所述升降单元133为取货装置，取货装置不仅能够相对于升降架132升降，还能够相对于升降架132旋转，所述升降架132上安装有若干货物缓存位。料箱机器人不仅可以执行取货任务，还可以执行盘点任务，如此，不需要专门另外设置盘点机器人，让闲置的料箱机器人兼职进行盘点任务，可有效节约成本。
上述货位111中，有的货位111可能是空的（如图1中6号货位），有的货位111处放置有料箱140，料箱140上的货物码141贴在靠近其所在货位111上的货架码112的一侧，视觉传感器150的视野最多可同时容纳一个货位111上的货架码112以及该货位111上放置的货物（料箱140）上的货物码141。
上述视觉传感器150可以是相机、扫码器等元件。
实施例一
本实施例提供了一种货架上货物的盘点方法，该方法应用于机器人130，由机器人130的控制单元实施，所述方法包括如下步骤S201-S205（本发明中步骤编号不用于限制执行顺序，步骤之间可按需顺序执行、同步执行、交叉执行或倒转顺序执行）：
步骤S201，接收控制中心120的盘点指令；
步骤S202，控制所述机器人130运转，使视觉传感器150相对于货架110运动；
步骤S203，控制所述视觉传感器150获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码112与货物码141；
步骤S204，根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码112的数据及所述货物码141的数据；
步骤S205，将所述盘点数据发送至所述控制中心120。
另外，机器人130在获取货物码141与货架码112的关联信息时，也可顺便对各货位111的货物数量进行盘点，以统计仓库内各种货物的数量，方便控制中心120掌握仓库内的库存信息。
上述机器人130运行时，视觉传感器150相对于货架110的运动时连续进行的，在每个货位111处不需要停留，因此盘点效率较高。
由于货位111上的货架码112与该货位111上料箱140上货物码141距离很近，两者能够同时出现在视觉传感器150的视野内，或者两者会在很短的时间间隔内先后出现在视觉传感器150的视野内，因此，可根据该特征对货架码112以及货物码141进行关联。基于该原理，上述步骤S204中所述根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据具体包括如下步骤S301-S304：
步骤S301，判断所述视觉传感器150是否扫描到新的标识码，是则进入下一步；
步骤S302，读取新扫描到的所述标识码的数据，并更新其状态标识；
本步骤中，每个标识码均具有状态标识，如状态标识可以是0与1两种状态，分别表示未扫描与已扫描，标识码被视觉传感器150扫到后，其状态标识由0更新为1。
步骤S303，根据所述状态标识被更新的发生时间将符合预设条件的所述标识码判定为同一组；其中，所述预设条件为：发生时间为同时和/或发生时间的间隔不超过预设时间间隔；
本步骤中，同一组的标识码的数量有可能是2，也可能只有1个。同一组的标识码数量只有1个时，该标识码可能是货架码112（没有对应的货物码141是因为该货位没有料箱），也可能是货物码141（说明料箱所在的货位111上的货架码112损毁导致读不出来，如图1中9号货位所示的情形）。上述预设条件中发生时间的间隔不超过预设时间间隔的情形可将摆放位置不太正但理应属于同一组的货架码112与货物码141成功判为同一组，如图1中1号货位所示的情形，该货位中料箱摆的不太正，导致货架码112与对应的货物码141不会同时出现在视觉传感器150的视野中，但是通过上述方法可将货架码112与货物码141判为同一组。
步骤S304，根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据。
优选地，所述盘点数据包括第一字段与第二字段，步骤S304中所述根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据包括：
将该组数据中货架码112的数据填入所述第一字段，若没有货架码的数据，则所述第一字段填写第一预设字符，表示货架码112损毁；第一预设字符的一种形式为第一字段所有数位全部填写0；
将该组数据中货物码141的数据填入所述第二字段，若没有货物码的数据，则所述第二字段填写第二预设字符，表示货位无货；第二预设字符的一种形式为第二字段所有数位全部填写0。
优选地，视觉传感器150为相机，上述步骤S301中当视觉传感器150扫描到新的标识码之后还包括如下步骤：开始记录实况图像。对应地，步骤S303之后还包括如下步骤A1-A2：
步骤A1，停止获取实况图像；
步骤A2，判断刚生成的一组标识码中包含的标识码数量为1还是2，若数量为1，则将所述实况图像保存至备用数据，若数量为2，则将所述实况图像删除。
对应地，与上述步骤S205同步进行如下步骤：将所述备用数据发送至所述控制中心120。
通过上述方式，可通过保存备用数据，在控制中心120统计出的数据库中缺失某货物（料箱140）或某货位111的数据时，说明缺失的货物（料箱140）或某货位111对应的标识码损毁，用户可掉出备用数据查找对应的货物或货位，提高查找效率。
优选地，步骤S202中所述控制机器人130运转，使所述视觉传感器150相对于货架110运动包括如下步骤S401-S405：
步骤S401，控制所述机器人130运转使所述视觉传感器150运动至起始的所述标识码所在位置；
本步骤中，起始标识码可按需进行预设置。
步骤S402，执行扫描运动指令，所述扫描运动指令包括扫描方向、扫描高度以及扫描路径；
本步骤中，扫描方向即升降单元133的朝向，也即视觉传感器150的朝向，扫描高度为视觉传感器150开始扫描时的高度；扫描路径为视觉传感器150的运行路径。扫描运动指令可以是机器人130的控制单元自行生成，也可以是控制中心120下发的，优选为后者。
步骤S403，当进行行扫描时，控制机器人130的机器人本体131沿直线运动；
步骤S404，当进行列扫描时，控制所述视觉传感器150相对于所述机器人本体131竖直运动；
步骤S405，当进行面扫描时，控制所述机器人本体131移动与控制所述视觉传感器150相对于所述机器人本体131竖直运动协同进行。
进一步地，所述方法还包括点扫描方法，所述点扫描方法包括如下步骤S501-S503：
步骤S501，控制所述机器人130运转使所述视觉传感器150运动至扫描点；
步骤S502，根据扫描指令控制所述视觉传感器150获取经过所述扫描点的标识码的数据；
本步骤中，扫描指令由控制中心120下发。
步骤S503，根据扫描到的所述标识码的数据生成扫描数据。
后续，机器人130可将扫描数据发送给控制中心120。上述点扫描方法适用于在流水线上对料箱进行扫描。
实施例二
本实施例提供了一种货架上货物的盘点方法，其应用于控制中心120，所述方法包括如下步骤S601-S603：
步骤S601，向机器人130发送盘点指令；
步骤S602，接收所述机器人130上报的所述盘点数据，其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码112的数据及所述货物码141的数据；
在优选实施例中，接收的数据还包括机器人130上报的备用数据。
步骤S603，根据所述盘点数据生成或更新数据库。
优选地，上述步骤S602中所述接收所述机器人130上报的所述盘点数据之后还包括：判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施。具体地，包括如下步骤S701-S702：
步骤S701，判断所述盘点数据的第一字段是否为第一预设字符，是则生成货架码112异常提示信息；
步骤S702，判断所述盘点数据的第二字段是否为第二预设字符，是则将该所述盘点数据中货架码112的数据对应的货位111标记为空货位。
优选地，步骤S601中所述向机器人130发送盘点指令之后还包括：向所述机器人130发送扫描运动指令以调度所述机器人130运动。
优选地，步骤步骤S603之后还包括如下步骤B1-B2：
步骤B1，根据所述数据库判断是否有缺失的标识码数据（包括货架码112数据与货物码141数据）；是则进入下一步；
本步骤中，缺失的标识码为损毁的标识码。
步骤B2，统计出缺失的标识码的数据列表；
步骤B3，将所述数据列表与接收到的备用数据输出给用户。
据此，用户可根据备用数据中的实况图像查找缺失的标识码对应的货位，查找效率高。
本发明的货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统，通过在货架上设置货架码，在货物上设置货物码，通过视觉传感器获取标识码的数据，并对标识码进行关联，可得到货位与货物的对应关系，形成数据库，方便正确调取货物与及时纠错。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种货架上货物的盘点方法，其特征在于，其应用于机器人，所述方法包括：
接收控制中心的盘点指令；
控制所述机器人运转，使视觉传感器相对于货架运动；
控制所述视觉传感器获取沿途的标识码的数据，其中，所述标识码包括货架码与货物码；
根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据；其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；
将所述盘点数据发送至所述控制中心。
2.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述根据获取到的所述标识码的数据生成盘点数据包括：
判断所述视觉传感器是否扫描到新的标识码，是则进入下一步；
读取新扫描到的所述标识码的数据，并更新其状态标识；
根据所述状态标识被更新的发生时间将符合预设条件的所述标识码判定为同一组；其中，所述预设条件为：发生时间为同时和/或发生时间的间隔不超过预设时间间隔；
根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据。
3.根据权利要求2所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述盘点数据包括第一字段与第二字段，所述根据同一组所述标识码的数据生成所述盘点数据包括：
将该组数据中货架码的数据填入所述第一字段，若没有货架码的数据，则所述第一字段填写第一预设字符；
将该组数据中货物码的数据填入所述第二字段，若没有货物码的数据，则所述第二字段填写第二预设字符。
4.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述控制机器人运转，使所述视觉传感器相对于货架运动包括：
控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至起始的所述标识码所在位置；
执行扫描运动指令，所述扫描运动指令包括扫描方向、扫描高度以及扫描路径；
当进行行扫描时，控制机器人的机器人本体沿直线运动；
当进行列扫描时，控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动；
当进行面扫描时，控制所述机器人本体移动与控制所述视觉传感器相对于所述机器人本体竖直运动协同进行。
5.根据权利要求1所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述方法还包括点扫描方法，所述点扫描方法包括：
控制所述机器人运转使所述视觉传感器运动至扫描点；
根据扫描指令控制所述视觉传感器获取经过所述扫描点的标识码的数据；
根据扫描到的所述标识码的数据生成扫描数据。
6.一种货架上货物的盘点方法，其特征在于，其应用于控制中心，所述方法包括：
向机器人发送盘点指令；
接收所述机器人上报的所述盘点数据，其中，所述盘点数据包含具有关联的所述货架码的数据及所述货物码的数据；
根据所述盘点数据生成或更新数据库。
7.根据权利要求6所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述接收所述机器人上报的所述盘点数据之后还包括：
判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施。
8.根据权利要求7所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述判断所述盘点数据是否为特殊数据，是则针对特殊数据执行对应的预设措施包括：
判断所述盘点数据的第一字段是否为第一预设字符，是则生成货架码异常提示信息；
判断所述盘点数据的第二字段是否为第二预设字符，是则将该所述盘点数据中货架码的数据对应的货位标记为空货位。
9.根据权利要求6所述的货架上货物的盘点方法，其特征在于，所述向机器人发送盘点指令之后还包括：
向所述机器人发送扫描运动指令以调度所述机器人运动。
10.一种机器人，其特征在于，其包括能够移动的机器人本体，所述机器人本体上具有升降架以及能够沿着所述升降架作可控升降运动的升降单元，所述视觉传感器安装在所述升降单元上；
所述机器人还包括实施权利要求1-5任一项所述的货架上货物的盘点方法的控制单元。
11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，所述机器人为料箱机器人，所述升降单元为取货装置，所述升降架上安装有若干货物缓存位。
12.一种仓储系统，其特征在于，其包括：货架、控制中心以及如权利要求10所述的机器人；所述货架具有用于摆放货物的货位，所述货位与所述货物上分别贴有货架码与货物码；
所述机器人与所述控制中心之间能够通信；
所述控制中心用于向机器人发送盘点指令，并接收所述机器人上报的所述盘点数据，以及根据所述盘点数据生成或更新数据库。
CN202111629014.6A 2021-12-29 2021-12-29 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统 Active CN114408423B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111629014.6A CN114408423B (zh) 2021-12-29 2021-12-29 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111629014.6A CN114408423B (zh) 2021-12-29 2021-12-29 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114408423A true CN114408423A (zh) 2022-04-29
CN114408423B CN114408423B (zh) 2024-02-13

Family

ID=81269006

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111629014.6A Active CN114408423B (zh) 2021-12-29 2021-12-29 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114408423B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115108225A (zh) * 2022-08-04 2022-09-27 东莞嘉丰机电设备有限公司 一种具有拍照智能存取货柜
WO2024051108A1 (zh) * 2022-09-07 2024-03-14 北京天下先智创机器人技术有限责任公司 一种存储容器盘点方法及货物存取系统

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103944909A (zh) * 2014-04-25 2014-07-23 天地融科技股份有限公司 数据更新方法和系统
CN104933458A (zh) * 2015-07-07 2015-09-23 南京大学 一种超高频rfid推车式图书智能上架盘点设备
CN108805508A (zh) * 2018-08-01 2018-11-13 广州极酷物联智能科技有限公司 盘点机器人及盘点系统
CN110597831A (zh) * 2019-09-06 2019-12-20 深圳市梵高控股有限公司 物品信息的更新方法、装置和计算机可读存储介质
CN111597405A (zh) * 2020-05-25 2020-08-28 台山市江口电器制造有限公司 一种电机信息录入数据库的方法，装置，电子设备及存储介质

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103944909A (zh) * 2014-04-25 2014-07-23 天地融科技股份有限公司 数据更新方法和系统
CN104933458A (zh) * 2015-07-07 2015-09-23 南京大学 一种超高频rfid推车式图书智能上架盘点设备
CN108805508A (zh) * 2018-08-01 2018-11-13 广州极酷物联智能科技有限公司 盘点机器人及盘点系统
CN110597831A (zh) * 2019-09-06 2019-12-20 深圳市梵高控股有限公司 物品信息的更新方法、装置和计算机可读存储介质
CN111597405A (zh) * 2020-05-25 2020-08-28 台山市江口电器制造有限公司 一种电机信息录入数据库的方法，装置，电子设备及存储介质

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115108225A (zh) * 2022-08-04 2022-09-27 东莞嘉丰机电设备有限公司 一种具有拍照智能存取货柜
WO2024051108A1 (zh) * 2022-09-07 2024-03-14 北京天下先智创机器人技术有限责任公司 一种存储容器盘点方法及货物存取系统

Also Published As

Publication number Publication date
CN114408423B (zh) 2024-02-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN114408423B (zh) 一种货架上货物的盘点方法、机器人及仓储系统
RU2565011C1 (ru) Способ и система использования отличительных ориентиров для определения местонахождения промышленных транспортных средств в начале работы
DK2279141T3 (en) Shelving with automatic warehouse registration
US11377299B2 (en) Warehousing access system and method
CN219278476U (zh) 货物盘点系统和自主移动机器人
KR102636433B1 (ko) 단쌓기 컨테이너의 이상 검출 장치
EP4140605A1 (en) Sorting vehicle, goods sorting system, and goods sorting method
CN102131718A (zh) 捡选系统及捡选方法
US20080118335A1 (en) Automatic Warehouse
JP2009015684A (ja) 配車システム及び方法
CN110550368B (zh) 柔性库区控制系统
CN114348516A (zh) 料箱盘点方法、装置、调度设备、仓储系统及存储介质
JP4400504B2 (ja) 製造情報管理システム
CN211732706U (zh) 一种货物存放系统
CN114348522A (zh) 料箱盘点方法、装置、调度设备、机器人及仓储系统
CN112108386A (zh) 一种分拣指引装置、指引方法、分拣系统及分拣方法
CN218825299U (zh) 叉车控制系统
EP4292956A1 (en) Information processing device, information processing method, program, and system
CN114092020B (zh) 控制系统及基于控制系统的一体式仓储装置
US20230410043A1 (en) Information processing apparatus, information processing method, computer-readable storage medium, and system
CN112850127B (zh) 系统恢复方法、装置、设备和控制系统
US20230333545A1 (en) Management System Based on Spatial Address and Workpiece Tracking System Using Spatial Address
JP2023102068A (ja) プログラム、情報処理方法及び情報処理装置
JP2023165200A (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステム
CN108116825B (zh) 智能仓库料卷入库系统及其异常入库复位方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant