EP1325281A1 - Method and device for simulating firing - Google Patents

Method and device for simulating firing

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EP1325281A1
EP1325281A1 EP01960586A EP01960586A EP1325281A1 EP 1325281 A1 EP1325281 A1 EP 1325281A1 EP 01960586 A EP01960586 A EP 01960586A EP 01960586 A EP01960586 A EP 01960586A EP 1325281 A1 EP1325281 A1 EP 1325281A1
Authority
EP
European Patent Office
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laser beam
target
laser
time
shot
Prior art date
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Granted
Application number
EP01960586A
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German (de)
French (fr)
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EP1325281B1 (en
Inventor
Karsten Bollweg
Anton Gallhuber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Rheinmetall Electronics GmbH
Original Assignee
STN Atlas Elektronik GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by STN Atlas Elektronik GmbH filed Critical STN Atlas Elektronik GmbH
Priority to SI200130173T priority Critical patent/SI1325281T1/en
Publication of EP1325281A1 publication Critical patent/EP1325281A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP1325281B1 publication Critical patent/EP1325281B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/26—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying
    • F41G3/2616—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device
    • F41G3/2622—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device for simulating the firing of a gun or the trajectory of a projectile
    • F41G3/2655—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device for simulating the firing of a gun or the trajectory of a projectile in which the light beam is sent from the weapon to the target
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F41—WEAPONS
    • F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
    • F41G3/00—Aiming or laying means
    • F41G3/26—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying
    • F41G3/2616—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device
    • F41G3/2622—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device for simulating the firing of a gun or the trajectory of a projectile
    • F41G3/2683—Teaching or practice apparatus for gun-aiming or gun-laying using a light emitting device for simulating the firing of a gun or the trajectory of a projectile with reflection of the beam on the target back to the weapon

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for simulating a gun firing from a ballistic projectile at a target, preferably a ground-based, moving or standing target, fired shot of the type defined in the preamble of claim 1 and claim 10, respectively.
  • a laser pulse transmitter is attached to the barrel or gun barrel of the barrel weapon, the emitted laser pulse sequence of which is aimed by a gunner performed, manual aiming of the weapon reached the target. If the gunner considers the aiming process to be correct, he actuates the trigger of the gun. This initiates an automatic process in which a transmission controller switches the laser transmitter on for a few milliseconds.
  • the laser pulses hit reflectors arranged at the target, from where they are reflected on a position-sensitive detector on the barrel weapon.
  • a distance calculator calculates the target distance from the transit time of the reflected laser pulses.
  • An angular position calculator simultaneously determines the angular deviation between the tube core axis of the shot tube and the center of gravity of the reflected laser radiation.
  • a time-of-flight computer determines the theoretical floor flight time and when the floor flight time has expired, a further laser pulse sequence is emitted by the laser transmitter, and the angular position calculator again calculates the angular deviation between the tube core axis and the center of gravity of the laser radiation.
  • a firing range calculator calculates the correct firing range setting from the target range and the type of ammunition.
  • the explosive point location computer is connected to an encoder programmed with regard to the type of weapon and ammunition, which is connected to the distance computer.
  • the encoder controls the laser transmitter in such a way that it emits a second, coded laser pulse sequence which differs from the first laser pulse sequence and which contains information about the distance, about the lateral and height-related deviations of the detonation point relative to the target and about the type of ammunition and weapon.
  • This laser pulse sequence strikes a detector arranged at the target, to which a hit receiver, a decoder and a hit data computer are connected.
  • the hit data computer determines from the transmitted information whether the weapon was effective with regard to the type of ammunition used and calculates the effect of the detonation by comparing the extent of the target in the firing direction and the deviation of the explosive points in the lateral and vertical directions.
  • the invention has for its object to provide a method for shooting simulation of the type mentioned, which allows compliance with the regulations on eye safety of the laser used longer shot distances and does not fail when shooting at a group of closely arranged targets.
  • the method according to the invention like the device according to the invention, has the advantage that there is no need to measure the target with spatial resolution in addition to the distance measurement, and therefore no complex, spatially resolving detector or a laser scanner on the barrel weapon is required.
  • the target is measured only with regard to its distance from the barrel weapon - and with moderate accuracy - and not additionally with regard to the exact target position.
  • the location information is located directly in the point of impact of the second laser beam corrected for the attachment and lead.
  • the second laser beam from coded laser pulses always hits where the virtual floor hits, so that the target resolution is carried out naturally by the target field itself.
  • the device for firing simulation is compatible with 1-way codes and 1-way passive systems with a corresponding detector arrangement, since, unlike in the known 2-way simulator, no target deposits of the explosive point have to be transmitted to the target.
  • the device according to the invention is the only multi-path simulator for long shot ranges for the internationally widespread MILES code.
  • the range that can be achieved is only limited by the power of the laser used for the second laser beam from coded laser pulses, which for reasons of compatibility with existing systems, e.g. MILES, is preferably designed for a wavelength of 905 nm and its performance is limited by the limit for eye safety.
  • the laser that generates the first laser beam can be designed independently of the laser of the second laser beam and has a particularly eye-safe wavelength, e.g. can be selected in a range between 1500 and 1800 nm.
  • the limit for eye safety is thus approximately 15,000 times higher than for the wavelength around the aforementioned 905 nm, and the power of the laser can be designed accordingly high.
  • the deviations of the trajectory from the current sight line alignment, the so-called aiming direction, at the time of the shot and the swivel angle values derived therefrom for the first laser beam are carried out in the vertical direction. Only if with a refined trajectory calculation there is still a spin of the selected ballistic projectile to be taken into account, the deviations of the trajectory from the target direction at the time of firing are also determined in azimuth and from this the swivel angle values for the swiveling of the first laser beam are also determined in the horizontal direction.
  • the beam cross section of the laser is designed such that the area illuminated by the first laser beam at the target is significantly larger than the area illuminated by the second laser beam.
  • the divergence of the first laser beam for the distance measurement is minimized for a high radiation density at the target in order to enable long ranges.
  • a plurality of retroreflectors are arranged in a belt-like manner all around, the divergence is selected such that, at a predetermined minimum distance, the first laser beam illuminating the target at any point hits at least one retroreflector.
  • the need to use retroreflectors depends on the type of laser used to generate the first laser beam. With the currently available 1550 nm diode lasers, the power is not sufficient to enable ranges of 4000 m and more without retroreflectors.
  • the retroreflectors can be omitted, since the diffuse reflection of the target is sufficient, so that the elimination of the expensive retroreflectors achieves a high saving potential.
  • the divergence of the first laser beam is made very low in order to obtain high intensities at the target. Its divergence can be smaller than that of the second laser beam. The low divergence has the advantage that only a few interfering reflections are caused by objects located in the immediate vicinity of the target, such as trees, bushes and the like.
  • the tube weapon-side detector which is firmly connected to the launch tube, has a receiving optic whose reception divergence is at least as large as the deflection area of the laser beams caused by the deflection device.
  • the detector can have adjustable receiving optics, the receiving divergence of which corresponds to the effective beam cross section of the first laser beam, ie the cross section of the illuminated area at the target, and the receiving optics are thus coupled to the deflection device. that it is swiveled by the same swivel angle as the first laser beam.
  • the advantage of this alternative embodiment is a better S / N ratio, since the reception divergence can be chosen to be smaller.
  • the disadvantage is the greater optomechanical effort.
  • a highly sensitive avalanche photadiode or a PIN diode with a bandpass filter can be used as the detection element in the detector. Due to the narrow reception angle and the large wavelength of the laser, the distance measurement can be carried out very sensitively.
  • the two laser beams can be generated with a single laser, the eye-safe wavelength of which is preferably 905 nm for reasons of compatibility with other systems. Due to the small beam diameter required for performance and target accuracy reasons, however, a large number of retroreflectors are required for larger targets.
  • the laser beam can be scanned in azimuth.
  • 1 is a situation picture of a terrain section with a tactical situation during a combat exercise
  • Fig. 2 is a partial, schematic, perspective view of a
  • Firing barrel of a barrel weapon with a sight as well as laser transmitter and detector of a device for firing simulation
  • FIG. 3 is a block diagram of the gun part of the gun simulation device;
  • Fig. 4 is a side view of a target battle tank with the as
  • Fig. 5 is an exemplary representation of a weft path of one of the
  • Shot simulation device on a target fired virtual projectile
  • FIG. 1 shows a section of the terrain with a tactical situation during a combat exercise in which the aiming and shooting of a barrel weapon 10 is to be practiced on a target 11.
  • a battle tank 12 serves as the movable target 11 and the tank cannon 13 of a second battle tank 14 or an anti-tank weapon 15, which is actuated by a gunner 16 lying in cover, serves as a tubular weapon 10.
  • a sight 17 (FIG. 2), which is rigidly coupled to the barrel 18 of the barrel weapon 10, is used to aim the barrel weapon 10 at the target 11, in such a way that the sight line 171 of the sight 17 is aligned parallel to the barrel core axis 181 of the barrel tube 18 ,
  • the shot tube 18 of the anti-tank weapon 15 is shown schematically, on which the sight 17 is arranged directly. Line of sight 171 and tube core axis 181 are indicated by dash-dotted lines.
  • the firing with the barrel weapon 10 is simulated by emitting a laser radiation to the target 11, which is caused by actuating a trigger 19 (FIG. 3) or another shot release member by the gunner in the main battle tank 14 or the shooter 16.
  • a trigger 19 FIG. 3
  • a shot simulation device 20 is used to generate the simulated shots, which comprises a component 201 (FIG. 3) attached to the gun 10 and a component 202 attached to the target 11 (FIG. 4 ) having. Since a main battle tank 12 or 14 is both actively firing and being shot at in combat, it simultaneously forms a barrel weapon 10 and target 11, so that it is usually equipped with both components 201, 202 of the firing simulation device 20.
  • a purely passive target 11 is equipped only with the component 202 on the target side and an exclusively active tube weapon 10 only with the component 201 on the tube weapon side.
  • the tubular weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 shown in the block diagram in FIG. 3 has a laser transmitter 21 with two separate lasers 22, 23, which is firmly connected to the firing barrel 18 (FIG. 2), of which the first laser 22, hereinafter referred to as measuring laser 22, a wavelength in the range between 1500 - 1800 nm and the second laser 23, hereinafter called code laser 23, has a wavelength of 905 nm.
  • a first laser beam 24 composed of laser pulses is generated with the measuring laser 22 and a second laser beam 25 consisting of coded laser pulses is generated with the code laser 23.
  • a high-performance E ⁇ Glas laser or a Raman shifted Nd: YAG laser is used as the measuring laser 22.
  • the divergence of the first laser 24 is then chosen to be very low, which has the advantage that no or only slight interference reflections are generated at the target and retroreflectors can be dispensed with on the target side.
  • the divergence of the measuring laser 22 can be even smaller than that of the code laser 23.
  • the second laser beam 25 of the code laser 23 has an approximately circular beam profile, the diameter of the effective beam cross section of the second laser beam 25, ie the diameter of the area illuminated at the target 11, corresponds approximately to 1.5 times the mutual distance of detectors arranged at the target 11, which will be described in more detail later.
  • the two laser beams 24, 25 always have the same transmission direction, which is pivoted by means of a deflection device 26 from a basic position in which it runs parallel to the line of sight 171, as is indicated by dotted lines in FIG. 3.
  • the transmission direction of the second laser beam 25 emitted with a time delay can also be synchronously pivoted, as can the transmission direction of the second laser beam 25 before the second laser beam 25 is emitted abruptly to the last transmission direction of the first laser beam 24.
  • the deflection device 26 can be implemented, for example, by means of two swivel mirrors 261, 262, which are coupled to one another and can each be adjusted in azimuth and elevation by an actuator.
  • the tube weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 also includes a detector 27 for receiving the first laser beam 24 of the measuring laser 22 reflected at the target 11.
  • a detector 27 for receiving the first laser beam 24 of the measuring laser 22 reflected at the target 11.
  • a highly sensitive avalanche photodiode or a PIN diode with bandpass filter can be used.
  • the measuring detector 27 is firmly connected to the barrel 18 of the barrel weapon 10, so that its optical axis 271 is aligned parallel to the barrel core axis 181 (FIG. 2).
  • the reception divergence of its reception optics is dimensioned as large as the deflection of the laser beams 24, 25 caused by the deflection device 26 in elevation and possibly in azimuth from its basic position.
  • the receiving optics of the measuring detector 27 can be coupled to the deflection device 26 in such a way that its optical axis is pivoted synchronously with the first laser beam 24.
  • the receiving optics have a receiving divergence which corresponds to the effective beam cross section of the first laser beam 24, ie the area illuminated by the first laser beam 24 at the target 11.
  • the measuring detector 27 is followed by a transit time meter 28 and a distance calculator 29, which are usually combined in a distance measuring electronics.
  • the transit time of the reflected laser pulses of the first laser beam 24 is determined in the transit time meter 28, for which purpose the time period from the transmission of a laser pulse to the reception of the reflected same laser pulse is measured and halved.
  • the transmission frequency of the laser pulses of the measuring laser 22 is chosen so that the time interval between successively emitted laser pulses is significantly greater than the transit time of the laser pulses from transmission to reception at maximum range.
  • the distance computer 29 calculates the target distance r from the transit time of the reflected laser pulses.
  • the barrel weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 also includes a trajectory computer 30, which is connected on the input side to the distance computer 29, a self-motion sensor system 31, an ammunition selector 32 and a control unit 33 and on the output side to the deflection device 26 and the control unit 33.
  • the control unit 33 is still connected on the input side to the trigger 19 of the barrel weapon 10 and controls the laser transmitter 21 and the trajectory computer 30 on the output side.
  • the trajectory computer 30 is used to calculate the trajectory of a projectile selected by means of the ammunition selector 32, taking into account the alignment of the shot tube 18 in azimuth and Elevation, ie the position of the shot tube 18 at the moment of the fictitious firing of the ballistic projectile.
  • a trajectory 34 is shown by way of example in FIG.
  • the trajectory computer 30 calculates the deviations ⁇ z of the trajectory 34 from the current orientation of the line of sight 171 of the sight 17 by the shooter, hereinafter referred to as the target direction, at the time of the triggering of the simulated shot by the shooter in elevation, namely as a pivot angle ⁇ z an imaginary straight line drawn through the respective trajectory point from the coordinate origin relative to the target direction at the time of firing, and forms control signals for the deflection device 26 therefrom.
  • the trajectory computer 30 additionally calculates the deviations ⁇ x Trajectory 34 from the target direction at the time of the shot in azimuth, namely as the swivel angle ⁇ x of the imaginary straight line drawn through the second trajectory point from the origin of the coordinator with respect to the target direction at the time of the shot, and likewise forms control signals for the deflection oroplasty.
  • the own movement components of the shot tube 18 in elevation and azimuth are measured by a self-motion sensor system 31 as deviations of the sight line 171 from the target direction at the time of the shot, e.g. by one or two-axis gyroscope, and in the flight path computer 30 the control signals generated by this for the deflection device 26 are corrected with the data supplied by the self-motion sensor system 31 so that the target direction is kept constant.
  • the target-side component 202 of the simulation device 20 shown in FIG. 4 comprises a plurality of detectors 35 which are arranged distributed on the surface of the target 11 and are designed to receive the coded laser pulses of the second laser beam 25 emitted by the code laser 23. If the target 11 is configured as a main battle tank 12, the detectors 35 surround the main battle tank 12 in a belt-like manner in the horizontal direction, the detectors 35 being approximately the same distance apart.
  • the detectors 35 are connected to evaluation electronics 36 for decoding the information transmitted by the code laser 23 and for calculating hit damage, which are displayed in a display unit 37.
  • the goal is 11
  • Another retroreflector unit 38 is arranged, which consists of a plurality of retroreflectors, here four offset by 90 ° to one another, whose reception sectors cover an all-round angle of 360 °.
  • the above-described firing simulation device 20 with its barrel weapon component 201 and its target component 202 operates according to the following method:
  • the trigger 19 is operated by the shooter.
  • the control unit 33 which on the one hand activates the laser transmitter 21, and here the measuring laser 22, and on the other hand the flight path computer 30.
  • the measuring laser 22 emits the first laser beam 24 composed of laser pulses.
  • the trajectory 34 of the fired virtual projectile is calculated in the trajectory computer 30 in accordance with the orientation of the sight 17 and thus of the shoe tube 18 at the time of the firing for the selected type of projectile, and the ballistic deviation ⁇ z and possibly the lateral deviation ⁇ x (FIG. 5) of the trajectory are continuously calculated 34 determined from the target direction at the time of shooting.
  • the flight path computer 30 determines - as explained above - these deviations as the swivel angle ⁇ z in elevation and possibly ⁇ x in azimuth and forms control signals therefrom which are applied to the deflection device 26.
  • the first laser beam 24 of the measuring laser 22 is continuously pivoted downward by the deflection device 26, as is shown in FIG.
  • the laser beam 24 strikes the target 11 during the flight time of the virtual projectile, the laser pulses are reflected at the target 11 and received by the measurement detector 27.
  • the transit time of the reflected laser pulses is measured (transit time meter 28) and the target distance r is determined therefrom (range calculator 29).
  • the r for the measured target range resulting from the trajectory data theoretical swivel angle values of the first laser beam 24 calculated from the target direction to the shot time point and for the r to the target range associated with the actual pivot angle values, and, if x of the first laser beam 24 relative to the Target direction at the time of the shot, which the laser beam 24 has in realist at the time of its impact on the target 11 compared.
  • Trajectory computer 30 calculates the flight time of the virtual projectile required for the measured target distance r and with the time elapsed since the shot was fired, i.e. the time from the time of the shot, i.e.
  • the control unit 33 activates the code laser 23, which emits the second laser beam 25, in the same transmission direction as the measurement laser 22 shows last.
  • the coding of the second laser beam 25 contains information about the type of projectile and weapon and the identity of the shooter. If the gunner has aimed the gun 10 largely correctly with reference and attachment at the target 11, one of the detectors 35 of the target 11 will be hit by the laser pulses of the second laser beam 25.
  • the evaluation electronics 36 determines the damage caused at the destination 11 from the position of the hit detector 35 on the target 11 and the information transmitted with the laser pulses and decoded in the evaluation electronics 36.
  • the second laser beam 25 is emitted by the code laser 23
  • the thrust simulation is ended, and the control unit 33 switches off the trajectory computer 30, the control signals at the deflection device 26 being eliminated and the deflection device 26 returning to its starting position, so that the transmission directions of the lasers 22, 23 are again aligned parallel to the line of sight 171.
  • the invention is not limited to the described embodiment of the shot simulation device.
  • the aforementioned retroreflector unit 38 (FIG. 4) can additionally be provided at the target 11 in order to increase the range of the measuring laser 22 or to reduce the power of the measuring laser 22 with the same range.
  • the beam cross sections of the two laser beams 24, 25 are designed so that the area illuminated at the target 10 at a predetermined minimum distance from the first laser beam 24 is significantly larger than the area illuminated by the second laser beam.
  • the dimensions of the area illuminated by the first laser beam 24 are then designed to be slightly larger than the horizontal dimension of the largest target 11 and slightly larger than twice the vertical dimension of the target 11 at the still permitted minimum distance. If diode lasers available today are used, such a retroreflector unit 38 is absolutely necessary if ranges of 4000 m and more are to be achieved.
  • the two laser beams 24, 25 emitted at different times can be generated with a single laser which, for reasons of compatibility, works with other systems of a combat field training center with an eye-safe wavelength of 905 nm.
  • the retroreflector unit 38 a plurality of retroreflectors at the target 11 are essential. The divergence of the laser beam is then selected such that the laser beam illuminating the target 11 at an arbitrary location hits at least one retroreflector at a permitted minimum target distance.
  • the set target height angle is measured using a suitable sensor and included in the flight path calculation. In the same way, tilting of the gun 10 can be detected and taken into account in the flight path calculation.

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Abstract

The invention relates to a method for simulating the firing of a tubular weapon, according to which the trigger on the tubular weapon is actuated whereby emitting a first laser beam composed of laser pulses in order to attain wide ranges of fire. The trajectory of the fired virtual shot is calculated, and the deviations of the trajectory from the target bearing are continuously determined at the time at which the shot is fired. The first laser beam is slued according to the trajectory deviations, the operating time of the laser pulses of the first laser beam that are reflected by the target is measured, and the distance from the target is determined from this measurement. In order to determine this distance from the target, the e.g. flight time of the fired virtual shot is calculated and compared with the time that has elapsed since the time at which the shot is fired till the time at which the reflected laser pulses are received. In the instance of congruence within a range of tolerance, a second laser beam composed of coded laser pulses is emitted in the direction of emission last assumed by the first laser beam. The second laser beam is received at the target and is calculated there from the position of the detector, which receives the laser beam and which is located at the target, and from the information which concerns damage caused by the hit and which is conveyed using the coding.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR SCHUSSIMULATION METHOD AND DEVICE FOR SHOT SIMULATION
Technisches GebietTechnical field
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden Rohrwaffe auf ein Ziel, vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel, abgefeuerten Schusses der im Oberbegriff des Anspruchs 1 bzw. des Anspruchs 10 definierten Gattung.The invention relates to a method and a device for simulating a gun firing from a ballistic projectile at a target, preferably a ground-based, moving or standing target, fired shot of the type defined in the preamble of claim 1 and claim 10, respectively.
Stand der TechnikState of the art
Bei einer als sog. Zweiwege-Simulator bezeichneten, bekannten Vorrichtung zur SchuFsimulation (DE 22 62 605 A1), dort als mit Laserimpulsen arbeitende Übungsschießeinrichtung bekannt, ist am Schußrohr oder Geschützlauf der Rohrwaffe ein Laserimpulssender befestigt, dessen ausgesendete Laserimpulsfolge ein Ziel durch von einem Richtschützen durchgeführtes, manuelles Richten der Waffe auf das Ziel erreicht. Sieht der Richtschütze den Richtvorgang als korrekt an, so betätigt er den Abzug der Rohrwaffe. Dadurch wird ein automatischer Vorgang eingeleitet, bei dem eine Sendesteuerung den Lasersender für eine Dauer von wenigen Millisekunden einschaltet. Die Laserimpulse treffen auf am Ziel angeordnete Reflektoren, von wo sie auf einen lageempfindlichen Detektor an der Rohrwaffe reflektiert werden. Aus der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse errechnet ein Entfernungsrechner die Zielentfernung. Ein Winkellagerechner bestimmt gleichzeitig die Winkelabweichung zwischen der Rohrseelenachse des Schußrohrs und dem Schwerpunkt der reflektierten Laserstrahlung. Ein Flugzeitrechner ermittelt die theoretische Geschoßflugzeit und bei Ablauf der Geschoßflugzeit, wird eine weitere Laserimpulsfolge von dem Lasersender ausgesendet, und der Winkellagerechner berechnet erneut die Winkelabweichung zwischen der Rohrseelenachse und dem Schwerpunkt der Laserstrahlung. Ein Schußweitenrechner errechnet aus der Zielentfernung und der Munitionsart die richtige Einstellung der Schußweite. Nach dieser korrekten Einstellung wird mit der Höhenwinkelablage des Ziels am Anfang und am Ende der Geschoßflugzeit, dem Höhenrichtwinkel der Rohrwaffe zum Zeitpunkt des Schusses und der Schußweite von einem Sprengpunktlagerechner die Höhenlage des Sprengpunkts oder Trefferpunkts und in analoger Weise mit der Seitenwinkelablage des Ziels am Anfang und am Ende der Geschoßflugzeit, dem Seitenverschwenkungswinkel der Rohrwaffe zum Zeitpunkt des Schusses und der Schußweite die Seitenlage des Sprengpunkts berechnet. Der Sprengpunktlagerechner ist mit einem bezüglich der Waffen- und Munitionsart programmierten Codierer verbunden, der mit dem Entfernungsrechner in Verbindung steht. Der Codierer steuert den Lasersender so, daß dieser eine von der ersten Laserimpulsfolge sich unterscheidende, zweite, codierte Laserimpulsfolge aussendet, die Informationen über die Entfernung, über die auf das Ziel bezogenen seitlichen und höhenmäßigen Abweichungen des Sprengpunktes und über Munitions- und Waffenart enthält. Diese Laserimpulsfolge trifft auf einen am Ziel angeordneten Detektor, an dem ein Trefferempfänger, ein Decoder und ein Trefferdatenrechner angeschlossen sind. Der Trefferdatenrechner bestimmt aus den übertragenen Informationen, ob die Waffe bezüglich der verwendeten Munitionsart wirksam war und berechnet die Wirkung der Detonation durch Vergleich zwischen der Ausdehnung des Ziels in Schußrichtung und der Abweichung des Sprengpunkte in Seiten- und Höhenrichtung.In a known device for so-called two-way simulator for shooting simulation (DE 22 62 605 A1), known there as a practice shooting device working with laser pulses, a laser pulse transmitter is attached to the barrel or gun barrel of the barrel weapon, the emitted laser pulse sequence of which is aimed by a gunner performed, manual aiming of the weapon reached the target. If the gunner considers the aiming process to be correct, he actuates the trigger of the gun. This initiates an automatic process in which a transmission controller switches the laser transmitter on for a few milliseconds. The laser pulses hit reflectors arranged at the target, from where they are reflected on a position-sensitive detector on the barrel weapon. A distance calculator calculates the target distance from the transit time of the reflected laser pulses. An angular position calculator simultaneously determines the angular deviation between the tube core axis of the shot tube and the center of gravity of the reflected laser radiation. A time-of-flight computer determines the theoretical floor flight time and when the floor flight time has expired, a further laser pulse sequence is emitted by the laser transmitter, and the angular position calculator again calculates the angular deviation between the tube core axis and the center of gravity of the laser radiation. A firing range calculator calculates the correct firing range setting from the target range and the type of ammunition. After this correct setting, the height angle of the target at the beginning and at the end of the projectile flight time, the height target angle of the barrel weapon at the time of the shot and the firing range of a detonation point calculator, the height of the detonation point or hit point and in an analogous manner with the side angle deposit of the target at the beginning and at the end of the projectile flight time, the side pivot angle of the gun at the time of the shot and the Firing range calculated the lateral position of the explosive point. The explosive point location computer is connected to an encoder programmed with regard to the type of weapon and ammunition, which is connected to the distance computer. The encoder controls the laser transmitter in such a way that it emits a second, coded laser pulse sequence which differs from the first laser pulse sequence and which contains information about the distance, about the lateral and height-related deviations of the detonation point relative to the target and about the type of ammunition and weapon. This laser pulse sequence strikes a detector arranged at the target, to which a hit receiver, a decoder and a hit data computer are connected. The hit data computer determines from the transmitted information whether the weapon was effective with regard to the type of ammunition used and calculates the effect of the detonation by comparing the extent of the target in the firing direction and the deviation of the explosive points in the lateral and vertical directions.
Darstellung der ErfindungPresentation of the invention
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Schußsimulation der eingangs genannten Art anzugeben, das bei Einhaltung der Vorschriften über Augensicherheit des verwendeten Lasers größere Schußweiten ermöglicht und auch beim Schießen auf eine Gruppe eng benachbart angeordneter Ziele nicht versagt. Darüber hinaus soll eine nach diesem Verfahren arbeitende Vorrichtung zur Schußsimulation kostengünstig herstellbar sein.The invention has for its object to provide a method for shooting simulation of the type mentioned, which allows compliance with the regulations on eye safety of the laser used longer shot distances and does not fail when shooting at a group of closely arranged targets. In addition, it should be possible to produce a shot simulation device operating according to this method at low cost.
Die Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die Merkmale im Anspruch 1 bzw. im Anspruch 10 gelöst.The object is achieved by the features in claim 1 and in claim 10.
Das erfindungsgemäße Verfahren hat ebenso wie die erfindungsgemäße Vorrichtung den Vorteil, daß auf ein Vermessen des Ziels mit Ortsauflösung zusätzlich zur Entfernungsmessung verzichtet wird und daher kein aufwendiger, ortsauflösender Detektor oder ein Laserscanner an der Rohrwaffe erforderlich ist. Das Ziel wird ausschließlich bezüglich seiner Entfernung von der Rohrwaffe - und das mit moderater Genauigkeit - und nicht zusätzlich bezüglich der genauen Zielposition vermessen. Die Ortsinformation steckt direkt in dem um Aufsatz und Vorhalt korrigierten Auftreffpunkt des zweiten Laserstrahls. Bei einem Zielhaufen, also einer Vielzahl von eng benachbarten Zielen, entfällt damit das bei einer Ortsauflösung des Ziels auftretende Problem der Zieltrennung und bei der reinen Entfernungsmessung entsteht lediglich eine geringe Meßunsicherheit, die nur zu kleinen Fehlern zweiter Ordnung führt. Der zweite Laserstrahl aus codierten Laserimpulsen trifft immer dort, wo auch das virtuelle Geschoß trifft, so daß die Zielauflösung vom Zielfeld selbst auf natürliche Weise vorgenommen wird. Durch Wegfall der Notwendigkeit der Ortsvermessung des Ziels vereinfacht sich die Vorrichtung zur Schußsimulation und ist deutlich kostengünstiger herzustellen.The method according to the invention, like the device according to the invention, has the advantage that there is no need to measure the target with spatial resolution in addition to the distance measurement, and therefore no complex, spatially resolving detector or a laser scanner on the barrel weapon is required. The target is measured only with regard to its distance from the barrel weapon - and with moderate accuracy - and not additionally with regard to the exact target position. The location information is located directly in the point of impact of the second laser beam corrected for the attachment and lead. In the case of a target cluster, that is to say a large number of closely adjacent targets, the problem of target separation which occurs when the target is resolved is eliminated, and in the case of pure distance measurement there is only a small measurement uncertainty which only leads to small second-order errors. The second laser beam from coded laser pulses always hits where the virtual floor hits, so that the target resolution is carried out naturally by the target field itself. By eliminating the need to measure the location of the target, the device for firing simulation is simplified and is significantly cheaper to manufacture.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Schußsimulation ist kompatibel zu 1 -Wege-Codes und 1 -Wege-Passivsystemen mit entsprechender Detektoranordnung, da anders als bei dem bekannten 2-Wege-Simulator keine Zielablagen des Sprengpunkts an das Ziel übertragen werden müssen. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist der bislang einzige Mehrwege-Simulator für große Schußreichweiten für den international verbreiteten MILES-Code.The device for firing simulation is compatible with 1-way codes and 1-way passive systems with a corresponding detector arrangement, since, unlike in the known 2-way simulator, no target deposits of the explosive point have to be transmitted to the target. The device according to the invention is the only multi-path simulator for long shot ranges for the internationally widespread MILES code.
Dadurch, daß nur der erste Laserstrahl die doppelte Zielentfernung zurücklegen muß, ist die erzielbare Reichweite nur durch die Leistung des für den zweiten Laserstrahl aus codierten Laserimpulsen verwendeten Lasers begrenzt, der aus Kompatibilitätsgründen zu bestehenden Systemen, z.B. MILES, vorzugsweise für eine Wellenlänge von 905 nm ausgelegt wird und dessen Leistung durch das Limit für die Augensicherheit begrenzt ist. Der den ersten Laserstrahl erzeugende Laser kann dagegen unabhängig von dem Laser des zweiten Laserstrahls ausgelegt werden und dabei eine besonders augensichere Wellenlänge, z.B. in einem Bereich zwischen 1500 und 1800 nm gewählt werden. Das Limit für die Augensicherheit liegt damit etwa 15000 mal höher als bei der Wellenlänge um die vorstehend genannten 905 nm, und entsprechend hoch läßt sich die Leistung des Lasers auslegen. Bei Verwendung eines solchen leistungsstarken, augensicheren Lasers kann auf die Anbringung der Vielzahl von sonst üblichen Reflektoren am Ziel verzichtet werden, was sich positiv auf die Fertigungskosten der Schußsimulations-vorrichtung niederschlägt.Since only the first laser beam has to travel twice the target distance, the range that can be achieved is only limited by the power of the laser used for the second laser beam from coded laser pulses, which for reasons of compatibility with existing systems, e.g. MILES, is preferably designed for a wavelength of 905 nm and its performance is limited by the limit for eye safety. The laser that generates the first laser beam, on the other hand, can be designed independently of the laser of the second laser beam and has a particularly eye-safe wavelength, e.g. can be selected in a range between 1500 and 1800 nm. The limit for eye safety is thus approximately 15,000 times higher than for the wavelength around the aforementioned 905 nm, and the power of the laser can be designed accordingly high. When using such a powerful, eye-safe laser, it is possible to dispense with the attachment of the large number of otherwise customary reflectors to the target, which has a positive effect on the production costs of the shot simulation device.
Zweckmäßige Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Verfahrens mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen 2 - 9, zweckmäßige Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung mit vorteilhaften Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung aus den Ansprüchen 11 - 20.Expedient embodiments of the method according to the invention with advantageous developments and refinements of the invention result from claims 2-9, expedient embodiments of the device according to the invention with advantageous developments and refinements of the invention from claims 11-20.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird die Ermittlung der Abweichungen der Flugbahn von der momentanen Visierlinienausrichtung, der sog. Zielrichtung, zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte für den ersten Laserstrahl in Vertikalrichtung durchgeführt. Nur wenn bei einer verfeinerten Flugbahnberechnung noch ein dem ausgewählten ballistischen Geschoß eigener Drall berücksichtigt werden soll, wird zusätzlich auch die Ermittlung der Abweichungen der Flugbahn von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt im Azimut durchgeführt und daraus Schwenkwinkelwerte für die Schwenkung des ersten Laserstrahls auch in Horizontalrichtung bestimmt.According to an advantageous embodiment of the invention, the deviations of the trajectory from the current sight line alignment, the so-called aiming direction, at the time of the shot and the swivel angle values derived therefrom for the first laser beam are carried out in the vertical direction. Only if with a refined trajectory calculation there is still a spin of the selected ballistic projectile to be taken into account, the deviations of the trajectory from the target direction at the time of firing are also determined in azimuth and from this the swivel angle values for the swiveling of the first laser beam are also determined in the horizontal direction.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird bei Verwendung eines Lasersenders mit zwei getrennten Lasern zur Erzeugung der beiden Laserstrahlen der Strahlquerschnitt der Laser so ausgelegt, daß die am Ziel vom ersten Laserstrahl beleuchtet Fläche signifikant größer ist, als die vom zweiten Laserstrahl beleuchtete Fläche. Damit benötigt man zielseitig nur eine Retroreflektoreinheit mit beispielsweise vier paarweise diametral zueinander angeordneten Retroreflektoren, deren Empfangssektoren einen Rundumwinkel von 360° abdecken. Die Divergenz des ersten Laserstrahls für die Entfernungsmessung ist dabei für eine hohe Strahlungsdichte am Ziel minimiert, um hohe Reichweiten zu ermöglichen.According to an advantageous embodiment of the invention, when using a laser transmitter with two separate lasers to generate the two laser beams, the beam cross section of the laser is designed such that the area illuminated by the first laser beam at the target is significantly larger than the area illuminated by the second laser beam. This means that only one retroreflector unit is required on the target side with, for example, four retroreflectors arranged in pairs diametrically to one another, the reception sectors of which cover an all-round angle of 360 °. The divergence of the first laser beam for the distance measurement is minimized for a high radiation density at the target in order to enable long ranges.
Werden gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung am Ziel eine Vielzahl von Retroreflektoren gürtelartig rundum angeordnet, wird die Divergenz so gewählt, daß bei einer vorgegebenen Mindestentfernung der das Ziel an beliebiger Stelle beleuchtende erste Laserstrahl mindestens einen Retroreflektor trifft. Die Notwendigkeit der Verwendung von Retroreflektoren richtet sich nach dem Typ des verwendeten Lasers zur Generierung des ersten Laserstrahls. Bei derzeit verfügbaren 1550 nm -Diodenlasern ist die Leistung nicht ausreichend, um Reichweiten von 4000 m und mehr ohne Retroreflektoren zu ermöglichen. Bei leistungsstarken EπGlas-Lasem oder Raman verschobenen Nd:YAG-Lasern dagegen können die Retroreflektoren entfallen, da die diffuse Reflexion des Ziels ausreichend ist, so daß durch den Wegfall der teuren Retroreflektoren ein hohes Einsparungspotential erzielt wird. Für diesen Fall wird die Divergenz des ersten Laserstrahls sehr gering gemacht, um hohe Intensitäten am Ziel zu erhalten. Dessen Divergenz kann dabei kleiner sein als die des zweiten Laserstrahls. Die geringe Divergenz hat den Vorteil, daß nur wenige Störreflexe durch in unmittelbarer Nähe des Ziels befindlicher Objekte, wie Bäume, Sträucher u.dgl., hervorgerufen werden.If, according to a further embodiment of the invention, a plurality of retroreflectors are arranged in a belt-like manner all around, the divergence is selected such that, at a predetermined minimum distance, the first laser beam illuminating the target at any point hits at least one retroreflector. The need to use retroreflectors depends on the type of laser used to generate the first laser beam. With the currently available 1550 nm diode lasers, the power is not sufficient to enable ranges of 4000 m and more without retroreflectors. With powerful EπGlas lasers or Raman shifted Nd: YAG lasers, on the other hand, the retroreflectors can be omitted, since the diffuse reflection of the target is sufficient, so that the elimination of the expensive retroreflectors achieves a high saving potential. In this case, the divergence of the first laser beam is made very low in order to obtain high intensities at the target. Its divergence can be smaller than that of the second laser beam. The low divergence has the advantage that only a few interfering reflections are caused by objects located in the immediate vicinity of the target, such as trees, bushes and the like.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung weist der mit dem Abschußrohr fest verbundene, rohrwaffenseitige Detektor eine Empfangsoptik auf, deren Empfangsdivergenz mindestens so groß ist wie der durch die Ablenkvorrichtung hervorgerufene Ablenkbereich der Laserstrahlen. Alternativ kann der Detektor eine verstellbare Empfangsoptik aufweisen, deren Empfangsdivergenz dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls, d.h. dem Querschnitt der beleuchteten Fläche am Ziel, entspricht, und die Empfangsoptik ist so an die Ablenkvorrichtung angekoppelt, daß sie um gleiche Schwenkwinkel wie der erste Laserstrahl geschwenkt wird. Der Vorteil dieser alternativen Ausführungsform ist ein besseres S/N-Verhältnis, da die Empfangsdivergenz kleiner gewählt werden kann. Nachteilig ist der größere optomechanische Aufwand.According to an advantageous embodiment of the invention, the tube weapon-side detector, which is firmly connected to the launch tube, has a receiving optic whose reception divergence is at least as large as the deflection area of the laser beams caused by the deflection device. Alternatively, the detector can have adjustable receiving optics, the receiving divergence of which corresponds to the effective beam cross section of the first laser beam, ie the cross section of the illuminated area at the target, and the receiving optics are thus coupled to the deflection device. that it is swiveled by the same swivel angle as the first laser beam. The advantage of this alternative embodiment is a better S / N ratio, since the reception divergence can be chosen to be smaller. The disadvantage is the greater optomechanical effort.
Als Detektionselement kann im Detektor eine hochempfindliche Avalanche-Photadiode oder eine PIN-Diode mit Bandpaßfilter verwendet werden. Durch den engen Empfangswinkel und die große Wellenlänge des Lasers kann die Entfernungsmessung sehr empfindlich ausgeführt werden.A highly sensitive avalanche photadiode or a PIN diode with a bandpass filter can be used as the detection element in the detector. Due to the narrow reception angle and the large wavelength of the laser, the distance measurement can be carried out very sensitively.
Bei geringen Anforderungen an die Reichweite oder bei erhöhtem Einsatz von Retroreflektoren am Ziel können gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung die beiden Laserstrahlen mit einem einzigen Laser erzeugt werden, dessen augensichere Wellenlänge aus Kompatitilitätsgründen mit anderen Systemen vorzugsweise bei 905 nm liegt. Aufgrund des aus Leistungs- und Zielgenauigkeitsgründen erforderlichen geringen Strahldurchmessers sind aber für größere Ziele dann sehr viele Retroreflektoren nötig. Alternativ zu Retroreflektoren kann ein Scannen des Laserstrahls in Azimut durchgeführt werden.In the case of low demands on the range or with increased use of retroreflectors at the target, according to an advantageous embodiment of the invention the two laser beams can be generated with a single laser, the eye-safe wavelength of which is preferably 905 nm for reasons of compatibility with other systems. Due to the small beam diameter required for performance and target accuracy reasons, however, a large number of retroreflectors are required for larger targets. As an alternative to retroreflectors, the laser beam can be scanned in azimuth.
Kurze Beschreibung der ErfindungBrief description of the invention
Die Erfindung ist anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung zur Schußsimulation im folgenden näher beschrieben. Es zeigen:The invention is described below with reference to an embodiment of a device for shooting simulation shown in the drawing. Show it:
Fig. 1 ein Lagebild eines Geländeausschnitts mit einer taktischen Situation während einer Gefechtsübung,1 is a situation picture of a terrain section with a tactical situation during a combat exercise,
Fig. 2 eine ausschnittweise, schematische, perspektivische Darstellung einesFig. 2 is a partial, schematic, perspective view of a
Abschußrohrs einer Rohrwaffe mit Visier sowie Lasersender und Detektor einer Vorrichtung zur Schußsimulation,Firing barrel of a barrel weapon with a sight as well as laser transmitter and detector of a device for firing simulation,
Fig. 3 ein Blockschaltbild des rohrwaffenseitigen Teils der Schußsimulationsvorrichtung, Fig. 4 eine Seitenansicht eines als Ziel dienenden Kampfpanzers mit dem als3 is a block diagram of the gun part of the gun simulation device; Fig. 4 is a side view of a target battle tank with the as
Blockschaltbild dargestellten zielseitigen Teil der Schußsimulationsvorrichtung,Block diagram shown target part of the shot simulation device,
Fig. 5 eine beispielhafte Darstellung einer Schußbahn eines von derFig. 5 is an exemplary representation of a weft path of one of the
Schußsimulationsvorrichtung auf ein Ziel abgefeuerten virtuellen Geschosses.Shot simulation device on a target fired virtual projectile.
Wege zur Ausführung der ErfindungWays of Carrying Out the Invention
In Fig. 1 ist ein Geländeausschnitt mit einer taktischen Situation während einer Gefechtsübung dargestellt, bei der das Richten und Schießen einer Rohrwaffe 10 auf ein Ziel 11 geübt werden soll. Als bewegliches Ziel 11 dient ein Kampfpanzer 12 und als Rohrwaffe 10 die Panzerkanone 13 eines zweiten Kampfpanzers 14 oder eine Panzerabwehrwaffe 15, die von einem in Deckung liegenden Schützen 16 betätigt wird. Zum Richten der Rohrwaffe 10 auf das Ziel 11 dient ein Visier 17 (Fig. 2) das mit dem Schußrohr 18 der Rohrwaffe 10 starr gekoppelt ist, und zwar derart, daß die Visierlinie 171 des Visiers 17 parallel zur Rohrseelenachse 181 des Schußrohrs 18 ausgerichtet ist. In Fig. 2 ist schematisiert ausschnittweise das Schußrohr 18 der Panzerabwehrwaffe 15 dargestellt, auf dem unmittelbar das Visier 17 angeordnet ist. Visierlinie 171 und Rohrseelenachse 181 sind strichpunktiert angedeutet.1 shows a section of the terrain with a tactical situation during a combat exercise in which the aiming and shooting of a barrel weapon 10 is to be practiced on a target 11. A battle tank 12 serves as the movable target 11 and the tank cannon 13 of a second battle tank 14 or an anti-tank weapon 15, which is actuated by a gunner 16 lying in cover, serves as a tubular weapon 10. A sight 17 (FIG. 2), which is rigidly coupled to the barrel 18 of the barrel weapon 10, is used to aim the barrel weapon 10 at the target 11, in such a way that the sight line 171 of the sight 17 is aligned parallel to the barrel core axis 181 of the barrel tube 18 , In Fig. 2, the shot tube 18 of the anti-tank weapon 15 is shown schematically, on which the sight 17 is arranged directly. Line of sight 171 and tube core axis 181 are indicated by dash-dotted lines.
Das Schießen mit der Rohrwaffe 10 erfolgt simuliert durch Aussenden einer Laserstrahlung auf das Ziel 11 , was mit Betätigen eines Abzugs 19 (Fig. 3) oder eines sonstigen Schußauslöseglieds durch den Richtschützen im Kampfpanzer 14 oder den Schützen 16 veranlaßt wird. Bei korrekter Ausrichtung der Rohrwaffe 10 trifft die Laserstrahlung auf das Ziel 11. Zur Generierung der simulierten Schüsse dient eine Schußsimulationsvorrichtung 20, die eine an der Rohrwaffe 10 angebrachte Komponente 201 (Fig. 3) und eine am Ziel 11 angebrachte Komponente 202 (Fig. 4) aufweist. Da ein Kampfpanzer 12 bzw. 14 im Übungsgefecht sowohl aktiv schießt als auch beschossen wird, bildet er gleichzeitig Rohrwaffe 10 und Ziel 11 , so daß er üblicherweise mit beiden Komponenten 201 , 202 der Schußsimulationsvorrichtung 20 ausgestattet ist. Ein rein passives Ziel 11 wird hingegen nur mit der zielseitigen Komponente 202 und eine ausschließlich aktive Rohrwaffe 10 nur mit der rohrwaffenseitigen Komponente 201 ausgerüstet. Die im Blockschaltbild in Fig. 3 dargestellte, rohrwaffenseitige Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 weist mit einem dem Schußrohr 18 (Fig. 2) fest verbundenen Lasersender 21 mit zwei separaten Lasern 22, 23 auf, von denen der erste Laser 22, im folgenden kurz Meßlaser 22 genannt, eine Wellenlänge im Bereich zwischen 1500 - 1800 nm und der zweite Laser 23, im folgenden Code-Laser 23 genannt, eine Wellenlänge von 905 nm besitzt. Mit dem Meßlaser 22 wird ein aus Laserimpulsen zusammengesetzter erster Laserstrahl 24 und mit dem Code-Laser 23 ein aus codierten Laserimpulsen bestehender zweiter Laserstrahl 25 erzeugt. Auf die Darstellung der Einzelheiten der Laserimpulserzeugung und deren Codierung im Lasersender 21 ist verzichtet worden. Als Meßlaser 22 wird z.B. ein leistungsstarker EπGlas-Laser oder ein Raman verschobener Nd:YAG-Laser verwendet. Die Divergenz des ersten Lasers 24 ist dann sehr gering gewählt, was den Vorteil hat, daß am Ziel keine oder nur geringe Störreflexe erzeugt werden und zielseitig auf Retroreflektoren verzichtet werden kann. Die Divergenz des Meßlasers 22 kann dabei noch kleiner sein als die des Codelasers 23. Der zweite Laserstrahl 25 des Codelasers 23 hat ein annähernd kreisrundes Strahlprofil, wobei der Durchmesser des effektiven Strahlquerschnitts des zweiten Laserstrahls 25, also der Durchmesser der am Ziel 11 beleuchteten Fläche, etwa dem 1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes von am Ziel 11 angeordneten Detektoren, die noch später genauer beschrieben werden, entspricht.The firing with the barrel weapon 10 is simulated by emitting a laser radiation to the target 11, which is caused by actuating a trigger 19 (FIG. 3) or another shot release member by the gunner in the main battle tank 14 or the shooter 16. When the gun 10 is correctly aligned, the laser radiation strikes the target 11. A shot simulation device 20 is used to generate the simulated shots, which comprises a component 201 (FIG. 3) attached to the gun 10 and a component 202 attached to the target 11 (FIG. 4 ) having. Since a main battle tank 12 or 14 is both actively firing and being shot at in combat, it simultaneously forms a barrel weapon 10 and target 11, so that it is usually equipped with both components 201, 202 of the firing simulation device 20. A purely passive target 11, on the other hand, is equipped only with the component 202 on the target side and an exclusively active tube weapon 10 only with the component 201 on the tube weapon side. The tubular weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 shown in the block diagram in FIG. 3 has a laser transmitter 21 with two separate lasers 22, 23, which is firmly connected to the firing barrel 18 (FIG. 2), of which the first laser 22, hereinafter referred to as measuring laser 22, a wavelength in the range between 1500 - 1800 nm and the second laser 23, hereinafter called code laser 23, has a wavelength of 905 nm. A first laser beam 24 composed of laser pulses is generated with the measuring laser 22 and a second laser beam 25 consisting of coded laser pulses is generated with the code laser 23. The details of the laser pulse generation and their coding in the laser transmitter 21 have been omitted. A high-performance EπGlas laser or a Raman shifted Nd: YAG laser is used as the measuring laser 22. The divergence of the first laser 24 is then chosen to be very low, which has the advantage that no or only slight interference reflections are generated at the target and retroreflectors can be dispensed with on the target side. The divergence of the measuring laser 22 can be even smaller than that of the code laser 23. The second laser beam 25 of the code laser 23 has an approximately circular beam profile, the diameter of the effective beam cross section of the second laser beam 25, ie the diameter of the area illuminated at the target 11, corresponds approximately to 1.5 times the mutual distance of detectors arranged at the target 11, which will be described in more detail later.
Die beiden Laserstrahlen 24, 25 weisen zum Zeitpunkt ihres Aussendens immer die gleiche Senderichtung auf, die mittels einer Ablenkvorrichtung 26 aus einer Grundstellung, in der sie parallel zur Visierlinie 171 verläuft, geschwenkt wird, wie dies in Fig. 3 punktiert angedeutet ist. Dabei kann sowohl beim Schwenken des ersten Laserstrahls 24 die Senderichtung des zeitversetzt ausgesendeten zweiten Laserstrahls 25 synchron mitgeschwenkt werden als auch die Senderichtung des zweiten Laserstrahls 25 vor Aussenden des zweiten Laserstrahls 25 schlagartig auf die letzte Senderichtung des ersten Laserstrahls 24 aufgeschaltet werden. Die Ablenkvorrichtung 26 kann beispielsweise mittels zweier Schwenkspiegel 261 , 262 realisiert werden, die miteinander gekoppelt sind und jeweils durch einen Stellantrieb in Azimut und Elevation verstellbar sind. Jeweils ein Laserstrahl 24 bzw. 25 ist über einen Schwenkspiegel 261 , 262 geführt. Alternativ können auch elektrooptische oder akustooptische Deflektoren für die Strahlablenkung verwendet werden. Zur rohrwaffenseitigen Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 gehört weiterhin noch ein Detektor 27 zum Empfangen des am Ziel 11 reflektierten ersten Laserstrahls 24 des Meßlasers 22. Bei dem zur Unterscheidung von den zielseitigen Detektoren im folgenden als Meßdetektor 27 bezeichneten Detektor kann z.B. eine hochempfindliche Avelanche Photodiode oder eine PIN-Diode mit Bandpaßfilter verwendet werden. Der Meßdetektor 27 ist fest mit dem Schußrohr 18 der Rohrwaffe 10 verbunden, so daß seine optische Achse 271 parallel zur Rohrseelenachse 181 ausgerichtet ist (Fig. 2). Die Empfangsdivergenz seiner Empfangsoptik ist so groß bemessen wie die durch die Ablenkvorrichtung 26 maximal bewirkte Auslenkung der Laserstrahlen 24, 25 in Elevation und ggf. in Azimut aus dessen Grundstellung heraus. Alternativ kann die Empfangsoptik des Meßdetektors 27 an die Ablenkvorrichtung 26 so angekoppelt werden, daß deren optische Achse synchron mit dem ersten Laserstrahl 24 verschwenkt wird. In diesem Fall weist die Empfangsoptik eine Empfangsdivergenz auf die dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls 24, d.h. der vom ersten Laserstrahl 24 am Ziel 11 beleuchteten Fläche, entspricht.At the time of their emission, the two laser beams 24, 25 always have the same transmission direction, which is pivoted by means of a deflection device 26 from a basic position in which it runs parallel to the line of sight 171, as is indicated by dotted lines in FIG. 3. When the first laser beam 24 is pivoted, the transmission direction of the second laser beam 25 emitted with a time delay can also be synchronously pivoted, as can the transmission direction of the second laser beam 25 before the second laser beam 25 is emitted abruptly to the last transmission direction of the first laser beam 24. The deflection device 26 can be implemented, for example, by means of two swivel mirrors 261, 262, which are coupled to one another and can each be adjusted in azimuth and elevation by an actuator. In each case one laser beam 24 or 25 is guided over a swivel mirror 261, 262. Alternatively, electro-optical or acousto-optical deflectors can be used for beam deflection. The tube weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 also includes a detector 27 for receiving the first laser beam 24 of the measuring laser 22 reflected at the target 11. In the detector designated as the measuring detector 27 in the following to distinguish it from the target-side detectors, a highly sensitive avalanche photodiode or a PIN diode with bandpass filter can be used. The measuring detector 27 is firmly connected to the barrel 18 of the barrel weapon 10, so that its optical axis 271 is aligned parallel to the barrel core axis 181 (FIG. 2). The reception divergence of its reception optics is dimensioned as large as the deflection of the laser beams 24, 25 caused by the deflection device 26 in elevation and possibly in azimuth from its basic position. Alternatively, the receiving optics of the measuring detector 27 can be coupled to the deflection device 26 in such a way that its optical axis is pivoted synchronously with the first laser beam 24. In this case, the receiving optics have a receiving divergence which corresponds to the effective beam cross section of the first laser beam 24, ie the area illuminated by the first laser beam 24 at the target 11.
Dem Meßdetektor 27 ist ein Laufzeitmesser 28 und ein Entfernungsrechner 29 nachgeschaltet, die üblicherweise einer Entfernungemeßelektronik zusammengefaßt sind. Im Laufzeitmesser 28 wird die Laufzeit der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls 24 bestimmt, wozu die Zeitdauer vom Aussenden eines Laserimpulses bis zum Empfang des reflektierten gleichen Laserimpulses gemessen und halbiert wird. Die Sendefrequenz der Laserimpulse des Meßlasers 22 ist dabei so gewählt, daß der zeitliche Abstand aufeinanderfolgend ausgesendeter Laserimpulse wesentlich größer ist als die Laufzeit der Laserimpulse vom Aussenden bis zum Empfang bei maximaler Reichweite. Aus der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse berechnet der Entfernungrechner 29 die Zielentfernung r.The measuring detector 27 is followed by a transit time meter 28 and a distance calculator 29, which are usually combined in a distance measuring electronics. The transit time of the reflected laser pulses of the first laser beam 24 is determined in the transit time meter 28, for which purpose the time period from the transmission of a laser pulse to the reception of the reflected same laser pulse is measured and halved. The transmission frequency of the laser pulses of the measuring laser 22 is chosen so that the time interval between successively emitted laser pulses is significantly greater than the transit time of the laser pulses from transmission to reception at maximum range. The distance computer 29 calculates the target distance r from the transit time of the reflected laser pulses.
Zur rohrwaffenseitigen Komponente 201 der Schußsimulationsvorrichtung 20 gehört ferner ein Flugbahnrechner 30, der eingangsseitig mit dem Entfernungsrechner 29, einer Eigenbewegungssensorik 31, einem Munitionswähler 32 und einer Steuereinheit 33 und ausgangsseitig mit der Ablenkvorrichtung 26 und der Steuereinheit 33 verbunden ist. Die Steuereinheit 33 ist eingangsseitig noch mit dem Abzug 19 der Rohrwaffe 10 verbunden und steuert ausgangsseitig den Lasersender 21 sowie den Flugbahnrechner 30. Der Flugbahnrechner 30 dient zur Berechnung der Flugbahn eines mittels des Munitionswählers 32 ausgewählten Geschosses unter Berücksichtigung der Ausrichtung des Schußrohres 18 in Azimut und Elevation, also der Stellung des Schußrohrs 18 im Augenblick des fiktiven Abfeuern des ballistischen Geschosses. Eine solche Flugbahn 34 ist beispielhaft in Fig. 5 in einem dreidimensionalen Koordinatensystem x,y,z dargestellt, in dessen Koordinatenursprung die Rohrwaffe 10 angeordnet ist. Des weiteren berechnet der Flugbahnrechner 30 die Abweichungen Δz der Flugbahn 34 von der momentanen Ausrichtung der Visierlinie 171 des Visiers 17 durch den Schützen, im folgenden Zielrichtung genannt, zum Zeitpunkt des Auslösens des simulierten Schusses durch den Schützen in Elevation, und zwar als Schwenkwinkel αz einer durch den jeweiligen Flugbahnpunkt von dem Koordinatenursprung aus gezogenen, gedachten Geraden gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, und bildet daraus Steuersignale für die Ablenkvorrichtung 26. Soll noch ein dem realen ballistischen Geschoß eigener Drall berücksichtigt werden, so berechnet der Flugbahnrechner 30 zusätzlich die Abweichungen Δx der Flugbahn 34 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt im Azimut, und zwar als Schwenkwinkel αxder durch den zweiten Flugbahnpunkt von dem Koordinatorenursprung aus gezogenen, gedachten Geraden gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, und bildet daraus ebenfalls Steuersignale für die Ablenkvorrichtung.The barrel weapon-side component 201 of the firing simulation device 20 also includes a trajectory computer 30, which is connected on the input side to the distance computer 29, a self-motion sensor system 31, an ammunition selector 32 and a control unit 33 and on the output side to the deflection device 26 and the control unit 33. The control unit 33 is still connected on the input side to the trigger 19 of the barrel weapon 10 and controls the laser transmitter 21 and the trajectory computer 30 on the output side. The trajectory computer 30 is used to calculate the trajectory of a projectile selected by means of the ammunition selector 32, taking into account the alignment of the shot tube 18 in azimuth and Elevation, ie the position of the shot tube 18 at the moment of the fictitious firing of the ballistic projectile. Such a trajectory 34 is shown by way of example in FIG. 5 in a three-dimensional coordinate system x, y, z, in the coordinate origin of which the barrel weapon 10 is arranged. Furthermore, the trajectory computer 30 calculates the deviations Δz of the trajectory 34 from the current orientation of the line of sight 171 of the sight 17 by the shooter, hereinafter referred to as the target direction, at the time of the triggering of the simulated shot by the shooter in elevation, namely as a pivot angle α z an imaginary straight line drawn through the respective trajectory point from the coordinate origin relative to the target direction at the time of firing, and forms control signals for the deflection device 26 therefrom. If a twist inherent in the real ballistic projectile is to be taken into account, the trajectory computer 30 additionally calculates the deviations Δx Trajectory 34 from the target direction at the time of the shot in azimuth, namely as the swivel angle α x of the imaginary straight line drawn through the second trajectory point from the origin of the coordinator with respect to the target direction at the time of the shot, and likewise forms control signals for the deflection orrichtung.
Zur Kompensation einer Eigenbewegung der Rohrwaffe 10, genauer gesagt des Schußrohrs 18, in der Zeit zwischen Auslösen des simulierten Schusses bis zum Treffen des Ziels 11 mit dem ersten Laserstrahl 24, die z.B. durch weitere Verfolgung des fahrenden Ziels 11' mit dem Visier 17 durch den Schützen verursacht werden kann, werden von einer Eigenbewegungssensorik 31 die Eigenbewegungskomponenten des Schußrohrs 18 in Elevation und Azimut als Abweichungen der Visierlinie 171 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, z.B. durch ein- oder zweiechsige Kreisel, erfaßt, und im Flugbahnrechner 30 werden die von dieser generierten Steuersignale für die Ablenkvorrichtung 26 mit den von der Eigenbewegungssensorik 31 gelieferten Daten korrigiert, so daß die Zielrichtung konstant gehalten wird.To compensate for an inherent movement of the barrel weapon 10, more precisely the shot tube 18, in the time between triggering the simulated shot until the target 11 hits the first laser beam 24, which e.g. can be caused by the shooter by further tracking of the moving target 11 'with the sight 17, the own movement components of the shot tube 18 in elevation and azimuth are measured by a self-motion sensor system 31 as deviations of the sight line 171 from the target direction at the time of the shot, e.g. by one or two-axis gyroscope, and in the flight path computer 30 the control signals generated by this for the deflection device 26 are corrected with the data supplied by the self-motion sensor system 31 so that the target direction is kept constant.
Die in Fig. 4 dargestellte, zielseitige Komponente 202 der Simulationsvorrichtung 20 umfaßt eine Mehrzahl von Detektoren 35, die auf der Oberfläche des Ziels 11 verteilt angeordnet und zum Empfang der codierten Laserimpulse des vom Code-Laser 23 ausgesandten zweiten Laserstrahls 25 ausgebildet sind. Die Detektoren 35 umgeben im Falle der Ausbildung des Ziel 11 als Kampfpanzer 12 den Kampfpanzer 12 gürtelartig in horizontaler Richtung, wobei die Detektoren 35 annähernd gleichen Abstand voneinander haben. Die Detektoren 35 sind mit einer Auswerteelektronik 36 zur Decodierung der vom Code-Laser 23 übertragenen Information und zur Berechnung von Trefferschäden verbunden, die in einer Anzeigeeinheit 37 angezeigt werden. In bestimmten Anwendungsfällen ist am Ziel 11 noch eine Retroreflektoreinheit 38 angeordnet, die aus mehreren, hier vier um 90° Umfangswinkel zueinander versetzten, Retroreflektoren besteht, deren Empfangssektoren einen Rundumwinkel von 360° abdecken.The target-side component 202 of the simulation device 20 shown in FIG. 4 comprises a plurality of detectors 35 which are arranged distributed on the surface of the target 11 and are designed to receive the coded laser pulses of the second laser beam 25 emitted by the code laser 23. If the target 11 is configured as a main battle tank 12, the detectors 35 surround the main battle tank 12 in a belt-like manner in the horizontal direction, the detectors 35 being approximately the same distance apart. The detectors 35 are connected to evaluation electronics 36 for decoding the information transmitted by the code laser 23 and for calculating hit damage, which are displayed in a display unit 37. In certain applications, the goal is 11 Another retroreflector unit 38 is arranged, which consists of a plurality of retroreflectors, here four offset by 90 ° to one another, whose reception sectors cover an all-round angle of 360 °.
Die vorstehend beschriebene Schußsimulationsvorrichtung 20 mit ihrer rohrwaffenseitigen Komponente 201 und ihrer zielseitigen Komponente 202 arbeitet nach folgendem Verfahren:The above-described firing simulation device 20 with its barrel weapon component 201 and its target component 202 operates according to the following method:
Nach Ausrichten des Visiers 17 der Rohrwaffe 10 auf das Ziel 11 , wobei die Visierlinie 171 um einen vom Richtschützen des Kampfpanzers 14 oder vom Schützen 16 geschätzten Vorhalt und Aufsatz (horizontaler und vertikaler Ablage der Visierlinie 171 vom Ziel 11) gegenüber dem Zielpunkt verschoben wird, wird vom Schützen der Abzug 19 betätigt. Dieses wird von der Steuereinheit 33 registriert, die einerseits den Lasersender 21 , und hier den Meßlaser 22, und andererseits den Flugbahnrechner 30 aktiviert. Der Meßlaser 22 sendet den aus Laserimpulsen zusammengesetzten ersten Laserstrahl 24 aus.After the sight 17 of the barrel weapon 10 has been aligned with the target 11, the line of sight 171 being shifted relative to the target point by a lead and attachment (horizontal and vertical placement of the sight line 171 from the target 11) estimated by the gunner 14 or the marksman 16, the trigger 19 is operated by the shooter. This is registered by the control unit 33, which on the one hand activates the laser transmitter 21, and here the measuring laser 22, and on the other hand the flight path computer 30. The measuring laser 22 emits the first laser beam 24 composed of laser pulses.
Gleichzeitig wird im Flugbahnrechner 30 die Flugbahn 34 des abgefeuerten virtuellen Geschosses entsprechend der Ausrichtung des Visiers 17 und damit des Schuhrohrs 18 zum Schußzeitpunkt für die gewählte Geschobart berechnet und fortlaufend die ballistischen Abweichung Δz und ggf. die seitliche Abweichung αx (Fig. 5) der Flugbahn 34 von der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt ermittelt. Der Flugbahnrechner 30 bestimmt dabei - wie vorstehend ausgeführt - diese Abweichungen als Schwenkwinkel αz in Elevation und ggf. αx in Azimut und bildet daraus Steuersignale, die an die Ablenkvorrichtung 26 gelegt werden. Entsprechend diesen Steuersignalen wird durch die Ablenkvorrichtung 26 der erste Laserstrahl 24 des Meßlasers 22 kontinuierlich nach unten geschwenkt, wie dies in Fig. 5 für verschiedene Zeitpunkte während der Flugzeit des virtuellen Geschosses dargestellt ist. Trifft der Laserstrahl 24 während der Flugzeit des virtuellen Geschosses auf das Ziel 11 , so werden die Laserimpulse am Ziel 11 reflektiert und vom Meßdetektor 27 empfangen. Die Laufzeit der reflektierten Laserimpulse wird gemessen (Laufzeitmesser 28) und daraus die Zielentfernung r bestimmt, (Entfernungsrechner 29). Im Flugbahnrechner 30 werden die für die gemessene Zielentfernung r sich aus den Flugbahndaten ergebenden, theoretischen Schwenkwinkelwerte des ersten Laserstrahls 24 gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt berechnet und mit den zu der Zielentfernung r gehörenden tatsächlichen Schwenkwinkelwerten z, und ggf. xdes ersten Laserstrahls 24 gegenüber der Zielrichtung zum Schußzeitpunkt, die der Laserstrahl 24 in realiter zum Zeitpunkt seines Auftreffens auf das Ziel 11 aufweist, verglichen. Alternativ wird im Flugbahnrechner 30 die für die gemessene Zielentfernung r erforderliche Flugzeit des virtuellen Geschosses berechnet und mit der seit Schußauslösung vergangenen Zeit, das ist die Zeit vom Schußzeitpunkt, also dem ersten Aussenden der Lasersignale des ersten Laserstrahls 24, bis zum Empfang der erstmals am Ziel 11 reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls 24 durch den Meßdetektor 27, verglichen. Bei Übereinstimmung dieser Werte innerhalb eines Toleranzbereichs wird über die Steuereinheit 33 der Code-Laser 23 aktiviert, der den zweiten Laserstrahl 25 aussendet, und zwar in die gleiche Senderichtung, wie sie zuletzt der Meßlaser 22 zeigt. Die Codierung des zweiten Laserstrahls 25 enthält Informationen über die Geschoß- und Waffenart und die Identität des Schützen. Hat der Schütze die Rohrwaffe 10 weitgehend korrekt mit Vorhalt und Aufsatz auf das Ziel 11 gerichtet, so wird einer der Detektoren 35 des Ziels 11 von den Laserimpulsen des zweiten Laserstrahls 25 getroffen. Aus der Lage des getroffenen Detektors 35 am Ziel 11 und den mit den Laserimpulsen übermittelten, in der Auswerteelektronik 36 decodierten Informationen bestimmt die Auswerteelektronik 36 den am Ziel 11 hervorgerufenen Schaden. Mit Aussenden des zweiten Laserstrahls 25 durch den Code-Laser 23 ist die Schubsimulation beendet, und die Steuereinheit 33 schaltet den Flugbahnrechner 30 ab, wobei die Steuersignale an der Ablenkvorrichtung 26 wegfallen und die Ablenkvorrichtung 26 in ihre Ausgangsstellung zurückkehrt, so daß die Senderichtungen der Laser 22, 23 wieder parallel zur Visierlinie 171 ausgerichtet sind.At the same time, the trajectory 34 of the fired virtual projectile is calculated in the trajectory computer 30 in accordance with the orientation of the sight 17 and thus of the shoe tube 18 at the time of the firing for the selected type of projectile, and the ballistic deviation Δz and possibly the lateral deviation αx (FIG. 5) of the trajectory are continuously calculated 34 determined from the target direction at the time of shooting. The flight path computer 30 determines - as explained above - these deviations as the swivel angle α z in elevation and possibly α x in azimuth and forms control signals therefrom which are applied to the deflection device 26. In accordance with these control signals, the first laser beam 24 of the measuring laser 22 is continuously pivoted downward by the deflection device 26, as is shown in FIG. 5 for different times during the flight time of the virtual projectile. If the laser beam 24 strikes the target 11 during the flight time of the virtual projectile, the laser pulses are reflected at the target 11 and received by the measurement detector 27. The transit time of the reflected laser pulses is measured (transit time meter 28) and the target distance r is determined therefrom (range calculator 29). In the trajectory calculator 30, the r for the measured target range resulting from the trajectory data, theoretical swivel angle values of the first laser beam 24 calculated from the target direction to the shot time point and for the r to the target range associated with the actual pivot angle values, and, if x of the first laser beam 24 relative to the Target direction at the time of the shot, which the laser beam 24 has in realist at the time of its impact on the target 11 compared. Alternatively, in Trajectory computer 30 calculates the flight time of the virtual projectile required for the measured target distance r and with the time elapsed since the shot was fired, i.e. the time from the time of the shot, i.e. the first transmission of the laser signals of the first laser beam 24, until the laser pulses reflected at the target 11 were received for the first time of the first laser beam 24 by the measuring detector 27. If these values match within a tolerance range, the control unit 33 activates the code laser 23, which emits the second laser beam 25, in the same transmission direction as the measurement laser 22 shows last. The coding of the second laser beam 25 contains information about the type of projectile and weapon and the identity of the shooter. If the gunner has aimed the gun 10 largely correctly with reference and attachment at the target 11, one of the detectors 35 of the target 11 will be hit by the laser pulses of the second laser beam 25. The evaluation electronics 36 determines the damage caused at the destination 11 from the position of the hit detector 35 on the target 11 and the information transmitted with the laser pulses and decoded in the evaluation electronics 36. When the second laser beam 25 is emitted by the code laser 23, the thrust simulation is ended, and the control unit 33 switches off the trajectory computer 30, the control signals at the deflection device 26 being eliminated and the deflection device 26 returning to its starting position, so that the transmission directions of the lasers 22, 23 are again aligned parallel to the line of sight 171.
Die Erfindung ist nicht auf das beschriebene Ausführungsbeispiel der Schußsimulationsvorrichtung beschränkt. So kann am Ziel 11 noch zusätzlich die vorstehend erwähnte Retroreflektoreinheit 38 (Fig. 4) vorgesehen werden, um die Reichweite des Meßlasers 22 zu erhöhen oder bei gleicher Reichweite die Leistung des Meßlasers 22 zu verringern. In diesem Fall werden die Strahlquerschnitte der beiden Laserstrahlen 24, 25 so ausgelegt, daß die am Ziel 10 bei einer vorgegebenen Mindestentfernung vom ersten Laserstrahl 24 beleuchtete Fläche signifikant größer ist als die vom zweiten Laserstrahl beleuchtete Fläche. Die Abmessungen der vom ersten Laserstrahl 24 beleuchteten Fläche wird dann wenig größer als die horizontale Abmessung des größten Ziels 11 und wenig größer als die doppelte vertikale Abmessung des Ziels 11 bei der noch zugelassenen Minimalentfernung ausgelegt. Werden heute verfügbare Diodenlaser verwendet, so ist eine solche Retroreflektoreinheit 38 zwingend erforderlich, will man Reichweiten von 4000 m und mehr erreichen.The invention is not limited to the described embodiment of the shot simulation device. Thus, the aforementioned retroreflector unit 38 (FIG. 4) can additionally be provided at the target 11 in order to increase the range of the measuring laser 22 or to reduce the power of the measuring laser 22 with the same range. In this case, the beam cross sections of the two laser beams 24, 25 are designed so that the area illuminated at the target 10 at a predetermined minimum distance from the first laser beam 24 is significantly larger than the area illuminated by the second laser beam. The dimensions of the area illuminated by the first laser beam 24 are then designed to be slightly larger than the horizontal dimension of the largest target 11 and slightly larger than twice the vertical dimension of the target 11 at the still permitted minimum distance. If diode lasers available today are used, such a retroreflector unit 38 is absolutely necessary if ranges of 4000 m and more are to be achieved.
Bei geringen Anforderungen an die Reichweite können die beiden zeitversetzt ausgesendeten Laserstrahlen 24, 25 mit einem einzigen Laser, der aus Kompatibilitätsgründen mit anderen Systemen eines Gefechtsfeldübungszentrums mit einer augensicheren Wellenlänge von 905 nm arbeitet, erzeugt werden. Hier ist der optoelektrische Aufwand senderseitig zwar geringer, doch können aufgrund der Vorschriften über die Augensicherheit ohne optischen Zusatzaufwand am Ziel nur relativ geringe Reichweiten für die Entfernungsmessung realisiert werden. Für größere Reichweite ist zusätzlich zu der Retroreflektoreinheit 38 noch eine Mehrzahl von Retroreflektoren am Ziel 11 unerläßlich. Die Divergenz des Laserstrahls wird dann so gewählt, daß bei einer zugelassenen minimalen Zielentfernung der das Ziel 11 an beliebiger Stelle beleuchtende Laserstrahl mindestens einen Retroreflektor trifft.If the range requirements are low, the two laser beams 24, 25 emitted at different times can be generated with a single laser which, for reasons of compatibility, works with other systems of a combat field training center with an eye-safe wavelength of 905 nm. Here is the Although there is less optoelectrical effort on the transmitter side, only relatively short ranges for the distance measurement can be achieved at the destination due to the regulations on eye safety without additional optical effort. For a greater range, in addition to the retroreflector unit 38, a plurality of retroreflectors at the target 11 are essential. The divergence of the laser beam is then selected such that the laser beam illuminating the target 11 at an arbitrary location hits at least one retroreflector at a permitted minimum target distance.
Zu einer genaueren Berechnung der Flugbahn 34 kann bei großen Zielhöhenwinkeln, d.h. einer großen Erhebung der Rohrseelenachse 181 gegenüber der Horizontalen, z.B. ab einem Zielhöhenwinkel von ca. 20°, der eingestellte Zielhöhenwinkel mittels eines geeigneten Sensors gemessen und in die Flugbahnberechnung mit einbezogen werden. In gleicher weise kann ein Verkanten der Rohrwaffe 10 erfaßt und bei der Flugbahnberechnung berücksichtigt werden. For a more accurate calculation of the trajectory 34 at large target elevation angles, i.e. a large elevation of the tube core axis 181 with respect to the horizontal, e.g. From a target height angle of approx. 20 °, the set target height angle is measured using a suitable sensor and included in the flight path calculation. In the same way, tilting of the gun 10 can be detected and taken into account in the flight path calculation.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1.1.
Verfahren zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden Rohrwaffe (10) auf eine Ziel (11 ), vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel, abgefeuerten Schusses, bei dem nach Ausrichten eines Visiers (17), dessen Visierlinie (171) parallel zur Rohrseelenachse (181) der Rohrwaffe (10) verläuft, auf das Ziel (11) mit Einstellen einer horizontalen Ablage (Vorhalt) und einer vertikalen Ablage (Aufsatz) der Visierlinie (171) vom Ziel (11) zwecks Schußauslösung ein Abzug (19) manuell betätigt wird, durch Betätigen des Abzugs (19) an der Rohrwaffe (10) ein aus Laserimpulsen zusammengesetzter erster Laserstrahl (24) ausgesendet wird, die Flugbahn (34) des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet wird und fortlaufend die Abweichungen der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienauarichtung zum Schußzeitpunkt ermittelt werden, der erste Laserstrahl (24) um den Flugbahnabweichungen entsprechende Schwenkwinkelwerte geschwenkt wird, die Laufzeit der vom Ziel (11) reflektierten Laserimpulse gemessen und daraus die Zielentternung (r) bestimmt wird, entweder die vom Schußzeitpunkt bis zum Empfang der reflektierten Laserimpulse vergangene Zeit mit der für die Zielentfernung (r) berechneten Flugzeit des abgefeuerten virtuellen Geschosses verglichen wird oder die für die Zielentfernung (r) eingestellten, tatsächlichen Schwenkwinkelwerte des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt mit den für die Zielentfernung (r) aus den Flugbahndaten errechneten, theoretischen Schwenkwinkelwerten des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt verglichen werden und bei Übereinstimmung inrerhalb eines Toleranzbereichs ein aus codierten Laserimpulsen bestehender zweiter Laserstrahl (25) in die vom ersten Laserstrahl (24) zuletzt angenommene Senderichtung ausgesendet wird, dessen Codierung Informationen über Schußdaten der Rohrwaffe (10), wie Munitions- und ; Waffenart, Identität des Schützen (16), entbält, sowie zielseitig bei Empfang des zweiten Laserstrahls (25) mittels eines von einer Mehrzahl von auf der Oberfläche des Ziels (11) verteilt angeordneten Detektoren (35) aus der Lage des empfangenden Detektors (35) am Ziel (11) und den decodierten Informationen ein Trefferschaden berechnet wird. Method for simulating a tube weapon (10) firing from a ballistic projectile at a target (11), preferably a ground-bound, moving or standing target, fired shot, in which, after aligning a sight (17), its sight line (171) parallel to The barrel core axis (181) of the barrel weapon (10) runs, on the target (11) with setting a horizontal storage (lead) and a vertical storage (attachment) of the sight line (171) from the target (11) for triggering a trigger (19) manually is actuated, a first laser beam (24) composed of laser pulses is emitted by actuating the trigger (19) on the barrel weapon (10), the trajectory (34) of the fired virtual projectile is calculated and the deviations of the trajectory (34) from the continuously the current sight line alignment at the time of the shot are determined, the first laser beam (24) is pivoted about the swivel angle values corresponding to the trajectory deviations, the La The time of the laser pulses reflected from the target (11) is measured and the target removal (r) is determined therefrom, either the time elapsed from the time of the shot to the reception of the reflected laser pulses is compared with the flight time of the fired virtual projectile calculated for the target distance (r) or the the actual swivel angle values of the first laser beam (24) set for the target distance (r) compared to the current sight line alignment at the time of the shot are compared with the theoretical swivel angle values of the first laser beam (24) calculated for the target distance (r) compared to the current sight line alignment at the time of the shot and if there is a match within a tolerance range, a second laser beam (25) consisting of coded laser pulses is emitted in the transmission direction last assumed by the first laser beam (24), the coding of which information about shot data of the gun e (10), such as ammunition and; Type of weapon, identity of the shooter (16), free, and on the target side upon receipt of the second laser beam (25) by means of one of a plurality of detectors (35) arranged on the surface of the target (11) from the position of the receiving detector (35) hit damage is calculated at the destination (11) and the decoded information.
2.Second
Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Abweichungen (Δz) der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte (αz) des ersten Laserstrahls (24) in Elovation durchgeführt wird.Method according to Claim 1, characterized in that the deviations (Δz) of the trajectory (34) from the current sight line alignment at the time of firing and the swivel angle values (αz) of the first laser beam (24) derived therefrom are carried out in elovation.
3.Third
Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Abweichungen (Δx) cer Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinenausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkelwerte (x) des ersten Laserstrahls (24) zusätzlich im Azimut durchgeführt wird.A method according to claim 2, characterized in that the determination of the deviations (Δx) cer trajectory (34) from the current sight line alignment at the time of shooting and the derived swivel angle values (x) of the first laser beam (24) is additionally carried out in azimuth.
4.4th
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 3, dadurch gekennzeichnet, daß Abweichungen der Visierlinie von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt fortlaufend gemessen und zur Korrektur der Schwenkwinkelwerte (αz, αx) des ersten Laserstrahls (24) herangezogen werden.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that deviations of the sight line from the current sight line alignment at the time of the shot are measured continuously and used to correct the swivel angle values (α z , α x ) of the first laser beam (24).
5.5th
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum zeitlich versetzten Aussenden der beiden Laserstrahlen (24, 25) ein einziger Laser mit einer augensicheren Wellenlänge, vorzugsweise von 905 nm, verwendet und zielseitig eine Vielzahl von Retroreflektoren (38) vorgesehen wird.Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that a single laser with an eye-safe wavelength, preferably of 905 nm, is used to emit the two laser beams (24, 25) at different times, and a large number of retroreflectors (38) are provided on the target side ,
6.6th
Verfahren nach der Ansprüche 1 - 4, dadurch gekennzeichnet, daß zum zeitlich versetzten Aussenden der beiden Laserstrahlen (24, 25) zwei getrennte Laser (22, 23) mit vorzugsweise unterschiedlicher Wellenlänge verwendet werden.Method according to claims 1-4, characterized in that two separate lasers (22, 23) with preferably different wavelengths are used to transmit the two laser beams (24, 25) at different times.
7.7th
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Laserstrahlen (24, 25) so gebündelt werden, daß der erste Laserstrahl (24) eine signifikant größere Fläche am Ziel (11) beleuchtet als der zweite Laserstrahl (25) und daß zielseitig eine für Rundumempfang ausgelegte Reflektoreinheit (38) vorgesehen wird. Method according to Claim 6, characterized in that the two laser beams (24, 25) are bundled in such a way that the first laser beam (24) illuminates a significantly larger area at the target (11) than the second laser beam (25) and that one for All-round reception designed reflector unit (38) is provided.
8.8th.
Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Laserstrahl (24) mit einem leistungsstarken Laser erzeugt wird und daß die Divergenz des ersten Laserstrahls (24) sehr klein gewählt wird.A method according to claim 6, characterized in that the first laser beam (24) is generated with a powerful laser and that the divergence of the first laser beam (24) is chosen to be very small.
9.9th
Verfahren nach einem der Ansprüche 6 - 8, dadurch gekennzeichnet, daß dasMethod according to one of claims 6-8, characterized in that the
Strahlungsprofil des zweiten Laserstrahls (25) so dimensioniert wird, daß die Abmessungen der von dem zweiten Laserstrahl (25) am Ziel (11) beleuchteten Fläche etwa demRadiation profile of the second laser beam (25) is dimensioned such that the dimensions of the area illuminated by the second laser beam (25) at the target (11) are approximately the same
1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes der Detektoren (35) am Ziel (11 ) entspricht.1, 5 times the mutual distance of the detectors (35) at the target (11) corresponds.
10.10th
Vorrichtung zum Simulieren eines von einer ballistische Geschosse verschießenden, ein mit seiner Visierlinie (171) parallel zur Rohrseelenachse (181) fest ausgerichtetes Visier (17) und einen Abzug (19) zur Schußauslösung aufweisenden Rohrwaffe (10) auf ein Ziel (11), vorzugsweise auf ein bodengebundenes, fahrendes oder stehendes Ziel (11), abgefeuerten Schusses, die rohrwaffenseitig einen fest mit Rohrwaffe (10) gekoppelten Lasersender (21) zum zeitlich versetzten, richtungsgleichen Aussenden eines aus Laserimpulsen zusammengesetzten ersten Laserstrahls (24) und eines aus codierten Laserimpulsen bestehenden zweiten Laserstrahls (25), eine vom Abzug (19) aktivierbare Steuereinheit (33), die bei Aktivierung den Lasersender (21) zum Aussenden des ersten Laserstrahls veranlaßt, einen fest mit der Rohrwaffe (10) gekoppelten Detektor (27) zum Empfangen der am Ziel (11) reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24), einen dem Detektor (27) nachgeschalteten Laufzeitmesser (28) zum Messen der Laufzeit der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24), einen Entfernungsrechner (29) zum Berechnen der Zielentfernung (r) aus der Laufzeit und einen mit dem Entfernungsrechner (29) verbundenen Flugbahnrechner (30) zur Berechnung von Flugbahndaten des abgefeuerten virtuellen Geschosses sowie zielseitig eine Mehrzahl von über die Zieloberfläche verteilt angeordneten, zum Empfang des zweiten Laserstrahls (25) ausgebildeten Detektoren (35) und eine mit den Detektoren (35) verbundene Auswerteelekfronik (35) zur Berechnung von Trefferschäden aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Flugbahnrechner (30) eine Ablenkvorrichtung (26) zum Schwenken der Senderichtung der Laserstrahlen (24, 25) verbunden ist, daß mit Aussenden des ersten Laserstrahls (24) der Flugbahnrechner (30) fortlaufend die Abweichung der Flugbahn (34) von der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt berechnet und als Steuersignale an die Ablenkvorrichtung (26) legt, die den ersten Laserstrahl (24) um den Steuersignalen entsprechende Schwenkwinkel (ocz, αx) gegenüber der momentanen Visierlinienauarichtung zum Schußzeitpunkt verschwenkt, daß der Flugbahnrechner (30) entweder für die vom Entfernungsrechner (29) berechnete Zielentfernung (r) die Flugzeit des abgefeuerten virtuellen Geschosses berechnet und mit der vom Schußzeitpunkt bis zum Empfang der reflektierten Laserimpulse des ersten Laserstrahls (24) vergangenen Zeit vergleicht oder für die vom Entfernungsrechner (29) berechnete Zielentfernung (r) die theoretischen Schwenkwinkel des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt aus den Flugbahndaten berechnet und mit den tatsächlichen Schwenkwinkeln (αz, αx) des ersten Laserstrahls (24) gegenüber der momentanen Visierlinienausrichtung zum Schußzeitpunkt vergleicht und bei Übereinstimmung innerhalb eines Toleranzbereichs ein Aktivierungssignal zum Aussenden des zweiten Laserstrahls (25) in die vom ersten Laserstrahl (24) zuletzt angenommene Senderichtung erzeugt.Device for simulating a gun (10) firing from a ballistic projectile, a sight (17) with its sight line (171) parallel to the tube core axis (181) and a trigger (19) for triggering a shot, preferably at a target (11) to a ground-based, moving or standing target (11), fired shot, the tube weapon side a laser transmitter (21) permanently coupled to the tube weapon (10) for the temporally offset, directional transmission of a first laser beam (24) composed of laser pulses and one consisting of coded laser pulses second laser beam (25), a trigger unit (19) which can be activated control unit (33) which, when activated, causes the laser transmitter (21) to emit the first laser beam, a detector (27) coupled to the gun (10) for receiving the am Target (11) reflected laser pulses of the first laser beam (24), a delay meter (28) connected downstream of the detector (27), e.g. to measure the transit time of the reflected laser pulses of the first laser beam (24), a distance calculator (29) for calculating the target distance (r) from the transit time and a trajectory calculator (30) connected to the range calculator (29) for calculating the trajectory data of the fired virtual projectile and on the target side it has a plurality of detectors (35) arranged over the target surface and designed to receive the second laser beam (25) and evaluation electronics (35) connected to the detectors (35) for calculating hit damage, characterized in that the trajectory computer (30) a deflection device (26) for pivoting the transmission direction of the laser beams (24, 25) is connected to the fact that with the emission of the first laser beam (24) the flight path computer (30) the deviation of the flight path (34) from the current sight line alignment at the time of the shot continuously calculated and applied as control signals to the deflection device (26) the first laser beam (24) by the control signals corresponding swivel angle (oc z , α x ) pivoted relative to the current line of sight at the time of firing that the flight path computer (30) either for the target distance (r) calculated by the distance computer (29) the flight time of the fired virtual one Projectile calculated and compared with the time elapsed from the time of the shot to the reception of the reflected laser pulses of the first laser beam (24) or for the target distance (r) calculated by the distance calculator (29) the theoretical swivel angle of the first laser beam (24) with respect to the current sight line alignment at the time of the shot calculated from the flight path data and compared with the actual swivel angles (α z , α x ) of the first laser beam (24) with respect to the current sight line alignment at the time of the firing and, if they match, an activation signal for emitting the second laser beam s (25) generated in the transmission direction last assumed by the first laser beam (24).
11.11th
Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Berechnung der Flugbahnabweichung (Δz, Δx) von der momentanen Visierlinenausrichtung zum Schußzeitpunkt und der daraus abgeleiteten Schwenkwinkel (αz, αx) des ersten Laserstrahls (24) in Elevation und bei einem Drallverhalten des ausgewählten Geschosses zusätzlich im Azimut erfolgt.Apparatus according to claim 10, characterized in that the calculation of the flight path deviation (Δz, Δx) from the current sight line alignment at the time of the shot and the swivel angle (α z , α x ) derived therefrom of the first laser beam (24) in elevation and in the case of a swirl behavior of the selected one Projectile also takes place in azimuth.
12.12th
Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, daß der Lasersender (21) zur Erzeugung des ersten und zweiten Laserstrahls (24, 25) einen einzigen Laser mit einer augensicheren Wellenlänge, vorzugsweise 905 nm, aufweist, und am Ziel (11) eine Vielzahl von Retroreflektoren über die Zieloberfläche verteilt angeordnet ist.Apparatus according to claim 10 or 11, characterized in that the laser transmitter (21) for generating the first and second laser beams (24, 25) has a single laser with an eye-safe wavelength, preferably 905 nm, and a plurality at the target (11) of retroreflectors is arranged distributed over the target surface.
13.13th
Vorrichtung nach Anspruch 10 oder 11 , dadurch gekennzeichnet, daß der Lasersender (21) zur Erzeugung des ersten Laserstrahls (24) einen Laser (22) mit einer Wellenlänge zwischen 1500 und 1800 nm und zur Erzeugung des zweiten Laserstrahls einen Laser (23) mit einer Wellenlänge von 905 nm aufweist. Apparatus according to claim 10 or 11, characterized in that the laser transmitter (21) for generating the first laser beam (24) a laser (22) with a wavelength between 1500 and 1800 nm and for generating the second laser beam a laser (23) with a Has a wavelength of 905 nm.
14.14th
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die am Ziel (11) vom ersten Laserstrahl (24) beleuchtete Fläche signifikant größer ist als die vom zweiten Laserstrahl (25) beleuchtete Fläche und daß am Ziel (11) eine für Rundumempfang ausgelegte Retroreflektoreinheit (38) etwa mittig angeordnet ist.Apparatus according to claim 13, characterized in that the area illuminated by the first laser beam (24) at the target (11) is significantly larger than the area illuminated by the second laser beam (25) and in that a retroreflector unit (38) designed for all-round reception is provided at the target (11) ) is arranged approximately in the middle.
15.15th
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß am Ziel (11) eine Vielzahl von Retroreflektoren angeordnet ist und daß die Divergenz des ersten Laserstrahls (24) so gewählt ist, daß bei einer zugelassenen minimalen Zielentfernung (r) der das Ziel an beliebiger Stelle beleuchtende erste Laserstrahl (24) mindestens einen Retroreflektor trifft.Apparatus according to claim 13, characterized in that a multiplicity of retroreflectors is arranged on the target (11) and in that the divergence of the first laser beam (24) is selected such that, with an approved minimum target distance (r), the one illuminating the target at any point first laser beam (24) hits at least one retroreflector.
16.16th
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der zur Erzeugung des ersten Laserstrahls (24) verwendete Laser (22) leistungsstark ist und der erste LaserstrahlApparatus according to claim 13, characterized in that the laser (22) used to generate the first laser beam (24) is powerful and the first laser beam
(24) eine sehr kleine Divergenz aufweist.(24) has a very small divergence.
17.17th
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 - 16, dadurch gekennzeichnet, daß der zweiteDevice according to one of claims 13 - 16, characterized in that the second
Laserstrahl (25) ein solches Strahlgrofil besitzt, daß die Abmessungen der vom LaserstrahlLaser beam (25) has such a beam profile that the dimensions of the laser beam
(25) am Ziel (11) beleuchteten Fläche etwa dem 1 ,5-fachen des gegenseitigen Abstandes der Detektoren (35) am Ziel (11) entspricht.(25) at the target (11) illuminated area corresponds approximately to 1.5 times the mutual distance of the detectors (35) at the target (11).
18.18th
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 17, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Schußrohr (18) der Rohrwaffe (10) fest verbundene Detektor (27) eine Empfangsoptik aufweist, deren Empfangsdivergenz mindestens so groß ist wie der durch die Ablenkvorrichtung (26) hervorgerufene Ablenkbereich der Laserstrahlen (24, 25).Device according to one of claims 1-17, characterized in that the detector (27) fixedly connected to the firing barrel (18) of the barrel weapon (10) has a receiving optic whose reception divergence is at least as great as that caused by the deflection device (26) Deflection area of the laser beams (24, 25).
19.19th
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 17, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Schußrohr (18) der Rohrwaffe (10) fest verbundene Detektor (27) eine verstellbare Empfangsoptik aufweist, deren Empfangsdivergenz dem effektiven Strahlquerschnitt des ersten Laserstrahls (24) entspricht, und daß die Empfangsoptik so an die Ablenkvorrichtung (26) angekoppelt ist, daß sie um gleiche Schwenkwinkel (αx, αz) wie der erste Laserstrahl (24) verschwenkt wird. Device according to one of claims 1-17, characterized in that the detector (27) which is fixedly connected to the barrel (18) of the barrel weapon (10) has adjustable receiving optics, the receiving divergence of which corresponds to the effective beam cross section of the first laser beam (24), and that the receiving optics are coupled to the deflection device (26) in such a way that they are pivoted by the same swivel angle (α x , α z ) as the first laser beam (24).
20.20th
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 - 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Flugbahnrechner (30) mit einer die Eigenbewegung der Rohrwaffe (10) sensierenden Eigenbewegungssensorik (31) verbunden ist und mit den von der Eigenbewegungssensorik (31) gelieferten Daten die Steuersignale für die Ablenkvorrichtung (26) im Sinne einer Kompensation der Eigenbewequng der Rohrwaffe (10) auf die Zielausrichtung korrigiert. Device according to one of claims 1-19, characterized in that the trajectory computer (30) is connected to a self-motion sensor system (31) which senses the intrinsic movement of the barrel weapon (10) and the control signals for the deflection device are supplied with the data provided by the self-motion sensor system (31) (26) corrected to compensate for the self-movement of the barrel weapon (10) to the target orientation.
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