EP1288151B1 - Verfahren und Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts Download PDF

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EP1288151B1
EP1288151B1 EP02016269A EP02016269A EP1288151B1 EP 1288151 B1 EP1288151 B1 EP 1288151B1 EP 02016269 A EP02016269 A EP 02016269A EP 02016269 A EP02016269 A EP 02016269A EP 1288151 B1 EP1288151 B1 EP 1288151B1
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
product
arm
support
speed
Prior art date
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Expired - Lifetime
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EP02016269A
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English (en)
French (fr)
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EP1288151A2 (de
EP1288151A3 (de
Inventor
Kevin Lauren Cote
Daniel Richard Curley
Joseph Adrian St Ours
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Goss International Americas LLC
Original Assignee
Goss International Americas LLC
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Publication date
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Publication of EP1288151A3 publication Critical patent/EP1288151A3/de
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    • B65H5/00—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines
    • B65H5/08—Feeding articles separated from piles; Feeding articles to machines by grippers, e.g. suction grippers
    • B65H5/14—Details of grippers; Actuating-mechanisms therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B65H2701/131—Edges
    • B65H2701/1311—Edges leading edge

Definitions

  • the present invention relates to a method for gripping a moving flat product according to claim 1 and to a device for gripping a moving flat product according to claim 7.
  • the US 4,629,175 discloses an apparatus for overcoming these problems.
  • the apparatus includes rows of grippers that rotate between a feeder and a subsequent lay-out system.
  • the grippers are located on a cylindrical drum which rotates at a constant speed, and the gripper rows are accelerated by a drive to the speed of the feeder and then braked to the speed of the delivery system.
  • the grippers are rotated to a position in front of a leading edge of the signature supplied from the feeder. This occurs because the speed of the signature on the feeder must be greater than a tangential velocity of the gripper.
  • the signature moves faster than the gripper when it enters the gripper and closes around it.
  • the front edge of the signature is braked immediately to the speed of the gripper, while the trailing edge is still in the control of the feeder and therefore moves at a higher speed than the leading edge. Due to these different speeds there is a risk that the signature will be damaged.
  • a brake drum for braking signatures transported in a folder.
  • the drum includes a plurality of pivotal arms connected to a rotating hub and capable of independent rotation.
  • Each pivot arm is connected to a control lever whose other side is connected to a rotating control disc.
  • the rotating control disc enables acceleration and deceleration of a signature.
  • An arranged on the pivot arm gripper detects the signature when it enters the brake drum.
  • the system is preferably timed so that the leading edge of the incoming signature is detected by the rapier head before the trailing edge of the signature is released by a conveyor system. Again, the signature is transferred to the gripper at high speed and detected by this, while it is still held by the conveyor system. Therefore, the signature may be damaged at the time of transfer.
  • the method according to the invention can provide that the gripper is moved to a position in front of the front edge of the product and / or above the level of the product, wherein the gripper support is positioned below the level of the product.
  • Aligning the gripper pad with the leading edge of the product and adjusting the speed of the gripper pad to the product speed preferably occurs prior to release of the leading edge of the product by a transport system.
  • a gripper arm is moved in the direction of the swivel arm in such a way that the gripper is above the front edge of the product or the signature before the gripper is moved in the direction of the gripper support.
  • the gripper arrangement preferably moves in the same direction as the signature.
  • the signature can now be picked up by a transport system, i. be released from this and braked after acceptance by the transport system.
  • the gripper assembly is preferably moved and moved further by rotating the gripper assembly about a pivot point.
  • the gripper assembly may include a rod connected to the gripper arm and a rod guiding and controlling Cam, wherein the rod controls the movement of the gripper in the direction of the gripper support and rotates the gripper arm in the direction of the pivot arm.
  • the gripper pad is aligned with the signature before the leading edge of the signature leaves the control by the transport system.
  • the signature between the gripper and the gripper support is detected in such a way that the speed of the signature is not changed during the grasp of the signature between the gripper and the gripper support.
  • the signature is recorded between the gripper and the gripper support in such a way that the signature, the gripper and the gripper support move in the same direction.
  • the gripper assembly performs at least one rotational movement, in particular a superimposed by a pivoting movement of rotation.
  • a device for gripping a moving flat product, in particular a signature in a folder of a web-fed rotary printing press, with a pivoting gripper assembly, wherein the product moving at a product speed is detected by a gripper support cooperating gripper of the gripper assembly includes a gripper-carrying and on the gripper assembly at least pivotally arranged gripper arm which is moved by means of a cam follower such that the gripper is moved to the aligned with the front edge of the product and adapted to the product speed of the product gripper pad.
  • the rod is arranged on the second link rod.
  • the first link rod may have a cylindrical portion about which the gripper arm is rotatable. This allows the gripper arm to approach the swivel arm under the influence of the cam.
  • the pivot arm preferably has bores
  • the first pivot rod preferably has pins which are rotatable in the bores of the pivot arm.
  • a channel for receiving the rod may be formed in the pivoting arm.
  • the contour is preferably formed irregular sinuskurvenförmig.
  • the second link rod has a pin and that the rod has a bore for receiving the pin of the second link rod, wherein the rod is rotatable about the pin.
  • Fig. 1 shows a gripper assembly 31 with a pivot arm 1, which rotates in the direction indicated by the arrow 17 about a pivot point 7.
  • a gripper arm 8 is at one arranged upper pivot rod 16 and partially pivotable about a pivot point 9.
  • the upper link rod 16 is in turn pivotally mounted on the pivot arm 1 about a pivot point 10.
  • the gripper arm 8 is also connected via a arranged on the gripper arm 8 rod 21 in a pivot point 4 with a lower link rod 6.
  • the rod 21 is pivotable about a pin 4 'projecting out of the articulated rod 6.
  • the lower joint rod 6 is in turn arranged in a pivot point 3 on the pivot arm 1 and pivotable about a protruding from the pivot arm 1 pin 3 'in the pivot point 3.
  • a gripper 15 is attached at one end of the gripper arm 8.
  • a gripper pad 18 is attached to the pivot arm 1.
  • a cam roller 5 is disposed on the lower link 6 and supported around a pivot point 2 around. The position of the cam roller 5 determines the position of the gripper arm 8 and thus also the position of the gripper 15 relative to the pivot arm. 1
  • the gripper 15 is located in Fig. 1 immediately below a region 13 between a trailing edge of a signature 14 and a leading edge of the next signature 12.
  • the signatures 12, 14 are transported in the direction indicated by the arrow 11 direction.
  • the position of the swing arm 1 is controlled by the rotation of the swing arm 1 about the pivot point 7.
  • the signatures 12, 14 are conveyed on a belt system 20 and transferred to the gripper assembly 31.
  • FIG. 3 shows the further sequence until the swivel arm 1 has rotated so far that the gripper seat 18 is aligned directly with the front edge of the signature 12.
  • the signature 12 and the gripper pad 18 move in the same direction 11 and at the same speed.
  • the gripper 15 has begun to close.
  • the swing arm 1 moves at the same speed as the signature 12, while the gripper 15 completely closes around the signature 12 by being gripped against the gripper pad 18. In this way, the signature 12 is removed from the belt system 20 and further transported. It should be noted that no abrupt change in the speed of the gripper 15 is made after the signature 12 has been detected. The signature 12 is obtained without the undesirable side effects known in the art, such as e.g. abrupt deceleration or acceleration, d. H. Speed changes, further transported. In addition, the gripper 15 does not abut the edge of the signature to detect this in its return movement. This reduces the risk of damaging the signature 12.
  • FIG. 1-4 are shown in a highly schematic.
  • Figs. 5-8 show further details of the invention.
  • Fig. 5 shows a perspective view of the gripper assembly 31, in which the gripper arm 8 is shown with a plurality of grippers 15.
  • the swing arm 1 carries a plurality of gripper pads 18.
  • the upper link rod 16 has a pin 22 which rotates in a disposed in the pivot arm 1 bore 26 and defines the pivot point 10.
  • the upper link 16 also includes a cylindrical portion 23 about which the gripper arm 8 rotates and defines the pivot point 9.
  • the gripper arm 8 is rotatable about the pivot point 9 and vertically movable, since there is a gap between the underside of the upper link rod 16 and the gripper arm 8.
  • the cam roller 5 rolls on a cam 24 with a contour or curved path 25.
  • the rod 21 of the gripper arm 8 follows the contour 25 of the cam 24. Due to the change in height and direction of the contour 25 moves Gripper arm 8 up and down and at an angle to the swing arm 1 to or from this way. By the upward and downward movement of the gripper 15 is moved to the gripper pad 18 and away from it. As a result of the oblique or rotary movement, the gripper arm 8 is moved toward or away from the swivel arm 1.
  • the pivot arm 1 further comprises a channel 27, in which the rod 21 of the gripper arm 8 is guided.
  • Fig. 6 is a perspective view of a device 30 for transferring signatures at a suitable speed.
  • the device 30 comprises a plurality of gripper assemblies 31, each comprising the pivoting arm 1 and the gripper arm 8.
  • the device 30 has a first drive wheel or pulley 32, a second drive pulley 33, and a third drive pulley or third pulley 34.
  • For driving the drive wheels 32-34 e.g. Drive belt be provided.
  • the device 30 for transferring signatures with adapted speed shown in FIG. 6 serves here as a brake drum or deceleration drum / unit; however, it can also be used as an acceleration drum.
  • the drive wheel 32 drives a shaft 35, which in turn drives the gripper assemblies 31 about the pivot points 7.
  • the drive wheels 33, 34 each drive six of the gripper assemblies 31.
  • the drive wheels 33, 34 drive an upper portion 38 of a connection 36, which in turn drives a shaft 37 (see also Figures 1 and 5), by means of which the speed of the gripper assemblies 31 can be further changed.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Separation, Sorting, Adjustment, Or Bending Of Sheets To Be Conveyed (AREA)
  • Discharge By Other Means (AREA)
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  • Manipulator (AREA)

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts gemäß Anspruch 1 und eine Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts gemäss Anspruch 7.
  • Zum Erfassen und Transportieren von Signaturen in einem Falzapparat werden häufig Schaufelräder eingesetzt. Die Kurvenform und die unebene Oberfläche der das Schaufelrad bildenden Schaufelblätter bremsen die Vorwärtsbewegung der abgelegten Signaturen. Die aus aneinandergrenzenden Schaufelblättern gebildeten Taschen des Schaufelrads nehmen die Signaturen auf, nachdem diese den Falzapparat verlassen haben. Ein Nachteil derartiger Vorrichtungen besteht darin, dass die Signaturen an den Taschen des Schaufelrads eingerissen oder auf andere Weise beschädigt werden können, da die Signaturen mit hoher Geschwindigkeit in den Taschen abgelegt werden.
  • Die US 4,629,175 offenbart eine Vorrichtung zur Beseitigung dieser Probleme. Die Vorrichtung umfasst Reihen von Greifern, die zwischen einer Zuführvorrichtung und einem nachfolgenden Auslegesystem rotieren. Die Greifer befinden sich an einer zylindrischen Trommel, die mit konstanter Geschwindigkeit rotiert, und die Greiferreihen werden von einem Antrieb auf die Geschwindigkeit der Zuführvorrichtung beschleunigt und anschließend auf die Geschwindigkeit des Auslegesystems gebremst. Hierbei besteht jedoch die Gefahr, dass die Signaturen beschädigt werden, da die Greifer in eine Position vor einer Vorderkante der von der Zuführvorrichtung zugeführten Signatur gedreht werden. Hierzu kommt es, da die Geschwindigkeit der Signatur auf der Zuführvorrichtung größer sein muss als eine Tangentialgeschwindigkeit des Greifers. Die Signatur bewegt sich also schneller als der Greifer, wenn sie in den Greifer einläuft und dieser sich um sie schließt. Dabei wird die Vorderkante der Signatur sofort auf die Geschwindigkeit des Greifers gebremst, während sich die Hinterkante jedoch noch in der Kontrolle der Zuführvorrichtung befindet und sich daher mit einer höheren Geschwindigkeit bewegt als die Vorderkante. Durch diese unterschiedlichen Geschwindigkeiten besteht die Gefahr, dass die Signatur beschädigt wird.
  • In der US 5,452,886 ist eine Bremstrommel zum Abbremsen von in einem Falzapparat transportierten Signaturen beschrieben. Die Trommel umfasst eine Vielzahl von Schwenkarmen, die mit einer rotierenden Drehscheibe verbunden sind und sich unabhängig voneinander drehen können. Jeder Schwenkarm ist mit einem Steuerhebel verbunden, dessen andere Seite mit einer rotierenden Steuerscheibe verbunden ist. Die rotierende Steuerscheibe ermöglicht eine Beschleunigung und ein Abbremsen einer Signatur. Ein an dem Schwenkarm angeordneter Greifer erfasst die Signatur, wenn diese in die Bremstrommel einläuft. Das System ist vorzugsweise zeitlich so abgestimmt, dass die Vorderkante der einlaufenden Signatur vom Greiferkopf erfasst wird, bevor die Hinterkante der Signatur von einem Förderbandsystem freigegeben wird. Auch hier wird die Signatur mit hoher Geschwindigkeit an den Greifer übergeben und von diesem erfasst, während sie noch von dem Fördersystem gehalten wird. Daher kann die Signatur bei der Übergabe beschädigt werden.
    Weitere Vorrichtungen und Verfahren zum Ergreifen von flachen Produkten sind aus US-A-4, 132, 403 ; und DE-A-197 33 694 bekannt.
    Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts und eine Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts zu schaffen, durch welche die erwähnten Nachteile bekannter Verfahren und Vorrichtungen dieser Art beseitigt werden.
  • Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts zu schaffen, und bei denen keine abrupte Änderung der Geschwindigkeit Produkts während und/oder nach dem Ergreifen auftritt.
  • Diese Aufgaben werden erfindungsgemäß durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 und durch eine Vorrichtung gemäß Anspruch 7 gelöst. Weitere Merkmale und vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.
    Auf die beanspruchte Weise haben der Greifer und das Produkt bei Erfassen der Signatur durch die Greiferanordnung dieselbe Geschwindigkeit, so dass die Gefahr der Beschädigung der Signatur bei der Übergabe reduziert wird.
  • Weiterhin kann das erfindungsgemäßes Verfahren vorsehen, dass der Greifer in eine Position vor der Vorderkante des Produkts und/oder über der Ebene des Produkts bewegt wird, wobei die Greiferauflage unter der Ebene des Produkts positioniert ist.
  • Das Ausrichten der Greiferauflage mit der Vorderkante des Produkts und das Anpassen der Geschwindigkeit der Greiferauflage an die Produktgeschwindigkeit erfolgt vorzugsweise vor einer Freigabe der Vorderkante des Produkts durch ein Transportsystem.
  • Gemäß einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass ein Greiferarm in der Weise in die Richtung des Schwenkarms bewegt wird, dass sich der Greifer über der Vorderkante des Produkts bzw. der Signatur befindet, bevor der Greifer in die Richtung der Greiferauflage bewegt wird. Dabei bewegt sich die Greiferanordnung vorzugsweise in dieselbe Richtung wie die Signatur. Die Signatur kann nun von einem Transportsystem abgenommen, d.h. von diesem frei gegeben werden und nach der Abnahme vom Transportsystem abgebremst werden.
  • Die Greiferanordnung wird vorzugsweise bewegt und weiter bewegt, indem die Greiferanordnung um einen Schwenkpunkt gedreht wird.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Greiferanordnung eine mit dem Greiferarm verbundene Stange und eine die Stange führende und steuernde Kurvenscheibe umfassen, wobei die Stange die Bewegung des Greifers in die Richtung der Greiferauflage steuert und den Greiferarm in die Richtung des Schwenkarms dreht.
  • Weiterhin kann erfindungsgemäß vorgesehen sein, dass die Greiferauflage mit der Signatur ausgerichtet wird, bevor die Vorderkante der Signatur die Kontrolle durch das Transportsystem verlässt.
  • Erfindungsgemäss wird die Signatur zwischen dem Greifer und der Greiferauflage in der Weise erfasst bzw. ergriffen, dass die Geschwindigkeit der Signatur beim das Erfassen bzw. Ergreifen der Signatur zwischen dem Greifer und der Greiferauflage nicht verändert wird. Das Erfassen der Signatur zwischen dem Greifer und der Greiferauflage erfolgt in der Weise, dass sich die Signatur, der Greifer und die Greiferauflage in dieselbe Richtung bewegen.
  • In weiterer Ausgestaltung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Greiferanordnung wenigstens eine Rotationsbewegung ausführt, insbesondere eine von einer Schwenkbewegung überlagerte Rotationsbewegung.
  • Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts, insbesondere einer Signatur in einem Falzapparat einer Rollenrotationsdruckmaschine, mit einer schwenkbaren Greiferanordnung, wobei das mit einer Produktgeschwindigkeit bewegte Produkt von einem mit einer Greiferauflage zusammenwirkenden Greifer der Greiferanordnung erfasst wird, beinhaltet einen den Greifer tragenden und an der Greiferanordnung zumindest schwenkbar angeordneten Greiferarm, welcher mittels eines Kurvenfolgers derart bewegt wird, dass der Greifer auf die mit der Vorderkante des Produkts ausgerichtete und an die Produktgeschwindigkeit des Produkts angepasste Greiferauflage zu bewegt wird.
  • Vorzugsweise umfasst die erfindungsgemäße Vorrichtung weiterhin
    • einen die Greiferauflage aufweisenden Schwenkarm, welcher die Greiferauflage in der Weise bewegt, dass die Greiferauflage mit der Vorderkante des Produkts ausgerichtet wird und sich mit derselben Geschwindigkeit wie das Produkt bewegt,
    • einen mindestens eine Stange aufweisenden Greiferarm,
    • eine an dem Schwenkarm um einen Schwenkpunkt gelagerte erste Gelenkstange, um welche der Greiferarm mittels eines zweiten Schwenkpunkts zumindest teilweise drehbar ist,
    • eine an dem Schwenkarm gelagerte, die Stange des Greiferarms lagernde zweite Gelenkstange,
    • und eine Kurvenscheibe mit einer Kontur, auf welcher eine Kurvenrolle abrollt,
    wobei das Zusammenwirken der Kurvenscheibe und der Kurvenrolle eine Bewegung der Stange in der Weise bewirkt, dass sich der Greifer in die Richtung der Greiferauflage bewegt, so dass das Produkt zwischen dem Greifer und der Greiferauflage erfasst wird, ohne dass sich die Geschwindigkeit des Produkts ändert.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die Stange an der zweiten Gelenkstange angeordnet ist.
  • Die erste Gelenkstange kann einen zylindrischen Abschnitt aufweisen, um welchen der Greiferarm drehbar ist. Diese ermöglicht es dem Greiferarm, sich unter dem Einfluss der Kurvenscheibe dem Schwenkarm zu nähern.
  • Der Schwenkarm weist vorzugsweise Bohrungen auf, und die erste Gelenkstange weist vorzugsweise Stifte auf, welche in den Bohrungen des Schwenkarms drehbar sind.
  • Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann in dem Schwenkarm ein Kanal zur Aufnahme der Stange gebildet sein.
  • Die Kontur ist vorzugsweise unregelmäßig sinuskurvenförmig ausgebildet.
  • Weiterhin kann vorgesehen sein, dass die zweite Gelenkstange einen Stift aufweist und dass die Stange eine Bohrung zur Aufnahme des Stifts der zweiten Gelenkstange aufweist, wobei die Stange um den Stift drehbar ist.
  • Weitere Merkmale und vorteilhafte Ausgestaltungen der vorliegenden Erfindung werden in der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele anhand der beigefügten, nachfolgend aufgeführten Zeichnungen näher erläutert.
  • Es zeigen:
    • Fig. 1
    eine vereinfachte, schematische Darstellung einer erfindungsgemäßen Greiferanordnung;
    Fig. 2
    eine Darstellung eines zwischen Signaturen heraus ragenden Greifers;
    Fig. 3
    eine Darstellung eines sich um eine Signatur schließenden Greifers;
    Fig. 4
    eine Darstellung eines eine Signatur erfassenden Greifers;
    Fig. 5
    eine perspektivische Detailansicht von Elementen der Greiferanordnung;
    Fig. 6
    eine perspektivische Ansicht einer Vorrichtung zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit mit einer Vielzahl von Greiferanordnungen;
    Fig. 7
    ein Längsschnitt der Vorrichtung zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit; und
    Fig. 8
    eine Schnittansicht der Vorrichtung zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit.
  • In allen Figuren werden gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
  • Fig. 1 zeigt eine Greiferanordnung 31 mit einem Schwenkarm 1, der in die durch den Pfeil 17 angezeigte Richtung um einen Schwenkpunkt 7 rotiert. Ein Greiferarm 8 ist an einer oberen Gelenkstange 16 angeordnet und teilweise um einen Schwenkpunkt 9 schwenkbar. Die obere Gelenkstange 16 ist wiederum am Schwenkarm 1 um einen Schwenkpunkt 10 schwenkbar gelagert. Der Greiferarm 8 ist außerdem über eine an dem Greiferarm 8 angeordnete Stange 21 in einem Schwenkpunkt 4 mit einer unteren Gelenkstange 6 verbunden. Die Stange 21 ist um einen aus der Gelenkstange 6 heraus ragenden Stift 4' schwenkbar. Die untere Gelenkstange 6 ist wiederum in einem Schwenkpunkt 3 am Schwenkarm 1 angeordnet und um einen aus dem Schwenkarm 1 heraus ragenden Stift 3' im Schwenkpunkt 3 schwenkbar.
  • An einem Ende des Greiferarms 8 ist ein Greifer 15 befestigt. Eine Greiferauflage 18 ist am Schwenkarm 1 befestigt. Eine Kurvenrolle 5 ist an der unteren Gelenkstange 6 angeordnet und um einen Schwenkpunkt 2 herum gelagert. Die Position der Kurvenrolle 5 bestimmt die Position des Greiferarms 8 und so auch die Position des Greifers 15 relativ zum Schwenkarm 1.
  • Der Greifer 15 befindet sich in Fig. 1 unmittelbar unter einem Bereich 13 zwischen einer Hinterkante einer Signatur 14 und einer Vorderkante der nächsten Signatur 12. Die Signaturen 12, 14 werden in die durch den Pfeil 11 angezeigte Richtung transportiert. Die Position des Schwenkarms 1 wird durch die Drehung des Schwenkarms 1 um den Schwenkpunkt 7 gesteuert. Die Signaturen 12, 14 werden auf einem Bandsystem 20 gefördert und an die Greiferanordnung 31 übergeben.
  • In Fig. 2 ragt der Greifer 15 nach einer Weiterdrehung des Schwenkarms 1 in dem Bereich 13 zwischen der Hinterkante und der Vorderkante der Signaturen 12, 14 hervor.
  • Fig. 3 zeigt den weiteren Ablauf, bis sich der Schwenkarm 1 so weit gedreht hat, dass die Greiferauflage 18 unmittelbar mit der Vorderkante der Signatur 12 ausgerichtet ist. In der in Fig. 3 gezeigten Position bewegen sich die Signatur 12 und die Greiferauflage 18 in dieselbe Richtung 11 und mit derselben Geschwindigkeit. Bestimmt durch die Position bzw. Bewegung der Kurvenrolle 5 hat außerdem der Greifer 15 begonnen, sich zu schließen.
  • In Fig. 4 bewegt sich der Schwenkarm 1 mit derselben Geschwindigkeit wie die Signatur 12, während der Greifer 15 sich vollständig um die Signatur 12 schließt, indem diese gegen die Greiferauflage 18 erfasst wird. Auf diese Weise wird die Signatur 12 vom Bandsystem 20 abgenommen und weitertransportiert. Es wird darauf hingewiesen, dass keine abrupte Änderung der Geschwindigkeit des Greifers 15 vorgenommen wird, nachdem die Signatur 12 erfasst wurde. Die Signatur 12 wird ohne die aus dem Stand der Technik bekannten unerwünschten Nebeneffekte wie z.B. abrupte Verzögerung oder Beschleunigung, d. h. Geschwindigkeitsänderungen, weitertransportiert. Außerdem stößt der Greifer 15 nicht an die Kante der Signatur, um diese bei seiner Rückbewegung zu erfassen. Dies reduziert die Gefahr, die Signatur 12 zu beschädigen.
  • Fig. 1-4 sind stark schematisiert dargestellt. Fig. 5-8 zeigen weitere Details der Erfindung.
  • Fig. 5 zeigt eine perspektivische Darstellung der Greiferanordnung 31, in der der Greiferarm 8 mit einer Vielzahl von Greifern 15 gezeigt ist. Der Schwenkarm 1 trägt eine Vielzahl von Greiferauflagen 18. Die obere Gelenkstange 16 weist einen Stift 22 auf, welcher sich in einer im Schwenkarm 1 angeordneten Bohrung 26 dreht und den Schwenkpunkt 10 definiert. Die obere Gelenkstange 16 umfasst außerdem einen zylindrischen Abschnitt 23, um welchen der Greiferarm 8 rotiert und der den Schwenkpunkt 9 definiert. Der Greiferarm 8 ist um den Schwenkpunkt 9 drehbar und vertikal bewegbar, da zwischen der Unterseite der oberen Gelenkstange 16 und dem Greiferarm 8 ein Zwischenraum besteht. Die Kurvenrolle 5 rollt auf einer Kurvenscheibe 24 mit einer Kontur oder Kurvenbahn 25. Bei Drehung der Kurvenscheibe 24 durch die Kurvenrolle 5 folgt die Stange 21 des Greiferarms 8 der Kontur 25 der Kurvenscheibe 24. Durch die Höhen- und Richtungsveränderung der Kontur 25 bewegt sich der Greiferarm 8 auf und ab sowie in einem Winkel auf den Schwenkarm 1 zu oder von diesem weg. Durch die Aufwärts- und Abwärtsbewegung wird der Greifer 15 auf die Greiferauflage 18 zu und von dieser weg bewegt. Durch die Schräg- oder Drehbewegung wird der Greiferarm 8 auf den Schwenkarm 1 zu oder von diesem weg bewegt. Der Schwenkarm 1 umfasst weiterhin einen Kanal 27, in dem die Stange 21 des Greiferarms 8 geführt wird.
  • Fig. 6 ist eine perspektivische Darstellung einer Vorrichtung 30 zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit. Die Vorrichtung 30 umfasst eine Vielzahl von Greiferanordnungen 31, die jeweils den Schwenkarm 1 und den Greiferarm 8 umfassen. Die Vorrichtung 30 hat ein erstes Antriebsrad oder eine erste Riemenscheibe 32, ein zweites Antriebsrad bzw. eine zweite Riemenscheibe 33 und ein drittes Antriebsrad oder eine dritte Riemenscheibe 34. Zum Antrieb der Antriebsräder 32-34 können z.B. Antriebsriemen vorgesehen sein. Die in Fig. 6 gezeigte Vorrichtung 30 zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit dient hier als Bremstrommel bzw. Verzögerungstrommel/-einheit; sie kann jedoch auch als eine Beschleunigungstrommel eingesetzt werden.
  • Fig. 7 und 8 zeigen einen Längsschnitt bzw. einen Querschnitt der Vorrichtung 30 zur Übergabe von Signaturen mit angepasster Geschwindigkeit. Das Antriebsrad 32 treibt eine Welle 35 an, die wiederum die Greiferanordnungen 31 um die Schwenkpunkte 7 antreibt. Die Antriebsräder 33, 34 treiben jeweils sechs der Greiferanordnungen 31 an. Die Antriebsräder 33, 34 treiben einen oberen Abschnitt 38 einer Verbindung 36 an, die wiederum eine Welle 37 (s. auch Fig. 1 und 5) antreibt, mittels derer die Geschwindigkeit der Greiferanordnungen 31 weiter verändert werden kann.
    • Liste der Bezugszeichen
    • 1
    Schwenkarm
    2
    Schwenkpunkt
    3
    Schwenkpunkt
    3'
    Stift
    4
    Schwenkpunkt
    4'
    Stift
    5
    Kurvenrolle
    6
    untere Gelenkstange
    7
    Schwenkpunkt
    8
    Greiferarm
    9
    Schwenkpunkt
    10
    Schwenkpunkt
    11
    Bewegungsrichtung
    12
    nachfolgende Signatur
    13
    Zwischenraum
    14
    Signatur
    15
    Greifer
    16
    obere Gelenkstange
    17
    Drehrichtung
    18
    Greiferauflage
    20
    Bandsystem
    21
    Stange
    22
    Stift
    23
    zylindrischer Abschnitt
    24
    Kurvenscheibe
    25
    Kontur
    26
    Bohrung
    27
    Kanal
    30
    Vorrichtung
    31
    Greiferanordnung
    32-34
    Antriebsrad/Riemenscheibe
    35
    Welle
    36
    Verbindung
    37
    Welle
    38
    oberer Abschnitt

Claims (9)

  1. Verfahren zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts (12), insbesondere einer Signatur (12) in einem Falzapparat einer Rollenrotationsdruckmaschine, mittels einer schwenkbaren Greiferanordnung (31), wobei das mit einer Produktgeschwindigkeit bewegte Produkt (12) von einem mit einer an einem Schwenkarm (1) befestigten Greiferauflage (18) zusammenwirkenden Greifer (15) der Greiferanordnung (31), der am Ende eines Greiferarm (8) befestigt ist, erfasst wird,
    mit den Verfahrensschritten:
    - Ausrichten der Greiferauflage (18) mit der Vorderkante des Produkts (12);
    - Anpassen der Geschwindigkeit der Greiferauflage (18) an die Produktgeschwindigkeit derart, dass sich das Produkt und die Greiferauflage (18) in dieselbe Richtung und mit der selben Geschwindigkeit bewegen;
    - Drehen sowie Abwärtsbewegen des Greiferarms (8) relativ zum Schwenkarm (1) zum Schließen des Greifers (15) derart, dass durch die Drehbewegung der Greiferarm (8) auf den Schwenkarm zubewegt wird und durch die Abwärtsbewegung der Greifer (15) auf die Greiferauflage (18) zu bewegt wird, und wobei die Greiferauflage während des vollständigen Schließens des Greifers (15) um das Produkt (12) mit besagter Produktgeschwindigkeit bewegt wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1,
    mit dem Verfahrensschritt:
    Bewegen des Greifers (15) in eine Position vor der Vorderkante des Produkts (12) und/oder über der Ebene des Produkts (12), wobei die Greiferauflage (18) unter der Ebene des Produkts (12) positioniert ist.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
    wobei
    das Ausrichten der Greiferauflage (18) mit der Vorderkante des Produkts (12) und das Anpassen der Geschwindigkeit der Greiferauflage (18) an die Produktgeschwindigkeit vor einer Freigabe der Vorderkante des Produkts (12) von einem Transportsystem (20) erfolgt.
  4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei
    das Produkt (12, 14) zwischen dem Greifer (15) und der Greiferauflage (18) in der Weise erfasst wird, dass sich das Produkt (12, 14), der Greifer (15) und die Greiferauflage (18) in dieselbe Richtung bewegen.
  5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
    wobei
    die Greiferanordnung (31) wenigstens eine Rotationsbewegung ausführt, insbesondere eine von einer Schwenkbewegung überlagerte Rotationsbewegung.
  6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3 bis 5,
    wobei,
    das Produkt (12, 14) nach der Freigabe durch das Transportsystem (20) abgebremst wird.
  7. Vorrichtung zum Ergreifen eines bewegten flachen Produkts (12), insbesondere einer Signatur (12) in einem Falzapparat einer Rollenrotationsdruckmaschine, mit einer schwenkbaren Greiferanordnung (31), wobei das mit einer Produktgeschwindigkeit bewegte Produkt (12) von einem mit einer Greiferauflage (18) zusammenwirkenden Greifer (15) der Greiferanordnung (31) erfassbar ist,
    mit einem den Greifer (15) tragenden und an der Greiferanordnung (31) schwenkbar angeordneten Greiferarm (8),
    wobei, der Greiferarm (8) mit Bezug zu dem Schwenkarm (1) auf- und abbewegbar ist, und dass der Greiferarm (8) mittels eines Kurvenfolgers derart bewegbar ist, dass, der Greifer (15) auf die mit der Vorderkante des Produkts (12) ausgerichtete und sich mit derselben Geschwindigkeit wie das Produkt (12) bewegende Greiferauflage (18) zu bewegt wird und
    - einen die Greiferauflage (18) aufweisenden Schwenkarm (1), durch welchen die Greiferauflage (18) in der Weise bewegbar ist, dass die Greiferauflage (18) mit der Vorderkante des Produkts (12, 14) ausgerichtet wird und sich mit derselben Geschwindigkeit wie das Produkt (12, 14) bewegt,
    - mindestens eine Stange (21) die der Greiferarm (8) aufweist, - eine an dem Schwenkarm (1) um einen Schwenkpunkt (10) gelagerte erste Gelenkstange (16), um welche der Greiferarm (8) mittels eines zweiten Schwenkpunkts (9) zumindest teilweise drehbar ist, - eine an dem Schwenkarm (1) gelagerte, die Stange (21) des Greiferarms (8) lagernde zweite Gelenkstange (6),
    - und eine Kurvenscheibe (24) mit einer Kontur (25), auf welcher eine Kurvenrolle (5) abrollbar ist,
    wobei das Zusammenwirken der Kurvenscheibe (24) und der Kurvenrolle (5) eine Bewegung der Stange (21) in der Weise bewirkt, dass sich der Greifer (15) in die 15 Richtung der Greiferauflage (18) bewegt, so dass das Produkt (12, 14) zwischen dem Greifer (15) und der Greiferauflage (18) erfasst wird, ohne dass sich die Geschwindigkeit des Produkts (12,14) ändert.
  8. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei sich der Greifer (15) über der Vorderkante des Produkts (12) befindet, bevor der Greifer (15) auf die Greiferauflage (18) zu bewegt wird.
  9. Druckmaschine oder Falzapparat oder Verzögerungstrommel, mit
    mehreren Vorrichtungen nach einem der Ansprüche 7 oder 8 zum Ergreifen von in Reihe bewegten flachen Druckprodukten.
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