EP0922923B1 - Verfahren zur Kompensation der Displacement-Verzögerungszeit - Google Patents
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- EP0922923B1 EP0922923B1 EP19980120909 EP98120909A EP0922923B1 EP 0922923 B1 EP0922923 B1 EP 0922923B1 EP 19980120909 EP19980120909 EP 19980120909 EP 98120909 A EP98120909 A EP 98120909A EP 0922923 B1 EP0922923 B1 EP 0922923B1
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Definitions
- the invention relates to a method for compensating the Displacement delay time according to the preamble of claim 1.
- the indirect displacement prediction mentioned here consists of one Process by the delay time during image data processing and data transmission resulting inaccuracies of the target position in the search header by using known in the system Rotation rates and angles compensated. Due to the image data processing time as well as due to the runtime during data transmission As is known, there are so-called storage errors for the position of a moving, flying or standing target.
- the main task of the weapon system is that at the request of the Protect the ammunition as quickly and accurately as possible during the Assign "handovers". It is known that this is from the weapon system the displacement transferred is out of date by 40 ms. With that be stated that just for the very critical initialization of the homing head tracker - regarding the success of the "handover" - in addition to measurement errors of Visor Tracker and Alignment Processor also errors due to not Time synchronization to be achieved between target position in the image and associated picture content itself. As a solution for improvement According to the current state of the art, displacement only remains “direct predication” via an implemented "fading memory filter” to work in the alignment processor and the approximate Compensation via direct prediction methods, i.e. for example via Alignment processor-implemented "fading memory filter"
- the present invention is therefore based on the object of a method of the type mentioned above to demonstrate that the accuracy of one of the Weapon system target position to be determined for the initialization of the Homing-Head-Trackers improves without this the instruction time too increase.
- the general idea of the invention suggests an "indirect prediction" of Displacements before, at the additional state variables that are already in the system are available for the reconstruction of the current displacement be brought up.
- the weapon system it can be said that it is here the ones already available in the alignment processor AP "Search head slaving rotation rate", which results from the transformed Visor rotation rate is also used for complete predication
- Line of sight movement theoretically predicates the target movement in the Sighting pattern required. This predication can be found in the visor tracker Weapon system can be made.
- Depends on the Tracking accuracy of the sight control loop can, however, also under The target position prediction in the sighting image may not be required.
- AP is awarded the predicted LOS (line of sight) angle increment predicted displacement and through Subtraction of the OAS measured in the homing head HH (optical axis seeker head) -Incremental increments, this displacement is estimated on the corrected current value.
- the AP determines the displacement between the target position in the sighting image (LOS angle) and the position of the optical axis of the seeker head in the sighting image (OAS angle). He takes action , which is not shown in Fig. 3, to that supplied by the visor tracker Target position in the sighting image (LOS angle) back.
- the weapon system or AP predicts a time of 40 ms Sight lines (LOS) - angle element is calculated and the other is in the Ammunition the seeker axis created during the 40 ms delay time (OAS) - Angular increment from existing state variables determined.
- the two increments become the conventional one Dusplacement superimposed and lead to displacement predicted by 40 ms, which is used to initialize the HH tracker.
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Kompensation der
Displacement-Verzögerungszeit gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Die hier angesprochene indirekte Displacementprädiktion besteht in einem
Verfahren, das die durch die Verzögerungszeit während der Bilddatenverarbeitung
und Datenübertragung entstehenden Ungenauigkeiten der Zielposition
im Suchkopfbild durch Verwendung von im System bekannten
Drehraten und Winkeln kompensiert. Bedingt durch die Bilddatenverarbeitungszeit
sowie durch due Laufzeit während der Datenübertragung
ergeben sich bekanntermaßen sogenannte Ablagefehler für die Position eines
fahrenden, fliegenden oder stehenden Zieles.
Die Hauptaufgabe der Waffenanlage besteht darin, daß auf Anforderung des
Schützen die Munition möglichst schnell und genau das Ziel während des
"Handovers" zuzuweisen. Es ist bekannt, daß das von der Waffenanlage an
die Munition übertragene Displacement um 40 ms veraltet ist. Damit soll
ausgesagt sein, daß gerade für die sehr kritische Initialisierung des Homing-Head-Trackers
- den Erfolg des "Handovers" betreffend - neben Meßfehler
von Visiertracker und Alignmentprocessor auch noch Fehler aufgrund nicht
zu erreichender zeitlicher Synchronisation zwischen Zielposition im Bild und
zugehörigem Bildinhalt selbst hinzukommen. Als Lösung zur Verbesserung
des Displacements bleibt nach heutigem Stand der Technik lediglich mit
einer "direkten Prädikation" über ein implementiertes "Fading-Memory-Filter"
im Alignmentprozessor zu arbeiten und die näherungsweise
Kompensation über direkte Prädiktionsverfahren, das heißt zum Beispiel über
im Alignment-prozessorimplizierte "Fading-Memory-Filter"
Dadurch sind aber folgende Nachteile gegeben:
Einmal müßten die Displacements differenziert werden, was jedoch zu einer
Verstärkung des Meßrauschens führen würde.
Zum andernmal bedarf es einer verhältnismäßig langen Zeit bis eine
Verbesserung der Genauigkeit durch Prädiktion gegeben ist, da sich die
Displacements während der Initialisierung des Homing-Head-Trackers
beziehungsweise während des Handovers wegen des Einschwingvorganges
des Nachführungskreises mitunter relativ stark ändern. Eine Extrazeit für
diesen Vorgang während des Handovers zu reservieren ist wegen der Anforderungen
an die Einweisungszeit nicht zulässig. Dieses Verfahrens muß
daher als wenig erfolgreich und nicht optimal eingestuft werden.
Als veröffentlichter Stand der Technik wird die Druckschrift EP 0 752 573 genannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde ein Verfahren
der eingangs genannten Art aufzuzeigen, das die Genauigkeit einer von der
Waffenanlage zu ermittelnden Zielposition für die Initialisierung des
Homing-Head-Trackers verbessert ohne hierbei die Einweisungszeit zu
erhöhen.
Diese Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 aufgezeigten Maßnahmen
gelöst. In den Unteransprüchen sind Ausgestaltungen und Weiterbildungen
angegeben und in der nachfolgenden Beschreibung ist ein Ausführungsbeispiel
erläutert. Die Figuren der Zeichnung ergänzen diese Erläuterung. Es
zeigen:
- Fig. 1
- ein Blockschaltbild eines Ausführungsbeispiels zu dem Konzept der "direkten Prädiktion" des Displacements,
- Fig. 2
- ein Blockschaltbild eines prinzipiellen zum Stand der Technik zählenden Aufbaus eines Suchkopf-Nachführregelkreises über den Alignmentprozessor,
- Fig. 3
- ein Blockschaltbild des Konzeptes der "indirekten Prädiktion" des Displacements.
Der allgemeine Erfindungsgedanke schlägt eine "indirekte Prädiktion" des
Displacements vor, bei der zusätzliche Zustandsgrößen, die bereits im System
vorhanden sind, zur Rekonstruktion des aktuellen Displacements
erangezogen werden. Bezüglich der Waffenanlage ist zu sagen, daß es sich
hier um die im Alignmentprocessor AP bereits zur Verfügung stehende
"Suchkopf-Slaving-Drehrate" handelt, die sich aus der transformierten
Visierdrehrate zusammen-setzt.Außerdem ist zur kompletten Prädikation der
Sichtlinienbewegung theoretisch die Prädikation der Zielbewegung im
Visierbild erforderlich. Diese Prädikation kann im Visiertracker der
Waffenanlage vorgenommen werden. Abhängig von der
Nachführgenauigkeit des Visierregelkreises kann jedoch auch unter
Umständen auf die Zielposotoonsprädikationim Visierbild verzichtet werden.
Was nun die Munition betrifft, handelt es sich um die zur autonomen Nachführregelung
des Homing-Head HH verwendete integrierte
Suchkopfdrehrate.
Werden diese Zustandsgrößen in der in Fig. 3 dargestellten Form mit dem
Displacement kombiniert, so ist die Möglichkeit das zur Homing-Head-Tracker-Initialisierung
verwendete Displacement zu aktualisieren oder mit
dem Suchkopfbild zu synchronisieren. Die Figuren der Zeichnung sind für
einen Fachmann so eindeutig, daß detaillierte Ausführungen hierzu nicht
erforderlich erscheinen.
Der Vorteil, den die vorbeschriebene und in der Zeichnung veranschaulichte
Maßnahme gewährleistet, ist darin zu sehen, daß die der zur Rekonstruktion
des aktuellen Displacements maßgeblichen Zustandsgrößen (Visier- und
Suchkopfdrehrate) nicht differenziert werden müssen. Außerdem sind keine
Zeitverzögerungen zu erwarten, die durch Ungenauigkeiten aus dem
Einschwingverhalten des Nachführregelkreises resultieren. Der Alignmentprocessor
AP wird im vorliegenden Fall ein um das prädizierte LOS (line of
sight)-Winkel-Inkrement vorausberec hnete Displacement liefern und durch
Subtraktion des im Homing-Head HH gemessenen OAS (Optische-Achse-Suchkopf)
-Winkel-Inkrements wird dieses Displacement auf den geschätzten
aktuellen Wert korrigiert.
Um nun das Signalrauschen weitgehend gering zu halten, ist es sinnvoll, für
die Berechnung des prädizierten LOS (Line-Of-Sight)-Winkel-Inkrements als
Näherung das gleiche Verfahren zu benutzen, wie es bei der Ermittlung des
gemessenen OAS-Winkel-Inkrements angewendet wird. Das heißt: anstatt
einer Multiplikation der Suchkopf (SK)-Slaving-Drehrate mit der Totzeit ΔT
= 40 ms erfolgt eine Integration, Verzögerung und Subtraktion, wodurch eine
Signalglättung erzielt wird
Die vorgeschlagene "indirekte Prädiktion" des Displacements wurde mittels
"Mathematisch Digitaler Simulation" MDS überprüft, d.h. daß im Alignmentprocessor
AP - Simulationsmodell sowie im "Munition Alignment Handover
Modell "MAHM die beschriebenen Modifikationen - wie zum Beispiel:
Wie in Fig.3 schematisch dargestellt, ermittelt der AP das Displacement
zwischen der Zielposition im Visierbild (LOS-Winkel) und der Position der
optischen Achse des Suchkopfes im Visierbild (OAS-Winkel). Dabei greift er
, was in Fig. 3 nicht dargestellt ist, auf die vom Visiertracker gelieferte
Zielposition im Visierbild (LOS-Winkel) zurück.
Dieses Displacement wird zur Initialisierung des Homing-Head-Trackers an
die Munition übertragen und ist aufgrund der Bilddatenverarbeitungszeit
sowie der Displacementübertragungszeit um 2 Suchkopfbilder bzw. 40 ms
(T1+T2 = ΔT veraltet.
Die "indirekte Displacementprädikation" (grauer Hintergrund) gliedert sich
in zwei Anteile:
Zum einen wird von der Waffenanlage bzw. AP ein um 40 ms prädiziertes
Sichlinien (LOS)- Winkelelement errechnet und zum anderen wird in der
Munition das während der 40 ms Verzögerungszeit entstandene Suchkopfachsen
(OAS) - Winkelinkrement aus bereits vorhandenen Zustandsgrößen
ermittelt. Die beiden Inkremente werden dem herkömmlichen
Dusplacement überlagert und führen zum um 40 ms prädizierten Displacement,
das zur Initialisierung des HH-Trackers verwendet wird.
Claims (2)
- Verfahren zur Kompensation der Verzögerungszeit (Displacementprädiktion) während der Ziel-Datenverarbeitung- und -übertragung von einer die Zielposition ermittelnden Waffenanlage zur verschießenden Munition, dadurch gekennzeichnet, daß zur Rekonstruktion eines Displacements zusätzliche Zustandsgrößen wie Suchkopf-Slaving-Drehrate und die integrierte Suchkopfdrehrate des vorhandenen Suchkopf (SK)-Nachführregelkreises über einen Alignmentprocessor (AP) zur aktuellen Rekonstruktion des Displacements verwendet und kombiniert werden, wobei der Alignmentprocessor (AP) ein um das prädizierte Sichtlinien-Winkel-Inkrement (LOS) vorausberechnete Displacement liefert, das im Homing-Head (HH) durch Subtraktion des gemessenen Winkel-Inkrements um die optischeAchse des Suchkopfes (OAS) auf den geschätzten aktuellen Wert korrigiert.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das zur Homing-Head-Tracker-Initialisierung verwendete Displacement mit dem Suchkopfbild synchronisiert wird.
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