EP0902157A2 - Sicherheitseinrichtung für motorisch angetriebene tore - Google Patents

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EP0902157A2
EP0902157A2 EP98116972A EP98116972A EP0902157A2 EP 0902157 A2 EP0902157 A2 EP 0902157A2 EP 98116972 A EP98116972 A EP 98116972A EP 98116972 A EP98116972 A EP 98116972A EP 0902157 A2 EP0902157 A2 EP 0902157A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gate
safety device
movement
radiation protection
rays
Prior art date
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Granted
Application number
EP98116972A
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English (en)
French (fr)
Other versions
EP0902157A3 (de
EP0902157B1 (de
Inventor
Gabrijel Rejc
Karl Eichstetter
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Efaflex Tor und Sicherheitssysteme GmbH and Co KG
Original Assignee
EFAFLEX TRANSPORT LAGER
EFAFLEX TRANSPORT- und LAGERTECHNIK GmbH
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Filing date
Publication date
Application filed by EFAFLEX TRANSPORT LAGER, EFAFLEX TRANSPORT- und LAGERTECHNIK GmbH filed Critical EFAFLEX TRANSPORT LAGER
Publication of EP0902157A2 publication Critical patent/EP0902157A2/de
Publication of EP0902157A3 publication Critical patent/EP0902157A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0902157B1 publication Critical patent/EP0902157B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/80—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling
    • E06B9/82—Safety measures against dropping or unauthorised opening; Braking or immobilising devices; Devices for limiting unrolling automatic
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06B—FIXED OR MOVABLE CLOSURES FOR OPENINGS IN BUILDINGS, VEHICLES, FENCES OR LIKE ENCLOSURES IN GENERAL, e.g. DOORS, WINDOWS, BLINDS, GATES
    • E06B9/00—Screening or protective devices for wall or similar openings, with or without operating or securing mechanisms; Closures of similar construction
    • E06B9/56—Operating, guiding or securing devices or arrangements for roll-type closures; Spring drums; Tape drums; Counterweighting arrangements therefor
    • E06B9/68—Operating devices or mechanisms, e.g. with electric drive
    • E06B2009/6809—Control
    • E06B2009/6818—Control using sensors
    • E06B2009/6836—Control using sensors sensing obstacle

Definitions

  • the present invention relates generally to one Safety device for motorized gates, such as e.g. Segment or roller doors, according to the preamble of Claim 1.
  • the safety device is used for Detection of one in the movement path of a gate, Rolling grille, lifting gate and the like. Located object.
  • Such security systems are for example from the Document DE-U-8615042 or DE-A-3416546 known.
  • DE-U-8615042 is one made of a tube made of elastomeric Material existing safety edge of a finishing profile on one side with a lamp and on the other side with provided with a photosensitive resistor. If the Safety bar meets an obstacle, the Beam of light interrupted, causing an engine brake actuating switching pulse is generated.
  • DE-A-3416546 relates to a security device for Stopping moving objects.
  • Safety device for stopping motorized to reach moving objects Light barrier arrangement from a light transmitter and one Light receivers at both ends of a light channel having profile rail are arranged. When it hits an obstacle becomes an elastically deformable one Material existing profile rail while reducing the Cross section of the light channel squeezed together so that the Light beam is interrupted.
  • Light barrier arrangements in at least that Distance of the door leaf following the corresponding distance in front of the leading edge of the final profile of the door leaf to be arranged so that the movement of the door leaf is stopped when an obstacle blocks the light beam Light barrier arrangement interrupts. Since the light beam in runs a distance in front of the door profile, it is ensured that the final profile is not with a obstacle interrupting the light beam is coming.
  • EP-B-0325602 and EP-B-0284066 are examples of this.
  • the Switching device consists of a light barrier, the Encoder and transducer elements on both sides of the end profile in a distance corresponding to the braking distance below this are arranged on support arms.
  • the support arms are slidably guided in respective brackets, which with are connected to a lower part of the door leaf. If the Support arm hits the ground or a stop the encoder and transducer elements relative to the door leaf this shifted towards the end of the Closing movement of the gate in a position that is at least at the level of the bottom edge of the door leaf.
  • EP-B-0284066 is a high-speed door with a Area of the lower edge of the end profile Switching device known that when actuated the Brake applied.
  • the switching device consists of a light barrier, its transmitter and sensor elements on both sides of the end profile in a braking path corresponding distance below this in the area of lower ends of stamps arranged in Guides of the end profile or side sword-like extensions are inserted. At the Impact of the stamp on the floor or a stop immerse the stamp in the guides, so that the End profile can be supported on the floor.
  • these are Encoder and transducer element on part of the door leaf arranged, which leads to the donor and Sensor elements can be moved with the door leaf. Because of the electrical lines and are subject to this movement other components of the electrical circuit that are stretch between door leaf and frame, strong dynamic loads caused by vibrations of the Door leaf and continuous bending stress caused. In addition, dirt, dust and Water on various electrical system components deposit and decrease in performance or malfunction of the system. As a nuisance in these known The fact that the electrical supply of the encoder and receiving elements must be passed through the gate so that the construction the gate or the gate segments must be adapted to this. This affects the flexibility of the user, however also by the manufacturer when it comes to door design.
  • the object of the present invention is therefore a To create safety devices of the generic type, the maximum with easy installation System and personal protection for a door of any design offers and with little control effort gets along.
  • the Beam state control device works so that at once determined position of the gate (Initialization phase) automatically a predetermined one Activation algorithm for radiation protection for example in the form of individual light barrier systems can expire.
  • the algorithm according to the invention allows this e.g. to place the rays in the gate movement path so that now a single light grid system is sufficient to to monitor the entire path of movement of the gate, making the device outlay is further reduced. Because the current position of the gate the different Defines activation states of the light barriers, the safety device synchronizes itself with the movement of the gate.
  • a connection to the Control system of the gate is no longer required, so that the security device according to the invention quasi as "Stand-alone solution" for every one on the market Gate or the like. Can be retrofitted. In addition, the required control circuit simple. With the safety device according to the invention results in a security level of the Monitoring. Because every object that monitored Touching the surface of the door leaf inevitably leads to a response of the safety device and already prevents the drive unit from starting Gate. Any control errors, but also inertia-related movement deviations (running larger moving masses) are from the start compensated.
  • claims 8 and 9 lead to an advantageous signal flow in the system and one constant maximum safety status of the rays, too if the gate is only opened in gaps and then is closed again.
  • the Safety device simultaneously as a detector device to determine the position and direction of movement of the Tores are used.
  • the Sensitivity of the safety device there is particularly high are kept where specific hazard patterns occur, such as. at a low height above the ground in which is flat moving booms of forklift vehicles.
  • the Cross-beam technology according to claim 13 has the special advantage that simpler light protection strips with larger division pattern and equal division of the Transmitter / receiver can be used.
  • the safety device is not on any Orientations of the gate movement or on certain Door leaf designs limited.
  • a roller door 11 of width BR and height HR is in known manner essentially from two laterally arranged hollow guide profiles 12 and 13 with U-shaped Cross section, one on the side guide profiles resting cross member 14, in which an engine and an engine driven winding shaft is housed, and one in vertical slot-like guides in the side Guide profiles 12 and 13 guided and on the winding shaft wound flexible door leaf 15.
  • the roller door 11 is one of the door control independent, i.e. self-sufficient, preferably optical Safety device assigned. This is for both Sides of the door leaf 15 each have a bar 17, 18 one Light grid arrangement, for example based on Infrared rays attached, a bar the Light transmitter and the other bar the light receiver picks up, so that a variety of one-way light barriers is formed with the rays 19-1 to 19-n.
  • each transmitter is on Assigned recipient.
  • the rays also run parallel to each other. However, this is not mandatory required.
  • a transmitter can have multiple receivers be assigned.
  • the rays 19 can also run obliquely.
  • the strips 17, 18 are attached such that the the light rays 19 spanned area 20 with the leading gate edge 21 of the door leaf 15 painted Movement area 122 (FIG. 3) at least one line 123 ( Figure 3) has in common.
  • the levels coincide, i.e. the The light curtain lies directly in the closing level of the Gate leaf.
  • FIG. 5 shows that the monitoring height H accordingly to a sensible Dimension can be limited, for example to 2500 mm.
  • Figure further shows that the shape of the door leaf can be any can be formed, for example, by folded segments can.
  • the leading edge 221 is again in one Guide profile 213 out, in which the light bar 218th can be included.
  • Figures 6 and 7 show variants for the arrangement of the Light strips in or on the relevant guide profile:
  • the guide profile 312 with a another profile chamber adapted to the light bar 317 provided that the guide chamber 325 for a role 326 of the door leaf 315 connects. Retrofitting one Tores goes with the safety device according to the invention here by exchanging the management profile.
  • the guide profile 412 at Retrofitting remains essentially unchanged. Get here the web 427 of the guide profile 412 a series of Bores 428 in one of the light barrier arrangement corresponding hole pattern. The strips 417 are on the Mounted outside of the web 427.
  • the Safety device So that the rays leading from the transmitter to the receiver the light barrier arrangement in the movement area of the leading edge 21 can run, has the Safety device with a special control circuit of the rays sequentially depending on the Position and movement of the door leaf different Activation states can be assigned. This will be in the the following:
  • the rays 19-1 to 19-n are active State 1, i.e. any obstacle in the field of rays 19-1 to 19-n ultimately provides an output signal SA, the applied to an interrupter or inverter relay 41 to interrupt the drive of the motor or to reverse. It can be seen from the illustration in FIG. 1 that that thereby the control 42 of the door operator of the Safety device 40 is disconnected, i.e. both Devices 40, 42 work independently of each other.
  • the safety device also serves as Device for determining the position of the door leaf. For this purpose, preferably when opening the gate released beams sequentially over the Transition state ZERO to active state 1 armed switched.
  • Figures 8 and 9 show a possible embodiment for controlling the light grid and evaluating the signals present at the individual light barriers.
  • Figure 8 shows the transmitter part 40-2
  • FIG. 9 shows the associated part Receiver part 40-1.
  • MUX1 to MUX4 By means of a multiplexer arrangement known per se MUX1 to MUX4 are the individual transmitters S1 to Sn e.g. in Form of light emitting diodes, and the receivers EI to En in the form of phototransistors, i.e. the light barriers individually addressable and evaluable. That is, the individual channels, such as. LEDs are controlled by the micro controller - selectively switch on and off individually and selectively.
  • the receiver such as. signals picked up by the photo transistors individually and selectively by means of the receiver Micro-controllers can be evaluated.
  • To eliminate Interference can be filter (43), amplifier (44) and threshold circuits 45 (Schmitt trigger) are used become.
  • Photoelectric sensors can be hidden individually predetermined boundary conditions of the gate, e.g. a brief entry via a threshold ramp or that To show the presence of a current high snow cover.
  • the system is initialized in step 1.
  • the position of the leading gate edge is determined, where already here to those at the individual addresses Signals can be used.
  • the current position the gate edge is at the xth address, i.e. on the umpteenth Beam.
  • the control circuit gives an output signal SA down, i.e. the outputs are set.
  • the light curtain will start from position x + 2 evaluated, i.e. the address x + l receives the state NULL and all rays x + 2 to x + n are active.
  • the transmitter and receiver are one single guide rail are assigned so that a Reflection light barrier is used. It is also possible with a series of reflection light buttons too work.
  • the Light source for example a conventional light bulb, be a light emitting diode or a laser.
  • a light receiver can a photoelectric receiver such as a Photocell, a photo resistor, a photo element or one Photodiode can be used.
  • the invention thus creates a safety device for preferably vertically moving, motorized gates, such as. Segment or roller doors, whose door leaf is guided is movable.
  • the path of movement of a leading gate edge is preferably from optical radiation protection, preferably monitored on the basis of infrared rays.
  • the radiation protection has at least two, preferably at least three or a plurality of in the direction of movement of the gate staggered, preferably parallel Beams emitted on one side of the gate and received or reflected on the other side of the gate become.
  • a safety circuit is also provided, with which the closing movement of the gate is stopped when an obstacle in the path of movement of the gate is detected.
  • the radiation protection is arranged in such a way that the Rays defined radiation area with that of the leading gate edge swept movement area has at least one line in common, and that the self-sufficient working safety device a radiation state control device that has the rays in Depends on the position and movement of the gate assigns different activation states.

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Abstract

Beschrieben wird eine Sicherheitseinrichtung für vorzugsweise vertikal bewegte, motorisch angetriebene Tore, wie z.B. Segment- oder Rolltore, deren Torblatt (15) geführt bewegbar ist. Die Bewegungsbahn einer vorlaufenden Torkante wird von einem vorzugsweise optischen Strahlenschutz (17,18), vorzugsweise auf der Basis von Infrarotstrahlen, überwacht. Der Strahlenschutz weist zumindest zwei, vorzugsweise zumindest drei bzw. eine Vielzahl von in Bewegungsrichtung des Tores gestaffelt angeordnete, vorzugsweise parallele Strahlen (19) auf, die auf einer Seite des Tores ausgesendet und auf der anderen Seite des Tores empfangen oder reflektiert werden. Ferner ist eine Sicherheitsschaltung vorgesehen, mit der die Schließbewegung des Tores gestoppt wird, wenn ein Hindernis in der Bewegungsbahn des Tores erfaßt wird. Der Strahlenschutz ist derart angeordnet, daß die von den Strahlen definierte Strahlenfläche (20,120) mit der von der vorlaufenden Torkante (21) überstrichenen Bewegungsfläche zumindest eine Linie (123) gemeinsam hat, und daß die autark arbeitende Sicherheitseinrichtung (40) eine Strahlenzustands-Steuereinrichtung hat, die den Strahlen in Abhängigkeit von der Position und der Bewegung des Tores verschiedene Aktivierungszustände zuordnet. <IMAGE>

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft im allgemeinen eine Sicherheitseinrichtung für motorisch angetriebene Tore, wie z.B. Segment- oder Rolltore, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Die Sicherheitseinrichtung dient zum Erfassen eines in der Bewegungsbahn eines Tors, Rollgitters, Hubtors und dgl. befindlichen Gegenstands.
Derartige Sicherheitssysteme sind beispielsweise aus den Dokumenten DE-U-8615042 oder DE-A-3416546 bekannt. Gemäß der DE-U-8615042 ist eine aus einem Rohr aus elastomerem Material bestehende Sicherheitsleiste eines Abschlußprofils an einer Seite mit einer Lampe und an der anderen Seite mit einem lichtempfindlichen Widerstand versehen. Wenn die Sicherheitsleiste auf ein Hindernis trifft, wird der Lichtstrahl unterbrochen, wodurch ein die Motorbremse betätigender Schaltimpuls erzeugt wird.
DE-A-3416546 betrifft eine Sicherheitsvorrichtung zum Anhalten motorisch bewegter Gegenstände. Um ein verbessertes Ansprechen der eine Lichtschrankenanordnung aufweisenden Sicherheitsvorrichtung zum Anhalten motorisch bewegter Gegenstände zu erreichen, besteht die Lichtschrankenanordnung aus einem Lichtgeber und einem Lichtempfänger, die an beiden Enden einer einen Lichtkanal aufweisenden Profilschiene angeordnet sind. Beim Auftreffen auf ein Hindernis wird die aus einem elastisch verformbaren Material bestehende Profilschiene unter Verringerung des Querschnitts des Lichtkanals zusammengequetscht, so daß der Lichtstrahl unterbrochen wird.
Bei diesen elastisch verformbaren Sicherheitsleisten ist aber nur dann eine hinreichende Sicherheit gegen Verletzungen und Beschädigungen gegeben, wenn deren Verformungsbereich dem Nachlaufweg der vorlaufenden Kante des Abschlußprofils von der Betätigung der Schalteinrichtung bis zum vollständigen Abbremsen desselben entspricht. Aufgrund des Gewichts und insbesondere der kinetischen Energie des Torblatts und des Abschlußprofils ergibt sich abgesehen von der Schaltverzögerung jedoch ein relativ langer Nachlaufweg, so daß hohe und damit teure Sicherheitsleisten verwendet werden müssen.
Ein weiterer Nachteil derartiger, aus profiliertem elastomeren Material bestehender Sicherheitsleisten besteht abgesehen von der unvermeidbaren Betätigungskraft und der sich aus deren Verformung ergebenden Widerstandskraft darin, daß sich entsprechend der Auftreffrichtung Schaltverzögerungen oder sogar Schaltausfälle ergeben können.
Aufgrund dieser Probleme ist man dazu übergegangen, Lichtschrankenanordnungen in einem mindestens dem Nachlaufweg des Torblatts entsprechenden Abstand vor der vorlaufenden Kante des Abschlußprofils des Torblatts anzuordnen, so daß die Bewegung des Torblatts angehalten wird, wenn ein Hindernis den Lichstrahl der Lichtschrankenanordnung unterbricht. Da der Lichtstrahl in einem Abstand vor dem Abchlußprofil des Torblatts verläuft, ist sichergestellt, daß das Abschlußprofil nicht mit einem den Lichtstrahl unterbrechenden Hindernis in Berührung kommt.
Beispiele dafür sind in den Dokumenten EP-B-0325602 und EP-B-0284066 aufgeführt. Aus EP-B-0325602 ist eine Sicherheitsanordnung für Rolltore bekannt, bei der die Schalteinrichtung aus einer Lichtschranke besteht, deren Geberund Aufnehmerelemente beidseits des Abschlußprofils in einem dem Bremsweg entsprechenden Abstand unterhalb von diesem an Tragarmen angeordnet sind. Die Tragarme sind gleitend in jeweiligen Halterungen geführt, welche mit einem unteren Teil des Torblatts verbunden sind. Wenn der Tragarm gegen den Boden oder einen Anschlag schlägt, werden die Geber- und Aufnehmerelemente relativ zum Torblatt zu diesem hin verschoben und gelangen zum Ende der Schließbewegung des Tors in eine Stellung, die mindestens in der Höhe des unteren Abschlußrandes des Torblatts liegt.
Aus EP-B-0284066 ist ein Schnellauftor mit einer im Bereich der unteren Kante des Abschlußprofils versehenen Schalteinrichtung bekannt, die bei ihrer Betätigung die Bremse einfallen läßt. Die Schalteinrichtung besteht aus einer Lichtschranke, deren Geber- und Aufnehmerelemente beidseits des Abschlußprofils in einem dem Abbremsweg entsprechenden Abstand unterhalb von diesem im Bereich der unteren Enden von Stempeln angeordnet sind, die in Führungen des Abschlußprofils oder seitlichen schwertartigen Fortsätzen einschiebbar geführt sind. Beim Auftreffen der Stempel auf den Boden oder einen Anschlag tauchen die Stempel in die Führungen ein, so daß sich das Abschlußprofil auf dem Boden abstützen kann.
In den vorstehend genannten beiden Beispielen sind das Geber- und Aufnehmerelement an einem Teil des Torblatts angeordnet, was dazu führt, daß die Geber- und Aufnehmerelemente mit dem Torblatt bewegt werden. Aufgrund dieser Bewegung unterliegen die elektrischen Leitungen und sonstige Bauteile des elektrischen Schaltkreises, die sich zwischen Torblatt und Rahmen erstrecken, starken dynamischen Belastungen, die durch Schwingungen des Torblatts und kontinuierlichen Biegebeanspruchungen verursacht werden. Zudem können sich Schmutz, Staub und Wasser auf verschiedenen elektrischen Systembauteilen ablagern und zu einer Leistungsabnahme oder Fehlfunktion des Systems führen. Als störend bei diesen bekannten Systemen erweist sich in vielen Fällen der Umstand, daß die elektrische Versorgung der Geber- und Aufnahmeelemente durch das Tor geführt werden muß, so daß die Konstruktion des Tores bzw. der Torsegmente hieran angepaßt werden muß. Dies beeinträchtigt die Flexibilität des Anwenders, aber auch des Herstellers, was die Torgestaltung anbelangt.
Bekannt sind zur Absicherung von Toren auch Lichtgittersysteme, die entweder auf einer Seite des Torblatts, oder aber, zur Verbesserung der Absicherung, auf beiden Seiten des Torblatts montiert werden. Im ersteren Fall ist kein ausreichender Personen- und Sachschutz auf der nicht gitterbestückten Seite des Torblatts gegeben. Im letzteren Fall ist der Aufwand zu hoch und das Lichtgittersystem zu teuer. Außerdem ist beiden Systemen gemeinsam, daß sie für Fehlschaltungen anfällig sind, wenn z.B. Stromversorgungskomponenten, wie z.B. Spiralkabel bei äußeren Witterungseinflüssen in den Strahlengang des Lichtgitters unkontrolliert eintauchen oder aber das Torblatt selbst bei Windbeanspruchung ausbaucht.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Sicherheitseinrichtung der gattungsgemäßen Art zu schaffen, die bei einfacher Montagemöglichkeit ein Höchstmaß an System- und Personenschutz für ein beliebig gestaltetes Tor bietet und mit geringem steuerungstechnischen Aufwand auskommt.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt durch die Merkmale des Anspruchs 1.
Erfindungsgemäß wird eine autark arbeitende Sicherheitseinrichtung geschaffen, deren Strahlenzustands-Steuereinrichtung so arbeitet, daß bei einmal bestimmter Position des Tores (Initialisierungsphase) automatisch ein vorbestimmter Aktivierungs-Algorithmus für den Strahlenschutz beispielsweise in Form einzelner Lichtschrankensysteme ablaufen kann. Der erfindungsgemäße Algorithmus erlaubt es z.B., die Strahlen in die Torbewegungsbahn zu legen, so daß nunmehr ein einziges Lichtgittersystem genügt, um die gesamte Bewegungsbahn des Tors zu überwachen, wodurch der vorrichtungstechnische Aufwand weiter reduziert wird. Weil die aktuelle Stellung des Tores die verschiedenen Aktivierungszustände der Lichtschranken festlegt, synchronisiert sich die Sicherheitseinrichtung selbsttätig mit der Bewegung des Tores. Eine Anbindung an das Steuersystem des Tores ist nicht mehr erforderlich, so daß die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung quasi als "stand-alone-Lösung" für jedes auf dem Markt befindliche Tor oder dgl. nachrüstbar ist. Außerdem wird die erforderliche Steuerschaltung einfach. Mit der erfindungsgemäßen Sicherheitseinrichtung ergibt sich eine bislang nicht realisierbare Sicherheitsstufe der Überwachung. Denn jeder Gegenstand, der die überwachte Bewegungsfläche des Torblatts berührt, führt zwangsläufig zu einem Ansprechen der Sicherheitseinrichtung und verhindert bereits ein Anlaufen der Antriebseinheit für das Tor. Eventuelle Steuerungsfehler, aber auch trägheitsbedingte Bewegungsabweichungen (Nachlaufen größerer bewegter Massen) werden so von vorneherein kompensiert.
Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
Mit der Weiterbildung des Patentanspruchs 2 können marktübliche Lichtschrankenleisten verwendet werden.
Eine maximale Sicherheit wird mit der Weiterbildung des Patentanspruchs 3 erzielt, weil damit auch beide seitlichen Führungen vollständig gegen unbeabsichtigtes Hineingreifen abgesichert sind. Dabei ergibt sich der zusätzliche Vorteil, daß die Leiste(n) des Strahlen-Schutzgitters von der Führung des Tores abgedeckt und somit gleichzeitig vor Beschädigungen geschützt wird (werden). Ein aufwendiger Anfahrschutz kann damit entfallen.
Grundsätzlich genügt zur Umsetzung des erfindungsgemäßen Lösungsprinzips ein einziges Strahlenpaar. Die Feinfühligkeit der Sicherheitseinrichtung kann mit der Weiterbildung des Patentanspruchs 4 beliebig und nach Bedarf angehoben werden.
Der optimale Algorithmus für die Festlegung der Aktivierungszustände der einzelnen Strahlen ist Gegenstand der Patentansprüche 5 und 6. Mit diesem Algorithmus können die der Reihe nach von der Schließkante des Tores durchlaufenen Strahlen sequentiell und automatisch in einen passiven Zustand X, einen inaktiven Zustand 0 und einen aktiven Zustand 1 gebracht werden. Diese Zustände werden mit der Bewegung der vorlaufenden Kante sequentiell durchlaufen.
Mit der Weiterbildung des Patentanspruchs 7 kann bei Bedarf eine Anpassung an die Bewegungsgeschwindigkeit des Tores vorgenommen werden, um der Massenträgkeit des Tores Rechnung zu tragen.
Die Merkmale des Patentanspruchs 8 bzw. 9 führen zu einem vorteilhaften Signalfluß im System und zu einem ständigen maximalen Sicherheitsstatus der Strahlen, auch wenn das Tor nur spaltweise geöffnet wird und anschließend wieder geschlossen wird.
Wenn eine Zwischenspeichereinrichtung gemäß Patentanspruch 10 vorgesehen ist, kann die Sicherheitseinrichtung gleichzeitig als Detektoreinrichtung zur Bestimmung der Position und der Bewegungsrichtung des Tores herangezogen werden.
Mit der Weiterbildung des Patentanspruchs 11 wird in die Sicherheitseinrichtung einbezogene Maximalfläche ein sinnvolles Maß von z.B. 2,5 m festgelegt. Der Aufwand für die Positionsbestimmung und damit der Sicherheitseinrichtung wird dadurch weiter reduziert.
Mit den Merkmalen der Patentansprüche 12 und 13 kann die Sensibilität der Sicherheitseinrichtung dort besonders hoch gehalten werden, wo spezifische Gefahrenmuster auftreten, wie z.B. in geringer Höhe über dem Boden, in der sich flach bauende Ausleger von Staplerfahrzeugen bewegen. Die Kreuzstrahl-Technik gemäß Patentanspruch 13 hat dabei den besonderen Vorteil, daß einfachere Lichtschutzleisten mit größerem Teilungsmuster und gleicher Teilung der Sender-/Empfänger verwendet werden können.
Die Sicherheitseinrichtung ist nicht auf irgendwelche Orientierungen der Torbewegung oder auf bestimmte Torblattgestaltungen beschränkt.
Wenn die Leisten des Strahlen-Schutzgitters an den Führungen angeordnet sind (Patentanspruch 16), kommt die Strahlenfläche der Bewegungsfläche so nahe, daß bereits für einen Großteil der Einsatzfälle eine ausreichende Sicherheit gegeben ist.
Ein Höchstmaß an Sicherheit ergibt sich mit dem Patentanspruch 17, mit dem besonderen Vorteil der leichten Nachrüstbarkeit in bestehende Führungssysteme.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung ersichtlich. Es zeigen:
  • Fig. 1 eine teilweise geschnittene Vorderansicht eines Rolltors zeigt, für das die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung vorgesehen ist;
  • Fig. 2 die Ansicht gemäß "II" in Figur 1;
  • Fig. 3 eine der Figur 2 ähnliche Ansicht einer Variante;
  • Fig. 4 eine Seitenansicht gemäß "IV" in Figur 1;
  • Fig. 5 eine der Figur 4 ähnliche Ansicht einer Variante des Tors;
  • Fig. 6 den Schnitt "VI-VI" in Figur 4;
  • Fig. 7 einen der Figur 6 entsprechenden Schnitt einer Variante des Führungsprofils;
  • Fig. 8 und Fig. 9 Blockschaltbilder der Ansteuer- und Auswerteeinrichtung der Sicherheitseinrichtung; und
  • Fig. 10 ein Flußdiagramm zur Erläuterung der Arbeitsweise der Sicherheitseinrichtung.
    • In der Figurenbeschreibung sind diejenigen Komponenten, die einander entsprechen, mit ähnlichen Bezugszeichen versehen, denen lediglich eine andere Ordnungsziffer vorangestellt ist.
    Ein Rolltor 11 der Breite BR und Höhe HR besteht in bekannter Weise im wesentlichen aus zwei seitlich angeordneten hohlen Führungsprofilen 12 und 13 mit Uförmigem Querschnitt, einem auf den seitlichen Führungsprofilen ruhenden Querträger 14, in dem ein Motor und eine vom Motor angetriebene Wickelwelle untergebracht ist, und einem in vertikal verlaufenden schlitzartigen Führungen in den seitlichen Führungsprofile 12 und 13 geführten und auf der Wickelwelle aufgewickelten flexiblen Torblatt 15.
    Da das Rolltor, für das die erfindungsgemäße Sicherheitseinrichtung verwendet wird, einem allgemein bekannten Rolltor entspricht, wird hier auf eine nähere Beschreibung des weiteren Aufbaus davon verzichtet.
    Dem Rolltor 11 ist eine von der Torsteuerung unabhängige, d.h. autark arbeitende, vorzugsweise optische Sicherheitseinrichtung zugeordnet. Hierzu ist zu beiden Seiten des Torblatts 15 jeweils eine Leiste 17, 18 einer Lichtgitteranordnung, beispielsweise auf der Basis von Infrarotstrahlen angebracht, wobei eine Leiste die Lichtsender und die andere Leiste die Lichtempfänger aufnimmt, so daß eine Vielzahl von Einweg-Lichtschranken mit den Strahlen 19-1 bis 19-n gebildet wird.
    Bei der gezeigten Ausführungsform ist jedem Sender ein Empfänger zugeordnet. Außerdem verlaufen die Strahlen zueinander parallel. Dies ist jedoch nicht zwingend erforderlich. Einem Sender können mehrere Empfänger zugeordnet sein. Außerdem können die Strahlen 19 auch schräg verlaufen.
    Die Leisten 17, 18 sind derart angebracht, daß die von den Lichtstrahlen 19 aufgespannte Fläche 20 mit der von der vorlaufenden Torkante 21 des Torblatts 15 überstrichene Bewegungsfläche 122 (Figur 3) zumindest eine Linie 123 (Figur 3) gemeinsam hat. Bei der Ausführungsform gemäß Figur 1, 2, 4 und 5 fallen die Ebenen zusammen, d.h. das Lichtgitter liegt unmittelbar in der Schließebene des Torblatts.
    Allen Ausführungsformen ist gemeinsam, daß die Leisten 17, 18, 117, 118 an den Führungsschienen 12, 13 bzw. 112, 113 angebracht sind. Gemäß Figur 2, 4 und 5 sind sie innerhalb der Führungsschiene bzw. des Führungsprofils 12, 13 angeordnet, bei der Ausführungsform nach Figur 3 seitlich der Profile 112, 113 angebracht, und zwar auf verschiedenen Seiten des Torblatts.
    Mit der Lichtschrankenanordnung wird die Schließbewegung des Tores überwacht, um auszuschließen, daß die vorlaufende Kante des Tores auf ein Hindernis trifft. Figur 5 zeigt, daß die Überwachungshöhe H entsprechend auf ein sinnvolles Maß beschränkt sein kann, beispielsweise auf 2500 mm. Figur zeigt weiter, daß die Form des Torblatts beliebig sein kann, beispielsweise von gefalteten Segmenten gebildet sein kann. Die vorlaufende Kante 221 ist wiederum in einem Führungsprofil 213 geführt, in dem auch die Lichtleiste 218 aufgenommen sein kann.
    Figuren 6 und 7 zeigen Varianten für die Anordnung der Lichtleisten im bzw. am betreffenden Führungsprofil:
    Gemäß Figur 6 ist das Führungsprofil 312 mit einer weiteren, an die Lichtleiste 317 angepaßten Profilkammer versehen,die sich an die Führungskammer 325 für eine Rolle 326 des Torblatts 315 anschließt. Ein Nachrüsten eines Tores mit der erfindungsgemäßen Sicherheitseinrichtung geht hier durch einen Austausch des Führungsprofils vonstatten.
    Gemäß Figur 7 kann das Führungsprofil 412 beim Nachrüsten im wesentlichen unverändert bleiben. Hier erhält der Steg 427 des Führungsprofils 412 eine Reihe von Bohrungen 428 in einem der Lichtschrankenanordnung entsprechenden Lochmuster. Die Leisten 417 sind auf der Außenseite des Stegs 427 angebracht.
    Damit die vom Sender zum Empfänger führenden Strahlen der Lichtschrankenanordnung in der Bewegungsfläche der vorlaufenden Torkante 21 verlaufen können, hat die Sicherheitseinrichtung eine spezielle Steuerschaltung, mit der den Strahlen sequentiell in Abhängigkeit von der Position und der Bewegung des Torblatts verschiedene Aktivierungszustände zugeordnet werden. Dies wird im folgenden näher erläutert:
    Jeweils derjenige Strahl 19-0, der beim Schließen des Tores der vorlaufenden Kante 21 am nächsten ist, erhält von der Steuerschaltung 40 den Aktivierungszustand NULL, d.h. beim kurz darauffolgenden Durchfahren dieses Lichtstrahls von der Kante 21 gibt diese Lichtschranke kein die Schließbewegung des Torblatts unterbrechendes Signal ab.
    Alle in Bewegungsrichtung hinter dem Strahl 19-0 liegenden Strahlen 19-x , die vom Torblatt bereits abgedeckt worden 10 sind, nehmen den inaktiven Zustand X ein.
    Hingegen sind die Strahlen 19-1 bis 19-n im aktiven Zustand 1, d.h. jedes Hindernis im Bereich der Strahlen 19-1 bis 19-n liefert letztlich ein Ausgangssignal SA, das auf ein Unterbrecher- oder Inverter-Relais 41 angelegt wird, um den Antrieb des Motors zu unterbrechen oder umzukehren. Man erkennt aus der Darstellung gemäß Figur 1, daß dadurch die Steuerung 42 des Torantriebs von der Sicherheitseinrichtung 40 losgelöst ist, d.h., daß beide Einrichtungen 40, 42 voneinander unabhängig arbeiten.
    Wenn das Torblatt den Strahl 19-0 erreicht, sorgt die Steuerschaltung dafür, daß der Strahl 19-0 zum passiven Strahl 19-x wird, während der Strahl 19-1 zum neuen Strahl 19-0 wird. Somit gehen sämtliche Strahlen beim Schließen des Torblatts sequentiell vom aktiven Zustand 1 in Übergangszustand NULL und schließlich in den passiven Zustand X über, und zwar automatisch von der Bewegung Torblatts gesteuert. Eine Ausnahme bildet nur der oberste Strahl 19-*, der mit dem Übergangszustand NULL beginnt.
    Die Sicherheitseinrichtung dient gleichzeitig als Einrichtung zur Bestimmung der Position des Torblatts. Hierzu werden vorzugsweise beim Öffnen des Tores die freigegebenen Strahlen sequentiell über den Übergangszustand NULL in den aktiven Zustand 1 scharf geschaltet.
    Die Figuren 8 und 9 zeigen eine mögliche Ausführungsform für die Ansteuerung des Lichtgitters und die Auswertung der an den einzelnen Lichtschranken anliegenden Signale. Figur 8 zeigt den Senderteil 40-2, und Figur 9 den zugehörigen Empfängerteil 40-1.
    Mittels einer an sich bekannten Multiplexer-Anordnung MUX1 bis MUX4 sind die einzelnen Sender Sl bis Sn z.B. in Form von Leuchdioden, und die Empfänger EI bis En in Form von Fototransistoren, d.h. die Lichtschranken einzeln adressierbar und auswertbar. D. h., die einzelnen Sender, wie z.B. Leuchtdioden sind - vom Micro-Controller gesteuert - gezielt einzeln und selektiv ein- und auszuschalten.
    Andererseits können empfängerseitig die vom Empfänger, wie z.B. von den Foto-Transistoren aufgenommenen Signale einzeln und selektiv mittels des empfängerseitigen Micro-Controllers ausgewertet werden. Zur Beseitigung von Störeinflüssen können hierzu Filter- (43), Verstärker- (44) und Schwellwertschaltungen 45 (Schmitt-Trigger) verwendet werden.
    Mit dieser Anordnung können auch gezielt bestimmte Lichtschranken einzeln ausgeblendet werden, um vorbestimmten Randbedingungen des Tores, wie z.B. eine kurzzeitige Einfahrt über eine Schwellenrampe oder aber das Vorhandensein einer momentanen hohen Schneedecke abzubilden.
    Schließlich wird anhand von Figur 10 der der Sicherheitseinrichtung zugrunde liegende Programmablauf erläutert:
    Im Schritt 1 erfolgt eine Initialisierung des Systems. Die Position der vorlaufenden Torkante wird bestimmt, wobei bereits hier auf die an den einzelnen Adressen anliegenden Signale zurückgegriffen werden kann. Die aktuelle Position der Torkante sei an der x-ten Adresse, d.h. am x-ten Strahl.
    Wird während der Positionsbestimmung ein Gegenstand detektiert, so gibt die Steuerschaltung ein Ausgangssignal SA ab, d.h., die Ausgänge werden gesetzt.
    Andernfalls wird das Lichtgitter ab der Position x+2 ausgewertet, d.h., die Adresse x+l erhält den Zustand NULL und alle Strahlen x+2 bis x+n sind aktiv.
    Wird jetzt ein Hindernis erfaßt, werden die Ausgänge gesetzt. Andernfalls läuft die Routine erneut ab.
    Wenn das Tor geöffnet wird, werden die passiven Strahlen X der Reihe nach auf "l", d.h. aktiv geschaltet. Es laufen dann im wesentlichen die gleichen Programmschritte wie beim Schließen ab, jedoch invertiert. Wenn das Tor jetzt angehalten wird, wird der zuletzt freigegebene Strahl auf den Aktivierungszustand "NULL" gesetzt, d.h. er wird zum Run-Strahl.
    Selbstverständlich sind Abweichungen von den zuvor beschriebenen Ausführungsformen möglich, ohne den Grundgedanken der Erfindung zu verlassen:
    So ist der Strahlenschutz nicht notgedrungen auf Lichtstrahlen beschränkt.
    Auch ist es möglich, daß Sender und Empfänger einer einzigen Führungsschiene zugeordnet sind, so daß eine Reflexions-Lichtschranke verwendet wird. Es ist auch möglich, mit einer Reihe von Reflexions-Lichttastern zu arbeiten.
    In den dargestellten Ausführungsbeispielen kann die Lichtquelle beispielsweise eine herkömmliche Glühlampe, eine Leuchtdiode oder ein Laser sein. Als Lichtempfänger kann ein lichtelektrischer Empfänger wie z.B. eine Fotozelle, ein Fotowiderstand, ein Fotoelement oder eine Fotodiode verwendet werden.
    Die Erfindung schafft somit Sicherheitseinrichtung für vorzugsweise vertikal bewegte, motorisch angetriebene Tore, wie z.B. Segment- oder Rolltore, deren Torblatt geführt bewegbar ist. Die Bewegungsbahn einer vorlaufenden Torkante wird von einem vorzugsweise optischen Strahlenschutz, vorzugsweise auf der Basis von Infrarotstrahlen, überwacht. Der Strahlenschutz weist zumindest zwei, vorzugsweise zumindest drei bzw. eine Vielzahl von in Bewegungsrichtung des Tores gestaffelt angeordnete, vorzugsweise parallele Strahlen auf, die auf einer Seite des Tores ausgesendet und auf der anderen Seite des Tores empfangen oder reflektiert werden. Ferner ist eine Sicherheitsschaltung vorgesehen, mit der die Schließbewegung des Tores gestoppt wird, wenn ein Hindernis in der Bewegungsbahn des Tores erfaßt wird. Der Strahlenschutz ist derart angeordnet, daß die von den Strahlen definierte Strahlenfläche mit der von der vorlaufenden Torkante überstrichenen Bewegungsfläche zumindest eine Linie gemeinsam hat, und daß die autark arbeitende Sicherheitseinrichtung eine Strahlenzustands-Steuereinrichtung hat, die den Strahlen in Abhängigkeit von der Position und der Bewegung des Tores verschiedene Aktivierungszustände zuordnet.

    Claims (17)

    1. Sicherheitseinrichtung für vorzugsweise vertikal bewegte, fremdangetriebene Tore, wie z. B. Segment- oder Rolltore, deren Torblatt (15) geführt bewegbar ist, mit einem die Bewegungsbahn einer vorlaufenden Torkante überwachenden vorzugsweise optischen Strahlenschutz (17, 18), vorzugsweise auf der Basis von Infrarotstrahlen, der zumindest zwei, vorzugsweise zumindest drei bzw. eine Vielzahl von in Bewegungsrichtung des Tores gestaffelt angeordnete, vorzugsweise parallele Strahlen (19) aufweist, die auf einer Seite des Tores ausgesendet und auf der anderen Seite des Tores empfangen oder reflektiert werden, und mit einer Sicherheitsschaltung, mit der die Schließbewegung des Tores reversiert oder gestoppt wird, wenn ein Hindernis in der Bewegungsbahn des Tores erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlenschutz derart angeordnet ist, daß die von den Strahlen definierte Strahlenfläche (20; 120) mit der von der vorlaufenden Torkante (21) überstrichenen Bewegungsfläche zumindest eine Linie (123) gemeinsam hat, und daß die autark arbeitende Sicherheitseinrichtung eine Strahlenzustands-Steuereinrichtung (40) hat, die den Strahlen in Abhängigkeit von der Position und der Bewegung des Tores verschiedene Aktivierungszustände (X, NULL, 1) zuordnet.
    2. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlenfläche (20; 120) eine Ebene ist.
    3. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Strahlenfläche (20) mit der Bewegungsfläche zusammenfällt.
    4. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Strahlenschutz von einem Strahlenschutzgitter gebildet ist.
    5. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Bestimmung der Position der Schließkante (21) des Tores vorgesehen ist, und daß die Strahlenzustands-Steuereinrichtung (40) derart aufgebaut ist, daß sie zumindest dem der Schließkante (21) am nächsten liegenden, vom Tor (15) nicht abgedeckten Strahl (19-0) einen inaktiven Übergangszustand (NULL) zwischen einem Aktivzustand (1) und einem Passivzustand (X) zuordnet.
    6. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Schaltung vorgesehen ist, die während der Schließbewegung des Tores beim Überfahren des zumindest einen im Übergangszustand befindlichen Strahls (19-0) den in Schließbewegungsrichtung nächstliegenden Strahl (19-1) aus dem Aktivzustand (1) in den Übergangszustand (NULL) bringt.
    7. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Anzahl der auf den Übergangszustand (NULL) gesetzten Strahlen (19-0) mit der Bewegungsgeschwindigkeit des Tores veränderbar ist.
    8. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der von der Schließkante (21) unterbrochene und sich im Übergangszustand (NULL) befindliche Strahl (19-0) den in Schließbewegungsrichtung des Tores (15) nächstliegenden und sich im Aktivzustand (1) befindlichen Strahl (19-1) in den Übergangszustand (NULL) setzt.
    9. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die sich im Passivzustand (X) befindlichen Strahlen beim Öffnen des Tors sequentiell in den Aktivierungszustand (l) geschaltet werden.
    10. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Speichereinrichtung vorgesehen ist, in der die Aktivierungszustände zumindest zweier benachbarter Strahlen laufend zwischengespeichert werden, um aus der Änderung der Aktivierungszustände die Bewegungsrichtung des Tores zu bestimmen.
    11. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Strahlenschutzgitter einen Startstrahl (19-*) hat, der in der Öffnungsstellung des Tores (15), in der sich die Schließkante (21) außerhalb des Strahlen-Schutzgitters (17, 18) befindet, den Übergangszustand (NULL) einnimmt, wobei vorzugsweise der Startstrahl für den Fall, daß sich das Torblatt beim Einschalten der Sicherheitseinrichtung innerhalb des Strahlen-Schutzgitters befindet, selbständig ermittelt und festgelegt wird.
    12. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Abstand (SA) der Strahlen voneinander in Schließbewegungsrichtung des Tores (15) abnimmt.
    13. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Strahlen-Schutzgitter zumindest bereichsweise derart angesteuert wird, daß ein Senderstrahl von zumindest zwei Empfängern ausgewertet wird (Kreuzstrahl-Technologie)
    14. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die vorlaufende Torkante bzw. das Tor (15) vertikal bewegbar ist.
    15. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die vorlaufende Torkante (21) horizontal bewegbar ist.
    16. Sicherheitseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15 für die Überwachung eines Roll- oder Falttors, bei dem zumindest der vorlaufende Abschnitt des Torblatts in seitlichen Führungen (12, 13) geführt ist, die an Zargen sitzen, dadurch gekennzeichnet, daß die Komponenten des optischen Strahlenschutzes an den Zargen, vorzugsweise an den Führungen (12, 13) angeordnet sind.
    17. Sicherheitseinrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Leisten (17, 18) des als Strahlen-Schutzgitter ausgebildeten Strahlenschutzes in die Führungsprofile (12, 13) integriert sind.
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