EP0828985B2 - Wasserlanzenbläser und verfahren zum betreiben des wasserlanzenbläsers - Google Patents

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EP0828985B2
EP0828985B2 EP96916172A EP96916172A EP0828985B2 EP 0828985 B2 EP0828985 B2 EP 0828985B2 EP 96916172 A EP96916172 A EP 96916172A EP 96916172 A EP96916172 A EP 96916172A EP 0828985 B2 EP0828985 B2 EP 0828985B2
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EP
European Patent Office
Prior art keywords
water lance
water
movement
lance
blower according
Prior art date
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EP96916172A
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English (en)
French (fr)
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EP0828985A1 (de
EP0828985B1 (de
Inventor
Friedrich Bude
Karl Albers
Stephan Simon
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Bergemann GmbH
Original Assignee
Bergemann GmbH
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Publication date
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Application filed by Bergemann GmbH filed Critical Bergemann GmbH
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F23—COMBUSTION APPARATUS; COMBUSTION PROCESSES
    • F23J—REMOVAL OR TREATMENT OF COMBUSTION PRODUCTS OR COMBUSTION RESIDUES; FLUES 
    • F23J3/00—Removing solid residues from passages or chambers beyond the fire, e.g. from flues by soot blowers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
    • F28G—CLEANING OF INTERNAL OR EXTERNAL SURFACES OF HEAT-EXCHANGE OR HEAT-TRANSFER CONDUITS, e.g. WATER TUBES OR BOILERS
    • F28G3/00—Rotary appliances
    • F28G3/16—Rotary appliances using jets of fluid for removing debris
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F28—HEAT EXCHANGE IN GENERAL
    • F28G—CLEANING OF INTERNAL OR EXTERNAL SURFACES OF HEAT-EXCHANGE OR HEAT-TRANSFER CONDUITS, e.g. WATER TUBES OR BOILERS
    • F28G3/00—Rotary appliances
    • F28G3/16—Rotary appliances using jets of fluid for removing debris
    • F28G3/166—Rotary appliances using jets of fluid for removing debris from external surfaces of heat exchange conduits

Definitions

  • the present invention relates to a water lance blower according to the preamble of the claim 1 and a procedure for its operation.
  • Such one Water lance blowers are known from WO-A-93/12398.
  • the water jet from water lance blowers generally follows a certain given one Path on the surface to be cleaned, also called blow figure, this path generally meandering or spiral and possibly obstacles, Cut out openings or other sensitive zones.
  • the cleaning parameters are known from DD 239 656 A1 using a water lance blower of temperature measurements on the surface to be cleaned to control.
  • Two-axis controls were mainly produced placed on a frame with control axes lying at right angles to one another, in particular one horizontal and one vertical Axis, particularly easy around meandering paths to be able to control. That was the way it used to be always possible, certain meandering blow figures through pure time control or control from a minimum stop to a maximum stop of the individual final drives.
  • the object of the present invention is therefore the creation of a drive system for a water lance blower, which is flexible even under confined spaces Space can be arranged and also the free choice of any blow figures and any Permits movement speeds.
  • Object of the invention is also creating an appropriate process to operate such water lance blowers.
  • the water lance blower according to the invention for cleaning heating systems is by at least a moving element that is movable at one end with the water lance blower and with the other end is directly connected to the heating system. additionally is the drive system with displacement sensors for precise Determination of the position of the water lance equipped, whereby a regulated driving style is realized leaves.
  • One end of the manipulator arm is on the Heat system preferably attachable so that the water lance blower in terms of maintenance and inspection is easily accessible without the space of a work platform is unnecessarily restricted.
  • the manipulator arm itself can be designed freely, in one embodiment the movement element itself is the manipulator arm.
  • the arrangement of the ends of one or more each Movement elements in a plane that is perpendicular to a vertical plane through the point of movement the water lance runs, allows this Movement point far forward into the hatch or relocate the heating system, which means larger ones Swiveling ranges and more favorable leverage ratios result in the drive system.
  • the drive system Position transducer for the exact determination of the position the water lance, so that now no pure Control, but a regulated control along a target movement line is possible.
  • the displacement sensors allow precise control of the blow figure, so that the movement elements regulated accordingly can be.
  • the drive system also allows certain parts of the blow figure at a first speed and other parts of the blow figure, for example non-contaminated or sensitive areas; to drive at a second speed. in principle are any blow figures and any speed profiles programmable or by recording Can be saved on site.
  • the transducers can either be in the Movement elements themselves can be arranged as typical Displacement or angle sensors, or they can be on arranged one or more transducer arms his. It is important that they know the exact position of the Water lance with respect to a reference position, the if necessary, set before the start of the blowing process will be able to measure. Suitable as a displacement sensor capacitive, inductive or magnetic sensors, as well as digital pedometers and the like.
  • the control takes place in a common Control electronics that measure the measured values of the displacement transducers receives, with the target values of the given blow figure compares and the movement elements accordingly controls. This way, even at any Arrangement of the movement elements in the room Blow figures regarding route and speed can be repeated exactly.
  • the moving elements Levers, cables, chains, swivel joints and the like may also be beneficial to use the moving elements Levers, cables, chains, swivel joints and the like to adapt to the spatial conditions.
  • the invention allows almost any Arrangement of one or more movement elements depending on local conditions, taking the scheme of the movement element or elements by displacement sensors despite the necessary complicated coordinate transformations the exact follow-up given Blow figures with predefined speed profiles allows.
  • FIGS. 1 to 5 To illustrate the situation at Water lance blowers serve first of all Examples of FIGS. 1 to 5.
  • the wall 1 of a heating system there is a hatch 2 with offsets inside 3 and outside 4.
  • hatch 2 there is the movement point 5 of the water lance 6 in the form of a Swivel bearing or ball joint for the in his Center fixed water lance 6.
  • the Water lance 6 has fastening points at the rear end 7.1, 7.2, 7.3 in which the lance-side ends of the movement elements 8.1, 8.2, 8.3 rotatable (but not slidable on the lance).
  • the rear ends of the movement elements 8.1, 8.2, 8.3 can be rotated into the fixed bearings 9.1, 9.2, 9.3, e.g. Ball joints, involved.
  • the entry of water into the lance 6 takes place via a connection 10 and a water supply 11 in the form of a pressure-resistant flexible hose.
  • the heating system is under realistic conditions of numerous, an installation of water lance blowers obstructing components. So are e.g. above hatch 2 on a first beam 12 a steam pipe 13 and the fixed bearing 9.1 attached. In a short distance away, to the right of hatch 2 is a second one Carrier 14 arranged. This ends on the right Light grille serving as a working platform 15. The second Beam 14 also limits the railings 16 and 17 as well the walking and working platform 15 and holds a control cabinet 18th
  • the lance end is by means of its moving elements 8.1, 8.2, 8.3 in the swivel range S vertical from top “o” to bottom “u” and in its horizontal Range can be swiveled from left “1" to right “r".
  • the movement elements 8.1 to 8.3 work in the upper and outer right edge of the work platform, do not hinder the inspection of the Stage and leave enough space down and left to the water connection 10 immediately behind the very short required for the blast jet quality Set lance length with an elbow 20 and arrange the water supply 11 to the left near the wall.
  • Fig. 1 Located on the movement elements 8.1 to 8.3 themselves in Fig. 1 controls the lengths the movement elements depending on the given Blow figure and the measured values shown Position sensor 44 the position of the water lance to adjust.
  • every Movement element 8.1-8.3 one of the spatial Geometry of the distances, angular relationships and the geometric location of the brackets 7.1-7.3 and Fixed bearing 9.1-9.3 dependent length change and length change speed perform which among themselves matched the lance movement and the Execute guidance of the water jet.
  • To do this on one side of the carrier 14 means 45 for registration and to control the movement of the moving elements.
  • the location of the control equipment however, is not on the immediate vicinity instructed to the water lance blower.
  • About suitable Data transmission paths 46 connected to the lance blower can the control means also in one Wait to be attached to access them quickly to be able to.
  • the distances during the adjustment phase of the work areas of the movement elements over the primary movement the lance or a lock, not shown on the lance end, which with an adjusting device the blowing path is mechanically coupled, adjustable.
  • the displacement transducer registered and saved. So over the setting device predefined any blow figures become. After removing the adjustment device and the commissioning of control and water blowers the saved movements are executed.
  • FIGS. 4 and 5 apply and coordinates given in the table above only point-like pivot points, e.g. in the form of a ball joint.
  • 5 Solution with eye and ring-shaped connecting elements are still possible in the pivot Make corrections. But these are about the Testing decided because of all mechanical movements the necessary elements of movement Tolerance range is present.
  • FIG. 3 The geometry of a combustion chamber part is recorded in FIG. 3.
  • the lower part there are 6 burner openings B, in the upper part 6 flue gas return openings R.
  • the installation state of a water lance 6 according to FIGS. 4, 5 is shown with its movement point 5 as a geometric point 0.
  • for the plane X 0 there is the limit point G u from G o to S (top, right, .. etc. is logically arranged in mirror image to Fig. 4, 5).
  • a coordinate of the lance position can be geometrically assigned to any other wall point in the combustion chamber. In a preferred embodiment, this is done geometrically using the existing combustion chamber dimensions, for example using a mathematical program.
  • FIG. 6 and 7 show another embodiment a shortened, and therefore special easily movable water lance blower with 2 angle arms and control device.
  • hatch 2 In the wall 1 of the heating system hatch 2 is located behind with offsets inside 3 and outside 4.
  • hatch 2 In hatch 2 is the point of movement 5 of the water lance 6 permanently installed and as the front Swivel bearing for the one fixed in the center Water lance 6 formed.
  • the lance 6 has at the rear End of attachment points 7.1, 7.2, in which the lance-side ends of the movement elements 8.1, 8.2 are rotatably attached.
  • the rear end of the movement elements 8.1, 8.2 can be rotated into the fixed bearing 9.1, 9.2 included.
  • Water entering lance 6 takes place via a connection 10 and a water supply 11 in the form of a pressure-resistant flexible hose.
  • the Movement elements are attached to a frame, so that the water lance blower can be easily mounted can. Depending on the installation location, the frame can also be omitted become.
  • the lance 6 and the water connection 10 are incorporated into a ball container 20, the calming volume for the water flowing in from the side serves.
  • the movement elements 8.1 and 8.2 settle together from one upper arm 21.1 u. 21.2 and one matched to the spherical shape of 20 curved ones Forearm 22.1 u. 22.2; which with turntables 23.1 u. 23.2 are connected.
  • the turntables have drives 25.1 and 25.2, which via flexible cable connections 26.1 and 26.2 open into the control cabinet 18.
  • control cabinet 18 and fixed bearings 9.1 and 9.2 are in a frame 27 attached, which is arranged on the wall 1.
  • the overall construction in one area be attached on one side above the hatch, so that the floor area and the left side for inspection fully available by a worker 28.
  • the overall construction in one area be attached on one side above the hatch, so that the floor area and the left side for inspection fully available by a worker 28.
  • the overall construction in one area be attached on one side above the hatch, so that the floor area and the left side for inspection fully available by a worker 28.
  • the overall construction in one area be attached on one side above the hatch, so that the floor area and the left side for inspection fully available by a worker 28.
  • In particular can create existing frame fragments can be used cheaply on the heating system, around a defined position of the water lance blower to achieve.
  • the extremely short lance 6 has at its end a ball container 20, which the inflow conditions the water supply 11 calms down and for a uniform over the cross section of the lance Water supply to the water nozzle ensures.
  • the movement elements 8.1 u. 8.2, the brackets 7.1 u. 7.2 with the small design are the leverage ratios low and the stability of the lance guide sufficient with 2 movement elements.
  • the minor Dimensions is with the kinked outwards Lever system the spatial classification of the Drives 25.1 u. 25.2 and the control cabinet inside of the frame 26 possible.
  • Special spatial Minimization is due to the small distances between the movement point 5 as the fulcrum and the brackets 7.1 and 7.2 with the then small Control movements of arms 8.1, 8.2 and cable connections 26.1, 26.2.
  • FIGS. 8 and 9 show another embodiment for training and driving a shortened water lance blower with 3 symmetrically arranged Angle arms as movement elements.
  • the hatch 2 with bevels on the inside 3 and outside 4.
  • the movement point 5 is permanently installed and as front swivel bearing for the one fixed in the center Water lance 6 formed.
  • Lance 6 has at the rear end fastening points 7.1, 7.2, 7.3, in which the lance-side ends of the movement elements 8.1, 8.2, 8.3 are rotatably attached.
  • the back Ends of the movement elements 8.1, 8.2, 8.3 are rotatably integrated into the fixed bearings 9.1, 9.2, 9.3.
  • the movement elements 8.1-8.3 consist of one each Upper arm 21.1-21.3, forearm 22.1-22.3 and one each Turntable 23.1-23.3, which with not shown Angle adjustment devices are equipped.
  • the Water lance 6 ends at the rear end in a 180 ° deflection 24, which connects to a manifold 20.
  • 10 and 11 show exemplary embodiments for water lance blowers with 2 tangentially attached Movement elements and a hydraulic cylinder.
  • the rope-shaped movement elements 8.1 and 8.3 are with their fixed bearings 9.1 and 9.3 and retractors 42 are arranged approximately horizontally but in contrast to the previous solutions with their Brackets 7.1 and 7.3 on the tangential outer wall area an outer tube 35 of the water lance 6 attached within the overhang 4.
  • the movement element 8.2 is a hydraulic cylinder with its Fixed bearing 9.2 on the support of the light grid 15 and on the lance with its attachment point 7.2 arranged in the vicinity of the air supply 38. Air 38 and Water 11 ports are axially backward with bends run together upwards in one direction.
  • the air supply not only serves as Sealing and purge air, but also because of its Management as a cooling medium.
  • FIGS. 12 and 13 shows schematically how water lance blowers by means of a protective sleeve with sealing and purge air protected and cooled and e.g. of three rope-like Movement elements can be moved.
  • a shortened design of the water lance with in particular roughly wall-parallel supply of water can be completely well with a housing relatively well encapsulate, which protects all drive elements from contamination can be protected. Only the water supply and measuring and control lines must pass through the housing is moved to the outside.
  • Various Flow guides as shown in the drawing can be explained in more detail, so that at the same time cooling, protection against contamination (Flushing) and preventing an uncontrolled Gas exchange achieved through the hatch (blocking) can be. To especially the exit area protect against contamination and aggressive gases, can this of the flushing medium in the manner of a Flow around the jacket jet.
  • GladieSperrfunktion of the medium is in particular the differential pressure between the interior of the heating system and the interior of the housing. If this value is kept constant, gas can never come in from the heating system the case flow and the flow of barrier medium in the heating system remains constant at an acceptable low level.
  • Suitable measurement and control variable for the rinsing function (or cooling function) of the medium is special the temperature at one or more measuring points in the front area of the water lance or nearby of the movement point. This point becomes constant held, the amount of cooling medium varies in Dependence on the operating conditions, however only to the extent absolutely necessary for the flushing function.
  • Both regulations can also be combined can be used, for example, by first the Differential pressure is kept constant, but when exceeded a limit temperature on a temperature control is switched.
  • the movement point 5 is permanently installed in hatch 2 and as a front pivot bearing for those in the center attached water lance 6 formed.
  • the lance 6 has fastening points 7.1, 7.2 at the rear end, 7.3, in which the lance-side ends of the movement elements 8.1, 8.2, 8.3 are rotatably attached.
  • the rear ends of the moving elements are rotatably integrated into the fixed bearings 9.1, 9.2, 9.3.
  • the Water enters lance 6 via a connection 10 and a water supply 11 in the form of a pressure-resistant flexible hose.
  • the not shown, non-rotatable but flexible bendable brackets 7.1-7.3 hold stable but flexible ropes, which act as movement elements 8.1-8.3.
  • the ropes run or become fixed at the fixed positions 9.1-9.3 wound up / unwound on these rolls.
  • Another Execution is at the end of the rope from Movement elements 8.2 a counterweight 29 (dotted ) Shown.
  • the rollers have drives 25.1-25.3 with their consoles.
  • the hatch 2 is through a junction box 30 limited.
  • the outer edge of the junction box is connected to the lance 6 via a housing 31 sealed and forms an air-filled free interior 32.
  • the lance 6 with its nozzle 33 has End of an inlet 34.
  • the lance is through an outer tube 35 envelops.
  • the outer tube has a separating ring 36, which has an air jacket 37 in the front region with air supply 38 and a water deflection in the rear part 39 forms, which in the water connection 10th empties.
  • Locking and flushing fluid preferably air
  • the 3 movement elements 8.1-8.3 only controlled via tensile forces. Twisting forces due to the spatial movement of the movement elements be especially with a rope compensated, this is with reel 42 on Fixed bearing 9.3 shown.
  • Role and rope are in one other solution replaced by chain and sprocket. With this solution, as shown at fixed bearing 9.1, hang the chain freely at the free end.
  • the outer tube 35 with the final Hemisphere as deflection 39 brings uniform inflow conditions of the water in the lance and secures Despite a short lance, a swirl-free water jet with a low Fan-out.
  • a hatch with an interior and external overturning.
  • the water lance chopped there is guided through a ball joint in the hatch.
  • a frame which on the inner overhang attached to the wall are located at the top and bottom in a frame-mounted spindles that act as movement elements serve the water lance.
  • the upper spindle is powered by a drive with a Path change / angle of rotation system rotated.
  • This vertical spindle also has a drive with a path change / rotation angle change system.
  • blow figures and their programming can be any between the experimental metrological and mathematical programming solution with each other be coupled. So can measure or experimentally about the beam geometry of the lance guide extended into the heating system, geometric Key points, e.g. Maximum up / down, right / left etc., determines this in a mathematical program can be entered and then the others Path points for the blow figure can be calculated.

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Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Wasserlanzenbläser nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zu seinem Betrieb. Ein derartiger Wasserlanzenbläser ist aus der WO-A-93/12398 bekannt.
Die Reinigung von Wärmeanlagen, insbesondere der Feuerräume von Dampfkesseln großer Leistung während des Betriebes erfolgt unter anderem auch mit Hilfe von Wasserlanzenbläsern, die einen gebündelten Wasserstrahl durch den Feuerraum auf die gegenüberliegende Wand abgeben. Infolge des auftretenden Thermoschocks, der kinetischen Wasserstrahlenergie und des schlagartigen Verdampfens von in Poren der Ablagerungen eingedrungenem Wasser wird ein Abplatzen der Verschmutzungen aus Ruß, Schlacke und Asche bewirkt. Typische Anordnungen und das Umfeld von solchen Wasserlanzenbläsern sind beispielsweise in der DD 276 335 A1, der DD 281 452 A5 und der DD 281 468 A5 beschrieben.
Der Wasserstrahl von Wasserlanzenbläsern folgt im allgemeinen einem bestimmten vorgegebenen Weg auf der zu reinigenden Fläche, auch Blasfigur genannt, wobei dieser Weg im allgemeinen mäanderförmig oder spiralig verläuft und gegebenenfalls Hindernisse, Öffnungen oder andere empfindliche Zonen ausspart.
Aus der DD 239 656 A1 ist es bekannt, die Reinigungsparameter eines Wasserlanzenbläsers anhand von Temperaturmessungen an der zu reinigenden Fläche zu steuern.
Neben einer Steuerung des Antriebssystems durch eine Schablone, die zwingend eine ganz bestimmte Blasfigur erzeugt, wurden vor allem Zweiachsensteuerungen auf einen Rahmen eingesetzt mit rechtwinklig zueinander liegenden Steuerachsen, insbesondere einer waagerechten und einer senkrechten Achse, um mäanderförmige Wege besonders einfach ansteuern zu können. Auf diese Weise war es bisher immer möglich, bestimmte mäanderförmige Blasfiguren durch reine zeitliche Ansteuerung oder Ansteuerung von einem Minimumanschlag zu einem Maximumanschlag der einzelnen Achsantriebe zu erzeugen.
Diese Art der Ansteuerung machte es jedoch erforderlich, die Antriebe möglichst genau auszurichten, wie dies z. B. in der DD 234 479 A1 beschrieben ist. Dort wirken mindestens zwei Betätigungselemente auf die Wasserlanze, wobei diese beiden Betätigungselemente in einem Winkel von 90° an einem Rahmen angeordnet sind, wobei zusätzlich die Befestigungspunkte der Betätigungselemente am Rahmen in einer Ebene mit einem horizontal und vertikal beweglichen Gelenk der Wasserlanze liegen müssen, welches dort den Bewegungspunkt der Wasserlanze bildet.
Eine weitere Zweiachsensteuerung ist auch aus der WO 93/12398 bekannt, welche die Wasserlanze mittels zweier senkrecht zueinander laufender Spindelantriebe präzise steuert, die wiederum mittels eines Führungsrahmens gehaltert sind.
Bei dem Wasserlanzenbläser aus der WO 93/12398, erfolgt die Führung der Blaslanze über Mechaniken und zentrale Antriebe, wobei im Raum um die Blasführungen Antriebs- und Lagerelemente in einer Rahmenkonstruktion gelagert und angeordnet sind, die einen großen Raum einnehmen. Die oftmals große Länge der Lanze und die Wasserzufuhr führt zu großen Hebelwirkungen und Kräften, welche wiederum entsprechende Führungen, Antriebe und Rahmen erfordern.
Dazu kommt, daß nicht im Bereich jeder Luke, welche jede Öffnung sein kann, in der vorteilhafterweise ein Wasserlanzenbläser angeordnet werden soll, genügend Raum zur Verfügung steht. Zahlreiche Einbauten, wie Dampfrohre, Schaltschränke, Arbeitsbühnen etc. behindern die Anbringung von großen rechteckigen Gestellen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist daher die Schaffung eines Antriebssystems für einen Wasserlanzenbläser, welches flexibel auch unter beengten Platzverhältnissen angeordnet werden kann und außerdem die freie Wahl beliebiger Blasfiguren und beliebiger Bewegungsgeschwindigkeiten zuläßt. Aufgabe der Erfindung ist auch die Schaffung eines geeigneten Verfahrens zum Betrieb solcher Wasserlanzenbläser.
Diese Aufgaben werden gelöst durch einen Wasserlanzenbläser gemäß dem Anspruch 1 bzw. ein Verfahren gemäß dem Anspruch 19. Vorteilhafte Ausführungsformen und Ausgestaltungen sind in den jeweils abhängigen Ansprüchen angegeben.
Der erfindungsgemäße Wasserlanzenbläser zur Reinigung von Wärmeanlagen ist durch mindestens ein Bewegungselement bewegbar, das an einem Ende mit dem Wasserlanzenbläser und mit dem anderen Ende direkt mit der Wärmeanlage verbunden ist. Zusätzlich ist das Antriebssystem mit Wegaufnehmern zur genauen Bestimmung der Position der Wasserlanze ausgerüstet, wodurch sich eine geregelte Fahrweise verwirklichen läßt.
Durch eine derartige Konstruktion wird ein neues Konzept verfolgt, mit dem ein Wasserlanzenbläser unabhängig von einem Rahmengerüst zu führen ist.
Dieses ermöglicht eine flexible Plazierung des Wasserlanzenbläsers unter günstiger Ausnutzung des jeweils zur Verfügung stehenden Raumes an der Wärmeanlage. Ein Ende des Manipulatorarmes ist an der Wärmeanlage bevorzugt so befestigbar, daß der Wasserlanzenbläser in Hinsicht auf Wartung und Inspektion gut erreichbar ist, ohne daß der Platz einer Arbeitsbühne unnötig eingeschränkt wird. Der Manipulatorarm selbst ist frei gestaltbar, wobei in einer Ausführungsform das Bewegungselement selbst der Manipulatorarm ist. Die Anordnung der Enden von jeweils einem oder mehreren Bewegungselementen in einer Ebene, die außersenkrecht zu einer vertikalen Ebene durch den Bewegungspunkt der Wasserlanze verläuft, erlaubt es, diesen Bewegungspunkt weit nach vorne in die Luke oder die Wärmeanlage hineinzuverlagern, wodurch sich größere Schwenkbereiche und günstigere Hebelverhältnisse beim Antriebssystem ergeben. Ist der Wasserlanzenbläser in waagerechten Decken oder Böden einer Wärmeanlage eingebaut, ist unter der vertikalen Ebene eine dann entsprechende Waagerechte durch den Bewegungspunkt zu verstehen. Wird nur ein Bewegungselement verwendet, so ist dieses bevorzugt, in seiner Länge und in seiner Richtung veränderbar und erfüllt so die Funktionen eines Manipulatorarmes. Sind zwei Bewegungselemente vorhanden, so brauchen diese lediglich Längenantriebe zu besitzen, um die Wasserlanze auf beliebigen Bahnen zu bewegen.
Allerdings kann es bei zwei Bewegungselementen vorkommen, daß sie eine nahezu fluchtende Position einnehmen, wodurch ein Antrieb der Wasserlanze nicht mehr oder nur noch sehr schwer möglich ist. Für solche Anordnungen ist ein drittes Bewegungselement, welches dann den Antrieb unterstützen kann, sehr wichtig. Je nach den Anforderungen an die Genauigkeit der Bewegung und die Stabilität des Systems können auch mehr als drei Bewegungselemente eingesetzt werden.
Gemeinsam ist allen beschriebenen Anordnungen, daß beispielsweise zur Ausführung einer mäanderförmigen Blasfigur sehr komplexe, nicht lineare Bewegungen des oder der Bewegungselemente erforderlich sind, so daß eine einfache Steuerung, insbesondere eine Zeitsteuerung für solche Anordnungen nicht mehr in Betracht kommt.
Aus diesem Grunde weist das Antriebssystem Wegaufnehmer zur genauen Bestimmung der Position der Wasserlanze auf, so daß nunmehr keine reine Steuerung, sondern eine geregelte Steuerung entlang einer Soll-Bewegungslinie möglich ist. Die Wegaufnehmer ermöglichen die genaue Kontrolle der Blasfigur, so daß die Bewegungselemente entsprechend geregelt werden können. Das Antriebssystem läßt es auch zu, bestimmte Teile der Blasfigur mit einer ersten Geschwindigkeit und andere Teile der Blasfigur, beispielsweise nicht verunreinigte oder empfindliche Bereiche; mit einer zweiten Geschwindigkeit abzufahren. Grundsätzlich sind beliebige Blasfiguren und beliebige Geschwindigkeitsprofile programmierbar oder durch Aufnahme vor Ort speicherbar.
Die Wegaufnehmer können entweder in den Bewegungselementen selbst angeordnet sein als typische Weg- oder Winkelaufnehmer, oder sie können an einem oder mehreren Wegaufnehmerarmen angeordnet sein. Wichtig ist, daß sie die genaue Position der Wasserlanze in bezug auf eine Referenzposition, die gegebenenfalls vor Beginn des Blasvorganges festgelegt wird, messen können. Als Wegaufnehmer eignen sich kapazitive, induktive oder magnetische Meßaufnehmer, sowie digitale Schrittzähler und dergleichen.
Die Steuerung erfolgt in einer gemeinsamen Steuerelektronik, die die Meßwerte der Wegaufnehmer erhält, mit den Sollwerten der vorgegebenen Blasfigur vergleicht und die Bewegungselemente entsprechend ansteuert. Auf diese Weise können selbst bei beliebiger Anordnung des oder der Bewegungselemente im Raum Blasfiguren bezüglich Fahrweg und Geschwindigkeit exakt wiederholt werden. Je nach dem Platzangebot kann es auch von Vorteil sein, die Bewegungselemente mit Hebeln, Seilzügen, Ketten, Drehgelenken und dergleichen an die räumlichen Gegebenheiten anzupassen.
Um die Verfügbarkeit des Systems und die Positioniergenauigkeit und Reproduzierbarkeit einer Blasfigur zu verbessern, ist es möglich, mindestens einen Wegaufnehmer mehr vorzusehen als prinzipiell zur Bestimmung der Position erforderlich ist. Durch Fehlerausgleichsrechnung können dann Ungenauigkeiten der Wegaufnehmer verringert werden bzw. bleibt der Betrieb der Anlage möglich, auch wenn ein Wegaufnehmer ausfallen sollte.
Ein Verfahren zum Betrieb des Systems besteht darin, daß die Anlage vor Ort aufgebaut und dann die Blasfigur anhand einer Schablone oder mittels visueller Beobachtung des Wasserstrahles erstmalig abgefahren und die zugehörigen Meßwerte der Wegaufnehmer gespeichert werden. Auch eine Berechnung der Sollwerte für die Wegaufnehmerfürjede beliebige Blasfigur ist möglich, nachdem die Meßwerte der Wegaufnehmerfür bestimmte Referenzpunkte ermittelt worden sind.
Die Erfindung erlaubt dabei die fast beliebige Anordnung eines oder mehrerer Bewegungselemente je nach den örtlichen Gegebenheiten, wobei die Regelung des oder der Bewegungselemente durch Wegaufnehmer trotz der notwendigen komplizierten Koordinatentransformationen das exakte Nachfahren vorgegebener Blasfiguren mitvorgegebenen Geschwindigkeitsprofilen ermöglicht.
Das Umfeld der vorliegenden Erfindung und verschiedene Beispiele zu ihrer Erläuterung werden anhand der nachfolgenden Zeichnung beschrieben. Dabei zeigen
Fig. 1
eine Ansicht von außen auf einen Wasserlanzenbläser in einer Luke einer Wärmeanlage,
Fig. 2
einen horizontalen Schnitt durch die Wand der Wärmeanlage in der Ebene des Wasserlanzenbläsers,
Fig. 3
schematisch die Wirkungsweise eines Wasserlanzenbläsers in einer Wärmeanlage,
Fig. 4
die Ansicht von Fig. 1 mit eingezeichneten Bewegungsachsen zur Erläuterung der Bewegungsabläufe,
Fig. 5
die Ansicht aus Fig. 2 mit eingezeichneten Bewegungsachsen,
Fig. 6
die Ansicht von hinten auf eine verkürzte Wasserlanze mit Ausgleichsvolumen,
Fig. 7
einen Längsschnitt durch die verkürzte Wasserlanze,
Fig. 8
eine Ansicht von hinten auf eine verkürzte Wasserlanze mit drei Bewegungsarmen,
Fig. 9
einen Längsschnitt durch Fig. 8,
Fig. 10 und 11
weitere Ausführungsbeispiele für Antriebssysteme von Wasserlanzen,
Fig. 12 und 13
eine Wasserlanze mit Kasten für Sperr- und Spülmedium in der Ansicht von hinten und im Längsschnitt.
Zur Veranschaulichung der Verhältnisse bei Wasserlanzenbläsern dienen zunächst die Beispiele der Fig. 1 bis 5. In der Wand 1 einer Wärmeanlage befindet sich eine Luke 2 mit Auskröpfungen nach innen 3 und außen 4. In der Luke 2 befindet sich der Bewegungspunkt 5 der Wasserlanze 6 in Form eines Schwenklagers oder Kugelgelenkes für die in seinem Zentrum fest angebrachte Wasserlanze 6. Die Wasserlanze 6 besitzt am hinteren Ende Befestigungspunkte 7.1, 7.2, 7.3 in welchen die lanzenseitigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 drehbar (aber nicht auf der Lanze verschiebbar) befestigt sind. Die rückwärtigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 sind drehbar in die Festlager 9.1, 9.2, 9.3, z.B. Kugelgelenke, eingebunden. Der Wassereintritt in die Lanze 6 erfolgt über einen Anschluß 10 und eine Wassenufuhr 11 in Form eines druckfesten flexiblen Schlauches.
Unter realistischen Bedingungen ist die Wärmeanlage von zahlreichen, einen Einbau von Wasserlanzenblasern behindernden Bauteilen umgeben. So sind z.B. oberhalb der Luke 2 an einem ersten Träger 12 ein Dampfrohr 13 und das Festlager 9.1 befestigt. In geringem Abstand, rechts neben der Luke 2 ist ein zweiter Träger 14 angeordnet. An diesem endet rechts ein als Arbeitsbühne dienender Lichtgitterrost 15. Der zweite Träger 14 begrenzt auch die Geländer 16 und 17 sowie die Geh- und Arbeitsbühne 15 und hält einen Schaltschrank 18.
Das Lanzenende ist mittels seiner Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 im Schwenkbereich S vertikal von oben "o" bis unten "u" und in seinem horizontalen Bereich von links "1" bis rechts "r" schwenkbar.
Wegen der Hindernisse wäre in diesem Bereich eine Rahmenanordnung nicht möglich. Wegen des geringen Abstandes zwischen Dampfrohr 13 und Außenhaut 19 der Wand 1 ist das Raumangebot stark eingeschränkt, welches im Arbeitsbereich "S" zwar große vertikale Wege von der oberen "o" zur unteren "u" Lanzenstellung zuläßt, dafür aber in horizontaler Richtung zwischen Außenhaut 19 und Dampfrohr 13 nur minimale Wege erlaubt. Wegen des Hindernisses Schaltschrank 18 kann das Festlager 9.3 nur oberhalb davon angebracht werden und muß wegen der damit erforderlichen großen annähernd horizontalen Wege im Arbeitsbereich S rechts unten ("r"/"u") nach links unten ("l"/"u") bzw. links oben ("l"/"o") an der äußersten rechten Kante des Trägers 14 befestigt werden, wodurch ebenfalls ein langes Bewegungselement 8.3 erforderlich ist. Bei vorgegebenen gesteuerten Abständen zwischen den Punkten 9.1-7.1 und 9.3-7.3 ist gemeinsam mit dem vorderen Schwenklager der Lanze jede Stellung der Lanze eindeutig fixiert. Lediglich im Arbeitsbereich von "r"/"o" treten stumpfe Winkel mit erhöhten Kräften auf. Erfindungsgemäß wird ein drittes aber kurzes Bewegungselement 8.2 zwischen den Punkten 7.2 und 9.2 installiert, welches gleichzeitig mit seinen Abständen gesteuert wird und eine schwingungs- und ruckartige Bewegung der Lanze 6 und des Wasserstrahles verhindert.
Die Bewegungselemente 8.1 bis 8.3 arbeiten im oberen und am äußeren rechten Randbereich der Arbeitsbühne, behindern damit nicht die Begehung der Bühne und lassen genügend Raum nach unten und links, um den Wasseranschluß 10 unmittelbar hinter der für die Blasstrahlqualität erforderlichen sehr kurzen Lanzenlänge mit einem Krümmer 20 anzusetzen und die Wasserzufuhr 11 nach links in Wandnähe anzuordnen. Damit ist erstens ein geringer Schwenkweg des flexiblen Schlauches möglich und zweitens die Begehung der Bühne 15 bis zum Bläser auch während des Blasbetriebes ohne Behinderung möglich.
An den Bewegungselementen 8.1 bis 8.3 befinden sich in Fig. 1 Steuerelemente, welche die Längen der Bewegungselemente in Abhängigkeit von der vorgegebenen Blasfigur und den Meßwerten der dargestellten Wegaufnehmer 44 die Position der Wasserlanze einstellen. In jeder Arbeitsstellung der Lanze wird jedes Bewegungselement 8.1-8.3 eine von der räumlichen Geometrie der Abstände, Winkelverhältnisse und dem geometrischen Ort der Halterungen 7.1-7.3 und Festlager 9.1-9.3 abhängige Längenänderung und Längenänderungsgeschwindigkeit durchführen, welche untereinander abgestimmt die Lanzenbewegung und die Führung des Wasserstrahles ausführen. Dazu befinden sich an einer Seite des Trägers 14 Mittel 45 zur Registrierung und zur Steuerung der Bewegung der Bewegungselemente. Der Ort der Anbringung der Steuerungsmittel ist jedoch nicht auf die unmittelbare Nähe zum Wasserlanzenbläser angewiesen. Über geeignete Datenübertragungswege 46 mit dem Lanzenbläser verbunden, können die Steuerungsmittel auch in einer Warte angebracht sein, um auf sie schnell zurückgreifen zu können.
Bei einem Ausführungsbeispiel wird nach Montage des Wasserlanzenbläsers die Geometrie zwischen Bewegungspunkt 5, Befestigungspunkten an der Wasserlanze 7.1-7.3 und Festlagern 9.1-9.3 ausgemessen, die Ergebnisse in ein Rechenprogramm eingegeben und dort für vorgegebene Blasfiguren die Änderung jedes Bewegungselementes blasort- und/oder blaszeitabhängig gespeichert und während des Betriebes über die Steuerelemente an die Bewegungselemente übertragen.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel sind während der Einstellphase der Arbeitsbereiche die Abstände der Bewegungselemente über die primäre Bewegung der Lanze oder eine nicht dargestellten Arretierung auf dem Lanzenende, welche mit einer Einstellvorrichtung der Blaswege mechanisch gekoppelt ist, einstellbar. Die bei jeder Bewegung der Einstellvorrichtung und Arretierung resultierenden Längenänderungen der einzelnen Bewegungselemente werden über die Wegaufnehmer registriert und gespeichert. So können über die Einstellvorrichtung beliebige Blasfiguren vorgegeben werden. Nach Entfernen der Einstellvorrichtung und der Inbetriebnahme von Steuerung und Wasserbläser werden die gespeicherten Bewegungen abgefahren.
An einem Beispiel soll im folgenden die Lösung näher erläutert werden:
Der Wasserlanzenbläser nach Fig. 1 soll nach der Montage bei zentrierter Lanzenstellung axial in dem Bewegungspunkt 5 nachfolgende geometrischen Maße für die Stellung der Bewegungselemente 8.1-8.3, ihrer Festlager 9.1-9.3 und Befestigungspunkte 7.1-7.3 an der Wasserlanze 6 gegenüber dem zentralen Drehpunkt der Schwenkvorrichtung 5, welcher als geometrischer Punkt 0 angesetzt wird, besitzen (Fig. 4 und 5):
Drehpunkt von Teil-Nr. geometrischer Punkt
X Y Z
5 0 0 0
7,1 X7,1 Y7,1 Z7,1
7,2 X7,2 Y7,2 Z7,2
7,3 X7,3 Y7,3 Z7,3
9,1 X9,1 Y9,1 Z9,1
9,2 X9,2 X9,2 Z9,2
9,3 X9,3 X9,3 Z9,3
Selbstverständlich gelten die in Fig. 4 und 5 und obiger Tabelle angegebenen Koordinaten nur bei punktförmigen Drehpunkten, z.B. in Form eines Kugelgelenkes. Bei der in Fig. 1, 2 und 4, 5 gezeichneten vereinfachten Lösung mit augen- und ringförmigen Verbindungselementen sind im Drehpunkt noch eventuelle Korrekturen vorzunehmen. Diese werden aber über die Erprobung entschieden, da bei allen mechanischen Bewegungen der Bewegungselemente ein notwendiger Toleranzbereich vorhanden ist.
Über den Drehpunkt mit den Koordinaten X; Y; Z = 0, den Bewegungspunkt 5, werden die Koordinaten der zu reinigenden Wandbereiche und deren Grenzen dadurch bestimmt, daß die geometrische Gerade (gegebenenfalls nach ballistischer Korrekturfür große Entfernungen) des Wasserstrahles der Lanze 6 auf den Wandflächen der Wärmeanlage den (jeder Lanzenstellung zugeordneten) geometrischen Punkt auf der Wand bestimmt.
In Fig. 3 ist die Geometrie eines Brennkammerteiles aufgezeichnet. Im unteren Teil befinden sich 6 Brenneröffnungen B, im oberen Teil 6 Rauchgasrücksaugeöffnungen R. Der Montagezustand einer Wasserlanze 6 nach Fig. 4, 5 ist mit seinem Bewegungspunkt 5 als geometrischer Punkt 0 eingezeichnet. Für die Ebene Y=0 ergeben sich an den Brennkammerwänden die Blasgrenzen ab Gr, über den waagerechten Blasbereich S bis Gl, für die Ebene X=0 ergibt sich von Go über S der Grenzpunkt Gu (oben, rechts, ... usw. ist logischerweise spiegelbildlich zu Fig. 4, 5 angeordnet). Jedem beliebigen weiteren Wandpunkt in der Brennkammer kann geometrisch eine Koordinate der Lanzenstellung zugeordnet werden. Bei einer bevorzugten Ausführung erfolgt dies geometrisch unter Nutzung der vorhandenen Brennkammermaße z.B. über ein mathematisches Programm.
Bei einer alternativen Ausführung werden mittels vor-Ort-Messungen charakteristische Punkte der Brennkammerwände bestimmt, z.B. über die Lanzenstellung ersetzende Laserstrahlen, welche im Stillstand des Kessels eingesetzt werden (dabei muß selbstverständlich die Längs- und Querdehnung der Wandflächen beim Kesselbetrieb berücksichtigt werden) oder andere geeignete Meßvorrichtungen auch im Dauerbetrieb.
In analoger Weise werden dann geometrisch auf mathematischem oder meßtechnischem Weg Blaswege für zu reinigende Flächenbereiche bestimmt und in die Steuerung der Bewegungselemente eingegeben. Ein Beispiel dafür ist die in Fig. 3 eingezeichnete Blasfigur zur Abreinigung der Schlackebärte unterhalb einiger Rauchgasrücksaugungen R und oberhalb einer Rauchgasrücksaugung. Das Reinigungsprogramm beginnt bei A und endet bei E. Die Arbeitsweise ist derart, daß nach Programmierung der zugehörigen Weg-Zeit-Diagramme, z.B. im Rechner bzw. Datenspeicher der Blockleittechnik, nach Eingabe des entsprechenden Reinigungs-Befehls der Wasserlanzenbläser in die Position A fährt (Fig. 3) und mit Öffnung der Wasserzufuhr das Weg-Zeit-Programm der Bewegungselemente 8.1-8.3 bis zum Punkt E abgefahren wird und dort die Wasserzufuhr wieder schließt.
Die Fig. 6 und 7 zeigen als weiteres Ausführungsbeispiel einen verkürzten, und daher besonders leicht bewegbaren Wasserlanzenbläser mit 2 Winkelarmen und Steuereinrichtung. In der Wand 1 der Wärmeanlage befindetsich die Luke 2 mit Auskröpfungen nach innen 3 und außen 4. In der Luke 2 ist der Bewegungspunkt 5 der Wasserlanze 6 fest installiert und als vorderes Schwenklager für die im Zentrum fest angebrachte Wasserlanze 6 ausgebildet. Die Lanze 6 besitzt am hinteren Ende Befestigungspunkte 7.1, 7.2, in welchen die lanzenseitigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2 drehbar befestigt sind. Das rückwärtige Ende der Bewegungselemente 8.1, 8.2 ist drehbar in die Festlager 9.1, 9.2 eingebunden. Der Wassereintritt in die Lanze 6 erfolgt über einen Anschluß 10 und eine Wasserzufuhr 11 in Form eines druckfesten flexiblen Schlauches. Die Bewegungselemente sind an einem Rahmen befestigt, damit der Wasserlanzenbläser einfach montiert werden kann. Je nach Einbauort kann der Rahmen auch weggelassen werden.
Die Lanze 6 und der Wasseranschluß 10 sind in einen Kugelbehälter 20 eingebunden, der als Beruhigungvolumen für das seitlich anströmende Wasser dient. Die Bewegungselemente 8.1 und 8.2 setzen sich zusammen aus je einem Oberarm 21.1 u. 21.2 und einem an die Kugelform von 20 angepaßten gekrümmten Unterarm 22.1 u. 22.2; welche mit Drehscheiben 23.1 u. 23.2 verbunden sind.
Die Drehscheiben besitzen Antriebe 25.1 und 25.2, welche über flexible Kabelverbindungen 26.1 und 26.2 in den Steuerschrank 18 münden. Steuerschrank 18 und Festlager 9.1 und 9.2 sind in einem Rahmen 27 befestigt, welcher an der Wand 1 angeordnet ist. Bei dieser Ausführung des Wasserlanzenbläser kann nur mit einem Viertel-Rahmen und 2 Bewegungselementen 8.1 u. 8.2 die Gesamt-Konstruktion in einem Flächenviertel einseitig oberhalb der Luke angebracht werden, so daß der Bodenbereich und die linke Seite für die Begehung durch einen Arbeiter 28 voll zur Verfügung steht. Insbesondere können auf diese Weise vorhandene Rahmenfragmente an der Wärmeanlage günstig genutzt werden, um eine definierte Position des Wasserlanzenbläsers zu erzielen.
Die extrem kurze Lanze 6 besitzt an ihrem Ende einen Kugelbehälter 20, welcher die Einströmverhältnisse der Wasserzufuhr 11 in der Kugel beruhigt und für einen über den Querschnitt der Lanze gleichmäßigen Wasserzulauf zur Wasserdüse sorgt. Bei dieser Anordnung der Bewegungselemente 8.1 u. 8.2, der Halterungen 7.1 u. 7.2 mit der kleinen Bauart sind die Hebelverhältnisse gering und die Stabilität der Lanzenführung mit 2 Bewegungselementen ausreichend. Trotz der geringen Abmessungen ist mit dem nach außen abgeknickten Hebelsystem die räumliche Einordnung der Antriebe 25.1 u. 25.2 und des Steuerschrankes innerhalb des Rahmens 26 möglich. Besondere räumliche Minimierungen entstehen durch die geringen Abstände zwischen dem Bewegungspunkt 5 als Drehpunkt und den Halterungen 7.1 und 7.2 mit den dann geringen Steuerbewegungen der Arme 8.1, 8.2 und Kabelverbindungen 26.1, 26.2.
Bei einer weiteren Lösung werden Stabilitätsprobleme der Lanzenführung über nur 2 längengesteuerte Bewegungselemente durch zusätzlich 1-2 nichtgesteuerte auf Zug belastete Bewegungselemente, welche z.B. als Seile mit Gegengewicht über Rollen laufen (siehe auch Fig. 10 und 11: Pos. 8.2, 9.2, 29) behoben. Die Arbeitsweise erfolgt wie im 1. Beispiel für Fig. 1-4 beschrieben.
Die Fig. 8 und 9 zeigen eine anderes Ausführungsbeispiel für die Ausbildung und den Antrieb eines verkürzten Wasserlanzenbläser mit 3 symmetrisch angeordneten Winkelarmen als Bewegungselementen. In der Wand 1 der Wärmeanlage befindet sich die Luke 2 mit Auskröpfungen nach innen 3 und außen 4. In der Luke 2 ist der Bewegungspunkt 5 fest installiert und als vorderes Schwenklager für die im Zentrum fest angebrachte Wasserlanze 6 ausgebildet. Die Lanze 6 besitzt am hinteren Ende Befestigungspunkte 7.1, 7.2, 7.3, in welchen die lanzenseitigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 drehbar befestigt sind. Die rückwärtigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 sind drehbar in die Festlager 9.1, 9.2, 9.3 eingebunden. Der Wassereintritt in die Lanze 6 erfolgt über einen Anschluß 10 und eine Wasserzufuhr 11 in Form eines druckfesten flexiblen Schlauches. Die Bewegungselemente 8.1-8.3 setzen sich zusammen aus je einem Oberarm 21.1-21.3, Unterarm 22.1-22.3 und je einer Drehscheibe 23.1-23.3, welche mit nicht dargestellten Winkel-Verstelleinrichtungen ausgerüstet sind. Die Wasserlanze 6 mündet am hinteren Ende in eine 180°-Umlenkung 24, welche an einen Krümmer 20 anschließt. Bei dieser Lösung entsteht der Vorteil, daß durch den Knick der Oberarm-Unterarm-Konstruktion die Befestigungspunkte 7.1-7.3 nahe am als Bewegungspunkt 5 eingezeichneten Drehpunkt 0 der Schwenkvorrichtung noch innerhalb der äußeren Auskröpfung 4 arbeiten und die Weglängen von 7.1-7.3 im Arbeitsbereich S und damit die Drehwinkel der Drehscheiben 23.1-23.3 minimiert werden.
Damit ist eine weitere nicht dargestellte Kürzung der Wasserlanzenlänge 6 aber auch die Verkleinerung des Unterarm-Oberarm-Systems 22-23-21 derart möglich, daß die Festlager 9.1-9.3 unmittelbar am Rand der Außenkante der äußeren Auskröpfung 4 angebracht werden können und die Gesamtkonstruktion die Lukenabmessung nur wenig überschreitet und die erforderlichen Bewegungen des flexiblen Schlauches der Wasserzufuhr weiter verringert wird. Die Einstellung der Arbeitsbereiche erfolgt analog wie bisher beschrieben. Eine Wegänderung wird durch eine Drehwinkelän-Drehwinkeländerung Δ Alpha der Drehscheiben 23.1-23.3 ersetzt.
Die Fig. 10 und 11 zeigen Ausführungsbeispiele für Wasserlanzenbläser mit 2 tangential befestigten Bewegungselementen und einem hydraulischen Zylinder.
Die seilförmigen Bewegungselemente 8.1 und 8.3 sind mit ihren Festlagern 9.1 und 9.3 und Aufrolleinrichtungen 42 annähernd waagerecht angeordnet, sind aber im Gegensatz zu den bisherigen Lösungen mit ihren Halterungen 7.1 und 7.3 am tangentialen Außenwandbereich eines Außenrohres 35 der Wasserlanze 6 innerhalb des Auskröpfung 4 befestigt. Das Bewegungselement 8.2 ist als hydraulischer Zylinder mit seinem Festlager 9.2 auf den Träger des Lichtgitterrostes 15 und an der Lanze mit seinem Befestigungspunkt 7.2 in der Nähe der Luftzufuhr 38 angeordnet. Luft- 38 und Wasser- 11 - Anschluß sind axial nach hinten mit Krümmungen gemeinsam nach oben in eine Richtung ausgeführt. Die Luftzuführung dient dabei nicht nur als Sperr- und Spülluft, sondern ebenfalls aufgrund seiner Führung als Kühlmedium.
Diese Anordnung bringt nachfolgende Vorteile:
  • kleine Wege der Bewegungselemente 8.1 und 8.3, damit nur geringe Drehwinkel der Rollen 42.
  • verbesserte Kraftwirkung durch tangentiale Halterung 7.1 und 7.3 insbesondere bei großem Durchmesser des Außenrohres 35 bei Luftkühlung (Luftzufuhr).
  • vereinfachte mit Schelle 43 verbundene gemeinsame Medienzufuhr Wasser/Luft bei geringstem Raumbedarf.
  • sichere Führung trotz Seilzugwirkung 8.1 und 8.3 und durch HydraulikZylinder 8.2.
Das in Fig. 12 und 13 dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt schematisch, wie Wasserlanzenbläser mittels einer Schutzmanschette mit Sperr- und Spülluft geschützt und gekühlt und z.B. von drei seilartigen Bewegungselementen bewegt werden können. Eine verkürzte Bauform der Wasserlanze mit wandnaher, insbesondere etwa wandparaleller Zuführung von Wasser läßt sich relativ gut auch vollständig mit einem Gehäuse kapseln, wodurch alle Antriebselemente vor Verschmutzung geschützt werden können. Nurdie Wasserzuleitung und Meß- und Steuerleitungen müssen durch das Gehäuse nach außen verlegt werden. Verschiedene Strömungsführungen, wie sie anhand der Zeichnung näher erläutert werden, lassen sich dabei verwirklichen, so daß geichzeitig Kühlung, Schutz vor Verunreinigung (Spülung) und Verhinderung eines unkontrollierten Gasaustausches durch die Luke (Sperrung) erreicht werden können. Um insbesondere den Austrittsbereich vor Verunreinigungen und aggressiven Gasen zu schützen, kann dieser von dem Spülmedium nach Art eines Mantelstrahls umströmt werden.
In einem wichtigen Zusatzaspekt, der auch unabhängig von der Erfindung an Anlagen nach dem Stand der Technik verwirklicht werden kann, soll hier eine weitere Verbesserung der Versorgung mit Sperr- und Spülmedium erreicht werden. Dies geschieht dadurch, daß die Versorgung mit Sperr- und Spülmedium nicht konstant eingestellt wird, sondern für jeden Wasserlanzenbläser einzeln geregelt wird. Dies kann sowohl bei einer zentralen Versorgung mehrerer Gehäuse durch geeignete Ventile erfolgen, als auch bei einer Einzelversorgung durch entsprechende Regelung der Versorgungsaggregate.
GeeigneteMeß-undRegelgrößefürdieSperrfunktion des Mediums ist insbesondere der Differenzdruck zwischen Innenraum der Wärmeanlage und Innenraum des Gehäuses. Wird dieser Wert konstant gehalten, so kann niemals Gas aus der Wärmeanlage in das Gehäuse strömen und der Strom von Sperrmedium in die Wärmeanlage bleibt konstant auf einem akzeptablen niedrigen Niveau.
Geeignete Meß- und Regelgröße für die Spülfunktion (bzw. Kühlfunktion) des Mediums ist insbesondere die Temperatur an einer oder mehreren Meßstellen im vorderen Bereich der Wasserlanze oder in der Nähe des Bewegungspunktes. Wird dieser Punkt konstant gehalten, so variiert zwar die Menge an Kühlmedium in Abhängigkeit von den Betriebsbedingungen, jedoch nur in dem unbedingt zur Spülfunktion erforderlichen Maße.
Beide Regelungen können auch kombiniert eingesetzt werden, indem beispielsweise zunächst der Differenzdruck konstant gehalten wird, aber bei Überschreiten einer Grenztemperatur auf eine Temperaturregelung umgeschaltet wird.
In der Wand 1 der Wärmeanlage befindet sich die Luke 2 mit Auskröpfungen nach innen 3 und außen 4. In der Luke 2 ist der Bewegungspunkt 5 fest installiert und als vorderes Schwenklager für die im Zentrum fest angebrachte Wasserlanze 6 ausgebildet. Die Lanze 6 besitzt am hinteren Ende Befestigungspunkte 7.1, 7.2, 7.3, in welchen die lanzenseitigen Enden der Bewegungselemente 8.1, 8.2, 8.3 drehbar befestigt sind. Die rückwärtigen Enden der Bewegungselemente sind drehbar in die Festlager 9.1, 9.2, 9.3 eingebunden. Der Wassereintritt in die Lanze 6 erfolgt über einen Anschluß 10 und eine Wasserzufuhr 11 in Form eines druckfesten flexiblen Schlauches. Die nicht näher dargestellten, nicht drehbaren aber flexibel biegbaren Halterungen 7.1-7.3 halten stabile aber flexible Seile, welche als Bewegungselemente 8.1-8.3 wirken. Die Seile laufen an den Festlagem 9.1-9.3 über Rollen oder werden auf diesen Rollen auf-/abgewickelt. Bei einer weiteren Ausführung befindet sich am Ende des Seiles vom Bewegungselemente 8.2 ein Gegengewicht 29 (punktiert dargestellt). Die Rollen besitzen Antriebe 25.1-25.3 mit ihren Konsolen. Die Luke 2 wird durch einen Anschlußkasten 30 begrenzt. Der Außenrand des Anschlußkastens ist über ein Gehäuse 31 mit der Lanze 6 abgedichtet und bildet einen luftbeströmten freien Innenraum 32. Die Lanze 6 mit ihrer Düse 33 besitzt am Ende einen Einlauf 34. Die Lanze wird durch ein Außenrohr 35 umhüllt. Das Außenrohr besitzt einen Trennring 36, welcher im vorderen Bereich einen Luftmantel 37 mit Luftzufuhr 38 und im hinteren Teil eine Wasserumlenkung 39 bildet, welche in den Wasseranschluß 10 mündet.
Über Öffnungen 40 kann Sperr- und Spülfluid, vorzugsweise Luft, vom Luftmantel 37 in den Düsenkopf der Lanze 6 und über Öffnungen 41 in den Innenraum 32 strömen. Bei dieser Lösung werden die 3 Bewegungselemente 8.1-8.3 nur über Zugkräfte gesteuert. Verdreh-Kräfte durch die räumliche Bewegung der Bewegungselemente werden besonders bei einem Seil kompensiert, dieses ist mit Aufrolleinrichtung 42 am Festlager 9.3 dargestellt. Rolle und Seil werden bei einer anderen Lösung durch Kette und Kettenrad ersetzt. Bei dieser Lösung kann, wie am Festlager 9.1 dargestellt, die Kette am freien Ende nach unten frei hängen.
Bei einer weiteren Lösung wird ein Bewegungselement, wie hier für 8.2 gestrichelt dargestellt, ohne Antrieb ausgerüstet und die notwendige Zugspannung über eine Rolle 9.2 und Gegengewicht 29 erzeugt.
Bei diesen Lösungen können Luft- und Wasserzufuhr in einem Mantelrohr untergebracht werden, die Luft- und Wasserzufuhr frei hängend, in einer senkrechten Ebene angeordnet werden, ohne daß bei den Schwenkstellungen Bewegungselemente und Luft- bzw. Wasserzufuhr sich behindern. Durch schmale Seile als Bewegungselemente, welche auch nur kleine Halterungen 7.1-7.3 erfordern, ist bei max. Schrägstellung der Lanze für diese auch ausreichend Raum zwischen Gehäuse 31 und Lanze -Außenrohr35-, wenn die Halterungen aus konstruktiven Erfordernissen in die äußere Einkröpfung 4 einschwenken. In diesem Falle kann die Lanze weiter verkürzt werden.
Das Außenrohr 35 mit der abschließenden Halbkugel als Umlenkung 39 bringt gleichmäßige Einströmverhältnisse des Wassers in die Lanze und sichert trotz kurzer Lanze einen drallfreien Wasserstrahl mit geringer Auffächerung.
Selbstverständlich können alle aufgeführten technischen Lösungen beliebig miteinander gekoppelt werden, insbesondere betrifft dies die Auswahl und Kombination der Technik des oder der Bewegungselemente und ihrer Kraftwirkung auf Zug und/oder Druck und das Anordnen der Halterungen bei unterschiedlichen Abständen zum Bewegungspunkt 5 der Lanze, deren Variation als Kugelgelenk, Lasche, Ringaugen, Gelenk, Kreuzgelenk oder starre Verbindung mit flexiblem Übergang, der variablen Wahl unterschiedlicher Längen der Bewegungselemente und variable Orte für die Festlager. Ein weiterer Vorteil besteht in der Möglichkeit der Nachrüstung einzelner Komponenten wie beispielsweise den Bewegungselementen, der kurzen Wasserlanze oder der Wegaufnehmer mit Steuerung oder des kompletten Wasserlanzenbläsers an einer Wärmeanlage. Eine vorteilhafte Nachrüstung soll beispielhaft an einem schon bekannten Wasserlanzenbläser-Typ, wie er in der WO 93/12398 beschrieben ist, im folgenden dargestellt werden. In einer Wand, beispielsweise im Bereich eines Lichtgitterrostes, befindet sich eine Luke mit innerer und äußerer Auskröpfung. Die dort angehackte Wasserlanze wird in der Luke durch ein Kugelgelenk geführt. An einem Rahmen, welcher an der inneren Auskröpfung der Wand befestigt ist, befinden sich oben und unten in einem Rahmen gelagerte Spindeln, die als Bewegungselemente der Wasserlanze dienen. Die obere Spindel wird durch einen Antrieb mit einem Wegänderungs-/Drehwinkeländerungssystem gedreht. Auf den Spindeln befinden sich wiederum Lager, die ein senkrechtes Bewegungselement in der Form einer Spindel führen. Diese senkrechte Spindel besitzt ebenfalls einen Antrieb mit einem Wegänderungs-/Drehwinkeländerungssystem. Auf der senkrechten Spindel befindet sich ein Befestigungspunkt für die Wasserlanze. Durch die Verbindung der Wasserlanze am Kugelgelenk in der Luke und am Befestigungspunkt des senkrechten Bewegungselementes ist die Strahlrichtung des Wasserlanzenbläsers änderbar. Dieser Wasserlanzenbläser ist nun umrüstbar; es wird anstatt der langen Wasserlanze eine verkürzte, gekrümmte eingebaut, die zusätzlich ein Beruhigungsvolumen in der Form einer Kugel aufweist. Weiterhin wird der Wasserlanzenbläser mit einem Gehäuse staub- und spritzwasserdicht abgedeckt. Die Bewegungselemente werden mit Wegaufnehmern versehen, die wiederum in Verbindung mit einer Steuerung stehen. Die Antriebe der Bewegungselemente werden wiederum durch diese Steuerung geführt. Die räumliche Verkürzung des Wasserlanzenbläsers sowie seine Gehäuseabdeckung führen zu einer, vor Unfällen geschützten Begehbarkeit des Lichtgitterrostes. Ein änderbarerAntrieb in Verbindung mit den Wegaufnehmern und der Steuerung ermöglicht die Ausführung beliebiger Blasfiguren.
Auch die Wahl des Verfahrens zur Steuerung der Blasfiguren und deren Programmierung kann beliebig zwischen der experimentellen meßtechnisch und mathematischen programmtechnischen Lösung miteinander gekoppelt werden. So können meßtechnisch bzw. experimentell über die Strahlengeometrie der Lanzenführung in die Wärmeanlage verlängert, geometrische Eckpunkte, z.B. Maximum oben/unten, rechts/links usw., bestimmt, diese in ein mathematisches Programm eingegeben werden und danach die weiteren Bahnpunkte für die Blasfigur berechnet werden.
Eine weitere Variation besteht in dem bei anderen Lösungen bisher noch nicht realisierten Blasbetrieb mit unterschiedlichen Bahngeschwindigkeiten, so daß stark verschlackte Stellen vorprogrammiert länger angeblasen werden oder/und realisiert, daß statt des Aus-/Einschaltens der Wasserzufuhrventile mit großer Geschwindigkeit ohne Unterbrechung des Blasbetriebes von Endpunkt E zum Anfangspunkt A der nächsten Blasfigur gefahren wird (vergleiche Fig. 3).
Es treten im Ergebnis folgende Vorteile auf:
  • a. Das Verfahren sichert die variable Ausführung beliebiger Blasfiguren, es ist nicht vorrangig an die Geometrie der herkömmlichen Bewegungselemente mit um 90° wechselnden waagerechten und/oder senkrechten Bewegungen, Kreis- oder Evolventenbewegungen gekoppelt. Richtung, Umlenkung und Geschwindigkeit kann beliebig variiert und den Reinigungsforderungen individuell angepaßt werden.
  • b. Es bestehen keine Einschränkungen hinsichtlich der Einbauorte des Wasserlanzenbläser. Verbaute Luken, fehlendes Raumangebot und andere räumliche Hindernisse können durch die Variation der Anordnung und Länge der Bewegungselemente mit individueller Wahl der Festpunkte und Halterungen an der Lanze trotzdem für den Einbau angepaßter Wasserlanzenbläser genutzt werden. Damit kann für die Anordnung der Wasserlanzenbläser in der Wärmeanlage eine optimale Auswahl getroffen und die Anzahl der Wasserlanzenbläser an der Anlage minimiert werden.
  • c. Materialeinsatz, Platzbedarf und Gewicht des Wasserlanzenbläser werden minimiert. Insbesondere entfallen die in einem stabilen großen Rahmen untergebrachten Lager und Antriebe und die Spindeln, Ketten und Führungen der bisherigen Lösungen. Die Montage wird vereinfacht.
  • d. Die Materialbeschaffung wird erheblich flexibler, da keine Anforderungen an feststehende Abmessungen von Konstruktionselementen gestellt werden. Das Angebot am Markt für Bewegungselemente-Lösungen, Festlager und Steuerelemente kann beliebig genutzt werden.
  • e. Bei Defekten können konstruktive Abweichungen bei Ersatz von Bauelementen zugelassen werden, wenn die Einstellung der Blasfiguren angepaßt wird.
  • f. Die Abmessungen der Wasserlanzenbläser, insbesondere nach hinten und zur Seite, wird verringert. Damit ist die Begehung und der Einbau auch an schmalen Bühnen möglich.
  • g. Die Wasserzuführung wird vereinfacht und weniger störanfällig durch geringere Schwenkwege und Wegfall von Krümmungen.
    • BEZUGSZEICHENLISTE
    1
    Wand
    2
    Luke
    3
    innere Auskröpfung
    4
    äußere Auskröpfung
    5
    Bewegungspunkt, Kugelgelenk
    6
    Wasserlanze
    7.1-7.3
    Befestigungspunkte an der Wasserlanze
    8.1-8.3
    Bewegungselemente
    9.1-9.3
    Befestigungspunkte an der Wärmeanlage
    10
    Wasseranschluß
    11
    Wasserzufuhr
    12
    erster Träger
    13
    Dampfrohr
    14
    zweiter Träger
    15
    Lichtgitterrost
    16, 17
    Geländer
    18
    Schaltschrank, Steuerschrank
    19
    Außenhaut der Wärmeanlage
    20
    Kugelvolumen, Wasserführung
    21.1-21.3
    Oberarm
    22.1-22.3
    Unterarm
    23.1-23.3
    Drehscheibe
    24
    Umlenkung, Krümmung
    25.1-25.2
    Antriebe
    26.1-26.2
    Kabelverbindungen
    27
    Rahmen
    28
    Arbeiter
    29
    Gegengewicht
    30
    Anschlußkasten
    31
    Gehäuse
    32
    Gehäuseinnenraum
    33
    Düse
    34
    Einlauf
    35
    Außenrohr
    36
    Trennring
    37
    Luftmantel
    38
    Luftzufuhr
    39
    Wasserumlenkung
    40, 41
    Öffnungen
    42
    Aufrolleinrichtung
    43
    Schelle
    44
    Wegaufnehmer
    45
    Mittel zur Steuerung und/oder Registrierung
    46
    Datenübertragungsweg
    Δ Alpha
    Drehwinkeländerung
    ΔL
    Wegänderung
    A
    Anfang
    E
    Ende
    s
    Arbeitsbereich
    r
    rechts
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    o
    oben
    u
    unten
    X, Y, Z
    Koordinaten
    G
    Grenzpunkte
    B
    Brenneröffnung
    R
    Rauchgasrücksaugeöffnung

    Claims (21)

    1. Wasserlanzenbläser zur Reinigung einer in Betrieb befindlichen und mit Flammen und/oder Rauchgasen beströmten Wärmeanlage mit Wandbereichen (A-E) und einer Luke (2), welcher eine Wasserlanze (6) mit einer Mündung, mindestens ein Bewegungselement und Wegaufnehmer (44) umfaßt, bei dem die Wasserlanze (6) durch das mindestens eine Bewegungselement bewegbar und mit ihrer Mündung an oder in der Luke (2) beweglich (5) anordbar ist, wobei die Wegaufnehmer (44) zur genauen Bestimmung der Position der Wasserlanze (6) zur Verwirklichung einer geregelten Fahrweise bei beliebigen Blasfiguren vorhanden sind, und die Wasserlanze (6) einen Wasserstrahl durch die Wärmeanlage hindurch auf von der Luke erreichbare Wandbereiche (A-E) blasen kann,
      dadurch gekennzeichnet, daß das mindestens eine Bewegungselement an seinem einen Ende mit der Wasserlanze (6) und mit dem anderen Ende direkt mit der Wärmeanlage verbindbar ist, wobei das Bewegungselement ein Manipulatorarm ist.
    2. Wasserlanzenbläser nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß durch die Enden des mindestens einen Bewegungselementes (8.1, 8.2, 8.3) eine Ebene aufgespannt ist, die außersenkrecht zu einer vertikalen Ebene durch den Bewegungspunkt (5) der Wasserlanze (6) an der Wärmeanlage steht.
    3. Wasserlanzenbläser nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens zwei, vorzugsweise drei, Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) vorhanden sind, deren Befestigungspunkte (9.1, 9.2, 9.3) mit dem Bewegungspunkt (5) der Wasserlanze (6) vorzugsweise jeweils Winkel von etwa 80° bis 140° bilden.
    4. Wasserlanzenbläser nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) selbst Wegaufnehmer enthalten, die deren genaue Länge und/oder Winkelposition zu einer Referenzposition messen.
    5. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wasserlanzenblaser wenigstens einen zusätzlichen Wegaufnehmerarm aufweist, der Wegaufnehmer zur Feststellung der genauen Position der Wasserlanze (6) aufweist.
    6. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß dieser Mittel (45) zur Steuerung oder Registrierung der Bewegung zumindest der Wasserlanze (6) aufweist.
    7. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3-6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) und die Wegaufnehmer mit einer gemeinsamen Steuerelektronik verbunden sind, die aus den Meßwerten der Wegaufnehmer die genaue Position der Wasserlanze (6) errechnet und Steuerbefehle an die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) gibt, wobei insbesondere bestimmte vorausberechnete und/oder früher gespeicherte Bewegungsabläufe der Wasserlanze (6) bezüglich Fahrweg und Geschwindigkeit exakt wiederholt werden können.
    8. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche 3-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) hydraulische oder pneumatische Hubkolben sind, die jeweils mit einem Ende (9.1, 9.2, 9.3) an einem Fixpunkt der Wärmeanlage und mit dem anderen Ende (7.1, 7.2, 7.3) an dem außerhalb der Wärmeanlage liegenden Teil der Wasserlanze (6) angelenkt sind.
    9. Wasserlanzenbläser nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) Spindelantriebe oder Zahnstangenantriebe sind, die jeweils mit einem Ende (9.1, 9.2, 9.3) an einem Fixpunkt der Wärmeanlage und mit dem anderen Ende (7.1, 7.2, 7.3) an dem außerhalb der Wärmeanlage liegenden Teil der Wasserlanze (6) angelenkt sind.
    10. Wasserlanzenbläser nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) elektrische oder magnetische Anstriebe sind.
    11. Wasserlanzenbläser nach einem der Ansprüche 3 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungselemente (8.1, 8.2, 8.3) Hebel, Seilzüge, Ketten, Drehgelenke oder dergleichen (42) umfassen.
    12. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzliche, passive Stabilisierungselemente zur sicheren Halterung der Wasserlanze (6) vorhanden sind, vorzugsweise auf Druck oder Zug vorgespannte Stabilisierungselemente.
    13. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wegaufnehmer Winkel- und/oder Längenaufnehmer sind.
    14. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Wegaufnehmer mehr vorhanden ist als zur Bestimmung der Position erforderlich ist, um die Positioniergenauigkeit und die Verfügbarkeit zu erhöhen.
    15. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der Wasserlanze (6) durch geeignete Mittel (45) kühlbar ist.
    16. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Wasserlanzenbläser ein Gehäuse (31) aufweist, das zumindest der Bereich der Luke (2) abgedichtet ist, das mit einem Sperr- und Spülmedium beaufschlagbar ist.
    17. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Wasserlanze (6) verkürzt ausgebildet ist, indem die Wasserzuführung (10, 11) einfach oder mehrfach um insgesamt mehr als 70°, vorzugsweise mehr als 90°, abgewinkelt (20, 24; 39) erfolgt.
    18. Wasserlanzenbläser nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß im außerhalb der Wärmeanlage liegenden Ende der Wasserlanze (6) ein erweitertes Beruhigungsvolumen (20; 39), insbesondere ein etwa kugelförmiges Volumen (20), für das zugeführte Wasser vorhanden ist.
    19. Verfahren zum Betrieb eines Wasserlanzenbläsers gemäß einem der Ansprüche 1 - 18,
      dadurch gekennzeichnet, daß das Bewegungselement entlang bestimmter vorausberechneter oder früher gespeicherter Bewegungslinien mit vorausberechneten oder früher gespeicherten, insbesondere von der Position abhängigen variablen, Geschwindigkeiten geführt wird.
    20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die jeweils aktuelle Position der Wasserlanze (6) mittels an den Bewegungselementen (8.1, 8.2, 8.3) und/oder mindestens einem gesonderten Wegaufnehmerarm angeordneten Längen- und/oder Winkelaufnehmern in Bezug auf eine Referenzposition genau bestimmt wird und on-line zur weiteren Steuerung des Bewegungsablaufes herangezogen wird.
    21. Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens ein Meßwert eines Wegaufnehmers mehr als zur Positionsbestimmung erforderlich gemessen und verarbeitet wird, um durch Fehlerausgleichsrechnung die Meßgenauigkeit zu erhöhen und die Verfügbarkeit bei Ausfall eines Meßaufnehmers zu erhöhen.
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