EP0766788B1 - Verstellbare, hydrostatische radialkolbenmaschine - Google Patents

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EP0766788B1
EP0766788B1 EP96902897A EP96902897A EP0766788B1 EP 0766788 B1 EP0766788 B1 EP 0766788B1 EP 96902897 A EP96902897 A EP 96902897A EP 96902897 A EP96902897 A EP 96902897A EP 0766788 B1 EP0766788 B1 EP 0766788B1
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lifting ring
radial
piston machine
measuring device
piston
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B1/00—Multi-cylinder machines or pumps characterised by number or arrangement of cylinders
    • F04B1/04—Multi-cylinder machines or pumps characterised by number or arrangement of cylinders having cylinders in star- or fan-arrangement
    • F04B1/06—Control
    • F04B1/07—Control by varying the relative eccentricity between two members, e.g. a cam and a drive shaft
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B49/00—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00
    • F04B49/12—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00 by varying the length of stroke of the working members
    • F04B49/123—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00 by varying the length of stroke of the working members by changing the eccentricity of one element relative to another element
    • F04B49/128—Control, e.g. of pump delivery, or pump pressure of, or safety measures for, machines, pumps, or pumping installations, not otherwise provided for, or of interest apart from, groups F04B1/00 - F04B47/00 by varying the length of stroke of the working members by changing the eccentricity of one element relative to another element by changing the eccentricity of the cylinders, e.g. by moving a cylinder block
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F04—POSITIVE - DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS FOR LIQUIDS OR ELASTIC FLUIDS
    • F04B—POSITIVE-DISPLACEMENT MACHINES FOR LIQUIDS; PUMPS
    • F04B2201/00—Pump parameters
    • F04B2201/12—Parameters of driving or driven means
    • F04B2201/1213—Eccentricity of an outer annular cam

Definitions

  • the invention is based on a hydrostatic Radial piston machine with adjustable cam ring according to the Preamble of claim 1.
  • Such a machine is generally known. She will be in a wide range of hydraulic applications uses the effort because it is possible through their use to reduce control and / or regulating valves. Main advantages in drives with such Radial piston machines is besides the simplicity of construction their low loss, as well as the quick and precise electrical controllability of the machine.
  • pressurized adjusting piston used on the outer circumference of the cam ring along its direction of adjustment act.
  • the eccentricity of the cam ring which is proportional to the delivery rate of the machine, can be as Use controlled variable and is controlled by an inductive Position transducer recorded. This actual value is from one electronic control amplifier with a lead value compared and is used to control the position of the cam ring.
  • this inductive displacement sensor is no different than in Extension of the adjusting piston can be arranged, whereby the machine in its largest dimension enlarged. Since the displacement sensor is an additional attachment represents also increases the construction cost of the machine.
  • DE 35 13 736 A1 is a hydrostatic Radial piston pump with a measuring device for detecting the Eccentricity of a rotatable eccentric ring known.
  • a hydraulic linkage transmits the from deflection dependent on the eccentricity of the eccentric ring a tappet, which is located on the inside of the Eccentric rings supported on a slave tappet.
  • This is provided with a coil core, which corresponds to the existing eccentricity at the eccentric ring different immersed deep in a measuring coil and there a measuring signal triggers.
  • This measuring device has a variety of mechanical components and requires a lot of effort for hydraulic coupling; the signal must be picked up done in a rotating machine shaft.
  • the electrohydraulically adjustable according to the invention Machine with the characteristic features of the main claim has the advantage that the used means from inexpensive measuring equipment consist of the existing machine components are integrated or that existing components of the machine can be used as a transmitter. This enlarges neither construction volume nor construction effort of the machine.
  • a digital measurement signal is present, which by an electronic circuit both for Determination of the eccentricity of the cam ring as well Determining the speed of the rotor and, if necessary, for others Functions such as for noise reduction of the machine, can be used.
  • sampling time corresponds to the Requirements of the application, within certain limits is flexible by the number of transducers used sliding shoes can be varied. The smallest Sampling times can therefore be achieved if all Sliding shoes can be used as sensors. Is cheap also that the measuring device works without contact and therefore neither friction nor wear is subject to what is noticeable in a long service life with little maintenance makes.
  • Fig.2 is a diagram with the Course of the signal generated in the sensor in Dependence of the time or the angle of rotation of the rotor.
  • FIG. 1 shows a radial piston machine 10 whose housing 11 is closed by a cover, not shown.
  • the Housing 11 is a sealed to the outside substantially cylindrical recess 12 formed in the centrally a control pin 13 mounted in a stationary manner in the housing protrudes.
  • These working pistons 16 are articulated with Sliding shoes 17 connected from the holes 15 of the Protrude rotor and the by means not shown Retaining rings movable on a cylindrical cam ring 18 are tied up. The inside of the cam ring forms the Tread for these sliding shoes 17.
  • the cam ring is from two hydraulic adjustment pistons arranged in the housing 22 and 23, which are diametrically opposed and one Form adjustment device, fixed in position.
  • the Position of the cam ring 18 is within the recess, along the predetermined by the adjusting pistons 22 and 23 Direction variable. Attached parallel to the direction of adjustment Flattenings on the outer circumference of the cam ring 24 and Housing 25 serve as a guide in the displacement of Hubrings in the direction of adjustment and secure it at the same time against twisting.
  • In the control pin 13 are in the amount of 1 not recognizable control slots formed in the rotor, which also attached in the control pin 13 Longitudinal channels 26 and openings with radial in the housing running, outwardly penetrating channels are connected.
  • These channels 26 represent suction and pressure channels and lead the hydraulic medium into the machine 10 and under Pressure out again.
  • the angular position of the rotor 14 on the Control pin 13 is designed so that between the Control slots in the control pin 13 webs located in one Range are in which the working piston 16 in their Dead spots.
  • the rotor 14 is also one Coupling, not shown, from a bearing mounted in the cover Drive shaft rotated.
  • the radial piston machine 10 assigns Detection of the eccentricity 20 of the adjusting element serving lifting ring 18, a measuring device on the a transducer 27 in the cam ring 18 and over several Transmitter.
  • The serve as sensors Sliding shoes 17 of the working piston 16.
  • the one of them in Triggered signal is one Evaluation electronics 28 fed.
  • the time delay 36 between those in the signal curve successive, rising and falling Tension edges is a direct measure of that between the associated slide shoes existing distance, which how previously mentioned, proportional to the eccentricity of the Hubrings 18 is.
  • the waveform 30 or 31 is now in the form of a Processing electronics 28 processed that a falling Edge 35 in the waveform a counter with high frequency Counting sequence starts. This counter is stopped by a rising edge 32, the counting frequency being unique is to vote that the counting result of the present Eccentricity corresponds to 20.
  • the eccentricity 20 of the Hubrings 18 can thus be continuously over the entire Determine the adjustment range of the cam ring 18.
  • the Evaluation electronics 28 For the speed detection of the rotor 14 is the Evaluation electronics 28 the time 42 between two rising Detected voltage edges 32 which are inversely proportional to Machine speed is. About both measurands, speed and Eccentricity, the volume flow of the machine can be to capture.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung geht aus von einer hydrostatischen Radialkolbenmaschine mit verstellbarem Hubring nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Eine derartige Maschine ist allgemein bekannt. Sie wird in einer Vielzahl von Anwendungsbereichen der Hydraulik benutzt, da es durch ihren Einsatz möglich ist, den Aufwand an Steuer- und/oder Regelventilen zu verringern. Hauptvorteile bei Antrieben mit derartigen Radialkolbenmaschinen ist neben der Einfachheit der Bauweise deren Verlustarmut, sowie die schnelle und präzise elektrische Ansteuerbarkeit der Maschine. Zur Ansteuerung werden in das Maschinengehäuse integrierte, druckbeaufschlagte Verstellkolben eingesetzt, die auf den äußeren Umfang des Hubrings entlang dessen Verstellrichtung einwirken. Die Exzentrizität des Hubrings, welche proportional zur Fördermenge der Maschine ist, läßt sich als Regelgröße verwenden und wird von einem induktiven Wegaufnehmer erfaßt. Dieser Istwert wird von einem elektronischen Regelverstärker mit einem Führungswert verglichen und dient zur Lageregelung des Hubrings. In manchen Anwendungsfällen ist es nun ungünstig, daß sich dieser induktive Wegaufnehmer nicht anders als in Verlängerung der Verstellkolben anordnen läßt, wodurch sich die Maschine in ihrer bereits größten Abmessung weiter vergrößert. Da der Wegaufnehmer ein zusätzliches Anbauteil darstellt erhöht sich zudem der Bauaufwand der Maschine.
Ferner ist nach DE 35 13 736 A1 eine hydrostatische Radialkolbenpumpe mit einer Meßeinrichtung zur Erfassung der Exzentrizität eines drehbar gelagerten Exzenterrings bekannt. Ein hydraulisches Gestänge überträgt dabei die von der Exzentrizität des Exzenterrings abhängige Auslenkung eines Geberstößels, welcher sich auf der Innenseite des Exzenterrings abstützt, auf einen Nehmerstößel. Dieser ist mit einem Spulenkern versehen, welcher entsprechend der vorhandenen Exzentrizität am Exzenterring unterschiedlich tief in eine Meßspule eintaucht und dort ein Meßsignal auslöst. Diese Meßeinrichtung weist eine Vielzahl von mechanischen Bauteilen auf und erfordert einen hohen Aufwand für die hydraulische Kopplung; dabei muß die Signalabnahme in einer rotierenden Maschinenwelle erfolgen.
Vorteile der Erfindung
Die erfindungsgemäße, elektrohydraulisch verstellbare Maschine mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß die eingesetzten Mittel aus kostengünstigen Meßeinrichtungen bestehen, die in ohnedies vorhandene Bauteile der Maschine integriert sind bzw. daß vorhandene Bauteile der Maschine als Meßwertgeber verwendet werden. Dadurch vergrößern sich weder Bauvolumen noch Bauaufwand der Maschine.
Weiterhin vorteilhaft ist es, daß ein digitales Meßsignal vorliegt, das von einer elektronischen Schaltung sowohl zur Bestimmung der Exzentrizität des Hubrings als auch zur Drehzahlbestimmung des Rotors und ggf. für weitere Funktionen, wie z.B. zur Geräuschdämpfung der Maschine, benutzt werden kann.
Erwähnenswert ist auch, daß die Abtastzeit, entsprechend den Anforderungen des Einsatzfalles, in gewissen Grenzen flexibel ist, indem die Anzahl der als Meßwertgeber eingesetzten Gleitschuhe variiert werden kann. Die kleinsten Abtastzeiten lassen sich demnach erreichen, wenn alle Gleitschuhe als Meßwertgeber eingesetzt werden. Günstig ist ferner, daß die Meßeinrichtung berührungslos arbeitet und deshalb weder Reibung noch Verschleiß unterliegt, was sich in einer langen Lebensdauer bei geringer Wartung bemerkbar macht.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen und der Beschreibung.
Zeichnung
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.
Es zeigen Fig.1 eine Radialkolbenmaschine im Querschnitt, in vereinfachter Darstellung und Fig.2 ein Diagramm mit dem Verlauf des im Meßwertaufnehmer erzeugten Signals in Abhängigkeit der Zeit bzw. des Verdrehwinkels des Rotors.
Beschreibung des Ausführungsbeispiels
Fig.1 zeigt eine Radialkolbenmaschine 10 deren Gehäuse 11 durch einen nicht dargestellten Deckel verschlossen ist. Im Gehäuse 11 ist eine nach aussen abgedichtete, im wesentlichen zylindrische Ausnehmung 12 ausgebildet, in die zentrisch ein im Gehäuse ortsfest gelagerter Steuerzapfen 13 hineinragt. Auf diesem Teil des Steuerzapfens ist ein Rotor 14 drehbar gelagert, in dem mehrere radial verlaufende Bohrungen 15 Zylinder bilden, in denen Arbeitskolben 16 gleiten. Diese Arbeitskolben 16 sind gelenkig mit Gleitschuhen 17 verbunden, die aus den Bohrungen 15 des Rotors herausragen und die mittels nicht näher dargestellten Halteringen beweglich an einen zylindrischen Hubring 18 gefesselt sind. Die Innenseite des Hubrings bildet dabei die Lauffläche für diese Gleitschuhe 17. Der Hubring wird von zwei, im Gehäuse angeordneten, hydraulischen Verstellkolben 22 und 23, welche sich diametral gegenüberliegen und eine Verstelleinrichtung bilden, in seiner Lage fixiert. Die Position des Hubrings 18 ist innerhalb der Ausnehmung, entlang der von den Verstellkolben 22 und 23 vorgegebenen Richtung variabel. Parallel zur Verstellrichtung angebrachte Abflachungen am äußeren Umfang des Hubrings 24 und am Gehäuse 25 dienen als Führung bei der Verschiebung des Hubrings in Verstellrichtung und sichern diesen gleichzeitig gegen Verdrehen. Im Steuerzapfen 13 sind in der Höhe des Rotors in Fig.1 nicht erkennbare Steuerschlitze ausgebildet, die über ebenfalls im Steuerzapfen 13 angebrachte Längskanäle 26 und Durchbrüche mit radial im Gehäuse verlaufenden, nach außen dringenden Kanälen verbunden sind. Diese Kanäle 26 stellen Saug- und Druckkanäle dar und führen das Hydraulikmedium in die Maschine 10 hinein und unter Druck wieder heraus. Die Winkellage des Rotors 14 auf dem Steuerzapfen 13 ist so ausgeführt, daß die zwischen den Steuerschlitzen im Steuerzapfen 13 gelegenen Stege in einem Bereich liegen, in dem sich die Arbeitskolben 16 in ihren Totpunkten befinden. Der Rotor 14 wird über eine ebenfalls nicht dargestellte Kupplung von einer im Deckel gelagerten Treibwelle in Drehbewegung versetzt.
Wie Fig.1 zeigt, weist die Radialkolbenmaschine 10 zur Erfassung der Exzentrizität 20 des als Verstellorgan dienenden Hubrings 18, eine Meßeinrichtung auf, die über einen Meßwertaufnehmer 27 im Hubring 18 und über mehrere Meßwertgeber verfügt. Dabei dienen als Meßwertgeber die Gleitschuhe 17 der Arbeitskolben 16. Das von ihnen im Meßwertaufnehmer ausgelöste Signal wird einer Auswerteelektronik 28 zugeleitet.
Die Wirkungsweise der verstellbaren Radialkolbenmaschine 10 wird im Folgenden erläutert, wobei deren grundsätzliche Funktion in Zusammenhang mit der hydraulischen Verstelleinrichtung als an sich bekannt vorausgesetzt wird. Bei der in Fig.1 als linksdrehend dargestellten Radialkolbenmaschine 10 ist über die Verstelleinrichtung der Hubring 18 maximal nach links ausgestellt, wodurch sich eine Exzentrizität 20 zwischen Hubring 18 und Rotor 14 ergibt. Die eingangs erwähnte Fesselung der Gleitschuhe an den Hubring 18, in Verbindung mit dessen exzentrischer Lage zum Rotor 14, zwingt den über die Gleitschuhe 17 gelenkig verbundenen Arbeitskolben 16 im Rotor 14 bei dessen Drehbewegung eine Hubbewegung in radialer Richtung auf. Als Folge dieser Hubbewegung, in Verbindung mit den kinematischen Verhältnissen in der Radialkolbenmaschine 10, verändert sich der Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Gleitschuhen.
Diese Veränderung des Abstandes bezogen auf den vorhandenen Abstand bei Neutralposition der Maschine (Hubringexzentrizität = 0) ist proportional zur Exzentrizität 20 des Hubrings 18 und wird deshalb zur Erfassung dieser Exzentrizität 20 herangezogen.
In Richtung der Verstellorgane 22 und 23 des Hubrings 18 nimmt besagter Abstand einen Extremwert an, weshalb es für eine möglichst genaue Erfassung der Exzentrizität 20 von Vorteil ist, wenn der Meßwertaufnehmer 27, wie es Fig.1 zeigt, dort angeordnet ist.
Prinzipbedingt gibt dieser solange eine Spannung als Signal ab, wie sich ein Gleitschuh 17 über ihm befindet. Erreicht z.B. die in Drehrichtung vordere Kante 17.1 des Gleitschuhs 17 den Meßwertaufnehmer 27, so führt dies im Signalverlauf 30 zu einem Spannungsanstieg 32 auf ein höheres Niveau 33, das solange erhalten bleibt bis die in Drehrichtung hintere Kante 17.2 des Gleitschuhs 17 am Meßwertaufnehmer 27 vorbei geglitten ist. Das Spannungssignal geht dann auf das ursprüngliche Niveau 34 zurück, wodurch im Signalverlauf 30 eine abfallende Flanke 35 entsteht. Bis die Vorderkante des nachfolgenden Gleitschuhs 17.3 den Meßwertaufnehmer 27 erreicht hat, verbleibt das Spannungssignal auf diesem niedereren Niveau 34, danach erfolgt erneut ein Spannungsanstieg 32 usw..
Der zeitliche Verzug 36 zwischen den, im Signalverlauf aufeinanderfolgenden, ansteigenden und abfallenden Spannungsflanken ist ein direktes Maß für den zwischen den zugehörigen Gleitschuhen vorhandenen Abstand, welcher, wie zuvor bereits erwähnt, proportional zur Exzentrizität des Hubrings 18 ist.
Wird z.B. der Hubring 18 aus seiner Position nach Fig.1 in seine Neutralposition bewegt, so wird im Meßwertaufnehmer 27 ein Signalverlauf 31 (gestrichelte Linie) nach Fig.2 erzeugt. Die Abstandsverkleinerung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Gleitschuhen 17 äußert sich in einem geringeren zeitlichen Abstand 38 zwischen abfallender und ansteigender Signalflanke.
Der Signalverlauf 30 oder 31 wird nun in der Form von einer Auswerteelektronik 28 weiterverarbeitet, daß eine abfallende Flanke 35 im Signalverlauf einen Zähler mit hochfrequenter Zählfolge startet. Gestoppt wird dieser Zähler durch eine ansteigenden Flanke 32, wobei die Zählfrequenz einmalig so abzustimmen ist, daß das Zählergebnis der vorliegenden Exzentrizität 20 entspricht. Die Exzentrizität 20 des Hubrings 18 läßt sich somit stetig über den gesamten Verstellbereich des Hubrings 18 ermitteln.
Zur Drehzahlerfassung des Rotors 14 wird von der Auswerteelektronik 28 die Zeit 42 zwischen zwei ansteigenden Spannungsflanken 32 erfaßt, die umgekehrt proportional zur Maschinendrehzahl ist. Über beide Meßgrößen, Drehzahl und Exzentrizität, läßt sich der Volumenstrom der Maschine erfassen.
Bei einer derartigen Meßeinrichtung hängt das mögliche Abtastintervall zwischen zwei Signalen sowohl von der Rotordrehzahl als auch von der Zahl der als Meßwertgeber benutzten Gleitschuhe 17 der Maschine ab. Bei einer üblichen Industriedrehzahl von 1500 l/min und bei sieben Arbeitskolben mit Gleitschuhen läßt sich beispielsweise ein Abtastintervall von ca. 5,7 ms darstellen, was für die meisten Anwendungsfälle ausreichend ist.
Selbstverständlich sind Änderungen an der gezeigten Ausführungsform möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung abzuweichen. So eignen sich für das berührungslose Wirkungsprinzip der Meßeinrichtung verschiedene Verfahren, wobei ein induktives, ein optoelektronisches oder ein magnetisches Wirkungsprinzip besonders vorteilhaft ist.

Claims (6)

  1. Verstellbare, hydrostatische Radialkolbenmaschine (10) mit einem Gehäuse (11), in dem auf einem Steuerzapfen (13) ein Rotor (14) drehbar gelagert ist, der mit einer Antriebswelle zusammenwirkt und der in radial angeordneten Bohrungen (15) Arbeitskolben (16) führt, deren aus den Bohrungen (15) ragende Enden mit am Arbeitskolben (16) gelenkig gelagerten Gleitschuhen (17) ausgestattet sind, welche sich an der Innenseite eines Hubrings (18) abstützen, der über eine Einrichtung relativ zum Rotor (14) exzentrisch verstellbar ist, die über mindestens einen Verstellkolben (22) verfügt, welcher auf den Außenumfang des Hubrings (18) entlang dessen Verstellrichtung einwirkt und mit Mitteln zur Erfassung der Exzentrizität des Hubrings, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel eine Meßeinrichtung und eine damit zusammenwirkende Auswerteelektronik (28) aufweisen, welche die Exzentrizität (20) des Hubrings aus dem Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Gleitschuhen (17) ableiten.
  2. Radialkolbenmaschine (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung einen, im Hubring (18) angeordneten, Meßwertaufnehmer (27) aufweist, der insbesondere an die Innenseite des Hubrings (18) grenzt.
  3. Radialkolbenmaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung als Meßwertgeber mindestens zwei Gleitschuhe (17), die in Drehrichtung hintereinander liegen, verwendet.
  4. Radialkolbenmaschine (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1,2,3, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwertaufnehmer in einem Bereich des Hubrings (18) angeordnet ist in dem der Abstand zwischen zwei vorbeigleitenden Gleitschuhen (17) einen Extremwert annimmt, d.h. im wesentlichen gleichachsig zu der von den Verstellkolben (22 und 23) vorgegebenen Richtung angeordnet ist.
  5. Radialkolbenmaschine (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung nach einem berührungslosen Wirkungsprinzip arbeitet.
  6. Radialkolbenmaschine (10) nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Hubring (18) im Gehäuse (11) gegen Verdrehung gesichert angeordnet ist, wozu Gleitflächen (24 und 25) an Hubring (18) und Gehäuse (11) ausgebildet sind, die insbesondere parallel zur Verstellrichtung verlaufen.
EP96902897A 1995-04-13 1996-02-24 Verstellbare, hydrostatische radialkolbenmaschine Expired - Lifetime EP0766788B1 (de)

Applications Claiming Priority (3)

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DE19513987A DE19513987C2 (de) 1995-04-13 1995-04-13 Verstellbare, hydrostatische Radialkolbenmaschine
PCT/DE1996/000313 WO1996032589A1 (de) 1995-04-13 1996-02-24 Verstellbare, hydrostatische radialkolbenmaschine

Publications (2)

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EP0766788A1 EP0766788A1 (de) 1997-04-09
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US (1) US5752427A (de)
EP (1) EP0766788B1 (de)
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