EP0681627A1 - Verfahren zum verlegen von pflastersteinen und verlegegerät hierzu - Google Patents

Verfahren zum verlegen von pflastersteinen und verlegegerät hierzu

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Publication number
EP0681627A1
EP0681627A1 EP95902083A EP95902083A EP0681627A1 EP 0681627 A1 EP0681627 A1 EP 0681627A1 EP 95902083 A EP95902083 A EP 95902083A EP 95902083 A EP95902083 A EP 95902083A EP 0681627 A1 EP0681627 A1 EP 0681627A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
gripper
sensor
laying
laying device
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP95902083A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Harald Kleinemas
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEINEMAS GmbH
Original Assignee
OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEINEMAS GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEINEMAS GmbH filed Critical OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEINEMAS GmbH
Publication of EP0681627A1 publication Critical patent/EP0681627A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/445—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces motor actuated
    • B66C1/447—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces motor actuated by hydraulic or pneumatic motors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01C—CONSTRUCTION OF, OR SURFACES FOR, ROADS, SPORTS GROUNDS, OR THE LIKE; MACHINES OR AUXILIARY TOOLS FOR CONSTRUCTION OR REPAIR
    • E01C19/00—Machines, tools or auxiliary devices for preparing or distributing paving materials, for working the placed materials, or for forming, consolidating, or finishing the paving
    • E01C19/52—Apparatus for laying individual preformed surfacing elements, e.g. kerbstones

Definitions

  • the invention relates to a method for laying paving stones according to the preamble of claim 1 and a laying device for this purpose according to the preamble of claim 10.
  • Paving for walkable and navigable surfaces is popular not only because of the design options, but also because of the absorption capacity for surface water and the durability that can be achieved with a comparatively simple substructure, since they can adapt to deformations or subsidence of the subsurface to a considerable extent.
  • the possibility of mechanical laying is of last importance, in which it has been possible to transport a whole layer of a delivered stone package and to the laid paving using laying vehicles over the freshly laid, not yet vibrated and grouted paving start. This has made it possible to drastically rationalize the laying work previously carried out manually by paving and to multiply the daily performance of the skilled workers.
  • This now largely mechanized way of working has been perfected, which under the normally prevailing additional conditions, such as the adaptability to different plastering tasks and justifiable effort, can hardly expect drastic performance improvements.
  • the typical, recurring activity of the skilled worker now consists of swinging back and forth with the laying device between a stack of stones provided, for example, on a pallet and the boundary of the fresh plaster advancing with laying work, an entire layer of the stack of stones to grasp the edges of stones in rows and rows with a gripper, to lift them, to transport them and to set them flush at the edge of the paving with the previously laid paving.
  • the workload and the working speed are determined from the operations that are to be carried out as precisely and quickly as possible, in which there are typical sequences of processes such as aligning, closing, lifting the gripper in the area of the stone stack or Aligning, opening and lifting the gripper on the pavement edge is possible.
  • the object of the invention is now to provide a method for laying paving stones or a laying device therefor, which moreover makes possible significant simplifications in work and simplifications and thus also substantial increases in performance during laying. According to the invention, this object is achieved by a method according to the preamble of claim 1 with the characterizing features of claim 1.
  • an automatic triggering can be achieved in the gripping movement by a sensor triggering the gripping movement when the stack of stones approaches or touches the stone movement
  • the worker can be relieved of a particularly delicate and demanding part of his operating work . He only needs to bring the gripper into a gripping position by, for example, placing the gripper on the stack of stones in order to thereby automatically trigger a preceding alignment movement, but otherwise in any case the gripping movement and preferably also the subsequent lifting movement. In the meantime, the worker can already do his next step, namely the transport of the stone layer dedicate .
  • a very corresponding improvement can be achieved when the stone layer is set down with an automatic setting movement of the stones triggered by a sensor, namely when the gripper controls the opening and lifting of the gripper when the stone layer is placed on the freshly paved edge.
  • a corresponding sensor signal can be obtained in various ways. In principle, it is thus possible to determine whether the gripper is in the gripping position by means of a mechanical button arranged in the area of the gripper, by a proximity sensor operating contactlessly with light, ultrasound or the like, by a light barrier and the like. In the first place, an approach or an installation with respect to the stone stack is monitored.
  • the aforementioned sensor monitoring can be used accordingly when the stones are deposited.
  • contact sensors or non-contact sensors for example on the side of the gripper facing the driver's cab of a laying vehicle, can detect a close approach to the ground, ie to the pavement that has already been laid, and can completely lower and open the gripper in order to do so then pull up.
  • a weight monitoring of the gripper or with a pressure monitoring for an associated pressure-medium-actuated drive there is a simple determination that the gripper is attached in order to trigger the corresponding sequence of depositing functions and the retraction of the gripper.
  • a more reliable combination of the sensor signal with additional signals for example also a sensor signal for the weight of the gripper or for the pressure in a pressure circuit, to a pressure-medium-actuated actuator for the gripper, from which it can be seen whether the gripper carries a position of stones, so that the next operation must be a triggering operation or whether the gripper is empty so that a gripping operation must follow.
  • additional signals can also be entered by hand, just as it is possible to mask out false signals by means of a manual switch.
  • efforts are preferably made to save simple and uncritical operations in order to make work easier.
  • a laying device which realizes the functions explained above, in particular a sensor for the impact of the gripper on a stone stack and / or on a laying edge.
  • Fig. 1 to a laying device for laying
  • FIG. 4 front view of a gripper
  • FIG. 5 gripper of FIG. 4 in side view in gripping position.
  • a mobile laying device designated overall by 1, takes the uppermost one from a factory-made stone package 2 with a number of stone layers 3 lying one above the other
  • Each layer of stones should be laid in such a way that the laying device moves over the freshly laid paving and the layer of stones is flush with the edge of the previously laid paving (Fig. 2) and is applied there as an extension of the paving (Fig 3).
  • the laying device then moves back to the stone package, fetches the next layer 3 from this stone package 2 and in turn places it on the edge of the paving, so that the paving progresses layer by layer.
  • a laying device of the type in question is known for example from DE-PS 29 10 719.
  • a stone pliers 4 are equipped with a number of gripping jaws 5 lying next to each other on both sides of the gripping pliers 4, each pressing individually on a curb of the stone layer 3 to be detected, so that tolerance errors not from stone to stone Pressure errors and thus lead to the stone layer collapsing during lifting and transport.
  • the gripping tongs 4 furthermore comprise alignment strips 6 and 7 which pivot on swivel arms 8 and 9 with the aid of an actuator 10 transversely to the gripping jaws 5 against a stone layer which Move stones together without gaps and align the gripper 4 with respect to the stone position.
  • the gripping jaws 5 grasp and pick up the stones, the gripping pliers shown being intended to be a "mechanical" gripper in the sense that the own load of the gripper and the stone position detected by it is not (shown in detail) ) Lifting mechanisms are converted into gripping forces, so that there is a smooth transition between gripping and lifting in a uniform lifting movement of a suspension 11 for the gripping tongs 4. It goes without saying that in the present case a hydraulic gripping actuation is also used, in which the gripping jaws 5 are pressed together by hydraulic cylinders.
  • the operations to be triggered as quickly as possible, but in exact succession are the alignment by means of the straightening bars 6, 7, the closing of the gripping tongs by moving the gripping jaws 5 and the lifting of the gripping tongs on the suspension 12. Errors in the succession the movements in the sense that the gripping jaws 5 already grasp before alignment or that the gripping tongs 4 raise before the gripping jaws 5 have gripped, easily lead to the stones falling out and to lengthy and labor-intensive malfunctions.
  • FIG. 5 shows a further hydraulic actuating member 11 to recognize, which bridges the lever mechanism of the mechanical gripper 4 and allows the gripper to open.
  • This actuator is actuated when the laying vehicle has arrived at the laying location and the stone layer still held in the gripping tongs 4 has found its place for laying down, as shown in FIGS. 2 and 3.
  • the straightening strips 6 and 7 must then be folded up from the pressure position according to FIG. 5 into the position according to FIG. 4.
  • the gripping jaws 5 must be released to release the stone layer, the gripping tongs 4 must then be raised so that they come free from the ground for the return journey and the laying vehicle must be switched and steered for the return journey to the stone package.
  • the placement of the stones can be carried out automatically by the sensor control, so that the driver only has to make an effort to move to the stone package or the place of installation precisely, but not at these critical points still have different pulling, gripping and lifting movements or Check triggering and lifting movements and have to control.
  • a sensor 13 in the form of a hydraulic pressure sensor is used for this purpose, which monitors the pressure in a hydraulic actuator 14, which in turn moves a boom 15 holding the gripping pliers 4 vertically.
  • the installation site according to FIG. 2 is reached.
  • a lowering of the gripping tongs 4 is sufficient in order to rest when the Stone position and / or the gripper 4 to achieve a pressure drop in the actuator 14, which is sensed by the sensor 13 and reported to the controller 16.
  • the controller 16 thus triggers the opening of the gripper and then its raising.
  • the sensor 13 delivers a practically identical signal when the gripper strikes the stone package or the installation site, but this should result in the stones being picked up and lifted and the stones being released.
  • an alternating function could be installed in the control circuit 16, which alternately triggers a gripping process or a release process after each signal signal.
  • this requires a certain amount of monitoring insofar as a double touchdown should lead to malfunction.
  • the signal from the sensor 13 is also recorded and evaluated with regard to the preceding load. So if the sensor indicates that the gripper was empty before touching down, a gripping process is triggered. If the gripper was previously loaded with a layer of stones, a release process is triggered.
  • detectors for the height position of the gripper can be installed which - when the gripper is high on the stack - trigger a gripping or when the gripper is deep, they are put down.
  • protection against false triggering in the event of brief weight relief of the gripper is preferably provided. If, for example, the gripper is relieved for a short time while driving by rocking the vehicle, for example for less than a quarter of a second, this signal is suppressed by a signal circuit of a basically known type. Only a relief signal that is present for a longer time is accepted and evaluated as a proper sign of the gripper being placed in the control circuit 16.
  • the example given here of a sensor in the form of a pressure sensor results in a particularly simple and practical design. It goes without saying that the placement of the gripping tongs 4 on the stone package or on the depositing point can be monitored by different weight sensors or load sensors on the tongs or on the boom.
  • proximity sensors of a mechanical or electronic type on the gripping tongs, which monitor the approach of the movable tongs to the fixed target points in the form of the stone package or the paving edge and thus trigger a corresponding sequence of the movements .
  • control functions are preferably carried out electrically or electrohydraulically with regard to control elements which are commercially available.
  • control elements which are commercially available.
  • a hydraulic control can be designed in such a way that valves for releasing successive functions are only actuated when the preceding function has been completed.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
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Abstract

Ein Verfahren zum Verlegen von Pflastersteinen, bei dem lagenweise bereitgestellte Steine (3) von einem Verlegegerät (1) mittels eines Greifers (4) an diesem in einer Greifbewegung erfasst und danach angehoben, zu einem Verlegeort befördert und an diesem abgesetzt werden, sowie ein Verlegegerät (1) hierzu werden zur Erleichterung der Arbeitsdurchführung, zur Verbesserung der Arbeitsgeschwindigkeit und zur Verminderung von Bedienungsfehlern in der Weise ausgestaltet, dass die Greifbewegung durch ein von einem Sensor (13) bei Eintreffen des Greifers (4) erzeugten Sensorsignal ausgelöst wird.

Description

Verfahren zum Verlegen von Pflastersteinen und Verlegegerät hierzu
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verlegen von Pflastersteinen nach dem Oberbegriff des An¬ spruchs 1 sowie ein Verlegegerät hierzu nach dem Oberbegriff des Anspruchs 10.
Pflasterungen für begehbare und befahrbare Flächen sind nicht nur wegen der Gestaltungsmöglichkeiten, sondern auch wegen der Aufnahmefähigkeit für Ober¬ flächenwasser und der mit vergleichsweise einfachem Unterbau zu erzielenden Haltbarkeit beliebt, da sie sich Verformungen oder Setzungen des Unter¬ grundes in beträchtlichem Maße anzupassen vermögen. Bei großflächigen Pflasterungen ist aber nicht zuletzt die Möglichkeit eines maschinellen Verlegens von Bedeutung, bei der es gelungen ist, mit Verlege¬ fahrzeugen über das frischverlegte, noch nicht festgerüttelte und verfugte Pflaster hinweg jeweils eine ganze Lage eines angelieferten Steinpakets zu transportieren und an das verlegte Pflaster anzusetzen. Damit hat sich die früher durchgängig von Hand auszuführende Verlegearbeit bei Pflaste¬ rungen einschneidend rationalisieren und die Tages¬ leistung der Facharbeiter vervielfachen lassen. Diese nunmehr weitgehend mechanisierte Arbeitsweise hat eine Perfektionierung erfahren, die unter den normalerweise herrschenden Zusatzbedingungen, etwa die Anpassungsfähigkeit an unterschiedliche Pflasteraufgaben und vertretbarer Aufwand, kaum noch einschneidende Leistungs-Verbesserungen erwar¬ ten läßt.
ORIGINALUNTERLAGEN Gleichzeitig ist eine Arbeitserleichterung erzielt worden, bei der die hohen Beanspruchungen einer bodennahen schweren Arbeit in knieender oder ge¬ bückter Stellung durch die sehr viel leichtere Bedienung eines Verlegegeräts ersetzt worden ist. Auch dabei hat es noch verschiedene Versuche gege¬ ben mit einer ergnonomischen Gestaltung des Führer¬ sitzbereichs Arbeitserleichterungen und Leistungs¬ verbesserungen zu gestalten, die bisherigen Möglich¬ keiten sind aber auch in dieser Hinsicht nur noch als "kleine Schritte" anzusehen.
Die typische, wiederkehrende Tätigkeit des Fach¬ arbeiters besteht nun darin, mit dem Verlegegerät zwischen einem etwa auf einer Palette bereitgestell¬ ten Steinstapel und der sich mit der Verlegearbeit vorschiebenden Grenze des frischen Pflasters hin und her zu pendeln, dabei von dem Steinstapel eine ganze Lage von Steinen in Zeilen- und Reihenanord¬ nung mit einem Greifer randseitig zu erfassen, anzuheben, zu transportieren und am Rand der Pflasterung bündig an das zuvor frischverlegte Pflaster anzusetzen. Neben der Lenkarbeit beim Transport bestimmt sich die Arbeitsbelastung und die Arbeitsgeschwindigkeit aus den im einzelnen möglichst präzise und schnell auszuführenden Betä¬ tigungen, bei denen es typische Abfolgen von Vor¬ gängen wie Ausrichten, Schließen, Anheben des Grei¬ fers im Bereich des Steinstapels bzw. Ausrichten, Öffnen und Anheben des Greifers am Pflasterungsrand geht.
Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verfahren zum Verlegen von Pflastersteinen bzw. ein Verlege¬ gerät hierfür zu schaffen, welches darüber hinaus wesentliche Arbeitserleichterungen und Vereinfachun¬ gen und damit auch wesentliche Leistungserhöhungen beim Verlegen ermöglicht. Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe von einem Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Es hat sich nämlich gezeigt, daß die maschinelle Verlegearbeit zwar nicht schwer ist, aber gleichwohl anstrengend ist, da die Vielzahl und möglichst schnelle Aufeinanderfolge präziser Bedienvorgänge beim Greifen und beim Ablegen der Steine ermüdet. Somit kann auch ein geschickter und routinierter Arbeiter eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit nur begrenzte Zeit aufrechterhalten. Bei nachlassender Konzentration hat auf jeden Fall die zuverlässige Ausführung der Bedienfunktionen Vorrang, da fehler¬ haft von einem Steinstapel aufgenommene und her¬ unterfallende Steine genauso wie falsch an die vorangehende Pflasterung angesetzte Steinlagen eine Betriebsstörung mit zeitraubenden und umständ¬ lichen Aufräum- und Ausbesserungsarbeiten hervor¬ rufen.
Wenn sich aber bei der Greifbewegung eine selbst¬ tätige Auslösung erzielen läßt, indem ein Sensor das Auftreffen des Greifers bei Annäherung bzw. Berührung des Steinstapels die Greifbewegung aus¬ löst, kann der Arbeiter von einem besonders heiklen und beanspruchenden Teil seiner Bedienarbeit ent¬ lastet werden. Er braucht lediglich den Greifer in eine Greifposition zu bringen, indem er bei¬ spielsweise den Greifer auf dem Steinstapel absetzt, um damit eventuell noch eine vorangehende Aus¬ richtbewegung, ansonsten aber in jedem Fall die Greifbewegung und vorzugsweise auch die nachfolgende Anhebbewegung selbsttätig auszulösen. Währenddessen kann sich der Arbeiter schon seinem nächsten Ar¬ beitsschritt, nämlich dem Transport der Steinlage widmen .
Eine ganz entsprechende Verbesserung läßt sich beim Absetzen der Steinlage mit einer von einem Sensor ausgelösten selbsttätigen Absetzbewegung der Steine erzielen, wenn nämlich der Greifer beim Aufsetzen der Steinlage an dem jeweils frischen Pflasterungsrand das Öffnen und Anheben des Greifers steuert.
Es hat sich gezeigt, daß eine solche durch ein Sensorsignal ausgelöste selbsttätige Funktion nicht nur die Arbeitsanspannung und damit die Arbeits¬ belastung herabsetzt, sondern insbesondere auch ganz erhebliche Leistungsverbesserungen schafft. Arbeitsgeschwindigkeiten, wie sie auch von geschick¬ tem Personal allenfalls phasenweise zu erreichen sind, werden nunmehr leicht durchgehalten.
Ein entsprechendes Sensorsignal kann auf verschie¬ dene Weise gewonnen werden. So ist es grundsätzlich möglich, durch einen im Bereich des Greifers ange¬ ordneten mechanischen Taster, durch einen berüh¬ rungslos mit Licht, Ultraschall oder dergleichen arbeitenden Näherungssensor, durch eine Licht¬ schranke und dergleichen festzustellen, ob der Greifer sich in Greifposistion befindet. Dabei wird in erster Linie eine Annäherung bzw. eine Anlage in bezug auf den Steinstapel überwacht.
Noch einfacher und robuster, womit auch besondere Vorteile für einen Einsatz im Tiefbau einhergehen, läßt sich ein Aufsetzen des Greifers auf dem Stein¬ stapel und die damit einhergehende Gewichtsent¬ lastung überwachen. Dies ist gleichfalls auf ver¬ schiedene Weise, z.B. auch mit Gewichtssensoren, Dehnungsmeßstreifen im Bereich der Greiferaufhängung oder Druckmeßdosen möglich. Noch einfacher ist es allerdings bei den durchgehend gebräuchlichen druckmittelbetätigten Greiferaufhängungen, daß ein Sensor die Belastung des Druckmittels überwacht und damit feststellt, daß der Greifer aufliegt. Vorteilhaft ist dabei auch, daß diese Drucküber¬ wachung in einem abgekapselten Maschinenbereich des Verlegegeräts und damit in einem witterungs- und schmutzgeschützten Bereich durchgeführt werden kann.
Zweckmäßig ist es bei der einfachen Gewichtsüber¬ wachung des Greifers, Fehlsignale auszublenden, die beispielsweise durch Wippen des Verlegefahrzeugs bei der Fahrt entstehen könnten. Im einfachsten Falle werden dabei Kurzzeitsignale unterdrückt, die wesentlich unterhalb einer Sekunde, z.B. bis zu einer Viertelsekunde, dauern.
Die vorerwähnte Sensorüberwachung läßt sich ganz entsprechend beim Ablegen der Steine einsetzen. Auch hier können Kontaktsensoren oder berührungslose Sensoren, etwa an der dem Führerstand eines Verlege¬ fahrzeugs zugewandten Seite des Greifers eine enge Annäherung an den Boden, d.h., an die bereits ver¬ legte Pflasterung feststellen und den Greifer voll¬ ständig absenken und öffnen, um ihn danach hochzu¬ ziehen. Auch hier ergibt sich allerdings mit einer Gewichtsüberwachung des Greifers bzw. mit einer Drucküberwachung für einen zugehörigen druckmittel¬ betätigten Antrieb eine einfache Feststellung, daß der Greifer aufgesetzt ist, um damit die ent¬ sprechende Folge von Ablegefunktionen und den Rück¬ zug des Greifers auszulösen.
Es versteht sich, daß dann, wenn das gleiche Sensor¬ signal, also etwa die Druckminderung bei einem hydraulischen Stellglied für das Anheben des Grei¬ fers sowohl für den Greifvorgang wie auch für den Lösevorgang genutzt werden soll, eine Unterscheidung wichtig ist. Im einfachsten Fall kann eine Schaltung vorgesehen werden, die bei jedem weiteren Sensor¬ signal wechselnde Funktionen, also einmal das Schließen des Greifers und einmal das Öffnen des Greifers mitsamt den begleitenden Funktionsabläufen auslöst.
Zuverlässiger ist allerdings eine Kombination des Sensorsignals mit Zusatzsignalen, beispielsweise auch einem Sensorsignal für das Gewicht des Greifers bzw. für den Druck in einem Druckkreislauf zu einem druckmittelbetätigten Stellglied für den Greifer, aus dem hervorgeht, ob der Greifer eine Lage von Steinen mitträgt, so daß der nächste Vorgang ein Auslösevorgang sein muß oder ob der Greifer leer ist, so daß danach ein GreifVorgang zu folgen hat. Es versteht sich ohne weiteres, daß Zusatzsignale auch von Hand eingegeben werden können, genauso wie die Ausblendung von Fehlsignalen durch Hand- schalter möglich ist, allerdings wird vorzugsweise angestrebt, auch derart einfache und unkritische Bedienvorgänge im Sinne einer Arbeitserleichterung einzusparen.
Die vorgenannte Aufgabe wird gleichfalls von einem Verlegegerät nach dem Anspruch 10 gelöst, welches die oben erläuterten Funktionen, insbesondere einen Sensor für das Auftreffen des Greifers auf einen Steinstapel und/oder an einem Verlegerand reali¬ siert.
Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1 bis ein Verlegegerät zum Verlegen
Fig. 3 von Pflastersteinen in verschiedenen Arbeitspositionen,
Fig. 4 Stirnansicht eines Greifers zum
Verlegegerät nach Fig. 1 bis 3 in geöffneter Stellung und
Fig. 5 Greifer nach Fig. 4 in Seitenansicht in Greifstellung.
In Fig. 1 nimmt ein insgesamt mit 1 bezeichnetes fahrbares Verlegegerät von einem fabrikseitig kon¬ fektionierten Steinpaket 2 mit einer Anzahl überein- anderliegender Steinlagen 3 die jeweils oberste
Lage ab, die beispielsweise eine Fläche von ca.
2 1 m in Zeilen und Reihen aneinanderliegender Steine umfaßt. Jede Lage von Steinen soll in der Weise verlegt werden, daß das Verlegegerät über die frisch verlegte Pflasterung hinwegfährt und die Lage von Steinen bündig an den Rand der zuvor verlegten Pflasterung ansetzt (Fig. 2) und dort als Erweite¬ rung der Pflasterung anlegt (Fig. 3). Das Verlege¬ gerät fährt dann zum Steinpaket zurück, holt die nächste Lage 3 von diesem Steinpaket 2 und setzt diese wiederum an den Rand der Pflasterung an, so daß die Pflasterung Lage um Lage voranschreitet. Ein Verlegegerät der dabei in Betracht kommenden Art ist beispielsweise aus der DE-PS 29 10 719 bekannt.
Bei diesen Vorgängen ist es wichtig, daß der Greifer die Steine sauber erfaßt, da er diese durch Andruck von (zumindest) zwei einander gegenüberliegenden Seiten und unter Brückenbildung untereinander halten und transportieren muß. Typischerweise ist hierzu, wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, eine Steinzange 4 mit einer Anzahl nebeneinanderliegender Greif¬ backen 5 auf beiden Seiten der Greifzange 4 ausge¬ stattet, die jeweils einen Randstein der zu erfas¬ senden Steinlage 3 einzeln anpressen, so daß Toleranzfehler von Stein zu Stein nicht etwa zu Andruckfehlern und damit zum Einbrechen der Stein¬ lage beim Anheben und Transport führen.
Damit die zu erfassenden Steinreihen zueinander und bezüglich der Greifzange aneinanderliegen und ausgerichtet sind, umfaßt die Greifzange 4 weiterhin Richtleisten 6 und 7, die an Schwenkarmen 8 bzw. 9 mit Hilfe eines Stellgliedes 10 quer zu den Greif¬ backen 5 an eine Steinlage heranschwenken, die Steine fugenlos aneinanderrücken und dabei die Greifzange 4 bezüglich der Steinlage ausrichten. Erst nach diesem Ausrichten dürfen die Greifbacken 5 die Steine erfassen und aufnehmen, wobei die dar¬ gestellte Greifzange ein "mechanischer" Greifer in dem Sinne sein soll, daß die Eigenlast des Grei¬ fers und der von ihm erfaßten Steinlage über (nicht im einzelnen dargestellten) Hebemechaniken in Greif-kräfte umgesetzt werden, so daß hier in einer einheitlichen Anhebebewegung von einer Aufhängung 11 für die Greifzange 4 ein fließender Übergang zwi¬ schen Greifen und Anheben erfolgt. Es versteht sich, daß im vorliegenden Fall auch eine hydrau¬ lische Greifbetätigung eingesetzt werden, bei der die Greifbacken 5 durch Hydraulikzylinder zusammen¬ gepreßt werden. In dem Fall sind die möglichst schnell, aber in exakter Aufeinanderfolge auszu¬ lösenden Vorgänge das Ausrichten mittels der Richt¬ leisten 6,7, das Schließen der Greifzange durch Zusammenfahren der Greifbacken 5 und das Anheben der Greifzange an der Aufhängung 12. Fehler in der Aufeinanderfolge der Bewegungen in dem Sinne, daß die Greifbacken 5 vor dem Ausrichten bereits zufassen oder daß die Greifzange 4 anhebt, bevor die Greifbacken 5 gefaßt haben, führen leicht zu einem Herausfallen der Steine und zu langwierigen und arbeitsaufwendigen Betriebsstörungen.
In Fig. 5 ist ein weiteres hydraulisches Stell- glied 11 zu erkennen, welches die Hebelmechanik der mechanischen Greifzange 4 überbrückt und die Greifzange zu öffnen erlaubt. Dieses Stellglied wird betätigt, wenn das Verlegefahrzeug am Verlege¬ ort angekommen ist und die noch in der Greifzange 4 gehaltene Steinlage ihren Platz zum Ablegen gefunden hat, wie dies in Fig. 2 und 3 dargestellt ist. Zuvor müssen dann die Richtleisten 6 und 7 aus der Andrücklage gemäß Fig. 5 in die Lage gemäß Fig. 4 hochgeklappt sein. Die Greifbacken 5 müssen gelöst werden, um die Steinlage freizugeben, die Greifzange 4 muß danach angehoben werden, damit sie für die Rückfahrt vom Boden freikommt und das Verlegefahrzeug ist für die Rückfahrt zum Steinpaket zu schalten und zu lenken.
Es zeigt sich, daß die Arbeitsbelastung beim Ver¬ legen von Pflastersteinen bisher durch kritische Phasen beim Aufnehmen der Steine von Paket und beim Anlegen an die Pflasterung gegeben sind. Diese Beanspruchung ist besonders dadurch belastend, daß ein relativ schnelles Arbeiten möglich ist, etwa mit minütlich wiederkehrenden Arbeitszyklen. Gemäß der Erfindung ist nun vorgesehen, den Greif- Vorgang und zweckmäßig auch den Ablegevorgang durch eine Sensorsteuerung auszulösen und selbsttätig ablaufen zu lassen. Dabei kann etwa beim Aufnehmen der Steine nicht nur das Greifen selbst, sondern auch ein vorangehendes Ausrichten und das nachfol¬ gende Anheben der Zange selbsttätig gesteuert wer¬ den. Desgleichen kann durch die Sensorsteuerung das Ablegen der Steine selbsttätig erfolgen, so daß sich der Fahrer lediglich um ein präzises An¬ fahren des Steinpakets bzw. des Verlegeorts bemühen muß, nicht aber an diesen kritischen Punkten noch unterschiedliche Rieht-, Greif- und Anhebebewegungen bzw. Auslöse- und Anhebebewegungen kontrollieren und steuern muß.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel dient hierzu ein Sensor 13 in Form eines hydraulischen Druck¬ sensors, der den Druck in einem hydraulischen Stell¬ glied 14 überwacht, welches seinerseits einen die Greifzange 4 halternden Ausleger 15 vertikal bewegt.
Wenn der Fahrer des Verlegegeräts 1 den Steinstapel mit vorteilhaft schräg angestellter Greifzange 4 (Fig. 1 ) anfährt und dabei die Greifzange aufschiebt und/oder auflegt, führt dies zu einer Entlastung des Auslegers 15 und zu einem Druckabfall im Stell¬ glied 14, welcher vom Sensor 13 wahrgenommen und an eine elektrische Steuerung 16 gemeldet wird, die dann in genau abgestimmter und von Hand weder in dieser Präzision noch in dieser Geschwindigkeit einzuhaltender Steuerfolge das Ausrichten der Zange mittels der Richtleisten 6,7, das Ergreifen der Steine und das Anheben der Greifzange 4 veranlaßt. Der Fahrer kann bei diesem Vorgang bereits wieder anschließende Fahrbewegungen des Verlegegeräts vorbereiten.
Ähnliches gilt bei Erreichen des Verlegeorts gemäß Fig. 2. Wenn der Fahrer den Verlegeort erreicht hat und die in der Greifzange 4 gehaltene Steinlage unter Andruck an den Rand der bereits verlegten Pflasterung herangeführt hat, reicht ein Absenken der Greifzange 4 aus, um bei Aufliegen der Steinlage und/oder der Greifzange 4 einen Druckabfall im Stellglied 14 zu erzielen, der von dem Sensor 13 wahrgenommen und an die Steuerung 16 gemeldet wird. Die Steuerung 16 löst damit das Öffnen der Greif- zange und dann deren Hochfahren aus. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel liefert der Sensor 13 beim Auftreffen des Greifers auf das Steinpaket oder auf den Verlegeort ein praktisch gleiches Signal, das aber zum einen das Erfassen und Anheben der Steine und zum anderen das Freigeben der Steine zur Folge haben soll. Im einfachsten Fall könnte in der Steuerschaltung 16 eine Wechsel¬ funktion installiert sein, die abwechselnd nach jeder Signalgabe einen GreifVorgang oder einen Freigebevorgang auslöst. Dies verlangt allerdings eine gewisse Überwachung insofern, als ein doppeltes Aufsetzen zur Fehlfunktion führen müßte. Stattdessen ist zusätzlich vorgesehen, das Signal des Sensors 13 auch noch hinsichtlich der vorangehenden Belastung festzuhalten und auszuwerten. Wenn also der Sensor anzeigt, daß der Greifer vor einem Aufsetzen leer gewesen ist, wird ein GreifVorgang ausgelöst. Wenn der Greifer aber zuvor mit einer Lage von Steinen belastet gewesen ist, wird ein Freigabevorgang ausgelöst. Ebenso können Melder für die Höhenstel¬ lung des Greifers installiert werden, die - bei hohem Greifer am Stapel - ein Greifen oder bei tiefem Greifer ein Ablegen auslösen.
Weiterhin wird vorzugsweise eine Sicherung gegen Fehlauslδsungen bei kurzzeitigen Gewichtsent¬ lastungen des Greifers vorgesehen. Wenn etwa der Greifer bei der Fahrt durch Wippen des Fahrzeugs kurzzeitig entlastet wird, beispielsweise für weniger als eine Viertelsekunde, wird dieses Signal durch eine Signalschaltung grundsätzlich bekannter Art unterdrückt. Erst ein länger anstehendes Ent¬ lastungssignal wird als ordnungsgemäßes Anzeichen für ein Aufsetzen des Greifers in der Steuerschal¬ tung 16 akzeptiert und ausgewertet. Das hier gegebene Beispiel eines Sensors in Form eines Drucksensors ergibt eine besonders einfache und praxisorientierte Ausführung. Es versteht sich, daß das Aufsetzen der Greifzange 4 auf dem Stein¬ paket bzw. an der Ablegestelle durch unterschied¬ liche Gewichtssensoren oder Belastungssensoren an der Zange oder am Ausleger überwacht werden kann. Es ist aber auch durchaus möglich, Annähe- rungssensoren mechanischer oder elektronischer Art an der Greifzange vorzusehen, die eine Annähe¬ rung der beweglichen Zange an die festen Zielpunkte in Form des Steinpakets bzw. des Pflasterungsrandes überwachen und damit eine entsprechende Aufeinander¬ folge der Bewegungen auslösen.
Vorzugsweise werden die Steuerfunktionen mit Rück¬ sicht auf marktgängige Steuerelemente elektrisch bzw. elektrohydraulisch ausgeführt. Es ist aber durchaus möglich, Zangenfunktionen der hier in Betracht kommenden Art mit rein hydraulischen oder rein mechanischen Steuerelementen zu erstellen. Beispielsweise kann eine hydraulische Steuerung so ausgebildet sein, daß Ventile zur Freigabe auf¬ einanderfolgender Funktionen erst bei Abschluß der vorangehenden Funktion betätigt werden.

Claims

Ansprüche:
1. Verfahren zum Verlegen von Pflaster¬ steinen, bei dem von einem einen Greifer mit zumindest einem Greifbackenpaar aufweisenden Verlegegerät mittels des Greifers (4) lagen¬ weise bereitgestellte Steine in einer Greif¬ bewegung randseitig erfaßt und lagenweise angehoben, zu einem Verlegeort befördert und an diesem abgesetzt werden, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Greifbewegung durch ein von einem Sensor (13) bei Eintreffen des Grei¬ fers (4) erzeugten Sensorsignal ausgelöst wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Sensorsignal durch Messung der vom Greifer (4) auf das Verlegegerät (1 ) ausgeübten Belastung gewonnen wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß das Sensorsignal aus einer Druck¬ messung in einer hydraulischen Aufhängung des Greifers (4) gewonnen wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zur Greif- bewegung auch ein Anheben des Greifers (4) vom Sensorsignal ausgelöst wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbewegung zeitverzögert ausgelöst wird und daß der Grei¬ fer (4) der Greifbewegung voreilend ein Ausrichten der Steine ausführt.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß auch ein Öffnen des Greifers (4) beim Absetzen der Steine durch ein Sensorsignal ausgelöst wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Sensorsignale für die Greif- bewegung und die Schließbewegung des Greifers (4) aus einem Sensor (13) gewonnen und durch Verknüp¬ fung mit Zusatzsignalen unterschieden werden.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Zusatzsignale durch Messung der Greiferbelastung gewonnen werden.
9. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Zusatzsignale als Speichersignale für den wechselnden Öffnung/Schließzustand des Greifers (4) gespeichert werden.
10. Verlegegerät für Pflastersteine mit einem ortsbeweglichen Greifer zumindest ein Greifbacken¬ paar aufweisenden zur Aufnahme einer Lage Pflaster¬ steine in einer die Steine randseitig erfassenden Greifbewegung, mit zumindest einem Greiferantrieb für Ortsbewegung des Greifers und für dessen Greif¬ bewegung, sowie einer zugehörigen Antriebssteue¬ rung, gekennzeichnet durch einen die Antriebs¬ steuerung (16) kommandierenden, ein Eintreffen des Greifers (4) überwachenden Sensor (13).
11. Verlegegerät nach Anspruch 10, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß der Sensor (13) ein auf die vom Verlegegerät zu tragende Last des Greifers (4) ansprechender Lastsensor ist.
12. Verlegegerät nach Anspruch 10 oder 11, dessen Greifer zumindest in vertikaler Richtung durch einen druckmittelbetätigten Antrieb bewegt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (13) den Druck des Druckmittels überwacht.
13. Verlegegerät nach Anspruch 10 oder 11 , da¬ durch gekennzeichnet, daß der Lastsensor ein zwischen dem Greifer und dem übrigen Verlegegerät angeordneter Gewichtssensor ist.
14. Verlegegerät nach einem der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß an den Sensor eine Auswerteschaltung angeschlossen ist.
15. Verlegegerät nach Anspruch 14, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auswerteschaltung zumindest einen Signalspeicher für einen Istwert des Greifers ent¬ hält.
16. Verlegegerät nach Anspruch 14, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auswerteschaltung mit einem hand¬ betätigten Schalter in einem Führersitzbereich verbunden ist.
17. Verlegegerät nach Anspruch 14, dadurch gekenn¬ zeichnet, daß die Auswerteschaltung an einen Melder für die Hδhenstellung des Greifers angeschlossen ist.
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