CZ193395A3

CZ193395A3 - Method of laying a paving and a laying device for making the same

Info

Publication number: CZ193395A3
Application number: CZ951933A
Authority: CZ
Inventors: Harald Kleinemas
Original assignee: Optimas Maschinenfabrik H Klei
Priority date: 1993-11-26
Filing date: 1994-11-22
Publication date: 1996-03-13
Also published as: PL310006A1; JPH08509279A; AU1107695A; WO1995014821A1; EP0681627A1

Abstract

According to the proposed method of laying paving stones, paving stones (3) which are stacked are picked up by the laying device (1) by means of a grab (4) in a grabbing motion, lifted, conveyed to the laying site and deposited. Also disclosed is an associated laying device (1). The method and device simplify the operational process, improve the speed of the process and reduce errors by the incorporation of a sensor (13) to trigger the grabbing motion when the grab (4) is in position.

Description

Způsob pokládání prováděníMethod of laying implementation

Vynález se týká způsobu pokládání dlažebních kamenů podle úvodní části nároku 1, jakož i pokládacího zařízení k jeho provádění podle úvodní části nároku 10.The invention relates to a method for laying paving stones according to the preamble of claim 1 and to a laying device for carrying out paving stones according to the preamble of claim 10.

Dosavadní stav technikyBACKGROUND OF THE INVENTION

Dlažby ploch pro chůzi i ježdění jsou oblíbené nejen pro možnosti jejich vytvoření, ale také pro schopnost přijímat povrchovou vodu a pro trvanlivost dosažitelnou při poměrně jednoduchém podkladu, neboť se ve značné míře mohou přizpůsobovat deformacím nebo sedání podkladu. U velkoplošných dlažeb má nikoliv nejmenši význam možnost strojového pokládání, při kterém pokládaci stroje dopravují vždy celou vrstvu z dodaného balíku dlaždic přes čerstvě položenou, dosud neudusanou a nevyspárovanou dlažbu, a usazují ji k položené dlažbě. Tím lze podstatně racionalizovat dříve všeobecně ručně prováděnou kladečskou práci při dláždění a zmnohonásobit denní výkon kvalifikovaného pracovníka. Tyto, nyní široce mechanizované způsoby, dosáhly dokonalosti, která za obvyklých okolností, při zachování přizpůsobitelnosti pro rozdílné požadavky na dlažbu a přijatelných nákladů, sotva ještě dovoluje očekávat podstatné zlepšení výkonu.The paving of walking and riding areas is popular not only for the possibilities of their creation, but also for the ability to absorb surface water and for durability achievable on a relatively simple substrate, since they can largely adapt to deformation or settlement of the substrate. In the case of large-area paving systems, the possibility of machine laying is not least important, in which the laying machines always transport the entire layer from the delivered tile stack over freshly laid, not yet dried and unpaired paving, and set it to the laid paving. This can substantially rationalize the previously generally hand-laid laying work during paving and multiply the daily output of a skilled worker. These, now widely mechanized methods, have achieved perfection which, under normal circumstances, while still being adaptable to different paving requirements and acceptable costs, hardly allows a significant improvement in performance.

Zároveň bylo dosaženo ulehčení práce, při které byly vysoké nároky na těžkou práci na kolenou na zemi nebo v sehnuté poloze nahrazeny mnohem lehčí obsluhou pokládacího ú zařízení. Existují také různé pokusy o ulehčení práce a zvýšení výkonu ergonomickým vytvořením místa řidiče, dosavadní možnosti z tohoto hlediska představují však jen malé kroky.At the same time, work has been made easier, in which the high demands on heavy knee work on the ground or in a bent position have been replaced by much easier operation of the laying equipment. There are also various attempts to ease work and increase performance by ergonomically creating a driver's seat, but the possibilities so far are only a small step.

Typická, opakující se činnost kvalifikovaného pracovníka nyní spočívá v tom, že s pokládacím zařízením pendluje mezi stohem dlaždic připraveným na paletě a hranicí čerstvé dlažby, posouvající se pokládáním, přičemž chapadlem uchopuje ze stohu dlaždic celou vrstvu dlaždic v jejich uspořádání do řad za jejich krajní strany, zvedá, dopravuje a usazuje na okraj dlažby návazně na předtím čerstvě uložené dlaždice. Vedle řízení při dopravě je námaha a rychlost práce určena jednotlivými, co možná nejpřesněji a nej rychleji prováděnými činnostmi, při nichž jde o typický sled úkonů jako vyrovnání, uzavření a zvednutí chapadla v oblasti stohu dlaždic, popř. vyrovnání, otevření a zvednutí chapadla na okraji dlažby.A typical, repetitive activity of a skilled worker now consists in paving with a laying device between a stack of tiles prepared on a pallet and a stack of fresh paving tiles advancing, with a gripper grasping the entire stack of tiles stacked in rows at their extreme sides , lifts, transports and settles to the edge of the tile following the previously freshly laid tile. In addition to traffic control, the effort and speed of work is determined by the most precise and fastest possible operations, which involve a typical sequence of actions such as aligning, closing and lifting the gripper in the area of a stack of tiles, respectively. leveling, opening and lifting the gripper on the edge of the pavement.

Podstata vynálezuSUMMARY OF THE INVENTION

Úlohou vynálezu nyní je, vytvořit způsob pokládání dlažby, popř. pokládací zařízení, které umožní podstatné ulehčení práce a zjednodušení, a tím také podstatné zvýšení výkonu při pokládání.It is an object of the present invention to provide a method for laying tiles or paving. a laying device which will make it much easier to work and simplify, and thus a significant increase in laying performance.

Podle vynálezu se tato úloha řeší způsobem podle úvodní části nároku 1 s význaky nároku 1.According to the invention, this object is achieved by the method according to the preamble of claim 1 with the features of claim 1.

Ukázalo se totiž, že strojní pokládací práce sice není těžká, ale nicméně je namáhavá, neboť četnost a co možná nej rychlejší sled přesných obslužných úkonů při uchopování a odkládání dlaždic je unavující. Tak může obratný a rutinovaný pracovník udržet vysokou pracovní rychlost jen po omezenou dobu. Při polevujícím soustředění má v každém případě přednost spolehlivé provádění obslužných úkonů, neboť dlaždice chybně uchopené ze stohu dlaždic, které upadnou, stejně jako vrstvy dlaždic chybně usazené k předchozí dlažbě, vyvolávají provozní poruchy se zdlouhavými úklidovými a opravnými pracemi, náročnými na čas.It has been shown that machine laying work is not difficult, but it is strenuous, because the frequency and the fastest possible sequence of precise operations during gripping and laying of tiles is tiring. Thus a skilled and routine worker can only maintain a high working speed for a limited time. In the case of a slacking concentration, reliable operation is always preferred, since the tiles that are incorrectly grasped from the stack of tiles that fall off, as well as the tile layers that are incorrectly seated on the previous paving, cause operational failures with lengthy cleaning and repair work.

Když se ale docílí samočinného vyvolání uchopovacího pohybu, kdy při přiblížení, popř. dotyku stohu dlaždic, snímač vyvolá činnost chapadla, může být pracovník uvolněn od zvláště choulostivé a náročné části své obslužné práce. Musí ovšem uvést chapadlo do uchopovací polohy, například tím, že nasadí chapadlo na stoh dlaždic, eventuelně ještě provede předchozí vyrovnávací pohyb, v každém případě se však vyvolá samočinně pohyb chapadla a výhodně též jeho následující zvednutí. Souběžně s tím se pracovník může již věnovat svému dalšímu pracovnímu úkonu, totiž dopravě vrstvy dlaždic.However, when the self-triggering of the gripping movement is achieved, when approaching, respectively. By touching the stack of tiles, the sensor triggers the gripper action, the worker can be released from the particularly delicate and demanding part of his service work. It must, of course, move the gripper to the gripping position, for example by placing the gripper on the stack of tiles, possibly carrying out a previous compensatory movement, but in any case, the gripper is automatically triggered and preferably also subsequently lifted. At the same time, the worker can already devote himself to his next work, namely the transport of the tile layer.

Zcela obdobného zlepšení lze dosáhnout při odkládání stohů dlaždic samočinným usazovacím pohybem dlaždic, vyvolaným snímačem, totiž když při nasazení stohu dlaždic vždy ná okraj čerstvé dlažby se řídí otevření a zvednutí chapadla.A quite similar improvement can be achieved when placing the stacks of tiles by the automatic settling movement of the tiles caused by the sensor, namely when the stacking of the stack of tiles always controls the opening and lifting of the gripper.

Ukázalo se, že takováto samočinná funkce, vyvolaná signálem snímače, nejen že snižuje pracovní vypětí a tím pracovní zatížení, ale poskytuje zejména také podstatné zlepšení výkonu. Nyní se snadno udrží pracovní rychlosti, jakých lze jinak i od obratného personálu dosáhnout jedině při vícefázové práci.It has been shown that such a self-function caused by the sensor signal not only reduces the workload and thus the workload, but also provides a significant improvement in performance. Now it is easy to maintain working speeds that can only be achieved from skillful personnel in multiphase work.

Odpovídající signál snímače se může získat různými způsoby. Tak je v zásadě možné zjišťovat, zda se chapadlo nachází v uchopovací poloze, pomocí mechanického tlačítka uspořádaného v oblasti světlem, ultrazvukem přibližovacího snímače, chapadla, pomocí bezdotykově, se nebo podobně, pracujícího světelného paprsku nebo pomoci podobně. Přitom sé kontroluje v první řadě přiblížení ke stohu dlaždic, popřípadě jeho dosažení.The corresponding sensor signal can be obtained in various ways. Thus, it is in principle possible to determine whether the gripper is in the gripping position, by means of a mechanical button arranged in the region by light, ultrasound of the proximity sensor, gripper, by contactless, se or the like, operating light beam or the like. In doing so, it primarily controls the approach to the stack of tiles or its achievement.

Ještě jednodušeji a robustněji, což je zvláště výhodné pro použití v dolech, je možné kontrolovat nasazení chapadla na stoh dlaždic a tím nastávajícího jeho odlehčení. To je rovněž možné různými způsoby, například snímači váhy, tenzometry v oblasti zavěšení chapadla, nebo dynamometry. Ještě jednodušší je ovšem, u běžně používaného, tlakovým médiem ovládaného zavěšení chapadla, když snímač kontroluje tlak tlakového média a tím zjišťuje, zda chapadlo dosedlo. Výhodné přitom také je, že tato kontrola tlaku může být prováděna v uzavřené strojní části pokládacího zařízení, chráněné před povětrností a před znečištěním.Even simpler and more robust, which is particularly advantageous for use in mines, it is possible to control the gripping of the gripper on the stack of tiles and thus its relieving effect. This is also possible in various ways, for example by weight sensors, strain gauges in the gripper suspension area or dynamometers. However, it is even simpler with a commonly used pressure medium-controlled gripper suspension when the sensor checks the pressure of the pressure medium to determine whether the gripper has seated. It is also advantageous that this pressure control can be carried out in a closed machine part of the laying device protected from the weather and from contamination.

Je účelné při této jednoduché kontrole váhy chapadla vyhlazovat chybové signály, které mohou vznikat například kolébáním pokládaciho stroje při jízdě. V nej jednodušším případě se přitom potlačuji časově krátké signály, trvajíc! podstatně kratší dobu než jedna sekunda, například až čtvrt sekundy.In this simple control of the gripper's weight, it is expedient to smooth out the error signals which may be generated, for example, by the rocking of the laying machine while driving. In the simplest case, time-short signals are suppressed, lasting! considerably less than one second, for example up to a quarter second.

Výše zmíněnou kontrolu pomocí snímačů je možno nasadit zcela obdobným způsobem také při ukládání dlaždic. Také zde mohou kontaktní nebo bezdotykové snímače zjišťovat těsné přiblížení strany chapadla, přivrácené stanovišti řidiče pokládaciho stroje, k zemi, to znamená k již položené dlažbě, kdy se chapadlo má úplně spustit, otevřít a potom vytáhnout zjištění, chapadla, vzhůru. Také zde se ovšem získá jednoduché že je chapadlo nasazeno, pomocí kontroly váhy popřípadě pomocí kontroly tlaku v příslušném pohonu ovládaném tlakovým médiem, a vyvolá se tím odpovídající následující funkce odkládání a zpětného pohybu chapadla.The aforementioned sensor control can be used in a similar manner when laying tiles. Here, too, the contact or proximity sensors can detect a close approach of the gripper side facing the driver's station to the ground, i.e. to the already laid paving, when the gripper is to be lowered completely, then opened and then pulled out of the gripper detection. Here too, however, it is simple to use the gripper by means of a weight control or by means of a pressure control in the respective actuator controlled by the pressure medium, and the corresponding subsequent gripping and retraction functions of the gripper are activated.

Rozumí se, že když se pro zvedání chapadla i pro uchopovací úkon, jakož i pro uvolňovací úkon, má použít stejného signálu snímače, tedy poklesu tlaku hydraulického ovládacího členu, je důležité jeho rozlišení. V nej jednodušším případě může být proveden přepínač, který vyvolá při každém dalším signálu snímače střídající se funkce, tedy jednou uzavření chapadla a jednou otevření chapadla spolu s návaznými funkcemi.It is understood that when the same sensor signal, i.e. the pressure drop of the hydraulic actuator, is to be used for lifting the gripper as well as for the gripping action as well as for the release action, it is important to distinguish it. In the simplest case, a switch can be provided which causes alternating functions for each additional sensor signal, i.e. once the gripper closes and once the gripper opens together with the associated functions.

Spolehlivější ovšem je kombinace signálu snímače s dodatečnými signály, například se signálem snímače váhy chapadla, popřípadě snímače tlaku v tlakovém okruhu k tlakovým médiem poháněnému ovládacímu členu chapadla, z něhož vyplývá, zda je chapadlo v poloze, kdy nese dlaždice, takže příští úkon musí být jejich uvolnění, nebo zda je chapadlo prázdné, takže má následovat úkon jejich uchopení. Rozumí se bez dalšího, že dodatečné signály mohou být vkládány také ručně, stejně jako je možné vyhlazení chybových signálů ručním přepínačem, s výhodou se ovšem usiluje o to, ušetřit ve smyslu ulehčení práce i jednoduché a nikoliv kritické obslužné úkony tohoto druhu.More reliable, however, is the combination of the sensor signal with additional signals, such as the gripper weight sensor or the pressure circuit pressure sensor to the pressure medium driven gripper actuator, indicating that the gripper is in the tile-carrying position, so the next action must be releasing them, or whether the gripper is empty so that the gripping action should follow. It goes without saying that additional signals can also be input manually, as is the possibility of smoothing error signals with a manual switch, but it preferably seeks to save simple and non-critical operations of this kind in terms of ease of operation.

Výše uvedená úloha je rovněž vyřešena pokládacím zařízením podle nároku 10, které realizuje výše objasněné funkce, zvláště snímač pro nasazení chapadla na stoh dlaždic a/nebo na okraj dlažby.The above object is also solved by the laying device according to claim 10, which performs the functions explained above, in particular a sensor for attaching the gripper to the stack of tiles and / or to the edge of the pavement.

Přehled obrázků na výkresechBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

Vynález bude blíže vysvětlen za pomoci výkresů konkrétních příkladů provedení, na kterých představuje obr. 1 až pokládací zařízení k pokládání dlažebních kamenů obr. 3 v různých pracovních polohách, obr. 4 nárys chapadla podle obr. 1 až 3 v otevřené poloze, obr. 5 chapadlo podle obr. 4 v nárysu v uchopovací poloze.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The invention will be explained in more detail with reference to the drawings in which: FIG. 1 is a plan view of the paving stone of FIG. 3 in various operating positions; FIG. 4 is a front view of the gripper of FIGS. The gripper of FIG. 4 is a front elevational view of the gripping position.

Příklady provedení vynálezuDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Pojízdné pokládací zařízení označené na obr. 1 značkou 2 odebírá z továrně upraveného balíku 2 dlaždic, skládajícího se z více na sobě ležících vrstev 3 dlaždic, vždy horní vrstvu, která má například plochu asi 1 m² ve sloupcích a řadách vedle sebe ležících dlaždic. Každá vrstva dlaždic má být položena takovým způsobem, , že pokládací zařízení přejede přes čerstvě položenou dlažbu a přiloží vrstvu dlaždic návazně k okraji dříve položené dlažby (obr. 2) a uloží ji tam jako pokračování dlažby (obr. 3) . Pokládací zařízení potom odjede zpět k balíku dlaždic, vezme další vrstvu 2 ² tohoto balíku 2 dlaždic, přiloží ji opět k okraji dlažby, takže dlažba vrstvu za vrstvou pokračuje kupředu. Pokládací zařízení, jaké k tomu přichází v úvahu, je známo například z DE-PS 29 10 719.The mobile laying apparatus indicated by 2 in FIG. 1 removes from the factory-installed tile stack 2, consisting of a plurality of superimposed tile layers 3, an upper layer, for example having an area of about 1 m ² in columns and rows of adjacent tiles. Each tile layer should be laid in such a way that the laying device passes over freshly laid tiles and places the tile layer adjacent to the edge of the previously laid tile (Fig. 2) and stores it there as a continuation of the tile (Fig. 3). Laying device then retracts back to the pack of tiles, takes another layer of the package 2 ² 2 tiles attach it back to the edge of tiles, so tiles layer by layer continues forward. The laying device which is suitable for this is known, for example, from DE-PS 29 10 719.

Při těchto úkonech je důležité, aby chapadlo dostávalo dlaždice čisté, neboť je musí držet zapříčené proti sobě tlakem na (alespoň) dvě navzájem protilehlé strany a tak je dopravovat. Typicky proto jsou, jak je zřejmé z obr. 4, kleště 4 na dlaždice vybaveny na obou stranách uchopovacích kleští 4 množstvím vedle sebe ležících uchopovacích čelistí 5, které zvlášť stisknou vždy jeden okraj dlaždice, takže odchylky v tolerancích mezi dlaždicemi nevedou k chybnému stisku a následnému rozbití vrstvy dlaždic při zvednutí a dopravě.In these operations, it is important that the gripper receives the tiles clean, as they must hold them facing each other by pressing on (at least) two opposing sides to convey them. Typically, therefore, as is apparent from FIG. 4, the tile tongs 4 are provided on both sides of the gripper 4 with a plurality of adjacent gripper jaws 5 which separately squeeze one edge of the tile, so that deviations in the tolerances between the tiles subsequent breaking of the tile layer during lifting and transport.

Aby řady dlaždic, které se mají uchopit, byly vyrovnány k sobě tak, aby vzhledem k uchopovacím kleštím ležely u sebe, obsahují uchopovací kleště 4 dále směrové lišty 6 a 7, které se na otáčivých ramenech 2 popř· 9 pomocí ovládacího členu 10 natáčejí napříč k uchopovacím čelistem 5 k vrstvě ' dlaždic, aby přisunuly dlaždice bez mezer k sobě navzájem a přitom aby vyrovnaly uchopovací kleště 4 vzhledem k vrstvě dlaždic. Teprve po tomto vyrovnání mohou uchopovací čelisti 5 uchopit a zvednout dlaždice, přičemž znázorněné uchopovací kleště mohou představovat mechanické chapadlo v tom smyslu, že vlastní váha chapadla a jím uchopené vrstvy dlaždic se převádí (blíže neznázorněným) pákovým mechanismem na uchopovací síly, což má za následek plynulý přechod mezi uchopováním a zvedáním v jediném zvedacím pohybu závěsu 11 uchopovacích kleští 4 . Rozumí se, že v daném případě může být nasazeno také hydraulické uchopování, ve kterém se uchopovací čelisti 5 svírají pomocí hydraulického válce. V tom případě se co nej rychleji, ale v přesně dodržovaném sledu, provádí vyrovnání pomocí směrových lišt 6, 7, uzavírání uchopovacích kleští svíráním uchopovacích čelistí 5 a zvedání uchopovacích kleští na závěsu 12. Chyby v následnosti pohybů v tom smyslu, že se uchopovací čelisti 5 svírají už před vyrovnáním nebo že se uchopovací kleště 4 zvedají ještě dříve, než se uchopovací čelisti 5 sevřely, snadno vedou k vypadnutí dlaždic a ke zdlouhavým a pracným provozním závadám.In order for the rows of tiles to be gripped to be aligned so that they lie together with respect to the gripper, the gripper 4 further comprises direction bars 6 and 7 which pivot transversely on the pivoting arms 2 or 9 by means of the actuating member 10. to the gripping jaw 5 to the tile layer to slide the tiles without gaps to one another while aligning the gripper 4 with respect to the tile layer. Only after this alignment can the gripping jaws 5 pick up and lift the tiles, and the gripping tongs shown may represent a mechanical gripper in the sense that the gripper's own weight and the gripper layers grasped by it are converted into gripping forces (not shown). a smooth transition between gripping and lifting in a single lifting movement of the gripper hinge 11. It will be understood that in this case a hydraulic gripping device can also be used, in which the gripping jaws 5 are clamped by a hydraulic cylinder. In this case, the alignment is effected as quickly as possible, but in a precisely followed sequence, by means of the guide bars 6, 7, closing the gripper by gripping the gripper jaws 5 and lifting the gripper on the hinge 12. Errors following movement in the gripper jaws 5 that grip before the alignment or that the gripping pliers 4 are lifted before the gripping jaws 5 have clasped easily lead to the tiles falling out and to lengthy and laborious operating faults.

Na obr. 5 je vidět další hydraulický ovládací člen 11, který přemosťuje pákový mechanismus mechanických uchopovacích kleští £ a dovoluje uchopovací kleště otevřít.In Fig. 5, another hydraulic actuator 11 is shown which bridges the lever mechanism of the mechanical gripper 5 and allows the gripper to be opened.

. Tento ovládací člen je uveden v činnost, když pokládací stroj přijede na místo pokládání, a když vrstva dlaždic, držená ještě v uchopovacích kleštích 4, našla své místo k položení, jak je znázorněno na obr. 2 a 3. Nejdříve musí být zvednuty směrové lišty 6 a 7 ² přitlačovací polohy podle obr. 5 do polohy podle obr. 4. Uchopovací čelisti 5 se musí j uvolnit, aby uvolnily vrstvu dlaždic, potom se musí zvednout uchopovací kleště 4, aby byly volné pro zpáteční jízdu a aby bylo možné pokládací zařízení obrátit ke zpáteční cestě k balíku dlaždic.. This actuator is actuated when the laying machine arrives at the laying location and when the tile layer still held in the gripper 4 has found its laying position as shown in Figures 2 and 3. First, the direction bars must be lifted 6 and 7 ^{2 of the} pressing position according to FIG. 5 to the position according to FIG. 4. The gripping jaws 5 must be released to loosen the tile layer, then the gripping pliers 4 must be lifted to be free for return travel and the laying device possible. turn back to the tile stack.

Ukazuje se, že pracovní zatížení při pokládání dlažby je dáno doposud kritickými fázemi při odebírání dlaždic z balíku a při jejich pokládání na dlažbu. Tato námaha je tím těžší, že je možná poměrně rychlá práce, v asi minutových opakujících se pracovních cyklech. Podle vynálezu se uchopovací úkon a účelně též odkládací úkon vyvolává řízením pomocí snímačů, a nechává se probíhat samočinně. Přitom je možné při odebírání dlaždic řídit samočinně nejen samotné uchopování, ale také předcházející vyrovnání a následující zvednutí kleští. Stejně tak se může řízením pomocí snímačů provádět samočinně odkládání dlaždic, takže se řidič sice musí snažit o přesné najíždění k balíku dlaždic popř. k místu pokládání, nemusí však v těchto kritických bodech ještě kontrolovat a řídit různé směrové, uchopovací a zvedací pohyby, popř. je vyvolávat.It turns out that the workload during the laying of tiles has been determined to date by the critical phases of removing the tiles from the bale and laying them on the tiles. This exertion is all the more difficult because relatively fast work is possible, in repetitive work cycles of about a minute. In accordance with the invention, the gripping action and expediently also the shunting action is initiated by the control by means of sensors and is allowed to proceed automatically. In this case, it is possible to control not only the grip itself, but also the previous alignment and subsequent lifting of the tongs when removing the tiles. In the same way, it is possible to carry out the laying of the tiles automatically by means of sensors, so that the driver must strive for an accurate approach to the tile stack. However, it does not have to control and control the various directional, gripping and lifting movements at these critical points. evoke them.

V předloženém příkladu provedení k tomu slouží snímač 13 tvořený hydraulickým snímačem tlaku, který kontroluje tlak v hydraulickém ovládacím členu 14, který vertikálně pohybuje výložníkem 15, držícím uchopovací kleště 4.In the present exemplary embodiment, a sensor 13 formed by a hydraulic pressure sensor serves to control the pressure in the hydraulic actuator 14, which moves the boom 15 holding the gripper 4 vertically.

Když řidič pokládacího stroje 1 najede ke stohu dlaždic, výhodně se šikmo nastavenými uchopovacími kleštěmi (obr. 1), a přitom odloží a/nebo položí uchopovací kleště, vede to k odlehčení výložníku 15 a k poklesu tlaku v ovládacím členu 14, který je snímačem 13 snímán a přenášen do elektrického ovladače £6, který potom v přesně sladěném, ručně v této přesnosti ani rychlosti nedodržitelném, sledu řídicích signálů dá povel k vyrovnání kleští pomocí směrových lišt 6, 7, uchopení dlaždic a zvednutí uchopovacích kleští £. Řidič při těchto úkonech již může připravovat navazující pohyb pokládacího stroje.When the driver of the laying machine 1 moves to the stack of tiles, preferably with inclined gripping tongs (FIG. 1), while setting down and / or placing the gripping tongs, this results in relief of the boom 15 and pressure drop in the actuator 14 which is the sensor 13 It is then sensed and transmitted to the electric actuator 66, which then, in a precisely coordinated, manually inaccurate accuracy or speed, of the control signal sequence, commands the alignment of the pliers by means of direction bars 6, 7, picking the tiles and lifting the gripping pliers. During these operations, the driver can already prepare the subsequent movement of the laying machine.

Obdobně to platí při dosažení místa pokládání podle obr. 2. Když řidič dojel k místu pokládání a dovedl uchopovací kleště 4, držící ve stisku vrstvu dlaždic, na okraj již položené dlažby, stačí spustit uchopovací kleště 4, aby při položení vrstvy dlaždic a/nebo uchopovacích kleští 4 nastal pokles tlaku v ovládacím členu 14, který se snímá snímačem 13 a přenáší do ovladače £6. Ovladač 16 vyvolá otevření uchopovacích kleští a potom jejich vyzvednutí.Similarly, when the laying point is reached as shown in FIG. 2. When the driver has reached the laying point and has brought gripping pliers 4 holding the tile layer to the edge of the tiles already laid, it is sufficient to lower the gripping pliers 4 so that The pressure drop has occurred in the gripping tongs 4 in the actuating member 14, which is sensed by the sensor 13 and transmitted to the actuator 46. Actuator 16 causes the gripper to open and then pick it up.

V předloženém příkladu provedení odesílá snímač 13 při přivedení chapadla na balík dlaždic nebo na místo pokládání prakticky stejný signál, který ale má mít za následek jednou uchopení a zvednutí dlaždic a jindy uvolnění dlaždic. V nejjednodušším případě by v řídícím obvodu 16 mohla být instalována výměnná funkce, která vyvolává střídavě po každém vyslání signálu úkon uchopení nebo úkon uvolnění. To ovšem vyžaduje nějakou kontrolu, neboť dvojí nasazení by muselo vést k chybné funkci. Místo toho se signál snímače £3 zachycuje a vyhodnocuje navíc ještě s ohledem na předchozí zatížení. Když tedy snímač hlásí, že bylo chapadlo před položením prázdné, vyvolá se uchopovací úkon. Když ale bylo chapadlo předtím zatíženo vrstvou dlaždic, vyvolá seIn the present embodiment, the sensor 13 sends virtually the same signal when the gripper is brought to the tile stack or to the laying point, but this has the effect of gripping and lifting the tiles once, and sometimes releasing the tiles. In the simplest case, an exchange function could be installed in the control circuit 16, which in turn causes a gripping action or a release action each time the signal is transmitted. However, this requires some control, as double deployment would have to lead to malfunction. Instead, the sensor signal 38 is captured and evaluated in addition to the previous load. Therefore, when the sensor reports that the gripper was empty before placing, the gripping action is triggered. But if the tentacle was previously loaded with a layer of tiles, it is called

I uvolňovací úkon. Rovněž mohou být instalovány hlásiče výšky chapadla, které vyvolají - při chapadle vysoko na stohu uchopení nebo při chapadle v nízké poloze odložení.I release action. Also, gripper height detectors can be installed that trigger - when the gripper is high on the grip stack or when the gripper is in a low storage position.

Dále je s výhodou upraveno zabezpečení proti chybám při krátkodobých odlehčeních chapadla. Když se chapadlo krátkodobě odlehčí kolébáním při jízdě, například na méně než čtvrt sekundy, potlačí se tento signál pomocí obvodu v zásadě známého druhu. Teprve déle trvající signál odlehčení se akceptuje a vyhodnotí v řídícím obvodu 16 jako řádný signál dosednutí chapadla.Furthermore, error protection for short-term relief of the gripper is advantageously provided. When the gripper is briefly relieved by rocking while driving, for example for less than a quarter of a second, this signal is suppressed by means of a circuit of essentially known type. Only a longer-lasting relief signal is accepted and evaluated in the control circuit 16 as a proper gripper seating signal.

Zde předložený příklad snímače vytvořeného jako snímač tlaku poskytuje zvláště jednoduché a praktické provedení. Rozumí se, že nasazení uchopovacích kleští _4 na balík dlaždic, popř. na místo pokládání může být kontrolováno pomocí různých snímačů váhy nebo zatížení na kleštích nebo na výložníku. Je ale také možné tak, že se na uchopovacích kleštích umístí mechanické nebo elektronické přibližovací snímače, které kontrolují přiblížení pohyblivých kleští k pevnému cílovému bodu, kterým je balík dlaždic popř. okraj dlažby, a tím vyvolávají odpovídající následnost pohybů.The example of a pressure sensor presented here provides a particularly simple and practical embodiment. It is understood that the gripping pliers 4 are fitted onto the tile stack, respectively. it can be controlled by different weight or load sensors on the pliers or on the boom. However, it is also possible for mechanical or electronic proximity sensors to be placed on the gripping tongs, which control the approach of the movable tongs to a fixed target point, which is a tile stack or a tiled tine. edge of the pavement, thereby causing a corresponding sequence of movements.

S výhodou se řídící funkce vykonávají s ohledem na řídící prvky, dostupné na trhu, elektricky popř. elektrohydraulicky. Také je ale možné vytvořit funkce kleští, které přicházejí v úvahu, z čistě hydraulických nebo z čistě mechanických řídících prvků. Příkladně může být hydraulické ovládání vytvořeno tak, že ventily pro uvolnění po sobě následujících funkcí se uvedou do chodu teprve při ukončení předchozí funkce.Advantageously, the control functions are performed with respect to control elements available on the market, electrically or electrically. electrohydraulically. However, it is also possible to create the functions of the pliers to be considered from purely hydraulic or purely mechanical controls. By way of example, the hydraulic actuation may be designed such that the valves for releasing the successive functions are only actuated when the previous function has been completed.

Claims

Method of laying paving, in which a device having a gripper having at least one pair of gripping jaws grips the gripped tiles on their outer sides in layers by means of gripping movement of the gripper (4) and is lifted in layers, transported to the laying place and settles there; characterized in that the gripping movement is triggered by a signal emitted when the gripper (4) is appropriately positioned by the sensor (13).

Method according to claim 1, characterized in that the sensor signal is obtained by measuring the load exerted by the gripper (4) on the laying device (1).

Method according to claim 2, characterized in that the sensor signal is obtained by measuring the pressure in the hydraulic suspension of the gripper (4).

Method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that, in addition to the gripping movement with the sensor signal, the gripper (4) is also raised.

Method according to one of Claims 1 to 4, characterized in that the gripping movement is initiated with a time delay and that the gripper (4) aligns the tiles before the gripping movement.

Method according to one of Claims 1 to 5, characterized in that the opening of the gripper (4) when the tiles are laid is also triggered by a sensor signal.

Method according to claim 1, characterized in that the gripping movement of the gripper is distinguished by the connection with claim 6, characterized by the sensor signals for the gripper and (4) being obtained from the sensor (13) and the additional signal.

Method according to claim 7, characterized in that the additional signal is obtained by measuring the gripper load.

Method according to claim 7, characterized in that the additional signals are stored as memory signals for the alternating open / closed state of the gripper (4).

A paving installation having a spatially movable gripper comprising at least one pair of gripping claws for picking up a tile layer by gripping them on the outer sides with a gripping movement, with at least one gripper drive for spatial movement of the gripper and gripping movement thereof, characterized by a sensor (13) controlling the location of the gripper (4) and a drive control (16).

The laying device according to claim 10, characterized in that the sensor (13) is a load sensor corresponding to the weight of the gripper (4) carried by the laying device.

the drive referred to

Laying device according to claim 10 or 11, wherein the gripper is moved at least in the vertical direction by means of a pressure medium operation, in that the sensor (13) controls the pressure of the pressure medium.

The laying device according to claim 10 or 11, characterized in that the load cell is a weight sensor arranged between the gripper and the rest of the laying device.

Laying device according to one of Claims 10 to 14, characterized in that an evaluation circuit is connected to the sensor.

15. The laying circuit comprises at least a gripper signal.

the device with one memory according to claim 14, being an evaluation for an actual value

Laying device according to claim 14, characterized in that the evaluation circuit is connected to a manually operated switch in the driver's area.

The laying device of claim 14, wherein the evaluation circuit is connected to a gripper height position detector.