DE9320897U1

DE9320897U1 - Laying device for paving stones

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Publication number: DE9320897U1
Application number: DE9320897U
Authority: DE
Original assignee: OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEI
Current assignee: OPTIMAS MASCHINENFABRIK H KLEI
Priority date: 1993-11-26
Filing date: 1993-11-26
Publication date: 1995-04-27
Anticipated expiration: 2003-11-27

Description

Verlegegerät für PflastersteineLaying device for paving stones

Die Erfindung betrifft ein Verlegegerät für Pflastersteine nach dem Oberbegriff des AnspruchsThe invention relates to a laying device for paving stones according to the preamble of claim

Pflasterungen für begehbare und befahrbare Flächen sind nicht nur wegen der Gestaltungsmöglichkeiten, sondern auch wegen der Aufnahmefähigkeit für Oberflächenwasser und der mit vergleichsweise einfachem Unterbau zu erzielenden Haltbarkeit beliebt, da sie sich Verformungen oder Setzungen des Untergrundes in beträchtlichem Maße anzupassen vermögen. Bei großflächigen Pflasterungen ist aber nicht zuletzt die Möglichkeit eines maschinellen Verlegens von Bedeutung, bei der es gelungen ist, mit Verlegefahrzeugen über das frischverlegte, noch nicht festgerüttelte und verfugte Pflaster hinweg jeweils eine ganze Lage eines angelieferten Steinpakets zu transportieren und an das verlegte Pflaster anzusetzen. Damit hat sich die früher durchgängig von Hand auszuführende Verlegearbeit bei Pflasterungen einschneidend rationalisieren und die Tagesleistung der Facharbeiter vervielfachen lassen.Paving for walkable and driveable surfaces is popular not only because of the design options, but also because of its ability to absorb surface water and the durability that can be achieved with a relatively simple substructure, as it can adapt to deformations or subsidence of the subsoil to a considerable extent. For large-scale paving, however, the option of mechanical laying is also important, as it has been possible to use laying vehicles to transport an entire layer of a delivered stone package over the freshly laid paving that has not yet been compacted and grouted and to attach it to the laid paving. This has radically rationalized the paving work that was previously carried out entirely by hand and has multiplied the daily output of skilled workers.

Diese nunmehr weitgehend mechanisierte Arbeitsweise hat eine Perfektionierung erfahren, die unter den normalerweise herrschenden Zusatzbedingungen, etwa die Anpassungsfähigkeit an unterschiedliche Pflasteraufgaben und vertretbarer Aufwand, kaum noch einschneidende Leistungs-Verbesserungen erwarten läßt.This now largely mechanized working method has been perfected to such an extent that, under the additional conditions that normally prevail, such as the ability to adapt to different paving tasks and reasonable effort, it is hardly possible to expect any drastic improvements in performance.

Gleichzeitig ist eine Arbeitserleichterung erzielt worden, bei der die hohen Beanspruchungen einer bodennahen schweren Arbeit in knieender oder gebückter Stellung durch die sehr viel leichtere Bedienung eines Verlegegeräts ersetzt worden ist. Auch dabei hat es noch verschiedene Versuche gegeben mit einer ergnonoraischen Gestaltung des Führersitzbereichs Arbeitserleichterungen und Leistungsverbesserungen zu gestalten, die bisherigen Möglichkeiten sind aber auch in dieser Hinsicht nur noch als "kleine Schritte" anzusehen.At the same time, work has been made easier, with the high demands of heavy work close to the ground in a kneeling or bent position being replaced by the much easier operation of a laying device. There have also been various attempts to make work easier and improve performance by designing the driver's seat area more ergonomically, but the options available so far can only be seen as "small steps" in this regard.

Die typische, wiederkehrende Tätigkeit des Facharbeiters besteht nun darin, mit dem Verlegegerät zwischen einem etwa auf einer Palette bereitgestellten Steinstapel und der sich mit der Verlegearbeit vorschiebenden Grenze des frischen Pflasters hin und her zu pendeln, dabei von dem Steinstapel eine ganze Lage von Steinen in Zeilen- und Reihenanordnung mit einem Greifer randseitig zu erfassen, anzuheben, zu transportieren und am Rand der Pflasterung bündig an das zuvor frischverlegte Pflaster anzusetzen. Neben der Lenkarbeit beim Transport bestimmt sich die Arbeitsbelastung und die Arbeitsgeschwindigkeit aus den im einzelnen möglichst präzise und schnell auszuführenden Betätigungen, bei denen es typische Abfolgen von Vorgängen wie Ausrichten, Schließen, Anheben des Grei-The typical, recurring activity of the skilled worker now consists of moving the laying device back and forth between a stack of stones, perhaps on a pallet, and the edge of the fresh paving, which is advancing as the laying work progresses. In doing so, a whole layer of stones in rows and lines is grasped from the stack of stones with a gripper, lifted, transported and placed flush with the previously freshly laid paving at the edge of the paving. In addition to the steering work during transport, the workload and the speed of work are determined by the individual activities, which must be carried out as precisely and quickly as possible, and which involve typical sequences of processes such as aligning, closing, raising the gripper.

fers im Bereich des Steinstapels bzw. Ausrichten, Öffnen und Anheben des Greifers am Pflasterungsrand geht.fers in the area of the stone stack or aligning, opening and lifting the gripper at the edge of the paving.

Aufgabe der Erfindung ist es nun, ein Verlegegerät zum Verlegen von Pflastersteinen zu schaffen, welches darüber hinaus wesentliche Arbeitserleichterungen und Vereinfachungen und damit auch wesentliche Leistungserhöhungen beim Verlegen ermöglicht. The object of the invention is to create a laying device for laying paving stones, which also makes work easier and simpler and thus also enables significant increases in performance during laying.

Gemäß der Erfindung wird diese Aufgabe von einem Verlegegerät nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.According to the invention, this object is achieved by a laying device according to the preamble of claim 1 with the characterizing features of claim 1.

Es hat sich nämlich gezeigt, daß die maschinelle Verlegearbeit zwar nicht schwer ist, aber gleichwohl anstrengend ist, da die Vielzahl und möglichst schnelle Aufeinanderfolge präziser Bedienvorgänge beim Greifen und beim Ablegen der Steine ermüdet. Somit kann auch ein geschickter und routinierter Arbeiter eine hohe Arbeitsgeschwindigkeit nur begrenzte Zeit aufrechterhalten. Bei nachlassender Konzentration hat auf jeden Fall die zuverlässige Ausführung der Bedienfunktionen Vorrang, da fehlerhaft von einem Steinstapel aufgenommene und herunterfallende Steine genauso wie falsch an die vorangehende Pflasterung angesetzte Steinlagen eine Betriebsstörung mit zeitraubenden und umständlichen Aufräum- und Ausbesserungsarbeiten hervorrufen. It has been shown that although laying stones using machines is not difficult, it is nevertheless strenuous, as the large number of precise operations carried out in quick succession when picking up and laying down stones is tiring. Even a skilled and experienced worker can therefore only maintain a high working speed for a limited time. When concentration wanes, the reliable execution of the operating functions takes priority, as stones that are incorrectly picked up from a pile of stones and fall down, as well as stones that are incorrectly placed on the previous paving, can cause operational disruptions with time-consuming and laborious clean-up and repair work.

Wenn sich aber bei der Greifbewegung eine selbsttätige Auslösung erzielen läßt, indem ein Sensor das Auftreffen des Greifers bei Annäherung bzw. Berührung des Steinstapels die Greifbewegung aus-However, if the gripping movement can be triggered automatically by a sensor that detects the impact of the gripper when it approaches or touches the stack of stones, the gripping movement can be triggered

löst, kann der Arbeiter von einem besonders heiklen und beanspruchenden Teil seiner Bedienarbeit entlastet werden. Er braucht lediglich den Greifer in eine Greifposition zu bringen, indem er beispielsweise den Greifer auf dem Steinstapel absetzt, um damit eventuell noch eine vorangehende Ausrichtbewegung, ansonsten aber in jedem Fall die Greifbewegung und vorzugsweise auch die nachfolgende Anhebbewegung selbsttätig auszulösen. Währenddessen kann sich der Arbeiter schon seinem nächsten Arbeitsschritt, nämlich dem Transport der Steinlage widmen.The worker can be relieved of a particularly tricky and demanding part of his work. He only needs to bring the gripper into a gripping position, for example by placing the gripper on the stack of stones in order to automatically trigger a preceding alignment movement, but otherwise the gripping movement and preferably also the subsequent lifting movement. In the meantime, the worker can already concentrate on his next work step, namely transporting the layer of stones.

Eine ganz entsprechende Verbesserung läßt sich beim Absetzen der Steinlage mit einer von einem Sensor ausgelösten selbsttätigen Absetzbewegung der Steine erzielen, wenn nämlich der Greifer beim Aufsetzen der Steinlage an dem jeweils frischen Pflasterungsrand das Öffnen und Anheben des Greifers steuert.A corresponding improvement can be achieved when setting down the stone layer with an automatic setting down movement of the stones triggered by a sensor, namely when the gripper controls the opening and lifting of the gripper when setting down the stone layer on the fresh paving edge.

Es hat sich gezeigt, daß eine solche durch ein Sensorsignal ausgelöste selbsttätige Funktion nicht nur die Arbeitsanspannung und damit die Arbeitsbelastung herabsetzt, sondern insbesondere auch ganz erhebliche Leistungsverbesserungen schafft. Arbeitsgeschwindigkeiten, wie sie auch von geschicktem Personal allenfalls phasenweise zu erreichen sind, werden nunmehr leicht durchgehalten.It has been shown that such an automatic function triggered by a sensor signal not only reduces work tension and thus the workload, but also creates significant improvements in performance. Working speeds that can only be achieved in phases by skilled personnel can now be easily maintained.

Ein entsprechendes Sensorsignal kann auf verschiedene Weise gewonnen werden. So ist es grundsätzlich möglich, durch einen im Bereich des Greifers angeordneten mechanischen Taster, durch einen berührungslos mit Licht, Ultraschall oder dergleichen arbeitenden Näherungssensor, durch eine Lichtschranke und dergleichen festzustellen, ob derA corresponding sensor signal can be obtained in various ways. It is basically possible to determine whether the

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Greifer sich in Greifposistion befindet. Dabei wird in erster Linie eine Annäherung bzw. eine Anlage in bezug auf den Steinstapel überwacht.Gripper is in gripping position. The primary purpose is to monitor an approach or a position in relation to the stone stack.

Noch einfacher und robuster, womit auch besondere Vorteile für einen Einsatz im Tiefbau einhergehen, läßt sich ein Aufsetzen des Greifers auf dem Steinstapel und die damit einhergehende Gewichtsentlastung überwachen. Dies ist gleichfalls auf verschiedene Weise, z.B. auch mit Gewichtssensoren, Dehnungsmeßstreifen im Bereich der Greiferaufhängung oder Druckmeßdosen möglich. Noch einfacher ist es allerdings bei den durchgehend gebräuchlichen druckmittelbetätigten Greiferaufhängungen, daß ein Sensor die Belastung des Druckmittels überwacht und damit feststellt, daß der Greifer aufliegt. Vorteilhaft ist dabei auch, daß diese Drucküberwachung in einem abgekapselten Maschinenbereich des Verlegegeräts und damit in einem witterungs- und schmutzgeschützten Bereich durchgeführt werden kann.Even simpler and more robust, which also has particular advantages for use in civil engineering, the placement of the gripper on the stone stack and the associated weight relief can be monitored. This can also be done in various ways, e.g. with weight sensors, strain gauges in the area of the gripper suspension or pressure cells. However, it is even simpler with the commonly used pressure-operated gripper suspensions, where a sensor monitors the load on the pressure medium and thus determines that the gripper is resting. It is also advantageous that this pressure monitoring can be carried out in an encapsulated machine area of the laying device and thus in an area protected from the weather and dirt.

Zweckmäßig ist es bei der einfachen Gewichtsüberwachung des Greifers, Fehlsignale auszublenden, die beispielsweise durch Wippen des Verlegefahrzeugs bei der Fahrt entstehen könnten. Im einfachsten Falle werden dabei Kurzzeitsignale unterdrückt, die wesentlich unterhalb einer Sekunde, z.B. bis zu einer Viertelsekunde, dauern.When simply monitoring the weight of the gripper, it is useful to suppress false signals, which could be caused, for example, by the laying vehicle rocking while driving. In the simplest case, short-term signals that last significantly less than a second, e.g. up to a quarter of a second, are suppressed.

Die vorerwähnte Sensorüberwachung läßt sich ganz entsprechend beim Ablegen der Steine einsetzen. Auch hier können Kontaktsensoren oder berührungslose Sensoren, etwa an der dem Führerstand eines Verlegefahrzeugs zugewandten Seite des Greifers eine enge Annäherung an den Boden, d.h., an die bereits verlegte Pflasterung feststellen und den Greifer voll-The aforementioned sensor monitoring can be used accordingly when laying the stones. Here too, contact sensors or contactless sensors, for example on the side of the gripper facing the driver's cab of a laying vehicle, can detect a close approach to the ground, i.e. to the paving that has already been laid, and completely close the gripper.

ständig absenken und öffnen, um ihn danach hochzuziehen. Auch hier ergibt sich allerdings mit einer Gewichtsüberwachung des Greifers bzw. mit einer Drucküberwachung für einen zugehörigen druckmittelbetätigten Antrieb eine einfache Feststellung, daß der Greifer aufgesetzt ist, um damit die entsprechende Folge von Ablegefunktionen und den Rückzug des Greifers auszulösen.constantly lower and open in order to then pull it up. Here too, however, with a weight monitoring of the gripper or with a pressure monitoring for an associated pressure medium-operated drive, it is easy to determine that the gripper is in place in order to trigger the corresponding sequence of deposit functions and the retraction of the gripper.

Es versteht sich, daß dann, wenn das gleiche Sensorsignal, also etwa die Druckminderung bei einem hydraulischen Stellglied für das Anheben des Greifers sowohl für den Greifvorgang wie auch für den Lösevorgang genutzt werden soll, eine Unterscheidung wichtig ist. Im einfachsten Fall kann eine Schaltung vorgesehen werden, die bei jedem weiteren Sensorsignal wechselnde Funktionen, also einmal das Schließen des Greifers und einmal das Öffnen des Greifers mitsamt den begleitenden Funktionsabläufen auslöst.It goes without saying that if the same sensor signal, such as the pressure reduction in a hydraulic actuator for lifting the gripper, is to be used for both the gripping process and the release process, a distinction is important. In the simplest case, a circuit can be provided that triggers alternating functions with each additional sensor signal, i.e. once closing the gripper and once opening the gripper, together with the accompanying functional sequences.

Zuverlässiger ist allerdings eine Kombination des Sensorsignals mit Zusatzsignalen, beispielsweise auch einem Sensorsignal für das Gewicht des Greifers bzw. für den Druck in einem Druckkreislauf zu einem druckmittelbetätigten Stellglied für den Greifer, aus dem hervorgeht, ob der Greifer eine Lage von Steinen mitträgt, so daß der nächste Vorgang ein Auslösevorgang sein muß oder ob der Greifer leer ist, so daß danach ein GreifVorgang zu folgen hat. Es versteht sich ohne weiteres, daß Zusatzsignale auch von Hand eingegeben werden können, genauso wie die Ausblendung von Fehlsignalen durch Handschalter möglich ist, allerdings wird vorzugsweise angestrebt, auch derart einfache und unkritische Bedienvorgänge im Sinne einer Arbeitserleichterung einzusparen.However, a more reliable combination of the sensor signal with additional signals is a sensor signal for the weight of the gripper or for the pressure in a pressure circuit to a pressure medium-operated actuator for the gripper, which indicates whether the gripper is carrying a layer of stones, so that the next process must be a release process, or whether the gripper is empty, so that a gripping process must follow. It goes without saying that additional signals can also be entered manually, just as it is possible to suppress false signals using a hand switch, although the aim is preferably to save such simple and uncritical operating processes in order to make work easier.

Die vorgenannte Aufgabe wird also von einem Verlegegerät nach dem Anspruch 1 gelöst, welches die oben erläuterten Funktionen, insbesondere einen Sensor für das Auftreffen des Greifers auf einen Steinstapel und/oder an einem Verlegerand realisiert.The above-mentioned object is thus achieved by a laying device according to claim 1, which implements the functions explained above, in particular a sensor for the impact of the gripper on a stone stack and/or on a laying edge.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. In der Zeichnung zeigen:An embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below. The drawing shows:

Fig. 1 bis ein Verlegegerät zum Verlegen Fig. 3 von Pflastersteinen in verschiedenenFig. 1 to a laying device for laying Fig. 3 paving stones in different

Arbeitspositionen, Fig. 4 Stirnansicht eines Greifers zumWorking positions, Fig. 4 Front view of a gripper for

Verlegegerät nach Fig. 1 bis 3Laying device according to Fig. 1 to 3

in geöffneter Stellung und Fig. 5 Greifer nach Fig. 4 in Seitenansichtin open position and Fig. 5 gripper according to Fig. 4 in side view

in Greifstellung.in gripping position.

In Fig. 1 nimmt ein insgesamt mit 1 bezeichnetes fahrbares Verlegegerät von einem fabrikseitig konfektionierten Steinpaket 2 mit einer Anzahl übereinanderliegender Steinlagen 3 die jeweils oberste Lage ab, die beispielsweise eine Fläche von ca. 1 m in Zeilen und Reihen aneinanderliegender Steine umfaßt. Jede Lage von Steinen soll in der Weise verlegt werden, daß das Verlegegerät über die frisch verlegte Pflasterung hinwegfährt und die Lage von Steinen bündig an den Rand der zuvor verlegten Pflasterung ansetzt (Fig. 2) und dort als Erweiterung der Pflasterung anlegt (Fig. 3). Das Verlegegerät fährt dann zum Steinpaket zurück, holt die nächste Lage 3 von diesem Steinpaket 2 und setzt diese wiederum an den Rand der Pflasterung an, so daß die Pflasterung Lage um Lage voranschreitet.In Fig. 1, a mobile laying device, designated as 1, removes the top layer from a factory-made stone package 2 with a number of stone layers 3 on top of each other, which covers, for example, an area of approx. 1 m in rows and lines of adjacent stones. Each layer of stones should be laid in such a way that the laying device drives over the freshly laid paving and places the layer of stones flush with the edge of the previously laid paving (Fig. 2) and places it there as an extension of the paving (Fig. 3). The laying device then drives back to the stone package, fetches the next layer 3 from this stone package 2 and places this again on the edge of the paving so that the paving progresses layer by layer.

Ein Verlegegerät der dabei in Betracht kommenden Art ist beispielsweise aus der DE-PS 29 10 719 bekannt.A laying device of the type in question is known, for example, from DE-PS 29 10 719.

Bei diesen Vorgängen ist es wichtig, daß der Greifer die Steine sauber erfaßt, da er diese durch Andruck von (zumindest) zwei einander gegenüberliegenden Seiten und unter Brückenbildung untereinander halten und transportieren muß. Typischerweise ist hierzu, wie aus Fig. 4 ersichtlich ist, eine Steinzange mit einer Anzahl nebeneinanderliegender Greifbacken 5 auf beiden Seiten der Greifzange 4 ausgestattet, die jeweils einen Randstein der zu erfassenden Steinlage 3 einzeln anpressen, so daß Toleranzfehler von Stein zu Stein nicht etwa zu Andruckfehlern und damit zum Einbrechen der Steinlage beim Anheben und Transport führen.During these processes, it is important that the gripper grips the stones cleanly, as it must hold and transport them by applying pressure from (at least) two opposite sides and by forming a bridge between them. Typically, as can be seen from Fig. 4, a stone gripper is equipped with a number of adjacent gripping jaws 5 on both sides of the gripper 4, each of which individually presses a curbstone of the stone layer 3 to be gripped, so that tolerance errors from stone to stone do not lead to pressure errors and thus to the stone layer collapsing during lifting and transport.

Damit die zu erfassenden Steinreihen zueinander und bezüglich der Greifzange aneinanderliegen und ausgerichtet sind, umfaßt die Greifzange 4 weiterhin Richtleisten 6 und 7, die an Schwenkarmen 8 bzw. mit Hilfe eines Stellgliedes 10 quer zu den Greifbacken 5 an eine Steinlage heranschwenken, die Steine fugenlos aneinanderrücken und dabei die Greifzange 4 bezüglich der Steinlage ausrichten. Erst nach diesem Ausrichten dürfen die Greifbacken die Steine erfassen und aufnehmen, wobei die dargestellte Greifzange ein "mechanischer" Greifer in dem Sinne sein soll, daß die Eigenlast des Greifers und der von ihm erfaßten Steinlage über (nicht im einzelnen dargestellten) Hebemechaniken in Greifkräfte umgesetzt werden, so daß hier in einer einheitlichen Anhebebewegung von einer Aufhängung 11 für die Greifzange 4 ein fließender Übergang zwischen Greifen und Anheben erfolgt. Es versteht sich, daß im vorliegenden Fall auchIn order for the rows of stones to be grasped to lie against one another and to be aligned with respect to the gripping tongs, the gripping tongs 4 also comprise alignment bars 6 and 7, which swing towards a layer of stones on swivel arms 8 or with the aid of an actuator 10 across the gripping jaws 5, push the stones against one another without gaps and align the gripping tongs 4 with respect to the layer of stones. Only after this alignment can the gripping jaws grasp and pick up the stones, whereby the gripping tongs shown are intended to be a "mechanical" gripper in the sense that the weight of the gripper and the layer of stones grasped by it are converted into gripping forces via lifting mechanisms (not shown in detail), so that a smooth transition between gripping and lifting takes place in a uniform lifting movement from a suspension 11 for the gripping tongs 4. It goes without saying that in the present case

eine hydraulische Greifbetätigung eingesetzt werden, bei der die Greifbacken 5 durch Hydraulikzylinder zusammengepreßt werden. In dem Fall sind die möglichst schnell, aber in exakter Aufeinanderfolge auszulösenden Vorgänge das Ausrichten mittels der Richtleisten 6,7, das Schließen der Greifzange durch Zusammenfahren der Greifbacken 5 und das Anheben der Greifzange an der Aufhängung 12. Fehler in der Aufeinanderfolge der Bewegungen in dem Sinne, daß die Greifbacken 5 vor dem Ausrichten bereits zufassen oder daß die Greifzange 4 anhebt, bevor die Greifbacken 5 gefaßt haben, führen leicht zu einem Herausfallen der Steine und zu langwierigen und arbeitsaufwendigen Betriebsstörungen.a hydraulic gripping mechanism can be used, in which the gripping jaws 5 are pressed together by hydraulic cylinders. In this case, the processes that must be carried out as quickly as possible but in exact sequence are alignment using the alignment bars 6, 7, closing the gripping tongs by moving the gripping jaws 5 together and lifting the gripping tongs on the suspension 12. Errors in the sequence of movements in the sense that the gripping jaws 5 already grip before alignment or that the gripping tongs 4 lift before the gripping jaws 5 have gripped easily lead to the stones falling out and to lengthy and labor-intensive operational disruptions.

In Fig. 5 ist ein weiteres hydraulisches Stellglied 11 zu erkennen, welches die Hebelmechanik der mechanischen Greifzange 4 überbrückt und die Greifzange zu öffnen erlaubt. Dieses Stellglied wird betätigt, wenn das Verlegefahrzeug am Verlegeort angekommen ist und die noch in der Greifzange gehaltene Steinlage ihren Platz zum Ablegen gefunden hat, wie dies in Fig. 2 und 3 dargestellt ist. Zuvor müssen dann die Richtleisten 6 und 7 aus der Andrücklage gemäß Fig. 5 in die Lage gemäß Fig. 4 hochgeklappt sein. Die Greifbacken 5 müssen gelöst werden, um die Steinlage freizugeben, die Greifzange 4 muß danach angehoben werden, damit sie für die Rückfahrt vom Boden freikommt und das Verlegefahrzeug ist für die Rückfahrt zum Steinpaket zu schalten und zu lenken.In Fig. 5, another hydraulic actuator 11 can be seen, which bridges the lever mechanism of the mechanical gripper 4 and allows the gripper to be opened. This actuator is activated when the laying vehicle has arrived at the laying location and the stone layer still held in the gripper has found its place to be laid down, as shown in Fig. 2 and 3. Before this, the straightening bars 6 and 7 must be folded up from the pressing position according to Fig. 5 to the position according to Fig. 4. The gripping jaws 5 must be released in order to release the stone layer, the gripper 4 must then be raised so that it is free from the ground for the return journey and the laying vehicle must be switched and steered for the return journey to the stone package.

Es zeigt sich, daß die Arbeitsbelastung beim Verlegen von Pflastersteinen bisher durch kritische Phasen beim Aufnehmen der Steine von Paket und beim Anlegen an die Pflasterung gegeben sind. Diese Beanspruchung ist besonders dadurch belastend,It turns out that the workload when laying paving stones has so far been determined by critical phases when picking up the stones from the package and when laying them on the paving. This stress is particularly stressful because

daß ein relativ schnelles Arbeiten möglich ist, etwa mit minütlich wiederkehrenden Arbeitszyklen. Gemäß der Erfindung ist nun vorgesehen, den Greif-Vorgang und zweckmäßig auch den Ablegevorgang durch eine Sensorsteuerung auszulösen und selbsttätig ablaufen zu lassen. Dabei kann etwa beim Aufnehmen der Steine nicht nur das Greifen selbst, sondern auch ein vorangehendes Ausrichten und das nachfolgende Anheben der Zange selbsttätig gesteuert werden. Desgleichen kann durch die Sensorsteuerung das Ablegen der Steine selbsttätig erfolgen, so daß sich der Fahrer lediglich um ein präzises Anfahren des Steinpakets bzw. des Verlegeorts bemühen muß, nicht aber an diesen kritischen Punkten noch unterschiedliche Rieht-, Greif- und Anhebebewegungen bzw. Auslöse- und Anhebebewegungen kontrollieren und steuern muß.that relatively fast work is possible, for example with work cycles that repeat every minute. According to the invention, the gripping process and, if appropriate, the depositing process are triggered by a sensor control and allowed to run automatically. When picking up the stones, for example, not only the gripping itself, but also the preceding alignment and the subsequent lifting of the tongs can be controlled automatically. Likewise, the sensor control can automatically set down the stones, so that the driver only has to worry about driving precisely to the stone package or the laying location, but does not have to control and manage different alignment, gripping and lifting movements or release and lifting movements at these critical points.

Im vorliegenden Ausführungsbeispiel dient hierzu ein Sensor 13 in Form eines hydraulischen Drucksensors, der den Druck in einem hydraulischen Stellglied 14 überwacht, welches seinerseits einen die Greifzange 4 halternden Ausleger 15 vertikal bewegt.In the present embodiment, a sensor 13 in the form of a hydraulic pressure sensor is used for this purpose, which monitors the pressure in a hydraulic actuator 14, which in turn vertically moves a boom 15 holding the gripper 4.

Wenn der Fahrer des Verlegegeräts 1 den Steinstapel mit vorteilhaft schräg angestellter Greifzange 4 (Fig. 1) anfährt und dabei die Greifzange aufschiebt und/oder auflegt, führt dies zu einer Entlastung des Auslegers 15 und zu einem Druckabfall im Stellglied 14, welcher vom Sensor 13 wahrgenommen und an eine elektrische Steuerung 16 gemeldet wird, die dann in genau abgestimmter und von Hand weder in dieser Präzision noch in dieser Geschwindigkeit einzuhaltender Steuerfolge das Ausrichten der Zange mittels der Richtleisten 6,7, das Ergreifen der Steine und das Anheben der Greifzange 4 veranlaßt.If the driver of the laying device 1 approaches the stone stack with the gripping tongs 4 advantageously positioned at an angle (Fig. 1) and pushes and/or places the gripping tongs, this leads to a relief of the boom 15 and to a drop in pressure in the actuator 14, which is detected by the sensor 13 and reported to an electrical control 16, which then causes the alignment of the tongs using the alignment bars 6, 7, the gripping of the stones and the lifting of the gripping tongs 4 in a precisely coordinated control sequence that cannot be maintained by hand with this precision or at this speed.

Zl ¹Ii · · · ·· ··· Zl ¹ Ii · · · ·· ···

Der Fahrer kann bei diesem Vorgang bereits wieder anschließende Fahrbewegungen des Verlegegeräts vorbereiten.During this process, the driver can already prepare subsequent movements of the laying device.

Ähnliches gilt bei Erreichen des Verlegeorts gemäß Fig. 2. Wenn der Fahrer den Verlegeort erreicht hat und die in der Greifzange 4 gehaltene Steinlage unter Andruck an den Rand der bereits verlegten Pflasterung herangeführt hat, reicht ein Absenken der Greifzange 4 aus, um bei Aufliegen der Steinlage und/oder der Greifzange 4 einen Druckabfall im Stellglied 14 zu erzielen, der von dem Sensor 13 wahrgenommen und an die Steuerung 16 gemeldet wird. Die Steuerung 16 löst damit das Öffnen der Greifzange und dann deren Hochfahren aus.The same applies when reaching the installation location according to Fig. 2. When the driver has reached the installation location and has brought the stone layer held in the gripper 4 under pressure to the edge of the paving that has already been laid, it is sufficient to lower the gripper 4 to achieve a pressure drop in the actuator 14 when the stone layer and/or the gripper 4 rests on it, which is detected by the sensor 13 and reported to the control 16. The control 16 then triggers the opening of the gripper and then its raising.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel liefert der Sensor 13 beim Auftreffen des Greifers auf das Steinpaket oder auf den Verlegeort ein praktisch gleiches Signal, das aber zum einen das Erfassen und Anheben der Steine und zum anderen das Freigeben der Steine zur Folge haben soll. Im einfachsten Fall könnte in der Steuerschaltung 16 eine Wechselfunktion installiert sein, die abwechselnd nach jeder Signalgabe einen Greifvorgang oder einen Freigebevorgang auslöst. Dies verlangt allerdings eine gewisse Überwachung insofern, als ein doppeltes Aufsetzen zur Fehlfunktion führen müßte. Stattdessen ist zusätzlich vorgesehen, das Signal des Sensors auch noch hinsichtlich der vorangehenden Belastung festzuhalten und auszuwerten. Wenn also der Sensor anzeigt, daß der Greifer vor einem Aufsetzen leer gewesen ist, wird ein Greifvorgang ausgelöst. Wenn der Greifer aber zuvor mit einer Lage von Steinen belastet gewesen ist, wird ein Freigabevorgang ausgelöst. Ebenso können Melder für die Höhenstellung des Greifers installiert werden, die - beiIn the present embodiment, the sensor 13 delivers a practically identical signal when the gripper hits the stone package or the laying location, but this should result in the gripping and lifting of the stones on the one hand and the release of the stones on the other. In the simplest case, a changeover function could be installed in the control circuit 16, which alternately triggers a gripping process or a release process after each signal. However, this requires a certain amount of monitoring insofar as a double touchdown would lead to a malfunction. Instead, it is also intended to record and evaluate the sensor signal with regard to the previous load. So if the sensor indicates that the gripper was empty before touchdown, a gripping process is triggered. However, if the gripper was previously loaded with a layer of stones, a release process is triggered. Likewise, detectors for the height position of the gripper can be installed, which - when

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hohem Greifer am Stapel - ein Greifen oder bei tiefem Greifer ein Ablegen auslösen.high gripper on the stack - trigger a gripping or with a low gripper a depositing.

Weiterhin wird vorzugsweise eine Sicherung gegen Fehlauslösungen bei kurzzeitigen Gewichtsentlastungen des Greifers vorgesehen. Wenn etwa der Greifer bei der Fahrt durch Wippen des Fahrzeugs kurzzeitig entlastet wird, beispielsweise für weniger als eine Viertelsekunde, wird dieses Signal durch eine Signalschaltung grundsätzlich bekannter Art unterdrückt. Erst ein langer anstehendes Entlastungssignal wird als ordnungsgemäßes Anzeichen für ein Aufsetzen des Greifers in der Steuerschaltung 16 akzeptiert und ausgewertet.Furthermore, a safeguard against false triggering in the event of brief weight relief of the gripper is preferably provided. If, for example, the gripper is briefly relieved of weight during travel by rocking the vehicle, for example for less than a quarter of a second, this signal is suppressed by a signal circuit of a generally known type. Only a long relief signal is accepted and evaluated in the control circuit 16 as a proper indication that the gripper has touched down.

Das hier gegebene Beispiel eines Sensors in Form eines Drucksensors ergibt eine besonders einfache und praxisorientierte Ausführung. Es versteht sich, daß das Aufsetzen der Greifzange 4 auf dem Steinpaket bzw. an der Ablegestelle durch unterschiedliche Gewichtssensoren oder Belastungssensoren an der Zange oder am Ausleger überwacht werden kann. Es ist aber auch durchaus möglich, Annäherungssensoren mechanischer oder elektronischer Art an der Greifzange vorzusehen, die eine Annäherung der beweglichen Zange an die festen Zielpunkte in Form des Steinpakets bzw. des Pflasterungsrandes überwachen und damit eine entsprechende Aufeinanderfolge der Bewegungen auslösen.The example given here of a sensor in the form of a pressure sensor results in a particularly simple and practical design. It goes without saying that the placement of the gripping tongs 4 on the stone package or at the deposit point can be monitored by different weight sensors or load sensors on the tongs or on the boom. However, it is also entirely possible to provide proximity sensors of a mechanical or electronic type on the gripping tongs, which monitor the approach of the movable tongs to the fixed target points in the form of the stone package or the edge of the paving and thus trigger a corresponding sequence of movements.

Vorzugsweise werden die Steuerfunktionen mit Rücksicht auf marktgängige Steuerelemente elektrisch bzw. elektrohydraulisch ausgeführt. Es ist aber durchaus möglich, Zangenfunktionen der hier in Betracht kommenden Art mit rein hydraulischen oder rein mechanischen Steuerelementen zu erstellen.Preferably, the control functions are carried out electrically or electrohydraulically, taking into account commercially available control elements. However, it is certainly possible to create clamp functions of the type under consideration here with purely hydraulic or purely mechanical control elements.

Beispielsweise kann eine hydraulische Steuerung so ausgebildet sein, daß Ventile zur Freigabe aufeinanderfolgender Funktionen erst bei Abschluß der vorangehenden Funktion betätigt werden.For example, a hydraulic control system can be designed in such a way that valves for enabling successive functions are only actuated when the previous function has been completed.

Claims

Expectations:

1. Laying device for paving stones with a movable gripper having at least one pair of gripping jaws for picking up a layer of paving stones in a gripping movement that grasps the stones at the edge, with at least one gripper drive for the spatial movement of the gripper and for its gripping movement and an associated drive control, characterized by a sensor (13) which commands the drive control (16) and monitors the arrival of the gripper (4).

2. Laying device according to claim 1, characterized in that the sensor (13) is a load sensor responsive to the load of the gripper (4) to be carried by the laying device.

3. Laying device according to claim 1 or 2, the gripper of which is moved at least in the vertical direction by a pressure medium-operated drive, characterized in that the sensor (13) measures the pressure of the pressure medium

supervised.

4. Laying device according to claim 1 or 2, characterized in that the load sensor is a weight sensor arranged between the gripper and the rest of the laying device.

5. Laying device according to one of claims 1 to 4, characterized in that an evaluation circuit is connected to the sensor.

6. Laying device according to claim 5, characterized in that the evaluation circuit contains at least one signal memory for an actual value of the gripper.

7. Laying device according to claim 5, characterized in that the evaluation circuit is connected to a manually operated switch in a driver's seat area.

8. Laying device according to claim 5, characterized in that the evaluation circuit is connected to a detector for the height position of the gripper.