EP0515305B1 - Rüttelvorrichtung - Google Patents
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- EP0515305B1 EP0515305B1 EP92710013A EP92710013A EP0515305B1 EP 0515305 B1 EP0515305 B1 EP 0515305B1 EP 92710013 A EP92710013 A EP 92710013A EP 92710013 A EP92710013 A EP 92710013A EP 0515305 B1 EP0515305 B1 EP 0515305B1
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- B28B1/00—Producing shaped prefabricated articles from the material
- B28B1/08—Producing shaped prefabricated articles from the material by vibrating or jolting
- B28B1/087—Producing shaped prefabricated articles from the material by vibrating or jolting by means acting on the mould ; Fixation thereof to the mould
- B28B1/0873—Producing shaped prefabricated articles from the material by vibrating or jolting by means acting on the mould ; Fixation thereof to the mould the mould being placed on vibrating or jolting supports, e.g. moulding tables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B06—GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS IN GENERAL
- B06B—METHODS OR APPARATUS FOR GENERATING OR TRANSMITTING MECHANICAL VIBRATIONS OF INFRASONIC, SONIC, OR ULTRASONIC FREQUENCY, e.g. FOR PERFORMING MECHANICAL WORK IN GENERAL
- B06B1/00—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency
- B06B1/10—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of mechanical energy
- B06B1/16—Methods or apparatus for generating mechanical vibrations of infrasonic, sonic, or ultrasonic frequency making use of mechanical energy operating with systems involving rotary unbalanced masses
- B06B1/161—Adjustable systems, i.e. where amplitude or direction of frequency of vibration can be varied
- B06B1/166—Where the phase-angle of masses mounted on counter-rotating shafts can be varied, e.g. variation of the vibration phase
Definitions
- the invention relates to a vibrating device with a vibrating table, with unbalanced shafts arranged in the vibrating table, assigned to one another in pairs and each having an unbalance body, each of which is individually driven by a motor which rotates at a predetermined speed in synchronization with the other motors, and with one electronic controller as an adjusting device, via which the vibrating frequency and the angular position of the unbalanced bodies can be changed with respect to one another, and each motor can be controlled in an angle-synchronized manner so that the rotational speed of the unbalanced shafts for changing the vibrating frequency and the rotational speed of at least one of the two for changing the angular position of the unbalanced bodies associated unbalanced shafts can be changed briefly.
- An adjustable and controllable vibrating device of the type mentioned serves the purpose of optimally compacting concrete elements during their production. This is achieved by program-controlled adaptation of the operating parameters of the vibrating device to the product-specific requirements during the production process.
- An adjustment device for unbalance vibration generators is also known (EP-A-0 092 014), which has the following features: two unbalanced shafts, each assigned to one another and provided with a swing piece, are arranged on a vibrating plate. The vibrating frequency and the angular position of the unbalanced bodies relative to one another can be changed, each unbalanced shaft being driven individually by a drive means. The drive means rotates at a predetermined speed in synchronization with the other drive means.
- the setting device is a Electronic controller is provided, via which each drive means can be controlled in an angle-synchronized manner so that the rotational speed of the unbalanced shafts can be changed to change the vibrating frequency and the rotational speed of one of the two unbalanced shafts can be changed briefly to change the angular position of the unbalanced bodies.
- the object of the invention is to carry out the adjustment of the operating parameters required for generating the optimal vibrating effect in accordance with a new principle in a vibrating device of the type mentioned at the outset.
- a vibrating device characterized in that at least four unbalanced shafts are arranged in the vibrating table, each of which is individually driven by one of the motors, that one of the motors as a master drive for the in Depending on the selected speed a fixed one Setpoint specification is provided, and the other motors are provided as slave drives, for which the setpoint is calculated using a PI actuation algorithm from their deviation from the setpoint position.
- the synchronization of the individual unbalance shafts is achieved by electronic, angularly synchronous control of the unbalance drives.
- the intensity of the vibrating effect is controlled by an electronic change in the rotor position angle of the individual unbalance drives.
- Each motor M1 to M4 and each resolver R1 to R4 is electrically connected to a drive converter A1 to A4, which is part of a motor control circuit K1 to K4.
- a rotor position controller 2 is superordinate to the motor control circuits K1 to K4.
- Each unbalanced shaft W1 to W4 is individually driven by one of the motors M1 to M4.
- the motor M1 to M4 runs at the specified speed in synchronism with the other motors.
- An electronic controller is provided as an adjusting device, by means of which the vibrating frequency and the angular position of the unbalance bodies U1 to U4 can be changed.
- Each motor M1 to M4 can be controlled in an angle-synchronous manner via the electronic controller in such a way that the Vibration frequency, the rotational speed of the unbalanced shafts W1 to W4 and to change the angular position of the unbalanced bodies U1 to U4 relative to one another, the rotational speed of at least one of the two unbalanced shafts W1 to W4 assigned to one another can be changed briefly.
- the unbalance bodies U1 to U4 of unbalanced shafts W1 to W4 assigned to one another have an angular position of 180 ° to one another.
- motors M1 to M4 Via one of the two mutually assigned unbalanced shafts W1 to W4, motors M1 to M4, the one unbalanced shaft is briefly driven at a reduced speed, after reaching the desired new angular position that deviates from 180 °, again at the same speed as the motor driving the assigned unbalanced shaft.
- the motors M1 to M4 are controlled via the motor control circuits K1 to K4 and the rotor position controller 2.
- the rotor position control is superior to the motor control circuits K1 to K4.
- Each motor M1 to M4 is assigned one of the mechanically coupled resolvers R1 to R4 and, as part of one of the motor control circuits K1 to K4, one of the drive inverters A1 to A4.
- the drive converter A1 to A4 changes depending on output signals sin ⁇ t and cos ⁇ t from the resolver R1 to R4 and setpoint signals from the rotor position controller 2 via the operating frequency f the speed of the motor M1 to M4.
- Actual values of the rotor positions of the motors M1 to M4 and operating parameters are fed to the rotor position controller 2 from the motor control circuits K1 to K4.
- the operating parameters include, for example, the desired angle, vibrating time and actuating time.
- the invention can be used commercially in the production of concrete elements that are compacted.
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Description
- Die Erfindung betrifft eine Rüttelvorrichtung mit einem Rütteltisch, mit in dem Rütteltisch angeordneten, paarweise einander zugeordneten und je einen Unwuchtkörper aufweisenden Unwuchtwellen, von denen jede einzeln durch einen Motor angetrieben ist, der mit vorgegebener Drehzahl im Gleichlauf mit den anderen Motoren umläuft, und mit einem elektronischen Regler als Stelleinrichtung, über die die Rüttelfrequenz und die Winkellage der Unwuchtkörper zueinander veränderbar ist, und jeder Motor winkelsynchron so regelbar ist, daß zur Änderung der Rüttelfrequenz die Drehzahl der Unwuchtwellen und zur Änderung der Winkellage der Unwuchtkörper zueinander die Drehzahl zumindest der einen der beiden einander zugeordneten Unwuchtwellen kurzzeitig veränderbar ist.
- Eine verstell- und regelbare Rüttelvorrichtung der genannten Art dient dem Zweck, Betonelemente bei ihrer Produktion optimal zu verdichten. Dies wird erreicht durch programmgesteuerte Anpassung der Betriebsparameter der Rüttelvorrichtung an die produktspezifischen Erfordernisse während des Produktionsvorganges.
- Für die Programmsteuerung finden sich im Stand der Technik folgende Lösungen: Eine mechanische Verstellung einer Unwuchtmasse aus der Nullage bis zu einem Maximalwert erfolgt bei Außen- oder bei Gegenlaufvibratoren dadurch, daß auf den Unwuchtwellen querbewegliche Zahnspangen angeordnet sind, die über eine schrägverzahnte Schubstange mit einer außerhalb des Vibrators befindlichen Stelleinrichtung verbunden sind (DE-Zeitschrift "Betonwerk + Fertigteil-Technik" Heft 10/1988 S. 48 bis 50). Eine Phasenverstellung ist mittels eines elektromechanisch verstellbaren Überlagerungsgetriebes (DE-A-3 708 922); oder mittels eines Phasenverstellgetriebes möglich (DE-C-3 709 112).
- Es ist außerdem eine Verstelleinrichtung für Unwucht-Schwingungserzeuger bekannt (EP-A-0 092 014), die folgende Merkmale aufweist: Auf einer Rüttelplatte sind zwei einander zugeordnete mit je einem Schwungstück versehene Unwuchtwellen angeordnet. Die Rüttelfrequenz und die Winkellage der Unwuchtkörper zueinander sind veränderbar, wobei jede Unwuchtwelle einzeln durch ein Antriebsmittel angetrieben ist. Das Antriebsmittel läuft mit vorgegebener Drehzahl im Gleichlauf mit dem anderen Antriebsmittel um. Als Stelleinrichtung ist ein elektronischer Regler vorgesehen, über den jedes Antriebsmittel winkelsynchron so regelbar ist, daß zur Änderung der Rüttelfrequenz die Drehzahl der Unwuchtwellen und zur Änderung der Winkellage der Unwuchtkörper zueinander die Drehzahl der einen der beiden Unwuchtwellen kurzzeitig veränderbar ist.
- Der Erfindung liegt folgende Überlegung zugrunde:
Optimal erfolgt die Verdichtung von Betonelementen mit einer Rüttelvorrichtung, wenn folgende Verstell- und Regelaufgaben gelöst werden: - a) Veränderung der Rüttlerfrequenz durch Änderung der Rüttlerwellendrehzahl;
- b) Veränderung der Rüttelkraft zwischen Null und Maximum durch Phasenverstellung von mindestens zwei umlaufenden Unwuchtmassen zueinander;
- c) Veränderung der Schwingungsamplitude durch Kombination der unter a) und b) genannten Maßnahmen.
- Danach liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, bei einer Rüttelvorrichtung der eingangs genannten Art die zur Erzeugung des optimalen Rütteleffektes erforderliche Anpassung der Betriebsparameter nach einem neuen Prinzip durchzuführen. Gemäß der Erfindung ist zur Lösung dieser Aufgabe eine Rüttelvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1 dadurch gekennzeichnet, daß zumindest vier Unwuchtwellen in dem Rütteltisch angeordnet sind, von denen jede einzeln durch einen der Motoren angetrieben ist, daß einer der Motoren als Leitantrieb, für den in Abhängigkeit von der gewählten Drehzahl eine feste Sollwertvorgabe vorgesehen ist, und die übrigen Motoren als Folgeantriebe vorgesehen sind, für die der Sollwert über einen PI-Stellalgorithmus aus deren Abweichung von der Sollage errechnet wird.
- Bei der Erfindung wird die Synchronisierung der einzelnen Unwuchtwellen durch eine elektronische, winkelsynchrone Regelung der Unwuchtantriebe erreicht. Die Intensität des Rütteleffekts wird gesteuert durch eine elektronische Veränderung des Rotorlagewinkels der einzelnen Unwuchtantriebe zueinander.
- Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.
- Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend im einzelnen beschrieben. Es zeigen in der Darstellung mit Schaltsymbolen
- Fig. 1
- einen Rütteltisch mit vier Unwuchtwellen und Einzelantrieb für jede Welle;
- Fig. 2
- einen zweiteiligen Rüttteltisch mit acht Unwuchtwellen, von denen je zwei Wellen miteinander gekuppelt sind, und mit Einzelantrieb für jede Welle, wobei auch der Regelkreis für die Einzelantriebe dargestellt ist;
- Fig. 3
- einen zweiteiligen Rütteltisch mit acht Unwuchtwellen und Einzelantrieb für jede Welle;
- Fig. 4
- die Wirkungsweise der Phasenverstellung der Unwuchtmassen;
- Fig. 5
- als Ausschnitt aus Fig. 2 den Regelkreis für einen der Einzelantriebe mit Angabe des Signalflusses.
- Vier in einem Rütteltisch 1 angeordnete Unwuchtwellen W1 bis W4 werden einzeln durch zugeordnete Motoren M1 bis M4 über Gelenkwellen G1 bis G4 angetrieben. Die Unwuchtwellen W1 bis W4 sind mit Hilfe von Wälzlagern L1 bis L4 in dem Rütteltisch 1 gelagert. Mit jedem Motor M1 bis M4 ist über eine Kupplung C1 bis C4 ein Resolver R1 bis R4 mechanisch verbunden. Kupplungen sind auch zwischen den Wellen des zweiteiligen Rütteltisches 1 in Fig. 2 vorgesehen. Jeder Motor M1 bis M4 und jeder Resolver R1 bis R4 ist elektrisch mit einem Antriebsumrichter A1 bis A4 verbunden, der Bestandteil eines Motorregelkreises K1 bis K4 ist. Den Motorregelkreisen K1 bis K4 übergeordnet ist ein Rotorlageregler 2.
- Alle vier Motoren M1 bis M4 drehen ständig mit vorgegebener Drehzahl in absolutem Gleichlauf. Auf den Wellen befestigte Unwuchtkörper U1 bis U4 stehen so zueinander, daß sich die Zentrifugalkräfte gegenseitig aufheben und keine Rüttelwirkung vorhanden ist - Fig. 4, Bild 1 -. Soll gerüttelt werden, ist eine Phasenverstellung der Unwuchtkörper U1 bis U4 auf einen Wert notwendig, der der gewünschten Rütttelwirkung entspricht. Dies geschieht in der Weise, daß die Motoren M3 und M4 kurzzeitig mit verringerter Drehzahl gegenüber den Motoren M1 und M2, aber im Gleichlauf miteinander drehen, bis die gewünschte Phasenverstellung erreicht ist - Fig. 4, z.B. 100% in Bild 3 und 70% in Bild 2 -, um dann sofort wieder mit der gleichen Drehzahl wie die Motoren M1 und M2 zu rotieren, sodaß die eingestellte Lage der Unwuchten U1 bis U4 für die Dauer des Rüttelvorgangs erhalten bleibt. Die Rückstellung in die Nullage erfolgt in entgegengesetzt gleicher Weise. Die in Fig. 3 dargestellte Anordnung ermöglicht den gleichzeitigen Betrieb der Rütteltischhälften mit unterschiedlichen Frequenzen und Rüttelkräften.
- Jede Unwuchtwelle W1 bis W4 ist einzeln durch einen der Motoren M1 bis M4 angetrieben. Der Motor M1 bis M4 läuft mit vorgegebener Drehzahl im Gleichlauf mit den anderen Motoren um. Als Stelleinrichtung, über die die Rüttelfrequenz und die Winkellage der Unwuchtkörper U1 bis U4 zueinander veränderbar ist, ist ein elektronischer Regler vorgesehen. Über den elektronischen Regler ist jeder Motor M1 bis M4 winkelsynchron so regelbar, daß zur Änderung der Rüttelfrequenz die Drehzahl der Unwuchtwellen W1 bis W4 und zur Änderung der Winkellage der Unwuchtkörper U1 bis U4 zueinander die Drehzahl zumindest der einen der beiden einander zugeordneten Unwuchtwellen W1 bis W4 kurzzeitig veränderbar ist.
- Die Unwuchtkörper U1 bis U4 einander zugeordneter Unwuchtwellen W1 bis W4 weisen eine Winkellage von 180° zueinander auf. Über den einen der beiden einander zugeordnete Unwuchtwellen W1 bis W4 antreibenden Motoren M1 bis M4 ist die eine Unwuchtwelle kurzzeitig mit verringerter Drehzahl, nach Erreichen der von 180° abweichenden, gewünschten neuen Winkellage wieder mit derselben Drehzahl angetrieben wie der die zugeordnete Unwuchtwelle antreibende Motor.
- Die Regelung der Motoren M1 bis M4 ist über die Motorregelkreise K1 bis K4 und den Rotorlageregler 2 vorgenommen. Die Rotorlageregelung ist den Motorregelkreisen K1 bis K4 übergeordnet. Jedem Motor M1 bis M4 sind einer der mechanisch gekuppelten Resolver R1 bis R4 und als Bestandteil eines der Motorregelkreise K1 bis K4 einer der Antriebsumrichter A1 bis A4 zugeordnet. Der Antriebsumrichter A1 bis A4 verändert in Abhängigkeit von Ausgangssignalen
- Einer der Motoren M1 ist als Leitantrieb, die übrigen Motoren M2 bis M4 sind als Folgeantriebe vorgesehen. Für den Leitantrieb ist in Abhängigkeit von der gewählten Drehzahl eine feste Sollwertvorgabe vorgesehen, und der Sollwert für die Folgeantriebe wird über einen PI-Stellalgorithmus aus deren Abweichung von der Sollage errechnet ist. Der PI-Stellalgorithmus lautet:
mit - Yn
- = Stellgröße für den Zyklus n
- Xdn
- = Regeldifferenz im Zyklus n
- Xdn - 1
- = Regeldifferenz im Zyklus n - 1
- TA
- = Abtastzeit
- TN
- = Nachstellzeit
- TV
- = Vorhaltezeit
- Kp
- = Proportionalkonstante.
- Die Erfindung ist gewerblich verwertbar bei der Produktion von Betonelementen, die verdichtet werden.
Claims (5)
- Rüttelvorrichtung mit einem Rütteltisch (1), mit in dem Rütteltisch (1) angeordneten, paarweise einander zugeordneten und je einen Unwuchtkörper (U1 bis U4) aufweisenden Unwuchtwellen (W1 bis W4), von denen jede einzeln durch einen Motor (M1 bis M4) angetrieben ist, der mit vorgegebener Drehzahl im Gleichlauf mit den anderen Motoren umläuft, und mit einem elektronischen Regler als Stelleinrichtung, über die die Rüttelfrequenz und die Winkellage der Unwuchtkörper (U1 bis U4) zueinander veränderbar und jeder Motor (M1 bis M4) winkelsynchron so regelbar ist, daß zur Änderung der Rüttelfrequenz die Drehzahl der Unwuchtwellen (W1 bis W4) und zur Änderung der Winkellage der Unwuchtkörper (U1 bis U4) zueinander die Drehzahl zumindest der einen der beiden einander zugeordneten Unwuchtwellen (W1 bis W4) kurzzeitig veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest vier Unwuchtwellen (W1 bis W4) in dem Rütteltisch (1) angeordnet sind, von denen jede einzeln durch einen der Motoren (M1 bis M4) angetrieben ist, daß einer der Motoren (M1) als Leitantrieb, für den in Abhängigkeit von der gewählten Drehzahl eine feste Sollwertvorgabe vorgesehen ist, und die übrigen Motoren (M2 bis M4) als Folgeantriebe vorgesehen sind, für die der Sollwert über einen PI-Stellalgorithmus aus deren Abweichung von der Sollage errechnet wird.
- Rüttelvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Unwuchtkörper (U1 bis U4) einander zugeordneter Unwuchtwellen (W1 bis W4) eine Winkellage von 180° zueinander aufweisen, und daß über den einen der beiden einander zugeordnete Unwuchtwellen (W1 bis W4) antreibenden Motoren (M1 bis M4) die eine Unwuchtwelle kurzzeitig mit verringerter Drehzahl und nach Erreichen der von 180° abweichenden gewünschten neuen Winkellage wieder mit einer Drehzahl angetrieben ist, die derjenigen des die zugeordnete Unwuchtwelle antreibenden Motors entspricht.
- Rüttelvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Motoren (M1 bis M4) über Motorregelkreise (K1 bis K4) und einen den Motorregelkreisen übergeordneten Rotorlageregler (2) erfolgt.
- Rüttelvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Motor (M1 bis M4) ein mechanisch gekoppelter Resolver (R1 bis R4) und als Bestandteil des Motorregelkreises (K1 bis K4) ein Antriebsumrichter (A1 bis A4) zugeordnet sind, der in Abhängigkeit von Ausgangssignalen (
- Rüttelvorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß dem Rotorlageregler (2) aus den Motorregelkreisen (K1 bis K4) Istwerte der Rotorlagen der Motoren (M1 bis M4) und Betriebsparameter zugeführt werden.
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