EP0337850B1 - Appareil de manutention de récipients tels que par exemple des bacs - Google Patents

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EP0337850B1
EP0337850B1 EP19890400927 EP89400927A EP0337850B1 EP 0337850 B1 EP0337850 B1 EP 0337850B1 EP 19890400927 EP19890400927 EP 19890400927 EP 89400927 A EP89400927 A EP 89400927A EP 0337850 B1 EP0337850 B1 EP 0337850B1
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Automobiles Peugeot SA
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/62—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled
    • B66C1/66—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means comprising article-engaging members of a shape complementary to that of the articles to be handled for engaging holes, recesses, or abutments on articles specially provided for facilitating handling thereof

Definitions

  • the subject of the present invention is an apparatus for handling containers, such as for example rectangular containers which can receive any objects.
  • Apparatus for handling containers or tubs already known comprising a chassis actuable by a hoist or the like and supporting means for gripping the tubs which generally consist of articulated clamps that can be actuated by jacks.
  • the clamps can grasp and release the containers, which can be transported from one point to another by moving the frame carrying the clamps.
  • prior handling devices with clamps can only be suitable for handling containers of very similar dimensions, that is to say that with these devices it is not possible to handle rectangular containers, one of the dimensions can vary over a wide area, while the other dimension is arbitrary, see DE-B-1 131 377.
  • the object of the present invention is to remedy this drawback in particular by proposing a device for handling containers or tubs, for example rectangular, the dimensions of which can be very different or variable.
  • the subject of the invention is a device for handling containers, such as for example trays, comprising a chassis actuable by a hoist or the like and supporting means for gripping the containers, characterized in that said means for gripping are made up of elements attachment capable of deploying in a substantially horizontal plane to engage from inside the container in opposite walls of this container to grip it, and to retract in said plane to disengage from said walls and release the container.
  • the hooking elements consist of two substantially parallel plates which are each provided with fingers capable of cooperating with holes in the opposite walls of the container, and which are joined by a system of the accordion type supported by the chassis and actuated by a jack.
  • the accordion system consists of two rows of rods articulated at their ends and at their centers, the ends of these two rows being themselves articulated on the two aforementioned plates and the middle part of the two rows being articulated on uprights vertical integral with the chassis.
  • the two rows of rods are joined by their upper middle part by means of a transverse bar actuated vertically by the rod of the above-mentioned jack secured to the chassis, while the lower middle part of the two rows of rods is articulated on a fixed axis integral with the lower part of the vertical uprights.
  • the opposite ends of the two rows of rods are directly articulated by their lower part on the aforementioned plates and are articulated by their upper part on a bar mounted relatively movable or sliding relative to the plates.
  • the two rows of aforementioned links are surrounded and protected by a bellows secured to the two aforementioned plates.
  • the chassis of the device forms a cradle fitted at the bottom with elements facilitating the centering of this cradle in the container or container to be handled.
  • a handling device in accordance with this invention essentially comprises a chassis 1 forming a cradle which consists of a plurality of balusters 2 secured at their base to a base 3, while qu 'in the upper part of the chassis or cradle 1 is provided at least one crossbar 4 which can be coupled to a shackle 5 allowing the chassis or cradle to be hooked to a hoist (not shown) capable of transporting the chassis or cradle 1 d' one point to another.
  • the chassis or cradle 1 supports a system of the accordion type A, the opposite ends of which are provided with hooking elements in the form of substantially parallel plates 6 which, thanks to the accordion system A, can be deployed in a substantially horizontal plane for s '' engage from inside the tank in opposite walls 7 or 8 of this tank ( Figure 2) to grip it, said accordion system A also allowing the plates 6 to retract in said horizontal plane to disengage from the walls of the tank and release it.
  • the plates 6 are extended downwards by plates 6a provided with fingers 9 capable of cooperating with holes 10 formed in the opposite walls 7 or 8 of the tank.
  • FIGS. 1 and 3 have shown elements which are integral with the chassis or cradle 1 and which allow it to be guided and centered in the container to be handled.
  • FIGS. 2 and 3 there has been shown diagrammatically at 12 in FIGS. 2 and 3 a housing which groups together all the pneumatic control elements (not shown) of the device.
  • the accordion system A consists of a plurality of rods B articulated at their ends and at their centers, as can be seen in FIGS. 2, 3 and 4.
  • the links B form two rows R2, R2 which are substantially parallel, and the opposite ends of which are articulated on the plates 6, while the middle part of the two rows of links B is articulated on vertical uprights 13 secured to the chassis or cradle 1.
  • the uprights 13 comprise in the upper part of the rails 14 in which slide the ends of a transverse bar 15 joining the upper middle part of the two rows R1, R2 of rods B, as shown in 16 in the figures 3 and 4.
  • the links are articulated on the bar 15 which can be actuated vertically by the rod 17 of a jack 18 mounted vertically in the chassis or cradle 1, the rod 17 of course being coupled to the bar 15, as shown in 19 in FIG. 3.
  • the lower middle part of the two rows R1, R2 of connecting rods is articulated on a fixed axis 20 integral with the lower part of the vertical uprights 13.
  • the accordion system A consisting of the end links B1, B2, the central articulated links C1, C2 as explained above, on the vertical uprights 13, comprises sixteen links in all, but a greater number of links could perfectly be provided without departing from the scope of the invention.
  • This set of rods is surrounded and protected by a bellows 26 integral with the two plates 6 and the vertical uprights and central 13, as can be seen in FIGS. 2 and 4.
  • buttons making it possible to actuate the hoist (not shown) and the jack 18 is controlled in such a way that the accordion system A takes a folded position to allow its insertion from above a container to be gripped.
  • this device is particularly flexible and advantageously makes it possible to grasp containers having any variable dimensions, that is to say comprising opposite walls 7, or opposite walls 8 of lesser distance, as can be seen on Figure 2.
  • the attachment can be modified to make it rigid, and the device can possibly be installed on a robotic gantry so that it can be used in version automatic.
  • the fixed axis 20 carrying out the articulation of the middle and lower part of the two rows of rods can be produced by any suitable means, such as by splitting the vertical uprights 13 in their lower part, as shown in FIG. 'showed in 13a.
  • the number of rods B can be any, as well as the shape of the means for hooking the plates 6 in the walls of the trays to be grasped which can have a shape other than rectangular.

Description

  • La présente invention a pour objet un appareil de manutention de récipients, tels que par exemple des bacs rectangulaires pouvant recevoir des objets quelconques.
  • On connaît déjà des appareils de manutention de récipients ou bacs comprenant un châssis actionnable par un palan ou analogue et supportant des moyens de préhension des bacs qui se composent généralement de pinces articulées pouvant être actionnées par des vérins. Ainsi, les pinces peuvent saisir et libérer les récipients, ceux-ci pouvant être transportés d'un point à un autre par déplacement du châssis portant les pinces.
  • Toutefois, les appareils de manutention antérieurs avec pinces ne peuvent convenir que pour la manutention de bacs de dimensions très voisines, c'est-à-dire qu'on ne peut pas avec ces appareils effectuer la manutention de bacs rectangulaires dont l'une des dimensions peut varier suivant une large étendue, alors que l'autre dimension est quelconque, voir DE-B-1 131 377.
  • Aussi, la présente invention a pour but de remédier notamment à cet inconvénient en proposant un appareil de manutention de récipients ou bacs par exemple rectangulaires dont les dimensions peuvent être très différentes ou variables.
  • A cet effet, l'invention a pour objet un appareil de manutention de récipients, tel que par exemple des bacs, comprenant un châssis actionnable par un palan ou analogue et supportant des moyens de préhension des récipients, caractérisé en ce que lesdits moyens de préhension sont constitués par des éléments d'accrochage susceptibles de se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour s'engager depuis l'intérieur du récipient dans des parois opposées de ce récipient pour le saisir, et de se rétracter dans ledit plan pour se dégager desdites parois et libérer le récipient.
  • Suivant un mode de réalisation préféré, les éléments d'accrochage sont constitués par deux plaques sensiblement parallèles qui sont munies chacune de doigts aptes à coopérer avec des trous dans les parois opposées du récipient, et qui sont réunies par un système du type accordéon supporté par le châssis et actionnable par un vérin.
  • On précisera ici que le système accordéon se compose de deux rangées de biellettes articulées en leurs extrémités et en leurs centres, les extrémités de ces deux rangées étant elles mêmes articulées sur les deux plaques précitées et la partie milieu des deux rangées étant articulée sur des montants verticaux solidaires du châssis.
  • Suivant une autre caractéristique de l'invention, les deux rangées de biellettes sont réunies par leur partie milieu supérieure au moyen d'une barre transversale actionnable verticalement par la tige du vérin précité solidaire du châssis, tandis que la partie milieu inférieure des deux rangées de biellettes est articulée sur un axe fixe solidaire de la partie basse des montants verticaux.
  • Ces montants verticaux sont munis en partie haute de rails dans lesquels coulissent les extrémités de la barre précitée actionnable par le vérin.
  • Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les extrémités opposées des deux rangées de biellettes sont directement articulées par leur partie inférieure sur les plaques précitées et sont articulées par leur partie supérieure sur un barreau monté relativement déplaçable ou coulissant par rapport aux plaques.
  • On précisera encore ici que les articulations intermédiaires entre les plaques et les montants verticaux sont réunies par des barres transversales reliées par des ressorts de rappel.
  • Les deux rangées de biellettes précitées sont entourées et protégées par un soufflet solidaire des deux plaques précitées.
  • Selon une autre caractéristique de l'invention, le châssis de l'appareil forme un berceau équipé en partie basse d'éléments facilitant le centrage de ce berceau dans le récipient ou bac à manutentionner.
  • Mais d'autres avantages et caractéristiques de l'invention apparaîtront mieux dans la description détaillée qui suit et se réfère aux dessins annexés, donnés uniquement à titre d'exemple, et dans lesquels :
    • La figure 1 est une vue schématique de côté et en élévation d'un appareil de manutention conforme à cette invention ;
    • La figure 2 est une vue en coupe suivant la ligne II-II de la figure 1, et montrant l'appareil en position d'extension et rétractée ;
    • La figure 3 est une vue en coupe suivant sensiblement la ligne III-III de la figure 2 ; et
    • La figure 4 est une vue en coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 2, et montrant l'appareil en position d'extension.
  • En se reportant notamment à la figure 1, on voit qu'un appareil de manutention conforme à cette invention comprend essentiellement un châssis 1 formant berceau qui se compose d'une pluralité de colonnettes 2 solidaires par leur base d'un socle 3, tandis qu'en partie haute du châssis ou berceau 1 est prévue au moins une barre transversale 4 qui peut être attelée à une manille 5 permettant l'accrochage du châssis ou berceau à un palan (non représenté) apte à transporter le châssis ou berceau 1 d'un point à un autre.
  • Le châssis ou berceau 1 supporte un système du type accordéon A dont les extrémités opposées sont munies d'éléments d'accrochage revêtant la forme de plaques sensiblement parallèles 6 qui, grâce au système accordéon A, peuvent se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour s'engager depuis l'intérieur du bac dans des parois opposées 7 ou 8 de ce bac (figure 2) pour le saisir, ledit système accordéon A permettant également aux plaques 6 de se rétracter dans ledit plan horizontal pour se dégager des parois du bac et le libérer.
  • Plus précisément, et comme on le voit mieux sur la figure 2, les plaques 6 se prolongent vers le bas par des plaques 6a munies de doigts 9 aptes à coopérer avec des trous 10 ménagés dans les parois opposées 7 ou 8 du bac.
  • On a montré en 11 sur les figures 1 et 3 des éléments solidaires du châssis ou berceau 1 et permettant son guidage et son centrage dans le récipient à manutentionner.
  • Par ailleurs, on a montré schématiquement en 12 sur les figures 2 et 3 un boîtier qui regroupe tous les éléments de commande pneumatiques (non représentés) de l'appareil.
  • Le système accordéon A est constitué par une pluralité de biellettes B articulée en leurs extrémités et en leurs centres, comme on le voit bien sur les figures 2, 3 et 4.
  • Comme il apparaît clairement sur les figures 3 et 4, les biellettes B forment deux rangées R₁, R₂ sensiblement parallèles, et dont les extrémités opposées sont articulées sur les plaques 6, tandis que la partie milieu des deux rangées de biellettes B est articulée sur des montants verticaux 13 solidaires du châssis ou berceau 1.
  • Plus précisément, les montants 13 comportent en partie haute des rails 14 dans lesquels coulissent les extrémités d'une barre transversale 15 réunissant la partie milieu supérieure des deux rangées R₁, R₂ de biellettes B, comme on l'a montré en 16 sur les figures 3 et 4. Bien entendu, au point 16, les biellettes sont articulées sur la barre 15 qui est actionnable verticalement par la tige 17 d'un vérin 18 monté verticalement dans le châssis ou berceau 1, la tige 17 étant bien sûr attelée à la barre 15, comme on l'a montré en 19 sur la figure 3.
  • Comme on le voit sur les figures 2 et 4, la partie milieu inférieure des deux rangées R₁, R₂ de biellettes est articulée sur un axe fixe 20 solidaire de la partie basse des montants verticaux 13.
  • En d'autres termes, comme on le comprend en se reportant à la figure 2, lors du déploiement ou de la rétraction, dans le plan horizontal, de l'ensemble de biellettes B, la partie milieu inférieure des deux rangées R₁, R₂ demeure fixe en étant articulée autour de l'axe 20, tandis que la partie milieu supérieure des deux rangées R₁, R₂ se débat verticalement dans les rails 14 des montants verticaux 13, et cela sous l'effet du vérin 18, pour provoquer le déploiement ou la rétraction de l'ensemble de biellettes.
  • Comme on le voit encore sur la figure 2 notamment, les extrémités opposées des deux rangées R₁, R₂ de biellettes sont directement articulées par leur partie inférieure sur les plaques 6 portant les doigts 9, comme on l'a montré en 21, et sont articulées par leur partie supérieure sur un barreau horizontal 22 monté verticalement et librement coulissant dans une glissière 23 solidaire des plaques 6. Ainsi, lorsque l'ensemble de biellettes B se déploie ou se rétracte, on comprend que la biellette d'extrémité B₁ pourra se débattre dans la glissière 23, alors que l'articulation 21 de la biellette B₂ demeure solidaire des plaques 6.
  • Les articulations intermédiaires supérieure A₁ et inférieure A₂ entre les biellettes d'extrémité B₁, B₂ et les biellettes centrales C₁, C₂ sont réunies par des barres transversales 24 reliées par des ressorts de rappel 25 bien visibles sur la figure 2.
  • Suivant l'exemple de réalisation représenté, le système accordéon A se composant des biellettes extrêmes B₁, B₂, des biellettes centrales articulées C₁, C₂ comme expliqué précédemment, sur les montants verticaux 13, comprend seize biellettes en tout, mais un nombre supérieur de biellettes pourrait parfaitement être prévu sans sortir du cadre de l'invention. Cet ensemble de biellettes est entouré et protégé par un soufflet 26 solidaire des deux plaques 6 et des montants verticaux et centraux 13, comme on le voit bien sur les figures 2 et 4.
  • Revenant à la figure 3, on voit que les extrémités de la barre transversale 15 portent des coulisseaux 27 glissant entre les rails 14 fixés sur les montants verticaux 13.
  • Le fonctionnement de l'appareil de manutention selon cette invention se déduit immédiatement de la description qui précède.
  • On agit sur des boutons permettant d'actionner le palan (non représenté) et le vérin 18 est commandé de telle façon que le système accordéon A prenne une position repliée pour permettre son insertion par le dessus d'un bac à saisir.
  • Le système accordéon A étant inséré dans le bac, on commande à nouveau le vérin 18 de façon que sa tige 17 soit rétractée, ce qui commande le déploiement du système accordéon A et donc l'insertion des doigts 9 portés par les plaques 6 dans les parois opposées 7 du bac, les plaques 6a étant alors en contact avec lesdites parois opposées 7.
  • Ensuite, on peut commander le déplacement du bac en agissant sur le palan accroché au berceau 1 par la manille 5, ce après quoi le bac est libéré par repliement du système accordéon A.
  • On comprend donc que cet appareil est particulièrement flexible et permet avantageusement de saisir des bacs possédant des dimensions variables quelconques, c'est-à-dire comportant des parois opposées 7, ou des parois opposées 8 de distance moindre, comme on le voit bien sur la figure 2.
  • On précisera encore ici que pour limiter les risques d'accidents en cours de manoeuvre (chute des bacs), l'ensemble des biellettes ou croisillons peut être commandé sur le principe de la double commande.
  • Par ailleurs, bien que cet appareil soit prévu pour être utilisé par un opérateur en version manuelle, on peut modifier l'accrochage pour le rendre rigide, et l'appareil peut être éventuellement installé sur un portique robotisé de façon à pouvoir être utilisé en version automatique.
  • Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et illustré qui n'a été donné qu'à titre d'exemple.
  • C'est ainsi que l'axe fixe 20 réalisant l'articulation de la partie milieu et inférieure des deux rangées de biellettes peut être réalisé par tout moyen approprié, tel que par un dédoublement des montants verticaux 13 en leur partie inférieure, comme on l'a montré en 13a.
  • Egalement, le nombre des biellettes B peut être quelconque, ainsi que la forme des moyens d'accrochage des plaques 6 dans les parois des bacs à saisir qui peuvent présenter une forme autre que rectangulaire.

Claims (7)

1. Appareil de manutention de récipients, tels que par exemple des bacs, comprenant un châssis actionnable par un palan ou analogue et supportant des, moyens de préhension des récipients constitués par des éléments d'accrochage susceptibles de se déployer dans un plan sensiblement horizontal pour s'engager depuis l'intérieur du récipient dans des parois opposées de ce récipient pour le saisir, et de se rétracter dans ledit plan pour se dégager desdites parois et libérer le récipient, caractérisé en ce que les éléments d'accrochage sont constitués par deux plaques (6) sensiblement parallèles qui sont munies chacune de doigts (9) aptes à coopérer avec des trous (10) dans les parois opposées (7) du récipient et qui sont réunies par un système du type accordéon (A) supporté par le châssis (1) et actionnable par un vérin (18).
2. Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que le système accordéon (A) se compose de deux rangées (R₁, R₂) de biellettes (B) articulées en leurs extrémités et en leurs centres, les extrémités de ces deux rangées étant elles-mêmes articulées sur les deux plaques précitées (6) et la partie milieu des deux rangées (R₁,R₂) étant articulée sur des montants verticaux (13) solidaires du châssis (1).
3. Appareil selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les deux rangées de biellettes (B) sont réunies par leur partie milieu supérieure au moyen d'une barre transversale (15) actionnable verticalement par la tige (17) du vérin précité (18) solidaire du châssis, tandis que la partie milieu inférieure des deux rangées de biellettes est articulée sur un axe fixe (20) solidaire de la partie basse des montants verticaux (13).
4. Appareil selon la revendication 2 ou 3, caractérisé en ce que les montants verticaux précités (13) sont munis en partie haute de rails (14) dans lesquels coulissent les extrémités de la barre précitée (15) actionnable par le vérin (18).
5. Appareil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les extrémités opposées des deux rangées de biellettes sont directement articulées (21) par leur partie inférieure sur les plaques précitées (6) et sont articulées par leur partie supérieure sur un barreau horizontal (22) monté relativement déplaçable ou coulissant par rapport aux plaques (6).
6. Appareil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les articulations intermédiaires supérieure (A₁) et inférieure (A₂) entre les biellettes d'extrémité (B₁, B₂) et les biellettes centrales (C₁, C₂) sont réunies par des barres transversales (24) reliées par des ressorts de rappel (25).
7. Appareil selon l'une des revendications précédentes, caractérisé en ce que les deux rangées (R₁, R₂) de biellettes précitées sont entourées et protégées par un soufflet (26) solidaire des deux plaques précitées (6).
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